CN115790637A - 一种道路寻优方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种道路寻优方法，其包括获取道路上交叉路口点、关键点、交叉路口点信息和关键点信息；根据交叉路口点信息和关键点信息进行连线，得到连线结果，根据交叉路口点信息、关键点信息和连线结果构建邻接矩阵；获取目标车辆的车辆起始点和车辆结束点；选取起始就近点和结束就近点；根据起始就近点和结束就近点确定起始路口点和结束路口点；将起始路口点和结束路口点带入到邻接矩阵中，并确定起始路口点到结束路口点的最短路线；获取所述车辆起始点到起始就近点再到起始路口点的第一总路线，获取车辆结束点到结束就近点再到结束路口点的第二总路线；根据第一总路线、第二总路线和最短路线确定最优路线。本申请具有提高提高计算效率的效果。

Description

一种道路寻优方法

技术领域

本申请涉及道路选择的领域，尤其是涉及一种道路寻优方法。

背景技术

随着社会的不断发展，作为主要交通工具的车辆每年大量增长，同时，自动驾驶车辆也被应用到军事上。

现如今根据已有数据和没有太频繁的改变道路情况的需求，选取对处理关键点连接计算较为擅长的佛洛依德算法和Dijkstra算法，但是，Dijkstra算法每次的计算路径的计算量太大，耗时太长，而佛洛依德算法对于频繁改变道路的情况会降低路线的精确，且佛洛依德算法的计算效率较低。

发明内容

为了提高计算效率，本申请提供一种道路寻优方法。

一种道路寻优方法，包括；

获取道路上交叉路口点、关键点、交叉路口点信息和关键点信息；

根据所述交叉路口点信息和关键点信息进行连线，得到连线结果，所述连线结果为交叉路口点和关键点之间的连线、相邻交叉路口点之间的联系和相邻关键点之间的连线；

根据所述交叉路口点信息、关键点信息和连线结果构建邻接矩阵，所述邻接矩阵为两个交叉路口点之间的连线距离和连线路线；

获取目标车辆的车辆信息，所述车辆信息包括车辆起始点和车辆结束点；

基于预设就近选取规则，选取起始就近点和结束就近点，所述起始就近点为距离车辆起始点最近的关键点或交叉路口点，所述结束就近点为距离车辆结束点最近的关键点或交叉路口点；

