KR102645294B1 - 정밀지도 정보 제공 장치 - Google Patents

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Abstract

정밀지도 정보 제공 장치가 개시된다. 본 발명의 정밀지도 정보 제공 장치는 지도정보를 저장하는 지도정보 저장부; 지도정보 저장부에 저장된 지도정보를 이용하여 경로를 탐색하는 경로 탐색부; 차량이 경로를 이탈할 때마다 경로 이탈 지점의 링크 각각에 대해 가중치를 부여하는 경로 이탈 지점 관리부; 및 상기 경로 이탈 지점 관리부에 의해 경로 이탈 예상 지점의 링크 각각에 부여된 가중치에 따라 상기 경로 탐색부를 통해 목적지까지의 후보 경로를 검출하고, 상기 후보 경로 중 정밀지도 정보 전달 대상을 선별한 후, 선별된 상기 후보 경로의 정밀지도 정보를 상기 지도정보 저장부에서 검출하여 차량 제어기로 전달하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

정밀지도 정보 제공 장치{APPARATUS FOR PROVIDING ACCURATE MAP}
본 발명은 정밀지도 정보 제공 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량 제어에 필요한 정밀지도 정보를 차량 제어기에 제공하는 정밀지도 정보 제공 장치에 관한 것이다.
내비게이션 시스템은 교통혼잡에 대한 해결책 중의 하나로 주목받고 있는 시스템이다. 내비게이션 시스템은 GPS(Global Positioning System)용 위성이 송신하는 항법 메시지를 수신하여 이동체의 현재 위치를 판단하고, 이동체의 현재 위치를 지도데이터에 매칭시켜 화면에 표시할 뿐만 아니라 이동체의 현재 위치로부터 목적지까지의 주행경로를 탐색한다. 또한, 내비게이션 시스템은 탐색한 주행경로를 따라 운전자가 이동체를 주행시킬 수 있도록 안내함으로써 주어진 도로망을 효율적으로 사용할 수 있도록 하고 있다.
통상 내비게이션 시스템에서 화면에 표시되는 지도는 수치지도로써, 수치화된 지도데이터를 통해 2D 이미지를 기반으로 도로와 지형지물을 표시하거나, 지형지물을 3D로 모델링하여 보다 사실적인 느낌을 갖도록 표시하고 있다.
또한 내비게이션 시스템은 차량 제어를 위해 정밀지도 정보를 차량 제어기로 전달한다. 차량 제어기는 내비게이션 시스템으로부터 전달받은 정밀지도 정보를 차량의 자율 주행이나 연비 개선 또는 차량 주행 어시스턴스(Assistance) 시스템에 이용한다.
주행구간에 필요한 정밀지도정보를 차량 제어기로 전달하기 위해서는 차량이 앞으로 진행할 경로에 대하여 미리 예측하는 것이 중요하다. 이는 주행 경로와 다른 경로 예측 시 차량 제어기의 오동작이 발생 할 수 있기 때문이다.
따라서 내비게이션에 경로가 설정되어 있지 않은 경우에는, 운전자가 의도하는 주행 구간을 예측할 수 없기 때문에, 차량제어를 위해 정밀지도 정보를 전송받거나 이 정밀지도 정보를 활용하는데 어려움이 있다.
또한, 내비게이션에 경로가 설정되어 있다 하더라도, 주행 중에 경로 이탈이 발생되면, 경로이탈위치와 재탐색위치 사이의 구간에서는 정밀지도 정보 활용을 통한 차량제어가 어려워지는 문제점이 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허공보 10-1239902호(2013.02.26)의 '좌표정보 및 지형정보 합성을 통한 정밀 수치지도 제작시스템'에 개시되어 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 목적은 운전자가 내비게이션의 경로설정 없이 예측된 후보 경로에 대한 정밀지도 정보를 차량 제어기에 전달하는 정밀지도 정보 제공 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 측면에 따른 목적은 운전자가 내비게이션에의 경로 안내를 받는 도중에 이탈 가능성이 높은 구간 및 재탐색 경로를 미리 예측하여 경로이탈 위치와 재탐색 위치 사이에서도 고정밀지도 정보를 활용할 수 있도록 한 정밀지도 정보 제공 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 목적은 정밀지도 정보의 이용률을 향상시켜 자율 주행, 연비 개선, 및 차량 주행 어시스턴스 시스템의 오차율 감소가 가능하게 하는 정밀지도 정보 제공 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 정밀지도 정보 제공 장치는 지도정보를 저장하는 지도정보 저장부; 지도정보 저장부에 저장된 지도정보를 이용하여 경로를 탐색하는 경로 탐색부; 차량이 경로를 이탈할 때마다 경로 이탈 지점의 링크 각각에 대해 가중치를 부여하는 경로 이탈 지점 관리부; 및 상기 경로 이탈 지점 관리부에 의해 경로 이탈 예상 지점의 링크 각각에 부여된 가중치에 따라 상기 경로 탐색부를 통해 목적지까지의 후보 경로를 검출하고, 상기 후보 경로 중 정밀지도 정보 전달 대상을 선별한 후, 선별된 상기 후보 경로의 정밀지도 정보를 상기 지도정보 저장부에서 검출하여 차량 제어기로 전달하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 차량이 주행할 때마다 차량의 주행기록 정보를 수집하는 주행기록 정보 수집부를 더 포함하되, 상기 제어부는 상기 주행기록 정보 수집부를 통해 수집된 상기 주행기록 정보를 분석하여 목적지를 검출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 주행기록 정보는 시동 온 시간 정보, 시간 온 위치 정보, 시동 오프 시간 정보, 시동 오프 위치 정보, 및 이전 경로 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제어부는 상기 후보도로의 가중치 및 정밀지도 정보 비율 중 적어도 하나에 따라 상기 후보도로 중 적어도 하나 이상을 상기 정밀지도 정보 전달 대상으로 선별하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제어부는 상기 후보도로 각각의 가중치 평균값을 비교하여 비교 결과에 따라 상기 후보도로 중 적어도 하나 이상을 