CN113375689A - 导航方法、装置、终端和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种导航方法、装置、终端和存储介质；在本申请实施例中，当目标车辆未驶过推荐变道线，且目标车辆与推荐变道线之间的距离不小于阈值时，生成干路路径；当目标车辆未驶过推荐变道线，且目标车辆与推荐变道线之间的距离小于阈值时，生成变道路径；当目标车辆已驶过推荐变道线时，生成紧急变道路径；当无法生成紧急变道路径，且目标车辆已驶过推荐变道线时，生成偏航路径。本申请实施例生成的路径可以引导车辆在不同车道内变道，使得驾驶路线更加精确，从而使得车辆更方便、安全地驶入支路。由此，本方案可以提升导航的精准度。
Description
技术领域
本申请涉及计算机领域，具体涉及一种导航方法、装置、终端和存储介质。
背景技术
导航技术拥有广泛的应用前景，导航技术可以根据电子地图自动计算出车辆从当前位置前往目的地最合适的路线，并在车辆行驶过程中提醒驾驶员按照计算的路线行驶。此外，导航技术还可以应用于自动驾驶系统中，为车辆的自动驾驶规划行驶路径。
然而，目前的导航方法精准度较低。
发明内容
本申请实施例提供一种导航方法、装置、终端和存储介质，可以提升导航的精准度。
本申请实施例提供一种导航方法，包括：
获取地图，地图包括干路和支路，干路包括多个车道，多个车道中包括与支路连接的连接车道，干路分为多个区域，多个区域中包括与支路邻接的连接区域，干路中设有支路对应的推荐变道线；
当目标车辆未驶过推荐变道线，且目标车辆与推荐变道线之间的距离不小于阈值时，生成干路路径，干路路径用于引导目标车辆在干路中行驶；
当目标车辆未驶过推荐变道线，且目标车辆与推荐变道线之间的距离小于阈值时，生成变道路径，变道路径用于引导目标车辆经过推荐变道线驶入连接区域中的连接车道；
当目标车辆已驶过推荐变道线时，生成紧急变道路径，紧急变道路径用于引导目标车辆驶入支路；
当无法生成紧急变道路径，且目标车辆已驶过推荐变道线时，生成偏航路径，偏航路径用于引导目标车辆在干路中进行偏航行驶。
本申请实施例还提供一种导航装置，包括：
获取单元，用于获取地图，所述地图包括干路和支路，所述干路包括多个车道，所述多个车道中包括与所述支路邻接的连接车道，所述干路分为多个区域，所述多个区域中包括与所述支路邻接的连接区域，所述干路中设有所述支路对应的推荐变道线；
干路单元，用于当目标车辆未驶过所述推荐变道线，且所述目标车辆与所述推荐变道线之间的距离不小于阈值时，生成干路路径，所述干路路径用于引导所述目标车辆在干路中行驶；
变道单元，用于当所述目标车辆未驶过所述推荐变道线，且所述目标车辆与所述推荐变道线之间的距离小于阈值时，生成变道路径，所述变道路径用于引导所述目标车辆经过所述推荐变道线驶入所述连接区域中的连接车道；
紧急变道单元，用于当所述目标车辆已驶过所述推荐变道线时，生成紧急变道路径，所述紧急变道路径用于引导所述目标车辆驶入所述支路；
偏航单元，用于当无法生成所述紧急变道路径，且所述目标车辆已驶过所述推荐变道线时，生成偏航路径，所述偏航路径用于引导所述目标车辆在所述干路中进行偏航行驶。
在一些实施例中，生成变道路径，包括：
根据推荐变道线生成至少一个第一变道路径，第一变道路径用于引导目标车辆驶向推荐变道线；
根据推荐变道线和连接区域中的连接车道生成至少一个第二变道路径，第二变道路径用于引导目标车辆从推荐变道线驶向连接区域中的连接车道；
将第一变道路径和第二变道路径一一组合，得到至少一个组合路径；
在组合路径中确定变道路径。
在一些实施例中，区域与车道将干路划分为多个道路片段，第一变道路径由当前第一片段构成，根据推荐变道线生成至少一个第一变道路径，包括：
确定上一第一片段，上一第一片段位于上一第一目标区域内上一第一目标车道，上一第一目标区域包括目标车辆当前所处的区域，上一第一目标车道包括目标车辆当前所处的车道；
根据所有道路片段之间的连接关系，在所有道路片段中确定位于上一第一片段下游的第一候选片段；
针对每个第一候选片段，计算第一候选片段和上一第一片段之间的弯曲程度；
将弯曲程度最小的第一候选片段作为当前第一片段，直至当前第一目标区域内存在变道线，当前第一片段位于当前第一目标区域内当前第一目标车道。
在一些实施例中，根据所有道路片段之间的连接关系，在所有道路片段中确定位于上一第一片段下游的第一候选片段，包括：
获取所有道路片段的交通状况；
根据所有道路片段之间的连接关系，在所有道路片段中确定位于上一第一片段下游的第一待筛选片段，第一待筛选片段位于第一待筛选区域内第一待筛选车道；
基于交通状况，在所有第一待筛选片段中确定第一候选片段。
在一些实施例中，根据推荐变道线和连接区域中的连接车道生成至少一个第二变道路径，包括：
确定推荐变道线所处的区域和连接区域之间的第二候选区域；
基于第二候选区域、推荐变道线所处的区域和连接区域中的所有车道，生成至少一个第二变道路径。
在一些实施例中，确定推荐变道线所处的区域和连接区域之间的第二候选区域，包括：
确定上一第二目标区域，上一第二目标区域包括推荐变道线所处的区域；
根据所有区域之间的连接关系，在所有区域中确定位于上一第二目标区域下游的当前第二目标区域，并将当前第二目标区域作为第二候选区域。
在一些实施例中，区域与车道将干路划分为多个道路片段，第二变道路径由第三候选片段构成，基于第二候选区域、推荐变道线所处的区域和连接区域中的所有车道，生成至少一个第二变道路径，包括：
确定上一第三目标片段，上一第三目标片段位于上一第三目标区域内上一第三目标车道，上一第三目标区域包括连接区域，上一第三目标车道包括连接车道；
根据所有区域与车道将干路划分为多个道路片段，之间的连接关系，在所有道路片段中确定位于上一第三目标片段下游的第三候选片段，第三候选片段位于第三候选区域内第三候选车道；
针对每个第三候选片段，计算第三候选片段和上一第三目标片段之间的弯曲程度；
将弯曲程度最小的第三候选片段作为当前第三目标片段，直至当前第三目标区域内存在推荐变道线，当前第三目标片段位于当前第三目标区域内当前第三目标车道。
在一些实施例中，根据所有道路片段之间的连接关系，在所有道路片段中确定位于上一第三目标片段下游的第三候选片段，包括：
获取所有道路片段的交通状况；
根据所有道路片段之间的连接关系，在所有道路片段中确定位于上一第三目标片段下游的第三待筛选片段；
基于交通状况，在所有第三待筛选片段中确定第三候选片段。
在一些实施例中，生成紧急变道路径，包括：
确定当前区域和连接区域之间的第四候选区域，当前区域为目标车辆当前所处的区域；
基于当前区域、第四候选区域和连接区域中的所有车道，生成紧急变道路径。
在一些实施例中，基于当前区域、第四候选区域和连接区域中的所有车道，生成紧急变道路径，包括：
确定当前第四目标区域，当前第四目标区域位于上一第四目标区域的下游，上一第四目标区域包括当前区域；
通过对当前第四目标区域内所有车道进行纵向拓扑，更新当前第四目标区域内车道的通行代价；
通过对当前第四目标区域内所有车道进行横向拓扑，更新当前第四目标区域内车道的通行代价；
当当前第四目标区域为连接区域时，基于通行代价，生成多条候选紧急变道路径；
根据通行代价，在多条候选紧急变道路径中确定紧急变道路径。
在一些实施例中，区域与车道将干路划分为多个道路片段，对当前第四目标区域内所有车道进行纵向拓扑，得到当前第四目标区域内车道的通行代价，包括：
获取所有道路片段的交通状况；