根据所述起始就近点和结束就近点确定起始路口点和结束路口点；

将所述起始路口点和结束路口点带入到邻接矩阵中，并确定起始路口点到结束路口点的最短路线；

获取所述车辆起始点到起始就近点再到起始路口点的第一总路线，获取所述车辆结束点到结束就近点再到结束路口点的第二总路线；

根据所述第一总路线、第二总路线和最短路线确定最优路线，所述最优路线为车辆起始点到车辆结束点的最短路线。

可选的，所述根据所述交叉路口点信息、关键点信息和连线结果构建邻接矩阵，包括；

所述连线结果包括连线坡度，所述车辆信息包括车辆最高时速；

根据所述连线坡度确定车辆实际时速；

获取所述连线坡度的标准距离，标准距离为连线坡度的道路上的首尾两点的距离；

根据所述标准距离、车辆最高时速和车辆实际时速确定标准距离。

可选的，所述根据所述连线距离、车辆最高时速和车辆实际时速确定标准距离，包括；

根据所述标准距离和车辆最高时速计算第一时间；

根据所述标准距离和车辆实际时速计算第二时间；

根据所述标准距离、第一时间和第二时间计算连线距离。

可选的，所述根据所述起始就近点和结束就近点确定起始路口点和结束路口点，包括；

所述起始就近点包括地面上的起始就近点和高架桥上的起始就近点；

判断所述起始就近点和所述车辆起始点是否均位于地面上；

若否，则重新选择起始就近点，直到所述起始就近点和车辆起始点均位于地面上；

判断所述结束就近点和所述车辆结束点是否均位于地面上；

若否，则重新选择结束就近点，直到所述结束就近点和车辆结束点均位于地面上。

可选的，所述根据所述起始就近点和结束就近点确定起始路口点，包括；

调取过所述起始就近点的多个起始上路连线，过所述车辆起始点作多个所述起始上路连线的垂线，相交于起始垂直点；

计算多个起始上路距离，所述起始上路距离为车辆起始点到起始上路连线的距离；

若所述起始垂直点位于起始上路连线上，则所述起始上路距离为车辆起始点到垂直点的距离；

若所述起始垂直点位于起始上路连线的延长线上，则所述起始上路距离为车辆起始点到就近起始点的距离；

比较多个所述起始上路距离，得到最小起始上路距离；

根据所述最小起始上路距离确定最近起始上路连线；

根据所述最小起始上路连线确定起始路口点。

可选的，根据所述起始就近点和结束就近点选取结束路口点，包括；

调取过所述结束就近点的多个结束上路连线，过所述车辆结束点作多个所述结束上路连线的垂线，相交于结束垂直点；

计算多个结束上路距离，所述结束上路距离为车辆结束点到结束上路连线的距离；

若所述结束垂直点位于结束上路连线上，则所述结束上路距离为车辆结束点到垂直点的距离；

若所述结束垂直点位于结束上路连线的延长线上，则所述结束上路距离为车辆结束点到就近结束点的距离；

比较多个所述结束上路距离，得到最小结束上路距离；

根据所述最小结束上路距离确定最近结束上路连线；

根据所述最小结束上路连线确定结束路口点。

可选的，所述将所述起始路口点和结束路口点带入到邻接矩阵中，并确定起始路口点到结束路口点的最短路线，包括；

所述起始路口点包括第一起始路口点和第二起始路口点；

所述结束路口点包括第一结束路口点和第二结束路口点；

所述最短路线包括第一最短路线、第二最短路线、第三最短路线和第四最短路线；

选取第一起始路口点到第一结束路口点的最短连线路线作为第一最短路线；

选取第一起始路口点到第二结束路口点的最短连线路线作为第二最短路线；

选取第二起始路口点到第一结束路口点的最短连线路线作为第三最短路线；

选取第二起始路口点到第二结束路口点的最短连线路线作为第四最短路线。

可选的，还包括；

所述连线结果包括连线角度，所述车辆信息包括车辆转弯性能；

根据所述连线角度和车辆转弯性能对关键点进行平滑处理，得到处理结果，所述处理结果为车辆距下一个关键点的距离在从缩小到变大时，表示车辆已通过关键点。

可选的，还包括；

所述车辆信息包括车辆行驶方向和车辆位置；

获取与目标车辆行驶在同一最优路线上的其它车辆的车辆行驶方向和车辆位置；

若目标车辆的车辆行驶方向和其他车辆的车辆行驶方向为同向，则根据目标车辆的车辆位置和其他车辆的车辆位置判断二者的距离是否达到预设距离值，若是，则目标车辆减速或加速或停止；

若目标车辆的车辆行驶方向和其他车辆的车辆行驶方向为反向，则目标车辆和其他车辆均靠道路右侧行驶。

可选的，还包括；

根据所述目标车辆的车辆位置和其他车辆的车辆位置判断道路是否阻塞；

若是，则获取其他车辆的停车时间；

当其他车辆的停车时间超过预设时间值时，则计算目标车辆不通过阻塞关键点的路线，若目标车辆不通过阻塞关键点的路线和最优路线剩余的路线的差值未超过预设差值，则目标车辆按照不通过阻塞关键点的路线行驶，若目标车辆不通过阻塞关键点的路线和最优路线剩余的路线的差值超过预设差值，则目标车辆按照最优路线行驶；

当其他车辆的停车时间未超过预设时间值时，则目标车辆按照最优路线行驶。

综上所述，本申请包括以下技术有益效果：

本申请提供一种道路寻优方法，其能够综合考虑交叉路口点信息和关键点信息构成的连线角度和连线坡度，同时，还考虑车辆最高时速、车辆转弯性能和车辆行驶方向对路线选择的影响，随后，考虑目标车辆在行驶过程中和其他车辆的行驶问题，最终通过输入车辆起始点和车辆结束点来获取车辆行驶的最短路线，进而用于提高路线精确度,同时提高计算效率。

