CN114689074A - 信息处理方法和导航方法 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种信息处理方法和导航方法，涉及数据处理技术领域，尤其涉及基于高精地图的智能驾驶技术领域。实现方案为：获得高精地图的高精地图数据和导航地图的导航地图数据；确定高精地图数据所包含的第一路段信息；确定导航地图数据所包含的第二路段信息；获得高精地图抽象模型；获得导航地图抽象模型；基于高精地图抽象模型和导航地图抽象模型，获得匹配关系，匹配关系指示高精地图的高精地图路径与导航地图的导航地图路径对应，高精地图路径包括高精地图的多个路段中的至少两个路段，导航地图路径包括导航地图的多个路段中的至少两个路段。

Description

信息处理方法和导航方法

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及车联网和智能座舱技术领域，具体涉及一种信息处理方法、导航方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品和车辆。

背景技术

高精地图也称高精度地图，是由自动驾驶汽车使用的地图。高精地图拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息，可以帮助汽车预知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，从而更好地规避潜在的风险。

在自动驾驶的车辆中，通过导航地图获得导航地图路径，并在高精地图中获得与导航地图路径匹配的高精地图路径，从而实现车道级导航，能够为车辆提供精准的自动驾驶决策信息。

在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

发明内容

本公开提供了一种信息处理方法、导航方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种信息处理方法，包括：获得高精地图的高精地图数据和导航地图的导航地图数据；确定所述高精地图数据所包含的第一路段信息，所述第一路段信息包括所述高精地图的多个路段中一个路段的延伸方向和所述多个路段中一个路段所关联的节点信息，所述节点信息包括该路段所连接的两个节点；确定所述导航地图数据所包含的第二路段信息，所述第二路段信息包括所述导航地图的多个路段中一个路段的延伸方向和所述多个路段中一个路段所关联的节点信息，所述节点信息包括该路段所连接的两个节点；获得高精地图抽象模型，所述高精地图抽象模型包括多个抽象节点，每一个抽象节点指示所述高精地图的多个路段中的至少一个路段和所述至少一个路段中的每一个路段所关联的节点信息，所述至少一个路段中的第一路段所连接的两个节点中的每一个节点为所述高精地图的分歧点，所述高精地图的分歧点为所述高精地图的多个路段中的至少三个路段连接的节点；获得导航地图抽象模型，所述导航地图抽象模型包括多个抽象节点，每一个抽象节点指示所述导航地图的多个路段中的至少一个路段和所述至少一个路段中的每一个路段所关联的节点信息，所述至少一个路段中的第一路段所连接的两个节点中的每一个节点为所述导航地图的分歧点，所述导航地图的分歧点为所述导航地图的多个路段中的至少三个路段连接的节点；以及基于所述高精地图抽象模型和所述导航地图抽象模型，获得匹配关系，所述匹配关系指示所述高精地图的高精地图路径与所述导航地图的导航地图路径对应，所述高精地图路径包括所述高精地图的多个路段中的至少两个路段，所述导航地图路径包括所述导航地图的多个路段中的至少两个路段。

根据本公开的另一方面，提供了一种导航方法，包括：获取导航地图和高精地图之间的匹配关系，其中，所述匹配关系是根据本公开的信息处理方法获得的；获得所述导航地图的导航地图路径；基于所述导航地图路径和所述匹配关系，从所述高精地图中获得与所述导航地图路径对应的高精地图路径；以及基于所述高精地图路径，进行导航。

根据本公开的另一方面，提供了一种信息处理装置，包括：地图获取单元，被配置用于获得高精地图的高精地图数据和导航地图的导航地图数据；第一确定单元，被配置用于确定所述高精地图数据所包含的第一路段信息，所述第一路段信息包括所述高精地图的多个路段中一个路段的延伸方向和所述多个路段中一个路段所关联的节点信息，所述节点信息包括该路段所连接的两个节点；第二确定单元，被配置用于确定所述导航地图数据所包含的第二路段信息，所述第二路段信息包括所述导航地图的多个路段中一个路段的延伸方向和所述多个路段中一个路段所关联的节点信息，所述节点信息包括该路段所连接的两个节点；第一地图抽象单元，被配置用于获得高精地图抽象模型，所述高精地图抽象模型包括多个抽象节点，每一个抽象节点指示所述高精地图的多个路段中的至少一个路段和所述至少一个路段中的每一个路段所关联的节点信息，所述至少一个路段中的第一路段所连接的两个节点中的每一个节点为高精地图的分歧点，所述高精地图的分歧点为所述高精地图的多个路段中的至少三个路段连接的节点；第二地图抽象单元，被配置用于获得导航地图抽象模型，所述导航地图抽象模型包括多个抽象节点，每一个抽象节点指示所述导航地图的多个路段中的至少一个路段和所述至少一个路段中的每一个路段所关联的节点信息，所述至少一个路段中的第一路段所连接的两个节点中的每一个节点为导航地图的分歧点，所述导航地图的分歧点为所述导航地图的多个路段中的至少三个路段连接的节点；以及地图匹配单元，被配置用于基于所述高精地图抽象模型和所述导航地图抽象模型，获得匹配关系，所述匹配关系指示所述高精地图的高精地图路径与所述导航地图的导航地图路径对应，所述高精地图路径包括所述高精地图的多个路段中的至少两个路段，所述导航地图路径包括所述导航地图的多个路段中的至少两个路段。