针对每个当前第四目标区域内的道路片段，当基于交通状况确定当前第四目标区域内道路片段处于不通行状态时，将预设的最大通行代价作为当前第四目标区域内道路片段的通行代价；
当基于交通状况确定当前第四目标区域内道路片段处于通行状态时，根据所有区域内道路片段之间的连接关系，确定位于当前第四目标区域内道路片段上游的车道的通行代价；
将最小的位于当前第四目标道路片段上游的车道的通行代价作为当前第四目标道路片段的通行代价。
在一些实施例中，对当前第四目标区域内所有车道进行横向拓扑，得到当前第四目标区域内车道的通行代价，包括：
确定当前第四目标车道，当前第四目标车道位于上一第四目标车道的左侧；
针对每个当前第四目标车道，当基于交通状况确定当前第四目标区域内当前第四目标车道处于不通行状态时，将预设的最大通行代价作为当前第四目标区域内当前第四目标车道的通行代价；
当基于交通状况确定当前第四目标区域内当前第四目标车道处于通行状态时，根据所有区域内道路片段之间的连接关系，确定左侧车道的通行代价和右侧车道的通行代价，左侧车道为位于当前第四目标车道左侧的车道，右侧车道为位于当前第四目标车道右侧的车道；
计算从当前第四目标区域内当前第四目标车道驶向第四目标区域内左侧车道的左变道代价，以及从当前第四目标区域内当前第四目标车道驶向第四目标区域内右侧车道的右变道代价；
对左变道代价、右变道代价、左侧车道的通行代价、右侧车道的通行代价、当前第四目标区域内当前第四目标车道的通行代价进行数值对比，将最小值作为当前第四目标区域内当前第四目标车道的通行代价。
在本申请中，可以指引车辆在分叉口之前，变道到更方便驶入分叉道的车道；若车辆错过了该推荐变道位置，则指引车辆立即变道；若车辆错过了最晚的变道位置，则指引车辆立即偏航。由此，本申请实施例生成的路径可以引导车辆在不同车道内变道，使得驾驶路线更加精确，从而使得车辆更方便、安全地驶入支路。由此，本方案可以提升导航的精准度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1a是本申请实施例提供的导航方法的场景示意图；
图1b是本申请实施例提供的导航方法的场景示意图；
图1c是本申请实施例提供的导航方法的场景示意图；
图1d是本申请实施例提供的导航方法的场景示意图；
图1e是本申请实施例提供的导航方法的流程示意图；
图1f是本申请实施例提供的导航方法的道路片段示意图；
图1g是本申请实施例提供的导航方法的地图示意图；
图1h是本申请实施例提供的导航方法的变道路径示意图；
图1i是本申请实施例提供的导航方法的弯曲程度示意图；
图2a是本申请实施例提供的导航方法应用在导航场景中的总体框架示意图；
图2b是本申请实施例提供的导航方法应用在导航场景中的流程示意图；
图2c是本申请实施例提供的导航方法应用在导航场景中的场景一示意图；
图2d是本申请实施例提供的导航方法应用在导航场景中的场景二示意图；
图2e是本申请实施例提供的导航方法应用在导航场景中的Segment前向拓扑示意图；
图2f是本申请实施例提供的导航方法应用在导航场景中的Segment后向拓扑示意图；
图2g是本申请实施例提供的导航方法应用在导航场景中的场景三示意图；
图2h是本申请实施例提供的导航方法应用在导航场景中的初始化示意图；
图2i是本申请实施例提供的导航方法应用在导航场景中的纵向拓扑示意图；
图2j是本申请实施例提供的导航方法应用在导航场景中的横向拓扑示意图；
图3是本申请实施例提供的导航装置的结构示意图；
图4是本申请实施例提供的终端的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一区域实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例提供一种导航方法、装置、终端和存储介质。
其中，该导航装置具体可以集成在电子设备中，该电子设备可以为终端、服务器等设备。其中，终端可以为手机、车载终端、平板电脑、智能蓝牙设备、笔记本电脑、或者个人电脑（Personal Computer，PC）等设备；服务器可以是单一服务器，也可以是由多个服务器组成的服务器集群。
在一些实施例中，该导航装置还可以集成在多个电子设备中，比如，导航装置可以集成在多个服务器中，由多个服务器来实现本申请的导航方法。
在一些实施例中，服务器也可以以终端的形式来实现。
例如，该电子设备可以车载终端，该车载终端可以实时地根据车辆所处的位置来为其规划路径。参考图1a，该车载终端可以在距推荐变道线较远处引导车辆在干路中直行；参考图1b，该车载终端可以在距推荐变道线较近的位置引导车辆经过推荐变道线驶入连接车道；参考图1c，该车载终端可以在推荐变道线之后引导车辆紧急变道驶入支路；参考图1d，该车载终端可以如果无法紧急变道，则引导车辆在干路中偏航。
以下分别进行详细说明。需说明的是，以下实施例的序号不作为对实施例优选顺序的限定。
人工智能（Artificial Intelligence，AI）是一种利用数字计算机来模拟人类感知环境、获取知识并使用知识的技术，该技术可以使机器具有类似于人类的感知、推理与决策的功能。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习、自动驾驶、智慧交通等几大方向。
其中，自动驾驶技术通常包括地图、环境感知、行为决策、路径规划、运动控制等技术，自定驾驶技术有着广泛的应用前景，随着人工智能技术研究和进步，人工智能技术在多个领域展开研究和应用，例如常见的智能家居、智能穿戴设备、虚拟助理、智能音箱、智能营销、无人驾驶、自动驾驶、无人机、机器人、智能医疗、智能客服、车联网、自动驾驶、智慧交通等，相信随着技术的发展，人工智能技术将在更多的领域得到应用，并发挥越来越重要的价值。
在本实施例中，提供了一种涉及自动驾驶技术的基于路径规划的导航方法，如图1e所示，该导航方法的具体流程可以如下：
110、获取地图，地图包括干路和支路，干路包括多个车道，多个车道中包括与支路连接的连接车道，干路分为多个区域，多个区域中包括与支路邻接的连接区域，干路中设有支路对应的推荐变道线。
道路可以包括支路和干路，支路是由干路分出的小路。
道路可以由多个车道构成，即干路中可以包括多个车道，支路中也可以包括多个车道。道路可以被划分为多个区域（Group），即干路可以被划分为多个区域，支路也可以被划分为多个区域。
即道路可以由多个道路片段构成，每个道路片段位于不同的区域与不同的车道，区域与车道将道路划分为多个道路碎片，该道路片段可以具有对应的身份标识（ID，identity）如编号、名称等。
例如，参考图1f，该道路包括左车道和右车道，该道路被划分为3个区域，分别为Group0、Group1、Group2；道路片段00位于Group0内的右车道，道路片段01位于Group0内的左车道01，道路片段02位于Group1内的右车道，道路片段03位于Group1内的左车道，道路片段04位于Group2内的右车道，道路片段05位于Group2内的左车道。
干路中最靠近支路的车道被称为连接车道。根据连接车道的通行方向排序，第一个与支路邻接的区域为连接区域，邻接是指两块相邻的区域互相全部或部分连接。例如，如图1g所示，与支路邻接的区域有两个，分别为区域i+2和区域i+3，由于连接车道的通行方向为从左到右，则从左到右第一个与支路邻接的区域为区域i+2。
在本方案中，干路中可以设有支路对应的推荐变道线，需要注意的是，除了线状的推荐变道线，也可以设置推荐变道点、推荐变道区域等，例如，在一些实施例中，可以在干路中设置一个或多个推荐变道点；例如，在一些实施例中，可以在干路中设置一个或多个推荐变道区域。
