CN107782320A - 一种车辆定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆定位方法，用于解决现有技术中不存在一种耗费资源较少、准确度较高且能够进行全局定位的车辆定位方法的问题。该方法包括：对车辆进行局部定位，获取车辆当前时刻的局部定位结果；根据所述车辆当前时刻的局部定位结果，以及所述车辆历史时刻的目标定位结果，确定所述车辆当前时刻的目标定位结果。

Description

一种车辆定位方法

技术领域

本发明实施例涉及定位技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法。

背景技术

随着科技的进步，车辆被越来越广泛的应用于人们的生活中。其中，在现有技术中，经常使用到车辆定位技术。由于该技术有利于对车辆行驶线路进行更好的规划，因此车辆定位技术比较重要。

那么现有技术中的车辆定位方法主要可以分为以下三类：

第一类：基于全球定位系统(Global Positioning System，GPS)进行全局定位。但是利用GPS定位，很容易受到卫星数量以及位置、大气层条件、障碍物的屏蔽等多方面的影响，尤其是在复杂城市道路环境中，障碍物较多，全局定位结果误差较大。

第二类：基于高精度地图的全局定位方法进行高精度全局定位。虽然利用该方法得到的全局定位信息的准确度较高，但是利用该方法定位，需要预先对道路环境进行建模并持续更新，代价较高，会耗费较多资源。

第三类：基于局部定位方法进行局部定位，例如视觉里程计局部定位方法等。但是这一类局部定位方法仅能获取到车辆在局部坐标系的相对位置关系，并且该相对位置关系会随着距离的增加产生累积误差，另外，由于这类方法并不能给出全局坐标系中的位置信息，会给用户在复杂环境中的决策和路线规划带来困难。

由上述内容可知，现有技术中的各种不同的定位方法，均存在各种不同的弊端，现有技术中并不存在一种耗费资源较少、准确度较高且能够进行全局定位的车辆定位方法。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆定位方法，用以解决现有技术中不存在一种耗费资源较少、准确度较高且能够进行全局定位的车辆定位方法的问题。

本发明实施例提供一种车辆定位方法，包括：

对车辆进行局部定位，获取车辆当前时刻的局部定位结果；

根据所述车辆当前时刻的局部定位结果，以及所述车辆历史时刻的目标定位结果，确定车辆当前时刻的目标定位结果。

优选的，根据所述车辆当前时刻的局部定位结果，以及所述车辆历史时刻的目标定位结果，确定车辆当前时刻的目标定位结果，包括：

对车辆进行局部定位时，对所述车辆进行粗略全局定位，获取所述车辆当前时刻的全局定位结果；

判断所述车辆当前时刻的全局定位结果的准确度是否小于预设准确度；若小于预设准确度，则根据所述车辆当前时刻的局部定位结果，以及所述车辆历史时刻的目标定位结果，确定车辆当前时刻的目标定位结果；若不小于预设准确度，则将所述车辆当前时刻的全局定位结果确定为车辆当前时刻的目标定为结果。

优选的，对所述车辆进行粗略全局定位，包括：

利用基站定位和/或无线网络WIFI定位的方法，对所述车辆进行粗略全局定位。

优选的，对车辆进行局部定位，获取车辆当前时刻的局部定位结果，包括：

利用局部定位方法，对车辆进行局部定位，获取车辆当前时刻的局部定位结果；其中，所述车辆当前时刻的局部定位结果包括上一时刻到所述当前时刻的所述车辆运行轨迹。

优选的，根据所述车辆当前时刻的局部定位结果，以及所述车辆历史时刻的目标定位结果，确定车辆当前时刻的目标定位结果，包括：

获取所述车辆第一时刻的目标定位结果以及车辆第二时刻的目标定位结果；其中，第一时刻、第二时刻均早于当前时刻，所述第一时刻早于第二时刻；所述轨迹为所述第二时刻到所述当前时刻的所述车辆运行轨迹；

