KR20060041101A

KR20060041101A - 다중경로를 이용하여 경로를 안내하는 네비게이션 장치 및방법

Info

Publication number: KR20060041101A
Application number: KR1020040090582A
Authority: KR
Inventors: 이철환; 정우찬
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2004-11-08
Filing date: 2004-11-08
Publication date: 2006-05-11
Also published as: KR100678254B1; US20060100778A1; US8190361B2

Abstract

본 발명은 네비게이션 장치에 있어서, 이동체의 현재위치부터 목적지까지의 다중경로에 대한 주행정보를 포함하는 RGI 데이터와 상기 이동체의 현재 위치를 이용하여 상기 이동체의 주행상태를 추적하고, 상기 이동체가 경로 이탈하면 이탈 정보와 상기 이동체의 현재 위치를 출력하는 주행상태 추적부와, 상기 이탈 정보 및 차량의 현재 위치와 상기 다중경로에 대한 주행정보를 이용하여 이탈 위치부터 상기 다중경로 각각까지의 부분 경로들을 탐색하고 상기 각 부분 경로들을 이용하여 상기 목적지까지의 경로를 리-라우팅하는 리-라우팅부를 포함한다. 이러한 네비게이션 장치는 기존에 탐색된 경로들을 모두 무시하고, 이탈한 지점부터 목적지까지의 경로를 리-라우팅 했을 때보다 새로운 경로를 재탐색하는데 시간이 적게 걸리고, 이에 따라 이탈 시에도 목적지까지의 경로를 신속히 제공할 수 있는 효과가 있다.

네비게이션 시스템, 네비게이션 장치, 경로 이탈, 리-라우팅

Description

다중경로를 이용하여 경로를 안내하는 네비게이션 장치 및 방법{NAVIGATION APPARATUS AND METHOD FOR GUIDING PATH BY USING MULTIPATH}

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 네비게이션 시스템에 대한 개략적인 구성도

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 네비게이션 장치에 대한 개략적인 구성도

도 3은 본 발명의 실시 예예 따른 경로 안내 방법에 대한 처리 절차도

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 이동체의 이탈 위치부터 목적지까지의 리-라우팅 경로 결정 방법에 대한 흐름도

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 이동체의 이탈 위치부터 목적지까지의 리-라우팅 경로 결정 과정을 나타낸 도면

본 발명은 네비게이션 시스템에서 이동체의 경로를 안내하는 네비게이션 장치 및 방법에 관한 것으로, 특히 네비게이션 시스템을 이용하여 경로 안내를 받는 이동체가 경로를 이탈한 경우 이탈 위치부터 목적지까지의 경로를 다중경로를 이용하여 안내하는 네비게이션 장치 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로 네비게이션 시스템(navigation system)은 선박, 항공기, 차량 등과 같은 각종 이동체에 탑재되며, 운전자에게 이동체의 현재 위치를 알려주고, 원하는 목적지까지의 최적 경로를 계산하며, 경로에 따라 운전자를 안내한다. 즉, 네비게이션 시스템은 GPS(Global Positioning Sysem)에 속하는 복수개의 위성들로부터 위도, 경도, 고도 정보를 포함하는 GPS 정보를 수신하여 이동체의 현재 위치를 계산한다. 그리고 네비게이션 시스템은 그 현재 위치와 기 저장된 지도 데이터를 이용하여 맵 매칭 수행하고, 지도상의 주행 상태를 추적하여 현재 위치부터 목적지까지의 경로 안내를 수행한다. 이에 따라 운전자는 현재 위치에서부터 원하는 목적지까지 최적 경로를 제공받을 수 있다. 그러나 이러한 경로 안내를 제공 받음에도 불구하고 운전자의 부주의나 기타 이유로 인하여 이동체가 그 경로를 이탈하는 경우가 생길 수 있다.

