CN112197780B - 路径规划方法、装置、电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种路径规划方法，属于计算机技术领域，有助于提升路径规划的准确性。所述路径规划方法包括：持续获取网约车辆的行驶中实时数据；根据所述网约车辆在指定时间段内的所述行驶中实时数据，更新所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标；响应于触发调用路径规划引擎，将最近更新的所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标作为路径规划的输入起点信息，并将所述输入起点信息输入至所述路径规划引擎，用于进行路径规划。所述方法通过持续监控网约车辆的实时行驶数据，并通过路径规划时前一段时间的网约车辆实时行驶数据确定计算起点信息用于路径规划，信息更加全面、准确，从而提升路径规划的准确性。

Description

路径规划方法、装置、电子设备

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，特别是涉及一种路径规划方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

网约车场景中，路径规划在调度、接驾、送驾各个场景都发挥着重要作用。例如，调度系统需要通过路径规划引擎提取特征，并结合提取的特征将约车订单分派给合适的网约车辆；接驾环节中，后台系统调用路径规划引擎预估接驾时长；送驾环节中，后台系统调用路径规划引擎进行路径规划，以选择合理的交通路线，避免绕路等。现有技术中，在针对一个网约车订单进行路径规划时，仅根据网约车辆的实时位置进行路径规划的。例如，根据网约车辆的实时位置和约车订单的起始位置，确定与所述约车订单的起始位置距离最近的网约车辆，或者，预估网约车辆的接驾时长等。

现有技术中的网约车路径规划方法仅仅根据开始进行路径规划时网约车量的位置信息和约车订单信息进行路径规划，路径规划的准确性受网约车量的位置信息的影响较大，若网约车量的位置信息不准确，将直接导致路径规划结果的可靠性降低，降低了路径规划应用的效率。

可见，现有技术中的路径规划方法仍需要改进。

发明内容

本申请实施例提供一种路径规划方法，有助于提升路径规划应用的效率。

为了解决上述问题，第一方面，本申请实施例提供了一种路径规划方法，包括：

持续获取网约车辆的行驶中实时数据；

根据所述网约车辆在指定时间段内的所述行驶中实时数据，更新所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标；

响应于触发调用路径规划引擎，将最近更新的所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标作为路径规划的输入起点信息，并将所述输入起点信息输入至所述路径规划引擎，用于进行路径规划。

第二方面，本申请实施例提供了一种路径规划装置，包括：

行驶中实时数据获取模块，用于持续获取网约车辆的行驶中实时数据；

车辆行驶状态更新模块，用于根据所述网约车辆在指定时间段内的所述行驶中实时数据，更新所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标；

路径规划模块，用于响应于触发调用路径规划引擎，将最近更新的所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标作为路径规划的输入起点信息，并将所述输入起点信息输入至所述路径规划引擎，用于进行路径规划。

第三方面，本申请实施例还公开了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本申请实施例所述的路径规划方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时本申请实施例公开的路径规划方法的步骤。

本申请实施例公开的路径规划方法，通过持续获取网约车辆的行驶中实时数据；根据所述网约车辆在指定时间段内的所述行驶中实时数据，更新所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标；响应于触发调用路径规划引擎，将最近更新的所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标作为路径规划的输入起点信息，并将所述输入起点信息输入至所述路径规划引擎，用于进行路径规划，可以提升路径规划的准确性。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1是本申请实施例一的路径规划方法流程图；

图2是本申请实施例一中的路径规划方法效果示意图；

图3是现有技术中的路径规划方法效果示意图；

图4是本申请实施例二的路径规划装置结构示意图之一；

图5是本申请实施例二的路径规划装置结构示意图之二；

图6示意性地示出了用于执行根据本申请的方法的电子设备的框图；以及

图7示意性地示出了用于保持或者携带实现根据本申请的方法的程序代码的存储单元。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例一