根据本公开的另一方面，提供了一种导航装置，包括：匹配关系获取单元，被配置用于获取导航地图和高精地图之间的匹配关系，其中，所述匹配关系是根据本公开的实施例的信息处理方法获得的；导航地图路径获取单元，被配置用于获得所述导航地图的导航地图路径；高精地图路径获取单元，被配置用于基于所述导航地图路径和所述匹配关系，从所述高精地图中获得与所述导航地图路径对应的高精地图路径；以及导航单元，被配置用于基于所述高精地图路径，进行导航。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开的实施例中所述的信息处理方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开的实施例中所述的信息处理方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开的实施例中所述的信息处理方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开的实施例中所述的控方法。

根据本公开的一个或多个实施例，通过获得高精地图和导航地图的抽象模型，使地图中连接的两个节点均为地图的分歧点的路段被抽象为一个抽象节点，大大简化复杂交通场景的拓扑结构，使得基于抽象模型获得的高精地图和导航地图之间的匹配关系准确，进而实现根据该匹配关系对车辆进行准确导航。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。

图1示出了根据本公开的实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例性系统的示意图；

图2示出了根据本公开的实施例的信息处理方法的流程图；

图3示出了根据本公开的实施例的信息处理方法中获得高精地图抽象模型的过程的流程图；

图4示出了根据本公开的实施例的信息处理方法中获得高精地图中的多个路口区域的过程的流程图；

图5示出了根据本公开的实施例的信息处理方法中对路段进行遍历的场景的示意图；

图6示出了根据本公开的实施例的信息处理方法中多个路口区域中所述第二路段的第一路口区域的过程的流程图；

图7示出了可以实现根据本公开的实施例的信息处理方法中对路段进行遍历的场景的示意图；

图8示出了根据本公开的实施例的信息处理方法中获得高精地图抽象模型的过程的流程图；

图9示出了根据本公开的实施例的信息处理方法中获得高精地图和导航地图之间的匹配关系的过程的流程图；

图10示出了根据本公开的实施例的信息处理方法中从导航地图的抽象模型中的多个抽象节点中获得第一抽象节点的匹配抽象节点的过程的流程图；

图11示出了根据本公开的实施例的信息处理方法中从候选抽象节点集合中获得第一抽象节点的匹配抽象节点的过程的流程图；

图12示出了根据本公开的实施例的信息处理方法中从第一抽象节点的匹配抽象节点所包括的多个节点中获得第一节点的匹配节点的过程的流程图；

图13示出了根据本公开的实施例的信息处理方法中针对高精地图的高精地图路径从导航地图中获得对应的导航地图路径的场景的示意图；

图14示出了根据本公开的实施例的信息处理装置的结构框图；

图15示出了根据本公开的实施例的导航装置的的结构框图；以及

图16示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性电子设备的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。

在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。

下面将结合附图详细描述本公开的实施例。

图1示出了根据本公开的实施例可以将本文描述的各种方法和装置在其中实施的示例性系统100的示意图。参考图1，该系统100包括机动车辆110、服务器120以及将机动车辆110耦接到服务器120的一个或多个通信网络 130。

在本公开的实施例中，机动车辆110可以包括根据本公开实施例的计算设备和/或被配置以用于执行根据本公开实施例的方法。

服务器120可以运行使得能够执行信息处理方法的一个或多个服务或软件应用。在某些实施例中，服务器120还可以提供可以包括非虚拟环境和虚拟环境的其他服务或软件应用。在图1所示的配置中，服务器120可以包括实现由服务器120执行的功能的一个或多个组件。这些组件可以包括可由一个或多个处理器执行的软件组件、硬件组件或其组合。机动车辆110的用户可以依次利用一个或多个客户端应用程序来与服务器120进行交互以利用这些组件提供的服务。应当理解，各种不同的系统配置是可能的，其可以与系统100不同。因此，图1是用于实施本文所描述的各种方法的系统的一个示例，并且不旨在进行限制。

服务器120可以包括一个或多个通用计算机、专用服务器计算机(例如 PC(个人计算机)服务器、UNIX服务器、中端服务器)、刀片式服务器、大型计算机、服务器群集或任何其他适当的布置和/或组合。服务器120可以包括运行虚拟操作系统的一个或多个虚拟机，或者涉及虚拟化的其他计算架构(例如可以被虚拟化以维护服务器的虚拟存储设备的逻辑存储设备的一个或多个灵活池)。在各种实施例中，服务器120可以运行提供下文所描述的功能的一个或多个服务或软件应用。

服务器120中的计算单元可以运行包括上述任何操作系统以及任何商业上可用的服务器操作系统的一个或多个操作系统。服务器120还可以运行各种附加服务器应用程序和/或中间层应用程序中的任何一个，包括HTTP服务器、FTP服务器、CGI服务器、JAVA服务器、数据库服务器等。

在一些实施方式中，服务器120可以包括一个或多个应用程序，以分析和合并从机动车辆110接收的数据馈送和/或事件更新。服务器120还可以包括一个或多个应用程序，以经由机动车辆110的一个或多个显示设备来显示数据馈送和/或实时事件。

网络130可以是本领域技术人员熟知的任何类型的网络，其可以使用多种可用协议中的任何一种(包括但不限于TCP/IP、SNA、IPX等)来支持数据通信。仅作为示例，一个或多个网络110可以是卫星通信网络、局域网 (LAN)、基于以太网的网络、令牌环、广域网(WAN)、因特网、虚拟网络、虚拟专用网络(VPN)、内部网、外部网、公共交换电话网(PSTN)、红外网络、无线网络(包括例如蓝牙、WiFi)和/或这些与其他网络的任意组合。

