KR20210137197A

KR20210137197A - 경로 생성 방법 및 장치, 전자 기기 및 기억 매체

Info

Publication number: KR20210137197A
Application number: KR1020217033321A
Authority: KR
Inventors: 레이 두; 정 마; 춘시아오 리우; 지안핑 시
Original assignee: 상하이 센스타임 린강 인텔리전트 테크놀로지 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2019-10-18
Filing date: 2020-10-10
Publication date: 2021-11-17
Also published as: WO2021073455A1; JP2022518592A; CN112683287A

Abstract

본 발명은 경로 생성 방법 및 장치, 전자 기기 및 기억 매체에 관한 것으로, 상기 방법은 전자 지도의 상의 도로 정보에 기초하여, 전자 지도에 대응하는 토폴로지 맵을 생성하는 것(S11)과, 토폴로지 맵에서 2개 이상의 레이블이 형성된 점을 결정하는 것(S12)과, 2개 이상의 레이블이 형성된 점과 토폴로지 맵에 기초하여 제1 경로를 결정하는 것(S13)을 포함하는 것이다.

Description

경로 생성 방법 및 장치, 전자 기기 및 기억 매체

본원은 2019년 10월 18일에 중국 특허청에 출원된 출원번호 201910993797.2이고, 발명의 명칭이 「경로 생성 방법 및 장치, 전자 기기 및 기억 매체」인 중국 특허출원의 우선권을 주장하고, 그 전체 내용이 원용에 의해 본 발명에 포함된다.

본 발명은 컴퓨터 테크놀로지에 관한 것으로, 특히 경로 생성 방법 및 장치, 전자 기기 및 기억 매체에 관한 것이다.

관련 기술에서는 전자 지도에서 사용자를 위한 네비게이션 경로를 계획할 수 있으나, 당해 네비게이션 경로는 도로 레벨의 경로 계획으로서, 도로 정보가 적고, 도로 정보를 이용하여 보다 고정밀도의 측위를 행하는 것이 곤란하고, 지리적 경로를 생성하는 것도 곤란하다.

본 발명은 경로 생성 방법 및 장치, 전자 기기 및 기억 매체를 제안한다.

본 발명의 일 측면에서는 전자 지도 상의 도로 정보에 기초하여 상기 전자 지도 상의 도로 교차점 및/또는 도로 종점인 복수의 노드 및 노드 사이의 접속 관계를 포함하고, 상기 전자 지도에 대응하는 토폴로지 맵을 생성하는 것과,

상기 토폴로지 맵에서 시점(始點), 종점(終點) 및 N(N은 0 이상의 정수)개의 가능한 경유점의 각각인 2개 이상의 레이블이 형성된 점을 결정하는 것과,

상기 2개 이상의 레이블이 형성된 점과 상기 토폴로지 맵에 기초하여 시점인 상기 레이블이 형성된 점에 대응하는 제1 지리적 위치에서 종점인 상기 레이블이 형성된 점에 대응하는 제2 지리적 위치까지의 네비게이션 경로인 제1 경로를 결정하는 것을 포함하는 경로 생성 방법을 제공한다.

본 발명의 실시예의 경로 생성 방법에 의하면, 전자 지도 상의 도로 정보에 기초하여 중복 정보가 적은 토폴로지 맵을 취득하고, 전자 지도 상의 중요한 위치에 대해 고정밀도로 위치 결정할 수 있고, 중복 정보를 필터링하여, 네비게이션 경로의 결정 효율을 향상시킬 수 있고, 또한 실제 지리적 위치에 대응하는 지리적 경로를 결정하여, 네비게이션의 정밀도를 향상시킬 수 있다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 전자 지도는 고정밀도 지도이고, 상기 전자 지도 상의 도로 정보에 기초하여 상기 전자 지도에 대응하는 토폴로지 맵을 생성하는 것은

상기 고정밀도 지도 상의 도로 정보를 검색하는 것과,

검색된 상기 도로 정보에 기초하여 상기 토폴로지 맵을 생성하는 것을 포함한다.

이러한 방법에 의하면, 도로 정보에 기초하여 노드 사이의 접속 관계를 결정하고, 토폴로지 맵의 정밀도를 향상시키고, 고정밀도의 네비게이션 경로 생성의 근거를 제공할 수 있다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 토폴로지 맵을 생성하는 것은

상기 전자 지도 상의 도로 교차점 및/또는 도로 종점에 기초하여 상기 토폴로지 맵의 노드 및 상기 노드에 대응하는 상기 전자 지도 상의 위치의 좌표를 결정하는 것과,

상기 전자 지도 상의 도로 정보에 기초하여 상기 노드 사이의 접속 관계 및 접속 관계를 갖는 노드 사이의 링크에 대응하는 상기 전자 지도 상의 도로의 길이를 결정하는 것과,

상기 노드, 상기 노드 사이의 접속 관계 및 접속 관계를 갖는 노드 사이의 링크에 대응하는 상기 전자 지도 상의 도로의 길이에 기초하여, 상기 토폴로지 맵을 생성하는 것을 포함한다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 전자 지도 상의 도로 정보에 기초하여 상기 노드 사이의 접속 관계를 결정하는 것은

상기 도로 정보에 기초하여, 제1 노드에 대응하는 상기 전자 지도 상의 제1 위치와, 제2 노드에 대응하는 상기 전자 지도 상의 제2 위치 사이에 통행 가능한 도로가 있는지 여부를 결정하고, 상기 제1 노드와 상기 제2 노드는 상기 토폴로지 맵의 복수의 노드 중 어느 노드인 것과,

상기 제1 위치와 상기 제2 위치 사이에 통행 가능한 도로가 있는 경우, 상기 제1 노드와 상기 제2 노드 사이에 접속 관계가 있는 것으로 결정하는 것을 포함한다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 도로 정보는 차선선 정보, 차선 제한 정보, 교통량 정보 및 교통 규제 정보 중 하나 이상을 포함한다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 도로 정보에 기초하여, 제1 노드에 대응하는 상기 전자 지도 상의 제1 위치와, 제2 노드에 대응하는 상기 전자 지도 상의 제2 위치 사이에 통행 가능한 도로가 있는지 여부를 결정하는 것은

상기 차선선 정보에 기초하여 상기 제1 위치와 상기 제2 위치를 연결하는 연결 도로가 있는지 여부를 결정하는 것과,

상기 제1 위치와 상기 제2 위치를 연결하는 연결 도로가 있는 경우, 상기 도로 정보에 기초하여, 상기 연결 도로가 통행 가능한지 여부를 결정하는 것과,

상기 연결 도로가 통행 가능한 경우, 상기 제1 위치와 상기 제2 위치 사이에 통행 가능한 도로가 있는 것으로 결정하는 것을 포함한다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 노드, 상기 노드 사이의 접속 관계 및 접속 관계를 갖는 노드 사이의 링크에 대응하는 상기 전자 지도 상의 도로의 길이에 기초하여, 상기 토폴로지 맵을 생성하는 것은

접속 관계를 갖는 노드 사이의 링크에 대응하는 상기 전자 지도 상의 도로의 길이에 기초하여, 상기 링크의 가중치를 결정하는 것과,

상기 노드, 상기 노드 사이의 접속 관계 및 상기 링크의 가중치에 기초하여, 상기 토폴로지 맵을 생성하는 것을 포함한다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 2개 이상의 레이블이 형성된 점과 상기 토폴로지 맵에 기초하여 제1 경로를 결정하는 것은

상기 토폴로지 맵의 노드, 상기 노드 사이의 접속 관계에 기초하여, 상기 시점에서 상기 종점까지의 복수의 경로를 결정하는 것과,

상기 링크의 가중치에 기초하여, 상기 복수의 경로 중 하나의 경로를 제2 경로로서 결정하는 것과,

상기 제2 경로 및 상기 전자 지도에 기초하여, 제1 경로를 결정하는 것을 포함한다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 링크의 가중치에 기초하여, 상기 복수의 경로 중 하나의 경로를 상기 제2 경로로서 결정하는 것은

상기 링크의 가중치에 기초하여, 하나 이상의 경로의 비용을 결정하는 것과,

상기 비용에 기초하여, 상기 복수의 경로 중 하나의 경로를 상기 제2 경로로서 결정하는 것을 포함한다.

이러한 방법에 의하면, 각 경로의 비용 함수를 계산함으로써, 토폴로지 맵에서 최적의 제2 경로를 결정하여 최적의 경로를 결정 정밀도를 향상시킬 수 있다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 제2 경로 및 상기 전자 지도에 기초하여, 제1 경로를 결정하는 것은

상기 제2 경로의 노드 및 상기 제2 경로의 노드 사이의 링크에 기초하여, 상기 제2 경로에 대응하는 상기 전자 지도 상의 제1 도로를 결정하는 것과,

차선선, 도로 가장자리선, 및 대향 차선 사이를 구분하는 중앙선 중 하나를 포함하는 상기 제1 도로의 기준선에 기초하여 상기 전자 지도에서 상기 제2 경로에 대응하는 제3 경로를 결정하는 것과,

상기 전자 지도 상의 제3 경로에 대해 지도 좌표계에서 지리 좌표계로의 좌표 변환 처리를 행하여, 지리 좌표계에서의 상기 제1 경로를 결정하는 것을 포함한다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 제1 도로의 기준선에 기초하여 상기 전자 지도에서 상기 제2 경로에 대응하는 제3 경로를 결정하는 것은

상기 기준선에 대해 피팅 처리를 행하여, 상기 제3 경로를 취득하는 것을 포함한다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 방법은 상기 시점과 상기 경유점에 기초하여, 상기 시점에서 상기 경유점까지의 경로를 결정하는 것과,

상기 경유점과 상기 종점에 기초하여, 상기 경유점에서 상기 종점까지의 경로를 결정하는 것과,

상기 시점에서 상기 경유점까지의 경로, 및 상기 경유점에서 상기 종점까지의 경로에 기초하여, 상기 시점에서 상기 종점까지의 제1 경로를 결정하는 것을 추가로 포함한다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 고정밀도 지도 상의 도로 정보를 검색하는 것은

차량의 기동, 경로 생성 지령의 접수 또는 고정밀도 지도의 갱신에 응답하고, 상기 차량이 취득한 고정밀도 지도 상의 도로 정보를 검색하는 것을 포함한다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 방법은

상기 제1 경로에 기초하여, 상기 전자 지도가 취득된 자동 운전 장치의 네비게이션, 측위, 운전 방책 제어 및/또는 자동 운전 시뮬레이션 테스트를 행하는 것을 추가로 포함한다.

본 발명의 일 측면에서는 전자 지도 상의 도로 정보에 기초하여 상기 전자 지도 상의 도로 교차점 및/또는 도로 종점인 복수의 노드 및 노드 사이의 접속 관계를 포함하고, 상기 전자 지도에 대응하는 토폴로지 맵을 생성하는 생성 모듈과,

상기 토폴로지 맵에서 시점, 종점 및 N(N은 0 이상의 정수)개의 가능한 경유점의 각각인 2개 이상의 레이블이 형성된 점을 결정하는 라벨링 모듈과,

상기 2개 이상의 레이블이 형성된 점과 상기 토폴로지 맵에 기초하여 시점인 상기 레이블이 형성된 점에 대응하는 제1 지리적 위치에서 종점인 상기 레이블이 형성된 점에 대응하는 제2 지리적 위치까지의 네비게이션 경로인 제1 경로를 결정하는 결정 모듈을 포함하는 경로 생성 장치를 제공한다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 전자 지도는 고정밀도 지도이고, 상기 생성 모듈은 추가로,

상기 고정밀도 지도 상의 도로 정보를 검색하고,

검색된 상기 도로 정보에 기초하여 상기 토폴로지 맵을 생성하도록 구성되어 있다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 생성 모듈은 추가로,

상기 전자 지도 상의 도로 교차점 및/또는 도로 종점에 기초하여 상기 토폴로지 맵의 노드 및 상기 노드에 대응하는 상기 전자 지도 상의 위치의 좌표를 결정하고,

상기 전자 지도 상의 도로 정보에 기초하여 상기 노드 사이의 접속 관계 및 접속 관계를 갖는 노드 사이의 링크에 대응하는 상기 전자 지도 상의 도로의 길이를 결정하고,

상기 노드, 상기 노드 사이의 접속 관계 및 접속 관계를 갖는 노드 사이의 링크에 대응하는 상기 전자 지도 상의 도로의 길이에 기초하여, 상기 토폴로지 맵을 생성하도록 구성되어 있다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 생성 모듈은 추가로,

상기 도로 정보에 기초하여, 제1 노드에 대응하는 상기 전자 지도 상의 제1 위치와, 제2 노드에 대응하는 상기 전자 지도 상의 제2 위치 사이에 통행 가능한 도로가 있는지 여부를 결정하고, 상기 제1 노드와 상기 제2 노드는 상기 토폴로지 맵의 복수의 노드 중 어느 노드이고,

상기 제1 위치와 상기 제2 위치 사이에 통행 가능한 도로가 있는 경우, 상기 제1 노드와 상기 제2 노드 사이에 접속 관계가 있는 것으로 결정하도록 구성되어 있다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 생성 모듈은 추가로,