상기한 바와 같이 이동체가 경로를 이탈한 경우 네비게이션 시스템은 기존에 탐색된 경로들을 모두 무시하고, 이탈한 지점부터 목적지까지의 경로를 재탐색(리-라우팅)한다. 따라서 새로운 경로를 재탐색하는데 시간이 오래 걸리게 되어 사용자에게 목적지까지의 경로를 신속히 제공할 수 없는 단점이 있다. 또한 이탈한 지점부터 목적지까지의 재탐색 시 현재 차량의 진행방향이나, 현재 차량이 위치한 도로의 특성(유턴 도로 등)을 고려하지 않음으로써 사용자가 재탐색된 새로운 경로로 진입하는데 불편함을 줄 수 있다.

따라서 본 발명의 목적은 이동체의 경로 이탈 시 다중경로를 이용하여 목적지까지의 경로를 신속히 재탐색하여 안내하는 네비게이션 장치 및 방법을 제공하는 데 있다.

본 발명의 다른 목적은 이동체의 경로 이탈 시 다중경로를 이용하여 이탈 위치부터 다중경로 각각까지의 부분 경로들을 탐색하고 각 부분 경로들을 이용하여 목적지까지의 경로를 신속히 재탐색하여 안내하는 네비게이션 장치 및 방법을 제공하는 데 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 이동체의 경로 이탈 시 현재 이동체의 진행방향, 현재 이동체가 위치한 도로의 특성(유턴 도로 등)을 고려하여 이탈 위치부터 목적지까지의 경로를 재탐색하여 안내하는 네비게이션 장치 및 방법을 제공하는 데 있다.

따라서 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명은 네비게이션 장치에 있어서, 이동체의 현재위치부터 목적지까지의 다중경로에 대한 주행정보를 포함하는 RGI 데이터와 상기 이동체의 현재 위치를 이용하여 상기 이동체의 주행상태를 추적하고, 상기 이동체가 경로 이탈하면 이탈 정보와 상기 이동체의 현재 위치를 출력하는 주행상태 추적부와, 상기 이탈 정보 및 차량의 현재 위치와 상기 다중경로에 대한 주행정보를 이용하여 이탈 위치부터 상기 다중경로 각각까지의 부분 경로들을 탐색하 고 상기 각 부분 경로들을 이용하여 상기 목적지까지의 경로를 리-라우팅하는 리-라우팅부를 포함한다.

또한 본 발명은 네비게이션 장치의 경로 안내 방법에 있어서, 이동체의 현재 위치부터 목적지까지의 다중경로에 대한 주행정보와 상기 이동체의 지도상의 위치를 비교하여 상기 이동체의 주행상태를 추적하는 과정과, 상기 추적 결과 상기 이동체가 상기 주행정보에 따른 경로를 이탈하는지 판단하는 과정과, 상기 이동체가 경로를 이탈하면 상기 이동체의 이탈 위치에서 각 다중경로까지의 부분 경로들을 탐색하고 각 부분경로들을 이용하여 목적지까지의 경로를 리-라우팅하는 과정을 포함한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 일실시예를 상세히 설명한다. 도면에서 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면에 표시되더라도 가능한 한 동일한 참조번호 및 부호로 나타내고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 네비게이션 시스템에 대한 개략적인 구성도이다. 도 1을 참조하면, 네비게이션 시스템은 GPS(Global Positioning Sysem) 위성(10), 네비게이션 장치(30), 정보 서버(50)를 포함한다.

GPS 위성(10)은 위도, 경도, 고도 등을 포함하는 GPS 정보를 지상으로 송출한다. 정보 서버(50)는 주행 정보를 소정의 데이터 포맷 즉, RGI(Route Guidance Information) 데이터로 구성하여 제공한다. RGI 데이터는 링크(link)단위의 주행정보로서 직진, U턴, 교차로 등과 같은 도로의 특성 정보를 포함하는 도로 정보를 포함하며, 다중경로에 대한 주행 정보를 포함한다.