系统100还可以包括一个或多个数据库150。在某些实施例中，这些数据库可以用于存储数据和其他信息。例如，数据库150中的一个或多个可用于存储诸如音频文件和视频文件的信息。数据存储库150可以驻留在各种位置。例如，由服务器120使用的数据存储库可以在服务器120本地，或者可以远离服务器120且可以经由基于网络或专用的连接与服务器120通信。数据存储库150可以是不同的类型。在某些实施例中，由服务器120使用的数据存储库可以是数据库，例如关系数据库。这些数据库中的一个或多个可以响应于命令而存储、更新和检索到数据库以及来自数据库的数据。

在某些实施例中，数据库150中的一个或多个还可以由应用程序使用来存储应用程序数据。由应用程序使用的数据库可以是不同类型的数据库，例如键值存储库，对象存储库或由文件系统支持的常规存储库。

机动车辆110可以包括传感器111用于感知周围环境。传感器111可以包括下列传感器中的一个或多个：视觉摄像头、红外摄像头、超声波传感器、毫米波雷达以及激光雷达(LiDAR)。不同的传感器可以提供不同的检测精度和范围。摄像头可以安装在车辆的前方、后方或其他位置。视觉摄像头可以实时捕获车辆内外的情况并呈现给驾驶员和/或乘客。此外，通过对视觉摄像头捕获的画面进行分析，可以获取诸如交通信号灯指示、交叉路口情况、其他车辆运行状态等信息。红外摄像头可以在夜视情况下捕捉物体。超声波传感器可以安装在车辆的四周，用于利用超声波方向性强等特点来测量车外物体距车辆的距离。毫米波雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于利用电磁波的特性测量车外物体距车辆的距离。激光雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于检测物体边缘、形状信息，从而进行物体识别和追踪。由于多普勒效应，雷达装置还可以测量车辆与移动物体的速度变化。

机动车辆110还可以包括通信装置112。通信装置112可以包括能够从卫星141接收卫星定位信号(例如，北斗、GPS、GLONASS以及GALILEO) 并且基于这些信号产生坐标的卫星定位模块。通信装置112还可以包括与移动通信基站142进行通信的模块，移动通信网络可以实施任何适合的通信技术，例如GSM/GPRS、CDMA、LTE等当前或正在不断发展的无线通信技术 (例如5G技术)。通信装置112还可以具有车联网或车联万物(Vehicle-to-Everything，V2X)模块，被配置用于实现例如与其它车辆143进行车对车 (Vehicle-to-Vehicle，V2V)通信和与基础设施144进行车辆到基础设施 (Vehicle-to-Infrastructure，V2I)通信的车与外界的通信。此外，通信装置112 还可以具有被配置为例如通过使用IEEE802.11标准的无线局域网或蓝牙与用户终端145(包括但不限于智能手机、平板电脑或诸如手表等可佩戴装置) 进行通信的模块。利用通信装置112，机动车辆110还可以经由网络130接入服务器120。

机动车辆110还可以包括控制装置113。控制装置113可以包括与各种类型的计算机可读存储装置或介质通信的处理器，例如中央处理单元(CPU) 或图形处理单元(GPU)，或者其他的专用处理器等。控制装置113可以包括用于自动控制车辆中的各种致动器的自动驾驶系统。自动驾驶系统被配置为经由多个致动器响应来自多个传感器111或者其他输入设备的输入而控制机动车辆110(未示出的)动力总成、转向系统以及制动系统等以分别控制加速、转向和制动，而无需人为干预或者有限的人为干预。控制装置113的部分处理功能可以通过云计算实现。例如，可以使用车载处理器执行某一些处理，而同时可以利用云端的计算资源执行其他一些处理。控制装置113可以被配置以执行根据本公开的方法。此外，控制装置113可以被实现为根据本公开的机动车辆侧(客户端)的计算设备的一个示例。

图1的系统100可以以各种方式配置和操作，以使得能够应用根据本公开所描述的各种方法和装置。

参看图2，根据本公开的一些实施例的信息处理方法200，包括：

步骤S210：获得高精地图的高精地图数据和导航地图的导航地图数据；

步骤S220：确定所述高精地图数据所包含的第一路段信息，所述第一路段信息包括所述高精地图的多个路段中一个路段的延伸方向和所述多个路段中一个路段所关联的节点信息，所述节点信息包括该路段所连接的两个节点；

步骤S230：确定所述导航地图数据所包含的第二路段信息，所述第二路段信息包括所述导航地图的多个路段中一个路段的延伸方向和所述多个路段中一个路段所关联的节点信息，所述节点信息包括该路段所连接的两个节点。

步骤S240：获得高精地图抽象模型，所述高精地图抽象模型包括多个抽象节点，每一个抽象节点指示所述高精地图的多个路段中的至少一个路段和所述至少一个路段中的每一个路段所关联的节点信息，所述至少一个路段中的第一路段所连接的两个节点中的每一个节点为所述高精地图的分歧点，所述高精地图的分歧点为所述高精地图的多个路段中的至少三个路段连接的节点；

步骤S250：获得导航地图抽象模型，所述导航地图抽象模型包括多个抽象节点，每一个抽象节点指示所述导航地图的多个路段中的至少一个路段和所述至少一个路段中的每一个路段所关联的节点信息，所述至少一个路段中的第一路段所连接的两个节点中的每一个节点为所述导航地图的分歧点，所述导航地图的分歧点为所述导航地图的多个路段中的至少三个路段连接的节点；