상기 차선선 정보에 기초하여 상기 제1 위치와 상기 제2 위치를 연결하는 연결 도로가 있는지 여부를 결정하고,

상기 제1 위치와 상기 제2 위치를 연결하는 연결 도로가 있는 경우, 상기 도로 정보에 기초하여, 상기 연결 도로가 통행 가능한지 여부를 결정하고,

상기 연결 도로가 통행 가능한 경우, 상기 제1 위치와 상기 제2 위치 사이에 통행 가능한 도로가 있는 것으로 결정하도록 구성되어 있다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 생성 모듈은 추가로,

접속 관계를 갖는 노드 사이의 링크에 대응하는 상기 전자 지도 상의 도로의 길이에 기초하여, 상기 링크의 가중치를 결정하고,

상기 노드, 상기 노드 사이의 접속 관계 및 상기 링크의 가중치에 기초하여, 상기 토폴로지 맵을 생성하도록 구성되어 있다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 결정 모듈은 추가로,

상기 토폴로지 맵의 노드, 상기 노드 사이의 접속 관계에 기초하여, 상기 시점에서 상기 종점까지의 복수의 경로를 결정하고,

상기 링크의 가중치에 기초하여, 상기 복수의 경로 중 하나의 경로를 제2 경로로서 결정하고,

상기 제2 경로 및 상기 전자 지도에 기초하여, 제1 경로를 결정하도록 구성되어 있다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 결정 모듈은 추가로,

상기 링크의 가중치에 기초하여, 하나 이상의 경로의 비용을 결정하고

상기 비용에 기초하여, 상기 복수의 경로 중 하나의 경로를 상기 제2 경로로서 결정하도록 구성되어 있다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 결정 모듈은 추가로,

상기 제2 경로의 노드 및 상기 제2 경로의 노드 사이의 링크에 기초하여, 상기 제2 경로에 대응하는 상기 전자 지도 상의 제1 도로를 결정하고,

차선선, 도로 가장자리선, 및 대향 차선 사이를 구분하는 중앙선 중 하나를 포함하는 상기 제1 도로의 기준선에 기초하여 상기 전자 지도에서 상기 제2 경로에 대응하는 제3 경로를 결정하고,

상기 전자 지도 상의 제3 경로에 대해 지도 좌표계에서 지리 좌표계로의 좌표 변환 처리를 행하여, 지리 좌표계에서의 상기 제1 경로를 결정하도록 구성되어 있다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 결정 모듈은 추가로,

상기 기준선에 대해 피팅 처리를 행하여, 상기 제3 경로를 취득하도록 구성되어 있다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 장치는

상기 시점과 상기 경유점에 기초하여, 상기 시점에서 상기 경유점까지의 경로를 결정하는 제1 경로 결정 모듈과,

상기 경유점과 상기 종점에 기초하여, 상기 경유점에서 상기 종점까지의 경로를 결정하는 제2 경로 결정 모듈과,

상기 시점에서 상기 경유점까지의 경로, 및 상기 경유점에서 상기 종점까지의 경로에 기초하여, 상기 시점에서 상기 종점까지의 제1 경로를 결정하는 제3 경로 결정 모듈을 추가로 포함한다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 생성 모듈은 추가로,

차량의 기동, 경로 생성 지령의 접수 또는 고정밀도 지도의 갱신에 응답하고, 상기 차량이 취득한 고정밀도 지도 상의 도로 정보를 검색하도록 구성되어 있다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 장치는

상기 제1 경로에 기초하여, 상기 전자 지도가 취득된 자동 운전 장치의 네비게이션, 측위, 운전 방책 제어 및/또는 자동 운전 시뮬레이션 테스트를 행하는 애플리케이션 모듈을 추가로 포함한다.

본 발명의 일 측면에서는 프로세서와,

프로세서에 의해 실행 가능한 명령을 기억하기 위한 메모리를 포함하고,

상기 프로세서는 상기 경로 생성 방법을 실행하도록 구성되는 전자 기기를 제공한다.

본 발명의 일 측면에서는 컴퓨터 프로그램 명령을 기억하고 있는 컴퓨터 판독 가능 기억 매체로서, 상기 컴퓨터 프로그램 명령은 프로세서에 의해 실행되면 상기 경로 생성 방법을 실현시키는 컴퓨터 판독 가능 기억 매체를 제공한다.

본 발명의 일 측면에서는 컴퓨터 판독 가능 코드를 포함하고, 상기 컴퓨터 판독 가능 코드는 전자 기기에서 실행되면, 상기 전자 기기의 프로세서에 상기 경로 생성 방법을 실현하기 위한 명령을 실행시키는 컴퓨터 프로그램을 제공한다.

이상의 일반적인 설명 및 후술하는 상세한 설명은 예시적·해석적인 것에 불과하고, 본 발명을 제한하는 것이 아니라는 것을 이해해야 한다.

이하에 도면을 참조하면서 예시적인 실시예를 상세하게 설명함으로써, 본 발명의 그 밖의 특징 및 측면이 보다 명확해진다.

여기서, 본 명세서의 일부로서 포함되는 도면은 본 발명에 적합한 실시예를 나타내고, 명세서와 함께 본 발명의 기술적 해결 수단의 설명에 사용된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 경로 생성 방법의 흐름도를 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 기준선의 모식도를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 경로 생성 방법의 응용 모식도를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 경로 생성 장치의 블록도를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 블록도를 나타낸다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 블록도를 나타낸다.

이하에 도면을 참조하면서 본 발명의 다양한 예시적 실시예, 특징 및 측면을 상세하게 설명한다. 도면에서 동일한 부호는 동일하거나 또는 유사한 기능의 요소를 나타낸다. 도면에서 실시예의 다양한 측면을 나타내지만, 특별히 언급하지 않는 한, 비례를 따라 도면을 그릴 필요가 없다.

여기서의 용어「예시적」이란 「예, 실시예로서 사용되는 것 또는 설명적인 것」을 의미한다. 여기서 「예시적」으로 설명되는 어떠한 실시예도 다른 실시예보다 바람직하거나 또는 우수한 것으로 이해해서는 안된다.

본 명세서에서의 용어 「및/또는」은 단순히 관련 대상과의 연관 관계를 기술하는 것이고, 3개의 관계가 존재 가능함을 나타내며, 예를 들면, A 및/또는 B는 A만이 존재하고, A와 B가 모두 존재하고, B만이 존재하는 3개의 경우를 나타내도 된다. 또한, 본 명세서에서의 용어 「하나 이상」은 복수 중 어느 하나, 또는 복수 중 적어도 2개의 임의의 조합을 나타내고, 예를 들면 A, B, C 중 하나 이상을 포함하는 것은 A, B 및 C로 이루어지는 집합에서 선택된 어느 하나 또는 복수의 요소를 포함하는 것을 나타내도 된다.

또한, 본 발명을 보다 효과적으로 설명하기 위해 이하의 구체적인 실시형태에서 다양한 구체적인 상세를 나타낸다. 당업자라면 본 발명은 어떠한 구체적인 상세가 없어도 동일하게 실시할 수 있는 것으로 이해해야 한다. 일부 실시예에서는 본 발명의 취지를 강조하기 위해 당업자가 숙지하고 있는 방법, 수단, 요소 및 회로에 대해 상세한 설명을 행하지 않는다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 경로 생성 방법의 흐름도를 나타낸다. 도 1에 나타내는 바와 같이, 상기 방법은

전자 지도 상의 도로 정보에 기초하여 상기 전자 지도 상의 도로 교차점 및/또는 도로 종점인 복수의 노드 및 노드 사이의 접속 관계를 포함하고, 상기 전자 지도에 대응하는 토폴로지 맵을 생성하는 단계(S11)와,

상기 토폴로지 맵에서 시점, 종점 및 N(N은 0 이상의 정수)개의 가능한 경유점의 각각인 2개 이상의 레이블이 형성된 점을 결정하는 단계(S12)와,

상기 2개 이상의 레이블이 형성된 점과 상기 토폴로지 맵에 기초하여 시점인 상기 레이블이 형성된 점에 대응하는 제1 지리적 위치에서 종점인 상기 레이블이 형성된 점에 대응하는 제2 지리적 위치까지의 네비게이션 경로인 제1 경로를 결정하는 단계(S13)를 포함한다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 방법은 사용자 기기(User Equipment, UE), 휴대 기기, 사용자 단말, 단말, 셀룰러 폰, 무선 전화기, 퍼스널 디지털 어시스턴트(Personal Digital Assistant, PDA), 휴대용 장치, 계산 장치, 차재 장치, 웨어러블 장치 등의 단말 장치에 의해 실행되어도 된다. 상기 방법은 프로세서에 의해 메모리에 기억되어 있는 컴퓨터 판독 가능 명령을 불러내어 실현되어도 된다. 혹은, 서버에 의해 상기 방법을 실행해도 된다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 전자 지도는 고정밀도 전자 지도(이하, 고정밀도 지도라고 함)여도 된다. 고정밀도 지도와 운전자용 일반적인 지도를 비교하면, 운전자용 지도에는 차선 레벨의 도로 정보가 없고, 한편 고정밀도 지도는 일반적으로 차량 등의 설비용 지도이고, 차선 레벨 등의 보다 풍부한 도로 정보를 포함하고, 또한 차선 정보까지 인식 가능한 높은 인식 정밀도가 있다. 전자 지도에 포함되는 풍부한 정보의 일부는 경로 생성에 유용한 정보로서, 예를 들면, 전자 지도 상의 도로 정보는 차선선 정보, 차선 제한 정보, 교통량 정보 및 교통 규제 정보 중 하나 이상을 포함해도 된다. 그 밖에, 전자 지도에는 경로 생성에 대한 무용하고 풍부한 그 밖의 정보를 추가로 포함하고, 예를 들면, 고정밀도 지도에는 풍부한 교통 신호기 정보, 교통 간판 정보 등, 경로 생성 태스크에 대한 중복 정보가 포함된다. 고정밀도 지도 등의 전자 지도 자체에 기초하여 경로를 생성하면 전자 지도에 포함되는 이들 중복 정보에 의해, 계산이 복잡해지고 노이즈가 어느 정도 증가하고, 경로 생성의 효율 및 정밀도가 저하된다. 이 때문에, 본 발명의 실시예의 경로 생성 방법은 전자 지도 상의 도로 정보에 기초하여 중복 정보가 적은 토폴로지 맵을 취득하고, 토폴로지 맵에 기초하여 경로를 생성함으로써 계산의 복잡도를 경감시키고, 경로 생성의 효율 및 정밀도를 향상시킨다.

일례에 있어서, 상기 차선선 정보는 일방향 차선, 직행 차선, 우회전 차선, 좌회전 차선 등 차선선의 종별을 포함해도되고, 대향 차선 사이를 구분하기 위한 중앙선을 포함해도 된다. 또는, 상기 차선선 정보는 실선, 파선, 이중 실선, 이중 파선, 정지선, 선회 안내선 등의 차선선의 속성을 포함해도 된다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 기준선의 모식도를 나타낸다. 도 2는 좌우 방향의 대향 차선을 포함하는 도로를 나타낼 수 있다. 도 2에 나타내는 바와 같이, 좌측 방향의 차선을 차선 1, 차선 2 및 차선 3으로 나타내고, 우측 방향의 차선을 차선 -1 및 차선 -2로 나타낼 수 있다. 여기서, 우측 방향의 차선이 확장되기 때문에, 우측 방향의 차선이 증가하여, 차선 -1, 차선 -2 및 차선 -3이 된다. 도 2에서 대향 차선과의 사이를 구분하는 기준선을 파선 0으로 나타낼 수 있다. 실제 도로에서는 기준선은 대향 차선 사이를 구분하는 분리대, 가드 레일 또는 화단 등의 장소에 위치해도 된다.

일례에 있어서, 상기 차선 제한 정보는 도로의 각 차선의 폭을 포함하고, 차량이 주행 가능한지 여부의 판단에 사용되도록 해도 된다. 차선 자체의 제한 정보와 차량의 속성의 조합에 기초하여 차량이 주행 가능한지 여부를 판단할 수 있고, 예를 들면, 차선의 폭이 3미터인 경우, 대형 차량의 폭이 3미터를 초과하면 당해 차량은 당해 차선을 주행할 수 없다. 차선 폭의 정보는 토폴로지 맵의 노드 사이의 접속 관계의 결정의 근거로서 사용될 수 있다. 즉, 차량이 2개의 지리적 위치 사이의 일정폭의 도로를 주행할 수 없는 경우, 2개의 지리적 위치 사이에 도로가 없고, 즉, 2개의 지리적 위치에 대응하는 토폴로지 맵의 노드 사이에 접속 관계가 존재하지 않으면 직접 판단할 수 있다. 상기 차선 제한 정보는 높이 제한 정보, 폭 제한 정보 등을 추가로 포함하고, 토폴로지 맵의 노드 사이의 접속 관계의 결정의 근거로서 사용되도록 해도 된다. 또한, 차선 자체의 제한 정보와 현재의 교통 상황을 조합하여 차량이 주행 가능한지 여부를 판단해도 되고, 예를 들면, 차선 제한 정보에 속도 제한 정보, 통행량 제한 정보 등이 추가로 포함되고, 도로의 현재의 차량 통행량이 통행량 제한 정보에 의해 규정되는 통행량을 초과하는 경우, 차량은 당해 도로를 주행할 수 없다. 본 발명에서는 제한의 타입에 대해서는 한정하지 않는다.

