CN115060254A - 车辆位置确定方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
车辆位置确定方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115060254A CN115060254A CN202210646521.9A CN202210646521A CN115060254A CN 115060254 A CN115060254 A CN 115060254A CN 202210646521 A CN202210646521 A CN 202210646521A CN 115060254 A CN115060254 A CN 115060254A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- map
- conformity
- determining
- positioning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 52
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 7
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 abstract description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 230000008707 rearrangement Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
- G01C21/30—Map- or contour-matching
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本发明实施例公开了一种车辆位置确定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括:确定车辆在预设时间间隔内车辆属性信息的变化量;其中,所述车辆属性信息包括车辆高度变化量、第一姿态角以及车辆经纬度信息;依据所述车辆属性信息的变化量,确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的定位符合度;依据所述定位符合度确定所述车辆的目标位置信息。采用本发明实施例的技术方案,利用组合导航与地图,使用时间窗滚动计算车辆与地图在水平、高度以及坡度上的符合度,在地图没有绝对高度数据情况下,也可以分辨出车辆在高架上的位置。
Description
技术领域
本发明实施例涉及智能交通技术领域,尤其涉及一种车辆位置确定方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着自动驾驶车辆技术日益成熟,定位技术越来越成为自动驾驶技术的核心。准确定位车辆位置,避免与行人、车辆以及障碍物等发生碰撞,避免意外事故的发生更是重中之中。
在上下高架的范围,如果定位错误的道路上,对自动驾驶等功能是及其危险的。受测绘法约束,地图都不能表达高程信息,对于多层平行的高架桥难以区分车辆在第几层。
因此,如何提高车辆高架桥定位的精度和完备性,是本技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆位置确定方法、装置、电子设备及存储介质,采用组合导航与地图,在地图没有绝对高度数据情况下,分辨出车辆在高架上的位置。
第一方面,本发明实施例提供了一种车辆位置确定方法,包括:
确定车辆在预设时间间隔内车辆属性信息的变化量;其中,所述车辆属性信息包括车辆高度变化量、第一姿态角以及车辆经纬度信息;
依据所述车辆属性信息的变化量,确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的定位符合度;
依据所述定位符合度确定所述车辆的目标位置信息。
第二方面,本发明实施例还提供了一种车辆位置确定装置,包括:
初始位置信息获取模块,用于确定车辆在预设时间间隔内车辆属性信息的变化量;其中,所述车辆属性信息包括车辆高度变化量、第一姿态角以及车辆经纬度信息;
车辆定位符合度确定模块,用于依据所述车辆属性信息的变化量,确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的定位符合度;
车辆目标位置信息确定模块,用于依据所述定位符合度确定所述车辆的目标位置信息。
第三方面,本发明实施例还提供了一种电子设备,该电子设备包括:
一个或多个处理器;
存储装置,用于存储一个或多个程序;
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行,使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的车辆位置确定方法。
第四方面,本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的车辆位置确定方法。
本发明实施例提供了一种车辆位置确定方法、装置、电子设备和存储介质,通过确定车辆在预设时间间隔内车辆属性信息的变化量;其中,所述车辆属性信息包括车辆高度变化量、第一姿态角以及车辆经纬度信息;依据所述车辆属性信息的变化量,确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的定位符合度;依据所述定位符合度确定所述车辆的目标位置信息。采用本发明实施例的技术方案,利用组合导航与地图,使用时间窗滚动计算车辆与地图在水平、高度以及坡度上的符合度,在地图没有绝对高度数据情况下,也可以分辨出车辆在高架上的位置。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述,本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。附图仅用于示出优选实施方式的目的,而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中,用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中:
图1A是本发明实施例一提供的一种车辆位置确定方法的流程图;
图1B是本发明实施例提供的一种地图定位匹配系统的结构示意图;
图2为本发明实施例二提供的一种车辆位置确定方法的流程图;
图3是本发明实施例三提供的一种车辆位置确定装置的结构示意图;
图4是本申请实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是,此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明,而非对本发明的限定。另外还需要说明的是,为了便于描述,附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前,应当提到的是,一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理,但是其中的许多操作(或步骤)可以被并行地、并发地或者同时实施。此外,各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止,但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
目前一些配有车载导航模块的车载系统中(包括前装或后装)往往会搭载基于GNSS+IMU+车辆里程计组合定位的导航解算模块(其中,GNSS-全球导航卫星系统,IMU-惯性测量单元),用来提高城市复杂环境的定位精度和解决隧道的定位盲点。此类导航解算模块除提供3维的经度、纬度以及高度信息外,同时还会提供车辆的3维姿态角信息,包括航向、俯仰和横摆。另外,根据经纬度位置信息进行实时的地图匹配可以提供当前是否处在高架附近以及是否行至高架出入口匝道上或附近的信息。
因此,当地图匹配至高架的出入口匝道上或附近时,提取组合导航解算模块提供的俯仰角信息和里程计速度信息,计算出此时道路的坡度角和高度差,从而得出此时道路的上下坡属性;同时与地图的高架出入口匝道属性相匹配,若两者属性相同,则当前处于上/下高架状态;若不同,则当前在高架下的平坡普通道路上行驶。
上述方案能够确定车辆是处于上/下高架状态以及是否在高架下的平坡普通道路上行驶,但对于多层平行的高架桥无法具体确定所述车辆位于第几层高架,因此,本发明提供了一种车辆位置确定方法。
实施例一
图1A是本发明实施例一提供的一种车辆位置确定方法的流程图,本实施例可适用于对位于高架上的车辆进行位置确定方法的情况,本实施例的方法可以由车辆位置确定装置来执行,该装置可以采用硬件和/或软件的方式来实现。该装置可以配置于车辆位置确定的服务器中。该方法具体包括如下步骤:
S110、确定车辆在预设时间间隔内车辆属性信息的变化量。
其中,图1B是本发明实施例提供的一种地图定位匹配系统的结构示意图,参见图1B,所述系统包括组合导航模块、地图模块、车载里程计模块以及定位匹配模块。组合导航模块核心模块为全球导航卫星单元(Global Navigation Satellite System,GNSS)与惯性测量单元(Inertial measurement unit,IMU);其中,GNSS提供经纬度、高度以及航向等信息,IMU提供三轴角加速度以及三轴加速度信息;地图模块通过EHP或者API接口提供地图数据,包括但不限于道路、车道、车道线以及坡度等信息;车载里程计模块提供车速、轮速以及转角等信息;定位匹配模块用来计算地图定位匹配,计算车辆在地图上位置关系。
其中,车辆在无地图范围或者启动时,组合导航模块通过获取卫星经纬度位置与所述地图进行匹配,当定位与地图数据匹配上时,地图模块输出地图数据,确定所述车辆在地图上的地图位置信息;完成初始化,定位匹配模块记录车位置。
其中,预设时间间隔可以是指一个滚动计算时间窗T,记录记录滚动时间窗起点(x(0),y(0),H_veh(0),offset(0),heading(0));其中,x、y、H_veh、offset以及heading分别代表经度、纬度、高程、距离初始化点的位置偏移以及航向。其中,通过GNSS以及IMU模块获取预设时间间隔内所述车辆属性信息;其中,所述车辆属性信息包括但不限于车辆高度变化量、第一姿态角以及车辆经纬度信息。
S120、依据所述车辆属性信息的变化量,确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的定位符合度。
其中,所述车辆属性信息包括但不限于车辆高度变化量、第一姿态角以及车辆经纬度信息。车辆高度变化量可以是指预设时间间隔内车辆的行驶在地图中高度的变化量;第一姿态角包括但不限于横摆角、俯仰角以及滚动角,采用IMU模块获取预设时间间隔内所述车辆的第一姿态角;车辆经纬度信息可以是指在预设时间间隔内所述车辆在行驶过程中在地图中经纬度的变化量,所述车辆经纬度信息可由GNSS模块获取。
其中,定位符合度可以是指车辆的卫星定位与地图定位的符合度;例如,采用卫星定位获取的车辆位置信息为东经110°以及北纬42°,采用地图定位获取的车辆位置信息为东经120°以及北纬40°,采用卫星定位以及地图定位获取的车辆位置信息的差异在预设范围内,则确定所述车辆的卫星定位与地图定位的定位符合度较高。
在本发明实施例中,所述定位符合度包括但不限于高度符合度、坡度符合度以及水平符合度。其中,依据所述车辆高度变化量以及地图高度变化量,确定所述车辆与所述地图的高度符合度;依据第一姿态角、第二姿态角以及地图坡度,确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的坡度符合度;依据所述经纬度信息以及水平位置信息确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的水平符合度;依据所述车辆的高度符合度、坡度符合度以及水平符合度,确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的定位符合度。
