CN114212088A - 车辆控制方法、装置、电子设备、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提出了一种车辆控制方法、装置、电子设备、车辆及存储介质，涉及技术领域，该方法包括：获取感知信息，感知信息包括位置信息，根据位置信息从地图模块获取地图道路信息，根据感知信息和地图道路信息确定偏航信息，将偏航信息发送至地图模块，以更新路径规划。由此，采用感知算法与传统导航相结合的方式，具有较高的精准度，避免了GPS定位精度不高、延时、算法迟钝、错误指引等情况的出现，给用户带来了更便捷、实用、精准的车载导航体验，一定程度上解决了其焦虑和困扰情绪，提高了安全性。

Description

车辆控制方法、装置、电子设备、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备、车辆及存储介质。

背景技术

传统导航软件主要依据GPS(Global Positioning System，全球定位系统)进行逻辑处理，当GPS与预设导航路线偏差较大时判定车辆偏航，但GPS定位精度不高，有一定的误差和延时，且偏航判定算法也存在迟钝、误判和无法判定等情况，容易出现当前行驶路线与预设路线不匹配时不能及时判定车辆偏航的问题，造成用户出现焦虑和紧张情绪，具有一定的安全隐患。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的一个目的在于提出一种车辆控制方法。

本申请的第二个目的在于提出一种车辆控制装置。

本申请的第三个目的在于提出一种电子设备。

本申请的第四个目的在于提出一种车辆。

本申请的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种车辆控制方法，包括：获取感知信息，所述感知信息包括位置信息；根据所述位置信息从地图模块获取地图道路信息；根据所述感知信息和所述地图道路信息确定偏航信息，将所述偏航信息发送至所述地图模块，以更新路径规划。

根据本申请的一个实施方式，所述地图道路信息包括候选平行道路信息，所述根据所述感知信息和所述地图道路信息确定偏航信息，将所述偏航信息发送至所述地图模块，以更新路径规划，包括：根据所述位置信息和所述候选平行道路信息确定平行道路偏航，将所述偏航信息发送至所述地图模块，以更新路径规划。

根据本申请的一个实施方式，所述感知信息还包括车道信息，所述地图道路信息包括路口对应的可行驶车道信息，所述根据所述感知信息和所述地图道路信息确定偏航信息，将所述偏航信息发送至所述地图模块，以更新路径规划，包括：根据所述位置信息、所述车道信息和所述可行驶车道信息，确定所述车辆临近所述路口且所述车道信息和所述可行驶车道信息对应的车道不匹配时，将所述偏航信息发送至所述地图模块，以更新路径规划。

根据本申请的一个实施方式，所述获取感知信息，包括：获取所述感知模块输出的所述感知信息，所述感知信息为所述感知模块根据多个参数测量模块输出的参数信息，通过融合算法计算得到的；所述参数测量模块包括以下至少一种：实时差分定位单元、惯性测量单元、图像采集模块、雷达模块和地图单元。

根据本申请的一个实施方式，所述候选平行道路信息对应的候选平行道路为多个，所述车辆控制方法还包括：获取连续多个所述位置信息，根据每个所述位置信息和所述候选平行道路信息将距离所述车辆最近的所述候选平行道路确定为目标平行道路，并计算所述位置信息中的行驶方向与所述目标平行道路的方向之间的方向差值；根据连续多个所述位置信息确定的多个所述目标平行道路为同一个，且所述方向差值小于预设的方向差值阈值，则确定平行道路偏航。

根据本申请的一个实施方式，所述车辆控制方法，还包括：确定所述车辆临近所述路口且所述车道信息和所述可行驶车道信息对应的车道不匹配时，将所述车道信息中的车道线属性信息发送至所述地图模块，以更新路径规划。

为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种车辆控制装置，包括：第一获取模块，用于获取感知信息，所述感知信息包括位置信息；第二获取模块，用于根据所述位置信息从地图模块获取地图道路信息；发送模块，用于根据所述感知信息和所述地图道路确定偏航信息，将所述偏航信息发送至所述地图模块，以更新路径规划。