일례에 있어서, 상기 교통량 정보는 도로의 차량, 보행자 등의 수량 정보 및 주행 속도 정보 등을 포함하고, 교통이 정체되는지 여부의 판단에 사용할 수 있고, 토폴로지 맵의 노드 사이의 접속 관계의 결정의 근거로서 사용될 수 있다. 예를 들면, 정체 루트의 회피가 미리 설정된 경우, 2개의 지리적 위치 사이의 거리가 비교적 정체되면(예를 들면, 당해 도로의 차량 수가 미리 설정된 수 임계치 이상 및/또는 차량의 평균 주행 속도가 미리 설정된 속도 임계치 이하), 2개의 지리적 위치 사이에 도로가 없고, 즉 2개의 지리적 위치에 대응하는 토폴로지 맵의 노드 사이에 접속 관계가 없으면 직접 판단할 수 있다. 이 경우, 하나의 가능한 일례에서는 생성된 토폴로지 맵에서 이 2개의 노드 사이에 링크가 없다.

일례에 있어서, 상기 교통 규제 정보는 예를 들면, 어느 도로는 어느 시간대에 어느 종류의 차량 통행을 금지하는(예를 들면, 번호판이 미리 설정된 번호인 차량의 통행을 금지하거나, 또는 화물 수송 차량의 통행을 금지하는 등) 취지의 주행 규제 정보, 어느 도로는 수축(修築)되어 있기 때문에 차량의 통행을 금지하는 취지의 주행 규제 정보 등, 다양한 주행 규제 정보를 포함해도 된다. 본 발명에서는 교통 규제 정보에 대해서는 제한하지 않는다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 단계(S11)에서 도로 정보에 기초하여, 전자 지도에 대응하는 토폴로지 맵을 생성할 수 있다. 상기 토폴로지 맵은 복수의 노드 및 노드 사이의 접속 관계를 포함하고, 즉 토폴로지 맵은 전자 지도 상의 위치(노드에 대응)와, 이들 위치를 접속하는 도로(링크 관계에 대응)가 추상화된 맵이다. 단계(S11)는 상기 고정밀도 지도 상의 도로 정보를 검색하는 것과, 검색된 상기 도로 정보에 기초하여 상기 토폴로지 맵을 생성하는 것을 포함해도 된다. 상기 도로 정보는 차선선 정보, 차선 제한 정보, 교통량 정보 및 교통 규제 정보 중 하나 이상을 포함해도 된다. 생성된 토폴로지 맵을, 예를 들면, 하드 디스크 또는 캐시에 기억시키고, 추후의 네비게이션 프로세스에서 기억된 토폴로지 맵을 직접 불러내도록 해도 된다. 이와 같이, 네비게이션마다 토폴로지 맵을 생성할 필요가 없기 때문에, 처리 효율이 향상된다. 그러나, 예를 들면, 교통량 정보 또는 교통 규제 정보가 수시로 변화될 수 있는 등, 도로 정보는 변화될 수 있다. 따라서, 2회의 네비게이션 간격 시간이 짧은 경우, 예를 들면, 간격 시간이 시간 임계치(예를 들면, 3분, 5분)를 초과하지 않는 경우, 기억된 토폴로지 맵을 직접 불러낼 수 있고, 간격 시간이 시간 임계치를 초과하는 경우, 실시간 도로 정보에 기초하여 토폴로지 맵을 재생성할 필요가 있다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 고정밀도 지도 상의 도로 정보를 검색하는 것은 차량의 기동, 경로 생성 지령의 접수 또는 고정밀도 지도의 갱신에 응답하고, 상기 차량이 취득한 고정밀도 지도 상의 도로 정보를 검색하는 것을 포함해도 된다. 일례에서 네비게이션에서 실시간 도로 정보로 보다 정확한 네비게이션 데이터를 제공하도록 차량의 기동, 경로 생성 지령의 접수 또는 고정밀도 지도의 갱신의 경우에 토폴로지 맵을 다시 생성하고, 또한 차량이 스톨되거나, 또는 네비게이션이 완료된 후, 캐시 또는 하드 디스크에서 토폴로지 맵을 삭제하여, 메모리 공간을 해방시키고, 메모리 자원의 이용 효율을 향상시키도록 해도 된다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 검색된 상기 도로 정보에 기초하여 상기 토폴로지 맵을 생성하는 것은 상기 전자 지도 상의 도로 교차점 및/또는 도로 종점에 기초하여 상기 토폴로지 맵의 노드 및 상기 노드에 대응하는 상기 전자 지도 상의 위치의 좌표를 결정하는 것과, 상기 전자 지도 상의 도로 정보에 기초하여 상기 노드 사이의 접속 관계 및 접속 관계를 갖는 노드 사이의 링크에 대응하는 상기 전자 지도 상의 도로의 길이를 결정하는 것과, 상기 노드, 상기 노드 사이의 접속 관계 및 접속 관계를 갖는 노드 사이의 링크에 대응하는 상기 전자 지도 상의 도로의 길이에 기초하여, 상기 토폴로지 맵을 생성하는 것을 포함해도 된다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 전자 지도 상의 도로 교차점 및/또는 도로 종점에 기초하여 상기 토폴로지 맵의 제1 노드를 결정하도록 해도 된다. 일례에서 전자 지도 상의 도로 교차점(예를 들면, 교차점) 및 도로 종점(예를 들면, 막다른 도로의 종점)은 토폴로지 맵의 노드에 추상화되고, 상기 노드는 좌표 정보, 즉 노드에 대응하는 전자 지도 상의 위치의, 전자 지도에서의 위치의 좌표를 포함하도록 해도 된다. 일례에서 토폴로지 맵에서의 노드의 위치는 엄밀하게 상기 위치의 좌표에 따라 분포할 필요가 없고, 대응하는 전자 지도 상의 위치에 기초하여, 각 노드 사이의 상대적인 위치 관계를 반영하면 된다.

일례에서, 노드 A에 대응하는 전자 지도 상의 위치는 노드 B에 대응하는 전자 지도 상의 위치에서 정동 방향 20km에 위치한다고 하면, 토폴로지 맵에서 노드 A와 노드 B 사이의 거리를 축척에 따라 엄밀하고 정확하게 반영시키지 않고, 노드 A의 위치를 노드 B의 동쪽 방향에 위치시키면 된다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 전자 지도 상의 도로 정보에 기초하여 상기 노드 사이의 접속 관계를 결정하고, 2개의 노드 사이에 접속 관계가 있는 경우, 링크에 의해 2개의 노드를 접속하고, 그렇지 않은 경우, 2개의 노드 사이에 링크가 없도록 해도 된다. 상기 전자 지도 상의 도로 정보에 기초하여 상기 노드 사이의 접속 관계를 결정하는 것은 상기 도로 정보에 기초하여, 제1 노드에 대응하는 상기 전자 지도 상의 제1 위치와, 제2 노드에 대응하는 상기 전자 지도 상의 제2 위치 사이에 통행 가능한 도로가 있는지 여부를 결정하고, 상기 제1 노드와 상기 제2 노드는 상기 토폴로지 맵의 복수의 노드 중 어느 노드인 것과, 상기 제1 위치와 상기 제2 위치 사이에 통행 가능한 도로가 있는 경우, 상기 제1 노드와 상기 제2 노드 사이에 접속 관계가 있는 것으로 결정하는 것을 포함한다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 도로 정보에 기초하여, 제1 노드에 대응하는 상기 전자 지도 상의 제1 위치와, 제2 노드에 대응하는 상기 전자 지도 상의 제2 위치 사이에 통행 가능한 도로가 있는지 여부를 결정하는 것은 상기 차선선 정보에 기초하여 상기 제1 위치와 상기 제2 위치를 연결하는 연결 도로가 있는지 여부를 결정하는 것과, 상기 제1 위치 및 상기 제2 위치를 연결하는 연결 도로가 있는 경우, 상기 도로 정보에 기초하여, 상기 연결 도로가 통행 가능한지 여부를 결정하는 것과, 상기 연결 도로가 통행 가능한 경우, 상기 제1 위치와 상기 제2 위치 사이에 통행 가능한 도로가 있는 것으로 결정하는 것을 포함한다. 상기 도로 정보는 차선선 정보, 차선 제한 정보, 교통량 정보 및 교통 규제 정보 중 하나 이상을 포함한다.

일례에서 제1 노드와 제2 노드는 토폴로지 맵의 노드 중 어느 것이고, 차선선 정보에 기초하여 제1 노드에 대응하는 전자 지도 상의 제1 위치(예를 들면, 어느 교차점)와 제2 노드에 대응하는 전자 지도 상의 제2 위치(예를 들면, 다른 교차점) 사이에 통행 가능한 도로가 있는지 여부를 판단하고, 예를 들면, 제1 위치와 제2 위치를 직접 연결하는 차선선이 있는지 여부를 결정하도록 해도 된다. 일례에서, 제1 위치와 제2 위치는 인접한 2개의 교차점이고, 2개의 교차점은 1개의 도로에 의해 직접 연결된다. 또한, 예를 들면, 제1 위치와 제2 위치는 인접하지 않는 2개의 교차점이고, 2개의 교차점을 직접 연결하는 연결 도로가 없다(예를 들면, 제1 위치에서 제2 위치에 도달하기 위해 다른 교차점을 경유할 필요가 있다).

일례에서 제1 위치와 제2 위치를 연결하는 연결 도로가 있는지 여부를 판단하는 것에 추가하여, 제1 위치와 제2 위치 사이의 도로가 통행 가능한지 여부를 판단하도록 해도 된다. 예를 들면, 상기 제1 위치와 상기 제2 위치를 연결하는 연결 도로가 있는 경우, 상기 도로 정보에 기초하여, 상기 연결 도로가 통행 가능한지 여부를 결정한다.

예를 들면, 차선선 정보에 기초하여 제1 위치와 제2 위치 사이에서 통행 가능한지 여부를 판단하도록 해도 된다. 예를 들면, 차량의 네비게이션 경로의 생성 과정에서 도로 정보 내의 차선선 정보에 기초하여, 제1 위치와 제2 위치 사이의 도로가 일방향 차선인 것으로 결정하는(예를 들면, 제1 위치에서 제2 위치에 도달할 수 없고, 제2 위치에서 제1 위치로 직접 돌아올 수 없고, 우회할 필요가 있는 등) 경우, 주행 방향에 기초하여 제1 위치와 제2 위치 사이의 도로가 통행 가능한지 여부를 결정할(예를 들면, 제1 위치에서 제2 위치를 향해 주행하는 경우, 제1 위치와 제2 위치 사이에 통행 가능한 도로가 있고, 제2 위치에서 제1 위치를 향해 주행하는 경우, 제1 위치와 제2 위치 사이에 통행 가능한 도로가 없음) 수 있다.

예를 들면, 차선 제한 정보에 기초하여 제1 위치와 제2 위치 사이에서 통행 가능한지 여부를 판단하도록 해도 된다. 예를 들면, 제1 위치와 제2 위치를 직접 연결하는 연결 도로가 있지만, 도로 정보 내의 차선 제한 정보 및 차량 정보에 기초하여, 차량이 당해 도로를 주행할 수 없는(예를 들면, 도로 제한 높이가 2미터이고, 차량의 높이가 제한 높이를 초과하는) 경우, 제1 위치와 제2 위치 사이에 통행 가능한 도로가 없다.

예를 들면, 교통량 정보에 기초하여, 제1 위치와 제2 위치 사이에서 통행 가능한지 여부를 판단하도록 해도 된다. 예를 들면, 제1 위치와 제2 위치를 직접 연결하는 연결 도로가 있지만, 정체 루트를 회피하는 사용자의 희망이 있는 경우, 도로 정보 내의 교통량 정보에 기초하여, 제1 위치와 제2 위치 사이의 도로가 비교적 정체되면, 제1 위치와 제2 위치 사이에 통행 가능한 도로가 없는 것으로 결정할 수 있다.

예를 들면, 교통 규제 정보에 기초하여 제1 위치와 제2 위치 사이에서 통행 가능한지 여부를 판단하도록 해도 된다. 예를 들면, 제1 위치와 제2 위치를 직접 연결하는 연결 도로가 있지만, 도로 정보 내의 교통 규제 정보에 기초하여, 당해 차량의 통행이 금지되는 도로인(예를 들면, 당해 차량은 트럭이고, 당해 도로에서는 승용차량의 통행만을 허가하는) 경우, 제1 위치와 제2 위치 사이에 통행 가능한 도로가 없는 것으로 결정할 수 있다.

일례에 있어서, 상기 연결 도로가 통행 가능한 경우, 상기 제1 위치와 상기 제2 위치 사이에 통행 가능한 도로가 있는 것으로 결정한다. 즉, 제1 위치와 제2 위치를 직접 연결하는 연결 도로가 있고, 또한 도로 정보에 기초하여 당해 도로가 통행 가능한 경우, 제1 위치와 제2 위치 사이에 통행 가능한 도로가 있는 것으로 결정하도록 해도 된다.