상기 정밀지도 정보 전달 대상으로 선별하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제어부는 상기 후보도로의 정밀지도 정보 비율이 기 설정된 설정 범위 이내인지 여부에 따라 상기 후보도로 중 적어도 하나 이상을 상기 정밀지도 정보 전달 대상으로 선별하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 경로 이탈 지점 관리부는 차량이 경로를 이탈할 때마다 경로 이탈 지점 별로 링크의 가중치를 증가시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 정밀지도 정보는 차량의 현 위치정보, 링크 도로 정보, 새로운 경로 시작 정보 및 경로속성 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 정밀지도 정보 제공 장치는 지도정보를 저장하는 지도정보 저장부; 차량이 주행할 때마다 차량의 주행기록 정보를 수집하는 주행기록 정보 수집부; 및 상기 주행기록 정보 수집부를 통해 수집된 상기 주행기록 정보를 메인 서버로 전달하고, 상기 메인 서버로부터 정밀지도 정보 전달 대상이 되는 후보 경로를 전달받아 상기 후보 경로의 정밀지도 정보를 상기 지도정보 저장부에서 검출하여 차량 제어기에 전달하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 주행기록 정보는 시동 온 시간 정보, 시간 온 위치 정보, 시동 오프 시간 정보, 시동 오프 위치 정보, 및 이전 경로 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 정밀지도 정보 전달 대상은 상기 후보도로의 가중치 및 정밀지도 정보 비율 중 적어도 하나에 따라 선별되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 정밀지도 정보 전달 대상은 상기 후보도로 각각의 가중치 평균값을 비교한 비교 결과에 따라 선별되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 정밀지도 정보 전달 대상은 상기 후보도로의 정밀지도 정보 비율이 기 설정된 설정 범위 이내인지 여부에 따라 선별되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 정밀지도 정보는 차량의 현 위치정보, 링크 도로 정보, 새로운 경로 시작 정보 및 경로속성 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 하는 정밀지도 정보 제공 장치는 지도정보를 저장하는 지도 데이터베이스부; 지도 데이터베이스부에 저장된 지도정보를 이용하여 경로를 탐색하는 경로 탐색기; 각 차량이 경로를 이탈할 때마다 경로 이탈 지점의 링크 각각에 대해 가중치를 부여하는 경로 이탈 지점 관리기; 및 상기 경로 이탈 지점 관리기에 의해 경로 이탈 예상 지점의 링크 각각에 부여된 가중치에 따라 상기 경로 탐색기를 통해 목적지까지의 후보 경로를 검출하고, 상기 후보 경로 중 적어도 하나를 정밀지도 정보 전달 대상으로 선별하여 차량 단말에 전달하는 제어 서버를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 경로 이탈 지점 관리기는 각 차량이 경로를 이탈할 때마다 경로 이탈 지점 별로 링크의 가중치를 증가시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제어 서버는 상기 후보도로의 가중치 및 정밀지도 정보 비율 중 적어도 하나에 따라 상기 후보도로 중 적어도 하나 이상을 상기 정밀지도 정보 전달 대상으로 선별하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제어 서버는 상기 후보도로 각각의 가중치 평균값을 비교하여 비교 결과에 따라 상기 후보도로 중 적어도 하나 이상을 정밀지도 정보 전달 대상으로 선별하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제어 서버는 상기 후보도로의 정밀지도 정보 비율이 기 설정된 설정 범위 이내인지 여부에 따라 상기 후보도로 중 적어도 하나 이상을 상기 정밀지도 정보 전달 대상으로 선별하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 정밀지도 정보는 차량의 현 위치정보, 링크 도로 정보, 새로운 경로 시작 정보 및 경로속성 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 정밀지도 정보 제공 장치는 운전자가 이동할 경로를 예측하고 예측된 후보 경로에 대한 정밀지도 정보를 차량 제어기에 전달하여 정밀지도 정보의 이용률을 향상시키고, 이를 토대로 자율 주행, 연비 개선, 및 차량 주행 어시스턴스 시스템 오차율 감소가 가능하게 한다.
도 1 은 본 발명의 제1 실시예에 따른 정밀지도 정보 제공 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 제1 실시예에 따른 후보 경로 탐색 예를 나타낸 도면이다.
도 3 은 본 발명의 제1 실시예에 따른 정밀지도 정보를 제공할 후보 경로를 선별하는 예를 나타낸 도면이다.
도 4 는 본 발명의 제1 실시예에 따른 정밀지도 정보 제공 방법의 순서도이다.
도 5 는 본 발명의 제2 실시예에 따른 정밀지도 정보 제공 장치의 블럭 구성도이다.
도 6 은 본 발명의 제2 실시예에 따른 정밀지도 정보 제공 방법의 순서도이다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 정밀지도 정보 제공 장치를 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다.
도 1 은 본 발명의 제1 실시예에 따른 정밀지도 정보 제공 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 본 발명의 제1 실시예에 따른 후보 경로 탐색 예를 나타낸 도면이며, 도 3 은 본 발명의 제1 실시예에 따른 정밀지도 정보를 제공할 후보 경로를 선별하는 예를 나타낸 도면이다.
