KR20220137035A - 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법, 장치, 계산기 기기 및 판독 가능한 저장 매체를 제공하고, 시맨틱 지도 데이터를 통해 각 도로 정보를 식별하고, 차선을 통해 도로를 구획하며, 도로 요소의 위치 정보에 따라 도로 요소를 구획된 도로 블록에 추가하여 내비게이션 지도를 얻음으로써, 요소의 완전 자동화 구축을 구현하고, 도로 요소 라벨링의 오류를 저하시키고, 대량의 라벨링 시간 및 인건비를 절약할 수 있기에, 시간과 노동력을 절약하고, 정확률이 높다.

Description

지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법 및 장치

관련 출원의 상호 참조

본 출원은 출원일이 2021년 3월 31에 중국 특허청에 제출한 출원 번호가 202110351703.9이며, 발명의 명칭은 "지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법 및 장치”인 중국 특허 출원의 우선권을 주장하는 바, 그 전부 내용은 인용되어 본 출원에 결합된다.

본 발명은 컴퓨터 기술 분야에 관한 것이고, 특히, 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법 및 장치, 및 상기 방법에 대응되는 컴퓨터 프로그램이 저장된 판독 가능한 저장 매체 및 상기 판독 가능한 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 판독 가능한 컴퓨터 기기에 관한 것이다.

과학 기술의 발전과 진보에 따라 자동차는 갈수록 더욱 많은 가정에서 사용되고, 사용자의 이동에 큰 편의를 제공하며, 자동차 기술의 발전에 따라, 자율 주행은, 운전자를 릴리즈하고, 운전자의 과실로 인한 일부 교통사고의 발생을 막고, 음주운전, 악의적 운전 등의 행위를 줄이고 도로 교통의 안전성을 효과적으로 향상시키는 장점 때문에 점점 더 많은 관심을 받고 있다.

자율 주행은 사람의 개입이 없이, 차량이 자동으로 감지, 계획 및 결정을 내릴 수 있다. 여기서 감지, 계획 및 결정은 전자 지도를 기반으로 한다. 전자 지도는 경계선, 차선, 신호등 등과 같은 시맨틱 요소를 제공해야할 뿐만 아니라, 차도 정보 및 시멘틱 요소 간의 연결 관계를 제공하기 위한 내비게이션 요소를 더욱 제공해야 한다.

본 발명의 실시예는 적어도 하나의 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법, 장치, 컴퓨터 기기 및 판독 가능한 저장 매체를 제공한다.

제1 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법을 제공하고, 상기 내비게이션 요소 구축 방법은,

타깃 영역의 시맨틱 지도 데이터에 따라, 상기 타깃 영역에서의 도로 요소 정보 및 상기 도로 요소 정보에서의 적어도 두 개의 도로 경계선 및 복수 개의 차선을 식별하는 단계;

식별된 상기 적어도 두 개의 도로 경계선 및 복수 개의 차선에 기반하여, 상기 타깃 영역에서의 적어도 하나의 도로 및 각 도로에 위치하는 적어도 하나의 차선을 결정하는 단계;

각 도로에서의 적어도 하나의 차선에 기반하여, 각 도로를 복수 개의 연속적으로 배열된 도로 블록으로 구획하는 단계; 및

상기 도로 요소 정보에서 각 도로 요소의 위치 정보에 따라, 각 도로 요소를 상응한 도로 블록에 추가하여, 도로 내비게이팅에 사용되는 내비게이션 지도를 얻는 단계를 포함한다.

이로써, 시맨틱 지도 데이터를 통해 각 도로 정보를 식별하고, 차선을 통해 도로를 구획하며, 도로 요소의 위치 정보에 따라 도로 요소를 구획된 도로 블록에 추가하여 내비게이션 지도를 얻음으로써, 요소의 완전 자동화 구축을 구현하고, 도로 요소 라벨링의 오류를 저하시키고, 대량의 라벨링 시간 및 인건비를 절약할 수 있기에, 시간과 노동력을 절약하고, 정확률이 높다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 상기 식별된 상기 적어도 두 개의 도로 경계선 및 복수 개의 차선에 기반하여, 상기 타깃 영역에서의 적어도 하나의 도로 및 각 도로에 위치하는 적어도 하나의 차선을 결정하는 단계는,

상기 적어도 두 개의 도로 경계선에서 어느 한 도로에도 속하지 않는 현재 도로 경계선에 대해, 상기 적어도 두 개의 도로 경계선에서 상기 현재 도로 경계선과 평행되는 적어도 하나의 후보 경계선을 결정하는 단계;

상기 적어도 하나의 후보 경계선에서, 상기 현재 도로 경계선과의 거리가 가장 작은 후보 경계선을 선택하여 상기 현재 도로 경계선의 매칭 경계선으로 사용하는 단계; 및

상기 복수 개의 차선에서 현재 도로 경계선과 상기 매칭 경계선 사이에 위치하는 적어도 하나의 차선을 결정하여, 상기 현재 도로 경계선, 상기 매칭 경계선 및 결정된 적어도 하나의 차선을 포함하는 도로를 얻는 단계를 포함한다.

이로써, 거리가 가장 짧은 두 개의 경계선 사이를 매칭하는 것을 통해, 효과적으로 동일한 도로에 속하는 두 개의 경계선을 선택하여, 차선을 매칭할 수 있음으로써, 빠르고 효과적으로 도로를 구성하는 경계선 및 차선을 얻을 수 있고, 정확률이 높다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 상기 적어도 두 개의 도로 경계선에서 어느 한 도로에도 속하지 않는 현재 도로 경계선에 대해, 상기 적어도 두 개의 도로 경계선에서 상기 현재 도로 경계선에 매칭되는 적어도 하나의 후보 경계선을 결정하는 단계는,

상기 적어도 두 개의 도로 경계선에서 어느 한 도로에도 속하지 않는 현재 도로 경계선에 대해, 상기 현재 도로 경계선의 제1 방향 벡터 및 상기 적어도 두 개의 도로 경계선에서 상기 현재 도로 경계선을 제외한 각 도로 경계선의 제2 방향 벡터를 결정하는 단계; 및

결정된 복수 개의 제2 방향 벡터에서 상기 현재 도로 경계선의 제1 방향 벡터와 평행되는 제2 방향 벡터에 대응되는 도로 경계선을 상기 현재 도로 경계선의 후보 경계선으로 결정하는 단계를 포함한다.

이로써, 경계선의 방향 벡터 간의 매칭을 통해 도로의 두 개의 경계선을 얻음으로써, 경계선 매칭의 정확률을 크게 향상시키고, 인공 라벨링의 오차율을 저하시킬 수 있다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 상기 내비게이션 요소 구축 방법은,

상기 현재 도로 경계선에서의 제1 도로 포인트 및 상기 매칭 경계선에서 상기 제1 도로 포인트에 대응되는 제2 도로 포인트 간의 벡터를 결정하는 단계;

상기 제1 방향 벡터 및 상기 매칭 경계선의 제2 방향 벡터 중 적어도 하나, 및 상기 벡터에 따라, 상기 현재 도로 경계선 및 상기 매칭 경계선이 상기 현재 도로 경계선 및 상기 매칭 경계선이 속하는 도로의 도로 중심선에 대한 경계 속성을 결정하는 단계 - 상기 경계선 속성은 왼쪽 경계선 및 오른쪽 경계선을 포함함 - ; 및

결정된 상기 현재 도로 경계선 및 상기 매칭 경계선의 경계 속성을 상기 도로 요소 정보에 추가하는 단계를 포함한다.

이로써, 경계선과 도로 중심선 간의 벡터 매칭을 통해, 경계선의 경계 속성을 결정하고, 경계 속성의 정확성을 향상시키고, 라벨링의 오차를 저하시킬 수 있다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 상기 적어도 하나의 후보 경계선에서 상기 현재 도로 경계선과의 거리가 가장 작은 후보 경계선을 선택하여 상기 현재 도로 경계선의 매칭 경계선으로 사용하는 단계는,

상기 현재 도로 경계선의 시작점과 각 후보 경계선의 시작점 간의 제1 거리를 결정하고 및 상기 현재 도로 경계선의 종점과 각 후보 경계선의 종점 간의 제2 거리를 결정하는 단계;

대응되는 상기 제1 거리 및 상기 제2 거리가 가장 작은 후보 경계선을 상기 현재 도로 경계선과의 거리가 가장 작은 후보 경계선으로 결정하는 단계; 및

결정된 거리가 가장 작은 후보 경계선을 상기 현재 도로 경계선의 매칭 경계선으로 사용하는 단계를 포함한다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 상기 현재 도로 경계선과 상기 매칭 경계선 사이에 위치하는 적어도 하나의 차선을 결정하는 단계는,

상기 현재 도로 경계선 및 상기 매칭 경계선으로 둘러싸인 다각형을 결정하는 단계; 및

상기 복수 개의 차선을 순회하여, 상기 다각형 내에 위치하는 차선을 상기 현재 도로 경계선과 상기 매칭 경계선 사이에 위치하는 차선으로 결정하는 단계를 통해 결정된다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 상기 각 도로에서의 적어도 하나의 차선에 기반하여, 각 도로를 복수 개의 연속적으로 배열된 도로 블록으로 구획하는 단계는,

적어도 하나의 도로에서 도로 블록이 구획되지 않은 현재 도로에 대해, 상기 현재 도로에서의 적어도 하나의 차선에 기반하여, 상기 현재 도로에서의 적어도 하나의 도로선을 결정하는 단계 - 각 도로선은 하나의 차선 또는 복수 개의 연속적으로 연결된 차선을 포함함 - ; 및

각 도로선에서 각 차선의 시작점에 따라, 상기 현재 도로의 두 개의 경계선 및 상기 적어도 하나의 도로선에 대해 분할을 수행하여, 상기 현재 도로의 복수 개의 연속적으로 배열된 도로 블록을 얻는 단계를 포함한다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 상기 적어도 하나의 도로에서 도로 블록이 구획되지 않은 현재 도로에 대해, 상기 현재 도로에서의 적어도 하나의 차선에 기반하여, 상기 현재 도로에서의 적어도 하나의 도로선을 결정하는 단계는,

적어도 하나의 도로에서 구획되지 않은 현재 도로에 대해, 상기 현재 도로에서의 적어도 하나의 차선에서 시작점이 상기 현재 도로의 어느 한 경계선의 시작점과 플러시되는 적어도 하나의 타깃 차선을 결정하는 단계; 및

상기 적어도 하나의 타깃 차선을 각각 상기 타깃 차선이 속한 도로선에서의 시작 차선으로 사용하여, 상기 시작 차선과 직접 연결되거나 간접적으로 연결되는 다른 차선을 순차적으로 결정하는 단계 - 상기 시작 차선 및 상기 시작 차선과 직접 연결되거나 간접적으로 연결되는 다른 차선은 상기 도로선을 구성함 - 를 포함한다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 상기 적어도 하나의 도로에서 구획되지 않은 현재 도로에 대해, 상기 현재 도로에서의 적어도 하나의 차선에서 시작점이 상기 현재 도로의 어느 한 경계선의 시작점과 플러시되는 적어도 하나의 타깃 차선을 결정하는 단계는,

적어도 하나의 도로에서 구획되지 않은 현재 도로에 대해, 상기 현재 도로의 타깃 차선의 시작점과 상기 현재 도로의 어느 한 경계선의 시작점 사이를 연결하는 선이 위치하는 제1 직선과, 상기 어느 한 경계선에 수직되는 제2 직선 간의 예각 끼인각을 결정하는 단계 - 상기 타깃 차선은 적어도 하나의 차선에서의 어느 한 차선이고, 상기 제1 직선은 상기 제2 직선과 동일한 평면에 위치함 - ; 및

대응되는 상기 예각 끼인각이 기설정된 임계값보다 작은 차선을, 상기 현재 도로의 어느 한 경계선의 시작점과 플러시되는 타깃 차선을 결정하는 단계를 포함한다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 각 도로선에서 각 차선의 시작점에 따라, 상기 현재 도로의 두 개의 경계선 및 상기 적어도 하나의 도로선에 대해 분할을 수행하여, 상기 현재 도로의 복수 개의 연속적으로 배열된 도로 블록을 얻는 단계는,

각 도로선에서 각 차선의 시작점과 상기 현재 도로의 어느 한 경계선의 시작점 간의 거리를 결정하는 단계;

상기 현재 도로의 차도 방향에 따라, 거리가 작은 것으로부터 큰 것까지의 순서에 따라, 각 차선의 시작점을 순차적으로 사용하여 분할 포인트로 사용하여, 상기 현재 도로의 각 경계선 및 각 도로선에 대해 분할을 수행하는 단계; 및

분할한 이후 얻은 각 두 개의 대응되는 서브 경계선 및 각 두 개의 대응되는 서브 경계선 사이에 위치하는 적어도 하나의 차선에 둘러싸인 하나의 도로 블록을 결정하여, 상기 현재 도로의 복수 개의 연속적으로 배열된 도로 블록을 얻는 단계를 포함한다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 상기 내비게이션 요소 구축 방법은,

상기 적어도 하나의 도로에서, 인접한 적어도 하나의 도로 시작단 및 적어도 하나의 도로 종점단을 포함하는 도로 입구가 존재하는 경우, 상기 도로 입구에 위치하는 도로 경계선의 시작점 및 종점에 기반하여, 복수 개의 경계 포인트를 포함하는 경계 포인트 세트를 결정하는 단계 - 상기 도로 시작단은 상기 적어도 하나의 도로에서 어느 한 도로의 시작단이고, 상기 도로 종점단은 상기 적어도 하나의 도로에서 어느 한 도로의 종점단임 - ;

기설정된 반경 임계값에 따라, 상기 경계 포인트 세트에서의 경계 포인트를 클러스터링하여, 적어도 하나의 경계 포인트 서브 세트를 얻는 단계; 및

각 경계 포인트 서브 세트에서 각 두 개의 도로에 대응되는 경계 포인트 간의 거리에 따라, 각 두 개의 도로의 도로 입구 경계선을 결정하는 단계를 포함한다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 각 경계 포인트 서브 세트에서 각 두 개의 도로에 대응되는 경계 포인트 간의 거리에 따라, 각 두 개의 도로의 도로 입구 경계선을 결정하는 단계는,

각 경계 포인트 서브 세트에 대해, 상기 경계 포인트 서브 세트에서 각 경계 포인트의 위치에 따라, 각 도로와 거리가 가장 가까운 도로를 결정하는 단계; 및

거리가 가장 가까운 두 개의 도로의 경계 포인트에 기반하여, 거리가 가장 가까운 두 개의 도로의 도로 입구 경계선을 구축하는 단계를 포함한다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 상기 내비게이션 요소 구축 방법은,

상기 적어도 하나의 도로에서의 각 도로 입구에 대해, 상기 도로 입구에서 각 차도의 방향 벡터를 결정하는 단계;

상기 도로 입구에서 각 두 개의 차도의 방향 벡터 사이의 끼인각에 기반하여, 상기 두 개의 차도 간의 조향 정보를 결정하는 단계; 및

상기 조향 정보를, 상기 도로 요소 정보에 추가하는 단계를 더 포함한다.

제2 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 지도에서의 내비게이션 요소 구축 장치를 더 제공하고, 상기 내비게이션 요소 구축 장치는,

타깃 영역의 시맨틱 지도 데이터에 따라, 상기 타깃 영역에서의 도로 요소 정보 및 상기 도로 요소 정보에서의 적어도 두 개의 도로 경계선 및 복수 개의 차선을 식별하기 위한 요소 식별 모듈;

식별된 상기 적어도 두 개의 도로 경계선 및 복수 개의 차선에 기반하여, 상기 타깃 영역에서의 적어도 하나의 도로 및 각 도로에 위치하는 적어도 하나의 차선을 결정하기 위한 차도 결정 모듈;

각 도로에서의 적어도 하나의 차선에 기반하여, 각 도로를 복수 개의 연속적으로 배열된 도로 블록으로 구획하기 위한 차도 구획 모듈; 및

상기 도로 요소 정보에서 각 도로 요소의 위치 정보에 따라, 각 도로 요소를 상응한 도로 블록에 추가하여, 도로 내비게이팅에 사용되는 내비게이션 지도를 얻기 위한 요소 추가 모듈을 포함한다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 상기 차도 결정 모듈은 또한,

상기 적어도 두 개의 도로 경계선에서 어느 한 도로에도 속하지 않는 현재 도로 경계선에 대해, 상기 적어도 두 개의 도로 경계선에서 상기 현재 도로 경계선과 평행되는 적어도 하나의 후보 경계선을 결정하고;

상기 적어도 하나의 후보 경계선에서, 상기 현재 도로 경계선과의 거리가 가장 작은 후보 경계선을 선택하여 상기 현재 도로 경계선의 매칭 경계선으로 사용하며;

상기 복수 개의 차선에서 현재 도로 경계선과 상기 매칭 경계선 사이에 위치하는 적어도 하나의 차선을 결정하여, 상기 현재 도로 경계선, 상기 매칭 경계선 및 결정된 적어도 하나의 차선을 포함하는 도로를 얻기하기 위한 것이다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 상기 차도 결정 모듈은 적어도 두 개의 도로 경계선에서 어느 한 도로에도 속하지 않는 현재 도로 경계선에 대해, 상기 적어도 두 개의 도로 경계선에서 상기 현재 도로 경계선에 매칭되는 적어도 하나의 후보 경계선을 결정하는 경우, 또한,

상기 적어도 두 개의 도로 경계선에서 어느 한 도로에도 속하지 않는 현재 도로 경계선에 대해, 상기 현재 도로 경계선의 제1 방향 벡터 및 상기 적어도 두 개의 도로 경계선에서 상기 현재 도로 경계선을 제외한 각 도로 경계선의 제2 방향 벡터를 결정하는 단계; 및

결정된 복수 개의 제2 방향 벡터에서 상기 현재 도로 경계선의 제1 방향 벡터와 평행되는 제2 방향 벡터에 대응되는 도로 경계선을 상기 현재 도로 경계선의 후보 경계선으로 결정하기 위한 것이다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 상기 장치는 경계 요소 결정 모듈을 더 포함하고, 상기 경계 요소 결정 모듈은,

상기 현재 도로 경계선에서의 제1 도로 포인트 및 상기 매칭 경계선에서 상기 제1 도로 포인트에 대응되는 제2 도로 포인트 간의 벡터를 결정하고;

상기 제1 방향 벡터 및 상기 매칭 경계선의 제2 방향 벡터 중 적어도 하나, 및 상기 벡터에 따라, 상기 현재 도로 경계선 및 상기 매칭 경계선이 상기 현재 도로 경계선 및 상기 매칭 경계선이 속하는 도로의 도로 중심선에 대한 경계 속성을 결정 - 상기 경계선 속성은 왼쪽 경계선 및 오른쪽 경계선을 포함함 - 하며;

결정된 상기 현재 도로 경계선 및 상기 매칭 경계선의 경계 속성을 상기 도로 요소 정보에 추가하기 위한 것이다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 상기 차도 결정 모듈은 상기 현재 도로 경계선과의 거리가 가장 작은 후보 경계선을 선택하여 상기 현재 도로 경계선의 매칭 경계선으로 사용하는 경우, 또한,

상기 현재 도로 경계선의 시작점과 각 후보 경계선의 시작점 간의 제1 거리를 결정하고 및 상기 현재 도로 경계선의 종점과 각 후보 경계선의 종점 간의 제2 거리를 결정하고;

대응되는 상기 제1 거리 및 상기 제2 거리가 가장 작은 후보 경계선을 상기 현재 도로 경계선과의 거리가 가장 작은 후보 경계선으로 결정하며;

결정된 거리가 가장 작은 후보 경계선을 상기 현재 도로 경계선의 매칭 경계선으로 사용하기 위한 것이다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 상기 차도 결정 모듈은,

상기 현재 도로 경계선 및 상기 매칭 경계선으로 둘러싸인 다각형을 결정하고;

상기 복수 개의 차선을 순회하여, 상기 다각형 내에 위치하는 차선을 상기 현재 도로 경계선과 상기 매칭 경계선 사이에 위치하는 차선으로 결정하기 위한 것을 통해 상기 현재 도로 경계선과 상기 매칭 경계선 사이에 위치하는 적어도 하나의 차선을 결정한다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 상기 차도 구획 모듈은 또한,

적어도 하나의 도로에서 도로 블록이 구획되지 않은 현재 도로에 대해, 상기 현재 도로에서의 적어도 하나의 차선에 기반하여, 상기 현재 도로에서의 적어도 하나의 도로선을 결정 - 각 도로선은 하나의 차선 또는 복수 개의 연속적으로 연결된 차선을 포함함 - 하고;

각 도로선에서 각 차선의 시작점에 따라, 상기 현재 도로의 두 개의 경계선 및 상기 적어도 하나의 도로선에 대해 분할을 수행하여, 상기 현재 도로의 복수 개의 연속적으로 배열된 도로 블록을 얻기 위한 것이다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 상기 차도 구획 모듈은, 적어도 하나의 도로에서 도로 블록이 구획되지 않은 현재 도로에 대해, 상기 현재 도로에서의 적어도 하나의 차선에 기반하여, 상기 현재 도로에서의 적어도 하나의 도로선을 결정하는 경우, 또한,

적어도 하나의 도로에서 구획되지 않은 현재 도로에 대해, 상기 현재 도로에서의 적어도 하나의 차선에서 시작점이 상기 현재 도로의 어느 한 경계선의 시작점과 플러시되는 적어도 하나의 타깃 차선을 결정하고;

상기 적어도 하나의 타깃 차선을 각각 상기 타깃 차선이 속한 도로선에서의 시작 차선으로 사용하여, 상기 시작 차선과 직접 연결되거나 간접적으로 연결되는 다른 차선을 순차적으로 결정 - 상기 시작 차선 및 상기 시작 차선과 직접 연결되거나 간접적으로 연결되는 다른 차선은 상기 도로선을 구성함 - 하기 위한 것이다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 상기 차도 구획 모듈은 상기 적어도 하나의 도로에서 구획되지 않은 현재 도로에 대해, 상기 현재 도로에서의 적어도 하나의 차선에서 시작점이 상기 현재 도로의 어느 한 경계선의 시작점과 플러시되는 적어도 하나의 타깃 차선을 결정하는 경우, 또한,

적어도 하나의 도로에서 구획되지 않은 현재 도로에 대해, 상기 현재 도로의 타깃 차선의 시작점과 상기 현재 도로의 어느 한 경계선의 시작점 사이를 연결하는 선이 위치하는 제1 직선과, 상기 어느 한 경계선에 수직되는 제2 직선 간의 예각 끼인각을 결정 - 상기 타깃 차선은 적어도 하나의 차선에서의 어느 한 차선이고, 상기 제1 직선은 상기 제2 직선과 동일한 평면에 위치함 - 하고;

대응되는 상기 예각 끼인각이 기설정된 임계값보다 작은 차선을, 상기 현재 도로의 어느 한 경계선의 시작점과 플러시되는 타깃 차선을 결정하기 위한 것이다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 각 차도 구획 모듈은 도로선에서 각 차선의 시작점에 따라, 상기 현재 도로의 두 개의 경계선 및 상기 적어도 하나의 도로선에 대해 분할을 수행하여, 상기 현재 도로의 복수 개의 연속적으로 배열된 도로 블록을 얻는 경우, 또한,

각 도로선에서 각 차선의 시작점과 상기 현재 도로의 어느 한 경계선의 시작점 간의 거리를 결정하고;

상기 현재 도로의 차도 방향에 따라, 거리가 작은 것으로부터 큰 것까지의 순서에 따라, 각 차선의 시작점을 순차적으로 사용하여 분할 포인트로 사용하여, 상기 현재 도로의 각 경계선 및 각 도로선에 대해 분할을 수행하며;

분할한 이후 얻은 각 두 개의 대응되는 서브 경계선 및 각 두 개의 대응되는 서브 경계선 사이에 위치하는 적어도 하나의 차선에 둘러싸인 하나의 도로 블록을 결정하여, 상기 현재 도로의 복수 개의 연속적으로 배열된 도로 블록을 얻기 위한 것이다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 상기 장치는 도로 입구 경계 결정 모듈을 더 포함하고, 상기 도로 입구 경계 결정 모듈은,

상기 적어도 하나의 도로에서, 인접한 적어도 하나의 도로 시작단 및 적어도 하나의 도로 종점단을 포함하는 도로 입구가 존재하는 경우, 상기 도로 입구에 위치하는 도로 경계선의 시작점 및 종점에 기반하여, 복수 개의 경계 포인트를 포함하는 경계 포인트 세트를 결정 - 상기 도로 시작단은 상기 적어도 하나의 도로에서 어느 한 도로의 시작단이고, 상기 도로 종점단은 상기 적어도 하나의 도로에서 어느 한 도로의 종점단임 - 하고;

기설정된 반경 임계값에 따라, 상기 경계 포인트 세트에서의 경계 포인트를 클러스터링하여, 적어도 하나의 경계 포인트 서브 세트를 얻으며;

각 경계 포인트 서브 세트에서 각 두 개의 도로에 대응되는 경계 포인트 간의 거리에 따라, 각 두 개의 도로의 도로 입구 경계선을 결정하기 위한 것이다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 상기 도로 입구 경계 결정 모듈은, 각 경계 포인트 서브 세트에서 각 두 개의 도로에 대응되는 경계 포인트 간의 거리에 따라, 각 두 개의 도로의 도로 입구 경계선을 결정하는 경우,

각 경계 포인트 서브 세트에 대해, 상기 경계 포인트 서브 세트에서 각 경계 포인트의 위치에 따라, 각 도로와 거리가 가장 가까운 도로를 결정하고;

거리가 가장 가까운 두 개의 도로의 경계 포인트에 기반하여, 거리가 가장 가까운 두 개의 도로의 도로 입구 경계선을 구축하기 위한 것이다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 상기 장치는 조향 요소 결정 모듈을 더 포함하고, 상기 조향 요소 결정 모듈은,

상기 적어도 하나의 도로에서의 각 도로 입구에 대해, 상기 도로 입구에서 각 차도의 방향 벡터를 결정하고;

상기 도로 입구에서 각 두 개의 차도의 방향 벡터 사이의 끼인각에 기반하여, 상기 두 개의 차도 간의 조향 정보를 결정하며;

상기 조향 정보를, 상기 도로 요소 정보에 추가하기 위한 것이다.

제3 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 컴퓨터 기기를 더 제공하고, 상기 컴퓨터 기기는, 프로세서, 메모리 및 버스를 포함하며, 상기 메모리에는 상기 프로세서가 실행 가능한 기계 판독 가능한 명령어가 저장되어 있으며, 컴퓨터 기기가 작동될 경우, 상기 프로세서와 상기 메모리 사이는 버스를 통해 통신하며, 상기 기계 판독 가능한 명령어가 상기 프로세서에 의해 실행될 경우 상기 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법의 단계를 실행한다.

제4 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 더 제공하고, 상기 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에는 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있으며, 상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 작동될 경우 상기 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법의 단계를 실행한다.

제5 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 컴퓨터 프로그램 제품을 더 제공하고, 컴퓨터 판독 가능한 코드거나, 컴퓨터 판독 가능한 코드를 캐리하는 비휘발성 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 포함하고, 상기 컴퓨터 판독 가능한 코드가 전자 기기의 프로세서에서 작동될 경우, 상기 전자 기기에서의 프로세서는 상기 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법의 단계를 실행한다.

본 발명의 실시예는 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법, 장치, 컴퓨터 기기 및 판독 가능한 저장 매체를 제공하고, 상기 방법은 타깃 영역의 시맨틱 지도 데이터에 따라, 상기 타깃 영역에서의 도로 요소 정보 및 상기 도로 요소 정보에서의 적어도 두 개의 도로 경계선 및 복수 개의 차선을 식별하고; 식별된 상기 적어도 두 개의 도로 경계선 및 복수 개의 차선에 기반하여, 상기 타깃 영역에서의 적어도 하나의 도로 및 각 도로에 위치하는 적어도 하나의 차선을 결정하며; 각 도로에서의 적어도 하나의 차선에 기반하여, 각 도로를 복수 개의 연속적으로 배열된 도로 블록으로 구획하며; 상기 도로 요소 정보에서 각 도로 요소의 위치 정보에 따라, 각 도로 요소를 상응한 도로 블록에 추가하여, 도로 내비게이팅에 사용되는 내비게이션 지도를 얻는다.

이로써, 시맨틱 지도 데이터를 통해 각 도로 정보를 식별하고, 차선을 통해 도로를 구획하며, 도로 요소의 위치 정보에 따라 도로 요소를 구획된 도로 블록에 추가하여 내비게이션 지도를 얻음으로써, 요소의 완전 자동화 구축을 구현하고, 도로 요소 라벨링의 오류를 저하시키고, 대량의 라벨링 시간 및 인건비를 절약할 수 있기에, 시간과 노동력을 절약하고, 정확률이 높다.

본 발명의 상기 목적 특징 및 장점이 더욱 선명해지고 이해하기 쉬워지도록 하기 위해, 아래에 비교적 바람직한 실시예를 예를 들고, 첨부 도면과 배합하여, 상세하게 설명하고자 한다.

본 발명의 실시예의 기술방안을 더욱 선명하게 설명하기 위해, 아래에 실시예에서 사용되어야 하는 도면을 간단하게 설명하고, 이 곳의 도면은 명세서의 일부분으로서 명세서 전체를 구성하며, 이러한 도면은 본 발명에 부합되는 실시예를 도시하며, 명세서와 함께 본 발명의 기술방안을 설명하기 위한 것이다. 이해해야 할 것은, 아래의 도면은 본 발명의 일부 실시예만 도시할 뿐이므로, 범위에 대한 한정으로 간주되어서는 안되며, 본 분야의 기술자는 창조성 노동을 부여하지 않는 전제 하에서도, 또한, 이러한 도면에 따라 다른 연관된 도면을 획득할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에서 제공한 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법의 흐름도이다.
도 2은 본 발명의 실시예에서 제공한 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법의 다른 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에서 제공한 도로 입구 예시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에서 제공한 조향 정보의 계산 예시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에서 제공한 도로 블록 구획 예시도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에서 제공한 지도에서의 내비게이션 요소 구축 장치의 예시도 1이다.
도 7은 본 발명의 실시예에서 제공한 지도에서의 내비게이션 요소 구축 장치의 예시도 2이다.
도 8은 본 발명의 실시예에서 제공한 컴퓨터 기기의 예시도이다.

본 발명의 목적, 기술적 해결수단 및 장점을 더욱 명확하게 하기 위해, 아래에, 본 발명의 실시예에서의 도면과 결합하여, 본 발명의 실시예에서의 기술적 해결수단에 대해 명확하고 완전하게 설명하며, 설명된 실시예는 본 발명의 전부 실시예가 아닌 일부 실시예일 뿐임은 자명한 것이다. 일반적으로 이곳의 도면에서 설명되고 도시된 본 발명의 실시예의 컴포넌트는 다양한 상이한 구성으로 배치되고 설계될 수 있다. 따라서, 아래 도면에서 제공한 본 발명의 실시예의 상세한 설명은 본 발명의 보호 범위를 한정하려는 것이 아닌 본 발명의 선택된 실시예를 나타내기 위한 것이다. 본 발명의 실시예에 기반하여, 본 분야 기술자가 창조성 노동 없이 얻은 다른 실시예는 전부 본 발명의 보호 범위에 속해야 한다.

연구에 따르면, 자율 주행에서 차량 주행의 계획 및 결정은 전자 지도를 기반으로하고, 전자 지도는 경계선, 차선, 신호등 등과 같은 시맨틱 요소를 제공해야할 뿐만 아니라, 차도 정보 및 시멘틱 요소 간의 연결 관계를 제공하기 위한 내비게이션 요소를 더욱 제공해야 한다. 하지만 현재 유행하는 내비게이션 요소 생성 방식은 주로 라벨링 도구를 통해 인공 라벨링을 수행하기에, 인공 라벨링의 비용이 많이 들고, 시간이 낭비되고, 노동력이 낭비되며, 효율이 낮고, 오류가 발생하기 쉽다.

상기 연구에 기반하여, 본 발명은 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법을 제공하고, 시맨틱 지도 데이터를 통해 각 도로 정보를 식별하고, 차선을 통해 도로를 구획하며, 도로 요소의 위치 정보에 따라 도로 요소를 구획된 도로 블록에 추가하여 내비게이션 지도를 얻음으로써, 요소의 완전 자동화 구축을 구현하고, 도로 요소 라벨링의 오류를 저하시키고, 대량의 라벨링 시간 및 인건비를 절약할 수 있기에, 시간과 노동력을 절약하고, 정확률이 높다.

상기 방안에 존재하는 결점은, 모두 발명인이 실행과 세심한 연구 끝에 얻은 것이며, 따라서, 상기 문제의 발견 과정 및 아래 내용에서 본 발명이 상기 문제에 대해 제안한 해결 방안은 모두 발명인이 본 발명 과정에서 본 발명에 대한 공헌이라고 간주할 수 있다.

유의해야 할 것은, 유사한 부호 및 문자는 아래의 도면에서 유사한 항목을 표시하므로, 어느 한 항목이 하나의 도면에서 정의되면, 후속 도면에서 정의 및 해석을 진일보 수행할 필요가 없다.

본 발명의 실시예의 이해를 돕기 위해, 먼저 본 발명의 실시예가 개시한 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법에 대해 상세히 소개하고, 본 발명의 실시예에서 제공한 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법의 실행 주체는 일반적으로 일정한 계산 능력을 가진 컴퓨터 기기이고, 상기 컴퓨터 기기는 단말 기기 또는 서버 또는 기타 처리 기기이며 단말 기기는 사용자 기기(User Equipment，UE), 모바일 기기, 사용자 단말, 단말, 셀룰러폰, 무선 전화, 개인 디지털 비서(Personal Digital Assistant, PDA), 핸드 헬드 기기, 컴퓨터 기기, 차량 탑재 기기, 웨어러블 기기 등이 될수 있다. 일부 가능한 구현 방식에 있어서, 상기 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법은 프로세서가 메모리에 저장된 컴퓨터 판독 가능한 명령어를 호출하는 방식을 통해 구현될 수 있다.

아래는 실행 주체가 단말 기기인 것을 예로 들어 본 발명의 실시예에서 제공한 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법의 흐름도에 대해 설명한다.

도 1을 참조하면, 도 1은 본 발명의 실시예에서 제공한 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법의 흐름도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 데이터 처리 방법은,

단계 S101에 있어서, 타깃 영역의 시맨틱 지도 데이터에 따라, 상기 타깃 영역에서의 도로 요소 정보 및 상기 도로 요소 정보에서의 적어도 두 개의 도로 경계선 및 복수 개의 차선을 식별한다.

상기 단계에 있어서, 내비게이션 지도로 전환될 시맨틱 지도를 획득하고, 시맨틱 지도 데이터에 대한 식별을 통해, 상기 타깃 영역에서의 도로 요소 정보 및 상기 도로 요소 정보에서의 적어도 두 개의 도로 경계선 및 복수 개의 차선을 얻는다.

여기서, 도로 요소 정보는 상기 타깃 영역에 포함된 도로 요소 및 도로 요소의 위치 정보 등을 포함할 수 있다.

여기서, 도로 요소는, 아래의 요소 중 하나 또는 복수 개를 포함할 수 있다.

즉, 하나의 열의 점으로 구성되고, 점의 순서는 도로 주행 방향을 따르는 정지선; 대부분 네 개의 점으로 구성된 구형인 횡단보도선; 예를 들어 도로에서의 각 화살표이며, 복수 개의 경계 포인트에 의해 구성될 수 있고, 수량은 제한하지 않으며, 도로의 조향 속성을 지시하기 위한 도로 표기; 지도에서 네 개의 경계포인트로 형성되고, 전향 속성 및 방향 등을 포함하는 신호등; 등을 포함할 수 있다.

여기서, 도로 경계선은, 즉 도로의 경계선을 의미하고; 적어도 두 개의 도로 경계선은, 상기 타깃 영역에서 각 도로에 속하는 적어도 두 개의 경계선을 의미할 수 있다.

또한, 차선 및 도로 경계선는, 각각 도로 요소에서의 하나이고, 즉 도로 요소 정보에는 차선 및 도로 경계선이 포함되고, 또한 차선 및 도로 경계선의 속성 정보, 위치 정보 등이 포함될 수 있다. 도로 경계선은, 하나의 열의 점으로 구성될 수 있고, 점의 순서는 도로 주행 방향을 따르고; 차선은, 하나의 열의 점으로 구성되고, 점의 순서는 도로 주행 방향을 따르며, 차선은 가상 및 실제 속성, 색상 속성 등을 구비할 수 있다.

S102에 있어서, 식별된 상기 적어도 두 개의 도로 경계선 및 복수 개의 차선에 기반하여, 상기 타깃 영역에서의 적어도 하나의 도로 및 각 도로에 위치하는 적어도 하나의 차선을 결정한다.

상기 단계에 있어서, 상기 적어도 두 개의 도로 경계선 및 복수 개의 차선을 얻은 이후, 각 측면 도로 경계선의 정보를 통해, 예를 들어 도로 경계선의 위치 사이의 매칭을 통함으로써, 상기 타깃 영역에서의 적어도 하나의 도로를 결정함으로써, 차선의 위치 등 정보와 도로의 위치 등 정보 인소 간의 관계를 통해, 각 도로에 위치하는 적어도 하나의 차선을 결정할 수 있다.

단계 S103에 있어서, 각 도로에서의 적어도 하나의 차선에 기반하여, 각 도로를 복수 개의 연속적으로 배열된 도로 블록으로 구획한다.

상기 단계에 있어서, 각 도로에서의 차선을 통해 도로에 대해 구획을 수행함으로써, 각 도로를 복수 개의 연속적으로 배열된 도로 블록으로 구획할 수 있다.

여기서, 도로에 대한 구획은, 도로의 방향, 즉 차량이 도로에서의 형식적인 방향에 따라, 도로에 대해 구획을 수행할 수 있다.

이로써, 도로 요소 매칭을 수행해야 하는 도로 유닛을 줄이고, 도로 유닛을 세부화하여, 도로 요소와 도로의 매칭도와 정확성을 향상시킬 수 있다.

단계 S104에 있어서, 상기 도로 요소 정보에서 각 도로 요소의 위치 정보에 따라, 각 도로 요소를 상응한 도로 블록에 추가하여, 도로 내비게이팅에 사용되는 내비게이션 지도를 얻는다.

상기 단계에 있어서, 구획하여 복수 개의 도로 블록을 얻은 이후, 위치 정보의 매칭을 통해, 도로 요소를 상응한 도로 블록에 추가함으로써, 내비게이션 지도를 얻을 수 있다.

본 발명의 실시예가 제공한 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법은, 시맨틱 지도 데이터를 통해 각 도로 정보를 식별하고, 차선을 통해 도로를 구획하며, 도로 요소의 위치 정보에 따라 도로 요소를 구획된 도로 블록에 추가하여 내비게이션 지도를 얻음으로써, 요소의 완전 자동화 구축을 구현하고, 도로 요소 라벨링의 오류를 저하시키고, 대량의 라벨링 시간 및 인건비를 절약할 수 있기에, 시간과 노동력을 절약하고, 정확률이 높다.

도 2를 참조하면, 도 2는 본 발명의 실시예에서 제공한 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법의 다른 흐름도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 데이터 처리 방법은,

단계 S201에 있어서, 타깃 영역의 시맨틱 지도 데이터에 따라, 상기 타깃 영역에서의 도로 요소 정보 및 상기 도로 요소 정보에서의 적어도 두 개의 도로 경계선 및 복수 개의 차선을 식별한다.

단계 S202에 있어서, 식별된 상기 적어도 두 개의 도로 경계선 및 복수 개의 차선에 기반하여, 상기 타깃 영역에서의 적어도 하나의 도로 및 각 도로에 위치하는 적어도 하나의 차선을 결정한다.

단계 S203에 있어서, 각 도로에서의 적어도 하나의 차선에 기반하여, 각 도로를 복수 개의 연속적으로 배열된 도로 블록으로 구획한다.

단계 S204에 있어서, 상기 도로 요소 정보에서 각 도로 요소의 위치 정보에 따라, 각 도로 요소를 상응한 도로 블록에 추가하여, 도로 내비게이팅에 사용되는 내비게이션 지도를 얻는다.

여기서, 단계 S201 내지 단계 S204 에 대한 설명은, 단계 S101 내지 단계 S104에 대한 설명을 참조할 수 있고, 동일한 기술적 효과를 얻고 및 동일한 기술적 문제를 해결할 수 있기에, 이에 대해 여기서 더이상 설명하지 않는다.

단계 S205에 있어서, 상기 적어도 하나의 도로에서, 인접한 적어도 하나의 도로 시작단 및 적어도 하나의 도로 종점단을 포함하는 도로 입구가 존재하는 경우, 상기 도로 입구에 위치하는 도로 경계선의 시작점 및 종점에 기반하여, 복수 개의 경계 포인트를 포함하는 경계 포인트 세트를 결정하고, 여기서 상기 도로 시작단은 상기 적어도 하나의 도로에서 어느 한 도로의 시작단이고, 상기 도로 종점단은 상기 적어도 하나의 도로에서 어느 한 도로의 종점단이다.

상기 단계에 있어서, 적어도 하나의 도로를 식별한 이후, 상기 적어도 하나의 도로에 대해 검출을 수행하여, 상기 적어도 하나의 도로에 도로 입구가 존재하는지 여부를 결정할 수 있고, 도로 입구가 존재하면, 상기 도로 입구에 위치하는 도로 경계선의 시작점 또는 종점을 클러스터링 등 방식을 통해 동일한 경계 포인트 세트에 일괄시킬수 있음으로써, 복수 개의 경계 포인트를 포함하는 경계 포인트 세트를 얻고, 일괄 처리하는데 편리하다

여기서, 각 도로 경계선의 시작점 또는 종점은, 모두 도로에 대응되는 경계 포인트로 사용할 수 있다. 경계 포인트 세트에 있어서, 상이한 도로 경계선에 속하는 시점점 및 종점을 포함할 수 있지만, 동일한 도로 경계선의 시작점 및 종점은, 동일한 경계 세트에 위치하지 않는다.

여기서, 상기 도로 시작단은 상기 적어도 하나의 도로에서 어느 한 도로의 시작단이고, 상기 도로 종점단은 상기 적어도 하나의 도로에서 어느 한 도로의 종점단이며, 또한, 상기 도로 시작단이 속하는 어느 한 도로 및 상기 도로 종점단이 속하는 어느 한 도로는, 동일한 도로일 수 있고, 상이한 두 개의 도로일 수도 있다. 인접한 적어도 하나의 도로 시작단 및 적어도 하나의 도로 종점단은, 도로 시작단 및 도로 종점단 간의 거리 및 도로 종점단 및 도로 종점단 간의 거리 및 도로 종점단 및 도로 종점단 간의 거리가 일정한 거리 임계값보다 작은 것을 의미할 수 있고, 도로의 너비, 도로 입구의 범위 등 요인을 종합적으로 고려하여, 상응한 거리 임계값을 설정할 수 있다.

단계 S206에 있어서, 기설정된 반경 임계값에 따라, 상기 경계 포인트 세트에서의 경계 포인트를 클러스터링하여, 적어도 하나의 경계 포인트 서브 세트를 얻는다.

상기 단계에 있어서, 각 도로 입구에 대해 처리를 수행하기 위해, 상기 경계 포인트 세트에 대해, 기설정된 반경 임계값에 따라 클러스터링을 수행함으로써, 각 도로 입구에 대응되는 경계 포인트 서브 세트를 얻을 수 있다.

단계 S207에 있어서, 각 경계 포인트 서브 세트에서 각 두 개의 도로에 대응되는 경계 포인트 간의 거리에 따라, 각 두 개의 도로의 도로 입구 경계선을 결정한다.

상기 단계에 있어서, 경계 포인트를 포함하는 경계 포인트 서브 세트를 얻은 이후, 각 두 개의 도로에 대응되는 경계 포인트 간의 거리를 통해, 각 두 개의 도로의 도로 입구 경계선을 구축할 수 있다.

구체적으로, 각 경계 포인트 서브 세트에 대해, 상기 경계 포인트 서브 세트에서 각 경계 포인트의 위치에 따라, 각 도로와 거리가 가장 가까운 도로를 결정한 다음, 거리가 가장 가까운 두 개의 도로의 경계 포인트에 기반하여, 거리가 가장 가까운 두 개의 도로의 도로 입구 경계선을 구축할 수 있다.

여기서, 각 도로와 거리가 가장 가까운 도로는, 도로 입구에 대해, 거리가 가장 가까운 두 개의 도로를 결정할 경우, 동일한 방향에 따라, 도로 입구에서의 각 도로에 대해 순회할 수 있고, 예를 들어 시계 방향 또는 시계의 반대 방향에 따라, 상기 경계 포인트 서브 세트에서의 각 경계 포인트를 순회함으로써, 각 도로와 거리가 가장 가까운 도로를 결정할 수 있다.

예시적으로, 도3을 참조하면, 도 3은 본 발명의 실시예에서 제공한 도로 입구 예시도이다. 도 3에 도시된 바를 참조하면, 예를 들어 상기 적어도 하나의 도로에서, 8 개의 도로를 포함하는 도로 입구가 존재하고, 각 도로의 좌우 경계선의 시잠점은 네 개의 경계 포인트를 구축하고, 여기서 두 개의 시작점 및 두 개의 종점을 포함하고, 여기서 두 개의 시작점 또는 두 개의 종점은 상기 도로 입구에 위치하고, 이와 대응되게, 두 개의 종점 또는 두 개의 시작점은 도로의 다른쪽 끝에 위치하며(도에는 도시되지 않음), 도로의 형식적인 방향 등을 결합하는 것을 통해, 도로 및 도로의 시작점에 대해 번호를 매길 수 있으며, 도 3에 도시된 도로(31)의 경계 포인트(1) 및 경계 포인트(2), 도로(32)의 경계 포인트(3) 및 경계 포인트(4), 도로(33)의 경계 포인트(5) 및 경계 포인트(6), 도로(34)의 경계 포인트(7) 및 경계 포인트(8), 도로(35)의 경계 포인트(9) 및 경계 포인트(10), 도로(36)의 경계 포인트(11) 및 경계 포인트(12), 도로(37)의 경계 포인트(13) 및 경계 포인트(14), 도로(38)의 경계 포인트(15) 및 경계 포인트(16)를 얻을 수 있고, 모든 경계 포인트(시작점 또는 종점)에 대해 클러스터링을 수행하여, 도로의 너비 등 요인을 고려하여, 상응한 거리를 사용하여 클러스터링하여, 동일한 도로 입구에서의 경계 포인트를 동일한 세트에 집합할 수 있고, 예를 들어 반경 30미터를 클러스터링하여, 즉 반경 30미터 내의 경계 포인트를 하나의 경계 포인트 서브 세트로 사용한다. 경계 포인트 세트의 결과는 실제로 복수 개 쌍의 경계 포인트로 구성되고, 각 경계 포인트는 하나의 도로의 시작점 또는 종점이다.

더나아가, 얻은 경계 포인트 서브 세트에 대해, 임의의 한 차도의 경계 포인트를 선택할 수 있고, 예를 들어 도 3에서의 경계 포인트(1) 및 경계 포인트(2)를 선택할 수 있고, 나머지 그룹의 경계 포인트와 현재 선택된 경계 포인트 포인트(2)와의 거리를 계산하고, 예를 들어 시계의 반대 방향에 따라 선별할 수 있고, 거리가 가장 작은 경계 포인트(3)가 위치하는 그룹(3, 4) 및 현재 포인트(1, 2)를 연결하여 (1, 2, 3, 4)를 얻을 수 있고, 도로(1) 및 도로(2) 간의 경계이며, 이러한 방식에 따라 도로 입구 경계선을 구축할 수 있고, 모든 경계 포인트가 경계에 추가될 때까지, 즉 모든 도로의 도로 입구 경계선을 찾을 때까지, 상기 단계를 중복하고, 도 3은 16개의 포인트로 구성된 경계이다.

상응하게, 각 그룹의 경계 포인트에 대해, 예를 들어 도에서의 (1, 2)는, 도로 (31)의 종점이므로, 도로 입구의 출구 도로로 간주할 수 있고, 시작점이 (3, 4)인 도로(32)는, 도로 입구의 진입 도로로 간주할 수 있으며, 진입 출구 도로의 인덱스를 도로 요소에 추가할 수 있다. 동시에, 도로 요소의 인덱스를 출구 도로의 선행(즉, 이전 출구 도로) 및 진입 도로(즉, 다음 진입 도로)의 후임에 추가할 수 있다.

더나아가 상기 방법은,

상기 적어도 하나의 도로에서의 각 도로 입구에 대해, 상기 도로 입구에서 각 차도의 방향 벡터를 결정하는 단계; 상기 도로 입구에서 각 두 개의 차도의 방향 벡터 사이의 끼인각에 기반하여, 상기 두 개의 차도 간의 조향 정보를 결정하는 단계; 및 상기 조향 정보를, 상기 도로 요소 정보에 추가하는 단계를 더 포함한다.

상기 단계에 있어서, 도로 입구에서 각 차도의 방향 벡터를 통해, 각 두 개의 차도의 방향 벡터 사이의 끼인각을 계산함으로써, 두 개의 차도 사이의 조향 정보를 결정할 수 있고, 조향 정보를 상기 도로 요소 정보에 추가할 수 있다.

여기서, 두 개의 차도 사이의 조향 정보에는 좌회전, 우회전, 직진, 유턴 등이 포함될 수 있다.

예시적으로, 도 4를 참조하면, 도 4는 본 발명의 실시예에서 제공한 조향 정보의 계산 예시도이고, 도 4에 도시된 바와 같이, 진입 도로에 대해, 도로의 마지막 도로 블록의 차도를 순회하여, 차선을 묶은 종점 방향을 상기 도로 방향으로 사용할 수 있고, 출구 도로에 대해, 도로의 첫 번째 도로 블록의 차도를 순회하여, 차선을 묶은 시작 방향을 상기 도로의 방향으로 사용할 수 있고, 도로 입구의 모든 진입 도로와 출구 도로의 방향의 끼인각을 계산하고, 끼인각을 도 4에 도시된 범위에 따라 매핑하여, 즉 두 개의 도로의 조향 정보를 얻을 수 있고, 조향 정보에 따라 차선의 선행 후임 관계를 구축하고, 조향을 묶을 수 있다.

일부 가능한 실시예에 있어서, 단계 S202는 아래와 같은 단계를 포함한다.

단계 S2021에 있어서, 상기 적어도 두 개의 도로 경계선에서 어느 한 도로에도 속하지 않는 현재 도로 경계선에 대해, 상기 적어도 두 개의 도로 경계선에서 상기 현재 도로 경계선과 평행되는 적어도 하나의 후보 경계선을 결정한다.

상기 단계에 있어서, 도로의 경계선을 결정할 경우, 어느 한 도로에 속하는 것이 결정되지 않은 도로 경계선에 대해, 현재 도로 경계선으로 사용하여, 상기 적어도 두 개의 도로 경계선에서 상기 현재 도로 경계선과 평행되는 후보 경계선을 찾는다.

구체적으로, 일부 가능한 실시예에 있어서, 단계 S2021의 구현은 아래의 단계를 포함할 수 있다.

상기 적어도 두 개의 도로 경계선에서 어느 한 도로에도 속하지 않는 현재 도로 경계선에 대해, 상기 현재 도로 경계선의 제1 방향 벡터 및 상기 적어도 두 개의 도로 경계선에서 상기 현재 도로 경계선을 제외한 각 도로 경계선의 제2 방향 벡터를 결정하고;

결정된 복수 개의 제2 방향 벡터에서 상기 현재 도로 경계선의 제1 방향 벡터와 평행되는 제2 방향 벡터에 대응되는 도로 경계선을 상기 현재 도로 경계선의 후보 경계선으로 결정한다.

예시적으로, 도 3에 도시된 8개의 도로를 예로 들면, 각 도로는 모두 두 개의 경계선이 존재하고, 총 16개의 경계선이 존재하며, 하나의 경계선 세트로 구성될 수 있고, 경계선 세트에서의 임의의 경계선(Li)에 대해, 경계선 세트에서의 나머지 경계선(Lj)을 순회하여, 각각 경계선(Li) 및 (Lj)의 방향 벡터(D i) 및 (D j)를 계산할 수 있고, 예를 들어 시작점의 방향 벡터, Di*Dj< 0.9이면, 두 개의 방향 벡터(D i) 및 (D j) 간은 일정한 각도가 존재하고, 평행되지 않으며, 다시말해 경계선(Lj) 및 경계선(Lj)는 평행되지 않은 것으로 간주할 수 있고, 이때 바로 다음 경계선(Lj)를 순회할 수 이고, Di*Dj>0.9이면, 경계선(Lj) 및 경계선(Lj)는 평행되는 것으로 간주할 수 있고, 경계선(Lj)을 경계선(Li)의 후보 경계선으로 사용할 수 있다.

여기서, 0.9는 예시적인 임계값이고, 상이한 상황 및 정확도 요구에 따라 상이한 값을 설정할 수 있다.

단계 S2022에 있어서, 상기 적어도 하나의 후보 경계선에서, 상기 현재 도로 경계선과의 거리가 가장 작은 후보 경계선을 선택하여 상기 현재 도로 경계선의 매칭 경계선으로 사용한다.

상기 단계에 있어서, 상기 현재 도로 경계선의 적어도 하나의 후보 경계선을 결정한 이후, 경계선 간의 위치관계 등에 따라, 경계선 간의 거리를 결정한 다음, 거리가 가장 작은 후보 경계선을 상기 현재 도로 경계선의 매칭 경계선으로 사용할 수 있다.

여기서, 상기 현재 도로 경계선과의 거리가 가장 작은 후보 경계선은, 경계선의 시작점 간의 거리, 또는 종점 간의 거리를 의미할 수 있다.

구체적으로, 먼저 상기 현재 도로 경계선의 시작점과 각 후보 경계선의 시작점 간의 제1 거리를 결정하고 및 상기 현재 도로 경계선의 종점과 각 후보 경계선의 종점 간의 제2 거리를 결정한 다음, 대응되는 상기 제1 거리 및 상기 제2 거리가 가장 작은 후보 경계선을 상기 현재 도로 경계선과의 거리가 가장 작은 후보 경계선으로 결정하며, 결정된 거리가 가장 작은 후보 경계선을 상기 현재 도로 경계선의 매칭 경계선으로 사용할 수 있다

예시적으로, 경계선(Li)의 복수 개의 후보 경계선을 얻은 이후, 즉 방향 벡터를 통해 복수 개의 경계선(Lj)을 매칭한 이후, 다음, 각 경계선(Lj)에 대해, Li 및 Lj 사이의 시작 거리(d1) 및 종점 거리(d2)를 계산할 수 있고, d1 및 d2 중 적어도 하나가 일정한 도로 너비 임계값보다 크면, 예를 들어 30미터보다 크면, 경계선(Li) 및 경계선(Lj)은 상이한 도로에 속하는 것으로 간주되고, 계속하여 다음 경계선(Lj)를 순회할 수 있고, d1 및 d2가 모두 도로 너비 임계값보다 작으면, 경계선(Li) 및 경계선(Lj)은 동일한 도로에 속하는 것으로 간주될 수 있으며, 상응하게, 동일한 도로에 속하는 두 개의 경계선의 시작점 또는 종점간의 거리는 가장 짧다.

단계 S2023에 있어서, 상기 복수 개의 차선에서 현재 도로 경계선과 상기 매칭 경계선 사이에 위치하는 적어도 하나의 차선을 결정하여, 상기 현재 도로 경계선, 상기 매칭 경계선 및 결정된 적어도 하나의 차선을 포함하는 도로를 얻는다.

상기 단계에 있어서, 하나의 도로를 구성하는 상기 현재 도로 경계선과 상기 매칭 경계선을 결정한 이후, 위치 정보 등 요인을 통해, 상기 현재 도로 경계선과 상기 매칭 경계선 사이의 적어도 하나의 차선을 결정할 수 있고, 상응한 도로를 얻을 수 있다.

더나아가, 도로의 두 개의 경계선을 결정한 이후, 즉 상기 현재 도로 경계선과 상기 매칭 경계선을 결정한 이후, 또한 상기 현재 도로 경계선과 상기 매칭 경계선의 경계 속성에 대해 추가로 확인할 수 있고, 즉 상기 현재 도로 경계선이 왼쪽 경계선인지 오른쪽 경계선인지를 확인할 수 있으며, 상응하게, 상기 방법은,

상기 현재 도로 경계선에서의 제1 도로 포인트 및 상기 매칭 경계선에서 상기 제1 도로 포인트에 대응되는 제2 도로 포인트 간의 벡터를 결정하는 단계;

상기 제1 방향 벡터 및 상기 매칭 경계선의 제2 방향 벡터 중 적어도 하나, 및 상기 벡터에 따라, 상기 현재 도로 경계선 및 상기 매칭 경계선이 상기 현재 도로 경계선 및 상기 매칭 경계선이 속하는 도로의 도로 중심선에 대한 경계 속성을 결정하는 단계 - 상기 경계선 속성은 왼쪽 경계선 및 오른쪽 경계선을 포함함 - ; 및

결정된 상기 현재 도로 경계선 및 상기 매칭 경계선의 경계 속성을 상기 도로 요소 정보에 추가하는 단계를 포함한다.

여기서, 상기 제1 도로 포인트는, 상기 현재 도로 경계선의 시작점, 종점 또는 경계선에서의 임의의 한 포인트일 수 있고, 상응하게, 상기 제2 도로 포인트는, 상기 매칭 경계선에서의 시작점, 종점 또는 경계선에서의 임의의 한 포인트일 수 있다.

여기서, 상기 현재 도로 경계선 및 상기 매칭 경계선이 상기 현재 도로 경계선 및 상기 매칭 경계선이 속하는 도로의 도로 중심선에 대한 경계 속성을 결정하는 경우, 하나만을 계산할 수 있고, 예를 들어 상기 벡터 및 상기 제1 방향 벡터를 통해 상기 현재 도로 경계선이 왼쪽 경계선인 것이 결정된 경우, 이때 상기 매칭 경계선은 상응하게 오른쪽 경계선이다.

예시적으로, 상기 제1 도로 포인트 및 상기 제2 도로 포인트가 각각 경계선의 시작점인 것을 예로 들면, 경계선(Li)의 시작점(Pi)은 시작점이고, 경계선(Lj)의 시작점(Pj)는 종점이며, 벡터(v1)를 구성할 수 있고, 벡터(v1)를 사용하여 경계선(Li)의 방향 벡터(Di)의 곱하여(차승), 결과가 0보다 크면, 경계(Lj)는 오른쪽 경계선이고, l경계선(Li)은 왼쪽 경계선이며; 그렇지 않을 경우 경계선(Lj)은 왼쪽 경계선이고, 경계선(Li)은 오른쪽 경계선이며, 상응하게, 경계선(Li) 및 경계선(Lj)을 구축하여 경계선 속성에 대응되는 도로 요소를 얻고, 매칭이 완료된 경계선을 추가할 수 있고, 즉 경계선(Li) 및 경계선(Lj)에 대응되는 경계선 속성을 도로 요소 정보에 추가할 수 있다.

더나아가, 단계 S2022에 있어서, 상기 현재 도로 경계선과 상기 매칭 경계선 사이에 위치하는 적어도 하나의 차선을 결정하는 것은,

상기 현재 도로 경계선 및 상기 매칭 경계선으로 둘러싸인 다각형을 결정하고, 상기 복수 개의 차선을 순회하여, 상기 다각형 내에 위치하는 차선을 상기 현재 도로 경계선과 상기 매칭 경계선 사이에 위치하는 차선으로 결정하는 것을 통해 결정될 수 있다.

상기 단계에 있어서, 상기 현재 도로 경계선의 시작점 및 종점 및 상기 매칭 경계선의 시작점 및 종점을 결합하여, 하나의 다각형을 둘릴 수 있고, 상응하게 경계선의 위치 정보 및 차선의 위치 정보를 결합하여, 다각형에 위치하는 차선을, 상기 현재 도로 경계선과 상기 매칭 경계선 사이에 위치하는 차선으로 결정할 수 있고, 즉 상기 현재 도로 경계선 및 상기 매칭 경계선을 포함하는 도로의 차선을 결정한다.

예시적으로, 도로의 경계 구축을 완료하는 것에 대해, 매칭 경계선과 차선을 통해, 차선과 도로를 묶고, 예를 들어 임의의 차선(Lk) 및 임의의 도로의 경계(Li)에 대해, 차선의 시작점(P0) 및 종점(P1)을 추출할 수 있고, 위치 정보 등 요인을 통해, 시작점(P0) 및 종점(P1)이 도로의 경계선이 구성한 다각형 내에 위치하는지 여부를 결정할 수 있고, 다각형 내에 위치하면, 매칭에 성공한 것이다. 차선과 도로를 묶을 수 있고, 사응하게 도로 요소를 차선의 인덱스에 추가할 수 있다.

일부 가능한 실시예에 있어서, 단계 S203은 아래와 같은 단계를 포함한다.

단계 S2031에 있어서, 적어도 하나의 도로에서 도로 블록이 구획되지 않은 현재 도로에 대해, 상기 현재 도로에서의 적어도 하나의 차선에 기반하여, 상기 현재 도로에서의 적어도 하나의 도로선을 결정하고, 여기서, 각 도로선은 하나의 차선 또는 복수 개의 연속적으로 연결된 차선을 포함한다.

상기 단계에 있어서, 도로에 내비게이션 요소를 추가하는데 편리하기 위해, 도로 유닛을 세부화하고, 도로를 더욱 작은 유닛의 도로 블록으로 구획하며, 따라서, 도로 블록이 구획되지 않은 현재 도로에 대해, 상기 현재 도로에서 적어도 하나의 차선을 통해, 상기 현재 도로를 구획하기 위한 적어도 하나의 도로선을 결정한다.

여기서, 도로선은 하나의 차선 또는 복수 개의 순차적으로 연결된 차선을 포함한다. 복수 개의 순차적으로 연결된 차선은, 동일한 직선에 위치하는 복수 개의 차선을 의미하며, 위치, 기능, 속성이 상이하기 때문에, 현재 흔히 보이는 차선의 대부분은 점선 및 실선이며, 예를 들어 장거리 도로에서, 대부분의 차선은 점선이고, 도로의 끝 또는 일부 위치 등에서, 차선은 실선이며, 따라서, 실제로 동일한 직선에 위치하고 있고, 순차적으로 연결된 차선을 도로선으로 구성할 수 있다.

구체적으로, 상기 현재 도로에서의 적어도 하나의 도로선을 결정하는 것은, 적어도 하나의 도로에서 구획되지 않은 현재 도로에 대해, 먼저 상기 현재 도로에서의 적어도 하나의 차선에서 시작점과 상기 현재 도로의 어느 한 경계선의 시작점이 플러시되는 적어도 하나의 타깃 차선을 결정한 다음, 상기 적어도 하나의 타깃 차선을 각각 상기 타깃 차선이 속한 도로선에서의 시작 차선으로 사용하여, 상기 시작 차선과 직접 연결되거나 간접적으로 연결되는 다른 차선을 순차적으로 결정할 수 있고, 여기서, 상기 시작 차선 및 상기 시작 차선과 직접 연결되거나 간접적으로 연결되는 다른 차선은 상기 도로선을 구성한다.

여기서, 각 도로선으로 구획된 차선을 제외한 외에, 일부 차선은 직접 도로에 위치하고 있으며, 시작점과 도로의 경계선은 플러시되지 않지만, 앞 부분에 직접 연결되거나 간접적으로 연결되는 시작 차선도 존재하지 않으며, 예를 들어 도로에 갈림길이나 특정된 위치로부터 보조 도로가 나타나는 경우, 갈림길의 시작점 또는 보조 도로의 시작점으로부터 시작하여, 도로 경계선에 플러시되지 않는 차선이 존재할 수 있고, 이때, 이러한 차선도 시작 차선으로 사용되어 계산되거나, 상응한 도로 경계선을 이용하여 도로선을 형성하여 도로 블록을 구획한다.

더나아가, 상기 현재 도로에서의 적어도 하나의 차선에서 시작점과 상기 현재 도로의 어느 한 경계선의 시작점이 플러시되는 적어도 하나의 타깃 차선은, 적어도 하나의 도로에서 구획되지 않은 현재 도로에 대해, 상기 현재 도로의 타깃 차선의 시작점과 상기 현재 도로의 어느 한 경계선의 시작점 사이를 연결하는 선이 위치하는 제1 직선과, 상기 어느 한 경계선에 수직되는 제2 직선 간의 예각 끼인각을 결정한 이후, 대응되는 상기 예각 끼인각이 기설정된 임계값보다 작은 차선을, 상기 현재 도로의 어느 한 경계선의 시작점과 플러시되는 타깃 차선을 결정할 수 있다.

여기서, 상기 타깃 차선은 적어도 하나의 차선에서의 어느 한 차선이고, 상기 제1 직선은 상기 제2 직선과 동일한 평면에 위치한다.

예시적으로, 도 5를 참조하면, 도 5는 본 발명의 실시예에서 제공한 도로 블록 구획 예시도이고, 도 5에 도시된 바와 같이, 구획되지 않은 도로 블록의 도로(50)을 예로 들면, 이때 도로 요소에서의 차선은 길이가 같지 않기에, 도로(50)에는 두 개의 경계선 및 복수 개의 차선이 포함되고, 구체적으로, 도로(50)에는 경계선(51) 및 경계선(52)이 포함되고, 차선(53), 차선(54), 차선(55), 차선(56), 차선(57), 차선(58) 및 차선(59)이 더 포함되고, 여기서, 차선(53) 및 차선(54)은 동일한 직선에 위치하고, 차선(55), 차선(56) 및 차선(57)은 동일한 직선에 위치하며, 차선(58) 및 차선(59)는 동일한 직선에 위치하며, 도로 블록을 구획하는 경우, 도로에서의 복수 개의 차선에 대해, 임의의 차선(예를 들어 차선(53)의시작점(P0)과 도로의 어느 한 경계선(예를 들어 경계선51)의 시작점(B0)으로 벡터를 구성한 유닛 벡터(dir1)를 계산할 수 있고, dir1과 도로 경계선의 방향 벡터(dir2)의 곱을 계산하여 0.2보다 작으면, 이 둘은 플러시되는 것으로 간주할 수 있고, 상기 차선은 도로선에서의 시작 차선으로 사용할 수 있고, 상기 차선으로 도로선을 만든다. 차선(58)의 경우, 도로(50)에서 차도가 증가된 이후 나타난 차선이고, 시작점은 경계선(52)에서 회전이 나타는 곳으로부터 시작되며, 따라서, 회전이 나타나는 부분의 경계선과 플러시되는 것으로 간주할 수 있으며, 도로선을 구성하는 시작 차선으로 사용할 수 있다. 다음, 나머지 차선을 순회할 수 있고, 나머지 차선의 시작점과 얻은 일부 도로선의 종점의 거리를 계산하고, 거리가 일정한 임계값보다 작으면, 예를 들어 0.2미터보다 작으면, 상응하게 상기 차선을 상기 도로선에 속하도록 하고, 예를 들어 차선(53)이 시작 차선인 것을 얻은 이후, 차선(53)으로 도로선을 구축하고, 이때 도로선의 종점은 차선(53)의 종점이고, 다른 차선을 순회하여, 차선(54)의 시작점과 차선(53) 종점 간의 거리가 0이면, 차선(54)을 차선(53)에서 전술한 상기 도로선에 구획할 수 있음으로써, 차선(53) 및 차선(54)이 구성한 차선(510)을 얻을 수 있고, 차선(55) 내지 차선(57)의 구획 방법은 동일하며, 이러한 방식으로, 시작 차선과 직접 연결되거나 간접적으로 연결되는 다른 차선을 얻고, 공동으로 상응한 도로선을 구축할 수 있으며, 모든 차선이 도로선에 추가될 때까지, 나머지 차선을 계속하여 순회한다. 이로써 모든 차선이 선후 연결 순서에 따라 도로선을 형성하는 것을 완료한다. 모든 차선이 관련된 계산을 완료하여, 모든 도로선을 얻을 때까지 상기 과정을 중복한다.

단계 S2032에 있어서, 각 도로선에서 각 차선의 시작점에 따라, 상기 현재 도로의 두 개의 경계선 및 상기 적어도 하나의 도로선에 대해 분할을 수행하여, 상기 현재 도로의 복수 개의 연속적으로 배열된 도로 블록을 얻는다.

상기 단계에 있어서, 도로선을 구획한 이후, 각 도로선에서 각 차선의 시작점에 따라, 차도를 구획하여, 복수 개의 도로 블록을 얻을 수 있다.

구체적으로, 먼저 각 도로선에서 각 차선의 시작점과 상기 현재 도로의 어느 한 경계선의 시작점 간의 거리를 결정한 다음, 상기 현재 도로의 차도 방향에 따라, 거리가 작은 것으로부터 큰 것까지의 순서에 따라, 각 차선의 시작점을 순차적으로 분할 포인트로 사용하여, 상기 현재 도로의 각 경계선 및 각 도로선을 분할한 다음, 분할한 이후 얻은 각 두 개의 대응되는 서브 경계선 및 각 두 개의 대응되는 서브 경계선 사이에 위치하는 적어도 하나의 차선에 둘러싸인 하나의 도로 블록을 결정하여, 최종적으로 상기 현재 도로의 복수 개의 연속적으로 배열된 도로 블록을 얻는다.

예시적으로, 도로에서의 도로선을 구획한 이후, 도로에서 모든 도로선에서의 차선을 앞으로부터 뒤로 동시에 순회할 수 있고, 예를 들어 도로선(510)에서의 차선(53) 및 차선(54)을 순회하고, 각 차선 종점이 어느 한 경계선 시작점과의 거리를 계산한 다음, 거리가 낮은 것부터 높은 것으로의 순서에 따라, 대응되는 시작점을 순차적으로 사용하여 다른 차선 및 경계선에 대해 분할을 수행하고, 예를 들어 순차적으로 차선(56), 차선(57) 및 차선(58)의 시작점을 사용하여 도로의 기획 도선 및 경계선에 대해 분할을 수행하고, 분할된 선은 두개로 나뉘며, 분할된 선은 차선 및 경계선을 포함하고, 순회가 완료된 이후, 가지런히 분할된 서브 차선 및 서브 경계선을 형성한 다음, 대응되는 평행된 두 개의 서브 경계선 및 그중의 서브 차선을 포함하는 도로 블록을 얻을 수 있고, 예를 들어 도 5에서의 도로 블록(511), 도로 블록(512), 도로 블록 (513) 및 도로 블록 (514)를 얻을 수 있다.

본 발명의 실시예가 제공한 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법은, 시맨틱 지도 데이터를 통해 각 도로 정보를 식별하고, 차선을 통해 도로를 구획하며, 도로 요소의 위치 정보에 따라 도로 요소를 구획된 도로 블록에 추가하여 내비게이션 지도를 얻음으로써, 요소의 완전 자동화 구축을 구현하고, 도로 요소 라벨링의 오류를 저하시키고, 대량의 라벨링 시간 및 인건비를 절약할 수 있기에, 시간과 노동력을 절약하고, 정확률이 높다.

당업자는 구체적인 실시형태의 상기 방법에서, 각 단계의 기록 순서가 엄격한 실행 순서를 의미하지 않으며 실시 과정에서 어떠한 제한도 구성하지 않고, 각 단계의 구체적인 실행 순서는 기능 및 가능한 내부 놀리에 따라 결정하는 것으로 이해할 수 있다.

동일한 발명 사상에 기반하여, 본 발명의 실시예는 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법에 대응되는 지도에서의 내비게이션 요소 구축 장치를 더 제공하고, 본 발명의 실시예에서의 장치가 문제를 해결하는 원리가 본 발명의 실시예에 따른 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법과 유사하므로, 장치의 실시는 방법의 실시를 참조할 수 있고, 중복되는 부분은 더이상 반복하여 설명하지 않는다.

도 6 내지 도 7을 참조하면, 도 6은 본 발명의 실시예에서 제공한 지도에서의 내비게이션 요소 구축 장치의 예시도 1이고, 도 7은 본 발명의 실시예에서 제공한 지도에서의 내비게이션 요소 구축 장치의 예시도 2이다. 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에서 제공한 지도에서의 내비게이션 요소 구축 장치(600)는,

타깃 영역의 시맨틱 지도 데이터에 따라, 상기 타깃 영역에서의 도로 요소 정보 및 상기 도로 요소 정보에서의 적어도 두 개의 도로 경계선 및 복수 개의 차선을 식별하기 위한 요소 식별 모듈(610);

식별된 상기 적어도 두 개의 도로 경계선 및 복수 개의 차선에 기반하여, 상기 타깃 영역에서의 적어도 하나의 도로 및 각 도로에 위치하는 적어도 하나의 차선을 결정하기 위한 차도 결정 모듈(620);

각 도로에서의 적어도 하나의 차선에 기반하여, 각 도로를 복수 개의 연속적으로 배열된 도로 블록으로 구획하기 위한 차도 구획 모듈(630); 및

상기 도로 요소 정보에서 각 도로 요소의 위치 정보에 따라, 각 도로 요소를 상응한 도로 블록에 추가하여, 도로 내비게이팅에 사용되는 내비게이션 지도를 얻기 위한 요소 추가 모듈(640)을 포함한다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 상기 차도 결정 모듈(620)은 또한,

상기 적어도 두 개의 도로 경계선에서 임의의 도로에도 속하지 않는 현재 도로 경계선에 대해, 상기 적어도 두 개의 도로 경계선에서 상기 현재 도로 경계선과 평행되는 적어도 하나의 후보 경계선을 결정하고;

상기 적어도 하나의 후보 경계선에서, 상기 현재 도로 경계선과의 거리가 가장 작은 후보 경계선을 선택하여 상기 현재 도로 경계선의 매칭 경계선으로 사용하며;

상기 복수 개의 차선에서 현재 도로 경계선과 상기 매칭 경계선 사이에 위치하는 적어도 하나의 차선을 결정하여, 상기 현재 도로 경계선, 상기 매칭 경계선 및 결정된 적어도 하나의 차선을 포함하는 도로를 얻기 위한 것이다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 상기 차도 결정 모듈(620)은 적어도 두 개의 도로 경계선에서 어느 한 도로에도 속하지 않는 현재 도로 경계선에 대해, 상기 적어도 두 개의 도로 경계선에서 상기 현재 도로 경계선에 매칭되는 적어도 하나의 후보 경계선을 결정하는 경우, 또한,

상기 적어도 두 개의 도로 경계선에서 어느 한 도로에도 속하지 않는 현재 도로 경계선에 대해, 상기 현재 도로 경계선의 제1 방향 벡터 및 상기 적어도 두 개의 도로 경계선에서 상기 현재 도로 경계선을 제외한 각 도로 경계선의 제2 방향 벡터를 결정하고;

결정된 복수 개의 제2 방향 벡터에서 상기 현재 도로 경계선의 제1 방향 벡터와 평행되는 제2 방향 벡터에 대응되는 도로 경계선을 상기 현재 도로 경계선의 후보 경계선으로 결정하기 위한 것이다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 도 7에 도시된 바와 같이, 지도에서의 내비게이션 요소 구축 장치(600)는 경계 요소 결정 모듈(650)을 더 포함하고, 상기 경계 요소 결정 모듈(650)은,

상기 현재 도로 경계선에서의 제1 도로 포인트 및 상기 매칭 경계선에서 상기 제1 도로 포인트에 대응되는 제2 도로 포인트 간의 벡터를 결정하고;

상기 제1 방향 벡터 및 상기 매칭 경계선의 제2 방향 벡터 중 적어도 하나, 및 상기 벡터에 따라, 상기 현재 도로 경계선 및 상기 매칭 경계선이 상기 현재 도로 경계선 및 상기 매칭 경계선이 속하는 도로의 도로 중심선에 대한 경계 속성을 결정- 상기 경계선 속성은 왼쪽 경계선 및 오른쪽 경계선을 포함함 - 하며;

결정된 상기 현재 도로 경계선 및 상기 매칭 경계선의 경계 속성을 상기 도로 요소 정보에 추가하기 위한 것이다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 상기 차도 결정 모듈(620)은 상기 현재 도로 경계선과의 거리가 가장 작은 후보 경계선을 선택하여 상기 현재 도로 경계선의 매칭 경계선으로 사용하는 경우, 또한,

상기 현재 도로 경계선의 시작점과 각 후보 경계선의 시작점 간의 제1 거리를 결정하고 및 상기 현재 도로 경계선의 종점과 각 후보 경계선의 종점 간의 제2 거리를 결정하고;

대응되는 상기 제1 거리 및 상기 제2 거리가 가장 작은 후보 경계선을 상기 현재 도로 경계선과의 거리가 가장 작은 후보 경계선으로 결정하며;

결정된 거리가 가장 작은 후보 경계선을 상기 현재 도로 경계선의 매칭 경계선으로 사용하기 위한 것이다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 상기 차도 결정 모듈(620)은,

상기 현재 도로 경계선 및 상기 매칭 경계선으로 둘러싸인 다각형을 결정하고;

상기 복수 개의 차선을 순회하여, 상기 다각형 내에 위치하는 차선을 상기 현재 도로 경계선과 상기 매칭 경계선 사이에 위치하는 차선으로 결정하기 위한 것을 통해 상기 현재 도로 경계선과 상기 매칭 경계선 사이에 위치하는 적어도 하나의 차선을 결정한다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 상기 차도 구획 모듈(630)은 또한,

적어도 하나의 도로에서 도로 블록이 구획되지 않은 현재 도로에 대해, 상기 현재 도로에서의 적어도 하나의 차선에 기반하여, 상기 현재 도로에서의 적어도 하나의 도로선을 결정 - 각 도로선은 하나의 차선 또는 복수 개의 연속적으로 연결된 차선을 포함함 - 하고;

각 도로선에서 각 차선의 시작점에 따라, 상기 현재 도로의 두 개의 경계선 및 상기 적어도 하나의 도로선에 대해 분할을 수행하여, 상기 현재 도로의 복수 개의 연속적으로 배열된 도로 블록을 얻기 위한 것이다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 상기 차도 구획 모듈(630)은, 적어도 하나의 도로에서 도로 블록이 구획되지 않은 현재 도로에 대해, 상기 현재 도로에서의 적어도 하나의 차선에 기반하여, 상기 현재 도로에서의 적어도 하나의 도로선을 결정하는 경우, 또한,

적어도 하나의 도로에서 구획되지 않은 현재 도로에 대해, 상기 현재 도로에서의 적어도 하나의 차선에서 시작점이 상기 현재 도로의 어느 한 경계선의 시작점과 플러시되는 적어도 하나의 타깃 차선을 결정하고;

상기 적어도 하나의 타깃 차선을 각각 상기 타깃 차선이 속한 도로선에서의 시작 차선으로 사용하여, 상기 시작 차선과 직접 연결되거나 간접적으로 연결되는 다른 차선을 순차적으로 결정 - 상기 시작 차선 및 상기 시작 차선과 직접 연결되거나 간접적으로 연결되는 다른 차선은 상기 도로선을 구성함 - 하기 위한 것이다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 상기 차도 구획 모듈(630)은 상기 적어도 하나의 도로에서 구획되지 않은 현재 도로에 대해, 상기 현재 도로에서의 적어도 하나의 차선에서 시작점이 상기 현재 도로의 어느 한 경계선의 시작점과 플러시되는 적어도 하나의 타깃 차선을 결정하는 경우, 또한,

적어도 하나의 도로에서 구획되지 않은 현재 도로에 대해, 상기 현재 도로의 타깃 차선의 시작점과 상기 현재 도로의 어느 한 경계선의 시작점 사이를 연결하는 선이 위치하는 제1 직선과, 상기 어느 한 경계선에 수직되는 제2 직선 간의 예각 끼인각을 결정 - 상기 타깃 차선은 적어도 하나의 차선에서의 어느 한 차선이고, 상기 제1 직선은 상기 제2 직선과 동일한 평면에 위치함 - 하고;

대응되는 상기 예각 끼인각이 기설정된 임계값보다 작은 차선을, 상기 현재 도로의 어느 한 경계선의 시작점과 플러시되는 타깃 차선을 결정하기 위한 것이다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 각 차도 구획 모듈(630)은 도로선에서 각 차선의 시작점에 따라, 상기 현재 도로의 두 개의 경계선 및 상기 적어도 하나의 도로선에 대해 분할을 수행하여, 상기 현재 도로의 복수 개의 연속적으로 배열된 도로 블록을 얻는 경우, 또한,

각 도로선에서 각 차선의 시작점과 상기 현재 도로의 어느 한 경계선의 시작점 간의 거리를 결정하고;

상기 현재 도로의 차도 방향에 따라, 거리가 작은 것으로부터 큰 것까지의 순서에 따라, 각 차선의 시작점을 순차적으로 사용하여 분할 포인트로 사용하여, 상기 현재 도로의 각 경계선 및 각 도로선에 대해 분할을 수행하며;

분할한 이후 얻은 각 두 개의 대응되는 서브 경계선 및 각 두 개의 대응되는 서브 경계선 사이에 위치하는 적어도 하나의 차선에 둘러싸인 하나의 도로 블록을 결정하여, 상기 현재 도로의 복수 개의 연속적으로 배열된 도로 블록을 얻기 위한 것이다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 도 7에 도시된 바와 같이, 지도에서의 내비게이션 요소 구축 장치(600)는 도로 입구 경계 결정 모듈(660)을 더 포함하고, 상기 도로 입구 경계 결정 모듈(660)은,

상기 적어도 하나의 도로에서, 인접한 적어도 하나의 도로 시작단 및 적어도 하나의 도로 종점단을 포함하는 도로 입구가 존재하는 경우, 상기 도로 입구에 위치하는 도로 경계선의 시작점 및 종점에 기반하여, 복수 개의 경계 포인트를 포함하는 경계 포인트 세트를 결정 - 상기 도로 시작단은 상기 적어도 하나의 도로에서 어느 한 도로의 시작단이고, 상기 도로 종점단은 상기 적어도 하나의 도로에서 어느 한 도로의 종점단임 - 하고;

기설정된 반경 임계값에 따라, 상기 경계 포인트 세트에서의 경계 포인트를 클러스터링하여, 적어도 하나의 경계 포인트 서브 세트를 얻으며;

각 경계 포인트 서브 세트에서 각 두 개의 도로에 대응되는 경계 포인트 간의 거리에 따라, 각 두 개의 도로의 도로 입구 경계선을 결정하기 위한 것이다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 상기 도로 입구 경계 결정 모듈(660)은, 각 경계 포인트 서브 세트에서 각 두 개의 도로에 대응되는 경계 포인트 간의 거리에 따라, 각 두 개의 도로의 도로 입구 경계선을 결정하는 경우,

각 경계 포인트 서브 세트에 대해, 상기 경계 포인트 서브 세트에서 각 경계 포인트의 위치에 따라, 각 도로와 거리가 가장 가까운 도로를 결정하고;

거리가 가장 가까운 두 개의 도로의 경계 포인트에 기반하여, 거리가 가장 가까운 두 개의 도로의 도로 입구 경계선을 구축하기 위한 것이다.

일 선택 가능한 실시형태에 있어서, 도 7에 도시된 바와 같이, 지도에서의 내비게이션 요소 구축 장치(600)는 조향 요소 결정 모듈(670)을 더 포함하고, 상기 조향 요소 결정 모듈(670)은,

상기 적어도 하나의 도로에서의 각 도로 입구에 대해, 상기 도로 입구에서 각 차도의 방향 벡터를 결정하고;

상기 도로 입구에서 각 두 개의 차도의 방향 벡터 사이의 끼인각에 기반하여, 상기 두 개의 차도 간의 조향 정보를 결정하며;

상기 조향 정보를, 상기 도로 요소 정보에 추가하기 위한 것이다.

본 발명의 실시예가 제공한 지도에서의 내비게이션 요소 구축 장치는, 시맨틱 지도 데이터를 통해 각 도로 정보를 식별하고, 차선을 통해 도로를 구획하며, 도로 요소의 위치 정보에 따라 도로 요소를 구획된 도로 블록에 추가하여 내비게이션 지도를 얻음으로써, 요소의 완전 자동화 구축을 구현하고, 도로 요소 라벨링의 오류를 저하시키고, 대량의 라벨링 시간 및 인건비를 절약할 수 있기에, 시간과 노동력을 절약하고, 정확률이 높다.

본 발명의 실시예는 컴퓨터 기기(800)를 더 제공하고, 도 8에 도시된 바와 같이, 도 8은 본 발명의 실시예에서 제공한 컴퓨터 기기(800) 구조 예시도이고, 상기 컴퓨터 기기(800)는, 프로세서(810), 메모리(820) 및 버스(830)을 포함한다. 상기 메모리(820)에는 상기 프로세서(810)가 실행 가능한 기계 판독 가능한 명령어가 저장되어 있으며, 컴퓨터 기기(800)가 작동될 경우, 상기 프로세서(810)와 상기 메모리(820) 사이는 버스(830)를 통해 통신하며, 상기 기계 판독 가능한 명령어가 상기 프로세서(810)에 의해 실행될 경우 도 1 및 도 2에 도시된 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법의 단계를 실행할 수 있다.

상기 명령어의 구체적인 실행 과정은 본 발명의 실시예에서 전술한 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법의 단계를 참조할 수 있고, 여기서 이에 대해 반복하여 설명하지 않는다.

본 발명의 실시예는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 더 제공하고, 상기 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에는 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있으며, 상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 작동될 경우 상기 방법 실시예에서 전술한 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법의 단계를 실행한다. 여기서, 상기 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체는 휘발성 컴퓨터 판독 가능한 또는 비휘발성 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체일 수 있다.

여기서, 상기 컴퓨터 프로그램 제품은 구체적으로, 하드웨어, 소프트웨어 또는 이들의 조합에 의해 구현된다. 일 선택 가능한 실시예에 있어서, 상기 컴퓨터 프로그램 제품은 구체적으로, 컴퓨터 저장 매체로 구현되며, 다른 일 선택 가능한 실시예에서, 상기 컴퓨터 프로그램 제품은 구체적으로, 소프트웨어 개발 키트(Software Development Kit, SDK) 등과 같은 소프트웨어 제품으로 구현된다.

본 발명의 실시예는 컴퓨터 프로그램 제품을 더 제공하고, 컴퓨터 판독 가능한 코드거나, 컴퓨터 판독 가능한 코드를 포함하는 비휘발성 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 포함하고, 상기 컴퓨터 판독 가능한 코드가 전자 기기의 프로세서에서 작동될 경우, 상기 전자 기기에서의 프로세서는 상기 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법의 단계를 실행한다.

본 기술분야의 통상의 기술자는 설명의 편의 및 간결함을 위해, 상기 설명된 시스템, 장치의 구체적인 동작 과정이, 전술된 방법 실시예 중 대응되는 과정을 참조할 수 있음을 이해할 수 있으며, 여기서 반복적으로 설명하지 않는다. 본 발명에서 제공된 몇 개의 실시예에 있어서, 개시된 시스템, 장치 및 방법은 다른 방식으로 구현될 수 있음을 이해해야 한다. 전술된 장치 실시예는 다만 예시적이며, 예를 들어, 상기 유닛에 대한 분할은 다만 논리적 기능 분할이고, 실제로 구현될 경우 다른 분할 방식이 있을 수 있으며, 또 예를 들어, 복수 개의 유닛 또는 컴포넌트는 다른 시스템에 결합되거나 통합될 수 있거나, 일부 특징을 무시하거나 실행하지 않을 수 있다. 또한, 나타내거나 논의된 상호간의 결합 또는 직접 결합 또는 통신 연결은, 일부 통신 인터페이스를 통해 구현되며, 장치 또는 유닛을 통한 간접 결합 또는 통신 연결은, 전기, 기계 또는 다른 형태일 수 있다.

상기 분리 부재로서 설명된 유닛은, 물리적으로 분리된 것이거나 아닐 수 있고, 유닛으로서 나타낸 부재는 물리적 유닛이거나 아닐 수 있고, 즉 한 곳에 위치할 수 있거나, 복수 개의 네트워크 유닛에 분포될 수도 있다. 실제 필요에 따라 유닛의 일부 또는 전부를 선택하여 본 실시예 방안의 목적을 구현할 수 있다.

또한, 본 발명의 각 실시예에서의 각 기능 유닛은 하나의 처리 유닛에 통합될 수 있고, 각 유닛이 독립적인 물리적 존재일 수도 있고, 두 개 또는 두 개 이상의 유닛이 한 유닛에 통합될 수도 있다.

상기 기능이 소프트웨어 기능 유닛의 형태로 구현되고 단독적인 제품으로 판매되거나 사용될 경우, 하나의 프로세서가 실행 가능한 비휘발성 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장될 수 있다. 이러한 이해에 기반하여, 본 발명의 기술 방안, 즉 종래 기술에 기여하는 부분 또는 상기 기술 방안의 일부는 소프트웨어 제품의 형태로 구현될 수 있고, 상기 컴퓨터 소프트웨어 제품은 하나의 저장 매체에 저장되며, 하나의 컴퓨터 기기(개인용 컴퓨터, 서버 또는 네트워크 기기 등일 수 있음)로 하여금 본 발명의 각 실시예의 상기 방법의 전부 또는 일부 단계를 실행하는데 사용되는 복수 개의 명령어를 포함한다. 전술한 저장 매체는 U 디스크, 모바일 디스크, 판독 전용 메모리(Read-Only Memory, ROM), 랜덤 액세스 메모리(Random Access Memory, RAM), 자기 디스크 또는 광 디스크 등 프로그램 코드를 저장할 수 있는 여러 가지 매체를 포함한다.

마지막으로 설명해야 할 것은, 이상 상기 실시예는, 다만 본 발명의 구체적인 실시형태일 뿐이고, 본 발명의 기술방안을 한정하려는 것이 아닌 설명하기 위함이며, 본 발명의 청구 범위는 이에 한정되지 않으며, 비록 전술한 실시예를 참조하여 본 발명에 대해 상세하게 설명하였지만, 본 분야의 기술자라면, 임의의 본 기술분야의 공지된 기술자가 본 발명에서 개시된 기술 범위 내에서, 여전히 전술한 실시예에서 기재된 기술방안을 수정하거나 용이하게 변화를 생각해낼 수 있으며, 또는 그것의 일부 기술 특징을 동등하게 대체할 수 있음을 이해해야 하고; 이러한 수정, 변화 또는 교체는 상응하는 기술방안의 본질이 본 발명의 기술방안의 사상 및 범위를 벗어나지 않도록 하며, 모두 본 발명의 보호 범위 내에 속해야 함을 이해해야 한다. 따라서, 본 발명의 보호 범위는 상기 특허 청구 범위의 보호 범위를 기준으로 해야 한다.

Claims (17)

1. 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법으로서,
   타깃 영역의 시맨틱 지도 데이터에 따라, 상기 타깃 영역에서의 도로 요소 정보 및 상기 도로 요소 정보에서의 적어도 두 개의 도로 경계선 및 복수 개의 차선을 식별하는 단계;
   식별된 상기 적어도 두 개의 도로 경계선 및 복수 개의 차선에 기반하여, 상기 타깃 영역에서의 적어도 하나의 도로 및 각 도로에 위치하는 적어도 하나의 차선을 결정하는 단계;
   각 도로에서의 적어도 하나의 차선에 기반하여, 각 도로를 복수 개의 연속적으로 배열된 도로 블록으로 구획하는 단계; 및
   상기 도로 요소 정보에서 각 도로 요소의 위치 정보에 따라, 각 도로 요소를 상응한 도로 블록에 추가하여, 도로 내비게이팅에 사용되는 내비게이션 지도를 얻는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 식별된 상기 적어도 두 개의 도로 경계선 및 복수 개의 차선에 기반하여, 상기 타깃 영역에서의 적어도 하나의 도로 및 각 도로에 위치하는 적어도 하나의 차선을 결정하는 단계는,
   상기 적어도 두 개의 도로 경계선에서 어느 한 도로에도 속하지 않는 현재 도로 경계선에 대해, 상기 적어도 두 개의 도로 경계선에서 상기 현재 도로 경계선과 평행되는 적어도 하나의 후보 경계선을 결정하는 단계;
   상기 적어도 하나의 후보 경계선에서, 상기 현재 도로 경계선과의 거리가 가장 작은 후보 경계선을 선택하여 상기 현재 도로 경계선의 매칭 경계선으로 사용하는 단계; 및
   상기 복수 개의 차선에서 현재 도로 경계선과 상기 매칭 경계선 사이에 위치하는 적어도 하나의 차선을 결정하여, 상기 현재 도로 경계선, 상기 매칭 경계선 및 결정된 적어도 하나의 차선을 포함하는 도로를 얻는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법.
3. 제2항에 있어서,
   상기 적어도 두 개의 도로 경계선에서 어느 한 도로에도 속하지 않는 현재 도로 경계선에 대해, 상기 적어도 두 개의 도로 경계선에서 상기 현재 도로 경계선에 매칭되는 적어도 하나의 후보 경계선을 결정하는 단계는,
   상기 적어도 두 개의 도로 경계선에서 어느 한 도로에도 속하지 않는 현재 도로 경계선에 대해, 상기 현재 도로 경계선의 제1 방향 벡터 및 상기 적어도 두 개의 도로 경계선에서 상기 현재 도로 경계선을 제외한 각 도로 경계선의 제2 방향 벡터를 결정하는 단계; 및
   결정된 복수 개의 제2 방향 벡터에서 상기 현재 도로 경계선의 제1 방향 벡터와 평행되는 제2 방향 벡터에 대응되는 도로 경계선을 상기 현재 도로 경계선의 후보 경계선으로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법.
4. 제3항에 있어서,
   상기 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법은,
   상기 현재 도로 경계선에서의 제1 도로 포인트 및 상기 매칭 경계선에서 상기 제1 도로 포인트에 대응되는 제2 도로 포인트 간의 벡터를 결정하는 단계;
   상기 제1 방향 벡터 및 상기 매칭 경계선의 제2 방향 벡터 중 적어도 하나, 및 상기 벡터에 따라, 상기 현재 도로 경계선 및 상기 매칭 경계선이 상기 현재 도로 경계선 및 상기 매칭 경계선이 속하는 도로의 도로 중심선에 대한 경계 속성을 결정하는 단계 - 상기 경계선 속성은 왼쪽 경계선 및 오른쪽 경계선을 포함함 - ; 및
   결정된 상기 현재 도로 경계선 및 상기 매칭 경계선의 경계 속성을 상기 도로 요소 정보에 추가하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법.
5. 제2항에 있어서,
   상기 적어도 하나의 후보 경계선에서, 상기 현재 도로 경계선과의 거리가 가장 작은 후보 경계선을 선택하여 상기 현재 도로 경계선의 매칭 경계선으로 사용하는 단계는,
   상기 현재 도로 경계선의 시작점과 각 후보 경계선의 시작점 간의 제1 거리를 결정하고 및 상기 현재 도로 경계선의 종점과 각 후보 경계선의 종점 간의 제2 거리를 결정하는 단계;
   대응되는 상기 제1 거리 및 상기 제2 거리가 가장 작은 후보 경계선을 상기 현재 도로 경계선과의 거리가 가장 작은 후보 경계선으로 결정하는 단계; 및
   결정된 거리가 가장 작은 후보 경계선을 상기 현재 도로 경계선의 매칭 경계선으로 사용하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법.
6. 제2항에 있어서,
   상기 현재 도로 경계선 및 상기 매칭 경계선으로 둘러싸인 다각형을 결정하는 단계; 및
   상기 복수 개의 차선을 순회하여, 상기 다각형 내에 위치하는 차선을 상기 현재 도로 경계선과 상기 매칭 경계선 사이에 위치하는 차선으로 결정하는 단계; 를 통해 상기 현재 도로 경계선과 상기 매칭 경계선 사이에 위치하는 적어도 하나의 차선을 결정하는 것을 특징으로 하는 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법.
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 각 도로에서의 적어도 하나의 차선에 기반하여, 각 도로를 복수 개의 연속적으로 배열된 도로 블록으로 구획하는 단계는,
   적어도 하나의 도로에서 도로 블록이 구획되지 않은 현재 도로에 대해, 상기 현재 도로에서의 적어도 하나의 차선에 기반하여, 상기 현재 도로에서의 적어도 하나의 도로선을 결정하는 단계 - 각 도로선은 하나의 차선 또는 복수 개의 연속적으로 연결된 차선을 포함함 - ;
   각 도로선에서 각 차선의 시작점에 따라, 상기 현재 도로의 두 개의 경계선 및 상기 적어도 하나의 도로선에 대해 분할을 수행하여, 상기 현재 도로의 복수 개의 연속적으로 배열된 도로 블록을 얻는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법.
8. 제7항에 있어서,
   상기 적어도 하나의 도로에서 도로 블록이 구획되지 않은 현재 도로에 대해, 상기 현재 도로에서의 적어도 하나의 차선에 기반하여, 상기 현재 도로에서의 적어도 하나의 도로선을 결정하는 단계는,
   적어도 하나의 도로에서 구획되지 않은 현재 도로에 대해, 상기 현재 도로에서의 적어도 하나의 차선에서 시작점이 상기 현재 도로의 어느 한 경계선의 시작점과 플러시되는 적어도 하나의 타깃 차선을 결정하는 단계; 및
   상기 적어도 하나의 타깃 차선을 각각 상기 타깃 차선이 속한 도로선에서의 시작 차선으로 사용하여, 상기 시작 차선과 직접 연결되거나 간접적으로 연결되는 다른 차선을 순차적으로 결정하는 단계 - 상기 시작 차선 및 상기 시작 차선과 직접 연결되거나 간접적으로 연결되는 다른 차선은 상기 도로선을 구성함 - 를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법.
9. 제8항에 있어서,
   적어도 하나의 도로에서 구획되지 않은 현재 도로에 대해, 상기 현재 도로에서의 적어도 하나의 차선에서 시작점이 상기 현재 도로의 어느 한 경계선의 시작점과 플러시되는 적어도 하나의 타깃 차선을 결정하는 단계는,
   적어도 하나의 도로에서 구획되지 않은 현재 도로에 대해, 상기 현재 도로의 타깃 차선의 시작점과 상기 현재 도로의 어느 한 경계선의 시작점 사이를 연결하는 선이 위치하는 제1 직선과, 상기 어느 한 경계선에 수직되는 제2 직선 간의 예각 끼인각을 결정하는 단계 - 상기 타깃 차선은 적어도 하나의 차선에서의 어느 한 차선이고, 상기 제1 직선은 상기 제2 직선과 동일한 평면에 위치함 - ; 및
   대응되는 상기 예각 끼인각이 기설정된 임계값보다 작은 차선을, 상기 현재 도로의 어느 한 경계선의 시작점과 플러시되는 타깃 차선을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법.
10. 제7항에 있어서,
    각 도로선에서 각 차선의 시작점에 따라, 상기 현재 도로의 두 개의 경계선 및 상기 적어도 하나의 도로선에 대해 분할을 수행하여, 상기 현재 도로의 복수 개의 연속적으로 배열된 도로 블록을 얻는 단계는,
    각 도로선에서 각 차선의 시작점과 상기 현재 도로의 어느 한 경계선의 시작점 간의 거리를 결정하는 단계;
    상기 현재 도로의 차도 방향에 따라, 거리가 작은 것으로부터 큰 것까지의 순서에 따라, 각 차선의 시작점을 순차적으로 사용하여 분할 포인트로 사용하여, 상기 현재 도로의 각 경계선 및 각 도로선에 대해 분할을 수행하는 단계; 및
    분할한 이후 얻은 각 두 개의 대응되는 서브 경계선 및 각 두 개의 대응되는 서브 경계선 사이에 위치하는 적어도 하나의 차선에 둘러싸인 하나의 도로 블록을 결정하여, 상기 현재 도로의 복수 개의 연속적으로 배열된 도로 블록을 얻는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법.
11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법은,
    상기 적어도 하나의 도로에서, 인접한 적어도 하나의 도로 시작단 및 적어도 하나의 도로 종점단을 포함하는 도로 입구가 존재하는 경우, 상기 도로 입구에 위치하는 도로 경계선의 시작점 및 종점에 기반하여, 복수 개의 경계 포인트를 포함하는 경계 포인트 세트를 결정하는 단계 - 상기 도로 시작단은 상기 적어도 하나의 도로에서 어느 한 도로의 시작단이고, 상기 도로 종점단은 상기 적어도 하나의 도로에서 어느 한 도로의 종점단임 - ;
    기설정된 반경 임계값에 따라, 상기 경계 포인트 세트에서의 경계 포인트를 클러스터링하여, 적어도 하나의 경계 포인트 서브 세트를 얻는 단계; 및
    각 경계 포인트 서브 세트에서 각 두 개의 도로에 대응되는 경계 포인트 간의 거리에 따라, 각 두 개의 도로의 도로 입구 경계선을 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법.
12. 제11항에 있어서,
    각 경계 포인트 서브 세트에서 각 두 개의 도로에 대응되는 경계 포인트 간의 거리에 따라, 각 두 개의 도로의 도로 입구 경계선을 결정하는 단계는,
    각 경계 포인트 서브 세트에 대해, 상기 경계 포인트 서브 세트에서 각 경계 포인트의 위치에 따라, 각 도로와 거리가 가장 가까운 도로를 결정하는 단계; 및
    거리가 가장 가까운 두 개의 도로의 경계 포인트에 기반하여, 거리가 가장 가까운 두 개의 도로의 도로 입구 경계선을 구축하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법.
13. 제12항에 있어서,
    상기 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법은,
    상기 적어도 하나의 도로에서의 각 도로 입구에 대해, 상기 도로 입구에서 각 차도의 방향 벡터를 결정하는 단계;
    상기 도로 입구에서 각 두 개의 차도의 방향 벡터 사이의 끼인각에 기반하여, 상기 두 개의 차도 간의 조향 정보를 결정하는 단계; 및
    상기 조향 정보를, 상기 도로 요소 정보에 추가하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법.
14. 지도에서의 내비게이션 요소 구축 장치로서,
    타깃 영역의 시맨틱 지도 데이터에 따라, 상기 타깃 영역에서의 도로 요소 정보 및 상기 도로 요소 정보에서의 적어도 두 개의 도로 경계선 및 복수 개의 차선을 식별하기 위한 요소 식별 모듈;
    식별된 상기 적어도 두 개의 도로 경계선 및 복수 개의 차선에 기반하여, 상기 타깃 영역에서의 적어도 하나의 도로 및 각 도로에 위치하는 적어도 하나의 차선을 결정하기 위한 차도 결정 모듈;
    각 도로에서의 적어도 하나의 차선에 기반하여, 각 도로를 복수 개의 연속적으로 배열된 도로 블록으로 구획하기 위한 차도 구획 모듈; 및
    상기 도로 요소 정보에서 각 도로 요소의 위치 정보에 따라, 각 도로 요소를 상응한 도로 블록에 추가하여, 도로 내비게이팅에 사용되는 내비게이션 지도를 얻기 위한 요소 추가 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 지도에서의 내비게이션 요소 구축 장치.
15. 컴퓨터 기기로서,
    프로세서, 메모리 및 버스를 포함하고, 상기 메모리에는 상기 프로세서가 실행 가능한 기계 판독 가능한 명령어가 저장되며, 컴퓨터 기기가 작동되는 경우, 상기 프로세서와 상기 메모리 사이는 버스를 통해 통신하며, 상기 기계 판독 가능한 명령어가 상기 프로세서에 의해 실행될 경우 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 따른 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법의 단계를 실행하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 기기.
16. 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체로서,
    컴퓨터 프로그램이 저장되고, 상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 때, 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 따른 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법의 단계를 실행하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체.
17. 컴퓨터 프로그램 제품으로서,
    컴퓨터 판독 가능한 코드거나, 컴퓨터 판독 가능한 코드를 캐리하는 비휘발성 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 포함하고, 상기 컴퓨터 판독 가능한 코드가 전자 기기의 프로세서에서 작동될 경우, 상기 전자 기기에서의 프로세서는 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 따른 지도에서의 내비게이션 요소 구축 방법을 실행하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램 제품.

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