参考图1f，目标车辆当前所处的位置为当前位置，当前所处的道路片段为当前片段，当前所处的车道为当前车道，当前所处的区域为当前区域，即当前片段位于当前区域内当前车道。
120、当目标车辆未驶过推荐变道线，且目标车辆与推荐变道线之间的距离不小于阈值时，生成干路路径，干路路径用于引导目标车辆在干路中行驶。
本方案可以在距离支路的入口（即分岔路口）较远的位置，为目标车辆规划干路路径，以便目标车辆沿着干路正向行驶，例如，按照当前车道的正方向在当前车道中直行。
其中，阈值可以预先设定，例如，在一些实施例中，阈值为2千米。
可选的，为了考虑实线、虚线、限行等驾驶场景，可以通过预设的第一拓扑方法来规划干路路径，其中，第一拓扑方法可参照步骤130中的描述，在此不做赘述。
130、当目标车辆未驶过推荐变道线，且目标车辆与推荐变道线之间的距离小于阈值时，生成变道路径，变道路径用于引导目标车辆经过推荐变道线驶入连接区域中的连接车道。
本方案可以在距离支路的入口之前的一定距离，提前为目标车辆规划变道路径，从而提醒车辆提前变道，以便之后车辆安全地驶入支路。
在一些实施例中，变道路径可以由两部分构成，分别为第一变道路径和第二变道路径，第一变道路径是车辆从当前位置驶向推荐变道线的路径，第二变道路径是车辆从推荐变道线驶向连接区域中的连接车道的路径。
例如，参考图1h，第一变道路径40和第二变道路径50组成了变道路径，其中，变道线连接了第一变道路径40的尾部和第二变道路径50的首部，其中，连接片段位于连接区域内连接车道。
即在一些实施例中，生成变道路径的步骤可以包括步骤131~134，如下：
步骤131、根据推荐变道线生成至少一个第一变道路径，第一变道路径可以用于引导目标车辆驶向推荐变道线；
步骤132、根据推荐变道线和连接区域中的连接车道生成至少一个第二变道路径，第二变道路径可以用于引导目标车辆从推荐变道线驶向连接区域中的连接车道；
步骤133、将第一变道路径和第二变道路径一一组合，得到至少一个组合路径；
步骤134、在组合路径中确定变道路径。
在一些实施例中，可以生成多个第一变道路径和多个第二变道路径，因此，通过对多第一变道路径和第二变道路径一一组合，选择变道代价最小的组合路径作为变道路径。
在一些实施例中，可以采用第一拓扑方法生成第一变道路径。其中，第一变道路径由当前第一片段构成，即步骤131可以包括如下步骤：
（1）确定上一第一片段，所述上一第一片段位于上一第一目标区域内上一第一目标车道，上一第一目标区域可以包括目标车辆当前所处的区域，上一第一目标车道可以包括目标车辆当前所处的车道；
（2）根据所有道路片段之间的连接关系，在所有道路片段中确定位于上一第一片段下游的第一候选片段；
（3）针对每个第一候选片段，计算第一候选片段和上一第一片段之间的弯曲程度；
（4）将弯曲程度最小的第一候选片段作为当前第一片段；
（5）将当前第一片段作为当前第一片段，直至当前第一目标区域内存在变道线。
其中，第一候选片段位于第一候选区域内第一候选车道；当前第一片段位于当前第一目标区域内当前第一目标车道。
其中，道路片段之间的连接关系记录了位于每个道路片段上游的道路片段和位于每个道路片段下游的道路片段，以及位于每个道路片段左侧的道路片段和位于每个道路片段右侧的道路片段。上游的道路片段是指，按照道路的通行方向排序，前一个与该道路片段相连的道路片段；同理，下游的道路片段是指，按照道路的通行方向排序，后一个与该道路片段相连的道路片段。
例如，参考图1f，假设图1f中所示的左车道和右车道均为从左往右行驶，即左车道的通行方向为道路片段01→道路片段03→道路片段05，右车道的通行方向为道路片段00→道路片段02→道路片段04；因此，对于道路片段02，道路片段00位于其上游，道路片段04位于其下游，道路片段03位于其左侧。
弯曲程度是指同一车道中两个相连的道路片段作为一个整体时，该整体的形状的弯曲程度。
在一些实施例中，每个道路片段都具有自己的方向参数，弯曲程度可以由该两个道路片段的指向方向确定。例如，参考图1i，道路片段A和道路片段B是同一车道中两个相连的道路片段，道路片段A的方向参数为a，道路片段B的方向参数为b，则道路片段A和道路片段B的弯曲程度可以为a-b。
在一些实施例中，每个道路片段都具有自己的片段类型，例如，片段类型可以包括直行类型、分流类型等，其中，分流类型的道路片段用于分流上游道路片段中的车辆。因此在一些实施例中，同一车道中两个相连的道路片段的弯曲程度可以由其中位于下游的道路片段的片段类型来确定，例如，道路片段A和道路片段B是同一车道中两个相连的道路片段，假设道路片段B的片段类型为直行类型，则道路片段A和道路片段B的弯曲程度为0，假设道路片段B的片段类型为分流类型，则道路片段A和道路片段B的弯曲程度为30，等等。
在一些实施例中，步骤（2）根据所有道路片段之间的连接关系，在所有区域和车道中确定位于上一第一片段下游的第一候选片段可以包括如下步骤：
获取所有道路片段的交通状况；
根据所有道路片段之间的连接关系，在所有区域和车道中确定位于上一第一片段下游的第一待筛选片段；
基于交通状况，在所有第一待筛选片段中确定第一候选片段。
其中，第一待筛选片段位于第一待筛选区域内第一待筛选车道。
其中，交通状况可以包括所有道路片段的禁行信息、施工信息、天气信息、拥塞信息等，该交通状况可以反映道路片段是否可通行。
为了提高导航的准确度和实用性，在本方案中，可以基于交通状况，在第一待筛选片段中过滤掉不可通行的道路片段，仅保留可通行的第一候选片段。
为了进一步提高导航的准确度，在一些实施例中，生成第二变道路径时可以先遍历出可供行驶的第二候选区域，再从该第二候选区域中遍历出可供行驶的第三候选片段，最后根据第三候选片段来构成第二变道路径，即步骤132可以包括如下两个步骤：
（1）确定推荐变道线所处的区域和连接区域之间的第二候选区域；
（2）基于第二候选区域、推荐变道线所处的区域和连接区域中的所有车道，生成至少一个第二变道路径。
在一些实施例中，步骤（1）确定推荐变道线所处的区域和连接区域之间的第二候选区域可以包括如下步骤：
A.确定上一第二目标区域，上一第二目标区域可以包括推荐变道线所处的区域；
B.根据所有区域之间的连接关系，在所有区域中确定位于上一第二目标区域下游的当前第二目标区域，并将当前第二目标区域作为第二候选区域。
为了提高导航的准确度和实用性，在一些实施例中，可以基于交通状况过滤掉不可通行的区域，仅保留可通行的第二候选区域，其中，不可通行的区域是指该区域中所有的道路片段均不可通行。故步骤在所有区域中确定位于上一第二目标区域下游的第二候选区域，可以包括如下步骤：
获取所有道路片段的交通状况；
根据交通状况，在所有区域中确定位于上一第二目标区域下游的第二候选区域。
在一些实施例中，第二变道路径由第三候选片段构成，步骤（2）基于第二候选区域、推荐变道线所处的区域和连接区域中的所有车道，生成至少一个第二变道路径，可以包括如下步骤：
A.确定上一第三目标片段，上一第三目标区域可以包括连接区域，上一第三目标车道可以包括连接车道；
B.根据所有道路片段之间的连接关系，在所有道路片段中确定位于上一第三目标片段下游的第三候选片段，第三候选片段位于第三候选区域内第三候选车道；
C.针对每个第三候选片段，计算第三候选片段和上一第三目标片段之间的弯曲程度；
D.将弯曲程度最小的第三候选片段作为当前第三目标片段；