根据所述轨迹、第一时刻的目标定位结果对应的坐标、第二时刻的目标定位结果对应的坐标，确定所述车辆当前时刻的坐标，作为当前时刻的目标定位结果。

本发明实施例提供的一种车辆定位方法，通过对车辆进行局部定位，获取车辆当前时刻的局部定位结果，然后根据该车辆当前时刻的局部定位结果，以及该车辆历史时刻的目标定位结果，来确定该车辆当前时刻的目标定位结果，从而解决了现有技术中不存在一种耗费资源较少、准确度较高且能够进行全局定位的车辆定位方法的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种车辆定位方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种车辆定位方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的由T₁时刻到当前时刻的车辆运行轨迹图；

图4为本发明实施例提供的车辆T₁时刻在直角坐标系中的位置显示图；

图5为本发明实施例提供的车辆行驶轨迹显示图；

图6为本发明实施例提供的另一车辆行驶轨迹显示图；

图7本发明实施例提供的一种车辆定位装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

实施例1提供一种车辆定位方法，用以解决现有技术中不存在一种耗费资源较少、准确度较高且能够进行全局定位的车辆定位方法的问题。

为便于描述，下文以该方法的执行主体为车载中控台为例，对该方法的实施方式进行介绍。可以理解，该方法的执行主体为车载中控台只是一种示例性的说明，并不应理解为对该方法的限定。

该方法的具体流程示意图如图1所示，包括下述步骤：

步骤101，对车辆进行局部定位，获取车辆当前时刻的局部定位结果。

车载中控台可以利用局部定位方法，对车辆进行局部定位，获取车辆当前时刻的局部定位结果。其中，所述车辆当前时刻的局部定位结果包括上一时刻到所述当前时刻的所述车辆运行轨迹。

步骤102，根据所述车辆当前时刻的局部定位结果，以及所述车辆历史时刻的目标定位结果，确定所述车辆当前时刻的目标定位结果。

车载中控台对车辆进行局部定位时，可以对所述车辆进行粗略全局定位，获取所述车辆当前时刻的全局定位结果，然后判断所述车辆当前时刻的全局定位结果的准确度是否小于预设准确度。若小于预设准确度，则根据所述车辆当前时刻的局部定位结果，以及所述车辆历史时刻的目标定位结果，确定车辆当前时刻的目标定位结果；若不小于预设准确度，则将所述车辆当前时刻的全局定位结果确定为车辆当前时刻的目标定为结果。

其中，车载中控台可以利用基站定位和/或无线网络WIFI定位的方法，对所述车辆进行粗略全局定位。

具体的，车载中控台可以获取所述车辆第一时刻的目标定位结果以及车辆第二时刻的目标定位结果，根据所述轨迹、第一时刻的目标定位结果对应的坐标、第二时刻的目标定位结果对应的坐标，确定所述车辆当前时刻的坐标，作为当前时刻的目标定位结果。

其中，第一时刻、第二时刻均早于当前时刻，所述第一时刻早于第二时刻。所述轨迹为所述第二时刻到所述当前时刻的所述车辆运行轨迹。

本发明实施例提供的一种车辆定位方法，通过对车辆进行局部定位，获取车辆当前时刻的局部定位结果，然后根据该车辆当前时刻的局部定位结果，以及该车辆历史时刻的目标定位结果，来确定该车辆当前时刻的目标定位结果，从而解决了现有技术中不存在一种耗费资源较少、准确度较高且能够进行全局定位的车辆定位方法的问题。

实施例2

实施例2提供一种车辆定位方法，用以解决现有技术中不存在一种耗费资源较少、准确度较高且能够进行全局定位的车辆定位方法的问题。

为便于描述，下文以该方法的执行主体为车载中控台为例，对该方法的实施方式进行介绍。可以理解，该方法的执行主体为车载中控台只是一种示例性的说明，并不应理解为对该方法的限定。