步骤S260：基于所述高精地图抽象模型和所述导航地图抽象模型，获得匹配关系，所述匹配关系指示所述高精地图的高精地图路径与所述导航地图的导航地图路径对应，所述高精地图路径包括所述高精地图的多个路段中的至少两个路段，所述导航地图路径包括所述导航地图的多个路段中的至少两个路段。根据本公开的方法，通过获得高精地图和导航地图的抽象模型，使地图中连接的两个节点均为地图的分歧点的路段被抽象为一个抽象节点，大大简化复杂交通场景的拓扑结构，使得基于抽象模型获得的高精地图和导航地图之间的匹配关系准确，进而实现根据该匹配关系对车辆进行准确导航。

在相关技术中，通过采用基于规则的轨迹匹配算法对高精地图和导航地图进行匹配。具体地，通过将高精地图拆分成N条轨迹，再依次将每条轨迹通过HMM(隐马尔可夫模型)进行匹配，获得匹配概率最高的导航地图路径，这种方法往往依赖于路段之间的连接关系。由于地图场景具有多样性，在地图道路之间的连接关系较为复杂的场景中，基于规则的轨迹匹配算法往往无法实现精准匹配。例如，在具有多个路口的区域，存在多个连接同时连接三个或者更多个路段的节点，使得该具有多个路口的区域中的路段和节点之间的拓扑关系复杂，这往往导致基于规则的轨迹匹配算法得到精准的匹配结果。

根据本公开的实施例中，对于高精地图和导航地图一个路段的两个同时连接三个或者更多个路段的节点(即，分歧点)，将其抽象为抽象节点，从而获得高精地图和导航地图的抽象模型。这样，在高精地图和导航地图的抽象模型中，针对地图中的复杂的场景，使得其包含的拓扑关系被简化，在基于抽象模型获得高精地图和导航地图的匹配关系的过程中，由于复杂场景的拓扑关系被简化，使得获得的匹配结果精准。

导航地图和高精地图都是用于提供一定区域内的道路环境的地图，道路环境例如可以是城市道路环境、高速公路道路环境等等在此并不限定。其中，导航地图的精度远远低于高精地图的精度。例如，导航地图的精度为米级(例如，5-10m)，高精地图的精度控制在厘米级。在一些实施例中，导航地图数据为包括道路元素的二维平面地图，其中，该道路元素指示与导航地图对应的区域内的各个道路相应的各个路段(LIINK)，各个地图道路两端连接节点(NODE)。通过道路元素，可以获得指示从区域内的第一位置点移动到该区域内的第二位置点的路径，例如最短路径、耗时最少的路径或者最少拥堵路径等，在此并不限定。

在一些实施例中，高精地图数据为二维或三维地图，其中，可以是包含丰富的道路元素和交通信号元素，例如，道路元素例如可以包括与道路上的各个车道的车道线(或者车道中心线)相应的路段(LIINK)，各个路段两端连接节点(NODE)；交通标志物元素例如可以包括红绿灯、道路指示牌，在此并不限定。在根据本公开的实施例中，高精地图数据中的路段和导航地图中的路段可以均对应于道路，也可以是高精地图数据中的路段对应于道路中的车道线，而导航地图数据中的路段对应于道路，在此并不限定。

通过导航地图获得导航地图路径，再匹配到高精地图中，可以帮助车辆进行车道级路径规划，并根据先验知识及实时路况预测前方道路情况及障碍物等辅助局部路径规划，实现车道级导航。

在一些实施例中，高精地图数据中的第一路段信息可以包括与高精地图中的路段相关的任意信息，例如，路段的地理位置(例如，经度和维度)，路段名称(例如，星光大道)，路段的方向，车道线的位置等。在一些实施例中，导航地图数据中的第二路段信息可以包括与导航地图中的路段相关的任意信息，例如，路段的地理位置(例如，经度和维度)，路段名称(例如，星光大道)，路段的方向。可以理解，高精地图数据中的第一路段信息和导航地图数据中的第二路段信息可以部分相同。

在一些实施例中，通过遍历高精地图上的路段，可以确定该路段在高精地图数据中对应的第一路段信息。

在一些实施例中，第一路段信息的节点信息可以包括该路段所连接的两个节点的位置(例如，经度和维度，或者坐标)。

在根据本公开的实施例中，通过对导航地图和高精地图分别进行抽象，获得导航地图抽象模型和高精地图抽象模型，通过对导航地图抽象模型和高精地图抽象模型进行匹配，实现对导航地图和高精地图的匹配。

由于对于相同区域的导航地图和高精地图，其中道路元素所指示的道路相同，区别仅在于导航地图中的道路元素中的路段与各个道路相应，较而高精地图中的道路元素中的路段与道路中上的各个车道的车道线相应，可以采用相同的抽象方法，简化抽象模型的获取过程。

下面对导航地图和高精地图进行抽象的过程进行示例性介绍。根据本公开的一些实施例，可以采用相同的方法对导航地图和高精地图进行抽象。在此，通过介绍对高精地图进行抽象的过程介绍对导航地图和高精地图进行抽象的方法。需要理解的是，采用相同的方法对导航地图和高精地图进行抽象，仅仅是示例性的，本领域技术人员应当理解，可以采用不同的方法对导航地图和高精地图进行抽象。

在一些实施例中，如图3所示，所述获得所述高精地图抽象模型包括：

步骤S310：基于所述第一路段信息，获得所述高精地图中的多个路口区域，每一个路口区域包括所述高精地图的多个路段中的至少一个路段，该至少一个路段中的每一个路段的两个节点分别为所述高精地图的分歧点；以及