E.将当前第三目标片段作为第三候选片段，直至当前第三目标区域内存在推荐变道线。
在一些实施例中，步骤B.根据所有道路片段之间的连接关系，在所有区域和车道中确定位于上一第三目标片段下游的第三候选片段，可以包括如下步骤：
获取所有道路片段的交通状况；
根据所有道路片段之间的连接关系，在所有区域和车道中确定位于上一第三目标片段下游的第三待筛选片段；
基于交通状况，在所有第三待筛选片段中确定第三候选片段。
140、当目标车辆已驶过推荐变道线时，生成紧急变道路径，紧急变道路径用于引导目标车辆驶入支路。
在车辆过了推荐变道线后，需要指引车辆立即变道。
在一些实施例中，生成紧急变道路径的步骤可以包括步骤141和步骤142，如下：
步骤141、确定当前区域和连接区域之间的第四候选区域，当前区域为目标车辆当前所处的区域；
步骤142、基于当前区域、第四候选区域和连接区域中的所有车道，生成紧急变道路径。
由于车辆距离支路比较近，车辆可能无法变道，因此，要考虑车道的拓扑关系、实线、虚线等会影响变道的因素，通过变道代价来计算变道的难易程度，将代价过大的方案筛除，因此，在一些实施例中，步骤142可以包括如下步骤：
（1）确定当前第四目标区域，当前第四目标区域位于上一第四目标区域的下游，上一第四目标区域可以包括当前区域；
（2）通过对当前第四目标道路片段进行纵向拓扑，更新当前第四目标道路片段的通行代价；
（3）通过对当前第四目标道路片段进行横向拓扑，更新当前第四目标道路片段的通行代价；
（4）当当前第四目标区域为连接区域时，基于通行代价，生成多条候选紧急变道路径；
（5）根据通行代价，在多条候选紧急变道路径中确定紧急变道路径。
其中，在一些实施例中，（2）对当前第四目标道路片段进行纵向拓扑，得到当前第四目标道路片段的通行代价，可以包括：
获取所有道路片段的交通状况；
针对每个当前第四目标道路片段，当基于交通状况确定当前第四目标道路片段处于不通行状态时，将预设的最大通行代价作为当前第四目标道路片段的通行代价；
当基于交通状况确定当前第四目标道路片段处于通行状态时，根据所有道路片段之间的连接关系，确定位于当前第四目标道路片段上游的车道的通行代价；
将最小的位于当前第四目标道路片段上游的车道的通行代价作为当前第四目标道路片段的通行代价。
其中，预设的最大通行代价可以为预设值，比如，在一些实施例中，预设的最大通行代价可以为100。
在一些实施例中，每个道路片段都可以具有通行代价，通行代价的计算方法多样，可以根据该道路片段的实线、虚线等确定，也可以根据道路片段之间的拓扑关系确定，等等。
在一些实施例中，（3）对当前第四目标道路片段进行横向拓扑，得到当前第四目标道路片段的通行代价，可以包括：
确定当前第四目标车道，当前第四目标车道位于上一第四目标车道的左侧；
针对每个当前第四目标车道，当基于交通状况确定当前第四目标区域内当前第四目标车道处于不通行状态时，将预设的最大通行代价作为当前第四目标区域内当前第四目标车道的通行代价；
当基于交通状况确定当前第四目标区域内当前第四目标车道处于通行状态时，根据所有道路片段之间的连接关系，确定左侧车道的通行代价和右侧车道的通行代价，左侧车道为位于当前第四目标车道左侧的车道，右侧车道为位于当前第四目标车道右侧的车道；
计算从当前第四目标区域内当前第四目标车道驶向第四目标区域内左侧车道的左变道代价，以及从当前第四目标区域内当前第四目标车道驶向第四目标区域内右侧车道的右变道代价；
对左变道代价、右变道代价、左侧车道的通行代价、右侧车道的通行代价、当前第四目标区域内当前第四目标车道的通行代价进行数值对比，将最小值作为当前第四目标区域内当前第四目标车道的通行代价。
150、当无法生成紧急变道路径，且目标车辆已驶过推荐变道线时，生成偏航路径，偏航路径用于引导目标车辆在干路中进行偏航行驶。
其中，偏航路径可按照上述的第一拓扑方法生成，在此不作赘述。
由上可知，本申请实施例可以获取地图，地图包括干路和支路，干路包括多个车道，多个车道中包括与支路连接的连接车道，干路分为多个区域，多个区域中包括与支路邻接的连接区域，干路中设有支路对应的推荐变道线；当目标车辆未驶过推荐变道线，且目标车辆与推荐变道线之间的距离不小于阈值时，生成干路路径，干路路径用于引导目标车辆在干路中行驶；当目标车辆未驶过推荐变道线，且目标车辆与推荐变道线之间的距离小于阈值时，生成变道路径，变道路径用于引导目标车辆经过推荐变道线驶入连接区域中的连接车道；当目标车辆已驶过推荐变道线时，生成紧急变道路径，紧急变道路径用于引导目标车辆驶入支路；当无法生成紧急变道路径，且目标车辆已驶过推荐变道线时，生成偏航路径，偏航路径用于引导目标车辆在干路中进行偏航行驶。
由此本方案生成的路径可以引导车辆在不同车道内变道，使得驾驶路线更加精确，从而使得车辆更方便、安全地驶入支路。由此，本方案可以提升导航的精准度。
根据上述实施例所描述的方法，以下将作进一步详细说明。
本申请实施例提供的导航方案可以应用在各种交通场景中。比如，以地图APP的车道级导航为例，对本申请实施例的方法进行详细说明。
本方案将道路按照车道（Lane）和区域（Group）划分为多个道路片段（Segment），每个道路片段具有片段编号Segment ID。
如图2a所示，总体上，本方案将导航场景分为距离分叉口（即连接片段）较远场景、变道场景、紧急变道场景、偏航场景四种场景。在分叉口之前一定的位置，即推荐变道线，指引用户变道到更方便驾驶到分叉口的车道，即连接车道；过了推荐变道线，指引用户立即变道到连接车道；如果用户错过了最后驶入支路的机会，则立即偏航，生成偏航路径。此外，本方案还可以生成从分岔口驶入干路的路径，具体的生成方法在此不作赘述。
本方案的输入包含两部分，一部分是静态信息，包括了路线规划时在云端计算好的路线引导信息及其路线形点，路线引导信息是根据用户输入的目的地和起始地生成的总的引导路径，路线形点是构成路径的关键点；另一部分是动态信息，包括了用户的定位信息如当前位置、当前片段（Segment ID）等，以及根据用户当前的位置和推荐变道线以及分岔口位置生成的变道指引路径。
本方案生成路径的方法具有多种，例如，可以包括基于宽度优先搜索（BreadthFirst Search，BFS）的Group拓扑、Segment横向拓扑、Segment纵向拓扑、Segment前向拓扑、Segment后向拓扑、第一拓扑等。
本方案的输出是车道级的虚拟路径的路线形点，包括了变道位置等，即构成虚拟路径的关键点。在得到路线形点后，还可以进行一系列的后处理，例如，将路线形点相连接，得到最终的引导路径，再对引导路径进行平滑处理。在一些实施例中，不同的引导路径对应不同的平滑方式，例如，对于紧急变道路径使用立即变道平滑法，对于干路路径、偏航路径等使用非变道平滑法，不对于变道路径使用任意一种平滑法，其中，平滑处理的方法具有多种，可根据实际场景设定。
本方案是通过计算每一段从Segment到另一Segment的车道级引导路径，最后将车道级引导路径连接起来。本方案中假设任何有分叉口的地方，都会有对应的推荐变道线和分岔口（连接片段），如果没有，则按照第一拓扑方法生成直行路径。如图2b所示，本实施例提出的导航方法具体流程如下：
根据当前片段的ID和分岔口的ID确定用户当前所处的场景，若是距离分叉口（即连接片段）较远场景则生成干路路径，若是变道场景则生成变道路径，若是紧急变道场景则生成紧急变道路径，若是偏航场景则生成偏航路径。