附图说明

图1是本申请实施例一种道路寻优方法的流程示意图。

图2是本申请实施例一种道路寻优方法的示例图。

图3是本申请实施例一种道路寻优方法的示例图。

图4是本申请实施例一种道路寻优方法的示例图。

图5是本申请实施例一种道路寻优方法的示例图。

图6是本申请实施例一种道路寻优方法的示例图。

图7是本申请实施例一种道路寻优方法的示例图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本申请的解释，其并不是对本申请的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本申请的权利要求范围内都受到专利法的保护。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供一种道路寻优方法，其能够在车辆行驶时构建最优的行驶路线。

下面结合说明书附图对本申请实施例作进一步详细描述。

参照图1和图2：

步骤S100：获取道路上交叉路口点、关键点、交叉路口点信息和关键点信息。

具体的，在获取道路上交叉路口点和交叉路口点信息的时候，同时获取道路上关键点和关键点信息。其中，关键点是位于相邻交叉路口点之间的点，交叉路口点和关键点的选取均遵循弯曲多点和中线原则，即在弯曲道路上，多选取关键点，在直线道路上，少选取关键点，同时由于在本申请实施例的场景中道路的宽度是固定不变的，在选取交叉路口点和关键点的时候均选取道路中线上的点。

可以了解的是，交叉路口点信息包括交叉路口点的位置和交叉路口点之间的关联关系，如道路上有A、B和C三个交叉路口点，其中，A位于B和C之间，三者之间的关联关系为A和B之间具有道路，A和C之间具有道路，而B和C之间没有道路。同理，关键点信息包括关键点的位置和关键点之间的关联关系，同时还包括关键点和交叉路口点之间的关联关系。

参照图1和图3：

步骤S200：根据交叉路口点信息和关键点信息进行连线，得到连线结果。

具体的，上述已知交叉路口点之间的关联关系、关键点之间的关联关系和交叉路口点与关键点之间的关联关系，进而将交叉路口点和关键点进行连线，得到连线结果，连线结果为交叉路口点和关键点之间的连线、相邻交叉路口点之间的连线和相邻关键点之间的连线。连线结果包括关键点与关键点之间的连线角度，关键点与交叉路口点之间的连线角度。

同时，已知交叉路口点的位置和关键点的位置，根据佛洛依德算法可以计算出关键点之间的距离以及关键点和交叉路口点之间的距离，进而可以计算出交叉路口点之间的距离。如，道路上有交叉路口点O和A，还有关键点B、C和D，关键点关键点B、C和D位于交叉路口点O和A，其中，AB为10米，BC为15米，CD为20米，DO为25米，则OA为70米。利用佛洛依德算法实现简单，能够直接极计算出多个交叉路口点之间的距离，能够减小计算时间。

可以知道的是，根据佛洛依德算法还可以得到关键点与关键点之间的连线坡度，关键点与交叉路口点之间的连线坡度。

参照图1、图2和图4：

步骤S300：根据交叉路口点信息、关键点信息和连线结果构建邻接矩阵。

具体的，邻接矩阵包括任意两个交叉路口点的连线距离和连线路线。

如，表一，已知OA为10米，OB为20米，OC为30米，则AB=OA+OB=30米，AC=OA+OC=40米，BC=OB+OC=50米。

表一

已知OA为10米，OB为20米，OC为30米，AB为40米，则从A点到B点有两条连线路线可以到达，一条是A-O-B，另一条是A-B。

可以知道的是，在实际情况中，会遇到两个问题，其中一个问题是转弯时由于3D引擎对于车辆的转弯性能有限制，导致在从一个关键点到另一个关键时，为了经过另一个关键点导致车辆转圈的事情发生；另一个问题是在道路存在下坡的道路，由于下坡道路导致车辆速度加快，导致车辆翻车的事情发生。因此，在车辆道路选择时，需要考虑这两个问题。

参照图1和图5：

步骤S400：获取目标车辆的车辆信息。

具体的，车辆信息包括车辆起始点、车辆结束点、车辆转弯性能和车辆最高时速。其中，车辆起始点和车辆结束点均为车辆的位置信息。

上述已知关键点和关键点之间的连线坡度和关键点与交叉路口点之间的连线坡度，调取预设对照库，预设对照库内存储有连线坡度和车辆实际时速的对照关系，即道路的连线坡度允许行驶的车辆速度，该速度能够使车辆下坡时不会发生翻车；