本申请实施例公开的一种路径规划方法，如图1所示，所述方法包括：步骤110至步骤130。

步骤110，持续获取网约车辆的行驶中实时数据。

本申请的一些实施例中，所述行驶中实时数据包括：实时GPS定位数据、实时运动数据和实时磁场强度，所述实时运动数据进一步包括：角速度和加速度。所述持续获取网约车辆的行驶中实时数据，包括：通过所述网约车辆配置的GPS定位装置持续采集所述网约车辆的实时GPS定位数据，以及通过所述网约车辆配置的惯性装置持续检测所述网约车辆的实时运动数据和磁场强度。其中，所述GPS定位装置可以为所述网约车辆的司机的手机，也可以为所述网约车辆的导航仪等具有GPS定位功能的装置；所述惯性装置可以为所述网约车辆的司机的手机，例如，所述手机中内置三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴电子罗盘等器件，或者，所述惯性装置为多个独立的装置，如为独立的三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴电子罗盘。所述惯性装置通过内置的上述器件或者通过上述独立装置，测量基于装置坐标系(如手机坐标系)的角速度、加速度以及磁场强度。

以通过网约车辆的司机的手机进行GPS定位以及获取实时运动数据和实时磁场强度度为例，手机上的应用程序可以通过调用手机系统的GPS定位模块接口，获取手机中GPS模块采集的手机定位数据(如间隔一定时间的经纬度定位数据序列)；同时，手机上的应用程序通过调用手机系统的硬件接口，获取手机中三轴陀螺仪测量的实时角速度数据、三轴加速度计测量的实时加速度数据和三轴电子罗盘测量的实时磁场强度。

步骤120，根据所述网约车辆在指定时间段内的所述行驶中实时数据，更新所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标。

如前所述，所述行驶中实时数据包括：实时GPS定位数据、实时运动数据和实时磁场强度，本申请的一些实施例中，所述根据所述网约车辆在指定时间段内的所述行驶中实时数据，更新所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标，包括：根据所述网约车辆在指定时间段内的所述实时GPS定位数据、所述实时运动数据和所述实时磁场强度，确定所述网约车辆的实时位置和实时速度方向；将所述实时位置与预设路网数据进行匹配，确定所述网约车辆所处的行驶路段和行驶位置坐标，以及，根据所述实时速度方向确定所述网约车辆的车头方向。其中，所述指定时间段指执行根据所述网约车辆在指定时间段内的所述实时GPS定位数据、所述实时运动数据和所述实时磁场强度，确定所述网约车辆的实时位置和实时速度方向的步骤之前的预设长度时间段，如5分钟。

在根据前述步骤中所述的方法获取到网约车辆的所述实时GPS定位数据、所述实时运动数据和所述实时磁场强度之后，通过一系列算法对获取的上述数据进行运算处理，得到了所述网约车辆的实时位置和实时速度方向。之后，进一步结合路网数据，确定得到的实时位置对应的路网数据中的位置，作为网约车辆最终的行驶位置坐标。

进一步的，根据网约车辆最终的行驶位置坐标与所述路网数据中预设的路段信息的匹配结果，确定所述网约车辆所述的行驶路段。行驶位置坐标是一个经纬度坐标，是一个点；而行驶路段是某条道路的一个区间，是指一段路。例如：北四环中路辅路上，北四环中路辅路与志新东路交叉口以西50-150米处，是一个行驶路段。现有技术中，路网数据会对具体的路段进行定义，并为每个行驶路段设置唯一的编号。通过导航引擎，输入一个行驶位置坐标，既可以确定相应的行驶路段，例如确定的行驶路段可以表示为“快速干道XX段”。

另一方面，可以将得到的实时速度方向作为所述网约车辆的车头方向方向，或者，结合路网数据中的道路方向和所述实时速度方向，确定所述网约车辆的车头方向。例如，当网约车辆测量在道路上并线时，得到的实时速度方向为东偏北45度，如果此时根据所述网约车辆所处行驶路段的路网数据确定该路段为东西向，则结合路网数据和测量得到的实时速度方向，可以确定所述网约车辆的车头朝向为东向。

本申请的一些实施例中，所述根据所述网约车辆在指定时间段内的所述实时GPS定位数据、所述实时运动数据和所述实时磁场强度，确定所述网约车辆的实时位置和实时速度方向，包括：对所述网约车辆在指定时间段内的所述实时运动数据、所述实时磁场强度和所述GPS定位数据进行卡尔曼滤波处理，得到所述网约车辆的实时位置和实时速度方向。卡尔曼滤波利用状态方程将不同时刻的状态联系起来，相比于传统的基于单一点的GPS定位数据进行定位，更加准确。