네비게이션 장치(30)는 GPS 위성(10)으로부터의 GPS 정보를 수신하여 이동체 즉, 차량의 현재 위치를 계산하고, 미리 저장된 지도 데이터를 이용하여 지도상의 현재 위치를 파악한다. 또한 네비게이션 장치(30)는 무선망(40)을 통해 정보 서버(50)로부터 RGI 데이터를 수신하고 그 RGI 데이터 포맷을 분석하여 해당 위치에서의 주행 정보를 얻는다. 그리고 현재 위치와 GPS 정보 및 주행 정보를 이용하여 차량의 현재 이동속도, 운전자가 주행 전에 설정한 이동경로 및 목적지까지의 최적 경로와 다중경로들을 화면상에 표시하는 등 주행에 필요한 각종 경로 안내 정보를 운전자에게 제공한다. 또한 네비게이션 장치(30)는 경로 안내 중 차량이 경로를 이탈한 경우 다중경로를 이용하여 이탈 위치부터 다중경로 각각까지의 부분 경로들을 탐색하고 각 부분 경로들을 이용하여 목적지까지의 경로를 신속히 재탐색하며, 그 결과에 따라 경로를 안내한다. 이와 같이 차량이 경로를 이탈한 경우 다중경로를 이용하여 이탈 위치부터 목적지까지의 경로를 안내하는 네비게이션 장치(30)의 구성이 도 2에 도시되어 있다.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 네비게이션 장치(30)의 블록 구성도이다. 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 네비게이션 장치(30)는 맵 데이터(Map data) 저장부(202), 센서(sensor)부(204), 맵 매칭(Map matching)부((206), RGI 데이터수신부(208), RGI 데이터처리부(210), 주행상태 추적(Tracking)부(212), 리-라 우팅부(214), 경로안내부(216)를 포함한다.

맵 데이터 저장부(202)는 전체 지도에 대한 데이터를 저장한다.

센서부(204)는 차량의 현재 위치를 측정하기 위한 장치로서, GPS 센서와 DR(Dead Reckoning) 센서를 포함한다. GPS 센서는 GPS 신호를 수신하고 그 GPS 신호를 이용하여 차량의 위치정보(x, y, z) 및 시간정보(t)를 검출한다. 그리고 DR 센서는 이전위치정보를 이용하여 상대적인 자기 위치 및 진행방향을 알아낼 수 있는 센서로서, 차량의 속도(v) 및 각도(

)를 검출한다. 센서부(202)는 GPS 센서를 통해 얻은 차량의 위치정보(x,y,z) 및 시간정보(t)와 DR 센서를 통해 얻은 차량의 속도(v) 및 각도(

)를 이용하여 차량의 현재 위치를 계산한다.

맵 매칭부(206)는 차량의 현재 위치 정보와 맵 데이터 저장부(202)에 저장된 지도 데이터를 이용하여 맵 매칭을 수행한다. 즉, 맵 매칭부(206)은 차량의 현재 위치 정보와 지도 데이터를 이용하여 차량의 현재 위치가 지도상의 어느 위치에 해당되는지를 검사하여 차량의 현재 위치를 지도상에 매칭시킨다.

RGI 데이터 수신부(208)는 정보 서버(50)로부터 현재위치부터 목적지까지의 다중경로에 대한 RGI 데이터(이하, '제1 RGI 데이터'라 칭함)를 수신한다. RGI 데이터처리부(210)는 수신한 제1 RGI 데이터의 포맷을 분석하여 제1 RGI 데이터에 대한 링크(link)단위의 주행정보를 주행상태 추적부(212)와 리-라우팅부(214)에 제공한다. 이때 제공되는 주행 정보는 다중경로에 대한 주행 정보를 포함한다. 또한, RGI 데이터처리부(210)는 차량의 경로 이탈에 따라 리-라우팅부(214)에 의해 생성 된 RGI 데이터(이하, '제2 RGI 데이터'라 칭함)를 전달받아 그 제2 RGI 데이터에 대한 주행정보를 주행상태 추적부(212)에 제공한다.

주행상태 추적부(212)는 맵 매칭부(206)로부터의 맵 매칭 결과와 RGI 데이터처리부(210)로부터의 주행정보를 이용하여 주행정보의 위치와 지도상의 현재 차량의 위치를 비교하여 차량 주행상태를 추적하고 주행상태 추적 결과를 출력한다. 이때 주행상태 추적부(212)는 주행정보의 위치와 지도상의 현재 차량의 위치 비교 결과 차량이 경로를 이탈했으면 이탈 정보(이탈 시작지점)과 차량의 현재 위치를 리-라우팅부(214)로 전달하고, 리-라우팅부(214)에 의해 생성된 제2 RGI 데이터를 이용하여 차량 주행상태를 추적하게 된다.