S130、依据所述定位符合度确定所述车辆的目标位置信息。
其中,目标位置信息在本发明实施例中可以是指在多层高架中所述车辆所在的高架层;例如,通过所述定位符合度确定所述车辆位于3层高架中的第二层。
在本发明实施例的一种可选方案中,可以将所述多层高架的地图分为至少两个地图;例如,对于3层高架,可以将位于第一层的高架作为第一层地图,将位于第二层的高架作为第二层地图,将位于第三层的高架作为第三层地图;所述第一层地图、第二层地图以及第三层地图分别对应不同的经纬度以及高度信息。通过所述定位符合度可以准确判断所述车辆位于第几层高架,结合导航系统可为驾驶人员提供准确的导航,避免错过出入口,造成不必要的绕路。
在本发明实施例的一种可选方案中,通过确定各层高架中的定位符合度,确定所述车辆在高架中的层数;例如,所述车辆在第一层高架中的定位符合度为80%,在第二层高架中的定位符合度为70%,在第三层高架中的定位符合度为92%,则确定所述车辆位于第三层高架。
在本发明实施例的另一种可选方案中,若所述高架中的目标层的定位符合度大于预设定位符合度阈值,则所述车辆位于所述高架中目标层。例如,所述预设定位符合度阈值为85%,若只有第一层高架的定位符合度大于预设定位符合度阈值,则确定所述车辆位于第一层高架;若第一层高架以及第二层高架的定位符合度均大于预设定位符合度阈值,则判断第一层高架以及第二层高架的定位符合度;若第二层高架的定位符合度大于第一层高架的定位符合度,则确定所述车辆位于第二层高架。
其中,本申请技术方案中对车辆属性信息以及位置信息的获取、存储、使用以及处理等均符合国家法律法规的相关规定。
本发明实施例提供了一种车辆位置确定方法,通过确定车辆在预设时间间隔内车辆属性信息的变化量;其中,所述车辆属性信息包括车辆高度变化量、第一姿态角以及车辆经纬度信息;依据所述车辆属性信息的变化量,确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的定位符合度;依据所述定位符合度确定所述车辆的目标位置信息。采用本发明实施例的技术方案,从组合导航设备输出的定位与车身姿态信息结合地图水平、高度与坡度信息,可以提高车辆在地图定位匹配的鲁棒性;将多层高架的地图分为至少两个地图,通过判断所述车辆在所述至少两个地图上的定位符合度,确定所述车辆位于第几层高架,在地图没有绝对高度数据情况下,分辨出车辆在高架上的位置。本发明实施例只考虑组合导航与地图定位匹配,不依赖视觉激光雷达等传感器,不依赖路端智能设备,成本较低。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种车辆位置确定方法的流程图。本发明实施例在上述实施例的基础上对前述实施例进行进一步优化,本发明实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。如图2所示,本发明实施例中提供的车辆位置确定方法,可包括以下步骤:
S210、确定车辆在预设时间间隔内车辆属性信息的变化量。
S220、依据所述车辆属性信息的变化量,确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的高度符合度、坡度符合度以及水平符合度。
可选的,所述依据所述车辆属性信息的变化量,确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的高度符合度,包括:
采用车辆组合导航获取所述车辆在预设时间间隔内的高程,确定所述车辆高度变化量;
通过地图数据获取所述车辆在所述地图上的地图高度变化量;
依据所述车辆高度变化量以及地图高度变化量,确定所述车辆与所述地图的高度符合度。
其中,本发明实施例中通过计算车辆行驶步长中的地图高度变化确定高度符合度。行驶步长为L=Δv*t,t在每个时间窗内为定值;通过地图数据获取坡度,本发明实施例中的坡度表达方式为P=h/Δoffset,h为高度,Δoffset为对应的水平距离,该行驶步长中的高度变化h(i)=P(i)*L=P(i)*Δv(i)*t。计算时间窗内地图与车辆高度符合度,地图高度变化H_map=∑P(i)*Δv(i)*t,i为0,1…T/t;车辆高度变化H_veh=H_veh(T)-H_veh(0),其中,H_veh(T)为组合导航在T时刻获取的高程。其中,地图与车辆高度符合度,当abs(H_map-H_veh)>Hmax时,Q_H=0;反之Q_H=(Hmax-abs(H_map-H_veh))/Hmax,Hmax为标定值。
本发明实施例中通过获取车辆在预设时间间隔内在地图上高度的变化量以及所述车辆在卫星定位上的高度变化量;通过所述车辆高度变化量以及地图高度变化量,确定所述车辆与所述地图的高度符合度。
可选的,所述依据所述车辆属性信息的变化量,确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的坡度符合度,包括:
获取所述车辆在预设时间间隔内的第一姿态角;
依据所述车辆航向角坐标获取所述地图的坡度指向,以确定所述车辆的第二姿态角;
依据第一姿态角、第二姿态角以及地图坡度,确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的坡度符合度。
其中,计算T时刻车辆俯仰与地图坡度符合度,通过IMU模块,可获取T时刻车辆的姿态角,其中,yaw(T)、pitch(T)以及roll(T)分别为横摆角、俯仰角以及滚动角;通过GNSS模块可获取heading(T),由于车辆朝向不一定与地图方向一致,通过航向角heading(T)坐标将所述车辆的指向转到地图坡度指向,获得所述车辆在该时刻的俯仰角pitch_veh(T),所述位置的地图坡度可通过地图数据可知P(T),车辆定位与地图坡度符合度在这里表示为当abs(P(T)-tan(pitch_veh(T)))>Pmax时,Q_P=0;反之Q_P=(Pmax-abs(P(T)-tan(pitch_veh(T)))/Pmax,Pmax为正标定值。