该方法的具体流程示意图如图2所示，包括下述步骤：

步骤201，分别同时对车辆进行局部定位以及粗略全局定位，获取车辆当前时刻的局部定位结果以及车辆当前时刻的全局定位结果。

其中，上述对车辆进行局部定位是相对于对车辆进行全局定位来说的，一般情况下，对车辆进行全局定位，可以获取到当前时刻车辆在全球中的具体的位置信息，例如当前时刻车辆所在位置对应的经纬度坐标，而对车辆进行局部定位，只能获取到车辆的行驶轨迹，而无法获取到当前时刻车辆在全球中的具体位置信息。

在本发明实施例中，车载中控台可以利用局部定位方法，对车辆进行局部定位，获取车辆当前时刻的局部定位结果。其中，车载中控台可以位于车辆车厢中的任意位置，本发明实施例对此不进行任何限定。另外，车辆当前时刻的局部定位结果，包括上一时刻到当前时刻的车辆运行轨迹。例如，如图3所示，图3中点a与点b之间的连线便是上一时刻到当前时刻的车辆运行轨迹。图中箭头方向用于表明车辆由点a向点b行驶。

在实际应用中，可以事先在车辆前挡风玻璃处安装图像采集装置，例如摄像头等装置，车载中控台便可利用图像采集装置采集车辆行驶路途中的图像信息，然后根据视觉里程计这一局部定位方法，经过相应的计算，获取到车辆行驶轨迹。其中，车载控制台可以按照第一预设时间间隔对车辆进行局部定位。该第一预设时间间隔可以为任意时间间隔。本发明实施例中，将第一预设时间间隔设置的尽可能小，例如0.01秒～0.1秒等，以便可以获取到更加准确的车辆行驶轨迹。

需要特别说明的是，利用视觉里程计这一局部定位方法对车辆进行局部定位，虽然可以获取到车辆运行轨迹，但无法获取到车辆的绝对行驶方向，即车辆现在在朝东西南北哪个方向行驶。

本发明实施例中，为了可以获取到准确的车辆当前时刻的全局定位结果，即车辆当前时刻的目标定位结果，对车辆进行局部定位时，车载中控台还可以对该车辆进行粗略全局定位，获取该车辆当前时刻的全局定位结果。其中，需要特别说明的是，本发明实施例中，同时对车辆进行局部定位以及粗略全局定位，可以是每一次对车辆进行局部定位时，便同时对车辆进行粗略全局定位；也可以是每当对车辆进行至少一次局部定位后，下一次进行局部定位时，再同时对车辆进行粗略全局定位，或者每当对车辆进行至少一次粗略全局定位后，下一次进行粗略全局定位时，再同时对车辆进行局部定位。

在本发明实施例2中，车载中控台可以利用基站定位和/或无线网络WIFI定位的方法，对车辆进行粗略全局定位，获取车辆当前时刻的全局定位结果。

具体的，车载中控台可以利用基站定位和/或无线网络WIFI定位的方法，对车辆进行粗略全局定位，获取车辆当前时刻的全局定位结果。

其中，车载中控台利用基站定位和/或无线网络WIFI定位的方法，对车辆进行粗略全局定位，获取到的车辆当前时刻的全局定位结果，包括车辆当前时刻所在位置的经纬度坐标。车载控制台可以按照第二预设时间间隔对车辆进行全局定位。该第二预设时间间隔可以为任意时间间隔，例如0.1秒或0.01秒等。需要特别说明的是，第一预设时间间隔与第二预设时间间隔可以相同，也可以不同，本发明实施例对此不进行任何限定。

车载中控台利用基站定位和/或无线网络WIFI定位的方法，除了可以获取到车辆当前时刻的全局定位结果外，还可以获取到该全局定位结果的准确度。其中，通过基站定位和/或无线网络WIFI定位的方法，获取到的车辆当前时刻的全局定位结果，受基站和/或WIFI信号的数量、密度以及位置排布等因素的影响。由于实际应用中，车辆处于不同的地理位置时，周围的基站和/或WIFI信号的数量、密度、位置排布是不同的，因此，获取到的车辆当前时刻的全局定位结果的准确度也是不同的。其中，车辆当前时刻的全局定位结果的准确度越高，表明定位越精准。