因此，获取该连线坡度的标准距离，标准距离为该连线坡度的道路上的首尾两点的距离，根据连线坡度确定车辆实际时速，进而根据标准距离、车辆最高时速和车辆实际时速确定标准距离。连线距离为考虑到连线坡度的情况下，关键点和关键点之间的连线距离，关键点和交叉路口点之间的连线距离。

(1)

(2)

(3)

参照公式（1）、公式（2）和公式（3），其中，

为标准距离，

为车辆最高时速，

为车辆实际时速，

为第一时间，

为第二时间，

为标准距离，因此根据标准距离和车辆最高时速计算第一时间，根据标准距离和车辆实际时速计算第二时间，根据标准距离、第一时间和第二时间计算连线距离。如，关键点0到关键点A的标准距离是100米，关键点0和关键点A的连线坡度是45°，根据预设对照库，当连线坡度是45°时，对应的车辆实际时速是50米/秒，而车辆最高时速是100米/秒，因此，计算出的第一时间为1秒，第二时间为2秒，进而为了保证车辆行驶路线的准确性和防止车辆翻车，连线距离为200米。

上述可知，由于车辆转弯性能的原因，导致车辆无法通过某一关键点，进而使车辆围绕这个该关键点进行绕圈行为，根据连线角度和车辆转弯性能对关键点进行平滑处理，得到处理结果，处理结果为车辆距下一个关键点的距离在从缩小到变大时，表示车辆已通过该关键点。如，车辆从关键点A到关键点B，途中经过关键点O，而A-O-B的连线角度时40°，由于车辆转弯性能的原因，车辆无法经过关键点O，而路线C是车辆的行驶路线，当车辆距关键点O的距离在从缩小到变大时，表示车辆已通过该关键点，这样能够很好的解决车辆绕圈行为。

参照图1：

步骤S500：基于预设就近选取规则，选取起始就近点和结束就近点。

具体的，起始就近点为距离车辆起始点最近的关键点或交叉路口点，结束就近点是距离车辆结束点最近的关键点或交叉路口点。

起始就近点和结束就近点的选取均遵循两点之间直线最短的规则。

可以知道的是，起始就近点包括地面上的起始就近点和高架桥上的起始就近点，结束就近点包括地面上的结束就近点和高架桥上的结束就近点。

在起始就近点选取过程中，根据起始就近点的位置信息和车辆起始点的位置信息判断起始就近点和车辆起始点是否均位于地面上：

若是，则不需要重新选取起始就近点；

若否，则重新选取起始就近点，直到起始就近点和车辆起始点均位于地面上，重新选取起始就近点同样是遵循两点之间直线最短的规则。

在结束就近点选取过程中，根据结束就近点的位置信息和车辆结束点的位置信息判断结束就近点和车辆结束点是否均位于地面上：

若是，则不需要重新选取结束就近点；

若否，则重新选择结束就近点，直到结束就近点和车辆结束点均位于地面上，重新选取结束就近点同样是遵循两点之间直线最短的规则。

参照图1和图6：

步骤S600：根据起始就近点和结束就近点确定起始路口点和结束路口点。

具体的，首先，上述已知起始就近点，调取过起始就近点的多个起始上路连线，起始上路连线为起始就近点和相邻的关键点或交叉路口点的连线，当起始就近点为关键点时，起始上路连线有两条，当起始就近点为交叉路口点时，起始上路连线有至少两条。

随后，过车辆起始点作多个起始上路连线的垂线，相交于起始垂直点；计算多个起始上路距离，起始上路距离为车辆起始点到起始上路连线的距离；若起始垂直点位于起始上路连线上，则起始上路距离为车辆起始点到垂直点的距离；若起始垂直点位于起始上路连线的延长线上，则所述起始上路距离为车辆起始点到就近起始点的距离。

然后，比较多个起始上路距离，得到最小起始上路距离；根据最小起始上路距离确定最近起始上路连线。

最后，根据最小起始上路连线确定起始路口点，即最小起始上路连线的所在的交叉路口点之间的连线两端的交叉路口点为起始路口点。起始路口点包括有两个，分别是第一起始路口点和第二起始路口点。