获得所述高精地图抽象模型，其中，所述多个抽象节点与所述多个路口区域分别对应；以及

步骤S320：获得所述高精地图抽象模型，其中，所述多个抽象节点与所述多个路口区域分别对应。

由于高精地图所包含的区域的范围往往非常大，对于地图中的各个路段分别进行分析，以进行抽象，使得数据处理量非常大。通过并获得高精地图的路口区域，对路口区域进行抽象，减少数据处理量。

在一些实施例中，将高精地图中具有至少一个路口或匝道口的区域，确定为路口区域。

在一些实施例中，所述路段信息包括属性标识，所述属性标识包括第一标识，所述第一标识指示路段连接的两个节点中的至少一个为所述高精地图的分歧点。如图4所示，所述获得所述高精地图中的多个路口区域包括：

步骤S410：获得所述高精地图的多个路段中具有所述第一标识的第一路段，所述第一路段连接的两个节点中的第一节点为所述高精地图的分歧点；

步骤S420：将所述第一路段确定为遍历起始路段，并且将所述第一节点确定为遍历起始节点；

步骤S430：遍历与所述遍历起始节点连接的至少三个路段中区别于所述遍历起始路段的每一个路段；以及

步骤S440：响应于确定所述与所述遍历起始节点连接的至少三个路段中的第二路段的区别于所述遍历起始节点的第二节点为所述高精地图的分歧点，基于所述第二路段，获得所述多个路口区域中包括所述第二路段的第一路口区域。

通过基于第一路段中包括的路段属性标识，获得高精地图的地图中连接高精地图的分歧点的路段，并基于路段进行遍历，可以在高精地图的地图的元素层，实现路口区域的获得，使得抽象模型的获得方法简单，数据处理量少。

如图5所示，在获得高精地图中的路口区域的过程中，获得具有第一标识的第一路段501，其中，第一路段501连接的两个节点中的第一节点A为高精地图的分歧点。将第一路段501确定为遍历起始路段，并且将第一节点 A确定为遍历起始节点以进行遍历。遍历过程中，针对第一节点A连接的三个路段中区别于被确定为遍历起始路段的第一节点A(路段502、路段503 和路段504)分别确定其所连接的两个地图节点是否均为高精地图的分歧点，将所连接的两个地图节点均为高精地图的分歧点的路段确定为第二路段，从而基于该第二路段，获得包括该第二路段的第一路口区域。

如图5所示，路段502和路段504分别被确定为第二路段。从而可以基于路段502和路段504，获得包括该路段502和路段504的第一路口区域。

在一些实施例中，获得具有第一标识的第一路段的方法例如，可以是遍历高精地图中的各个路段，在遍历过程中，分别获得各个路段的属性标识，响应于路段的属性标识为第一标识，将该路段确定为第一路段。

在一些实施例中，所述第一标识包括指示该路段所通向或从中退出的路口的路口标识，如图6所示，所述基于所述第二路段，获得所述多个路口区域中包括所述第二路段的第一路口区域包括：

步骤S610：将所述第二路段添加至候选路段集合，并且将所述遍历起始节点确定为经遍历的节点；

步骤S620：响应于确定所述第二节点未被确定为所述经遍历的节点，将所述第二路段确定为遍历起始路段并且将所述第二节点确定为遍历起始节点，以执行所述遍历与所述遍历起始节点连接的至少三个路段中区别于所述遍历起始路段的每一个路段；以及

步骤S630：响应于确定所述第二节点已被确定为所述经遍历的节点，将所述候选路段集合确定为所述第一路口区域。

针对指示路口的第一标识，通过循环遍历，获得路口区域，使所获得的路口区域能够包括该区域内的全部路段，该全部路段中的每一个路段连接的两个节点均为高精地图的分歧点，简化高精模型中具有路口的路口区域的拓扑关系，方法简单、数据处理量少。

继续参看图5，在确定路段502和路段504为第二路段之后，将路段502 和路段504添加至候选路段集合，并且将被确定为遍历起始的第一节点A确定为经遍历的节点(即，已经被确定为遍历起始节点而对其所连接的三个路段进行了遍历)。

由于路段502的区别于第一节点A的节点B和路段504的节点504区别于第一节点A的节点C未被确定为经遍历的节点(即未被确定为遍历起始节点，以对所连接的路段进行遍历的节点)，则将被确定为第二路段的路段 502确定为遍历起始路段，将节点B确定为遍历起始节点，以对其所连接的三个路段中区别于路段502的每一个路段(路段505、路段506、路段507) 进行遍历，并且被确定为第二路段的路段504确定为遍历起始路段，将节点 C确定为遍历起始节点，以对其所连接的三个路段中区别于路段502的每一个路段(路段508、路段509、路段510)进行遍历。

在对节点B所连接的路段进行遍历后，进一步将路段507确定为第二路段，在对节点C所连接的路段进行遍历后，进一步将路段508确定为第二路段，将路段507和路段508添加至候选路段集合，并且将节点B和节点C分别确定为经遍历的节点。并将被确定为第二路段的路段507和路段508分别确定为遍历起始路段，以及将路段507和路段508中未被确定为经遍历的节点的节点D确定为遍历起始节点，进行遍历。其中，在将路段507确定为遍历起始路段，将节点D确定为遍历起始节点，对节点D所连接的至少三个路段汇中区别于路段507的(路段508、路段511、路段512)进行遍历的过程中，由于被确定为第二路段的路段508的两个节点均已经被确定为经遍历的节点，因此，结束遍历。从而将包括路段502、路段504、路段508和路段508的候选路段集合作为第一路口区域。