需要特别说明的是，对所述车辆进行粗略全局定位，并非表明利用基站定位和/或无线网络WIFI定位的方法，获取到的车辆当前时刻的全局定位结果的准确度不高，其中，利用基站定位和/或无线网络WIFI定位的方法，获取到的车辆当前时刻的全局定位结果的准确度较高，只是与现有技术中的基于高精度地图的全局定位的方法相比，基于高精度地图的全局定位的方法获取到的全局定位结果的准确度更稳定，利用基站定位和/或无线网络WIFI定位的方法获取到的全局定位结果的平均准确度，要小于基于高精度地图的全局定位的方法获取到的全局定位结果的平均准确度。基于高精度地图的全局定位的方法，需要预先对道路环境进行建模并持续更新，代价较高，会耗费较多资源。而本发明实施例中提及的基站定位和/或无线网络WIFI定位的方法无需耗费较多资源，利用实际生活中已经存在的基站和/或WIFI便可以对车辆进行全局定位，最终获取到的全局定位结果准确度较高，且该方法节省资源。

步骤202，判断所述车辆当前时刻的全局定位结果的准确度是否小于预设准确度；若小于预设准确度，则执行步骤204；若不小于预设准确度，则执行步骤203。

由步骤201可知，车载中控台利用基站定位和/或无线网络WIFI定位的方法，除了可以获取到车辆当前时刻的全局定位结果，还可以获取到该全局定位结果的准确度。那么车载中控台可以根据获取到的车辆当前时刻的全局定位结果的准确度，判断车辆当前时刻的全局定位结果的准确度是否小于预设准确度；若小于预设准确度，则执行步骤204；若不小于预设准确度，则执行步骤203。

步骤203，将所述车辆当前时刻的全局定位结果确定为车辆当前时刻的目标定位结果。

其中，可以将通过对车辆进行全局定位获取到的准确度不小于预设准确度的车辆历史时刻的全局定位结果，确定为车辆历史时刻的目标定位结果。

步骤204，根据所述车辆当前时刻的局部定位结果，以及所述车辆历史时刻的目标定位结果，确定所述车辆当前时刻的目标定位结果。

其中，需要说明的是，若从对车辆进行全局定位开始，到当前时刻为止，无法获取到准确度不小于预设准确度的全局定位结果，便将该些全局定位结果丢弃，那么便无法通过执行步骤203获取到车辆历史时刻的目标定为结果，进而无法执行步骤204。

若从对车辆进行全局定位开始，到当前时刻为止，可以获取到准确度不小于预设准确度的历史时刻的全局定位结果，且车辆当前时刻的全局定位结果的准确度小于预设准确度，那么便可执行步骤203，将准确度不小于预设准确度的历史时刻的全局定位结果确定为车辆历史时刻的目标定为结果，另外可以通过执行步骤204，来获取车辆当前时刻的目标定位结果。

需要特别说明的是，若对车辆进行局部定位，无法获取到车辆的绝对行驶方向，那么若只能获取到一个车辆历史时刻的目标定位结果，便无法通过执行步骤204获取当前时刻的目标定为结果，这种情况下，只有在获取到至少两个车辆历史时刻的目标定位结果时，才可以通过执行步骤204，来获取车辆当前时刻的目标定位结果；若对车辆进行局部定位，可以获取到车辆的绝对行驶方向，那么只获取到一个车辆历史时刻的目标定位结果，便可以通过执行步骤204获取当前时刻的目标定为结果。

(1)若对车辆进行局部定位，无法获取到车辆的绝对行驶方向，只能获取到一个车辆历史时刻的目标定位结果时，举例说明这一情况下为何不能通过执行步骤204获取当前时刻的目标定为结果。