结束路口点采用上述同样的方法进行确定。

首先，上述已知结束就近点，调取过所述结束就近点的多个结束上路连线，结束上路连线为结束就近点和相邻的关键点或交叉路口点的连线，当结束就近点为关键点时，结束上路连线有两条，当结束就近点为交叉路口点时，结束上路连线有至少两条。

随后，过车辆结束点作多个所述结束上路连线的垂线，相交于结束垂直点；计算多个结束上路距离，结束上路距离为车辆结束点到结束上路连线的距离；若结束垂直点位于结束上路连线上，则结束上路距离为车辆结束点到垂直点的距离；若结束垂直点位于结束上路连线的延长线上，则结束上路距离为车辆结束点到就近结束点的距离。

然后，比较多个结束上路距离，得到最小结束上路距离；根据最小结束上路距离确定最近结束上路连线。

最后，根据所述最小结束上路连线确定结束路口点，即最小结束上路连线的所在的交叉路口点之间的连线两端的交叉路口点为结束路口点。结束路口点包括有两个，分别是第一结束路口点和第二结束路口点。

如，点O为车辆起始点，点W为起始就近点，且点W为关键点，点M和点N分别是靠近点W的两个关键点，连线MW和连线NW均为过起始就近点的起始上路连线，点A和点B为交叉路口点。过车辆起始点O作连线NW垂线，相交于起始垂直点P，OP为车辆起始点O到连线NW的起始上路距离，过车辆起始点O作连线MW垂线，相交于起始垂直点Q，起始垂直点Q位于连线MW的延长线上，因此，OW为车辆起始点O到连线MW的起始上路距离，比较OP和OW的大小，可以知道的是，OP小于OW，故，连线NW为最近起始上路连线，连线NW位于点A和点B之间，所以，起始路口点为点A和点B。

再如，点O为车辆起始点，点W为起始就近点，且点W为交叉路口点，点M和点N分别是靠近点W的两个关键点，连线MW和连线NW均为过起始就近点的起始上路连线，点A和点B为交叉路口点。过车辆起始点O作连线NW垂线，相交于起始垂直点P，OP为车辆起始点O到连线NW的起始上路距离，过车辆起始点O作连线MW垂线，相交于起始垂直点Q，起始垂直点Q位于连线MW的延长线上，因此，OW为车辆起始点O到连线MW的起始上路距离，比较OP和OW的大小，可以知道的是，OP小于OW，故，连线NW为最近起始上路连线，连线NW位于点W和点B之间，所以，起始路口点为点W和点B。

参照图1和图7：

步骤S700：将起始路口点和结束路口点带入到邻接矩阵中，确定起始路口点到结束路口点的最短路线。

具体的，上述已知邻接矩阵中包括交叉路口点之间的连线距离和连线路线，将起始路口点和结束路口点带入到邻接矩阵中，确定起始路口点到结束路口点的最短路线，最短路线包括第一最短路线、第二最短路线、第三最短路线和第四最短路线。

即：

选取第一起始路口点到第一结束路口点的最短连线路线作为第一最短路线；

选取第一起始路口点到第二结束路口点的最短连线路线作为第二最短路线；

选取第二起始路口点到第一结束路口点的最短连线路线作为第三最短路线；

选取第二起始路口点到第二结束路口点的最短连线路线作为第四最短路线。

可以知道的是，第一起始路口点到第一结束路口点的连线有多条，选取其中最短的一条作为第一最短路线。

如，点O为车辆起始点，点P为车辆结束点，点A、点B、点C、点D、点E、点F、点G、点H、点X和点Y均为交叉路口点，其中，点A和点B为起始路口点，电C和点D为结束路口点。点A到点C的路线有6条，分别是A-B-F-H-G-D-C、A-B-F-H-D-C、A-B-F-H-C、A-B-E-H-G-D-C、A-B-E-H-D-C和A-B-E-H-C，其中，A-B-E-H-C连线距离最短，故A-B-E-H-C为第一最短路线；点A到点D的路线有6条，分别是A-B-F-H-G-D、A-B-F-H-D、A-B-F-H-C-D、A-B-E-H-G-D、A-B-E-H-D和A-B-E-H-C-D,其中，A-B-E-H-D连线距离最短，故A-B-E-H-D为第二最短路线；点B到点C的路线有6条，分别是B-F-H-G-D-C、B-F-H-D-C、B-F-H-C、B-E-H-G-D-C、B-E-H-D-C和B-E-H-C，其中，B-E-H-C连线距离最短，故B-E-H-C为第三最短路线；点B到点D的路线有6条，分别是B-F-H-G-D、B-F-H-D、B-F-H-C-D、B-E-H-G-D、B-E-H-D和B-E-H-C-D,其中，B-E-H-D连线距离最短，故B-E-H-D为第四最短路线。