리-라우팅부(214)는 주행상태 추적부(212)로부터의 이탈 정보 및 차량의 현재 위치와 RGI 데이터 처리부(210)로부터의 다중경로에 대한 주행정보를 이용하여이탈 위치부터 다중경로 각각까지의 부분 경로들을 탐색하고 각 부분 경로들을 이용하여 목적지까지의 경로를 신속히 재탐색(리-라우팅)한다. 즉, 리-라우팅부(214)는 이탈 정보 및 차량의 현재 위치와 다중경로에 대한 주행 정보를 이용하여 이탈 차량이 위치한 링크 정보 및 이탈 차량이 위치한 인접 링크 정보를 검출한다. 그리고 리-라우팅부(214)는 인접 링크 정보를 이용하여 이탈 차량이 위치한 링크에서 각 다중경로까지의 부분 경로들을 탐색하고 각 부분경로들의 유턴 링크 존재 여부를 판단한다. 그리고 리-라우팅부(214)는 유턴 링크 존재 여부에 따라 각 부분경로들을 이용하여 목적지까지의 경로를 재탐색(리-라우팅)하고 최단 거리의 부분 경로에 대한 제2 RGI 데이터를 생성하여 RGI 데이터처리부(210)로 전달한다.

경로안내부(216)는 주행상태 추적부(212)로부터 전달받은 주행상태 추적 결과와 이탈 정보를 이용하여 사용자에게 경로 및 차량의 경로 이탈 여부 등을 안내한다.

상기한 바와 같이 구성된 네비게이션 장치(30)는 하나의 네비게이션 단말로 구현되어 이동체 즉, 차량에 탑재되거나 네비게이션 단말과 이동 단말의 조합으로 구현되어 차량에 탑재될 수 있다.

이하 상기한 바와 같은 네비게이션 장치(30)를 이용한 경로 안내 방법에 대해 설명한다. 도 3은 본 발명의 실시 예예 따른 경로 안내 방법에 대한 처리 절차도이다. 도 3을 참조하면, 네비게이션 장치(30)는 사용자(운전자)에 의해 목적지까지의 경로를 안내받기 위한 목적지 입력 시 302단계에서 GPS 정보를 수신하여 현재 위치 정보를 검출하고, 현재 위치 정보와 목적지 정보를 정보 서버(50)로 전송한다. 그러면 정보 서버(50)는 304단계에서 미리 저장된 지도 데이터와 실시간 교통정보 등을 적용하여 대응되는 목적지까지의 다중경로를 탐색한다. 그리고 정보 서버(50)는 306단계에서 상기 탐색된 다중경로에 대한 제1 RGI 데이터를 생성하고, 308단계에서 무선망(40)을 통해 제1 RGI 데이터를 네비게이션 장치(30)로 전송한다. 이때, 정보 서버(50)는 실시간 교통정보를 외부 서버(예컨대 교통 서버 등)로부터 수신하거나 자체적으로 수집하여 관리한다.

네비게이션 장치(30)는 정보 서버(50)로부터의 제1 RGI 데이터를 수신하고, 310단계에서 그 제1 RGI 데이터를 이용하여 경로를 안내한다. 즉, 네비게이션 장치(30)는 제1 RGI 데이터를 분석하여 다중경로에 대한 주행정보를 추출하고, 다중경 로에 대한 주행정보의 위치와 지도상의 현재 차량의 위치를 비교하여 차량 주행상태를 추적하고 그 결과에 따라 경로를 안내한다.