도 1 을 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 정밀지도 정보 제공 장치는 차량 단말(100) 및 차량 제어기(400)를 포함한다.
차량 제어기(400)는 차량 단말(100)로부터 정밀지도 정보를 전달받아 이 정밀지도 정보를 이용하여 자율 주행, 주행 연비 및 차량 주행 어시스턴스 시스템 등을 제어한다.
차량 제어기(400)로는 차량 내부에 구비되어 정밀지도 정보를 이용하는 ECU(Electronic Control Unit)나 MCU(Micro Controller Unit) 또는 CPU(Central Processing Unit) 등이 해당될 수 있다.
정밀지도 정보에는 지형 지물 또는 도로 등에 대한 곡률, 구배 및 분기 등을 포함하는 지도 정보이다. 더욱 상세하게는 정밀지도 정보에는 차량의 현 위치정보(자차위치 변화량), 링크 도로 정보(차선수, 제한속도, 터널, 교량, 링크 종별), 새로운 경로 시작 정보(분기, 진출, 진입 정보), 경로속성(곡률, 구배, 안전운행 구간정보, 카메라, 시설물 등)이 포함될 수 있다.
정밀지도 정보는 차량 단말(100)의 경로 안내에 제공되는 내비게이션용 지도정보와 상이한 지도 정보이다. 정밀지도 정보는 내비게이션용 지도정보에 비해 상대적으로 매우 정밀하며, 차량 제어기(400)의 차량 제어에 이용될 수 있다.
차량 단말(100)은 입력부(110), 출력부(120), 지도정보 저장부(130), 위치 감지부(140), 경로 탐색부(150), 경로 이탈 지점 관리부(160), 주행기록 정보 수집부(170) 및 제어부(180)를 포함한다. 본 발명의 제1 실시예에서의 차량 단말(100)은 차량에 탑재된 비통신형 내비게이션에 적용될 수 있다.
입력부(110)는 운전자의 각종 제어명령을 입력받아 제어부(180)에 입력한다. 입력부(110)는 운전자로부터 경로 탐색을 위한 목적지나 옵션 또는 메뉴 선택 등을 입력받을 수 있다.
출력부(120)는 목적지까지의 경로 또는 차량의 현재 위치 등을 안내한다. 이를 위해, 출력부(120)는 차량이 현재 주행하는 경로를 지도상에 표출함과 더불어 차량의 현재 위치를 지도에 매칭시켜 표출한다. 또한 출력부(120)는 상기한 바와 같이 목적지까지의 경로를 화면으로 표출함과 더불어 음성으로도 안내하며, 추가적으로 경로 상에서의 각종 교통상황이나 안내 정보 등도 더 제공할 수 있다.
지도정보 저장부(130)는 경로 탐색을 위한 내비게이션용 지도정보 및 정밀지도 정보를 저장한다.
위치 감지부(140)는 차량의 현재 위치를 감지한다. 위치 감지부(140)로는 GPS(Global Positioning System) 모듈이 채용될 수 있다. GPS 모듈은 3개 이상의 위성으로부터 떨어진 거리 정보와, 거리 정보가 측정된 시간 정보를 산출한 후, 산출된 거리 정보에 삼각법을 적용하여 위도, 경도 및 고도에 따른 3차원의 위치 정보를 산출한다.
경로 탐색부(150)는 경로를 탐색한다. 경로 탐색부(150)는 입력부(110)로부터 입력된 목적지 또는 주행기록 정보를 토대로 목적지까지의 경로를 탐색하며, 기 설정된 경로 탐색 방식이나 교통 상황, 가중치 등에 따라 적어도 하나 이상의 후보 경로를 탐색할 수 있다. 기 설정된 경로 탐색 방식으로는 최적 경로 탐색 방식, 최소 거리 탐색 방식, 최단 시간 탐색 방식 및 무료 도로 탐색 방식 등이 포함될 수 있다. 여기서, 교통 상황은 상기한 경로 탐색 방식에 적용될 수 있다. 가중치에 대해서는 후술한다.
주행기록 정보는 차량 이용 내역에 관련된 정보가 모두 포함될 수 있다. 주행기록 정보에는 시동 온 시간 정보, 시간 온 위치 정보, 시동 오프 시간 정보, 시동 오프 위치 정보, 이전 경로 및 차량 위치 등이 포함될 수 있다. 주행기록 정보는 누적 저장되며, 누적 저장된 주행기록 정보는 경로 탐색시 목적지를 설정하는데 이용될 수 있다.
후보 경로는 주행기록 정보를 토대로 생성된 목적지까지의 경로 또는 현재 위치로부터 목적지까지의 경로 중에 존재하는 경로 이탈 예상 지점으로부터 목적지까지의 경로이다. 후보 경로는 경로 이탈 예상 지점의 개수와 위치 등에 따라 복수 개가 설정될 수 있다. 또한, 후보 경로는 목적지까지의 경로가 새롭게 검출될 때마다, 예를 들어 현재 주행 중인 경로에서 경로를 이탈할 때마다 새롭게 검출될 수 있다.
경로 이탈 지점은 운전자가 이전 주행시 해당 지점에서 적어도 1회 이상 경로를 이탈한 지점이며, 주행기록 정보를 토대로 획득된다. 경로 이탈 지점은 상기한 바와 같이 운전자가 이전 주행시 적어도 1회 이상 이탈한 지점으로써, 운전자가 경로를 이탈할 것으로 예상될 수 있는 경로 이탈 예상 지점이며, 목적지까지의 경로가 새롭게 생성될 때마다 검출될 수 있다.