需要注意的是，当起始就近点为交叉路口点时，且最小起始上路距离为车辆起始点到起始就近点的距离时，该起始就近点为第一起始路口点，同时为第二起始路口点；当结束就近点为交叉路口点，且最小结束上路距离为车辆结束点到结束就近点的距离时，该结束就近点为第二结束路口点，同时为第二结束路口点。因此，最短路线存在四种情况：

一、最短路线为第一最短路线、第二最短路线、第三最短路线和第四最短路线；

二、最短路线为第一最短路线、第二最短路线、第三最短路线和第四最短路线，且第一最短路线和第二最短路线为同一条路线；

三、最短路线为第一最短路线、第二最短路线、第三最短路线和第四最短路线，且第三最短路线和第四最短路线为同一条路线；

四、最短路线为第一最短路线、第二最短路线、第三最短路线和第四最短路线，且第一最短路线和第二最短路线同一条路线，第三最短路线和第四最短路线为同一条路线。

参照图1和图6：

步骤S800：获取车辆起始点到起始就近点再到起始路口点的第一总路线，获取车辆结束点到结束就近点再到结束路口点的第二总路线。

具体的，车辆起始点和车辆结束点基本不再交叉路口点和关键点上，因此，从车辆开始点到交叉路口点的路程和车辆结束点到交叉路口点的距离需要纳入考量中。

上述已知车辆起始点到起始就近点的距离和连线，已知起始就近点到起始路口点的距离和连线，进而得到第一总路线。

上述已知车辆结束点到结束就近点的距离和连线，已知结束就近点到结束路口点的距离和连线，进而得到第一总路线。

如，点O为车辆起始点，点A和点B为起始路口点，点W为起始就近点，且点M为关键点，点P为连线NW的起始垂直点，故，第一总路线为O-P-W-M-A和O-P-N-B。

参照图1和图7：

步骤S900:根据第一总路线、第二总路线和最短路线确定最优路线。

具体的，最优路线为车辆起始点到车辆结束点的最短路线。

如，点O为车辆起始点，点P为车辆结束点，点Y为起始就近点，点X为结束就近点，点A、点B、点C、点D、点E、点F、点G、点H、点X和点Y均为交叉路口点，其中，点A和点B为起始路口点，电C和点D为结束路口点。上述已知A-B-E-H-C为第一最短路线，A-B-E-H-D为第二最短路线，B-E-H-C为第三最短路线，B-E-H-D为第四最短路线，因此，车辆起始点到车辆结束点的路线包括O-Y-A-B-E-H-C-X-P、0-Y-A-B-E-H-D-X-P、O-Y-B-E-H-C-X-P和0-Y-B-E-H-D-X-P，比较四条路线的连线距离，选取连线具体最小的一条路线为最优路线、