그리고 네비게이션 장치(30)는 312단계에서 차량 주행상태 추적 결과 차량이 경로를 이탈하였는지 판단한다. 이때, 네비게이션 장치(30)는 다중경로에 대한 주행정보의 위치와 지도상의 현재 차량의 위치가 일정 거리 이상 차이가 나면 차량이 이탈했다고 판단할 수 있다. 네비게이션 장치(30)는 차량이 경로를 이탈하지 않았으면 목적지 도달 전까지 계속해서 310단계의 경로 안내 과정을 수행한다. 그리고 만약 차량이 경로를 이탈하였으면, 네비게이션 장치(30)는 314단계로 진행하여 현재 이탈 차량 위치에서 각 다중경로까지의 부분 경로들을 탐색하고 각 부분경로들을 이용하여 목적지까지의 경로를 재탐색(리-라우팅)한다.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 리-라우팅 과정에 대한 흐름도이고, 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 리-라우팅 과정을 도식적으로 나타낸 도면이다. 이하 도 4 및 도 5를 참조하여 상기 314단계의 리-라우팅 과정을 좀더 상세히 설명하면, 네비게이션 장치(30)는 차량이 경로를 이탈하였으면, 404단계에서 이탈 차량이 위치한 링크 정보를 검출한다. 도 5에서는 A지점(출발지점)에서 B지점(목적지점)까지 갈 수 있는 다중경로가 3개인 경우(다중경로1, 다중경로2, 다중경로3)를 도시하고 있으며, 그 중에서 최적경로인 다중경로1을 이용 도중 경로를 이탈하여 P지점(이탈 위치)을 지나고 있는 경우를 도시하고 있다. 상기한 바와 같이 차량이 경로를 이탈하였으면, 네비게이션 장치(30)는 이탈 차량이 위치한 링크 정보 ℓ1을 검출한다.

그리고 나서 네비게이션 장치(30)는 406단계에서 이탈 차량이 위치한 링크에 서 각 다중경로들까지의 모든 부분 경로들을 탐색한다. 예컨대 네비게이션 장치(30)는 도 5에 도시된 바와 같이 이탈 차량이 위치한 링크 ℓ1에서 각 다중경로 1, 2, 3까지의 모든 부분 경로들을 탐색한다. 이때 각 부분 경로들은 P 지점에서 ②지점까지의 부분 경로1(ℓ1,ℓ4), P 지점에서 ③지점까지의 부분 경로2(ℓ1,ℓ2,ℓ5), P 지점에서 ④지점까지의 부분 경로3(ℓ1,ℓ2,ℓ7), P 지점에서 ⑤지점까지의 부분 경로4(ℓ1,ℓ2,ℓ6),P 지점에서 ⑥지점까지의 부분 경로5(ℓ1,ℓ3)가 될 수 있다.

이와 같이 부분 경로들 탐색 후 네비게이션 장치(30)는 408단계에서 각 부분경로들에 유턴 링크가 포함되어 있는지 판단한다. 유턴 링크는 이동체가 'U'자형으로 방향을 바꾸는 회전을 할 수 있는 링크를 말하며, 네비게이션 장치(30)는 맵 데이터 저장부(202)에 지도 데이터와 함께 저장된 링크 정보를 통해 각 부분 경로들에 유턴 링크가 포함되어 있는지 여부를 판단할 수 있다.

예를 들어 도 5에서 ℓ2, ℓ3가 유턴 링크라고 가정하면 부분 경로1~5 중 부분 경로 2,3,4는 유턴 링크가 포함된 부분 경로들이고, 부분 경로1,5은 유턴 링크가 포함되지 않은 부분 경로들이다.

상기 유턴 링크 포함 여부 판단 결과, 네비게이션 장치(30)는 만약 각 부분경로들 중 유턴 링크가 포함된 부분 경로에 대해서는 410단계에서 각 부분 경로에 포함된 최초 유턴 경로를 이용하여 최초 이탈 지점을 경유한 목적지까지의 경로를 재계산한다. 예컨대 네비게이션 장치(30)는 유턴 경로가 포함된 부분 경로 2.3.4에 대해서 부분 경로에 포함된 최초 유턴 경로 즉, ℓ2를 이용하여 최초 이탈한 ①지 점을 경유하여 목적지 B지점까지의 경로를 재계산한다. 이때, 네비게이션 장치(30)는 최초에 경로 탐색했던 다중 경로의 ①지점부터 목적지 B지점까지의 경로는 다시 검색하거나 계산할 필요없이 기존의 최초로 계산된 경로 정보를 이용하면 된다.