경로 이탈 지점의 링크 각각에는 가중치가 각각 설정되며, 이 가중치는 차량이 경로를 이탈한 횟수 등에 따라 증가될 수 있다. 즉, 도 2 에 도시된 바와 같이 차량의 실 주행 경로에서 이탈할 때마다, 해당 경로 이탈 지점의 링크에는 가중치가 부여된다. 따라서, 경로 이탈 횟수가 많을수록 해당 경로 이탈 지점의 링크의 가중치는 높아지게 된다. 이러한 가중치에 따라 적어도 하나 이상의 후보 경로가 생성될 수 있다.
운전자가 차량 단말(100)을 통해 목적지를 설정하지 않은 경우에는, 경로 탐색부(150)는 해당 주행기록 정보를 토대로 설정된 목적지까지의 후보 경로를 탐색한다. 이 경우, 목적지까지의 후보 경로는 기 저장된 가중치를 고려하여 가중치가 높은 방향으로 설정될 수 있다. 이들 후보 경로 중 가중치가 가장 높은 후보 도로가 운전자에게 제공될 수 있다.
주행기록 정보 수집부(170)는 차량이 주행할 때마다 차량의 주행기록 정보를 수집한다. 주행기록 정보 수집부(170)는 차량의 운행을 제어하는 제어기뿐만 아니라 주행 상태를 감지하는 센서 등과 전기적으로 연결될 수 있다. 이에, 주행기록 정보 수집부(170)는 이들 제어기 또는 센서 등으로부터 주행기록 정보를 수집한다.
주행기록 정보에는 상기한 바와 같이 시동 온 시간 정보, 시간 온 위치 정보, 시동 오프 시간 정보, 시동 오프 위치 정보 및 이전 경로 등이 포함될 수 있다.
경로 이탈 지점 관리부(160)는 차량이 경로를 이탈할 때마다 경로 이탈 지점의 링크를 등록하고, 해당 경로 이탈 지점의 링크에 가중치를 부여한다. 이 경우, 경로 이탈 지점 관리부(160)에 의해 등록된 경로 이탈 지점은 차후 경로 탐색시 경로 이탈 예상 지점이 된다.
제어부(180)는 차량 주행시마다 주행기록 정보 수집부(170)를 제어하여 차량의 주행기록 정보를 수집하고, 수집된 주행기록 정보를 누적하여 저장한다.
주행기록 정보가 누적 저장된 상태에서, 운전자가 목적지를 설정하지 않고 차량을 주행하면, 제어부(180)는 주행기록 정보를 분석하여 목적지까지의 경로를 탐색한다.
예를 들어, 제어부(180)는 주행기록 정보 중 현재 위치 및 시간과 가장 유사한 위치 및 시간에서의 목적지를 검출하고, 검출된 목적지까지의 경로를 탐색한다.
이 경우, 제어부(180)는 기 설정된 경로 탐색 방식이나 교통 상황, 가중치 등에 따라 설정된 복수 개의 후보 경로를 탐색할 수 있다. 특히, 제어부(180)는 현재 위치로부터 목적지까지의 경로들 중 가중치가 상대적으로 높은 방향의 후보 경로를 출력부(120)를 통해 출력한다. 후보 경로는 경로 이탈 예상 지점의 개수와 위치 등에 따라 복수 개가 탐색될 수 있으며, 각 후보 경로에는 경로 이탈 예상 지점이 존재할 수 있다.
즉, 현재 위치로부터 목적지 사이에는 적어도 하나 이상의 경로 이탈 예상 지점이 존재할 수 있는 바, 후보 경로는 경로 이탈 예상 지점의 개수와 위치 등에 따라 복수 개가 탐색될 수 있으며, 각 후보 경로에도 경로 이탈 예상 지점이 존재할 수도 있다.
경로 이탈 예상 지점은 운전자가 이전에 적어도 1회 이상 경로 이탈한 지점이므로, 각 후보 경로에는 가중치가 산출될 수 있다.
경로 이탈 예상 지점으로부터 목적지까지의 후보 경로가 그 가중치에 따라 적어도 하나 이상 검출되며, 도 3 에 도시된 바와 같이 제어부(180)는 이들 후보 경로 별로 그 가중치를 합산하고, 후보 경로 별로 합산된 가중치를 평균하여 가중치 평균값을 산출한다.
아울러, 제어부(180)는 각 후보 경로 별로 정밀지도 정보 비율을 검출한다.
정밀지도 정보는 전체 지역에 대해 모두 존재하는 것은 아니며, 정밀 지도 커버리지가 100%가 아니기 때문에 경로에 따라 차량 제어에 영향을 미치는 정보의 비율이 다르다. 후보 경로의 개수가 많을 경우 후보 경로 당 정밀 지도 정보 비율에 따라 후보 경로가 선별되면, 해당 정밀 지도 정보를 준비하는데 소요되는 부하를 줄일 수 있다.
각 구역이나 링크 별로 선별적으로 존재한다. 따라서, 메인 경로와 후보 경로 각각의 정밀지도 정보 비율은 해당 경로내 정밀지도 정보가 존재하는지 여부에 따라서 서로 다르게 검출될 수 있다.
이어, 제어부(180)는 산출된 가중치 평균값과 정밀지도 정보 비율에 따라 정밀지도 정보 전달 대상이 되는 후보 경로를 선별한다.