本申请的一些实施例中，所述对所述网约车辆在指定时间段内的所述实时运动数据、所述实时磁场强度和所述GPS定位数据进行卡尔曼滤波处理，得到所述网约车辆的实时位置和实时速度方向，包括：根据所述网约车辆在指定时间段内的GPS定位数据确定所述网约车辆的伪距和伪距变化率；根据在指定时间段内的所述实时磁场强度和所述实时运动数据中的角速度，确定所述网约车辆的位移和速度；根据所述网约车辆的伪距和伪距变化率对所述位移和速度进行卡尔曼滤波处理，得到所述网约车辆在所述指定时间段内的实时位置，以及，根据所述速度得到所述网约车辆在所述指定时间段内的实时速度方向。例如，将GPS定位数据确定所述网约车辆的伪距和伪距变化率分别作为卡尔曼滤波模型的两个系统状态量，用于对所述网约车辆的位移和速度进行卡尔曼滤波。

本申请的一些实施例中，所述根据在指定时间段内的所述实时磁场强度和所述实时运动数据中的角速度，确定所述网约车辆的位移和速度，包括：通过姿态解算算法，根据所述指定时间段内的所述实时磁场强度和所述实时运动数据中的角速度将惯性装置坐标系转换为大地坐标系；将所述实时运动数据中的加速度换算为大地坐标系中的加速度；将所述指定时间段内所述大地坐标系中的加速度沿大地坐标系的三个坐标轴进行一次积分，得到所述网约车辆的速度，以及，将所述指定时间段内所述大地坐标系中的加速度沿大地坐标系的三个坐标轴进行二次积分，得到所述网约车辆的位移(即惯性装置在大地坐标系中的位移，也是网约车辆的位移)。

以惯性装置为司机的手机为例，理论上，如果手机内置的三轴陀螺仪和三轴加速度计的测量绝对准确，对三轴陀螺仪测量的角速度积分得到旋转角度，从而得到手机坐标系与大地坐标系之间的转换关系，将三轴加速度计测量得到的手机坐标系的加速度转换到大地坐标系后，其矢量方向应与重力加速度方向一致。由于三轴陀螺仪和三轴加速度计输出的原始数据事实上存在误差，而姿态解算中的积分过程造成了误差的累计，如不进行修正将导致计算结果迅速恶化。重力加速度方向以及当地磁场方向在大地坐标系有明确的定义，故重力加速度方向和当地磁场方向可用来对姿态解算过程进行校正。例如，通过AHRS算法，根据手机内置的三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴电子罗盘输出的原始测量数据实时进行姿态解算，得到手机的翻滚/偏航/俯仰角等姿态数据。通过AHRS算法根据三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴电子罗盘输出的原始测量数据实时进行姿态解算的具体算法参见现有技术，本申请实施例中不再赘述。

在GPS定位装置(如网约车辆司机的手机)信号不好，GPS定位位置偏差较大的情况下，例如隧道中、高架桥下等场景中，通过惯性装置的测量数据可以辅助判断位置，进一步提升定位的准确性。然而，由于测量误差的存在，积分得到的位移存在误差累计效应。GPS测量得到的经纬度与大地坐标系之间存在明确的换算关系，故可以通过GPS定位数据对手机在大地坐标系下的位置进行校准。

本申请的一些实施例中，所述确定所述网约车辆所处的行驶路段和行驶位置坐标之后，还包括：通过所述网约车辆配置的图像采集装置采集所述网约车辆行驶路段的实时场景图像；对所述实时场景图像进行图像识别，确定所述路段的道路属性，所述道路属性用于指示所述路段的以下一种或多种信息：道路名称、高架桥上、高架桥下、主路、辅路；通过所述道路属性修正所述网约车辆所处的行驶路段。本申请实施例中所述的图像采集装置可以为网约车辆司机架设在所述网约车辆内的手机摄像头，也可以为所述网约车辆内部或外部设置的影像采集设备(如行车记录仪等)。通过所述网约车辆配置的图像采集装置可以采集所述网约车辆行驶路段的道路图像、路牌图像等实时场景图像。进一步的，通过对所述实时场景图像进行图像识别，可以确定所述实时场景图像中的路牌文字，以及主路、辅路、高架桥上、高架桥下等属性。