根据本申请的一个实施方式，所述地图道路信息包括候选平行道路信息，所述发送模块，具体用于：根据所述位置信息和所述候选平行道路信息确定平行道路偏航时，将所述偏航信息发送至所述地图模块，以更新路径规划。

根据本申请的一个实施方式，所述感知定位信息还包括车道信息，所述地图道路信息包括路口对应的可行驶车道信息，所述发送模块，具体用于：根据所述位置信息、所述车道信息和所述可行驶车道信息，确定所述车辆临近所述路口且所述车道信息和所述可行驶车道信息对应的车道不匹配时，将所述偏航信息发送至所述地图模块，以更新路径规划。

根据本申请的一个实施方式，所述第一获取模块，具体用于：获取所述感知模块输出的所述感知信息，所述感知信息为所述感知模块根据多个参数测量模块输出的参数信息，通过融合算法计算得到的；所述参数测量模块包括以下至少一种：实时差分定位单元、惯性测量单元、图像采集模块、雷达模块和地图单元。

根据本申请的一个实施方式，所述候选平行道路信息对应的候选平行道路为多个，所述车辆控制装置还包括：计算模块，用于获取连续多个所述位置信息，根据每个所述位置信息和所述候选平行道路信息将距离所述车辆最近的所述候选平行道路确定为目标平行道路，并计算所述位置信息中的行驶方向与所述目标平行道路的方向之间的方向差值；确定模块，用于根据连续多个所述位置信息确定的多个所述目标平行道路为同一个，且所述方向差值小于预设的方向差值阈值，则确定平行道路偏航。

根据本申请的一个实施方式，所述发送模块，还用于：确定所述车辆临近所述路口且所述车道信息和所述可行驶车道信息对应的车道不匹配时，将所述车道信息中的车道线属性信息发送至所述地图模块，以更新路径规划。

为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如本申请第一方面实施例所述的车辆控制方法。

为达上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种车辆，包括如本申请第三实施例所述的电子设备。

为达上述目的，本申请第五方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请第一方面实施例所述的车辆控制方法。

附图说明

图1是根据本申请一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；

图2是根据本申请一示例性实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图；

图3是根据本申请一示例性实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图；

图4是根据本申请一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图；

图5是根据本申请一示例性实施例的一种电子设备的结构示意图；

图6是根据本申请一示例性实施例的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

图1是根据本申请一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，如图1所示，该车辆控制方法包括以下步骤：

S101，获取感知信息，感知信息包括位置信息。

具体的，本申请实施例的车辆控制方法可以由本申请实施例提供的车辆控制装置执行，该车辆控制装置可以设置在车载控制系统中为车辆提供导航控制服务。

车辆控制装置实时获取感知信息，感知信息包括位置信息，其中，位置信息即感知模块计算并输出的车辆的定位信息，定位信息具体可包括但不限于定位、方向、高程(某点沿铅垂线方向到绝对基面的距离)和置信度等，基于感知模块获取到的感知信息具有较高的精准度，开阔路段可达厘米级，在隧道、高架下、高楼遮挡处等极端条件下也有较好的表现，能够弥补GPS的缺陷。

S102，根据位置信息从地图模块获取地图道路信息。

具体的，车辆控制装置将步骤S101获取的感知信息中包括的位置信息发送至地图模块，从而获取匹配的地图道路信息。

需要说明的是，地图模块即第三方地图厂商提供的地图导航软件、车辆内置的地图导航软件或云端的地图导航数据，可根据实际情况进行设置，本申请对此不作过多限定。

S103，根据感知信息和地图道路信息确定偏航信息，将偏航信息发送至地图模块，以更新路径规划。

具体的，车辆控制装置根据步骤S101获取的感知信息和步骤S102获取的地图道路信息确定车辆的偏航信息，即当根据感知信息和地图道路信息确定车辆偏航时，则将偏航信息发送至地图模块，地图模块的导航路径则将切换到感知信息对应的路径，并进行路径规划的更新。