이 경우, 제어부(180)는 가중치 평균값이 설정 순위 이내이고 정밀지도 정보 비율이 설정 범위 이내인 후보 경로를 정밀지도 정보 전달 대상이 되는 후보 경로로 선별한다. 여기서, 가중치 평균값이 설정 순위 이내이고 정밀지도 정보 비율이 설정 범위 이내인 후보 경로는, 운전자가 주행 가능성이 상대적으로 높고 상대적으로 많은 정밀지도 정보를 제공할 수 있는 경로이다.
도 3 을 참조하면, 전체 5개의 후보 경로가 탐색되어 각 후보 경로 별로 가중치 평균값이 상위 2개 이내인 후보 경로와 정밀지도 정보 비율이 30% 이상인 경로를 정밀지도 정보 전달 대상이 되는 후보 경로로 선별하고, 선별된 후보 경로의 정밀지도 정보를 차량 제어기(400)에 전달한다.
또한, 제어부(180)는 상기한 후보 경로 이외에도 메인 경로의 정밀지도 정보도 검출하며, 이 메인 경로의 정밀지도 정보도 차량 제어기(400)에 전달한다.
즉, 제어부(180)는 메인 경로 및 후보 경로 각각의 정밀지도 정보를 차량 제어기(400)에 전달한다.
이에 따라 차량 제어기(400)는 제어부(180)로부터 전달받은 정밀지도 정보를 차량 제어에 이용함으로써, 자율 주행과 연비 개선 및 차량 주행 어시스턴스 시스템의 오차율을 감소시킨다.
이하 본 발명의 제1 실시예에 따른 정밀지도 정보 제공 방법을 도 4 를 참조하여 설명한다.
도 4 는 본 발명의 제1 실시예에 따른 정밀지도 정보 제공 방법의 순서도이다.
도 4 를 참조하면, 제어부(180)는 차량 주행시마다 주행기록 정보 수집부(170)를 제어하여 차량의 주행기록 정보를 수집하고, 수집된 주행기록 정보를 누적하여 저장한다(S100).
주행기록 정보가 누적 저장된 상태에서, 운전자가 목적지를 설정하지 않고 차량을 주행하면, 제어부(180)는 가중치 등에 따라 후보 경로를 탐색한다(S110). 이 경우, 제어부(180)는 상기한 가중치에 추가적으로 경로 탐색 방식이나 교통 상황 등을 고려하여 경로를 탐색할 수 있다.
후보 경로가 탐색됨에 따라, 제어부(180)는 정밀지도 정보 전달 대상이 되는 후보 경로를 선별한다(S120).
즉, 제어부(180)는 상기한 바와 같이 검출된 각 후보 경로 별로 가중치를 검출하여 검출된 가중치를 합산하고, 합산된 각각 가중치를 평균하여 가중치 평균값을 산출한다.
또한, 제어부(180)는 각 후보 경로 별로 정밀지도 정보 비율을 검출한다.
상기한 바와 같이 가중치 평균값 및 정밀지도 정보 비율이 검출됨에 따라, 제어부(180)는 가중치 평균값과 정밀지도 정보 비율에 따라 정밀지도 정보 전달 대상이 되는 후보 경로를 선별한다.
즉, 제어부(180)는 가중치 평균값을 비교하여 비교 결과 기 설정된 설정 순위 이내이고, 정밀지도 정보 비율이 설정 범위 이내인 후보 경로를 정밀지도 정보 전달 대상이 되는 후보 경로로 선별한다.
상기한 바와 같이 정밀지도 정보 전달 대상이 되는 후보 경로가 선별됨에 따라, 제어부(180)는 선별된 후보 경로의 정밀지도 정보 및 메인 경로의 정밀지도 정보를 차량 제어기(400)에 전달한다(S130).
이에 따라 차량 제어기(400)는 제어부(180)로부터 전달받은 정밀지도 정보를 차량 제어에 이용하게 된다.
아울러, 제어부(180)는 차량을 주행하는 과정에서도, 경로 이탈을 가정하여 경로 이탈 예상 지점으로부터 목적지까지의 후보 경로를 탐색하고, 탐색된 후보 경로 중 적어도 하나 이상에 대해 정밀지도 정보를 전달할 수 있다.
이 경우 제어부(180)는 경로 이탈 예상지점과 재탐색 예상지점 사이 구간에 대해 정밀지도 정보의 비율에 따른 가중치에 따라 후보경로를 선별할 수 있다. 이 경우, 경로이탈 예상지점 선별 및 해당 정밀지도 정보를 준비하는데 소요되는 부하가 감소될 수 있다
상기한 제1 실시예는 차량에 탑재된 비통신형 차량 단말(100)을 예시로 설명하였다. 그러나, 본 발명의 기술적 범위는 비통신형에서만 적용되는 것은 아니며, 통신형에도 적용될 수 있다.
이하, 본 발명의 제2 실시예에 따른 정밀지도 정보 제공 장치를 도 5 내지 도 6 을 참조하여 설명한다.
참고로, 본 발명의 제2 실시예에서 상기한 제1 실시예와 동일한 부분에 대해서는 그 상세한 설명을 생략한다.
도 5 는 본 발명의 제2 실시예에 따른 정밀지도 정보 제공 장치의 블럭 구성도이다.
도 5 를 참조하면, 본 발명의 제2 실시예에 따른 정밀지도 정보 제공 장치는 차량 단말(200), 메인 서버(300) 및 차량 제어기(400)를 포함한다.
차량 단말(200)은 입력부(210), 출력부(220), 지도정보 저장부(230), 위치 감지부(240), 주행기록 정보 수집부(270) 및 제어부(280)를 포함한다.
여기서, 입력부(210), 출력부(220), 지도정보 저장부(230), 위치 감지부(240) 및 주행기록 정보 수집부(270)는 상기한 제1 실시예와 동일하므로 상세한 설명은 생략한다.