本申请的一些实施例中，可以基于若干主路、辅路、高架桥上、高架桥下的道路场景图像预先训练道路属性识别模型，并通过该道路属性识别模型对采集的实时场景图像进行图像识别，以确定所述实时场景图像匹配的道路属性，从而确定所述网约车辆所处行驶路段时主路、辅路、高架桥上，或者是高架桥下。对于，采集的实时场景图像，还可以通过文本识别技术识别出所述实时场景图像中的路牌中的道路名称。

本申请的另一些实施例中，还可以采用现有技术中的其他方法对行驶道路的场景图像进行识别，确定包括道路名称、主路、辅路、高架桥上、高架桥下等道路属性，此处不再一例举。本申请对所述实时场景图像进行图像识别，确定所述路段的道路属性的具体实施方式不做限定。

在对所述实时场景图像进行图像识别，确定所述路段的道路属性之后，可以进一步基确定的所述道路属性对前述步骤确定的网约车辆所处的行驶路段进行修正。例如，由于当根据GPS定位数据确定某一网约车辆位于某一具有高架桥的路段时，结合所述网约车辆配置的图像采集装置所采集的车辆行驶路段的实施场景图像的识别结果，可以进一步确定该网约车辆位于高架桥上，还是高架桥下，最终得到的网约车辆的行驶路段将标识为例如““快速干道XX段，高架桥上”，进一步提升了定位准确性。

本申请的一些实施例中，所述根据所述网约车辆在指定时间段内的所述行驶中实时数据，更新所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标之前，还包括：获取所述网约车辆的实时载客状态；根据所述实时载客状态，确定是否执行所述根据所述网约车辆在指定时间段内的所述行驶中实时数据，更新所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标的步骤。

本申请的一些实施例中，通常，网约车辆的行驶状态是在前端(网约车辆配置的终端，如手机)计算完成后上传到后台服务器的，为了节省计算资源，在不损失计算精度的前提下，仅在网约车辆调度开始、派单成功、接到乘客等关键时刻的前后一段时间内(如5分钟)计算并更新网约车辆的行驶状态，而在接驾过程中的中间时段、送驾过程中的中间时段无需计算并更新网约车辆的行驶状态。

在网约车辆进入接驾状态、送驾状态或空驶状态时，网约车辆的前端和后台服务器会记录网约车辆的载客状态，便于后台进行车辆调度。在网约车辆行驶过程中，网页车辆的前端首先获取网约车辆的实时载客状态，并根据获取的实时载客状态确定是否计算并更新网约车辆的行驶状态。

本申请的一些实施例中，根据所述实时载客状态，确定是否执行所述根据所述网约车辆在指定时间段内的所述行驶中实时数据，更新所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标的步骤，包括：响应于所述实时载客状态指示所述网约车辆处于空载状态时，间隔预设时长执行根据所述网约车辆在指定时间段内的所述行驶中实时数据，更新所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标的步骤；响应于所述实时载客状态指示所述网约车辆处于接单行驶状态，检测到所述网约车辆的发生预设行驶状态变化时，执行根据所述网约车辆在指定时间段内的所述行驶中实时数据，更新所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标的步骤，其中，所述预设行驶状态变化选自于以下一种或多种：行驶方向发生改变、行驶速度降低至预设速度值、载客状态发生变化。

例如，若根据所述实时载客状态确定所述网约车辆处于空载状态，则每隔一段时间根据GPS定位装置采集的GPS定位数据、惯性装置测量的运动数据和磁场强度计算一次所述网约车辆的当前行驶状态，并以计算得到的当前行驶状态作为所述网约车辆的最新行驶状态。在计算所述网约车辆的当前行驶状态时，可以根据当前时刻的指定时间段内(如5分钟内)采集和测量的实时行驶数据进行计算。