在本申请实施例中，获取包括位置信息的感知信息，根据位置信息从地图模块获取地图道路信息，根据感知信息和地图道路信息确定偏航信息并发送至地图模块，以更新路径规划。由此，采用感知算法与传统导航相结合的方式，具有较高的精准度，避免了GPS定位精度不准、延时、算法迟钝、错误指引等情况的出现，给用户带来了更便捷、实用、精准的车载导航体验，一定程度上解决了其焦虑和困扰情绪，提高了安全性。

如图2所示，在上述实施例的基础上，本申请实施例的车辆控制方法具体可包括以下步骤：

上述实施例中的步骤S101“获取感知信息，感知信息包括位置信息”具体可包括以下步骤S201：

S201，获取感知模块输出的感知信息，感知信息为感知模块根据多个参数测量模块输出的参数信息，通过融合算法计算得到的。

具体的，参数测量模块具体可包括以下至少一种：实时差分定位单元(Real TimeKinematic，简称RTK)、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，简称IMU)、图像采集模块、雷达模块和高精度的地图单元(High Definition Map，简称HD MAP)等，感知模块通过这些参数测量模块来测量并输出车辆的相关参数信息，并将参数信息通过融合算法计算得到对应的感知信息，车辆控制装置接收感知模块输出的感知信息。

需要说明的是，融合算法具体可为视觉和点云等算法，本申请对此不作过多限定。

S202，根据位置信息从地图模块获取地图道路信息。

具体的，本实施例中的步骤S202与上述实施例中的步骤S102相同，此处不再赘述。

S203，获取连续多个位置信息，根据每个位置信息和候选平行道路信息将距离车辆最近的候选平行道路确定为目标平行道路，并计算位置信息中的行驶方向与目标平行道路的方向之间的方向差值。

具体的，从地图模块获取的地图道路信息包括候选平行道路信息，步骤S202获取的地图道路信息包括的候选平行道路信息对应的候选平行道路为多个时，即若存在含有多个候选平行道路的集合，则对该集合中的多个候选平行道路进行遍历，根据车辆的位置信息和候选平行道路信息计算候选平行道路和车辆之间的距离，并按照由近及远即距离值由小到大进行排序，将排在第一位的候选平行道路即距离车辆最近的候选平行道路确定为目标平行道路，并计算车辆的位置信息中的行驶方向和目标平行道路的方向之间的方向差值。获取车辆的连续多个位置信息，基于这些位置信息重复执行上述步骤。

需要说明的是，地图模块中预先存储有多个平行道路集合，每个平行道路集合中包括多个平行道路(Link)，地图模块根据车辆的位置信息确定出当前道路，并判断存在当前道路对应的平行道路集合时，将平行道路集合中除当前道路之外的其他一个或多个平行道路作为候选平行道路，这些候选平行道路组成候选平行道路集合，将候选平行道路集合通过私有协议发送至车辆控制装置中，车辆控制装置接收该候选平行道路集合并进行缓存。

S204，根据连续多个位置信息确定的多个目标平行道路为同一个，且方向差值小于预设的方向差值阈值，则确定平行道路偏航。

具体的，若步骤S203根据连续多个位置信息确定的多个目标平行道路为同一个候选平行道路，且计算出的方向差值小于预设的方向差值阈值，则确定平行道路偏航。若步骤S203根据连续多个位置信息确定的多个目标平行道路不为同一个候选平行道路，或者S203确定的多个目标平行道路为同一个候选平行道路，但计算出的方向差值等于或者大于预设的方向差值阈值，则确定平行道路不偏航。