또한, 네비게이션 장치(30)는 412 단계에서 유턴 경로가 포함된 부분 경로일지라도 유턴을 하지 않는 경로로 목적지 B지점까지 경로를 재계산한다. 즉,유턴 경로가 포함된 부분 경로 2,3,4에서 최초 이탈 지점으로 유턴하는 경로를 계산하지 않고, 유턴하지 않고 다중 경로와 맞닿는 지점(예: 부분경로 2에서는 ③)을 경유하여 목적지 B지점까지의 경로를 재계산한다. 상기 412단계는 목적지까지의 최단거리를 검색하는데 있어 유턴 경로를 포함하는 각각의 부분 경로에서 유턴을 하지 않는 경로가 유턴을 하는 경로보다 더 최단 거리가 될 수 있기 때문에 하는 것이다.

그리고 네비게이션 장치(30)는 각 부분 경로들 유턴 링크가 포함되지 않는 부분경로에 대해서는 414단계에서 부분 경로만을 이용하여 목적지 B 지점까지 경로를 재계산한다. 즉, 네비게이션 장치(30)는 유턴 링크가 포함되지 않은 부분경로 1,5에 대해서는 다중경로와 맞닿는 지점(예: 부분경로 1에서는 ②)을 경유하여 목적지 B지점까지의 경로를 재계산한다.

상기한 바와 같은 각 부분경로들을 이용한 목적지 B 지점까지의 경로 재계산 수행 후, 네비게이션 장치(30)는 416단계에서 상기 재계산된 경로들 중 최단 거리의 경로를 리-라우팅 경로로 결정한다.

그리고 이러한 리-라우팅 경로 결정 과정이 완료되면, 네비게이션 장치(30)는 도 2의 216단계에서 리-라우팅 경로에 대한 제2 RGI 데이터를 생성하고, 218단 계에서 제2 RGI 데이터를 이용하여 이탈 위치부터 목적지까지의 경로를 안내한다.

상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시할 수 있다. 따라서 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 의하여 정할 것이 아니고 특허청구범위와 특허청구범위의 균등한 것에 의해 정해 져야 한다.

상술한 바와 같이 본 발명은 차량의 경로 이탈 시 이탈 위치부터 다중경로 각각까지만 부분 경로들을 탐색하고 각 부분 경로들과 기존 다중경로를 이용하여 경로를 리-라우팅함으로써, 기존에 탐색된 경로들을 모두 무시하고, 이탈한 지점부터 목적지까지의 경로를 리-라우팅 했을 때보다 새로운 경로를 재탐색하는데 시간이 적게 걸리고, 이에 따라 이탈 시에도 목적지까지의 경로를 신속히 제공할 수 있는 효과가 있다.

또한 이탈한 지점부터 목적지까지의 리-라우팅 시 현재 차량의 진행방향이나, 현재 차량이 위치한 도로의 특성(유턴 도로 등)을 고려함으로써 사용자가 재탐색된 새로운 경로로 진입하는데 용이하도록 하는 효과가 있다.

Claims

네비게이션 장치에 있어서,

이동체의 현재위치부터 목적지까지의 다중경로에 대한 주행정보를 포함하는 RGI 데이터와 상기 이동체의 현재 위치를 이용하여 상기 이동체의 주행상태를 추적하고, 상기 이동체가 경로 이탈하면 이탈 정보와 상기 이동체의 현재 위치를 출력하는 주행상태 추적부와,

상기 이탈 정보 및 차량의 현재 위치와 상기 다중경로에 대한 주행정보를 이용하여 이탈 위치부터 상기 다중경로 각각까지의 부분 경로들을 탐색하고 상기 각 부분 경로들을 이용하여 상기 목적지까지의 경로를 리-라우팅하는 리-라우팅부를 포함함을 특징으로 하는 네비게이션 장치.
제1항에 있어서,