可以知道的是，在本申请实施例的场景中，包括高架桥和陆地的场景。

需要注意的是，在目标车辆按照最优路线行驶过程中，会遇到行驶方向与目标车辆行驶方向相同和相反的其他车辆，因此，车辆信息还包括车辆行驶方向和车辆位置。

同时，获取与目标车辆行驶在同一最短路线上的其他车辆的车辆行驶方向和车辆位置：

若目标车辆的车辆行驶方向和其他车辆的车辆行驶方向为同向，则根据目标车辆的车辆位置和其他车辆的车辆位置判断二者的距离是否达到预设距离值，若是，则目标车辆减速或加速或停止，若否，则目标车辆按原速行驶。即当目标车辆的车辆位置位于其他车辆的车辆位置前方时，同时目标车辆的车辆位置和其他车辆的车辆位置的距离达到预设距离值，目标车辆加速行驶；当目标车辆的车辆位置位于其他车辆的车辆位置后方时，同时目标车辆的车辆位置和其他车辆的车辆位置的距离达到预设距离值，目标车辆减速行驶或停止行驶。当然在本申请实施例中，其他车辆存在自动行驶和人工行驶的情况，当由于人工行驶导致其他车辆停止行驶时，目标车辆也会跟随停止行驶，获取目标车辆的停止行驶时间，在地面场景中，若目标车辆的停止行驶时间超过预设停车时间，则目标车辆在道路外绕行或对面车道无车时在对面车道绕行，在高架桥场景中，若目标车辆的停止行驶时间超过预设停车时间，则目标车辆在对面车道无车时在对面车道绕行。在本申请实施例中，预设距离值根据实际情况而设定，预设停车时间根据实际情况而设定。

同时，根据目标车辆的车辆位置和其他车辆的车辆位置判断道路两侧是否阻塞：

若是，则获取其他车辆的停车时间：

当其他车辆的停车时间超过预设时间值时，则计算目标车辆不通过阻塞关键点的路线，若该路线和最优路线剩余的路线的差值未超过预设差值，则目标车辆按照不通过阻塞关键点的路线行驶，若该路线和最优路线剩余的路线的差值超过预设差值，则目标车辆按照最优路线行驶。在本申请实施例中，计算目标车辆不通过阻塞关键点的路线的方法和上述获取最优路线的方法相同。

当其他车辆的停车时间未超过预设时间值时，则目标车辆按照最优路线行驶。在本申请实施例中，预设时间值和预设差值均根据实际情况而设定。

若否，则目标车辆按照最优路线继续行驶。

当然，本申请实施例中仅公开一种实施方式以作参考，但不对所有步骤的顺序进行限定。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的申请范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离前述申请构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中申请的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种道路寻优方法，其特征在于：包括；

获取道路上交叉路口点、关键点、交叉路口点信息和关键点信息；

根据所述交叉路口点信息和关键点信息进行连线，得到连线结果，所述连线结果为交叉路口点和关键点之间的连线、相邻交叉路口点之间的联系和相邻关键点之间的连线；

根据所述交叉路口点信息、关键点信息和连线结果构建邻接矩阵，所述邻接矩阵为两个交叉路口点之间的连线距离和连线路线；

获取目标车辆的车辆信息，所述车辆信息包括车辆起始点和车辆结束点；

基于预设就近选取规则，选取起始就近点和结束就近点，所述起始就近点为距离车辆起始点最近的关键点或交叉路口点，所述结束就近点为距离车辆结束点最近的关键点或交叉路口点；