本发明实施例中采用IMU模块获取所述车辆的第一姿态角;由于车辆朝向不一定与地图方向一致,通过航向角坐标将所述车辆的指向转到地图坡度指向,以确定所述车辆的第二姿态角;依据第一姿态角、第二姿态角以及地图坡度,确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的坡度符合度。
可选的,所述依据所述车辆属性信息的变化量,确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的水平符合度,包括:
获取所述车辆在预设时间间隔内的经纬度信息;
通过地图数据获取所述车辆在所述地图上的地图位置信息,以确定所述车辆在预设时间间隔内的水平位置信息;
依据所述经纬度信息以及水平位置信息确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的水平符合度。
其中,计算T时刻车辆水平位置与地图符合度,通过GNSS模块可获取当前时刻所述车辆的经纬度信息x(T)以及y(T);通过地图模块可获得所述车辆在地图中的位置点,取offset(T)-s到offset(T)+s范围的数据水平位置点;其中,s为标定值。当(x(T),y(T))在预设范围内,车辆水平位置与地图符合度为Q_XY=1;反之,所述车辆水平位置与地图符合度为Q_XY=(-a3)^(XYmax(T);其中,a为正标定值,XYmax(T)为定位与范围内地图定位最短距离。
本发明实施例中通过获取所述车辆在地图上的位置信息以及通过经纬度确定所述车辆的经纬度信息,确定所述车辆在水平位置上的水平符合度。
其中,GNSS存在遮挡情况,可通过IMU以及车辆里程计信息航迹推算一定距离的定位信息,随着误差积累会使位置偏差越来越大,这时候需要通过IMU器件参数推算误差范围,那么在高程和水平位置需要增加误差影响Hdrerror和XYdrerror,当abs(H_map-H_veh)+Hdrerror+T>Hmax时,Q_H=0;反之Q_H=(Hmax-abs(H_map-H_veh)-Hdrerror)/Hmax。计算水平位置符合度时,需要取offset(T)-s-XYdrerror到offset(T)+s-XYdrerror范围的数据水平位置点。
S230、依据所述车辆的高度符合度、坡度符合度以及水平符合度,确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的定位符合度。
其中,通过Q=(Q_H^a1)*(Q_P^a2)*(Q_XY^a3)计算T时刻车辆定位与地图的定位符合度,其中,a1、a2以及a3为权重因子。时间窗滚动T0,计算T+T0时刻所述车辆在预设时间间隔内与地图的定位符合度。
在本发明实施例中,通过定位符合度来判断定位匹配置信度。在本发明实施例的一种可选方案中,通过时刻T确定当前时刻的定位符合度,当Q>Qa时,确定所述车辆定位在地图上;反之所述车辆不在地图上;其中,Qa为符合度阈值。
在本发明实施例的另一种可选方案中,可通过统计一段时间内的Q的均值,确定车辆定位在地图上,所述均值可以为68%或95%。例如,若所述车辆的定位符合度大于均值95%,则确定所述车辆定位在地图上;反之不在地图上。
在本发明实施例的又一种可选方案中,所述定位符合度通过统计一段时间内的Q,Q>Qa且在没有重启情况下,之后播发的地图数据一定与该位置地图有连接关系。例如,在没有重启情况下,若在预设时间间隔内所述Q均大于Qa,则所述车辆在卫星上的定位与地图上的定位有连接关系,则所述车辆在地图上的定位符合度较高。
S240、依据所述定位符合度确定所述车辆的目标位置信息。
可选的,所述依据所述定位符合度确定所述车辆的目标位置信息,包括:
依据地图数据将所述地图分为至少两个图层;
依据所述定位符合度判断所述车辆与所述至少两个图层的定位匹配置信度,以确定所述车辆的目标位置信息。
可选的,所述依据所述定位符合度判断所述车辆与所述至少两个图层的定位匹配置信度,以确定所述车辆的目标位置信息,包括:
确定所述车辆与所述至少两个图层中的第一图层以及第二图层的定位匹配置信度;其中,所述至少两个图层包括第一图层以及第二图层;
若所述车辆与所述至少两个图层中的第一图层的定位匹配置信度大于预设定位匹配置信度,则所述车辆位于所述至少两个图层中的第一图层;
或,若所述车辆与所述至少两个图层中的第一图层以及第二图层的定位匹配置信度均大于预设定位匹配置信度,且第二图层与所述车辆的定位匹配置信度大于第一图层,则所述车辆位于第一图层。
其中,在本发明实施例的一种可选方案中,依据地图数据将所述多层高架的地图分为至少两个图层,将第一层高架分为第一图层,第二层高架分为第二图层,第三层高架分为第三图层;分别计算所述车辆在所述至少两层高架的定位符合度。获取所述至少两个图层的定位符合度,确定定位符合度最高的图层,并确定车辆位于所述图层。在本发明实施例的另一种可选方案中,设置预设定位符合度阈值,若图层大于预设定位符合度阈值,则车辆位于所述图层;若存在至少两个图层均大于预设定位符合度阈值,则判断定位符合度最高的图层,确实车辆位于所述图层。在本发明实施例中,如果车辆位于多层高架,需要分辨所述车辆在哪层地图上,可分别计算Q值,选取最大值即车辆为所处层上;上下高架情况下,可以通过相对高度变化感知,减小匹配错误的可能性。
本发明实施例提供了一种车辆位置确定方法,通过确定车辆在预设时间间隔内车辆属性信息的变化量;依据所述车辆属性信息的变化量,确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的高度符合度、坡度符合度以及水平符合度;依据所述车辆的高度符合度、坡度符合度以及水平符合度,确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的定位符合度;依据所述定位符合度确定所述车辆的目标位置信息。采用本发明实施例的技术方案,利用组合导航与地图,使用时间窗滚动计算车辆与地图在水平、高度以及坡度上的符合度;将高架地图分为至少两个图层,通过各图层的定位符合度确定车辆所属图层,在地图没有绝对高度数据情况下,也可以分辨高架上下以及多层高架等地图匹配问题。
实施例三
图3是本发明实施例三提供的一种车辆位置确定装置的结构示意图,该装置包括:初始位置信息获取模块310、车辆定位符合度确定模块320以及车辆目标位置信息确定模块330。其中:
初始位置信息获取模块310,用于确定车辆在预设时间间隔内车辆属性信息的变化量;其中,所述车辆属性信息包括车辆高度变化量、第一姿态角以及车辆经纬度信息;
车辆定位符合度确定模块320,用于依据所述车辆属性信息的变化量,确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的定位符合度;
车辆目标位置信息确定模块330,用于依据所述定位符合度确定所述车辆的目标位置信息。
在上述实施例的基础上,可选的,所述车辆定位符合度确定模块,包括:
高度、坡度以及水平符合度确定单元,用于依据所述车辆属性信息的变化量,确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的高度符合度、坡度符合度以及水平符合度;
定位符合度确定单元,用于依据所述车辆的高度符合度、坡度符合度以及水平符合度,确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的定位符合度。
在上述实施例的基础上,可选的,所述高度符合度确定单元,包括:
采用车辆组合导航获取所述车辆在预设时间间隔内的高程,确定所述车辆高度变化量;
通过地图数据获取所述车辆在所述地图上的地图高度变化量;
依据所述车辆高度变化量以及地图高度变化量,确定所述车辆与所述地图的高度符合度。
在上述实施例的基础上,可选的,所述坡度符合度确定单元,包括:
获取所述车辆在预设时间间隔内的第一姿态角;
依据所述车辆航向角坐标获取所述地图的坡度指向,以确定所述车辆的第二姿态角;
依据第一姿态角、第二姿态角以及地图坡度,确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的坡度符合度。
在上述实施例的基础上,可选的,所述水平符合度确定单元,包括:
获取所述车辆在预设时间间隔内的经纬度信息;
通过地图数据获取所述车辆在所述地图上的地图位置信息,以确定所述车辆在预设时间间隔内的水平位置信息;
依据所述经纬度信息以及水平位置信息确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的水平符合度。
在上述实施例的基础上,可选的,所述车辆目标位置信息确定模块,包括:
图层获取单元,用于依据地图数据将所述地图分为至少两个图层;
目标位置确定单元,用于依据所述定位符合度判断所述车辆与所述至少两个图层的定位匹配置信度,以确定所述车辆的目标位置信息。
在上述实施例的基础上,可选的,所述目标位置确定单元,包括:
确定所述车辆与所述至少两个图层中的第一图层以及第二图层的定位匹配置信度;其中,所述至少两个图层包括第一图层以及第二图层;
若所述车辆与所述至少两个图层中的第一图层的定位匹配置信度大于预设定位匹配置信度,则所述车辆位于所述至少两个图层中的第一图层;
或,若所述车辆与所述至少两个图层中的第一图层以及第二图层的定位匹配置信度均大于预设定位匹配置信度,且第二图层与所述车辆的定位匹配置信度大于第一图层,则所述车辆位于第一图层。
本发明实施例中所提供的车辆位置确定装置可执行上述本发明任意实施例中所提供的车辆位置确定方法,具备执行该车辆位置确定方法相应的功能和有益效果,详细过程参见前述实施例中车辆位置确定方法的相关操作。
实施例四
图4是本申请实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。本申请实施例提供了一种电子设备,该电子设备中可集成本申请实施例提供的车辆位置确定的互动装置。如图4所示,本实施例提供了一种电子设备400,其包括:一个或多个处理器420;存储装置410,用于存储一个或多个程序,当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器420执行,使得所述一个或多个处理器420实现本申请实施例所提供的车辆位置确定方法,该方法包括:
确定车辆在预设时间间隔内车辆属性信息的变化量;其中,所述车辆属性信息包括车辆高度变化量、第一姿态角以及车辆经纬度信息;
依据所述车辆属性信息的变化量,确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的定位符合度;
依据所述定位符合度确定所述车辆的目标位置信息。
当然,本领域技术人员可以理解,处理器420还实现本申请任意实施例所提供的车辆位置确定方法的技术方案。
图4显示的电子设备400仅仅是一个示例,不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示,该电子设备400包括处理器420、存储装置410、输入装置430和输出装置440;电子设备中处理器420的数量可以是一个或多个,图4中以一个处理器420为例;电子设备中的处理器420、存储装置410、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其他方式连接,图4中以通过总线450连接为例。
存储装置410作为一种计算机可读存储介质,可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块单元,如本申请实施例中的车辆位置确定方法对应的程序指令。
存储装置410可主要包括存储程序区和存储数据区,其中,存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序;存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外,存储装置410可以包括高速随机存取存储器,还可以包括非易失性存储器,例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中,存储装置410可进一步包括相对于处理器420远程设置的存储器,这些远程存储器可以通过网络连接。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置430可用于接收输入的数字、字符信息或语音信息,以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏、扬声器等电子设备。