具体的，根据不同的场景计算不同的引导路径可以是线判断用户是否已经到达了目的地，若没有，则更新当前片段和下一片段，采用不同的拓扑方法，先在道路中拓扑出候选Group，再从候选Group中拓扑出候选Segment，最终将变道代价最小的Segment作为最终生成的路径的一部分。
以下将详细介绍各场景下路径是如何生成的：
场景一、距离分叉口较远场景。
在距离推荐变道线超过2km时，直接按照第一拓扑方法计算Segment，在优先选择更形状上更直Segment的作为干路路径的一部分。
参考图2c，根据当前片段的编号，即当前Segment的ID判断用户与推荐变道线之间的距离。当超过2km时，则获取所有位于当前Segment下游的Segment[]，考虑交通状况，将不可通行的Segment[]剔除；然后按照第一拓扑方法，从中选取更接近直行的Segment[]作为下一Segment。
其中，第一拓扑方法可以是根据Segment的片段类型来确定，例如，优先选择直行类型。此外，第一拓扑方法也可以是根据Segment的方向参数来确定，例如，Segment[]与当前Segment的方向参数差异不大于阈值，则将该Segment[]作为下一Segment。
场景二、变道场景。
在距离推荐变道线2km以内且未经过推荐变道线时，计算在推荐变道线处变道的引导路径。
参考图2d，引导路径由两部分构成，一部分是按第一拓扑方法，计算从当前Segment到推荐变道线的前向路径，另外一部分是从分岔口往后拓扑到推荐变道线的后向路径，由前向路径、后向路径和变道线，形成变道路径，其中，后向路径可以通过Group前向拓扑+Segment后向拓扑求得。
其中，Group前向拓扑可以是基于宽度优先搜索（BREADTH FIRST SEARCH，BFS）的Segment前向拓扑，具体步骤如下：
参考图2e，首先，根据当前片段ID获取当前Group，初始化Group队列与当前Group的父子关系，然后重复执行下述步骤，直至Group[]中包含分岔口：当Group队列不为空且距离不超过2km时，过滤掉Group队列中禁行、施工中的Group，遍历Group队列中的Group[]，若Group[]中不包含分岔口，则将Group[]加入Group队列，并更新父子关系。
其中，Segment后向拓扑具体步骤如下：
参考图2f，重复执行步骤：获取位于当前Segment上游的所有Segment[]，过滤所有不在Group队列中的Segment[]，过滤掉所有禁行、施工中的Segment[]，根据第一拓扑方法，从Segment[]中选择一个候选Segment，若推荐变道线不位于候选Segment所在的Group中，则将候选Segment设为当前Segment。
场景三、紧急变道场景。
过了推荐变道线后，距离分叉口比较近，此时进入紧急变道场景，指引车辆立即变道到分岔口。由于距离分叉口较近，此时车辆也可能无法变道到分岔口，在计算从当前位置到分叉口时，要考虑Segment之间的拓扑关系、实线、虚线等。
参考图2g，首先进行初始化处理，然后重复如下步骤，直至遍历完Group队列，则根据父子关系收集Segment[]，并选择代价最小的Segment[]来构成紧急变道路径：
取当前Group下游的Group[]，对其进行纵向拓扑和横向拓扑。
其中，参考图2h，初始化处理是指遍历Segment[]左侧车道，若可从 Segment[]变道至该左侧车道，且左侧车道可通行，则更新代价，记录父子关系，然后遍历Segment[]右侧车道，若可从Segment[]变道至该右侧车道，且右侧车道可通行，则更新代价，记录父子关系。
参考图2i，纵向拓扑包括：遍历所有的Segment[]，若Segment[]可通行，则将Segment[]上游代价最小的设为自身的代价，更新父子关系，若Segment[]不可通行，则将Segment[]的代价设为最大值。
参考图2j，横向拓扑包括：从左往右或从右往左遍历所有的Segment[],若Segment[]不可通行，则将Segment[]的代价设为最大值，若Segment[]可通行，则判断Segment[]是否可由其左侧或右侧变道，若是，则将Segment[]上游代价最小的设为自身的代价，更新父子关系。
场景四、偏航场景。
若在场景三中无法计算出前向路径或后向路径，或者纵向拓扑、横向拓扑失败，则判定为偏航，按第一拓扑的生成偏航路径。
由上可知，本发明生成的Segment级的引导路径，给用户提供了更精确的驾驶路线，本方案可以考虑限行、施工等信息，避开不可走的Segment，更接近实际的驾驶路线。此外，本方案能更及时的检测偏航，能够非常灵敏地判断出车辆不能变道，偏航响应十分及时，并重新规划路线，用户体验更好。
为了更好地实施以上方法，本申请实施例还提供一种导航装置，该导航装置具体可以集成在电子设备中，该电子设备可以为终端、服务器等设备。其中，终端可以为手机、平板电脑、智能蓝牙设备、笔记本电脑、个人电脑等设备；服务器可以是单一服务器，也可以是由多个服务器组成的服务器集群。
比如，在本实施例中，将以导航装置具体集成在车载终端中为例，对本申请实施例的方法进行详细说明。
例如，如图3所示，该导航装置可以包括获取单元301、干路单元302、变道单元303、紧急变道单元304以及偏航单元305，如下：
（一）获取单元301。
获取单元301用于获取地图，地图包括干路和支路，干路包括多个车道，多个车道中包括与支路连接的连接车道，干路分为多个区域，多个区域中包括与支路邻接的连接区域，干路中设有支路对应的推荐变道线。
（二）干路单元302。
干路单元302用于当目标车辆未驶过推荐变道线，且目标车辆与推荐变道线之间的距离不小于阈值时，生成干路路径，干路路径用于引导目标车辆在干路中行驶。
（三）变道单元303。
变道单元303用于当目标车辆未驶过推荐变道线，且目标车辆与推荐变道线之间的距离小于阈值时，生成变道路径，变道路径用于引导目标车辆经过推荐变道线驶入连接区域中的连接车道。
（四）紧急变道单元304。
紧急变道单元304用于当目标车辆已驶过推荐变道线时，生成紧急变道路径，紧急变道路径用于引导目标车辆驶入支路。
（五）偏航单元305。
偏航单元305用于当无法生成紧急变道路径，且目标车辆已驶过推荐变道线时，生成偏航路径，偏航路径用于引导目标车辆在干路中进行偏航行驶。
在一些实施例中，生成变道路径，包括：
根据推荐变道线生成至少一个第一变道路径，第一变道路径用于引导目标车辆驶向推荐变道线；
根据推荐变道线和连接区域中的连接车道生成至少一个第二变道路径，第二变道路径用于引导目标车辆从推荐变道线驶向连接区域中的连接车道；
将第一变道路径和第二变道路径一一组合，得到至少一个组合路径；
在组合路径中确定变道路径。
在一些实施例中，区域与车道将干路划分为多个道路片段，第一变道路径由当前第一片段构成，根据推荐变道线生成至少一个第一变道路径，包括：
确定上一第一片段，上一第一片段位于上一第一目标区域内上一第一目标车道，上一第一目标区域包括目标车辆当前所处的区域，上一第一目标车道包括目标车辆当前所处的车道；
根据所有道路片段之间的连接关系，在所有道路片段中确定位于上一第一片段下游的第一候选片段；
针对每个第一候选片段，计算第一候选片段和上一第一片段之间的弯曲程度；
将弯曲程度最小的第一候选片段作为当前第一片段，直至当前第一目标区域内存在变道线，当前第一片段位于当前第一目标区域内当前第一目标车道。
在一些实施例中，根据所有道路片段之间的连接关系，在所有道路片段中确定位于上一第一片段下游的第一候选片段，包括：
获取所有道路片段的交通状况；