상기 리-라우팅부는 상기 각 부분경로들의 유턴 링크 존재 여부를 판단하고 상기 유턴 링크 존재 여부에 따라 각 부분경로들을 이용하여 목적지까지의 경로를 재탐색(리-라우팅)함을 특징으로 하는 네비게이션 장치.
제1항에 있어서,

외부 정보 서버로부터 상기 현재위치부터 목적지까지의 다중경로에 대한 RGI 데이터를 수신하는 RGI 데이터 수신부를 더 포함함을 특징으로 하는 네비게이션 장치.
제1항에 있어서,

상기 이동체의 위치정보(x, y, z) 및 시간정보(t)를 검출하고, 상기 이동체의 속도(v) 및 각도(θ)를 검출하여 상기 이동체의 현재 위치를 계산하는 센서부를 더 포함함을 특징으로 하는 네비게이션 장치.
제1항에 있어서,

전체 지도에 대한 지도 데이터를 저장하는 맵 데이터 저장부를 더 포함함을 특징으로 하는 네비게이션 장치.
제5항에 있어서,

상기 이동체의 현재 위치가 상기 맵 데이터 저장부에 저장된 지도 상의 어느 위치에 해당되는지를 검사하여 이동체의 현재 위치를 지도상에 매칭키는 맵 매칭부를 더 포함함을 특징으로 하는 네비게이션 장치.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 이동체의 주행상태 추적결과에 따라 목적지까지의 경로를 안내하는 경로안내부를 더 포함함을 특징으로 하는 네비게이션 장치.
네비게이션 장치의 경로 안내 방법에 있어서,

이동체의 현재 위치부터 목적지까지의 다중경로에 대한 주행정보와 상기 이동체의 지도상의 위치를 비교하여 상기 이동체의 주행상태를 추적하는 과정과,

상기 추적 결과 상기 이동체가 상기 주행정보에 따른 경로를 이탈하는지 판단하는 과정과,

상기 이동체가 경로를 이탈하면 상기 이동체의 이탈 위치에서 각 다중경로까지의 부분 경로들을 탐색하고 각 부분경로들을 이용하여 목적지까지의 경로를 리-라우팅하는 과정을 포함함을 특징으로 하는 방법.
제8항에 있어서, 상기 리-라우팅하는 과정은,

이탈한 상기 이동체가 위치한 이탈 링크를 검출하는 과정과,

상기 인접링크들을 이용하여 상기 이탈 링크에서 상기 각 다중경로까지의 부 분경로들을 탐색하는 과정과,

상기 각 부분경로들에 유턴 링크가 포함되어 있는지 여부를 판단하는 과정과,

상기 판단 결과 상기 유턴 링크 존재 여부에 따라 각 부분경로들을 이용하여 목적지까지의 경로를 재계산하는 과정과,

상기 재계산된 경로들 중 최단거리의 경로를 이용하여 리-라우팅하는 과정을 포함함을 특징으로 하는 방법.
제9항에 있어서, 상기 유턴 링크 존재 여부에 따라 각 부분경로들을 이용하여 목적지까지의 경로를 재계산하는 과정은,

상기 유턴 링크가 존재하면 각 부분 경로들에 포함된 유턴 링크를 고려한 목적지까지의 경로와 각 부분 경로들에 포함된 유턴링크를 고려하지 않은 목적지까지의 경로를 각각 재계산하는 과정과,

상기 유턴 링크가 존재하지 않으면 각 부분경로들을 이용하여 목적지까지의 경로를 재계산하는 과정을 포함함을 특징으로 하는 방법.
제10항에 있어서,

상기 유턴링크를 고려하여 목적지까지의 경로를 재계산 하는 과정은,

상기 각 부분 경로들에 포함된 최초 유턴링크를 이용하여 상기 목적지까지의 경로를 재계산하는 과정임을 특징으로 하는 방법.
제8항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 리-라우팅 결과에 따라 상기 이동체의 이탈 위치부터 상기 목적지까지 경로를 안내하는 과정을 더 포함함을 특징으로 하는 방법.
제8항 내지 10항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 이동체가 경로를 이탈하지 않으면 상기 이동체의 주행상태 추적결과에 따라 경로를 안내하는 과정을 더 포함함을 특징으로 하는 방법.