本申请实施例提供的电子设备,可以达到采用组合导航与地图,使用时间窗滚动计算车辆与地图在水平、高度以及坡度上的符合度,在地图没有绝对高度数据情况下,也可以分辨分辨出车辆在高架上的位置的技术效果。
实施例五
本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质,所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆位置确定方法,该方法包括:
确定车辆在预设时间间隔内车辆属性信息的变化量;其中,所述车辆属性信息包括车辆高度变化量、第一姿态角以及车辆经纬度信息;
依据所述车辆属性信息的变化量,确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的定位符合度;
依据所述定位符合度确定所述车辆的目标位置信息。
本发明实施例的计算机存储介质,可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件,或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括:具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random AccessMemory,RAM)、只读存储器(Read Only Memory,ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory,EPROM)、闪存、光纤、便携式CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质,该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号,其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式,包括但不限于:电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质,该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输,包括但不限于:无线、电线、光缆、无线电频率(RadioFrequency,RF)等等,或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码,所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++,还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中,远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机,或者,可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
在本说明书的描述中,参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中,对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且,描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
注意,上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解,本发明不限于这里所述的特定实施例,对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此,虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明,但是本发明不仅仅限于以上实施例,在不脱离本发明构思的情况下,还可以包括更多其他等效实施例,而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种车辆位置确定方法,其特征在于,所述方法包括:
确定车辆在预设时间间隔内车辆属性信息的变化量;其中,所述车辆属性信息包括车辆高度变化量、第一姿态角以及车辆经纬度信息;
依据所述车辆属性信息的变化量,确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的定位符合度;
依据所述定位符合度确定所述车辆的目标位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述依据所述车辆属性信息的变化量,确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的定位符合度,包括:
依据所述车辆属性信息的变化量,确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的高度符合度、坡度符合度以及水平符合度;
依据所述车辆的高度符合度、坡度符合度以及水平符合度,确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的定位符合度。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述依据所述车辆属性信息的变化量,确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的高度符合度,包括:
采用车辆组合导航获取所述车辆在预设时间间隔内的高程,确定所述车辆高度变化量;
通过地图数据获取所述车辆在所述地图上的地图高度变化量;
依据所述车辆高度变化量以及地图高度变化量,确定所述车辆与所述地图的高度符合度。