再例如，若根据所述实时载客状态确定所述网约车辆处于接驾状态或送驾状态，则可以进一步通过检测网约车辆的车速、行驶方向、载客状态等一项或多项行驶状态是否发生变化，在上述行驶状态发生变化时，根据行驶状态发生变化前指定时间段内(如5分钟内)采集和测量的实时行驶数据进行计算所述网约车辆的当前行驶状态，并以计算得到的当前行驶状态作为所述网约车辆的最新行驶状态。例如，当通过网约车辆配置的加速度计或陀螺仪检测到网约车辆速度降低至接近0时，触发根据此时之前5分钟内该网约车辆的实时行驶数据计算该网约车辆的行驶路段、车头方向、实时行驶位置等形式状态信息。再例如，当网约车辆由接驾状态变为送驾状态时，根据网约车辆变为送驾状态前5分钟内的实时行驶数据计算该网约车辆的当前行驶路段、当前车头方向、当前实时行驶位置等形式状态信息。

通常情况下，在空驶状态，网约车辆随时可能接收约车订单，并触发进行路径规划，而在接驾状态变为送驾状态或者由送驾状态变为接驾状态，也会触发进行路径规划，本申请实施例中通过在可能触发进行路径规划的时刻计算并更新网约车辆的行驶状态，并在需要进行路径规划时，及时将最新的行驶状态输入给路径规划引擎，在保证获取到全面、精确的车辆行驶状态信息的前提下，有效减少了前端的计算资源消耗。

步骤130，响应于触发调用路径规划引擎，将最近更新的所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标作为路径规划的输入起点信息，并将所述输入起点信息输入至所述路径规划引擎，用于进行路径规划。

在根据前述步骤中所述的方法确定了网约车辆的实时行驶路段、车头方向和行驶位置坐标之后，当需要进行路径规划时，将最新的所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标作为路径规划的输入起点信息，然后，将所述输入起点信息输入至所述路径规划引擎，由所述路径规划引擎进行路径规划，给出候选路径的距离和时长。

如当后台需要批量进行车辆调度时，将每个网约车辆最新的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标作为路径规划的输入起点信息，然后，将所述输入起点信息输入至所述路径规划引擎，由所述路径规划引擎进行路径规划，给出该网约车辆的距离最短或用时最短的接驾路径。然后，调度后台选择接驾时间最短或者接驾路径最短的网约车辆进行派单操作。

又例如，当网约车司机接到约车订单后进入接驾状态时，需要首先进行路径规划，以确定距离最短和/或用时最短的接驾路径。此时，可以将该网约车辆的最新行驶状态信息例如包括：行驶路段、车头方向、行驶位置坐标作为路径规划的输入起点信息，然后，将所述输入起点信息输入至所述路径规划引擎，由所述路径规划引擎进行路径规划，给出一条或多条候选路径的距离和用时。以图2所示的约车场景为例，网约车量200位于路段X1的主路上，车头方向为东向，行驶位置坐标为L1，乘客210位于东西走向的路段X1的辅路马路北侧，通过将包括：路段X1的主路上、车头方向为东向、行驶位置坐标为L1的车辆行驶状态信息输入至路径规划引擎，所述路径规划引擎将规划出如：前行500米出主路，然后掉头，进入辅路，前行500米的接驾路径。

再例如，当网约车司机接到乘客后进入送驾状态时，需要首先进行路径规划，以确定距离最短和/或用时最短的接驾路径。此时，可以将该网约车辆的最新行驶状态信息例如包括：行驶路段、车头方向、行驶位置坐标作为路径规划的输入起点信息，然后，将所述输入起点信息输入至所述路径规划引擎，由所述路径规划引擎进行路径规划，给出一条或多条候选路径的距离和用时。

本申请实施例公开的路径规划方法，通过持续获取网约车辆的行驶中实时数据；根据所述网约车辆在指定时间段内的所述行驶中实时数据，更新所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标；响应于触发调用路径规划引擎，将最近更新的所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标作为路径规划的输入起点信息，并将所述输入起点信息输入至所述路径规划引擎，用于进行路径规划，可以提升路径规划的准确性。