在一些实施例中，所述路口标识所指示的路口包括下列各项中的任一项：红绿灯路口、十字路口和岔道口。

在一些实施例中，所述第一标识包括指示该路段位于匝道的匝道标识，所述基于所述第二路段，获得所述多个路口区域中包括所述第二路段的第一路口区域包括：

响应于确定所述第二路段连接的两个节点之间的距离小于所述高精地图对应的第一距离阈值，将所述第二路段确定为所述第一路口区域。

由于道路上的多个匝道往往汇入同一主路，导致对于同一主路，在短距离内具有多个匝道口，而造成该主路上的路段所连接的多个路段之间具有复杂的拓扑关系。为此，根据本公开的实施例，对具有匝道标识的路段，通过将该路段确定为遍历起始路段并且将该路段连接的两个节点中为高精地图的分歧点的第一节点确定为遍历起始节点之后，进行遍历，得到第二路段，该第二路段即为具有匝道表示的路段的主路，通过将两个节点之间的距离小于第一距离阈值的第二路段确定为第一路口区域，以进行抽象，获得抽象节点，可以简化连续匝道处的复杂的拓扑关系。进一步简化被抽象为抽象模型的高精地图中的拓扑关系。

如图7所示，在获得具有匝道标识(位于匝道处)的第一路段701之后，将第一路段701连接的两个节点中的为高精地图的分歧点的第一节点E确定为遍历起始节点，以对第一节点E所连接的至少三个路段中区别于第一路段701的每一个路段(路段702和路段703)分别进行遍历。当确定路段702 连接的两个节点均为高精地图的分歧点之后，判断路段702连接的两个节点 (第一节点E和节点F)之间的距离是否小于第一距离阈值。当路段702连接的两个节点之间的距离是否小于第一距离阈值，则将路段702抽象为一个抽象节点。

在一些实施例中，在针对高精地图进行抽象获得高精地图抽象模型过程中所确定的第一距离阈值不同于针对所述导航地图进行抽象获得导航地图抽象模型过程中所确定的第一距离阈值。

由于高精地图和导航地图具有不同的精度，在抽象过程中，针对高精地图和导航地图对应于匝道的路段，分别采用不同的距离阈值进行抽象，进一步提升所获得的抽象模型的准确性，从而提升基于高精地图抽象模型和导航地图抽象模型，获得的高精地图和导航地图之间的匹配关系的准确性。

在一些实施例中，获得高精地图的路口区域之后，如图8所示，获得所述高精地图抽象模型包括：

步骤S810：针对所述多个路口区域中的第二路口区域，获得所述第二路口区域的位置；以及

步骤S820：获得所述多个抽象节点中与所述第二路口区域对应的第一抽象节点，所述第一抽象节点的位置指示所述第二路口区域的位置。

在获得抽象模型的过程中，通过所获得的多个路口区域中的每一个路口区域，分别获得该路口区域的位置，基于该路口区域的位置获得抽象节点的位置，实现抽象模型的获得。

在一些实施例中，路口区域的位置为经纬度位置。

在一些实施例中，针对导航地图和高精地图，分别获得各个节点的坐标。针对每一个路口区域，获得该路口区域所包括的至少一个路段中的每一个路段连接的两个节点中的每一个节点的位置坐标，基于该路口区域所包括的多个节点的位置坐标，获得该路口区域对应的抽象节点。

在一些实施例中，路口区域对应的抽象节点为该路口区域所包括的多个节点的位置坐标的坐标均值。

在一些实施例中，在获得高精地图抽象模型和导航地图抽象模型的过程中，除了对高精地图和导航地图的路口区域进行抽象以外，还对高精地图和导航地图中任意连接至少三个路段的节点进行抽象。例如，对于连接三个路段的三岔路口的节点，也将其单独抽象为抽象节点。

在获得高精地图抽象模型和导航地图抽象模型之后，进一步基于高精地图抽象模型和导航地图抽象模型进行匹配，获得高精地图和导航地图的匹配关系。

在一些实施例中，针对高精地图抽象模型和导航地图的抽象模型，基于 HMM进行匹配，获得高精地图的包含抽象节点的高精地图路径和导航地图的包含抽象节点的导航地图路径之间的映射关系之后，对高精地图路径中的多个抽象节点所包含的多个节点和导航地图中的多个抽象节点所包含的多个节点进行匹配，从而获得高精地图和导航地图的匹配关系。

由于抽象模型中，简化了路段之间的连接关系，使得所获得的高精地图和导航地图的匹配关系更加准确。

在一些实施例中，如图9所示，基于所述高精地图抽象模型和所述导航地图的抽象模型，获得所述高精地图和所述导航地图之间的匹配关系包括：

步骤S910：针对所述高精地图抽象模型中的多个抽象节点中的第一抽象节点，从所述导航地图的抽象模型中的多个抽象节点中，获得所述第一抽象节点的匹配抽象节点；

步骤S920：针对所述第一抽象节点对应的多个节点中的第一节点，从所述第一抽象节点的匹配抽象节点对应的多个节点中，获得所述第一节点的匹配节点；以及

步骤S930：基于所述高精地图抽象模型中的多个抽象节点中的每一个抽象节点所指示的多个节点中的每一个节点和该节点的匹配节点，获得所述匹配关系。

在基于高精地图抽象模型和导航地图抽象模型进行匹配的过程中，通过先对高精地图抽象模型中的多个抽象节点和导航地图的抽象模型中的多个抽象节点进行匹配，再基于所匹配的抽象节点进行高精地图的节点和导航地图的节点之间的匹配，基于所匹配的节点获得匹配关系，使得匹配关系中指示的高精地图路径和导航地图路径中的各个节点是分别匹配的，即实现高精地图和导航地图在节点级的匹配，提升匹配精度。