根据所有道路片段之间的连接关系，在所有道路片段中确定位于上一第一片段下游的第一待筛选片段，第一待筛选片段位于第一待筛选区域内第一待筛选车道；
基于交通状况，在所有第一待筛选片段中确定第一候选片段。
在一些实施例中，根据推荐变道线和连接区域中的连接车道生成至少一个第二变道路径，包括：
确定推荐变道线所处的区域和连接区域之间的第二候选区域；
基于第二候选区域、推荐变道线所处的区域和连接区域中的所有车道，生成至少一个第二变道路径。
在一些实施例中，确定推荐变道线所处的区域和连接区域之间的第二候选区域，包括：
确定上一第二目标区域，上一第二目标区域包括推荐变道线所处的区域；
根据所有区域之间的连接关系，在所有区域中确定位于上一第二目标区域下游的当前第二目标区域，并将当前第二目标区域作为第二候选区域。
在一些实施例中，区域与车道将干路划分为多个道路片段，第二变道路径由第三候选片段构成，基于第二候选区域、推荐变道线所处的区域和连接区域中的所有车道，生成至少一个第二变道路径，包括：
确定上一第三目标片段，上一第三目标片段位于上一第三目标区域内上一第三目标车道，上一第三目标区域包括连接区域，上一第三目标车道包括连接车道；
根据所有区域与车道将干路划分为多个道路片段，之间的连接关系，在所有道路片段中确定位于上一第三目标片段下游的第三候选片段，第三候选片段位于第三候选区域内第三候选车道；
针对每个第三候选片段，计算第三候选片段和上一第三目标片段之间的弯曲程度；
将弯曲程度最小的第三候选片段作为当前第三目标片段，直至当前第三目标区域内存在推荐变道线，当前第三目标片段位于当前第三目标区域内当前第三目标车道。
在一些实施例中，根据所有道路片段之间的连接关系，在所有道路片段中确定位于上一第三目标片段下游的第三候选片段，包括：
获取所有道路片段的交通状况；
根据所有道路片段之间的连接关系，在所有道路片段中确定位于上一第三目标片段下游的第三待筛选片段；
基于交通状况，在所有第三待筛选片段中确定第三候选片段。
在一些实施例中，生成紧急变道路径，包括：
确定当前区域和连接区域之间的第四候选区域，当前区域为目标车辆当前所处的区域；
基于当前区域、第四候选区域和连接区域中的所有车道，生成紧急变道路径。
在一些实施例中，基于当前区域、第四候选区域和连接区域中的所有车道，生成紧急变道路径，包括：
确定当前第四目标区域，当前第四目标区域位于上一第四目标区域的下游，上一第四目标区域包括当前区域；
通过对当前第四目标区域内所有车道进行纵向拓扑，更新当前第四目标区域内车道的通行代价；
通过对当前第四目标区域内所有车道进行横向拓扑，更新当前第四目标区域内车道的通行代价；
当当前第四目标区域为连接区域时，基于通行代价，生成多条候选紧急变道路径；
根据通行代价，在多条候选紧急变道路径中确定紧急变道路径。
在一些实施例中，区域与车道将干路划分为多个道路片段，对当前第四目标区域内所有车道进行纵向拓扑，得到当前第四目标区域内车道的通行代价，包括：
获取所有道路片段的交通状况；
针对每个当前第四目标区域内的道路片段，当基于交通状况确定当前第四目标区域内道路片段处于不通行状态时，将预设的最大通行代价作为当前第四目标区域内道路片段的通行代价；
当基于交通状况确定当前第四目标区域内道路片段处于通行状态时，根据所有区域内道路片段之间的连接关系，确定位于当前第四目标区域内道路片段上游的车道的通行代价；
将最小的位于当前第四目标道路片段上游的车道的通行代价作为当前第四目标道路片段的通行代价。
在一些实施例中，对当前第四目标区域内所有车道进行横向拓扑，得到当前第四目标区域内车道的通行代价，包括：
确定当前第四目标车道，当前第四目标车道位于上一第四目标车道的左侧；
针对每个当前第四目标车道，当基于交通状况确定当前第四目标区域内当前第四目标车道处于不通行状态时，将预设的最大通行代价作为当前第四目标区域内当前第四目标车道的通行代价；
当基于交通状况确定当前第四目标区域内当前第四目标车道处于通行状态时，根据所有区域内道路片段之间的连接关系，确定左侧车道的通行代价和右侧车道的通行代价，左侧车道为位于当前第四目标车道左侧的车道，右侧车道为位于当前第四目标车道右侧的车道；
计算从当前第四目标区域内当前第四目标车道驶向第四目标区域内左侧车道的左变道代价，以及从当前第四目标区域内当前第四目标车道驶向第四目标区域内右侧车道的右变道代价；
对左变道代价、右变道代价、左侧车道的通行代价、右侧车道的通行代价、当前第四目标区域内当前第四目标车道的通行代价进行数值对比，将最小值作为当前第四目标区域内当前第四目标车道的通行代价。
具体实施时，以上各个单元可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个单元的具体实施可参见前面的方法实施例，在此不再赘述。
由上可知，本实施例的导航装置由获取单元获取地图，地图包括干路和支路，干路包括多个车道，多个车道中包括与支路连接的连接车道，干路分为多个区域，多个区域中包括与支路邻接的连接区域，干路中设有支路对应的推荐变道线；由干路单元当目标车辆未驶过推荐变道线，且目标车辆与推荐变道线之间的距离不小于阈值时，生成干路路径，干路路径用于引导目标车辆在干路中行驶；由变道单元当目标车辆未驶过推荐变道线，且目标车辆与推荐变道线之间的距离小于阈值时，生成变道路径，变道路径用于引导目标车辆经过推荐变道线驶入连接区域中的连接车道；由紧急变道单元当目标车辆已驶过推荐变道线时，生成紧急变道路径，紧急变道路径用于引导目标车辆驶入支路；由偏航单元当无法生成紧急变道路径，且目标车辆已驶过推荐变道线时，生成偏航路径，偏航路径用于引导目标车辆在干路中进行偏航行驶。
由此，本申请实施例生成的路径可以引导车辆在不同车道内变道，使得驾驶路线更加精确，从而使得车辆更方便、安全地驶入支路。由此，本方案可以提升导航的精准度。
本申请实施例还提供一种电子设备，该电子设备可以为终端、服务器等设备。其中，终端可以为手机、平板电脑、智能蓝牙设备、笔记本电脑、个人电脑，等等；服务器可以是单一服务器，也可以是由多个服务器组成的服务器集群，等等。
在一些实施例中，该导航装置还可以集成在多个电子设备中，比如，导航装置可以集成在多个服务器中，由多个服务器来实现本申请的导航方法。
在本实施例中，将以本实施例的电子设备是车载终端为例进行详细描述，比如，如图4所示，其示出了本申请实施例所涉及的终端的结构示意图，具体来讲：
该终端可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器401、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器402、电源403、输入模块404以及通信模块405等部件。本领域技术人员可以理解，图4中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
处理器401是该终端的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端的各个区域，通过运行或执行存储在存储器402内软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器402内数据，执行终端的各种功能和处理数据，从而对终端进行整体监控。在一些实施例中，处理器401可包括一个或多个处理核心；在一些实施例中，处理器401可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器401中。