仍以图2中所示路段接驾场景为例，如图3所示，网约车量300位于路段X1的主路上，车头方向为东向，行驶位置坐标为L1，乘客310位于东西走向的路段X1的辅路马路北侧，现有技术中仅将网约车辆的行驶位置坐标输入至路径规划引擎，而计算起点通常是由输入的位置坐标向最近的道路做垂线得到的垂足。采用现有技术中的方法，所述路径规划引擎将可能得到计算起点为330，计算得出网约车量距乘客小于10米，1分钟内即可到达接驾的接驾路径。而实际上网约车辆需要首先行驶到辅路上，再掉头，需要行驶约1000米的距离才能到达接驾地点。

由以上分析可见，本申请实施例公开的路径规划方法持续监控网约车辆的实时行驶数据，在任何时候司机请求路径规划时，都可以通过某一时刻之前一段时间的网约车辆实时行驶数据计算该网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标等计算起点信息，其中，行驶路段进一步包括：高架桥上、高架桥下、主路、辅路路段属性信息，之后，将计算得到的计算起点信息作用于路径规划，使得路径规划引擎可以基于更加全面、准确的信息进行路径规划，从而提升了路径规划的准确性。

进一步的，用于路径规划的多种车辆行驶状态信息是根据一段时间的车辆行驶实时数据计算得到的，可以避免单点GPS定位误差引入的路径规划结果不准确的问题，进一步提升了路径规划的准确性。

另一方面，通过本申请实施例公开的路径规划方法，能够更加准确的预估接驾时间、送驾时间以及路径等路径规划信息，避免用户长时间等待，可以改善用户体验。

实施例二

本申请实施例公开的一种路径规划装置，如图4所示，所述装置包括：

行驶中实时数据获取模块410，用于持续获取网约车辆的行驶中实时数据；

车辆行驶状态更新模块420，用于根据所述网约车辆在指定时间段内的所述行驶中实时数据，更新所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标；

路径规划模块430，用于响应于触发调用路径规划引擎，将最近更新的所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标作为路径规划的输入起点信息，并将所述输入起点信息输入至所述路径规划引擎，用于进行路径规划。

本申请的一些实施例中，所述行驶中实时数据包括：实时GPS定位数据、实时运动数据和实时磁场强度，所述车辆行驶状态更新模块420，进一步用于：

根据所述网约车辆在指定时间段内的所述实时GPS定位数据、所述实时运动数据和所述实时磁场强度，确定所述网约车辆的实时位置和实时速度方向；

将所述实时位置与预设路网数据进行匹配，确定所述网约车辆所处的行驶路段和行驶位置坐标，以及，根据所述实时速度方向确定所述网约车辆的车头方向。

本申请的一些实施例中，所述根据所述网约车辆在指定时间段内的所述实时GPS定位数据、所述实时运动数据和所述实时磁场强度，确定所述网约车辆的实时位置和实时速度方向，包括：

对所述网约车辆在指定时间段内的所述实时运动数据、所述实时磁场强度和所述GPS定位数据进行卡尔曼滤波处理，得到所述网约车辆的实时位置和实时速度方向。

本申请的一些实施例中，所述车辆行驶状态更新模块420，进一步还用于：

在确定所述网约车辆所处的行驶路段和行驶位置坐标之后，通过所述网约车辆配置的图像采集装置采集所述网约车辆行驶路段的实时场景图像；

对所述实时场景图像进行图像识别，确定所述路段的道路属性，所述道路属性用于指示所述路段的以下一种或多种信息：道路名称、高架桥上、高架桥下、主路、辅路；

通过所述道路属性修正所述网约车辆所处的行驶路段。

本申请的一些实施例中，如图5所示，所述装置还包括：

实时载客状态获取模块440，用于获取所述网约车辆的实时载客状态；

更新判断模块450，用于根据所述实时载客状态，确定是否执行所述根据所述网约车辆在指定时间段内的所述行驶中实时数据，更新所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标的步骤；

所述更新判断模块450进一步用于：

响应于所述实时载客状态指示所述网约车辆处于空载状态时，间隔预设时长执行根据所述网约车辆在指定时间段内的所述行驶中实时数据，更新所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标的步骤；