일례에서 제1 위치와 상기 제2 위치 사이에 통행 가능한 도로가 있는 경우, 제1 노드와 제2 노드 사이에 접속 관계가 있는 것으로 결정하고, 링크에 의해 제1 노드와 제2 노드를 접속할 수 있다.

일례에서 시점 및 종점은 도로 상 또는 교차점에 위치하지 않고, 예를 들면, 어느 건물에 위치하는 경우가 있다. 이 경우, 시점 또는 종점을 건물의 출구 앞의 도로에 연결하고, 연결된 접속점과 종점 또는 종점 사이의 도로를 토폴로지 맵에 하나의 링크에 대응시키도록 해도 된다.

하나의 가능한 실시형태에서는 접속 관계를 갖는 노드 사이의 링크에 대응하는 상기 전자 지도 상의 도로의 길이도 결정하도록 해도 된다. 토폴로지 맵에서의 노드의 위치는 엄밀하게 상기 위치 좌표에 따라 분포할 필요가 없고, 대응하는 전자 지도 상의 위치에 기초하여, 각 노드 사이의 위치 관계를 반영하면 되지만, 접속 관계를 갖는 노드 사이의 링크는 대응하는 도로의 길이 정보를 갖도록 해도 된다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 노드, 상기 노드 사이의 접속 관계 및 접속 관계를 갖는 노드 사이의 링크에 대응하는 상기 전자 지도 상의 도로의 길이에 기초하여, 상기 토폴로지 맵을 생성하는 것은 접속 관계를 갖는 노드 사이의 링크에 대응하는 상기 전자 지도 상의 도로의 길이에 기초하여, 상기 링크의 가중치를 결정하는 것과, 상기 노드, 상기 노드 사이의 접속 관계 및 상기 링크의 가중치에 기초하여, 상기 토폴로지 맵을 생성하는 것을 포함한다. 예를 들면, 노드 사이의 상대적인 위치 관계에 기초하여 각 노드를 맵 상에 배치하고, 접속 관계를 갖는 노드를 접속하고, 또한 노드 사이의 링크에 대응하는 도로의 길이를 당해 링크의 가중치로 할 수 있다. 즉, 노드 사이를 접속하는 도로의 가중치를 2개의 노드 사이의 가중치로 결정하여, 추가할 수 있다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 토폴로지 맵에 있어서, 상기 노드는 노드 인덱스를 갖도록 해도 된다. 예를 들면, 각 노드에 노드 1, 노드 2, 노드 3 등의 인덱스 값을 설정할 수 있다. 접속 관계를 갖는 노드 사이의 링크는 전자 지도 상의 도로의 명칭, 예를 들면, A가(街), B도(道) 등으로 나타낼 수 있고, 대응하는 도로의 길이 또는 가중치도 추가될 수 있다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 단계(S12)는 토폴로지 맵에서 시점, 종점 및 N(N은 0 이상의 정수)개의 가능한 경유점의 각각인 2개 이상의 레이블이 형성된 점을 결정하도록 해도 된다.

일례에 있어서, 상기 레이블이 형성된 점은 토폴로지 맵에서 직접 추가되어도 되고, 또는 전자 지도 상의 레이블이 형성된 점을 토폴로지 맵의 노드에 추상화되어도 되고, 예를 들면, 전자 지도 상의 레이블이 형성된 점의 좌표 정보에 기초하여, 토폴로지 맵에서의 레이블이 형성된 점의 노드의 위치(예를 들면, 다른 노드와의 사이의 상대 위치)를 결정한다. 일례에서, 토폴로지 맵에서의 상기 노드(도로 교차점 및/또는 도로 종점에 대응하는 노드 및 레이블이 형성된 점에 대응하는 노드를 포함함)의 위치는 엄밀하게 상기 위치의 좌표를 따라 분포할 필요가 없고, 대응하는 전자 지도 상의 위치에 기초하여, 각 노드 사이의 위치 관계를 반영하면 된다.

일례에서 전자 지도 상의 임의의 점, 예를 들면, 빌딩, 어느 단지 또는 어느 버스 정류장 등을 기점, 종점 또는 경유점으로 설정하도록 해도 된다. 본 발명에서는 기점 또는 종점에 대해서는 한정하지 않는다. 상기 레이블이 형성된 점은 상기 전자 지도에 추가된 경유점을 추가로 포함하고, 네비게이션 경로를 생성할 때, 시점에서 상기 경유점을 거쳐 종점에 도달하는 경로를 생성하도록 해도 된다.

일례에서 토폴로지 맵에서 레이블이 형성된 점, 예를 들면 시점과 종점의 위치를 결정한 후, 시점과 종점을 토폴로지 맵에서 가장 가까운 링크 또는 노드에 접속하도록 해도 된다. 예를 들면, 시점은 토폴로지 맵의 링크 또는 노드에 위치하지 않는 경우(예를 들면, 시점이 노측의 어느 건물 내에 설정되어 있는 경우), 네비게이션 경로에 당해 건물에서 도로까지의 주행 경로를 추가로 포함시키기 때문에, 시점을 토폴로지 맵에서 가장 가까운 링크에 접속하도록 해도 된다. 혹은 종점이 토폴로지 맵 링크 또는 노드에 위치하지 않는 경우(예를 들면, 종점이 노측의 어느 건물 내에 설정되어 있는 경우), 네비게이션 경로에 가까운 도로 상에서 종점까지의 주행 경로를 추가로 포함시키기 때문에, 종점을 토폴로지 맵에서 가장 가까운 링크에 접속하도록 해도 된다. 레이블이 형성된 점을 결정하고, 레이블이 형성된 점을 가장 가까운 링크 또는 노드에 접속하여, 전개도를 얻을 수 있다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 2개 이상의 레이블이 형성된 점과 상기 토폴로지 맵에 기초하여 시점인 상기 레이블이 형성된 점에 대응하는 제1 지리적 위치에서 종점인 상기 레이블이 형성된 점에 대응하는 제2 지리적 위치까지의 네비게이션 경로인 제1 경로를 결정하도록 해도 된다. 단계(S13)는 상기 토폴로지 맵의 노드, 상기 노드 사이의 접속 관계에 기초하여, 상기 시점에서 상기 종점까지의 복수의 경로를 결정하는 것과, 접속 관계를 갖는 노드 사이의 링크에 대응하는 상기 전자 지도 상의 도로의 길이에 기초하여, 상기 링크의 가중치를 결정하는 것과, 상기 링크의 가중치에 기초하여, 상기 복수의 경로 중 하나의 경로를 제2 경로로서 결정하는 것과, 상기 제2 경로 및 상기 전자 지도에 기초하여, 제1 경로를 결정하는 것을 포함해도 된다.

하나의 가능한 실시형태에서는 시점에서 종점까지의 접속 관계를 갖는 노드로 구성되는 시퀀스로 나타내는 복수의 경로가 존재할 수 있다. 예를 들면, 하나의 경로는 시점, 노드 1, 노드 3, 노드 5, 종점이고, 다른 하나의 경로는 시점, 노드 1, 노드 2, 노드 8, 노드 6, 노드 5, 종점이다. 즉 토폴로지 맵에서 시점에서 종점까지의 복수의 경로를 결정할 수 있다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 복수의 경로에서 최적의 경로를 결정하도록 해도 된다. 예를 들면, 사용자의 요구에 따라 거리 최단 경로, 주행 시간이 가장 적은 경로, 경유하는 교차점이 가장 적은 경로 등의 최적의 경로를 결정한다. 본 발명에서는 최적의 경로에 대해서는 한정하지 않는다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 노드 사이의 링크에 대응하는 전자 지도 상의 도로의 길이를 당해 링크의 가중치로 하고, 상기 링크의 가중치에 기초하여, 상기 복수의 경로 중 하나의 경로를 제2 경로로서 결정한다. 상기 제2 경로는 토폴로지 맵에서 시점에서 종점까지의 최적의 경로이다. 당해 단계는 상기 링크의 가중치에 기초하여, 하나 이상의 경로의 비용을 결정하는 것과, 상기 비용에 기초하여, 상기 복수의 경로 중 하나의 경로를 상기 제2 경로로서 결정하는 것을 포함해도 된다.

일례에 있어서, 상기 비용은 도로의 가중치를 변수로 하는 비용 함수 및/또는 노드 수, 속도 제한 정보, 주행 시간, 정체 시간 등의 추정 시간 비용 또는 추정 주행 비용을 포함해도 된다. 예를 들면, A* 알고리즘에 의해 복수의 경로에서 최적의 경로를 결정하도록 해도 된다. 일례에서 링크의 가중치에 의해, 각 경로의 비용 함수를 결정하도록 해도 된다. 예를 들면, 어느 경로에 대해, 비용 함수를 계산할 때, 노드마다 비용 함수를 결정하고, 현재의 노드에 대해 비용 함수는 시점에서 현재의 노드까지의 제1 비용 함수 및 현재의 노드에서 종점까지의 제2 비용 함수를 포함하도록 해도 된다.

일례에서, 어느 경로의 비용 함수를 결정하는 경우, 당해 경로의 노드 시퀀스의 노드마다 결정하도록 해도 된다. 예를 들면, 당해 경로는 시점, 노드 1, 노드 3, 노드 5, 종점인 경우, 노드 1의 제1 비용 함수 및 노드 1의 제2 비용 함수를 결정할 수 있다. 노드 1의 제1 비용 함수는 시점과 노드 1 사이의 링크의 가중치에 기초하여 결정할 수 있다. 노드 1의 제2 비용 함수는 노드 1과 종점 사이의 유클리드 거리에 기초하여 결정하거나(예를 들면, 노드 1의 위치 좌표와 종점위치 좌표에 기초하여 결정하거나), 또는 노드 1과 종점 사이의 각 경로의 가중치에 기초하여 결정할 수 있다. 본 발명에서는 비용 함수의 결정 방식에 대해서는 한정하지 않는다. 이러한 방법에 의해, 각 노드마다 제1 비용 함수 및 제2 비용 함수를 결정하고, 또한 각 노드의 제1 비용 함수 및 제2 비용 함수에 기초하여 당해 경로의 비용 함수를 결정하도록 해도 된다.

일례에서 추정 시간 비용 또는 추정 주행 비용을 계산하도록 해도 되고, 예를 들면, 경로의 노드 수(즉, 주행 중에 경유하는 교차점 또는 대기해야 하는 교통 신호기의 수) 및/또는 어느 경로의 전체 길이 및/또는 어느 경로의 추정 주행 시간(전체 길이 및 추정 주행 시간은 반드시 정비례하지 않고, 예를 들면, 어느 경로에서 속도 제한 도로 또는 정체되는 도로 등이 존재한다).

일례에서 각 경로의 비용 함수 및 추정 시간 비용 또는 추정 주행 비용에 기초하여, 복수의 경로에서 최적의 제2 경로를 결정한다. 예를 들면, 비용이 최소인 경로를 상기 제2 경로로서 결정해도 된다. 본 발명에서는 제2 경로의 선택에 대해서는 제한하지 않는다.

일례에서, 예를 들면, 폭 우선 알고리즘, Dijkstra 알고리즘, Bellman-Ford 알고리즘, Floyd 알고리즘 및 SPFA 알고리즘 등의 다른 알고리즘에 의해 제2 경로를 결정하도록 해도 된다. 본 발명에서는 제2 경로를 결정하는 알고리즘에 대해서는 제한하지 않는다.

이러한 방법에 의하면, 각 경로의 비용 함수를 계산하여, 토폴로지 맵에서 최적의 제2 경로를 결정함으로써, 최적의 경로의 결정 정밀도를 향상시킬 수 있다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 제2 경로 및 그에 대응하는 전자 지도 상의 루트에 기초하여, 제2 경로에 대응하는 지리적 경로(즉, 제1 경로)를 결정하도록 해도 된다. 상기 제1 경로는 월드 좌표계에서의 실제 경로이고, 즉 경로의 위치를 경위도로 나타낼 수 있는 지리적 경로이다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 제2 경로 및 상기 전자 지도에 기초하여, 제1 경로를 결정하는 것은 상기 제2 경로의 노드 및 상기 제2 경로의 노드 사이의 링크에 기초하여, 상기 제2 경로에 대응하는 상기 전자 지도 상의 제1 도로를 결정하는 것과, 차선선, 도로 가장자리선, 및 대향 차선 사이를 구분하는 중앙선 중 하나를 포함하는 상기 제1 도로의 기준선에 기초하여, 상기 전자 지도에서 상기 제2 경로에 대응하는 제3 경로를 결정하는 것과, 상기 전자 지도 상의 제3 경로에 대해 지도 좌표계에서 지리 좌표계로의 좌표 변환 처리를 행하여, 지리 좌표계에서의 상기 제1 경로를 결정하는 것을 포함한다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 제2 경로는 접속 관계를 갖는 노드로 구성되는 노드 시퀀스를 포함하고, 예를 들면, 시점, 노드 1(전자 지도 상의 교차점 1에 대응), 노드 3(전자 지도 상의 교차점 3에 대응), 노드 5(전자 지도 상의 교차점 5에 대응), 종점을 포함한다. 노드 사이의 링크는 전자 지도 상의 도로에 대응하고, 도로 명칭, 예를 들면, A가, B도 등으로 나타낼 수 있다. 일례에서, 제2 경로에 대응하는 제1 도로는 전자 지도에서 시점에서 A가를 거쳐 교차점 1에 도달하고, B도를 거쳐 교차점 3에 도달하고, C가를 거쳐 교차점 5에 도달하고, D도를 거쳐 종점에 도달하도록 표현할 수 있다. 본 발명에서는 제1 도로의 표현 방식에 대해서는 한정하지 않는다.