在一些实施例中，如图10所示，从所述导航地图的抽象模型中的多个抽象节点中，获得所述第一抽象节点的匹配抽象节点包括：

步骤S1010：从所述导航地图的抽象模型中的多个抽象节点中，获得所述第一抽象节点的候选抽象节点集合，所述候选抽象节点集合中的每一个候选抽象节点与所述第一抽象节点之间的距离小于第二距离阈值；

步骤S1020：从所述候选抽象节点集合中，获得所述第一抽象节点的匹配抽象节点。

在对高精地图和导航地图的抽象模型中的抽象节点进行匹配的过程中，先基于抽象节点之间的距离进行筛选，基于筛选后获得的候选抽象节点集合获得匹配抽象节点，可以将距离较远明显匹配的节点筛选掉，仅仅在抽象节点的位置附近获得匹配抽象节点，减少数据处理量。

在一些实施例中，如图11所示，从所述候选抽象节点集合中，获得所述第一抽象节点的匹配抽象节点包括：

步骤S1110：针对所述导航地图的抽象模型中的多个抽象节点和所述高精地图抽象模型中的多个抽象节点中的每一个抽象节点，获得该抽象节点的关联路段集合，所述抽象节点的关联路段集合中的每一个路段区别于该抽象节点所指示的至少一个路段中的任一路段并且连接该抽象节点对应的多个节点中的一个；

步骤S1120：从所述候选抽象节点集合中的第一子集，其中，所述第一子集中的每一个抽象节点的关联路段集合中的路段的数量不小于所述第一抽象节点的关联路段集合中的路段的数量；以及

步骤S1130：基于所述第一子集，获得所述第一抽象节点的匹配抽象节点。

考虑到高精地图的制作工艺比较复杂，为减少制作成本，在高精地图中往往减少对于等级较低的道路的路段的制作，使得对于高精地图中的抽象节点其对应的关联路段的数量往往小于导航地图中的匹配抽象节点其对应的关联路段的数量。为此，通过对抽象节点的关联路段进行进一步筛选，进一步减少数据处理量。

可以理解，由于关联路段所连接的两个节点中的一个不为高精地图的分歧点，因此关联路段即为抽象节点所包括的多个节点(每一个节点均为高精地图的分歧点)中每个节点连接的不为该抽象节点所包括的路段。

在一些实施例中，基于所述第一子集，获得所述第一抽象节点的匹配抽象节点包括：

计算第一抽象节点与第一子集中的每一个抽象节点之间的相似度；以及

基于第一抽象节点与第一子集中的每一个抽象节点之间的相似度，获得第一抽象节点的匹配抽象节点。

在一些实施例中，基于第一抽象节点和第一子集中的每一个抽象节点之间的距离、第一抽象节点和第一子集中的每一个抽象节点所包括的至少一个路段中各个路段的角度、等级、类型等特征之间的相似度，获得第一抽象节点与第一子集中的每一个抽象节点之间的相似度。

在一些实施例中，所述第一抽象节点的匹配抽象节点是所述第一子集中与所述第一抽象节点之间的相似度最大的抽象节点。

将与所述第一抽象节点之间的相似度最大的抽象节点作为第一抽象节点的匹配抽象节点，提升使得所获得的匹配抽象节点准确，从而提升所获得的高精地图和导航地图之间的匹配关系的准确度。

在针对高精地图抽象模型中的多个抽象节点中的各个抽象节点，从导航地图的抽象模型中的多个抽象节点中，获得各个抽象节点的匹配抽象节点之后，对于高精地图抽象模型中的多个抽象节点中的各个抽象节点，进一步针对该抽象节点所包括的多个节点中的每一个节点，从匹配抽象节点所包括的多个节点中获得匹配节点。

在一些实施例中，如图12所示，从所述第一抽象节点的匹配抽象节点所包括的多个节点中，获得所述第一节点的匹配节点包括：

步骤S1210：获得所述第一节点与所述第一抽象节点的匹配抽象节点对应的多个节点中的每一个节点之间的相似度；以及

步骤S1220：获得所述第一节点的匹配节点，其中，所述匹配节点与所述第一节点之间的相似度大于相似度阈值。

针对高精地图抽象模型中的多个抽象节点中的各个抽象节点，通过获得该抽象节点包括的多个节点中的每一个节点与所匹配抽象节点所包括的多个节点中每一个节点之间的相似度，获得该抽象节点包括的多个节点中的每一个节点的匹配节点，使获得的匹配节点准确，从而使获得的高精地图和导航地图之间的匹配关系实现在节点级的准确匹配。

在一些实施例中，获得第一节点与第一抽象节点的匹配抽象节点对应的多个节点中的每一个节点之间的相似度的方法包括：基于第一节点和该多个节点中的每一个节点之间的距离、第一节点所连接的各个路段和该多个节点中的每一个节点所连接的各个路段的角度、等级、类型等特征之间的相似度，获得第一节点和该多个地图节点中的每一个地图节点之间的相似度。