响应于所述实时载客状态指示所述网约车辆处于接单行驶状态，检测到所述网约车辆的发生预设行驶状态变化时，执行根据所述网约车辆在指定时间段内的所述行驶中实时数据，更新所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标的步骤，其中，所述预设行驶状态变化选自于以下一种或多种：行驶方向发生改变、行驶速度降低至预设速度值、载客状态发生变化。其中，预设速度值可以为0或其他数值。

本申请实施例公开的路径规划装置，用于实现本申请实施例一中所述的路径规划方法，装置的各模块的具体实施方式不再赘述，可参见方法实施例相应步骤的具体实施方式。

本申请实施例公开的路径规划装置，通过持续获取网约车辆的行驶中实时数据；根据所述网约车辆在指定时间段内的所述行驶中实时数据，更新所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标；响应于触发调用路径规划引擎，将最近更新的所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标作为路径规划的输入起点信息，并将所述输入起点信息输入至所述路径规划引擎，用于进行路径规划，可以提升路径规划的准确性。本申请实施例公开的路径规划装置，通过根据计算得到的多种车辆行驶状态信息确定路径的计算起点信息，并基于该计算起点信息进行路径规划，使得路径规划引擎可以基于更加全面、准确的信息进行路径规划，从而提升了路径规划的准确性。

进一步的，用于路径规划的多种车辆行驶状态信息是根据一段时间的车辆行驶实时数据计算得到的，可以避免避免单点GPS定位误差引入的路径规划结果不准确的问题，进一步提升了路径规划的准确性。

另一方面，通过本申请实施例公开的路径规划装置，能够更加准确的预估接驾时间、送驾时间以及路径等路径规划信息，避免用户长时间等待，可以改善用户体验。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上对本申请提供的一种路径规划方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其一种核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

本申请的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本申请实施例的电子设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本申请还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本申请的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

例如，图6示出了可以实现根据本申请的方法的电子设备。所述电子设备可以为PC机、移动终端、个人数字助理、平板电脑等。该电子设备传统上包括处理器610和存储器620及存储在所述存储器620上并可在处理器610上运行的程序代码630，所述处理器610执行所述程序代码630时实现上述实施例中所述的方法。所述存储器620可以为计算机程序产品或者计算机可读介质。存储器620可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。存储器620具有用于执行上述方法中的任何方法步骤的计算机程序的程序代码630的存储空间6201。例如，用于程序代码630的存储空间6201可以包括分别用于实现上面的方法中的各种步骤的各个计算机程序。所述程序代码630为计算机可读代码。这些计算机程序可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。这些计算机程序产品包括诸如硬盘，紧致盘(CD)、存储卡或者软盘之类的程序代码载体。所述计算机程序包括计算机可读代码，当所述计算机可读代码在电子设备上运行时，导致所述电子设备执行根据上述实施例的方法。

本申请实施例还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例一所述的路径规划方法的步骤。

这样的计算机程序产品可以为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以具有与图6所示的电子设备中的存储器620类似布置的存储段、存储空间等。程序代码可以例如以适当形式进行压缩存储在所述计算机可读存储介质中。所述计算机可读存储介质通常为如参考图7所述的便携式或者固定存储单元。通常，存储单元包括计算机可读代码630’，所述计算机可读代码630’为由处理器读取的代码，这些代码被处理器执行时，实现上面所描述的方法中的各个步骤。

本文中所称的“一个实施例”、“实施例”或者“一个或者多个实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或者特性包括在本申请的至少一个实施例中。此外，请注意，这里“在一个实施例中”的词语例子不一定全指同一个实施例。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下被实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

持续获取网约车辆的行驶中实时数据；

获取所述网约车辆的实时载客状态；

响应于所述实时载客状态指示所述网约车辆处于空载状态时，间隔预设时长执行根据所述网约车辆在指定时间段内的所述行驶中实时数据，更新所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标的步骤；

响应于所述实时载客状态指示所述网约车辆处于接单行驶状态，检测到所述网约车辆的发生预设行驶状态变化时，执行根据所述网约车辆在指定时间段内的所述行驶中实时数据，更新所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标的步骤，其中，所述预设行驶状态变化选自于以下一种或多种：行驶方向发生改变、行驶速度降低至预设速度值、载客状态发生变化；