하나의 가능한 실시형태에서는 교차점 사이의 도로는 기준선을 가져도 된다. 기준선은 예를 들면, 차선선, 도로 가장자리선, 및 대향 차선 사이를 구분하는 중앙선을 들 수 있다. 교차점에서 기준선이 끊긴다. 상기 제1 도로의 기준선에 기초하여 상기 전자 지도에서 상기 제2 경로에 대응하는 제3 경로를 결정하는 것은 상기 기준선에 대해 피팅 처리를 행하여, 상기 제3 경로를 취득하는 것을 포함한다. 일례에서, 각 도로의 기준선에 대해 2차 베지어 피팅 처리를 행하여, 순조로운 루트, 즉 제3 경로를 취득하도록 해도 된다. 본 발명에서는 피팅 방법에 대해 한정하지 않는다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 제3 경로는 전자 지도에서 시점에서 종점까지의 경로를 표시하는 것에 사용될 수 있다. 제3 경로에 대해 좌표 변환을 행하고, 즉 전자 지도의 좌표계에서의 제3 경로를 월드 좌표계에서의 지리적 경로로 변환하여, 상기 제1 경로를 취득한다. 예를 들면, 전자 지도의 좌표계는 오프셋된 좌표계이고, 즉 부정확한 것이고, 당해 좌표계에 대해 좌표 보정을 행함으로써, 월드 좌표계에서의 제1 경로를 취득할 수 있다. 상기 제1 경로는 시점에 대응하는 제1 지리적 위치에서 종점에 대응하는 제2 지리적 위치까지의 지리적 경로이고, 예를 들면, 경로의 위치를 경위도로 나타낼 수 있는 지리적 경로이고, 차량의 네비게이션 및 자동 운전의 루트 결정 등에 사용될 수 있다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 레이블이 형성된 점이 경유점을 추가로 포함하는 경우, 제1 경로의 결정 프로세스를 2회 또는 복수회 반복하여 실행하도록 해도 된다. 상기 방법은 상기 시점과 상기 경유점에 기초하여, 상기 시점에서 상기 경유점까지의 제1 경로를 결정하는 것과, 상기 경유점과 상기 종점에 기초하여, 상기 경유점에서 상기 종점까지의 제1 경로를 결정하는 것과, 상기 시점에서 상기 경유점까지의 제1 경로 및 상기 경유점에서 상기 종점까지의 제1 경로에 기초하여, 상기 시점에서 상기 종점까지의 제1 경로를 결정하는 것을 추가로 포함한다.

일례에서 경유점은 사용자에 의해 설정된 지점으로서, 도로 계획에서 반드시 경유하는 지점이어도 된다. 예를 들면, 사용자는 시점에서 종점까지의 도로를 계획하지만, 종점에 도달하기 전에 경유점에 가서 무언가를 한다(예를 들면, 경유점의 위치에 가서 화물을 배달하거나 사람을 맞이하는 등).

예를 들면, 경유점이 하나 있는(즉, N=1) 경우, 상기 경로 생성 방법을 2회 실행하고, 즉 상기 경유점을 1회째 실행의 종점으로 하고, 시점에서 경유점까지의 경로를 결정하고, 추가로 경유점을 2회째 실행의 시점으로 하고, 경유점에서 종점까지의 경로를 결정할 수 있다. 이러한 방법에 의해, 복수의 경유점이 있는 경로(즉, N≥2)를 결정하고, 예를 들면, 1번째의 경유점을 1회째의 실행의 종점으로 하고, 시점에서 1번째의 경유점까지의 경로를 결정하고, 1번째의 경유점을 2회째 실행의 시점으로 하고, 2번째의 경유점을 2회째 실행의 종점으로 하고, 1번째의 경유점에서 2번째의 경유점까지의 경로를 결정하고, …N(N은 양의 정수)번째의 경유점을 N＋1번째 실행의 시점으로 하고, N번째 경유점에서 종점까지의 경로를 결정할 수도 있다. 또한, 상기 경로에 기초하여, 상기 기점에서 상기 종점까지의 제1 경로를 취득하고, 예를 들면, 상기 경로를 순차 연결하고, 상기 기점에서 상기 종점까지의 제1 경로를 취득할 수 있다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 방법은 상기 제1 경로에 기초하여, 상기 전자 지도가 취득된 자동 운전 장치의 네비게이션, 측위, 운전 방책 제어 및/또는 자동 운전 시뮬레이션 테스트를 행하는 것을 추가로 포함한다.

일례에 있어서, 상기 제1 경로는 월드 좌표계에서의 실제 지리적 경로이고, 자동 운전 장치(예를 들면, 자동 운전차, 무인 항공기 등)의 네비게이션, 측위, 운전 방책 제어 및/또는 자동 운전 시뮬레이션 테스트 등의 서비스 제공에 사용될 수 있다. 예를 들면, 자동 운전차를 위한 제1 경로를 생성하고, 자동 운전차를 제1 경로에 따라 시점에서 종점까지 주행시킬 수 있다. 혹은 자동 운전차의 측위의 서비스를 제공할 수 있고, 자동 운전차의 위치 및 그 토폴로지 맵에서의 상대 위치를 실시간으로 결정하고, 네비게이션 서비스를 제공할 수 있다. 혹은 자동 운전차의 방책 제어 서비스를 제공할 수 있고, 예를 들면, 자동 운전차의 시점에서 종점까지의 루트의 설정을 보조할 수 있거나, 또는 자동 운전차가 경유점을 거쳐 종점에 도달하는 것을 보조하고, 사람의 송영이나 화물의 접수 발송 등의 장면에 사용될 수 있다. 혹은, 자동 운전차의 주행 중에 루트를 변경하고, 새로운 제1 경로를 재작성할 수 있고, 예를 들면, 주행 중에 도로가 정체되는 경우, 자동 운전차를 위한 제1 경로의 재계획을 보조하고, 자동 운전차의 운전 방책을 제공할 수 있다. 혹은, 자동 운전차의 자동 운전 시뮬레이션 테스트 서비스를 제공할 수 있고, 예를 들면, 자동 운전차의 테스트 단계에서 주행 데이터를 수집하도록 자동 운전차의 경로 계획을 보조하고, 자동 운전차를 계획된 경로를 따라 주행시킬 수 있다. 본 발명에서는 상기 경로 생성 방법의 사용 장면에 대해서는 한정하지 않는다.

본 발명의 실시예의 경로 생성 방법에 의하면, 차선선 정보, 차선 폭 정보, 교통량 정보 및 교통 규제 정보 등의 도로 정보에 기초하여 노드 사이의 접속 관계를 결정하고, 토폴로지 맵의 정밀도를 향상시킬 수 있고, 또한, 중복 정보를 필터링하여, 네비게이션 경로의 결정 효율을 향상시킬 수 있다. 또한, 토폴로지 맵을 생성한 후에 토폴로지 맵을 기억하고, 추후의 네비게이션 프로세스에서 기억된 토폴로지 맵을 직접 불러낼 수 있다. 네비게이션마다 토폴로지 맵을 생성할 필요가 없기 때문에, 처리 효율을 향상시킬 수 있다. 혹은 네비게이션에서 실시간 도로 정보로 보다 정확한 네비게이션 데이터를 제공하도록 차량의 기동, 경로 생성 지령의 접수 또는 고정밀도 지도의 갱신시에 토폴로지 맵을 재생성할 수 있고, 또한 차량이 스톨되거나, 또는 네비게이션이 완료된 후, 캐시 또는 하드 디스크에서 토폴로지 맵을 삭제하고, 메모리 공간을 해방시키고, 메모리 자원의 이용 효율을 향상시킬 수 있다. 추가로, 각 경로의 비용을 계산하고, 토폴로지 맵에서 최적의 제2 경로를 결정함으로써, 최적의 경로의 결정 정밀도를 향상시키고, 전자 지도 상의 중요한 위치에 대해 고정밀도로 위치 결정할 수 있고, 추가로 실제 지리적 위치에 대응하는 지리적 경로를 결정하여, 네비게이션의 정밀도를 향상시킬 수 있다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 경로 생성 방법의 응용 모식도를 나타낸다. 도 3에 나타내는 바와 같이, 상기 전자 지도는 OpenDrive 포맷의 커스텀 xml지도이고, 전자 지도에서 시점 및 종점을 설정하고, 전자 지도를 해석하여 시점 및 종점 부근의 모든 교차점을 취득하도록 해도 된다.

하나의 가능한 실시형태에서는 교차점을 토폴로지 맵의 노드에 추상화하고, 차선선 정보, 차선 폭 정보, 교통량 정보 및 교통 규제 정보 등의 도로 정보에 기초하여 노드 사이의 접속 관계를 결정할 수 있다. 즉, 2개의 노드에 대응하는 전자 지도 상의 위치를 직접 연결하는 연결 도로가 있고, 또한 도로 정보에 기초하여 당해 도로가 통행 가능한 경우, 2개의 노드 사이에 접속 관계가 있는 것으로 결정하고, 링크에서 2개의 노드를 접속할 수 있다. 또한 노드 사이의 링크에 대응하는 상기 전자 지도 상의 도로의 길이를 취득하고, 길이에 기초하여 상기 링크의 가중치를 결정할 수 있다.

하나의 가능한 실시형태에서는 토폴로지 맵에서 시점과 종점을 설정할 수 있다. 상기 토폴로지 맵에 있어서, 상기 노드는 노드 인덱스를 갖고, 예를 들면, 노드마다 노드 1, 노드 2, 노드 3 등의 인덱스 값을 설정할 수 있다. 접속 관계를 갖는 노드 사이의 링크는 전자 지도 상의 도로의 명칭, 예를 들면, A가, B도 등으로 나타낼 수 있고, 상기 링크에는 대응하는 도로의 길이가 추가될 수도 있다.

하나의 가능한 실시형태에서는 토폴로지 맵에서 시점에서 종점까지의 최적의 제2 경로를 결정할 수 있다. 예를 들면, 시점에서 종점까지의 경로를 복수 포함하고, 각 경로의 비용을 각각 계산하여, 비용이 최소인 경로를 상기 제2 경로로서 결정하도록 A* 알고리즘에 의해 복수의 경로에서 최적인 경로를 결정할 수 있다. 일례에서, 제1 경로로서 시점, 노드 1, 노드 3, 노드 5, 종점으로 나타낼 수 있다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 제2 경로의 노드 시퀀스에 의해, 전자 지도에서 대응하는 교차점 및 교차점 사이의 도로를 검색할 수 있다. 예를 들면, 시점에서 A가를 거쳐 교차점 1(노드 1에 대응)에 도달하고, B도를 거쳐 교차점 3(노드 3에 대응)에 도달하고, C가를 거쳐 교차점 5(노드 5에 대응)에 도달하고, D도를 거쳐 종점에 도달한다.

하나의 가능한 실시형태에서는 교차점 사이의 도로는 대향 차선과의 사이를 구분하는 기준선을 갖고, 교차점에서 기준선이 끊긴다. 상기 교차점 사이의 도로의 기준선에 대해 2차 베지어 피팅 처리를 행하여, 순조로운 루트를 취득할 수 있다. 당해 루트는 전자 지도에서 시점에서 종점까지의 경로로서 표시될 수 있다. 또한, 당해 경로에 대해 좌표 변환(예를 들면, 좌표 보정)을 행할 수 있고, 즉 전자 지도의 좌표계에서의 경로를 월드 좌표계에서의 지리적 경로로 변환하여, 상기 제1 경로를 취득할 수 있다. 상기 제1 경로는 시점에 대응하는 제1 지리적 위치에서 종점에 대응하는 제2 지리적 위치까지의 지리적 경로로서, 즉 경로의 위치를 경위도로 나타낼 수 있는 지리적 경로이다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 경로 생성 방법은 자동 운전 장치 또는 로봇 네비게이션, 측위, 운전 방책 제어 및/또는 자동 운전 시뮬레이션 테스트 등의 분야에 사용될 수 있다. 본 발명에서는 상기 경로 생성 방법의 응용 분야에 대해서는 한정하지 않는다.

본 발명에서 언급되는 상기 각 방법의 실시예는 원리와 논리에 위반되지 않는 한, 상호 조합하여 실시예를 형성할 수 있음을 이해해야 한다. 분량에 한계가 있기 때문에, 본 발명에서는 상세한 설명을 생략한다.

또한, 본 발명은 추가로 경로 생성 장치, 전자 기기, 컴퓨터 판독 가능 기억 매체, 프로그램을 제공한다. 이들은 전부 본 발명의 경로 생성 방법 중 어느 실시에 사용될 수 있다. 이러한 발명 및 설명은 방법에 관한 설명의 관련된 기재를 참조하면 되고, 상세한 설명을 생략한다.