上述实施例中的步骤S103“根据感知信息和地图道路信息，将偏航信息发送至地图模块，以更新路径规划”具体可包括以下步骤S205-S207：

S205，根据位置信息和候选平行道路信息确定平行道路偏航，将偏航信息发送至地图模块，以更新路径规划。

具体的，车辆控制装置根据步骤S201获取的感知信息包括的位置信息和步骤S202获取的地图道路信息中包括的候选平行道路信息，通过比较位置信息和候选平行道路信息，确定平行道路是否偏航，若平行道路偏航，则将对应的偏航信息发送至地图模块，地图模块接收该偏航信息并重新进行路径规划，并给予用户引导提示。

需要说明的是，可以通过候选平行道路信息和位置信息计算是否达到“平行道路偏航”的条件，当判断符合此条件时，即地图模块的导航路径需要切换到车辆的位置信息对应的路径。

S206，根据位置信息、车道信息和可行驶车道信息，确定车辆临近路口且车道信息和可行驶车道信息对应的车道不匹配时，将偏航信息发送至地图模块，以更新路径规划。

具体的，感知定位信息还包括车道信息，地图道路信息还包括路口对应的可行驶车道信息，车辆控制装置根据步骤S201获取的感知信息包括的位置信息和步骤S102获取的地图道路信息包括的候选平行道路信息以及地图道路信息包括的路口对应的可行驶车道信息，当确定车辆临近路口，且车道信息和可行驶车道信息对应的车道不匹配时，则将偏航信息发送至地图模块。该偏航信息可以通过车辆向地图模块发送，或者车辆将当前的车道信息发送给地图模块，由地图模块确定偏航信息，最后将确定的偏航信息发送至车辆控制装置，车辆控制装置根据接收到的偏航信息更新路径规划，并给予用户引导提示。

其中，地图模块可以通过以下步骤判断车辆是否临近路口：地图模块可以根据车辆的位置信息中的行驶方向信息，对路口在车辆的行驶方向进行判断，若车辆的行驶方向上不存在车道变更点，且车辆与路口的距离小于预设的距离阈值，则确定车辆临近路口，一般通过距离加上车道变更点两者综合进行是否临近路口的判断，例如可设置距离阈值为150米，即满足车辆与路口的距离在150米以内且这150米内无车道变更点的条件时，则确定车辆临近路口，其中车道变更点即车道数量发生变化的位置，例如3车道变为2车道的位置；如果车辆的行驶方向上存在车道变更点，那么就以此车道变更点距离路口的距离为比较依据，来进行和车辆与路口的距离之间的大小判断，从而进行车辆是否临近路口的判断，若车辆与路口的距离小于车道变更点与路口的距离，则可以确定车辆临近路口。当车辆临近路口时，若车道信息中的车道总数与地图模块输出的车道总数相等且各车道线属性一致，例如该路口共有3条车道，最左侧的为左转车道，其他的2条为直行车道，若车道信息对应的车道为左转车道，而可行驶车道信息对应的车道为直行车道，则确定出车道信息和可行驶车道信息对应的车道不匹配。

需要说明的是，车道信息即感知模块计算并输出的车道信息，车道信息具体可包括但不限于所在车道、总车道数、车道宽度和所在车道属性信息(包括车道转弯属性信息和车道线属性信息)等。其中，车道转弯属性信息即车道在临近路口时允许车辆转弯或直行的属性信息，具体可包括但不限于以下至少一种：左转车道、右转车道和直行车道等。其中，车道线属性信息具体可包括但不限于白实、白虚、黄实、黄虚、自行车道、路崖等。可行驶车道信息即车辆临近路口时，地图模块根据路径规划确定的可行驶车道的车道信息，例如该路口路径规划中应该左转，则将临近该路口的所有允许左转的车道确定为可行驶车道，将这些左转车道的车道信息确定为可行驶车道信息。对于地图模块中预先存储的多个路口对应的可行驶车道信息，地图模块根据路径规划和车辆的位置信息，判断临近路口时将该路口对应的可行驶车道信息通过私有协议发送至车辆控制装置中，车辆控制装置接收该路口对应的可行驶车道信息并进行缓存。