响应于触发调用路径规划引擎，将最近更新的所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标作为路径规划的输入起点信息，并将所述输入起点信息输入至所述路径规划引擎，用于进行路径规划。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶中实时数据包括：实时GPS定位数据、实时运动数据和实时磁场强度，所述根据所述网约车辆在指定时间段内的所述行驶中实时数据，更新所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标的步骤，包括：

根据所述网约车辆在指定时间段内的所述实时GPS定位数据、所述实时运动数据和所述实时磁场强度，确定所述网约车辆的实时位置和实时速度方向；

将所述实时位置与预设路网数据进行匹配，确定所述网约车辆所处的行驶路段和行驶位置坐标，以及，根据所述实时速度方向确定所述网约车辆的车头方向。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述网约车辆所处的行驶路段和行驶位置坐标的步骤之后，还包括：

通过所述网约车辆配置的图像采集装置采集所述网约车辆行驶路段的实时场景图像；

对所述实时场景图像进行图像识别，确定所述路段的道路属性，所述道路属性用于指示所述路段的以下一种或多种信息：道路名称、高架桥上、高架桥下、主路、辅路；

通过所述道路属性修正所述网约车辆所处的行驶路段。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述网约车辆在指定时间段内的所述实时GPS定位数据、所述实时运动数据和所述实时磁场强度，确定所述网约车辆的实时位置和实时速度方向的步骤，包括：

对所述网约车辆在指定时间段内的所述实时运动数据、所述实时磁场强度和所述GPS定位数据进行卡尔曼滤波处理，得到所述网约车辆的实时位置和实时速度方向。

5.一种路径规划装置，其特征在于，包括：

行驶中实时数据获取模块，用于持续获取网约车辆的行驶中实时数据；

车辆行驶状态更新模块，用于根据所述网约车辆在指定时间段内的所述行驶中实时数据，更新所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标；

路径规划模块，用于响应于触发调用路径规划引擎，将最近更新的所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标作为路径规划的输入起点信息，并将所述输入起点信息输入至所述路径规划引擎，用于进行路径规划；

其中，所述车辆行驶状态更新模块包括：

实时载客状态获取模块，用于获取所述网约车辆的实时载客状态；

更新判断模块，用于根据所述实时载客状态，确定是否执行所述根据所述网约车辆在指定时间段内的所述行驶中实时数据，更新所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标的步骤；

所述更新判断模块进一步用于：

响应于所述实时载客状态指示所述网约车辆处于空载状态时，间隔预设时长执行根据所述网约车辆在指定时间段内的所述行驶中实时数据，更新所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标的步骤；

响应于所述实时载客状态指示所述网约车辆处于接单行驶状态，检测到所述网约车辆的发生预设行驶状态变化时，执行根据所述网约车辆在指定时间段内的所述行驶中实时数据，更新所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标的步骤，其中，所述预设行驶状态变化选自于以下一种或多种：行驶方向发生改变、行驶速度降低至预设速度值、载客状态发生变化。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述行驶中实时数据包括：实时GPS定位数据、实时运动数据和实时磁场强度，所述车辆行驶状态更新模块，进一步用于：

根据所述网约车辆在指定时间段内的所述实时GPS定位数据、所述实时运动数据和所述实时磁场强度，确定所述网约车辆的实时位置和实时速度方向；

将所述实时位置与预设路网数据进行匹配，确定所述网约车辆所处的行驶路段和行驶位置坐标，以及，根据所述实时速度方向确定所述网约车辆的车头方向。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车辆行驶状态更新模块，进一步还用于：

在确定所述网约车辆所处的行驶路段和行驶位置坐标之后，通过所述网约车辆配置的图像采集装置采集所述网约车辆行驶路段的实时场景图像；

对所述实时场景图像进行图像识别，确定所述路段的道路属性，所述道路属性用于指示所述路段的以下一种或多种信息：道路名称、高架桥上、高架桥下、主路、辅路；

通过所述道路属性修正所述网约车辆所处的行驶路段。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的程序代码，其特征在于，所述处理器执行所述程序代码时实现权利要求1至4任意一项所述的路径规划方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序代码，其特征在于，该程序代码被处理器执行时实现权利要求1至4任意一项所述的路径规划方法的步骤。

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