4.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述依据所述车辆属性信息的变化量,确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的坡度符合度,包括:
获取所述车辆在预设时间间隔内的第一姿态角;
依据所述车辆航向角坐标获取所述地图的坡度指向,以确定所述车辆的第二姿态角;
依据第一姿态角、第二姿态角以及地图坡度,确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的坡度符合度。
5.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述依据所述车辆属性信息的变化量,确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的水平符合度,包括:
获取所述车辆在预设时间间隔内的经纬度信息;
通过地图数据获取所述车辆在所述地图上的地图位置信息,以确定所述车辆在预设时间间隔内的水平位置信息;
依据所述经纬度信息以及水平位置信息确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的水平符合度。
6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述依据所述定位符合度确定所述车辆的目标位置信息,包括:
依据地图数据将所述地图分为至少两个图层;
依据所述定位符合度判断所述车辆与所述至少两个图层的定位匹配置信度,以确定所述车辆的目标位置信息。
7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,所述依据所述定位符合度判断所述车辆与所述至少两个图层的定位匹配置信度,以确定所述车辆的目标位置信息,包括:
确定所述车辆与所述至少两个图层中的第一图层以及第二图层的定位匹配置信度;其中,所述至少两个图层包括第一图层以及第二图层;
若所述车辆与所述至少两个图层中的第一图层的定位匹配置信度大于预设定位匹配置信度,则所述车辆位于所述至少两个图层中的第一图层;
或,若所述车辆与所述至少两个图层中的第一图层以及第二图层的定位匹配置信度均大于预设定位匹配置信度,且第二图层与所述车辆的定位匹配置信度大于第一图层,则所述车辆位于第一图层。
8.一种车辆位置确定装置,其特征在于,所述装置包括:
初始位置信息获取模块,用于确定车辆在预设时间间隔内车辆属性信息的变化量;其中,所述车辆属性信息包括车辆高度变化量、第一姿态角以及车辆经纬度信息;
车辆定位符合度确定模块,用于依据所述车辆属性信息的变化量,确定所述车辆在预设时间间隔内与地图的定位符合度;
车辆目标位置信息确定模块,用于依据所述定位符合度确定所述车辆的目标位置信息。
9.一种电子设备,其特征在于,包括:
一个或多个处理器;
存储装置,用于存储一个或多个程序;
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行,使得所述一个或多个处理器实现权利要求1-7中任一所述的车辆位置确定方法。
10.一种包含计算机可执行指令的存储介质,其特征在于,所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的车辆位置确定方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202210646521.9A CN115060254A (zh) | 2022-06-08 | 2022-06-08 | 车辆位置确定方法、装置、电子设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202210646521.9A CN115060254A (zh) | 2022-06-08 | 2022-06-08 | 车辆位置确定方法、装置、电子设备及存储介质 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN115060254A true CN115060254A (zh) | 2022-09-16 |
Family
ID=83199654
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202210646521.9A Pending CN115060254A (zh) | 2022-06-08 | 2022-06-08 | 车辆位置确定方法、装置、电子设备及存储介质 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN115060254A (zh) |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0257020U (zh) * | 1988-10-19 | 1990-04-25 | ||
JPH09159473A (ja) * | 1995-12-08 | 1997-06-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ナビゲーション装置及びマップマッチング方法 |
JP2002206934A (ja) * | 2001-01-11 | 2002-07-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ナビゲーション装置 |
JP2005233779A (ja) * | 2004-02-19 | 2005-09-02 | Nissan Motor Co Ltd | カーナビゲーションシステムと自車位置判定方法 |
US20050222758A1 (en) * | 2004-03-31 | 2005-10-06 | Takashi Ichida | Car navigation system |
KR20120086571A (ko) * | 2011-01-26 | 2012-08-03 | 현대모비스 주식회사 | 차량용 네비게이션 장치 및 방법 |
WO2021238283A1 (zh) * | 2020-05-25 | 2021-12-02 | 华为技术有限公司 | 定位方法和定位装置 |