还需要说明的是，可以通过位置信息、车道信息和可行驶车道信息计算是否达到偏航条件，当判断符合相应条件时，即确定地图模块的导航路径需要切换到车辆的位置信息对应的路径，并重新规划路径。

S207，确定车辆临近路口且车道信息和可行驶车道信息对应的车道不匹配时，将车道信息中的车道线属性信息发送至地图模块，以更新路径规划。

具体的，确定车辆临近路口且车道信息和可行驶车道信息对应的车道不匹配时，则将步骤S201获取的感知信息包括的车道信息中的车道线属性信息发送至地图模块，地图模块接收到对应的车道线属性信息，进行路径规划的更新，具体内容可参考步骤S206。

在本申请实施例中，获取感知模块输出的包括位置信息和车道信息的感知信息，根据位置信息从地图模块获取地图道路信息，获取连续多个位置信息，根据每个位置信息和候选平行道路信息将距离车辆最近的候选平行道路确定为目标平行道路，并计算位置信息中的行驶方向与目标平行道路的方向之间的方向差值，若根据连续多个位置信息确定的多个目标平行道路为同一个，且方向差值小于预设的方向差值阈值，则确定平行道路偏航，将偏航信息发送至地图模块，若根据位置信息、车道信息和可行驶车道信息确定车辆临近路口且车道信息和可行驶车道信息对应的车道不匹配时，将偏航信息发送至地图模块，若确定车辆临近路口且车道信息和可行驶车道信息对应的车道不匹配时，将车道信息中的车道线属性信息发送至地图模块，地图模块接收到这些相应的信息从而更新路径规划。由此，采用感知算法与传统导航相结合的方式，具有较高的精准度，避免了GPS定位精度不高、延时、算法迟钝、错误指引等情况的出现，给用户带来了更便捷、实用、精准的车载导航体验，一定程度上解决了其焦虑和困扰情绪，提高了安全性。同时，通过目标平行道路切换判定算法及车道偏离判定算法，实时反馈状态并输出合理的导航指令，及时给予用户提示，进一步提高了安全性。

为清楚描述本申请实施例的车辆控制方法，下面结合图3对本申请实施例的车辆控制方法的具体实施过程进行详细描述。如图3所示，该方法具体可包括以下步骤：

S301，获取感知模块输出的感知信息，感知信息为感知模块根据多个参数测量模块输出的参数信息，通过融合算法计算得到的。

S302，根据位置信息从地图模块获取地图道路信息。执行步骤S303或者步骤S306。

S303，获取连续多个位置信息，根据每个位置信息和候选平行道路信息将距离车辆最近的候选平行道路确定为目标平行道路，并计算位置信息中的行驶方向与目标平行道路的方向之间的方向差值。

S304，判断根据连续多个位置信息确定的多个目标平行道路是否为同一个。若是，则执行步骤S305。若否，则确定平行道路不偏航，执行步骤S303。

S305，判断方向差值是否小于预设的方向差值阈值。若是，则确定平行道路偏航，执行步骤S308。若否，则确定平行道路不偏航，执行步骤S303。

S306，判断车辆是否临近路口。若是，则执行步骤S307。若否，则执行步骤S306。

S307，判断车道信息和可行驶车道信息对应的车道是否不匹配。若是，则确定偏航，执行步骤S308和步骤S309。若否，则执行步骤S306。

S308，将偏航信息发送至地图模块，以更新路径规划。

S309，将车道信息中的车道线属性信息发送至地图模块，以更新路径规划。

图4是根据本申请一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图。

如图4所示，该车辆控制装置400，包括：第一获取模块401、第二获取模块402和发送模块403。

第一获取模块401，用于获取感知信息，感知信息包括位置信息。

第二获取模块402，用于根据位置信息从地图模块获取地图道路信息。

发送模块403，用于根据感知信息和地图道路信息确定偏航信息，将偏航信息发送至地图模块，以更新路径规划。

在本申请实施例中，地图道路信息包括候选平行道路信息，发送模块403，具体用于：根据位置信息和候选平行道路信息确定平行道路偏航，将偏航信息发送至地图模块，以更新路径规划。