例如，如图3所示，该图中的点a与点b之间的直线段为车辆从T₁时刻行驶到当前时刻的车辆运行轨迹，即车辆当前时刻的局部定位结果。其中，T₁时刻与当前时刻为对车辆进行定位的相邻时刻。其中，图3的比例尺为1:10，图3中点a与点b之间的直线段的长度为0.5厘米，因此车辆从T₁时刻到当前时刻在真实世界中行驶的距离是可以获取到的，该距离为5米。而车辆由T₁时刻行驶到当前时刻，是向东西南北哪个方向行驶的，这是无法获知的。

如图4所示，图4中的点c对应的坐标便是车辆T₁时刻的目标定位结果转化成的直角坐标系中的坐标。其中，图4中所示的坐标系以东方为X轴正方向，以北方为Y轴正方向。由于当前时刻的全局定位结果准确度小于预设准确度，则丢弃该结果，不在图4中显示出来。其中，本发明实施例中可以利用Mapgis这一软件，将车辆T₁时刻的目标定位结果转化成直角坐标系中的坐标。

虽然可以根据图4中的点c，以及图3中的点a与点b之间的线段，即车辆运行轨迹，在图4中确定出至少两个与c点之间的距离等于5米的点，但是由于无法在局部定位结果中获知车辆的绝对行驶方向，因此，无法在上述确定出的点中，确定出车辆当前时刻在直角坐标系中真正所在的点，因而无法获取车辆当前时刻的目标定位结果。其中，若在局部定位结果中可以获知车辆的绝对行驶方向，那么便可根据图3中显示的车辆行驶轨迹，以及车辆的绝对行驶方向，比如向东行驶，在图4中确定出一个与c点之间的距离等于5米的点，且该点在点c的东边。将该点的坐标换算成经纬度坐标，那么换算成的经纬度坐标便是车辆当前时刻的目标定位结果。

(2)若对车辆进行局部定位，无法获取到车辆的绝对行驶方向，下面详细说明如何在获取到至少两个车辆历史时刻的目标定位结果情况下，通过执行步骤204，来获取车辆当前时刻的目标定位结果若对车辆进行局部定位：

车载控制台可以获取车辆第一时刻的目标定位结果以及车辆第二时刻的目标定位结果，然后根据车辆运行轨迹、第一时刻的目标定位结果对应的坐标、第二时刻的目标定位结果对应的坐标，确定车辆当前时刻的坐标，作为车辆当前时刻的目标定位结果。其中，第一时刻、第二时刻均早于当前时刻，且第一时刻早于第二时刻。另外，车辆运行轨迹为第二时刻到当前时刻的车辆运行轨迹。需要特别说明的是，第一时刻与第二时刻，第二时刻与当前时刻可以均为相邻定位时刻，也可为非相邻定位时刻，本发明对此不进行任何限定。

需要特别说明的是，在利用局部定位方法对车辆进行定位时，由于将第一预设时间间隔与第二预设时间间隔设置的尽量小，所以可以将相邻定位时刻之间的车辆运行轨迹看做是直线段。

第一种情况：若第一时刻与第二时刻，第二时刻与当前时刻均为相邻定位时刻，可以利用Mapgis这一软件，分别将车辆第一时刻的目标定位结果、车辆第二时刻的目标定位结果，以及车辆当前时刻的全局定位结果转化成直角坐标系中的坐标，例如，如图5所示，图5中的直角坐标系中的点S₁、点S₂以及点S₃分别为车辆第一时刻的目标定位结果、车辆第二时刻的目标定位结果，以及车辆当前时刻的全局定位结果转化成直角坐标系中的坐标点。其中，第一时刻到第二时刻的车辆运行轨迹可以用点S₁和点S₂之间的实线段表示，由于车辆当前时刻的全局定位结果的准确度小于预设准确度，则第二时刻到当前时刻的车辆运行轨迹可以用点S₂和点S₃之间的虚线段表示。