당업자라면 구체적인 실시형태에 따른 상기 방법에서는 각 단계의 기재 순서는 실행 순서를 엄밀하게 한정하여 실시 과정을 한정하는 것이 아니라 각 단계의 실행 순서가 기능과 내부의 논리에 의해 구체적으로 결정된 것을 이해해야 한다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 경로 생성 장치의 블록도를 나타낸다. 도 4에 나타내는 바와 같이, 상기 장치는

전자 지도 상의 도로 정보에 기초하여 상기 전자 지도 상의 도로 교차점 및/또는 도로 종점인 복수의 노드 및 노드 사이의 접속 관계를 포함하고, 상기 전자 지도에 대응하는 토폴로지 맵을 생성하는 생성 모듈(11)과,

상기 토폴로지 맵에서 시점, 종점 및 N(N은 0 이상의 정수)개의 가능한 경유점의 각각인 2개 이상의 레이블이 형성된 점을 결정하는 라벨링 모듈(12)과,

상기 2개 이상의 레이블이 형성된 점과 상기 토폴로지 맵에 기초하여 시점인 상기 레이블이 형성된 점에 대응하는 제1 지리적 위치에서 종점인 상기 레이블이 형성된 점에 대응하는 제2 지리적 위치까지의 네비게이션 경로인 제1 경로를 결정하는 결정 모듈(13)을 포함한다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 생성 모듈은 추가로,

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 결정 모듈은 추가로,

상기 링크의 가중치에 기초하여, 하나 이상의 경로의 비용을 결정하고,

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 결정 모듈은 추가로,

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 장치는

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 생성 모듈은 추가로,

차량의 기동, 경로 생성 지령의 접수, 또는 고정밀도 지도의 갱신에 응답하고, 상기 차량이 취득한 고정밀도 지도 상의 도로 정보를 검색하도록 구성되어 있다.

하나의 가능한 실시형태에서는, 상기 장치는

일부 실시형태에서, 본 발명의 실시예에 의한 장치의 기능 또는 모듈은 상기 방법 실시예에 기재된 방법을 실행하는 것에 사용된다. 구체적인 실시와 기술 효과는 상기 방법 실시예의 설명을 참조하면 명백해지고, 간략화를 위해, 상세한 설명을 생략한다.

본 발명의 실시예는 추가로, 컴퓨터 프로그램 명령을 기억하고 있는 컴퓨터 판독 가능 기억 매체로서, 상기 컴퓨터 프로그램 명령은 프로세서에 의해 실행되면, 상기 방법을 실현시키는 컴퓨터 판독 가능 기억 매체를 제공한다. 컴퓨터 판독 가능 기억 매체는 컴퓨터 판독 가능한 불휘발성 기억 매체여도 된다.

본 발명의 실시예는 추가로, 프로세서와, 프로세서에 의해 실행 가능한 명령을 기억하기 위한 메모리를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 방법을 실행하도록 구성되는 전자 기기를 제공한다.

전자 기기는 단말, 서버, 차재 장치, 스마트 운전 제어 시스템, 시뮬레이션 제어 플랫폼 또는 그 밖의 형태의 기기로서 제공할 수 있다.

도 5는 예시적인 실시예에 따른 전자 기기(800)의 블록도를 나타낸다. 예를 들면, 전자 기기(800)는 차재 장치, 스마트 운전 제어 시스템, 시뮬레이션 제어 플랫폼, 휴대전화, 컴퓨터, 디지털 방송 단말, 메시지 송수신 기기, 게임 콘솔, 태블릿형 기기, 의료 기기, 피트니스 기기, 퍼스널 디지털 어시스턴트 등의 단말이어도 된다.

도 5를 참조하면, 전자 기기(800)는 처리 컴포넌트(802), 메모리(804), 전원 컴포넌트(806), 멀티미디어 컴포넌트(808), 오디오 컴포넌트(810), 입력/출력(I/O) 인터페이스(812), 센서 컴포넌트(814) 및 통신 컴포넌트(816) 중 하나 이상을 포함해도 된다.

처리 컴포넌트(802)는 통상 전자 기기(800)의 전체적인 동작, 예를 들면, 표시, 전화의 호출, 데이터 통신, 카메라 동작 및 기록 동작과 관련된 동작을 제어한다. 처리 컴포넌트(802)는 상기 방법의 전부 또는 일부 단계를 실행하기 위해, 명령을 실행하는 하나 이상의 프로세서(820)를 포함해도 된다. 또한, 처리 컴포넌트(802)는 다른 컴포넌트와의 상호 작용을 위한 하나 이상의 모듈을 포함해도 된다. 예를 들면, 처리 컴포넌트(802)는 멀티미디어 컴포넌트(808)와의 상호 작용을 위해 멀티미디어 모듈을 포함해도 된다.

메모리(804)는 전자 기기(800)에서의 동작을 서포트하기 위한 다양한 타입의 데이터를 기억하도록 구성된다. 이들 데이터는 예로서, 전자 기기(800)에서 조작하는 모든 애플리케이션 프로그램 또는 방법의 명령, 연락처 데이터, 전화번호부 데이터, 메시지, 사진, 비디오 등을 포함한다. 메모리(804)는 예를 들면, 정적 랜덤 액세스 메모리(SRAM), 전기적 소거 가능 프로그래머블 판독 전용 메모리(EEPROM), 소거 가능한 프로그래머블 판독 전용 메모리(EPROM), 프로그래머블 판독 전용 메모리(PROM), 판독 전용 메모리(ROM), 자기 메모리, 플래시 메모리, 자기 디스크 또는 광디스크 등의 다양한 타입의 휘발성 또는 불휘발성 기억 장치 또는 이들의 조합에 의해 실현할 수 있다.

전원 컴포넌트(806)는 전자 기기(800)의 각 컴포넌트에 전력을 공급한다. 전원 컴포넌트(806)는 전원 관리 시스템, 하나 이상의 전원 및 전자 기기(800)를 위한 전력 생성, 관리 및 배분에 관련된 다른 컴포넌트를 포함해도 된다.

멀티미디어 컴포넌트(808)는 상기 전자 기기(800)와 사용자 사이에서 출력 인터페이스를 제공하는 스크린을 포함한다. 일부 실시예에서는 스크린은 액정 디스플레이(LCD) 및 터치 패널(TP)을 포함해도 된다. 스크린이 터치 패널을 포함하는 경우, 사용자로부터의 입력 신호를 수신하는 터치 스크린으로서 실현해도 된다. 터치 패널은 터치, 슬라이드 및 터치 패널에서의 제스처를 검지하기 위해 하나 이상의 터치 센서를 포함한다. 상기 터치 센서는 터치 또는 슬라이드 동작의 경계를 검지할 뿐만 아니라, 상기 터치 또는 슬라이드 조작에 관련되는 지속 시간 및 압력을 검출하도록 해도 된다. 일부 실시예에서는 멀티미디어 컴포넌트(808)는 전면 카메라 및/또는 배면 카메라를 포함한다. 전자 기기(800)가 동작 모드, 예를 들면, 촬영 모드 또는 촬상 모드가 되는 경우, 전면 카메라 및/또는 배면 카메라는 외부의 멀티미디어 데이터를 수신하도록 해도 된다. 각 전면 카메라 및 배면 카메라는 고정된 광학 렌즈계 또는 초점 거리 및 광학 줌 능력을 갖는 것이어도 된다.

오디오 컴포넌트(810)는 오디오 신호를 출력 및/또는 입력하도록 구성된다. 예를 들면, 오디오 컴포넌트(810)는 하나의 마이크(MIC)를 포함하고, 마이크(MIC)는 전자 기기(800)가 동작 모드, 예를 들면, 호출 모드, 기록 모드 및 음성 인식 모드가 되는 경우, 외부의 오디오 신호를 수신하도록 구성된다. 수신된 오디오 신호는 추가로 메모리(804)에 기억되거나 또는 통신 컴포넌트(816)를 통해 송신되어도 된다. 일부 실시예에서는 오디오 컴포넌트(810)는 추가로 오디오 신호를 출력하기 위한 스피커를 포함한다.

I/O 인터페이스(812)는 처리 컴포넌트(802)와 주변 인터페이스 모듈 사이에서 인터페이스를 제공하고, 상기 주변 인터페이스 모듈은 키보드, 클릭 휠, 버튼 등이어도 된다. 이들 버튼은 홈 버튼, 음량 버튼, 시작 버튼 및 잠금 버튼을 포함해도 되지만, 이들에 한정되지 않는다.

센서 컴포넌트(814)는 전자 기기(800)의 각 측면의 상태 평가를 위해 하나 이상의 센서를 포함한다. 예를 들면, 센서 컴포넌트(814)는 전자 기기(800)의 온/오프 상태, 예를 들면, 전자 기기(800)의 표시 장치 및 키패드와 같은 컴포넌트의 상대적 위치 결정을 검출할 수 있고, 센서 컴포넌트(814)는 추가로 전자 기기(800) 또는 전자 기기(800)가 있는 컴포넌트의 위치 변화, 사용자와 전자 기기(800)의 접촉 유무, 전자 기기(800)의 방위 또는 가감속 및 전자 기기(800)의 온도 변화를 검출할 수 있다. 센서 컴포넌트(814)는 어떠한 물리적 접촉도 없는 경우에 근방의 물체의 존재를 검출하도록 구성되는 근접 센서를 포함해도 된다. 센서 컴포넌트(814)는 추가로 CMOS 또는 CCD 이미지 센서와 같은 이미징 애플리케이션에서 사용하기 위한 광센서를 포함해도 된다. 일부 실시예에서는 상기 센서 컴포넌트(814)는 추가로 가속도 센서, 자이로스코프 센서, 자기 센서, 압력 센서 또는 온도 센서를 포함해도 된다.

통신 컴포넌트(816)는 전자 기기(800)와 다른 기기의 유선 또는 무선 통신을 실현하도록 구성된다. 전자 기기(800)는 통신 규격에 기초하는 무선 네트워크, 예를 들면, WiFi, 2G 또는 3G, 또는 이들 조합에 액세스할 수 있다. 일 예시적 실시예에서는 통신 컴포넌트(816)는 방송 채널을 통해 외부 방송 관리 시스템으로부터의 방송 신호 또는 방송 관련 정보를 수신한다. 일 예시적 실시예에서는 상기 통신 컴포넌트(816)는 추가로 근거리 통신을 촉진시키기 위해 근거리 무선 통신(NFC) 모듈을 포함한다. 예를 들면, NFC 모듈은 무선 주파수 식별(RFID) 기술, 적외선 데이터 협회(IrDA) 기술, 초광대역(UWB) 기술, 블루투스(BT) 기술 및 다른 기술에 의해 실현할 수 있다.

예시적인 실시예에서는 전자 기기(800)는 하나 이상의 특정 용도용 집적 회로(ASIC), 디지털 신호 프로세서(DSP), 디지털 시그널 프로세서(DSPD), 프로그래머블 로직 디바이스(PLD), 필드 프로그래머블 게이트 어레이(FPGA), 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 또는 다른 전자 요소에 의해 실현되고, 상기 방법을 실행하기 위해 사용될 수 있다.

예시적인 실시예에서는 추가로, 불휘발성 컴퓨터 판독 가능 기억 매체, 예를 들면, 컴퓨터 프로그램 명령을 포함하는 메모리(804)가 제공되고, 상기 컴퓨터 프로그램 명령은 전자 기기(800)의 프로세서(820)에 의해 실행되면 상기 방법을 실행시킬 수 있다.

본 발명의 실시예는 컴퓨터 판독 가능 코드를 포함하고, 컴퓨터 판독 가능 코드가 기기에서 실행되면 기기의 프로세서는 상기 어느 실시예가 제공하는 이미지 검색 방법을 실현하기 위한 명령을 실행하는 컴퓨터 프로그램 제품을 추가로 제공한다.

본 발명의 실시예는 컴퓨터 판독 가능한 명령을 기억하기 위한 다른 컴퓨터 프로그램 제품으로서, 명령이 실행되면, 컴퓨터에 상기 어느 실시예가 제공하는 이미지 검색 방법의 조작을 실행시키는 다른 컴퓨터 프로그램 제품을 추가로 제공한다. 당해 컴퓨터 프로그램 제품은 구체적으로 하드웨어, 소프트웨어 또는 그 조합의 형태로 실현할 수 있다. 대체 실시형태에서는 상기 컴퓨터 프로그램 제품은 컴퓨터 기억 매체로서 구체화되고, 다른 대체 실시형태에서는, 컴퓨터 프로그램 제품은 소프트웨어 개발 키트(Software Development Kit, SDK) 등의 소프트웨어 제품으로서 구체화된다.

도 6은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 전자 기기(1900)의 블록도를 나타낸다. 예를 들면, 전자 기기(1900)는 서버로서 제공되어도 된다. 도 6을 참조하면, 전자 기기(1900)는 하나 이상의 프로세서를 포함하는 처리 컴포넌트(1922) 및 처리 컴포넌트(1922)에 의해 실행 가능한 명령, 예를 들면, 애플리케이션 프로그램을 기억하기 위한, 메모리(1932)를 대표로 하는 메모리 자원을 포함한다. 메모리(1932)에 기억되어 있는 애플리케이션 프로그램은 각각이 하나의 명령군에 대응하는 하나 이상의 모듈을 포함해도 된다. 또한, 처리 컴포넌트(1922)는 명령을 실행함으로써 상기 방법을 실행하도록 구성된다.