在本申请实施例中，感知信息还包括车道信息，地图道路信息包括路口对应的可行驶车道信息，发送模块403，具体用于：根据位置信息、车道信息和可行驶车道信息，确定车辆临近路口且车道信息和可行驶车道信息对应的车道不匹配时，将偏航信息发送至地图模块，以更新路径规划。

在本申请实施例中，第一获取模块401，具体用于：获取感知模块输出的感知信息，感知信息为感知模块根据多个参数测量模块输出的参数信息，通过融合算法计算得到的；参数测量模块包括以下至少一种：实时差分定位单元、惯性测量单元、图像采集模块、雷达模块和地图单元。

在本申请实施例中，候选平行道路信息对应的候选平行道路为多个，车辆控制装置400，还包括：计算模块，用于获取连续多个位置信息，根据多个位置信息和候选平行道路信息将距离车辆最近的候选平行道路确定为目标平行道路，并计算位置信息中的行驶方向与目标平行道路的方向之间的方向差值；确定模块，用于根据连续多个位置信息确定的多个目标平行道路为同一个，且方向差值小于预设的方向差值阈值，则确定平行道路偏航。

在本申请实施例中，发送模块403，还用于：确定车辆临近路口且车道信息和可行驶车道信息对应的车道不匹配时，将车道信息中的车道线属性信息发送至地图模块，以更新路径规划。

需要说明的是，上述对车辆控制方法实施例的解释说明，也适用于本申请实施例的车辆控制装置，具体过程此处不再赘述。

在本申请实施例中，获取感知模块输出的包括位置信息和车道信息的感知信息，根据位置信息并从地图模块获取地图道路信息，获取连续多个位置信息，根据每个位置信息和候选平行道路信息将距离车辆最近的候选平行道路确定为目标平行道路，并计算位置信息中的行驶方向与目标平行道路的方向之间的方向差值，若根据连续多个位置信息确定的多个目标平行道路为同一个，且方向差值小于预设的方向差值阈值，则确定平行道路偏航，将偏航信息发送至地图模块，若根据位置信息、车道信息和可行驶车道信息确定车辆临近路口且车道信息和可行驶车道信息对应的车道不匹配时，将偏航信息发送至地图模块，若确定车辆临近路口且车道信息和可行驶车道信息对应的车道不匹配时，将车道信息中的车道线属性信息发送至地图模块，地图模块接收到这些相应的信息从而更新路径规划。由此，采用感知算法与传统导航相结合的方式，具有较高的精准度，避免了GPS定位精度不高、延时、算法迟钝、错误指引等情况的出现，给用户带来了更便捷、实用、精准的车载导航体验，一定程度上解决了其焦虑和困扰情绪，提高了安全性。同时，通过目标平行道路切换判定算法及车道偏离判定算法，实时反馈状态并输出合理的导航指令，及时给予用户提示，进一步提高了安全性。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种电子设备500，如图5所示，该电子设备500具体可包括：存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序，处理器502执行程序时，实现如上述实施例所示的车辆控制方法。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种车辆600，如图6所示，该车辆600具体可包括：如上述实施例所示的电子设备500。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以实现如上述实施例所示的车辆控制方法。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (15)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取感知信息，所述感知信息包括位置信息；

根据所述位置信息从地图模块获取地图道路信息；

根据所述感知信息和所述地图道路信息确定偏航信息，将所述偏航信息发送至所述地图模块，以更新路径规划。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述地图道路信息包括候选平行道路信息，所述根据所述感知信息和所述地图道路信息确定偏航信息，将所述偏航信息发送至所述地图模块，以更新路径规划，包括：