然后根据局部定位结果中包括的车辆运行轨迹，获取第二时刻到当前时刻的行驶路程，以及车辆由第二时刻到当前时刻的车辆运行方向相较于车辆由第一时刻到第二时刻的车辆运行方向之间的偏转角度。例如，如图5所示，图5中的圆框中的折线用于表示局部定位结果中包括的第一时刻到当前时刻的车辆运行轨迹。点d表示第一时刻车辆的位置，点e表示第二时刻车辆的位置，点f表示当前时刻车辆的位置。直线段de用于表示局部定位结果中包括的第一时刻到第二时刻的车辆运行轨迹，直线段ef用于表示局部定位结果中包括的第二时刻到当前时刻的车辆运行轨迹。其中，直线段ef所表示的真实世界中的距离，即第二时刻到当前时刻的行驶路程A，直线段de的延长线与直线段ef之间的夹角，即车辆由第二时刻到当前时刻的车辆运行方向相较于车辆由第一时刻到第二时刻的车辆运行方向的偏转角度β。

车载中控台根据上述路程A以及偏转角度β，在上述直角坐标系中确定出一点S₃＇及其坐标。其中，S₃＇与S₂之间的直线段与S₁和S₂之间的直线段的延长线形成的夹角等于β，S₃＇与S₂之间的直线段长度所表示的真实世界中的距离等于A。那么将S₃＇的坐标转化成经纬度坐标，该经纬度坐标便为车辆当前时刻的目标定位结果。

第二种情况：若第一时刻与第二时刻，和/或第二时刻与当前时刻不为相邻定位时刻，可以依旧沿用第一种情况中的方法，根据局部定位结果中的车辆运行轨迹之间的偏转角度，以及由第二时刻到当前时刻的车辆行驶路程来确定车辆当前时刻的目标定位结果。不过，由于第一时刻与第二时刻，和/或第二时刻与当前时刻不为相邻定位时刻，那么在确定车辆运行方向的偏转角度，以及确定由第二时刻到当前时刻的车辆行驶路程的过程，与第一种情况不同。

其中，可以利用Mapgis这一软件，分别将车辆第一时刻的目标定位结果、车辆第二时刻的目标定位结果，以及车辆当前时刻的全局定位结果转化成直角坐标系中的坐标，例如，如图6所示，图6中的直角坐标系中的点S₄、点S₅以及点S₆分别为车辆第一时刻的目标定位结果、车辆第二时刻的目标定位结果，以及车辆当前时刻的全局定位结果转化成直角坐标系中的坐标点。其中，用实线连接点S₄和点S₅，用虚线连接点S₅和点S₆。需要说明的是，在点S₄、点S₅以及点S₆之间，存在其他的点，该些点为第一时刻与第二时刻，第二时刻与当前时刻之间的其他历史定位时刻的车辆所在位置。

然后根据车辆的局部定位结果，确定出车辆第二时刻与当前时刻之间的直线距离，并确定出第一时刻车辆所在位置与第二时刻车辆所在位置形成的直线段，和第二时刻车辆所在位置与当前时刻车辆所在位置形成的直线段之间的夹角。例如，如图6所示，图6中的圆框中的点g、h、f分别为第一时刻、第二时刻以及当前时刻车辆所在位置，确定出直线段hf所表示的真实世界中的距离B，以及直线段gh的延长线与直线段hf之间的夹角γ，其中，由于图6中的直线段gh的延长线与直线段hf重合，γ为0度，那么便不在图6中显示出γ。需要说明的是，在点g、点h以及点f之间，存在其他的点，该些点为第一时刻与第二时刻，第二时刻与当前时刻之间的其他历史定位时刻的车辆所在位置。

车载中控台根据B以及γ，在上述直角坐标系中确定出一点S₆＇及其坐标。其中，直线段S₅S₆＇与直线段S₄S₅的延长线形成的夹角等于γ，S₆＇与S₅之间的直线段长度所表示的真实世界中的距离等于B。那么将S₆＇的坐标转化成经纬度坐标，该经纬度坐标便为车辆当前时刻的目标定位结果。