전자 기기(1900)는 추가로, 전자 기기(1900)의 전원 관리를 실행하도록 구성되는 전원 컴포넌트(1926)와, 전자 기기(1900)를 네트워크에 접속하도록 구성되는 유선 또는 무선 네트워크 인터페이스(1950) 및 입출력(I/O) 인터페이스(1958)를 포함해도 된다. 전자 기기(1900)는 메모리(1932)에 기억되어 있는 오퍼레이팅 시스템, 예를 들면, Windows Server^TM, Mac OS X^TM, Unix^TM, Linux^TM, FreeBSD^TM 또는 유사한 것에 기초하여 동작할 수 있다.

예시적인 실시예에서는 추가로, 불휘발성 컴퓨터 판독 가능 기억 매체, 예를 들면, 컴퓨터 프로그램 명령을 포함하는 메모리(1932)가 제공되고, 상기 컴퓨터 프로그램 명령은 전자 기기(1900)의 처리 컴포넌트(1922)에 의해 실행되면, 상기 방법을 실행시킬 수 있다.

본 발명은 시스템, 방법 및/또는 컴퓨터 프로그램 제품이어도 된다. 컴퓨터 프로그램 제품은 프로세서에 본 발명의 각 측면을 실현시키기 위한 컴퓨터 판독 가능 프로그램 명령을 갖고 있는 컴퓨터 판독 가능 기억 매체를 포함해도 된다.

컴퓨터 판독 가능 기억 매체는 명령 실행 기기에 사용되는 명령을 저장 및 기억 가능한 유형(有形)의 장치여도 된다. 컴퓨터 판독 가능 기억 매체는 예를 들면, 전기 기억 장치, 자기 기억 장치, 광 기억 장치, 전자 기억 장치, 반도체 기억 장치, 또는 상기의 임의의 적당한 조합이어도 되지만, 이들에 한정되지 않는다. 컴퓨터 판독 가능 기억 매체의 보다 구체적인 예(비망라적 리스트)로는 휴대형 컴퓨터 디스크, 하드 디스크, 랜덤 액세스 메모리(RAM), 판독 전용 메모리(ROM), 소거가능 프로그래머블 판독 전용 메모리(EPROM 또는 플래시 메모리), 정적 랜덤 액세스 메모리(SRAM), 휴대형 콤팩트 디스크 판독 전용 메모리(CD-ROM), 디지털 다용도 디스크(DVD), 메모리 스틱, 플로피 디스크, 예를 들면, 명령이 기억되어 있는 천공 카드 또는 슬롯 내 돌기 구조와 같은 기계적 부호화 장치, 및 상기의 임의의 적당한 조합을 포함한다. 여기에서 사용되는 컴퓨터 판독 가능 기억 매체는 순시 신호 자체, 예를 들면, 무선 전파 또는 기타 자유롭게 전파되는 전자파, 도파로 또는 다른 전송 매체를 경유하여 전파되는 전자파(예를 들면, 광파이버 케이블을 통과하는 광펄스), 또는 전선을 경유하여 전송되는 전기 신호로 해석되는 것은 아니다.

여기서 기술한 컴퓨터 판독 가능 프로그램 명령은 컴퓨터 판독 가능 기억 매체에서 각 계산/처리 기기에 다운로드되어도 되고, 또는 네트워크, 예를 들면, 인터넷, 로컬 에어리어 네트워크, 광역 네트워크 및/또는 무선 네트워크를 통해 외부의 컴퓨터 또는 외부 기억 장치에 다운로드되어도 된다. 네트워크는 구리 전송 케이블, 광파이버 전송, 무선 전송, 라우터, 방화벽, 교환기, 게이트웨이 컴퓨터 및/또는 에지 서버를 포함해도 된다. 각 계산/처리 기기 내의 네트워크 어댑터 카드 또는 네트워크 인터페이스는 네트워크에서 컴퓨터 판독 가능 프로그램 명령을 수신하고, 상기 컴퓨터 판독 가능 프로그램 명령을 전송하고, 각 계산/처리 기기 내의 컴퓨터 판독 가능 기억 매체에 기억시킨다.

본 발명의 동작을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램 명령은 어셈블리 명령, 명령 세트 아키텍처(ISA) 명령, 기계어 명령, 기계 의존 명령, 마이크로 코드, 펌웨어 명령, 상태 설정 데이터 또는 Smalltalk, C＋＋ 등의 오브젝트 지향 프로그래밍 언어, 및 「C」언어 또는 유사한 프로그래밍 언어 등의 일반적인 절차형 프로그래밍 언어를 포함하는 하나 이상의 프로그래밍 언어의 임의의 조합으로 작성된 소스 코드 또는 목표 코드여도 된다. 컴퓨터 판독 가능 프로그램 명령은 완전히 사용자의 컴퓨터에서 실행되어도 되고, 부분적으로 사용자의 컴퓨터에서 실행되어도 되고, 독립형 소프트웨어 패키지로서 실행되어도 되고, 부분적으로 사용자의 컴퓨터에서 또한 부분적으로 리모트 컴퓨터에서 실행되어도 되고, 또는 완전히 리모트 컴퓨터 혹은 서버에서 실행되어도 된다. 리모트 컴퓨터의 경우, 리모트 컴퓨터는 로컬 에어리어 네트워크(LAN) 또는 광역 네트워크(WAN)를 포함하는 임의의 종류의 네트워크를 경유하여 사용자의 컴퓨터에 접속되어도 되고, 또는 (예를 들면, 인터넷 서비스 프로바이더를 이용해 인터넷을 경유하여) 외부 컴퓨터에 접속되어도 된다. 일부 실시예에서는 컴퓨터 판독 가능 프로그램 명령의 상태 정보를 이용하여, 예를 들면, 프로그래머블 논리 회로, 필드 프로그래머블 게이트 어레이(FPGA) 또는 프로그래머블 논리 어레이(PLA) 등의 전자 회로를 맞춤 제조하고, 상기 전자 회로에 의해 컴퓨터 판독 가능 프로그램 명령을 실행함으로써 본 발명의 각 측면을 실현하도록 해도 된다.

여기서 본 발명의 실시예에 따른 방법, 장치(시스템) 및 컴퓨터 프로그램 제품의 흐름도 및/또는 블록도를 참조하면서 본 발명의 각 양태를 설명했지만, 흐름도 및/또는 블록도의 각 블록, 및 흐름도 및/또는 블록도의 각 블록의 조합은 전부 컴퓨터 판독 가능 프로그램 명령에 의해 실현할 수 있음을 이해해야 한다.

이들 컴퓨터 판독 가능 프로그램 명령은 범용 컴퓨터, 전용 컴퓨터 또는 기타 프로그래머블 데이터 처리 장치의 프로세서에 제공되고, 이들 명령이 컴퓨터 또는 기타 프로그래머블 데이터 처리 장치의 프로세서에 의해 실행되면, 흐름도 및/또는 블록도의 하나 이상의 블록에서 지정된 기능/동작을 실현시키도록 장치를 제조해도 된다. 이들 컴퓨터 판독 가능 프로그램 명령은 컴퓨터 판독 가능 기억 매체에 기억되고, 컴퓨터, 프로그래머블 데이터 처리 장치 및/또는 다른 기기를 특정 방식으로 동작시키도록 해도 된다. 이에 의해, 명령이 기억되어 있는 컴퓨터 판독 가능 기억 매체는 흐름도 및/또는 블록도 중 하나 이상의 블록에서 지정된 기능/동작의 각 측면을 실현하는 명령을 갖는 제품을 포함한다.

컴퓨터 판독 가능 프로그램 명령은 컴퓨터, 기타 프로그래머블 데이터 처리 장치 또는 기타 기기에 로드되고, 컴퓨터, 기타 프로그래머블 데이터 처리 장치 또는 다른 기기에 일련의 동작 단계를 실행시킴으로써, 컴퓨터에 의해 실시되는 프로세스를 생성하도록 해도 된다. 이렇게 하여, 컴퓨터, 기타 프로그래머블 데이터 처리 장치 또는 기타 기기에서 실행되는 명령에 의해 흐름도 및/또는 블록도 중 하나 이상의 블록에서 지정된 기능/동작을 실현한다.

도면 중 흐름도 및 블록도는 본 발명의 복수의 실시예에 따른 시스템, 방법 및 컴퓨터 프로그램 제품의 실현 가능한 시스템 아키텍처, 기능 및 동작을 나타낸다. 이 점에서는 흐름도 또는 블록도에서의 각 블록은 하나의 모듈, 프로그램 세그먼트 또는 명령의 일부분을 대표할 수 있고, 상기 모듈, 프로그램 세그먼트 또는 명령의 일부분은 지정된 논리 기능을 실현하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 명령을 포함한다. 일부 대체로서의 실현형태에서는 블록에 표기되는 기능은 도면에 붙인 순서와 상이하게 실현해도 된다. 예를 들면, 연속적인 2개의 블록은 실질적으로 병렬로 실행해도 되고, 또한 관련된 기능에 따라 반대 순서로 실행해도 된다. 또한, 블록도 및/또는 흐름도에서의 각 블록 및 블록도 및/또는 흐름도에서의 블록의 조합은 지정되는 기능 또는 동작을 실행하는 하드웨어에 기초하는 전용 시스템에 의해 실현해도 되며, 또는 전용 하드웨어와 컴퓨터 명령의 조합에 의해 실현해도 된다는 점에도 주의해야 한다.

이상, 본 발명의 각 실시예를 기술했지만, 상기 설명은 예시적인 것에 불과하고, 망라적인 것이 아니며, 또한 개시된 각 실시예에 한정되는 것도 아니다. 당업자에게 있어서, 설명된 각 실시예의 범위 및 정신에서 벗어나지 않고, 다양한 수정 및 변경이 자명하다. 본 명세서에 선택된 용어는 각 실시예의 원리, 실제 적용 또는 기존 기술에 대한 개선을 바람직하게 해석하거나, 또는 다른 당업자에게 본 명세서에 개시된 각 실시예를 이해시키기 위한 것이다.