存储器402可用于存储软件程序以及模块，处理器401通过运行存储在存储器402的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序（比如声音播放功能、图像播放功能等）等；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器402还可以包括存储器控制器，以提供处理器401对存储器402的访问。
终端还包括给各个部件供电的电源403，在一些实施例中，电源403可以通过电源管理系统与处理器401逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源403还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
该终端还可包括输入模块404，该输入模块404可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。
该终端还可包括通信模块405，在一些实施例中通信模块405可以包括无线模块，终端可以通过该通信模块405的无线模块进行短距离无线传输，从而为用户提供了无线的宽带互联网访问。比如，该通信模块405可以用于帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等。
尽管未示出，终端还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本实施例中，终端中的处理器401会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器402中，并由处理器401来运行存储在存储器402中的应用程序，从而实现各种功能，如下：
获取地图，地图包括干路和支路，干路包括多个车道，多个车道中包括与支路连接的连接车道，干路分为多个区域，多个区域中包括与支路邻接的连接区域，干路中设有支路对应的推荐变道线；
当目标车辆未驶过推荐变道线，且目标车辆与推荐变道线之间的距离不小于阈值时，生成干路路径，干路路径用于引导目标车辆在干路中行驶；
当目标车辆未驶过推荐变道线，且目标车辆与推荐变道线之间的距离小于阈值时，生成变道路径，变道路径用于引导目标车辆经过推荐变道线驶入连接区域中的连接车道；
当目标车辆已驶过推荐变道线时，生成紧急变道路径，紧急变道路径用于引导目标车辆驶入支路；
当无法生成紧急变道路径，且目标车辆已驶过推荐变道线时，生成偏航路径，偏航路径用于引导目标车辆在干路中进行偏航行驶。以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
由上可知，本申请实施例生成的路径可以引导车辆在不同车道内变道，使得驾驶路线更加精确，从而使得车辆更方便、安全地驶入支路。由此，本方案可以提升导航的精准度。
本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或区域步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。
为此，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种导航方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：
获取地图，地图包括干路和支路，干路包括多个车道，多个车道中包括与支路连接的连接车道，干路分为多个区域，多个区域中包括与支路邻接的连接区域，干路中设有支路对应的推荐变道线；
当目标车辆未驶过推荐变道线，且目标车辆与推荐变道线之间的距离不小于阈值时，生成干路路径，干路路径用于引导目标车辆在干路中行驶；
当目标车辆未驶过推荐变道线，且目标车辆与推荐变道线之间的距离小于阈值时，生成变道路径，变道路径用于引导目标车辆经过推荐变道线驶入连接区域中的连接车道；
当目标车辆已驶过推荐变道线时，生成紧急变道路径，紧急变道路径用于引导目标车辆驶入支路；
当无法生成紧急变道路径，且目标车辆已驶过推荐变道线时，生成偏航路径，偏航路径用于引导目标车辆在干路中进行偏航行驶。其中，该存储介质可以包括：只读存储器（ROM，Read Only Memory）、随机存取记忆体（RAM，Random Access Memory）、磁盘或光盘等。
根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中提供的导航方面或者自动驾驶方面的各种可选实现方式中提供的方法。
由于该存储介质中所存储的指令，可以执行本申请实施例所提供的任一种导航方法中的步骤，因此，可以实现本申请实施例所提供的任一种导航方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。
以上对本申请实施例所提供的一种导航方法、装置、终端和计算机可读存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
Claims (15)
1.一种导航方法，其特征在于，包括：
获取地图，所述地图包括干路和支路，所述干路包括多个车道，所述多个车道中包括与所述支路连接的连接车道，所述干路分为多个区域，所述多个区域中包括与所述支路邻接的连接区域，所述干路中设有所述支路对应的推荐变道线；
当目标车辆未驶过所述推荐变道线，且所述目标车辆与所述推荐变道线之间的距离不小于阈值时，生成干路路径，所述干路路径用于引导所述目标车辆在干路中行驶；
当所述目标车辆未驶过所述推荐变道线，且所述目标车辆与所述推荐变道线之间的距离小于阈值时，生成变道路径，所述变道路径用于引导所述目标车辆经过所述推荐变道线驶入所述连接区域中的连接车道；
当所述目标车辆已驶过所述推荐变道线时，生成紧急变道路径，所述紧急变道路径用于引导所述目标车辆驶入所述支路；
当无法生成所述紧急变道路径，且所述目标车辆已驶过所述推荐变道线时，生成偏航路径，所述偏航路径用于引导所述目标车辆在所述干路中进行偏航行驶。
2.如权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述生成变道路径，包括：
根据所述推荐变道线生成至少一个第一变道路径，所述第一变道路径用于引导所述目标车辆驶向所述推荐变道线；
根据所述推荐变道线和所述连接区域中的连接车道生成至少一个第二变道路径，所述第二变道路径用于引导所述目标车辆从所述推荐变道线驶向所述连接区域中的连接车道；
将所述第一变道路径和所述第二变道路径一一组合，得到至少一个组合路径；
在所述组合路径中确定变道路径。
3.如权利要求2所述的导航方法，其特征在于，所述区域与所述车道将所述干路划分为多个道路片段，所述第一变道路径由当前第一片段构成，所述根据所述推荐变道线生成至少一个第一变道路径，包括：
确定上一第一片段，所述上一第一片段位于上一第一目标区域内上一第一目标车道，所述上一第一目标区域包括所述目标车辆当前所处的区域，所述上一第一目标车道包括所述目标车辆当前所处的车道；
根据所有所述道路片段之间的连接关系，在所有所述道路片段中确定位于所述上一第一片段下游的第一候选片段；
针对每个所述第一候选片段，计算所述第一候选片段和所述上一第一片段之间的弯曲程度；
将所述弯曲程度最小的所述第一候选片段作为当前第一片段，直至所述当前第一目标区域内存在所述变道线，所述当前第一片段位于当前第一目标区域内当前第一目标车道。