本发明实施例中，还可以通过一种车辆定位装置，来实现本发明实施例提供的方法。该装置的具体示意图如图7所示，主要包括下述装置：

局部定位模块71，用于对车辆进行局部定位，获取车辆当前时刻的局部定位结果；

目标定位模块72，用于根据所述车辆当前时刻的局部定位结果，以及所述车辆历史时刻的目标定位结果，确定车辆当前时刻的目标定位结果。

在一种实施方式中，目标定位模块72，用于：

对车辆进行局部定位时，对所述车辆进行粗略全局定位，获取所述车辆当前时刻的全局定位结果；

判断所述车辆当前时刻的全局定位结果的准确度是否小于预设准确度；若小于预设准确度，则根据所述车辆当前时刻的局部定位结果，以及所述车辆历史时刻的目标定位结果，确定车辆当前时刻的目标定位结果；若不小于预设准确度，则将所述车辆当前时刻的全局定位结果确定为车辆当前时刻的目标定为结果。

在一种实施方式中，目标定位模块72，用于：

利用基站定位和/或无线网络WIFI定位的方法，对所述车辆进行粗略全局定位。

在一种实施方式中，局部定位模块71，用于：

利用局部定位方法，对车辆进行局部定位，获取车辆当前时刻的局部定位结果；其中，所述车辆当前时刻的局部定位结果包括上一时刻到所述当前时刻的所述车辆运行轨迹。

在一种实施方式中，目标定位模块72，用于：

获取所述车辆第一时刻的目标定位结果以及车辆第二时刻的目标定位结果；其中，第一时刻、第二时刻均早于当前时刻，所述第一时刻早于第二时刻；所述轨迹为所述第二时刻到所述当前时刻的所述车辆运行轨迹；

根据所述轨迹、第一时刻的目标定位结果对应的坐标、第二时刻的目标定位结果对应的坐标，确定所述车辆当前时刻的坐标，作为当前时刻的目标定位结果。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

本发明实施例提供的一种车辆定位方法与装置，通过对车辆进行局部定位，获取车辆当前时刻的局部定位结果，然后根据该车辆当前时刻的局部定位结果，以及该车辆历史时刻的目标定位结果，来确定该车辆当前时刻的目标定位结果，从而解决了现有技术中不存在一种耗费资源较少、准确度较高且能够进行全局定位的车辆定位方法的问题。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (5)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

对车辆进行局部定位，获取车辆当前时刻的局部定位结果；

根据所述车辆当前时刻的局部定位结果，以及所述车辆历史时刻的目标定位结果，确定车辆当前时刻的目标定位结果。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆当前时刻的局部定位结果，以及所述车辆历史时刻的目标定位结果，确定车辆当前时刻的目标定位结果，包括：

对车辆进行局部定位时，对所述车辆进行粗略全局定位，获取所述车辆当前时刻的全局定位结果；

判断所述车辆当前时刻的全局定位结果的准确度是否小于预设准确度；若小于预设准确度，则根据所述车辆当前时刻的局部定位结果，以及所述车辆历史时刻的目标定位结果，确定车辆当前时刻的目标定位结果；若不小于预设准确度，则将所述车辆当前时刻的全局定位结果确定为车辆当前时刻的目标定为结果。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述车辆进行粗略全局定位，包括：

利用基站定位和/或无线网络WIFI定位的方法，对所述车辆进行粗略全局定位。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对车辆进行局部定位，获取车辆当前时刻的局部定位结果，包括：

利用局部定位方法，对车辆进行局部定位，获取车辆当前时刻的局部定位结果；其中，所述车辆当前时刻的局部定位结果包括上一时刻到所述当前时刻的所述车辆运行轨迹。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述车辆当前时刻的局部定位结果，以及所述车辆历史时刻的目标定位结果，确定车辆当前时刻的目标定位结果，包括：

获取所述车辆第一时刻的目标定位结果以及车辆第二时刻的目标定位结果；其中，第一时刻、第二时刻均早于当前时刻，所述第一时刻早于第二时刻；所述轨迹为所述第二时刻到所述当前时刻的所述车辆运行轨迹；

根据所述轨迹、第一时刻的目标定位结果对应的坐标、第二时刻的目标定位结果对应的坐标，确定所述车辆当前时刻的坐标，作为当前时刻的目标定位结果。