Claims

전자 지도 상의 도로 정보에 기초하여 상기 전자 지도 상의 도로 교차점 및/또는 도로 종점인 복수의 노드 및 노드 사이의 접속 관계를 포함하고, 상기 전자 지도에 대응하는 토폴로지 맵을 생성하는 것과,
상기 토폴로지 맵에서 시점, 종점 및 N(N은 0 이상의 정수)개의 가능한 경유점의 각각인 2개 이상의 레이블이 형성된 점을 결정하는 것과,
상기 2개 이상의 레이블이 형성된 점과 상기 토폴로지 맵에 기초하여 시점인 상기 레이블이 형성된 점에 대응하는 제1 지리적 위치에서 종점인 상기 레이블이 형성된 점에 대응하는 제2 지리적 위치까지의 네비게이션 경로인 제1 경로를 결정하는 것을 포함하는, 경로 생성 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 전자 지도는 고정밀도 지도이고,
상기 전자 지도 상의 도로 정보에 기초하여 상기 전자 지도에 대응하는 토폴로지 맵을 생성하는 것은,
상기 고정밀도 지도 상의 도로 정보를 검색하는 것과,
검색된 상기 도로 정보에 기초하여 상기 토폴로지 맵을 생성하는 것을 포함하는, 경로 생성 방법.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 토폴로지 맵을 생성하는 것은,
상기 전자 지도 상의 도로 교차점 및/또는 도로 종점에 기초하여 상기 토폴로지 맵의 노드 및 상기 노드에 대응하는 상기 전자 지도 상의 위치의 좌표를 결정하는 것과,
상기 전자 지도 상의 도로 정보에 기초하여 상기 노드 사이의 접속 관계 및 접속 관계를 갖는 노드 사이의 링크에 대응하는 상기 전자 지도 상의 도로의 길이를 결정하는 것과,
상기 노드, 상기 노드 사이의 접속 관계 및 접속 관계를 갖는 노드 사이의 링크에 대응하는 상기 전자 지도 상의 도로의 길이에 기초하여, 상기 토폴로지 맵을 생성하는 것을 포함하는, 경로 생성 방법.
제 3 항에 있어서,
상기 전자 지도 상의 도로 정보에 기초하여 상기 노드 사이의 접속 관계를 결정하는 것은,
상기 도로 정보에 기초하여, 제1 노드에 대응하는 상기 전자 지도 상의 제1 위치와, 제2 노드에 대응하는 상기 전자 지도 상의 제2 위치 사이에 통행 가능한 도로가 있는지 여부를 결정하고, 상기 제1 노드와 상기 제2 노드는 상기 토폴로지 맵의 복수의 노드 중 어느 노드인 것과,
상기 제1 위치와 상기 제2 위치 사이에 통행 가능한 도로가 있는 경우, 상기 제1 노드와 상기 제2 노드 사이에 접속 관계가 있는 것으로 결정하는 것을 포함하는, 경로 생성 방법.
제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 도로 정보는 차선선 정보, 차선 제한 정보, 교통량 정보 및 교통 규제 정보 중 하나 이상을 포함하는, 경로 생성 방법.
제 5 항에 있어서,
상기 도로 정보에 기초하여, 제1 노드에 대응하는 상기 전자 지도 상의 제1 위치와, 제2 노드에 대응하는 상기 전자 지도 상의 제2 위치 사이에 통행 가능한 도로가 있는지 여부를 결정하는 것은,
상기 차선선 정보에 기초하여 상기 제1 위치와 상기 제2 위치를 연결하는 연결 도로가 있는지 여부를 결정하는 것과,
상기 제1 위치와 상기 제2 위치를 연결하는 연결 도로가 있는 경우, 상기 도로 정보에 기초하여, 상기 연결 도로가 통행 가능한지 여부를 결정하는 것과,
상기 연결 도로가 통행 가능한 경우, 상기 제1 위치와 상기 제2 위치 사이에 통행 가능한 도로가 있는 것으로 결정하는 것을 포함하는, 경로 생성 방법.
제 3 항에 있어서,
상기 노드, 상기 노드 사이의 접속 관계 및 접속 관계를 갖는 노드 사이의 링크에 대응하는 상기 전자 지도 상의 도로의 길이에 기초하여, 상기 토폴로지 맵을 생성하는 것은,
접속 관계를 갖는 노드 사이의 링크에 대응하는 상기 전자 지도 상의 도로의 길이에 기초하여, 상기 링크의 가중치를 결정하는 것과,
상기 노드, 상기 노드 사이의 접속 관계 및 상기 링크의 가중치에 기초하여, 상기 토폴로지 맵을 생성하는 것을 포함하는, 경로 생성 방법.
제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 2개 이상의 레이블이 형성된 점과 상기 토폴로지 맵에 기초하여 제1 경로를 결정하는 것은,
상기 토폴로지 맵의 노드, 상기 노드 사이의 접속 관계에 기초하여, 상기 시점에서 상기 종점까지의 복수의 경로를 결정하는 것과,
접속 관계를 갖는 노드 사이의 링크에 대응하는 상기 전자 지도 상의 도로의 길이에 기초하여, 상기 링크의 가중치를 결정하는 것과,
상기 링크의 가중치에 기초하여, 상기 복수의 경로 중 하나의 경로를 제2 경로로서 결정하는 것과,
상기 제2 경로 및 상기 전자 지도에 기초하여, 제1 경로를 결정하는 것을 포함하는, 경로 생성 방법.
제 8 항에 있어서,
상기 링크의 가중치에 기초하여, 상기 복수의 경로 중 하나의 경로를 상기 제2 경로로서 결정하는 것은,
상기 링크의 가중치에 기초하여, 하나 이상의 경로의 비용을 결정하는 것과,
상기 비용에 기초하여, 상기 복수의 경로 중 하나의 경로를 상기 제2 경로로서 결정하는 것을 포함하는, 경로 생성 방법.
제 8 항 또는 제 9 항에 있어서,
상기 제2 경로 및 상기 전자 지도에 기초하여, 제1 경로를 결정하는 것은,
상기 제2 경로의 노드 및 상기 제2 경로의 노드 사이의 링크에 기초하여, 상기 제2 경로에 대응하는 상기 전자 지도 상의 제1 도로를 결정하는 것과,
차선선, 도로 가장자리선, 및 대향 차선 사이를 구분하는 중앙선 중 하나를 포함하는 상기 제1 도로의 기준선에 기초하여 상기 전자 지도에서 상기 제2 경로에 대응하는 제3 경로를 결정하는 것과,
상기 전자 지도 상의 제3 경로에 대해 지도 좌표계에서 지리 좌표계로의 좌표 변환 처리를 행하여, 지리 좌표계에서의 상기 제1 경로를 결정하는 것을 포함하는, 경로 생성 방법.
제 10 항에 있어서,
상기 제1 도로의 기준선에 기초하여 상기 전자 지도에서 상기 제2 경로에 대응하는 제3 경로를 결정하는 것은,
상기 기준선에 대해 피팅 처리를 행하여, 상기 제3 경로를 취득하는 것을 포함하는, 경로 생성 방법.
제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 시점과 상기 경유점에 기초하여, 상기 시점에서 상기 경유점까지의 경로를 결정하는 것과,
상기 경유점과 상기 종점에 기초하여, 상기 경유점에서 상기 종점까지의 경로를 결정하는 것과,
상기 시점에서 상기 경유점까지의 경로, 및 상기 경유점에서 상기 종점까지의 경로에 기초하여, 상기 시점에서 상기 종점까지의 제1 경로를 결정하는 것을 추가로 포함하는, 경로 생성 방법.
제 2 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 고정밀도 지도 상의 도로 정보를 검색하는 것은,
차량의 기동, 경로 생성 지령의 접수 또는 고정밀도 지도의 갱신에 응답하고, 상기 차량이 취득한 고정밀도 지도 상의 도로 정보를 검색하는 것을 포함하는, 경로 생성 방법.
제 1 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1 경로에 기초하여, 상기 전자 지도가 취득된 자동 운전 장치의 네비게이션, 측위, 운전 방책 제어 및/또는 자동 운전 시뮬레이션 테스트를 행하는 것을 추가로 포함하는, 경로 생성 방법.
전자 지도 상의 도로 정보에 기초하여 상기 전자 지도 상의 도로 교차점 및/또는 도로 종점인 복수의 노드 및 노드 사이의 접속 관계를 포함하고, 상기 전자 지도에 대응하는 토폴로지 맵을 생성하는 생성 모듈과,
상기 토폴로지 맵에서 시점, 종점 및 N(N은 0 이상의 정수)개의 가능한 경유점의 각각인 2개 이상의 레이블이 형성된 점을 결정하는 라벨링 모듈과,
상기 2개 이상의 레이블이 형성된 점과 상기 토폴로지 맵에 기초하여 시점인 상기 레이블이 형성된 점에 대응하는 제1 지리적 위치에서 종점인 상기 레이블이 형성된 점에 대응하는 제2 지리적 위치까지의 네비게이션 경로인 제1 경로를 결정하는 결정 모듈을 포함하는, 경로 생성 장치.
제 15 항에 있어서,
상기 전자 지도는 고정밀도 지도이고,
상기 생성 모듈은 추가로,
상기 고정밀도 지도 상의 도로 정보를 검색하고,
검색된 상기 도로 정보에 기초하여 상기 토폴로지 맵을 생성하도록 구성되어 있는, 경로 생성 장치.
제 15 항 또는 제 16 항에 있어서,
상기 생성 모듈은 추가로,
상기 전자 지도 상의 도로 교차점 및/또는 도로 종점에 기초하여 상기 토폴로지 맵의 노드 및 상기 노드에 대응하는 상기 전자 지도 상의 위치의 좌표를 결정하고,
상기 전자 지도 상의 도로 정보에 기초하여 상기 노드 사이의 접속 관계 및 접속 관계를 갖는 노드 사이의 링크에 대응하는 상기 전자 지도 상의 도로의 길이를 결정하고,
상기 노드, 상기 노드 사이의 접속 관계 및 접속 관계를 갖는 노드 사이의 링크에 대응하는 상기 전자 지도 상의 도로의 길이에 기초하여, 상기 토폴로지 맵을 생성하도록 구성되어 있는, 경로 생성 장치.
제 17 항에 있어서,
상기 생성 모듈은 추가로,
상기 도로 정보에 기초하여, 제1 노드에 대응하는 상기 전자 지도 상의 제1 위치와, 제2 노드에 대응하는 상기 전자 지도 상의 제2 위치 사이에 통행 가능한 도로가 있는지 여부를 결정하고, 상기 제1 노드와 상기 제2 노드는 상기 토폴로지 맵의 복수의 노드 중 어느 노드이고,
상기 제1 위치와 상기 제2 위치 사이에 통행 가능한 도로가 있는 경우, 상기 제1 노드와 상기 제2 노드 사이에 접속 관계가 있는 것으로 결정하도록 구성되어 있는, 경로 생성 장치.
제 15 항 내지 제 18 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 도로 정보는 차선선 정보, 차선 제한 정보, 교통량 정보 및 교통 규제 정보 중 하나 이상을 포함하는, 경로 생성 장치.
제 19 항에 있어서,
상기 생성 모듈은 추가로,
상기 차선선 정보에 기초하여 상기 제1 위치와 상기 제2 위치를 연결하는 연결 도로가 있는지 여부를 결정하고,
상기 제1 위치와 상기 제2 위치를 연결하는 연결 도로가 있는 경우, 상기 도로 정보에 기초하여, 상기 연결 도로가 통행 가능한지 여부를 결정하고,
상기 연결 도로가 통행 가능한 경우, 상기 제1 위치와 상기 제2 위치 사이에 통행 가능한 도로가 있는 것으로 결정하도록 구성되어 있는, 경로 생성 장치.
제 17 항에 있어서,
상기 생성 모듈은 추가로,
접속 관계를 갖는 노드 사이의 링크에 대응하는 상기 전자 지도 상의 도로의 길이에 기초하여, 상기 링크의 가중치를 결정하고,
상기 노드, 상기 노드 사이의 접속 관계 및 상기 링크의 가중치에 기초하여, 상기 토폴로지 맵을 생성하도록 구성되어 있는, 경로 생성 장치.
제 15 항 내지 제 21 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 결정 모듈은 추가로,
상기 토폴로지 맵의 노드, 상기 노드 사이의 접속 관계에 기초하여, 상기 시점에서 상기 종점까지의 복수의 경로를 결정하고,
접속 관계를 갖는 노드 사이의 링크에 대응하는 상기 전자 지도 상의 도로의 길이에 기초하여, 상기 링크의 가중치를 결정하고,
상기 링크의 가중치에 기초하여, 상기 복수의 경로 중 하나의 경로를 제2 경로로서 결정하고,
상기 제2 경로 및 상기 전자 지도에 기초하여, 제1 경로를 결정하도록 구성되어 있는, 경로 생성 장치.
제 22 항에 있어서,
상기 결정 모듈은 추가로,
상기 링크의 가중치에 기초하여, 하나 이상의 경로의 비용을 결정하고,
상기 비용에 기초하여, 상기 복수의 경로 중 하나의 경로를 상기 제2 경로로서 결정하도록 구성되어 있는, 경로 생성 장치.
제 22 항 또는 제 23 항에 있어서,
상기 결정 모듈은 추가로,
상기 제2 경로의 노드 및 상기 제2 경로의 노드 사이의 링크에 기초하여, 상기 제2 경로에 대응하는 상기 전자 지도 상의 제1 도로를 결정하고,
차선선, 도로 가장자리선, 및 대향 차선 사이를 구분하는 중앙선 중 하나를 포함하는 상기 제1 도로의 기준선에 기초하여 상기 전자 지도에서 상기 제2 경로에 대응하는 제3 경로를 결정하고,
상기 전자 지도 상의 제3 경로에 대해 지도 좌표계에서 지리 좌표계로의 좌표 변환 처리를 행하여, 지리 좌표계에서의 상기 제1 경로를 결정하도록 구성되어 있는, 경로 생성 장치.
제 24 항에 있어서,
상기 결정 모듈은 추가로,
상기 기준선에 대해 피팅 처리를 행하여, 상기 제3 경로를 취득하도록 구성되어 있는, 경로 생성 장치.
제 15 항 내지 제 25 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 시점과 상기 경유점에 기초하여, 상기 시점에서 상기 경유점까지의 경로를 결정하는 제1 경로 결정 모듈과,
상기 경유점과 상기 종점에 기초하여, 상기 경유점에서 상기 종점까지의 경로를 결정하는 제2 경로 결정 모듈과,
상기 시점에서 상기 경유점까지의 경로, 및 상기 경유점에서 상기 종점까지의 경로에 기초하여, 상기 시점에서 상기 종점까지의 제1 경로를 결정하는 제3 경로 결정 모듈을 추가로 포함하는, 경로 생성 장치.
제 16 항 내지 제 26 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 생성 모듈은 추가로,
차량의 기동, 경로 생성 지령의 접수 또는 고정밀도 지도의 갱신에 응답하고, 상기 차량이 취득한 고정밀도 지도 상의 도로 정보를 검색하도록 구성되어 있는, 경로 생성 장치.
제 15 항 내지 제 27 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1 경로에 기초하여, 상기 전자 지도가 취득된 자동 운전 장치의 네비게이션, 측위, 운전 방책 제어 및/또는 자동 운전 시뮬레이션 테스트를 행하는 애플리케이션 모듈을 추가로 포함하는, 경로 생성 장치.
프로세서와,
프로세서에 의해 실행 가능한 명령을 기억하기 위한 메모리를 포함하고,
상기 프로세서는 상기 메모리에 기억되어 있는 명령을 불러냄으로서, 제 1 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항의 방법을 실행하도록 구성되는, 전자 기기.
컴퓨터 프로그램 명령을 기억하고 있는 컴퓨터 판독 가능 기억 매체로서, 상기 컴퓨터 프로그램 명령은 프로세서에 의해 실행되면, 제 1 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항의 방법을 실현시키는, 컴퓨터 판독 가능 기억 매체.
컴퓨터 판독 가능 코드를 포함하고, 상기 컴퓨터 판독 가능 코드는 전자 기기에서 실행되면, 상기 전자 기기의 프로세서에 제 1 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항의 방법을 실현하기 위한 명령을 실행시키는, 컴퓨터 프로그램.