根据所述位置信息和所述候选平行道路信息确定平行道路偏航，将所述偏航信息发送至所述地图模块，以更新路径规划。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述感知信息还包括车道信息，所述地图道路信息包括路口对应的可行驶车道信息，所述根据所述感知信息和所述地图道路信息确定偏航信息，将所述偏航信息发送至所述地图模块，以更新路径规划，包括：

根据所述位置信息、所述车道信息和所述可行驶车道信息，确定所述车辆临近所述路口且所述车道信息和所述可行驶车道信息对应的车道不匹配时，将所述偏航信息发送至所述地图模块，以更新路径规划。

4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取感知信息，包括：

获取所述感知模块输出的所述感知信息，所述感知信息为所述感知模块根据多个参数测量模块输出的参数信息，通过融合算法计算得到的；所述参数测量模块包括以下至少一种：实时差分定位单元、惯性测量单元、图像采集模块、雷达模块和地图单元。

5.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述候选平行道路信息对应的候选平行道路为多个，所述车辆控制方法还包括：

获取连续多个所述位置信息，根据每个所述位置信息和所述候选平行道路信息将距离所述车辆最近的所述候选平行道路确定为目标平行道路，并计算所述位置信息中的行驶方向与所述目标平行道路的方向之间的方向差值；

根据连续多个所述位置信息确定的多个所述目标平行道路为同一个，且所述方向差值小于预设的方向差值阈值，则确定平行道路偏航。

6.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：

确定所述车辆临近所述路口且所述车道信息和所述可行驶车道信息对应的车道不匹配时，将所述车道信息中的车道线属性信息发送至所述地图模块，以更新路径规划。

7.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取感知信息，所述感知信息包括位置信息；

第二获取模块，用于根据所述位置信息从地图模块获取地图道路信息；

发送模块，用于根据所述感知信息和所述地图道路信息确定偏航信息，将所述偏航信息发送至所述地图模块，以更新路径规划。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，所述地图道路信息包括候选平行道路信息，所述发送模块，具体用于：

根据所述位置信息和所述候选平行道路信息确定平行道路偏航，将所述偏航信息发送至所述地图模块，以更新路径规划。

9.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，所述感知信息还包括车道信息，所述地图道路信息包括路口对应的可行驶车道信息，所述发送模块，具体用于：

根据所述位置信息、所述车道信息和所述可行驶车道信息，确定所述车辆临近所述路口且所述车道信息和所述可行驶车道信息对应的车道不匹配时，将所述偏航信息发送至所述地图模块，以更新路径规划。

10.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第一获取模块，具体用于：

获取所述感知模块输出的所述感知信息，所述感知信息为所述感知模块根据多个参数测量模块输出的参数信息，通过融合算法计算得到的；所述参数测量模块包括以下至少一种：实时差分定位单元、惯性测量单元、图像采集模块、雷达模块和地图单元。

11.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，所述候选平行道路信息对应的候选平行道路为多个，所述车辆控制装置还包括：

计算模块，用于获取连续多个所述位置信息，根据每个所述位置信息和所述候选平行道路信息将距离所述车辆最近的所述候选平行道路确定为目标平行道路，并计算所述位置信息中的行驶方向与所述目标平行道路的方向之间的方向差值；

确定模块，用于根据连续多个所述位置信息确定的多个所述目标平行道路为同一个，且所述方向差值小于预设的方向差值阈值，则确定平行道路偏航。

12.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其特征在于，所述发送模块，还用于：

确定所述车辆临近所述路口且所述车道信息和所述可行驶车道信息对应的车道不匹配时，将所述车道信息中的车道线属性信息发送至所述地图模块，以更新路径规划。

13.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-6中任一项所述的车辆控制方法。

14.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求13所述的电子设备。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的车辆控制方法。

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