根据所述起始就近点和结束就近点确定起始路口点和结束路口点；

将所述起始路口点和结束路口点带入到邻接矩阵中，并确定起始路口点到结束路口点的最短路线；

获取所述车辆起始点到起始就近点再到起始路口点的第一总路线，获取所述车辆结束点到结束就近点再到结束路口点的第二总路线；

根据所述第一总路线、第二总路线和最短路线确定最优路线，所述最优路线为车辆起始点到车辆结束点的最短路线。

2.根据权利要求1所述的一种道路寻优方法，其特征在于：所述根据所述交叉路口点信息、关键点信息和连线结果构建邻接矩阵，包括；

所述连线结果包括连线坡度，所述车辆信息包括车辆最高时速；

根据所述连线坡度确定车辆实际时速；

获取所述连线坡度的标准距离，标准距离为连线坡度的道路上的首尾两点的距离；

根据所述标准距离、车辆最高时速和车辆实际时速确定标准距离。

3.根据权利要求2所述的一种道路寻优方法，其特征在于：所述根据所述标准距离、车辆最高时速和车辆实际时速确定标准距离，包括；

根据所述标准距离和车辆最高时速计算第一时间；

根据所述标准距离和车辆实际时速计算第二时间；

根据所述标准距离、第一时间和第二时间计算连线距离。

4.根据权利要求1所述的一种道路寻优方法，其特征在于：所述根据所述起始就近点和结束就近点确定起始路口点和结束路口点，包括；

所述起始就近点包括地面上的起始就近点和高架桥上的起始就近点；

判断所述起始就近点和所述车辆起始点是否均位于地面上；

若否，则重新选择起始就近点，直到所述起始就近点和车辆起始点均位于地面上；

判断所述结束就近点和所述车辆结束点是否均位于地面上；

若否，则重新选择结束就近点，直到所述结束就近点和车辆结束点均位于地面上。

5.根据权利要求1所述的一种道路寻优方法，其特征在于：所述根据所述起始就近点和结束就近点确定起始路口点，包括；

调取过所述起始就近点的多个起始上路连线，过所述车辆起始点作多个所述起始上路连线的垂线，相交于起始垂直点；

计算多个起始上路距离，所述起始上路距离为车辆起始点到起始上路连线的距离；

若所述起始垂直点位于起始上路连线上，则所述起始上路距离为车辆起始点到垂直点的距离；

若所述起始垂直点位于起始上路连线的延长线上，则所述起始上路距离为车辆起始点到就近起始点的距离；

比较多个所述起始上路距离，得到最小起始上路距离；

根据所述最小起始上路距离确定最近起始上路连线；

根据所述最小起始上路连线确定起始路口点。

6.根据权利要求1所述的一种道路寻优方法，其特征在于：根据所述起始就近点和结束就近点选取结束路口点，包括；

调取过所述结束就近点的多个结束上路连线，过所述车辆结束点作多个所述结束上路连线的垂线，相交于结束垂直点；

计算多个结束上路距离，所述结束上路距离为车辆结束点到结束上路连线的距离；

若所述结束垂直点位于结束上路连线上，则所述结束上路距离为车辆结束点到垂直点的距离；

若所述结束垂直点位于结束上路连线的延长线上，则所述结束上路距离为车辆结束点到就近结束点的距离；

比较多个所述结束上路距离，得到最小结束上路距离；

根据所述最小结束上路距离确定最近结束上路连线；

根据所述最小结束上路连线确定结束路口点。

7.根据权利要求1所述的一种道路寻优方法，其特征在于：所述将所述起始路口点和结束路口点带入到邻接矩阵中，并确定起始路口点到结束路口点的最短路线，包括；

所述起始路口点包括第一起始路口点和第二起始路口点；

所述结束路口点包括第一结束路口点和第二结束路口点；

所述最短路线包括第一最短路线、第二最短路线、第三最短路线和第四最短路线；

选取第一起始路口点到第一结束路口点的最短连线路线作为第一最短路线；

选取第一起始路口点到第二结束路口点的最短连线路线作为第二最短路线；

选取第二起始路口点到第一结束路口点的最短连线路线作为第三最短路线；

选取第二起始路口点到第二结束路口点的最短连线路线作为第四最短路线。

8.根据权利要求1所述的一种道路寻优方法，其特征在于：还包括；

所述连线结果包括连线角度，所述车辆信息包括车辆转弯性能；

根据所述连线角度和车辆转弯性能对关键点进行平滑处理，得到处理结果，所述处理结果为车辆距下一个关键点的距离在从缩小到变大时，表示车辆已通过关键点。

9.根据权利要求1所述的一种道路寻优方法，其特征在于：还包括；

所述车辆信息包括车辆行驶方向和车辆位置；

获取与目标车辆行驶在同一最优路线上的其它车辆的车辆行驶方向和车辆位置；

若目标车辆的车辆行驶方向和其他车辆的车辆行驶方向为同向，则根据目标车辆的车辆位置和其他车辆的车辆位置判断二者的距离是否达到预设距离值，若是，则目标车辆减速或加速或停止。

10.根据权利要求1所述的一种道路寻优方法，其特征在于：还包括；

根据所述目标车辆的车辆位置和其他车辆的车辆位置判断道路是否阻塞；

若是，则获取其他车辆的停车时间；

当其他车辆的停车时间超过预设时间值时，则计算目标车辆不通过阻塞关键点的路线，若目标车辆不通过阻塞关键点的路线和最优路线剩余的路线的差值未超过预设差值，则目标车辆按照不通过阻塞关键点的路线行驶，若目标车辆不通过阻塞关键点的路线和最优路线剩余的路线的差值超过预设差值，则目标车辆按照最优路线行驶；

当其他车辆的停车时间未超过预设时间值时，则目标车辆按照最优路线行驶。

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