4.如权利要求3所述的导航方法，其特征在于，所述根据所有道路片段之间的连接关系，在所有所述道路片段中确定位于所述上一第一片段下游的第一候选片段，包括：
获取所有道路片段的交通状况；
根据所有道路片段之间的连接关系，在所有所述道路片段中确定位于所述上一第一片段下游的第一待筛选片段，所述第一待筛选片段位于第一待筛选区域内第一待筛选车道；
基于所述交通状况，在所有所述第一待筛选片段中确定第一候选片段。
5.如权利要求2所述的导航方法，其特征在于，所述根据所述推荐变道线和所述连接区域中的连接车道生成至少一个第二变道路径，包括：
确定所述推荐变道线所处的区域和所述连接区域之间的第二候选区域；
基于所述第二候选区域、所述推荐变道线所处的区域和所述连接区域中的所有车道，生成至少一个第二变道路径。
6.如权利要求5所述的导航方法，其特征在于，所述确定所述推荐变道线所处的区域和所述连接区域之间的第二候选区域，包括：
确定上一第二目标区域，所述上一第二目标区域包括所述推荐变道线所处的区域；
根据所有区域之间的连接关系，在所有所述区域中确定位于所述上一第二目标区域下游的当前第二目标区域，并将所述当前第二目标区域作为第二候选区域。
7.如权利要求5所述的导航方法，其特征在于，所述区域与所述车道将所述干路划分为多个道路片段，所述第二变道路径由第三候选片段构成，所述基于所述第二候选区域、所述推荐变道线所处的区域和所述连接区域中的所有车道，生成至少一个第二变道路径，包括：
确定上一第三目标片段，所述上一第三目标片段位于上一第三目标区域内上一第三目标车道，所述上一第三目标区域包括所述连接区域，所述上一第三目标车道包括所述连接车道；
根据所有所述区域与所述车道将所述干路划分为多个道路片段，之间的连接关系，在所有所述道路片段中确定位于所述上一第三目标片段下游的第三候选片段，所述第三候选片段位于第三候选区域内第三候选车道；
针对每个所述第三候选片段，计算所述第三候选片段和所述上一第三目标片段之间的弯曲程度；
将所述弯曲程度最小的所述第三候选片段作为当前第三目标片段，直至所述当前第三目标区域内存在所述推荐变道线，所述当前第三目标片段位于当前第三目标区域内当前第三目标车道。
8.如权利要求7所述的导航方法，其特征在于，所述根据所有道路片段之间的连接关系，在所有所述道路片段中确定位于所述上一第三目标片段下游的第三候选片段，包括：
获取所有道路片段的交通状况；
根据所有道路片段之间的连接关系，在所有所述道路片段中确定位于所述上一第三目标片段下游的第三待筛选片段；
基于所述交通状况，在所有所述第三待筛选片段中确定第三候选片段。
9.如权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述生成紧急变道路径，包括：
确定当前区域和所述连接区域之间的第四候选区域，所述当前区域为所述目标车辆当前所处的区域；
基于所述当前区域、所述第四候选区域和所述连接区域中的所有车道，生成紧急变道路径。
10.如权利要求9所述的导航方法，其特征在于，所述基于所述当前区域、所述第四候选区域和所述连接区域中的所有车道，生成紧急变道路径，包括：
确定当前第四目标区域，所述当前第四目标区域位于上一第四目标区域的下游，所述上一第四目标区域包括所述当前区域；
通过对所述当前第四目标区域内所有车道进行纵向拓扑，更新所述当前第四目标区域内车道的通行代价；
通过对所述当前第四目标区域内所有车道进行横向拓扑，更新所述当前第四目标区域内车道的通行代价；
当所述当前第四目标区域为所述连接区域时，基于所述通行代价，生成多条候选紧急变道路径；
根据所述通行代价，在所述多条候选紧急变道路径中确定紧急变道路径。
11.如权利要求10所述的导航方法，其特征在于，所述区域与所述车道将所述干路划分为多个道路片段，所述对所述当前第四目标区域内所有车道进行纵向拓扑，得到所述当前第四目标区域内车道的通行代价，包括：
获取所有道路片段的交通状况；
针对每个所述当前第四目标区域内的道路片段，当基于所述交通状况确定所述当前第四目标区域内道路片段处于不通行状态时，将预设的最大通行代价作为所述当前第四目标区域内道路片段的通行代价；
当基于所述交通状况确定所述当前第四目标区域内道路片段处于通行状态时，根据所有区域内道路片段之间的连接关系，确定位于所述当前第四目标区域内道路片段上游的车道的通行代价；
将最小的所述位于所述当前第四目标道路片段上游的车道的通行代价作为所述当前第四目标道路片段的通行代价。
12.如权利要求11所述的导航方法，其特征在于，所述对所述当前第四目标区域内所有车道进行横向拓扑，得到所述当前第四目标区域内车道的通行代价，包括：
确定当前第四目标车道，所述当前第四目标车道位于上一第四目标车道的左侧；
针对每个所述当前第四目标车道，当基于所述交通状况确定所述当前第四目标区域内所述当前第四目标车道处于不通行状态时，将预设的最大通行代价作为所述当前第四目标区域内所述当前第四目标车道的通行代价；
当基于所述交通状况确定所述当前第四目标区域内所述当前第四目标车道处于通行状态时，根据所有区域内道路片段之间的连接关系，确定左侧车道的通行代价和右侧车道的通行代价，所述左侧车道为位于所述当前第四目标车道左侧的车道，所述右侧车道为位于所述当前第四目标车道右侧的车道；
计算从所述当前第四目标区域内所述当前第四目标车道驶向所述第四目标区域内所述左侧车道的左变道代价，以及从所述当前第四目标区域内所述当前第四目标车道驶向所述第四目标区域内所述右侧车道的右变道代价；
对所述左变道代价、所述右变道代价、所述左侧车道的通行代价、所述右侧车道的通行代价、所述当前第四目标区域内当前第四目标车道的通行代价进行数值对比，将最小值作为所述当前第四目标区域内当前第四目标车道的通行代价。
13.一种导航装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取地图，所述地图包括干路和支路，所述干路包括多个车道，所述多个车道中包括与所述支路连接的连接车道，所述干路分为多个区域，所述多个区域中包括与所述支路邻接的连接区域，所述干路中设有所述支路对应的推荐变道线；
干路单元，用于当目标车辆未驶过所述推荐变道线，且所述目标车辆与所述推荐变道线之间的距离不小于阈值时，生成干路路径，所述干路路径用于引导所述目标车辆在干路中行驶；
变道单元，用于当所述目标车辆未驶过所述推荐变道线，且所述目标车辆与所述推荐变道线之间的距离小于阈值时，生成变道路径，所述变道路径用于引导所述目标车辆经过所述推荐变道线驶入所述连接区域中的连接车道；
紧急变道单元，用于当所述目标车辆已驶过所述推荐变道线时，生成紧急变道路径，所述紧急变道路径用于引导所述目标车辆驶入所述支路；
偏航单元，用于当无法生成所述紧急变道路径，且所述目标车辆已驶过所述推荐变道线时，生成偏航路径，所述偏航路径用于引导所述目标车辆在所述干路中进行偏航行驶。
14.一种终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有多条指令；所述处理器从所述存储器中加载指令，以执行如权利要求1~13任一项所述的导航方法中的步骤。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行权利要求1~13任一项所述的导航方法中的步骤。
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