제어부(280)는 차량 주행시마다 주행기록 정보 수집부(270)를 제어하여 차량의 주행기록 정보를 수집하고, 수집된 차량의 주행기록 정보를 메인 서버(300)로 전달하며, 차량 주행시 위치 감지부(240)에 의해 감지된 차량의 현재 위치를 메인 서버(300)로 전달한다.
또한, 제어부(280)는 메인 서버(300)로부터 정밀지도 정보 전달 대상이 되는 후보 경로를 전달받고, 이들 정밀지도 정보 전달 대상이 되는 후보 경로의 정밀지도 정보를 차량 제어기(400)에 전달한다.
차량 제어기(400)는 차량 단말(200)로부터 정밀지도 정보를 전달받아 이 정밀지도 정보를 이용하여 자율 주행 제어, 연비 개선 및 차량 주행 어시스턴스 시스템 등을 제어한다.
메인 서버(300)는 지도 데이터베이스부(310), 경로 탐색기(320) 및 경로 이탈 지점 관리기(330) 및 제어 서버(340)를 포함한다.
지도 데이터베이스부(310)는 경로 탐색을 위한 내비게이션용 지도정보 및 정밀지도 정보를 저장한다.
경로 탐색기(320)는 경로를 탐색한다. 경로 탐색기(320)는 차량 단말(200)로부터 전달된 차량의 현재 위치를 기반으로 목적지까지의 경로를 탐색한다.
경로 이탈 지점 관리기(330)는 차량이 경로를 이탈할 때마다 경로 이탈 지점의 링크를 등록하고, 해당 경로 이탈 지점의 링크에 가중치를 부여한다. 이 경우, 경로 이탈 지점 관리기(340)에 의해 등록된 경로 이탈 지점은 차후 경로 탐색시 경로 이탈 예상 지점이 된다.
특히, 메인 서버(300)는 복수 개의 차량 단말(200)과 연결되는 바, 경로 이탈 지점 관리기(330)는 각 차량 단말(200)로부터 전달받은 차량이 기 설정된 메인 경로를 이탈할 때마다 경로 이탈 지점을 등록하고, 해당 경로 이탈 지점의 링크에 가중치를 부여한다. 이에 따라 각 경로 이탈 지점의 링크는 적어도 하나 이상의 차량 단말(200)에 의해 가중치가 부여될 수 있다.
제어 서버(340)는 각 차량 단말(200)로부터 주행기록 정보를 수집하고, 수집된 주행기록 정보를 누적하여 저장한다.
주행기록 정보가 누적 저장된 상태에서, 운전자가 목적지를 설정하지 않고 차량을 주행하면, 제어 서버(340)는 해당 차량의 주행기록 정보를 분석하여 목적지까지의 경로를 탐색한다.
예를 들어, 제어 서버(340)는 해당 차량의 주행기록 정보 중 현재 위치 및 시간과 가장 유사한 위치 및 시간에서의 목적지를 검출하고, 검출된 목적지까지의 경로를 탐색한다. 이 경우, 제어 서버(340)는 기 설정된 경로 탐색 방식이나 교통 상황, 가중치 등에 따라 적어도 하나 이상의 후보 경로를 탐색한다. 특히, 제어 서버(340)는 현재 위치로부터 목적지까지의 메인 경로를 가중치가 상대적으로 높은 방향으로 탐색한다. 아울러, 제어 서버(340)는 복수 개의 후보 경로 중 그 가중치가 가장 높은 후보 경로를 차량 단말(200)에 전달할 수도 있다.
아울러, 제어 서버(340)는 차량이 주행하는 과정에서도 경로 이탈을 가정하여 경로 이탈 예상 지점을 검출하고, 경로 이탈 예상 지점으로부터 목적지까지의 후보 경로를 탐색한다. 후보 경로는 경로 이탈 예상 지점의 개수와 위치 등에 따라 복수 개가 탐색될 수 있으며, 각 후보 경로에는 경로 이탈 예상 지점이 존재할 수 있다.
경로 이탈 예상 지점은 적어도 1대 이상의 차량이 이전에 적어도 1회 이상 경로 이탈한 지점이므로, 각 후보 경로에는 가중치가 산출될 수 있다.
즉, 제어 서버(340)는 목적지까지 탐색된 경로 중 경로 이탈 예상 지점을 검출하고, 경로 이탈 예상 지점으로부터 목적지까지의 후보 경로를 적어도 하나 이상 검출한 후, 이들 후보 경로 별로 그 가중치를 합산하고, 후보 경로 별로 합산된 가중치를 평균하여 가중치 평균값을 산출한다.
아울러, 제어 서버(340)는 각 후보 경로 별로 정밀지도 정보 비율을 검출한다.
이어, 제어 서버(340)는 산출된 가중치 평균값과 정밀지도 정보 비율에 따라 정밀지도 정보 전달 대상이 되는 후보 경로를 선별한다.
제어 서버(340)는 가중치 평균값이 설정 순위 이내이고 정밀지도 정보 비율이 설정 범위 이내인 후보 경로를 정밀지도 정보 전달 대상이 되는 후보 경로로 선별한다. 여기서, 가중치 평균값이 설정 순위 이내이고 정밀지도 정보 비율이 설정 범위 이내인 후보 경로는, 운전자가 주행 가능성이 상대적으로 높고 상대적으로 많은 정밀지도 정보를 제공할 수 있는 경로이다.
차량 제어기(400)는 제어 서버(340)로부터 전달받은 정밀지도 정보를 차량 제어에 이용하게 된다.