CN114526732A (zh) * | 2022-01-25 | 2022-05-24 | 岚图汽车科技有限公司 | 一种车辆定位方法及系统 |
-
2022
- 2022-06-08 CN CN202210646521.9A patent/CN115060254A/zh active Pending
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0257020U (zh) * | 1988-10-19 | 1990-04-25 | ||
JPH09159473A (ja) * | 1995-12-08 | 1997-06-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ナビゲーション装置及びマップマッチング方法 |
JP2002206934A (ja) * | 2001-01-11 | 2002-07-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ナビゲーション装置 |
JP2005233779A (ja) * | 2004-02-19 | 2005-09-02 | Nissan Motor Co Ltd | カーナビゲーションシステムと自車位置判定方法 |
US20050222758A1 (en) * | 2004-03-31 | 2005-10-06 | Takashi Ichida | Car navigation system |
KR20120086571A (ko) * | 2011-01-26 | 2012-08-03 | 현대모비스 주식회사 | 차량용 네비게이션 장치 및 방법 |
WO2021238283A1 (zh) * | 2020-05-25 | 2021-12-02 | 华为技术有限公司 | 定位方法和定位装置 |
CN114526732A (zh) * | 2022-01-25 | 2022-05-24 | 岚图汽车科技有限公司 | 一种车辆定位方法及系统 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106352867B (zh) | 用于确定车辆自身位置的方法和设备 | |
RU2693021C2 (ru) | Точность определения местоположения транспортного средства | |
JP4598120B2 (ja) | 位置登録装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体 | |
CN110455300B (zh) | 导航方法、导航显示方法、装置、车辆及机器可读介质 | |
CN108961811B (zh) | 停车场车辆定位方法、系统、移动终端及存储介质 | |
JP4568782B2 (ja) | 位置登録装置、ナビゲーション装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体 | |
US20190316929A1 (en) | System and method for vehicular localization relating to autonomous navigation | |
CN102147258B (zh) | 基于反馈机制的车辆导航方法及系统 | |
CN109086277A (zh) | 一种重叠区构建地图方法、系统、移动终端及存储介质 | |
JPWO2007122927A1 (ja) | 位置登録装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体 | |
JP2011013039A (ja) | 車線判定装置及びナビゲーションシステム | |
US10921137B2 (en) | Data generation method for generating and updating a topological map for at least one room of at least one building | |
US20170159805A1 (en) | Predictive transmission control method through road shape recognition | |
CN102829791A (zh) | 基于车载终端的导航装置及导航路径修正的方法 | |
JP4662797B2 (ja) | 車載ナビゲーション装置 | |
US11867514B2 (en) | Navigation system with independent positioning mechanism and method of operation thereof | |
CN108334078A (zh) | 一种基于高精度地图领航的自动驾驶方法及系统 | |
JP5101691B2 (ja) | 情報表示装置、位置算出装置、表示制御方法、位置算出方法、表示制御プログラム、位置算出プログラムおよび記録媒体 | |
WO2018072279A1 (zh) | 一种定位方法及移动设备 | |
JPWO2007105519A1 (ja) | 位置登録装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体 | |
CN115597593A (zh) | 基于高精地图的实时导航方法及装置 | |
JP2007241468A (ja) | 車線変更検出装置 | |
CN110398243A (zh) | 一种车辆定位方法及装置 | |
CN113532435A (zh) | 一种车机地下停车场ar导航方法 | |
CN101545781A (zh) | 车载组合导航中里程计脉冲当量确定方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination |