CN115540880A - 一种导航路径匹配方法及装置、电子设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种导航路径匹配方法及装置、电子设备、存储介质，其中一种导航路径匹配方法包括：获取导航轨迹，标记多个轨迹点；以每一个所述轨迹点为中心，确定矩形区域，提取高精地图中所述矩形区域内的原始车道的车道信息；若距离小于距离阈值，将所述原始车道确定为所述轨迹点的备选车道；将接续状态为接续的所述备选车道确定为接续车道；根据各所述接续车道按照各所述接续车道对应的所述轨迹点在所述导航轨迹的分布位置，匹配生成至少一条车道级导航路径。本方案中在使用来自不同厂商的异源标精地图和高精地图进行导航时，能够较好对导航路径进行匹配融合，可以快速获得导航轨迹上所有可行驶的车道信息，实现对导航的精准化。

Description

一种导航路径匹配方法及装置、电子设备、存储介质

技术领域

本申请涉及车辆导航技术领域，具体涉及一种导航路径匹配方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的高速发展，人工智能被应用到众多领域并具有很好的应用效果，智能驾驶更是其中的热门领域备受关注。近年来，智能驾驶技术从应急辅助功能到部分自动驾驶功能，极大的方便了人们的生活，能够将驾驶员从长时间重复简单的动作中解脱出来。在智能驾驶技术中，高精地图的应用愈加广泛，高精地图提供了完整的道路车道数据，为自动驾驶的预测、决策乃至控制提供了重要的数据基础。

智能驾驶技术中进行导航，还是需要标精地图对路径进行规划，再结合高精地图对导航路径进行细化，即需要采用标精地图和高精地图融合才能精准的导航路径，目前主要依赖于来自同一厂商的同源数据实现，适用范围小。在使用来自不同厂商的异源标精地图和高精地图进行导航时，难以对导航路径进行较好的匹配融合，导致无法获得到精准的导航路径，限制智能驾驶技术的应用。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种导航路径匹配方法及装置、电子设备、存储介质，以解决智能驾驶技术中在使用异源标精地图与高精地图进行导航时路径难以匹配的技术问题。

在第一方面，本发明提供的一种导航路径匹配方法，包括：

通过标精地图获取车辆行驶的导航轨迹，根据所述导航轨迹标记多个轨迹点；

以每一个所述轨迹点为中心，确定矩形区域，提取高精地图中所述矩形区域内的原始车道的车道信息；

确定各所述原始车道的车道位置信息与所述导航轨迹上的距离，若所述距离小于距离阈值，将所述原始车道确定为所述轨迹点的备选车道；确定在所述导航轨迹上相邻的两个所述轨迹点的各备选车道之间的接续状态，将接续状态为接续的所述备选车道确定为接续车道；

根据各所述接续车道按照各所述接续车道对应的所述轨迹点在所述导航轨迹的分布位置，匹配生成至少一条车道级导航路径。

可选的，通过标精地图获取车辆行驶的导航轨迹，根据所述导航轨迹标记多个轨迹点，包括：

若相邻所述轨迹点的距离大于预设间隔阈值，则在相邻所述轨迹点增加轨迹点，直至所有相邻所述轨迹点的距离小于等于预设间隔阈值。

可选的，通过标精地图获取车辆行驶的导航轨迹，根据所述导航轨迹标记多个轨迹点之后，包括：

将所述导航轨迹进行分切，获得分段轨迹，通过高精地图在所述分段轨迹上对所述轨迹点进行匹配，利用路径回溯获得与所述导航轨迹匹配的道路信息。

可选的，将所述导航轨迹进行分切，获得分段轨迹，通过高精地图在所述分段轨迹上对所述轨迹点进行匹配，利用路径回溯获得与所述导航轨迹匹配的道路信息，包括：

若所述分段轨迹的距离超过预设距离阈值，则在所述分段轨迹上获取所述预设距离阈值的长度，通过高精地图在所述分段轨迹上对所述轨迹点进行匹配；

若所述分段轨迹的距离小于预设距离阈值，则通过下一段所述分段轨迹补足所述预设距离阈值的长度，通过高精地图在所述分段轨迹上对所述轨迹点进行匹配。

可选的，以每一个所述轨迹点为中心，确定矩形区域，提取高精地图中所述矩形区域内的原始车道的车道信息，包括：

高精地图在已匹配的所述道路信息上识别所述轨迹点，再进行所述车道信息的提取。

可选的，以每一个所述轨迹点为中心，确定矩形区域，提取高精地图中所述矩形区域内的原始车道的车道信息，包括：

所述矩形区域的大小为40m*40m，所述矩形区域在经纬度上的方向保持一致。

可选的，根据各所述接续车道按照各所述接续车道对应的所述轨迹点在所述导航轨迹的分布位置，匹配生成至少一条车道级导航路径，包括：

通过所述导航轨迹末端的所述轨迹点筛选出末端车道，从所述导航轨迹的末端向起始端反向回溯，将具有反向接续的车道输出形成与各所述接续车道，匹配生成至少一条车道级导航路径。

第二方面，本发明提供了一种导航路径匹配装置，包括：

获取模块，用于通过标精地图获取车辆行驶的导航轨迹，根据所述导航轨迹标记多个轨迹点；

处理模块，用于以每一个所述轨迹点为中心，确定矩形区域，提取高精地图中所述矩形区域内的原始车道的车道信息；

确定模块，用于确定各所述原始车道的车道位置信息与所述导航轨迹上的距离，若所述距离小于距离阈值，将所述原始车道确定为所述轨迹点的备选车道；确定在所述导航轨迹上相邻的两个所述轨迹点的各备选车道之间的接续状态，将接续状态为接续的所述备选车道确定为接续车道；

生成模块，用于根据各所述接续车道按照各所述接续车道对应的所述轨迹点在所述导航轨迹的分布位置，匹配生成至少一条车道级导航路径。

第三方面，本发明提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上述任一项所述的导航路径匹配方法。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述任一项所述的导航路径匹配方法。

上述一种导航路径匹配方法及装置、电子设备、存储介质所实现的方案中，通过对标精地图获取的导航轨迹采用轨迹点标记，再使用高精地图通过导航点进行路径匹配，并持续进行车道信息提取，获得所述导航轨迹上所有可行驶的车道信息，实现对导航轨迹的细化。本方案中导航轨迹的细化过程通过高精地图在车辆的行驶过程中持续进行，且采用通过标精地图标记的导航点进行，在使用来自不同厂商的异源标精地图和高精地图进行导航时，能够较好对导航路径进行匹配融合，可以快速获得导航轨迹上所有可行驶的车道信息，实现对导航的精准化。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本申请的一示例性实施例示出的一种导航路径匹配方法的实施环境示意图；

图2是本申请的一示例性实施例示出的导航路径匹配方法的流程图；

图3是本申请的一示例性实施例示出的导航路径匹配装置的框图；

图4示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。

首先需要说明的是，导航是一种指向目的地的关键路径的技术，是监测控制工艺、车辆、行人等对象从一个地点移动到另一个地点的过程，在更广泛的意义上，导航可以指涉及确定位置和方向的任何技能或研究。

标精地图中的定位数据仅用于表达道路的形状特征，标精地图中的道路被去除横向上的道路宽度等信息后抽象成一条折线，不同的折线端相关联从而形成道路网络，将道路上的路口、标志牌、减速度等静态信息关联到对应的道路线段上，最终按照定位所在的位置和行进方向来播报即将经过区域的地面元素信息。这里的地面元素信息相比高精地图来说较为粗略，不能准确表达某一确定位置准确区间范围内的道路形状、地面要素等车辆控制所需的精确信息。

高精地图能精确表达地面要素，比如车道、红绿灯、标牌等固定标志物信息及信息内容，但是由于算路引擎的数据处理能力以及数据表达上增加了横向关系和数据的表达，这些差异导致高精地图对导航信息表达受到极大的限制。

高精地图和标精地图制作的厂商有很多，即是说高精地图的数据和标精地图的数据在制作时就存在差异，不同地图制作厂商对数据字段划分，地图区域划分上均存在差异，导致同一段道路，不同高精地图厂商对地面要素的表达方式不同，只有统一厂商制作的高精地图和标精地图才有可能存在关联关系，不同厂商的高精地图和标精地图天然存在数据对应关系的隔阂，且不同厂商的工艺保密性就决定在规格定义上不能达成一致。

另外，对于道路上获取的数据精度，这里的精度指的是相对精度，由于地球是不规则球体，数据采集时不同厂商不可能采用相同的基准点，导致在数据的相对精度上存在差异，精度差异不影响标精地图的使用，但是在寻找高精度地图与标精地图对应关系时在部分特殊路段或道路结构复杂的位置会导致匹配失败。

本方案是从应用层面将标精地图和高精地图进行合并以后去除了高精地图的数据和标精地图的数据之间的比较关系，降低了两种数据同时存在时对规控等数据消费端的影响。

图1是本申请的一示例性实施例示出的一种导航路径匹配方法的实施环境示意图。其中，车辆行驶过程中通过标精地图获取导航轨迹，通过高精地图在前进方向采用矩形覆盖对车道进行选取，以匹配生成车道级导航路径。

其中，标精地图和高精地图可安装在智能终端上，智能终端可以是智能手机、车载电脑、平板电脑、笔记本电脑或者可穿戴设备等任意支持安装导航地图软件的终端设备，但并不限于此。智能终端可以通过3G(第三代的移动信息技术)、4G(第四代的移动信息技术)、5G(第五代的移动信息技术)等无线网络与导航服务端220进行通信，本处也不对此进行限制。

请参阅图2，图2是本申请的一示例性实施例示出的导航路径匹配方法的流程图。该方法可以应用于图1所示的实施环境。应理解的是，该方法也可以适用于其它的示例性实施环境，并由其它实施环境中的设备具体执行，本实施例不对该方法所适用的实施环境进行限制。

如图2所示，在一示例性的实施例中，导航路径匹配方法至少包括步骤S210至步骤S240，详细介绍如下：

步骤S210，通过标精地图获取车辆行驶的导航轨迹，根据所述导航轨迹标记多个轨迹点。

需要说明的是，导航轨迹通过在标精地图上输入地点和目的地获得，为一条抽象的不规则的线条，具有路口、标识牌、减速度等静态信息。

在一些实施例中，所述轨迹点为所述导航轨迹的形状表达，若相邻所述轨迹点的距离大于预设间隔阈值，则相邻所述轨迹点增加轨迹点，直至所有相邻所述轨迹点的距离小于等于预设间隔阈值。

其中，轨迹点是为了准确的表达导航轨迹，因此在直道上轨迹点很稀疏，不利于对高精地图通过轨迹点对车道进行筛选，因此需要提高行点密度；具体实施过程中，要求相邻轨迹点之间的最大间隔不超过20米，而较小的导航行点间距可以缩小车道筛选的范围提高精度，因此不对相邻导航点的最小间隔做约束。

在一些实施例中，将所述导航轨迹进行分切，获得分段轨迹，通过高精地图在所述分段轨迹上对所述轨迹点进行匹配，利用路径回溯获得与所述导航轨迹匹配的道路信息。

若所述分段轨迹的距离超过预设距离阈值，则在所述分段轨迹上获取所述预设距离阈值的长度，通过高精地图在所述分段轨迹上对所述轨迹点进行匹配；若所述分段轨迹的距离小于预设距离阈值，则通过下一段所述分段轨迹补足所述预设距离阈值的长度，通过高精地图在所述分段轨迹上对所述轨迹点进行匹配。

具体实施过程中，导航轨迹进行分切获得的分段轨迹，由一串轨迹点形成，将预设距离阈值设置为6km，基于处理的数据量考虑，在这个长度上使用高精地图进行匹配可以表达较长的路径上的数据延续性关系，同时路径回溯的时候较长的轨迹能够避免在微小分歧道路情况下的错误匹配；能够对两条道路分歧小于30°的道路进行精准匹配。在分段轨迹长度要求小于6km时，导航轨迹的末端需要延伸到路口以外，较短的分段轨迹会造成分歧位置区分困难，需要延伸到路口之外再利用路径回溯提高准确率。

步骤S220，以每一个所述轨迹点为中心，确定矩形区域，提取高精地图中所述矩形区域内的原始车道的车道信息。

在一些实施例中，高精地图在已匹配的所述道路信息上识别所述轨迹点，再进行所述车道信息的提取。所述矩形区域的大小为40m*40m，所述矩形区域在经纬度上的方向保持一致。对于间距较小的两个轨迹点，可以缩小车道筛选的范围提高精度。

步骤S230，确定各所述原始车道的车道位置信息与所述导航轨迹上的距离，若所述距离小于距离阈值，将所述原始车道确定为所述轨迹点的备选车道；确定在所述导航轨迹上相邻的两个所述轨迹点的各备选车道之间的接续状态，将接续状态为接续的所述备选车道确定为接续车道；

在具体实施过程中，对于确定各所述原始车道的车道位置信息与所述导航轨迹上的距离，采用的豪斯多夫距离的方式进行，豪斯多夫距离量度度量空间中真子集之间的距离。Hausdorff距离是另一种可以应用在边缘匹配算法的距离，它能够解决SED方法不能解决遮挡的问题。

其中，对于接续车道和末端车道的筛选，同上是采用上一步骤中筛选车道的方法实现，主要是高精地图对车道筛选；比如接续车道是以下一个导航轨迹点为中心，以圈出40m*40m大小矩形区域，提取覆盖区域内的所有接续车道信息，计算所有接续车道信息与所述导航轨迹上的豪斯多夫距离，将符合距离阈值的车道标记为接续车道。

步骤S240，根据各所述接续车道按照各所述接续车道对应的所述轨迹点在所述导航轨迹的分布位置，匹配生成至少一条车道级导航路径。

根据所述历史行驶时段内用户车辆在所述预计通行车道的行驶速度，选择行驶速度趋于该所述分段轨迹限速的车道作为目标通行车道，并将各所述分段车道上选定的所述预计通行车道连接形成导航路径匹配路径。

在一些实施例中，通过所述导航轨迹末端的所述轨迹点筛选出末端车道，从所述导航轨迹的末端向起始端反向回溯，将具有反向接续的车道输出形成与各所述接续车道，匹配生成至少一条车道级导航路径。

按接续关系回溯；从末端车道缓存区提取车道数据，按接续关系，从导航路径的末端向起始端方向反向回溯，将具有反向接续的车道添加到输出缓存区，回溯完毕后的结果即为输出结果，即导航路径上所有可行驶的高精地图车道信息，形成导航数据。

完成标精地图和高精地图匹配后的车道信息作为高精地图要素之一以统一数据接口模型提供给业务层应用，实现标精地图和高精地图的异源导航路径匹配，该方法还可适用于标精地图和高精地图的异源导航路径匹配。

在一实施例中，提供一种导航路径匹配装置，该导航路径匹配装置与上述实施例中的导航路径匹配方法一一对应，如图3所示，图3是本申请一示例性实施例示出的一种导航路径匹配装置的一结构示意图，包括获取模块301、处理模块302、确定模块303、生成模块304，各功能模块详细说明如下：

获取模块301，用于通过标精地图获取车辆行驶的导航轨迹，根据所述导航轨迹标记多个轨迹点；

处理模块302，用于以每一个所述轨迹点为中心，确定矩形区域，提取高精地图中所述矩形区域内的原始车道的车道信息；

确定模块303，用于确定各所述原始车道的车道位置信息与所述导航轨迹上的距离，若所述距离小于距离阈值，将所述原始车道确定为所述轨迹点的备选车道；确定在所述导航轨迹上相邻的两个所述轨迹点的各备选车道之间的接续状态，将接续状态为接续的所述备选车道确定为接续车道；

生成模块304，用于根据各所述接续车道按照各所述接续车道对应的所述轨迹点在所述导航轨迹的分布位置，匹配生成至少一条车道级导航路径。

需要说明的是，上述实施例所提供的导航路径匹配装置与上述实施例所提供的导航路径匹配方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的导航路径匹配装置在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。

本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的导航路径匹配方法。

图4示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图4示出的电子设备的计算机系统400仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，计算机系统400包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)401，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)402中的程序或者从储存部分408加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 403中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口405也连接至总线404。

以下部件连接至I/O接口405：包括键盘、鼠标等的输入部分406；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分407；包括硬盘等的储存部分408；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分409。通信部分409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器410也根据需要连接至I/O接口405。可拆卸介质411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器410上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分408。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质411被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)401执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前所述的导航路径匹配方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

本申请的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的导航路径匹配方法。

上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种导航路径匹配方法，其特征在于，所述方法包括：

通过标精地图获取车辆行驶的导航轨迹，根据所述导航轨迹标记多个轨迹点；

以每一个所述轨迹点为中心，确定矩形区域，提取高精地图中所述矩形区域内的原始车道的车道信息；

确定各所述原始车道的车道位置信息与所述导航轨迹上的距离，若所述距离小于距离阈值，将所述原始车道确定为所述轨迹点的备选车道，确定在所述导航轨迹上相邻的两个所述轨迹点的各备选车道之间的接续状态，将接续状态为接续的所述备选车道确定为接续车道；

根据各所述接续车道按照各所述接续车道对应的所述轨迹点在所述导航轨迹的分布位置，匹配生成至少一条车道级导航路径。

2.根据权利要求1所述的导航路径匹配方法，其特征在于：通过标精地图获取车辆行驶的导航轨迹，根据所述导航轨迹标记多个轨迹点，包括：

若相邻所述轨迹点的距离大于预设间隔阈值，则在相邻所述轨迹点增加轨迹点，直至所有相邻所述轨迹点的距离小于等于预设间隔阈值。

3.根据权利要求1所述的导航路径匹配方法，其特征在于：通过标精地图获取车辆行驶的导航轨迹，根据所述导航轨迹标记多个轨迹点之后，包括：

将所述导航轨迹进行分切，获得分段轨迹，通过高精地图在所述分段轨迹上对所述轨迹点进行匹配，利用路径回溯获得与所述导航轨迹匹配的道路信息。

4.根据权利要求3所述的导航路径匹配方法，其特征在于：将所述导航轨迹进行分切，获得分段轨迹，通过高精地图在所述分段轨迹上对所述轨迹点进行匹配，利用路径回溯获得与所述导航轨迹匹配的道路信息，包括：

若所述分段轨迹的距离超过预设距离阈值，则在所述分段轨迹上获取所述预设距离阈值的长度，通过高精地图在所述分段轨迹上对所述轨迹点进行匹配；

若所述分段轨迹的距离小于预设距离阈值，则通过下一段所述分段轨迹补足所述预设距离阈值的长度，通过高精地图在所述分段轨迹上对所述轨迹点进行匹配。

5.根据权利要求4所述的导航路径匹配方法，其特征在于：以每一个所述轨迹点为中心，确定矩形区域，提取高精地图中所述矩形区域内的原始车道的车道信息，包括：

高精地图在已匹配的所述道路信息上识别所述轨迹点，再进行所述车道信息的提取。

6.根据权利要求5所述的导航路径匹配方法，其特征在于：以每一个所述轨迹点为中心，确定矩形区域，提取高精地图中所述矩形区域内的原始车道的车道信息，包括：

所述矩形区域的大小为40m*40m，所述矩形区域在经纬度上的方向保持一致。

7.根据权利要求5所述的导航路径匹配方法，其特征在于：根据各所述接续车道按照各所述接续车道对应的所述轨迹点在所述导航轨迹的分布位置，匹配生成至少一条车道级导航路径，包括：

通过所述导航轨迹末端的所述轨迹点筛选出末端车道，从所述导航轨迹的末端向起始端反向回溯，将具有反向接续的车道输出形成与各所述接续车道，匹配生成至少一条车道级导航路径。

8.一种导航路径匹配装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于通过标精地图获取车辆行驶的导航轨迹，根据所述导航轨迹标记多个轨迹点；

处理模块，用于以每一个所述轨迹点为中心，确定矩形区域，提取高精地图中所述矩形区域内的原始车道的车道信息；

确定模块，用于确定各所述原始车道的车道位置信息与所述导航轨迹上的距离，若所述距离小于距离阈值，将所述原始车道确定为所述轨迹点的备选车道；确定在所述导航轨迹上相邻的两个所述轨迹点的各备选车道之间的接续状态，将接续状态为接续的所述备选车道确定为接续车道；

生成模块，用于根据各所述接续车道按照各所述接续车道对应的所述轨迹点在所述导航轨迹的分布位置，匹配生成至少一条车道级导航路径。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至7中任一项所述的导航路径匹配方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的导航路径匹配方法。

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