이하 본 발명의 일 실시예에 따른 정밀지도 정보 제공 방법을 도 6 을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 6 은 본 발명의 제2 실시예에 따른 정밀지도 정보 제공 방법의 순서도이다.
도 6 을 참조하면, 먼저, 차량 단말(200)의 제어부(280)는 차량 주행하면 주행기록 정보 수집부(270)를 제어하여 차량의 주행기록 정보를 수집하고(S200), 수집된 차량의 주행기록 정보를 메인 서버(300)로 전달한다(S210). 아울러, 제어부(280)는 차량 주행시 위치 감지부(240)에 의해 감지된 차량의 현재 위치를 메인 서버(300)로 전달한다.
메인 서버(300)의 제어 서버(340)는 차량 단말(200)로부터 전달받은 주행기록 정보를 누적 저장한다(S220). 여기서, 제어 서버(340)는 차량에 구비된 차량 단말(200) 각각으로부터 주행기록 정보를 수집 및 누적 저장할 수 있다.
운전자가 목적지를 설정하지 않고 차량을 주행하면, 제어 서버(340)는 가중치 등에 따라 후보 경로를 탐색한다(S230). 이 경우, 제어 서버(340)는 상기한 가중치에 추가적으로 경로 탐색 방식이나 교통 상황 등을 고려하여 경로를 탐색할 수 있다.
후보 경로가 탐색됨에 따라, 제어 서버(340)는 정밀지도 정보 전달 대상이 되는 후보 경로를 선별한다(S240).
즉, 제어 서버(340)는 상기한 바와 같이 검출된 각 후보 경로 별로 가중치를 검출하여 검출된 가중치를 합산하고, 합산된 각각 가중치를 평균하여 가중치 평균값을 산출한다.
또한, 제어 서버(340)는 각 후보 경로 별로 정밀지도 정보 비율을 검출한다.
상기한 바와 같이 가중치 평균값 및 정밀지도 정보 비율이 검출됨에 따라, 제어 서버(340)는 가중치 평균값과 정밀지도 정보 비율에 따라 정밀지도 정보 전달 대상이 되는 후보 경로를 선별한다.
즉, 제어 서버(340)는 가중치 평균값을 비교하여 비교 결과 기 설정된 설정 순위 이내이고 정밀지도 정보 비율이 설정 범위 이내인 후보 경로를 정밀지도 정보 전달 대상이 되는 후보 경로로 선별한다.
이어 제어 서버(340)는 정밀지도 정보 전달 대상이 되는 후보 경로를 차량 단말(200)에 전달한다(S250).
아울러, 제어 서버(340)는 차량을 주행하는 과정에서도, 경로 이탈을 가정하여 경로 이탈 예상 지점으로부터 목적지까지의 후보 경로를 탐색하고, 탐색된 후보 경로 중 적어도 하나 이상에 대해 정밀지도 정보를 전달할 수 있다.
한편, 정밀지도 정보 전달 대상이 후보 경로를 전달받음에 따라, 차량 단말(200)은 해당 후보 경로의 정밀지도 정보를 지도정보 저장부(230)에서 검출하여 차량 제어기(400)에 전달한다(S260).
이에 따라 차량 제어기(400)는 제어부(280)로부터 전달받은 정밀지도 정보를 차량 제어에 이용하게 된다.
이와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 정밀지도 정보 제공 장치는 운전자가 이동할 경로를 예측하고 예측된 후보 경로에 대한 정밀지도 정보를 차량 제어기(400)에 전달하여 정밀지도 정보의 이용률을 향상시키고, 이를 토대로 자율 주행과 연비 개선 및 차량 주행 어시스턴스 시스템의 오차율을 감소시킨다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
100,200: 차량 단말
110,210: 입력부 120,220: 출력부
130,230: 지도정보 저장부 140,240: 위치 감지부
150: 경로 탐색부 160: 경로 이탈 지점 관리부
170,270: 주행기록 정보 수집부 180: 제어부
300: 메인 서버
310: 지도 데이터베이스부 320: 경로 탐색기
330: 경로 이탈 지점 관리기 340: 제어 서버
400: 차량 제어기

Claims (20)

  1. 지도정보를 저장하는 지도정보 저장부;
    지도정보 저장부에 저장된 지도정보를 이용하여 경로를 탐색하는 경로 탐색부;
    차량이 경로를 이탈할 때마다 경로 이탈 지점의 링크 각각에 대해 가중치를 부여하는 경로 이탈 지점 관리부; 및
    상기 경로 이탈 지점 관리부에 의해 경로 이탈 예상 지점의 링크 각각에 부여된 가중치에 따라 상기 경로 탐색부를 통해 목적지까지의 후보 경로를 검출하고, 상기 후보 경로 중 정밀지도 정보 전달 대상을 선별한 후, 선별된 상기 후보 경로의 정밀지도 정보를 상기 지도정보 저장부에서 검출하여 차량 제어기로 전달하는 제어부를 포함하는 정밀지도 정보 제공 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 차량이 주행할 때마다 차량의 주행기록 정보를 수집하는 주행기록 정보 수집부를 더 포함하되, 상기 제어부는 상기 주행기록 정보 수집부를 통해 수집된 상기 주행기록 정보를 분석하여 목적지를 검출하는 것을 특징으로 하는 정밀지도 정보 제공 장치.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 주행기록 정보는 시동 온 시간 정보, 시간 온 위치 정보, 시동 오프 시간 정보, 시동 오프 위치 정보, 및 이전 경로 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀지도 정보 제공 장치.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 후보 경로의 가중치 및 정밀지도 정보 비율 중 적어도 하나에 따라 상기 후보 경로 중 적어도 하나 이상을 상기 정밀지도 정보 전달 대상으로 선별하는 것을 특징으로 하는 정밀지도 정보 제공 장치.
  5. 제 3 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 후보 경로 각각의 가중치 평균값을 비교하여 비교 결과에 따라 상기 후보 경로 중 적어도 하나 이상을 상기 정밀지도 정보 전달 대상으로 선별하는 것을 특징으로 하는 정밀지도 정보 제공 장치.
  6. 제 3 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 후보 경로의 정밀지도 정보 비율이 기 설정된 설정 범위 이내인지 여부에 따라 상기 후보 경로 중 적어도 하나 이상을 상기 정밀지도 정보 전달 대상으로 선별하는 것을 특징으로 하는 정밀지도 정보 제공 장치.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 경로 이탈 지점 관리부는 차량이 경로를 이탈할 때마다 경로 이탈 지점 별로 링크의 가중치를 증가시키는 것을 특징으로 하는 정밀지도 정보 제공 장치.
  8. 제 1 항에 있어서, 상기 정밀지도 정보는 차량의 현 위치정보, 링크 도로 정보, 새로운 경로 시작 정보 및 경로속성 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀지도 정보 제공 장치.
  9. 지도정보를 저장하는 지도정보 저장부;
    차량이 주행할 때마다 차량의 주행기록 정보를 수집하는 주행기록 정보 수집부; 및
    상기 주행기록 정보 수집부를 통해 수집된 상기 주행기록 정보를 메인 서버로 전달하고, 상기 메인 서버로부터 정밀지도 정보 전달 대상이 되는 후보 경로를 전달받아 상기 후보 경로의 정밀지도 정보를 상기 지도정보 저장부에서 검출하여 차량 제어기에 전달하는 제어부를 포함하는 정밀지도 정보 제공 장치.
  10. 제 9 항에 있어서, 상기 주행기록 정보는 시동 온 시간 정보, 시간 온 위치 정보, 시동 오프 시간 정보, 시동 오프 위치 정보, 및 이전 경로 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀지도 정보 제공 장치.
  11. 제 9 항에 있어서, 상기 정밀지도 정보 전달 대상은 상기 후보 경로의 가중치 및 정밀지도 정보 비율 중 적어도 하나에 따라 선별되는 것을 특징으로 하는 정밀지도 정보 제공 장치.
  12. 제 11 항에 있어서, 상기 정밀지도 정보 전달 대상은 상기 후보 경로 각각의 가중치 평균값을 비교한 비교 결과에 따라 선별되는 것을 특징으로 하는 정밀지도 정보 제공 장치.
  13. 제 11 항에 있어서, 상기 정밀지도 정보 전달 대상은 상기 후보 경로의 정밀지도 정보 비율이 기 설정된 설정 범위 이내인지 여부에 따라 선별되는 것을 특징으로 하는 정밀지도 정보 제공 장치.
  14. 제 9 항에 있어서, 상기 정밀지도 정보는 차량의 현 위치정보, 링크 도로 정보, 새로운 경로 시작 정보 및 경로속성 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀지도 정보 제공 장치.
  15. 지도정보를 저장하는 지도 데이터베이스부;
    지도 데이터베이스부에 저장된 지도정보를 이용하여 경로를 탐색하는 경로 탐색기;
    각 차량이 경로를 이탈할 때마다 경로 이탈 지점의 링크 각각에 대해 가중치를 부여하는 경로 이탈 지점 관리기; 및
    상기 경로 이탈 지점 관리기에 의해 경로 이탈 예상 지점의 링크 각각에 부여된 가중치에 따라 상기 경로 탐색기를 통해 목적지까지의 후보 경로를 검출하고, 상기 후보 경로 중 적어도 하나를 정밀지도 정보 전달 대상으로 선별하여 선별된 상기 후보 경로의 정밀지도 정보를 차량 단말에 전달하는 제어 서버를 포함하는 정밀지도 정보 제공 장치.
  16. 제 15 항에 있어서, 상기 경로 이탈 지점 관리기는 각 차량이 경로를 이탈할 때마다 경로 이탈 지점 별로 링크의 가중치를 증가시키는 것을 특징으로 하는 정밀지도 정보 제공 장치.
  17. 제 15 항에 있어서, 상기 제어 서버는 상기 후보 경로의 가중치 및 정밀지도 정보 비율 중 적어도 하나에 따라 상기 후보 경로 중 적어도 하나 이상을 상기 정밀지도 정보 전달 대상으로 선별하는 것을 특징으로 하는 정밀지도 정보 제공 장치.
  18. 제 17 항에 있어서, 상기 제어 서버는 상기 후보 경로 각각의 가중치 평균값을 비교하여 비교 결과에 따라 상기 후보 경로 중 적어도 하나 이상을 정밀지도 정보 전달 대상으로 선별하는 것을 특징으로 하는 정밀지도 정보 제공 장치.
  19. 제 17 항에 있어서, 상기 제어 서버는 상기 후보 경로의 정밀지도 정보 비율이 기 설정된 설정 범위 이내인지 여부에 따라 상기 후보 경로 중 적어도 하나 이상을 상기 정밀지도 정보 전달 대상으로 선별하는 것을 특징으로 하는 정밀지도 정보 제공 장치.
  20. 제 15 항에 있어서, 상기 정밀지도 정보는 차량의 현 위치정보, 링크 도로 정보, 새로운 경로 시작 정보 및 경로속성 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀지도 정보 제공 장치.
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