需要说明的是，由于高精地图的地图精度较高，其可以对应于道路上的各个车道制作路段，而导航地图的地图精度较低，其对应于道路制作路段，因此，在针对高精地图抽象模型的抽象节点对应的各个节点从导航地图的抽象模型的抽象节点对应的各个节点获得匹配节点的过程中，可能出现多个高精地图的节点的匹配节点相同的情况。

在一些实施例中，在针对高精地图抽象模型中的多个抽象节点中的各个抽象节点所包括的多个节点中的每一个节点，获得该节点的匹配节点之后，进一步基于高精地图抽象模型中的多个抽象节点中的每一个抽象节点所指示的多个节点中的每一个节点和该节点的匹配节点，获得高精地图和导航地图之间的匹配关系。

在一些实施例中，获得高精地图和导航地图之间的匹配关系包括：

针对高精地图中的多个高精路径中的每一个高精地图路径，

获得该高精地图路径所包括的多个道路路段和该多个道路路段中的多个第一路段，该多个第一路段连接在两个均为高精地图的分歧点的节点之间；

从导航地图中，获得与该多个第一路段相匹配的多个第二路段；

针对为高精地图的分歧点的节点，获得匹配节点；以及

基于该多个第二路段和匹配节点，获得导航地图中与该多个道路路段相匹配的多个路段。

如图13所示，针对高精地图路径1300，获得其中的路段1301-1308，其中，路段1303-1306连接在为高精地图的分歧点的节点E和节点F之间，针对路段1303-1306，可以采用基于HMM的匹配方法获得导航地图中与之匹配的多个路段。针对节点E、节点F和节点G分别获得前述基于抽象模型获得的匹配节点，从而基于匹配节点，从导航地图中获得与路段1301、路段 1302和路段1307分别匹配的道路路段，最后基于从导航地图中获得的与路段1301、路段1302和路段1307分别匹配的道路路段和与路段1303-1306匹配的多个路段，获得高精地图路径1300匹配的导航地图路径，该导航地图路径包括上述与路段1301、路段1302和路段1307分别匹配的道路路段和与路段1303-1306匹配的多个路段。

在一些实施例中，根据本公开的导航地图和高精地图的匹配关系通过高精地图中的多个高精地图路径和导航地图中的多个导航地图路径之间的映射关系表体现。

根据本公开的另一方面，还提供导航方法，包括：

获取导航地图和高精地图之间的匹配关系，其中，所述匹配关系是根据本公开的一些实施例的导航地图和高精地图的匹配方法获得的；

获得所述导航地图的导航地图路径；

基于所述导航地图路径和所述匹配关系，从所述高精地图中获得与所述导航地图路径对应的高精地图路径；以及

基于所述高精地图路径，进行导航。

由于根据本公开的导航地图和高精地图的匹配方法获得的导航地图和高精地图之间的匹配关系准确，使得基于导航地图路径和匹配关系从高精地图中获得的高精地图路径准确，从而使得基于高高精地图路径进行的导航准确。

在一些实施例中，基于高精地图路径进行导航包括：获得车辆的当前环境信息，基于车辆当前环境信息与高精地图路径，进行车道级导航。

根据本公开的另一方面，一种高精地图和导航地图的匹配装置，如图14 所示，装置1400包括：地图获取单元1410，被配置用于获得高精地图的高精地图数据和导航地图的导航地图数据；第一确定单元1420，被配置用于确定所述高精地图数据所包含的第一路段信息，所述第一路段信息包括所述高精地图的多个路段中一个路段的延伸方向和所述多个路段中一个路段所关联的节点信息，所述节点信息包括该路段所连接的两个节点；第二确定单元 1430，被配置用于确定所述导航地图数据所包含的第二路段信息，所述第二路段信息包括所述导航地图的多个路段中一个路段的延伸方向和所述多个路段中一个路段所关联的节点信息，所述节点信息包括该路段所连接的两个节点；第一地图抽象单元1440，被配置用于获得高精地图抽象模型，所述高精地图抽象模型包括多个抽象节点，每一个抽象节点指示所述高精地图的多个路段中的至少一个路段和所述至少一个路段中的每一个路段所关联的节点信息，所述至少一个路段中的第一路段所连接的两个节点中的每一个节点为高精地图的分歧点，所述高精地图的分歧点为所述高精地图的多个路段中的至少三个路段连接的节点；第二地图抽象单元1450，被配置用于获得导航地图抽象模型，所述导航地图抽象模型包括多个抽象节点，每一个抽象节点指示所述导航地图的多个路段中的至少一个路段和所述至少一个路段中的每一个路段所关联的节点信息，所述至少一个路段中的第一路段所连接的两个节点中的每一个节点为导航地图的分歧点，所述导航地图的分歧点为所述导航地图的多个路段中的至少三个路段连接的节点；以及地图匹配单元1460，被配置用于基于所述高精地图抽象模型和所述导航地图抽象模型，获得匹配关系，所述匹配关系指示所述高精地图的高精地图路径与所述导航地图的导航地图路径对应，所述高精地图路径包括所述高精地图的多个路段中的至少两个路段，所述导航地图路径包括所述导航地图的多个路段中的至少两个路段。

在一些实施例中，所述第一地图抽象单元1440包括：路口区域获取单元，被配用于基于所述第一路段信息，获得所述高精地图中的多个路口区域，每一个路口区域包括至少一个路段，该至少一个路段中的每一个路段的两个节点分别为所述高精地图的分歧点；以及模型获取单元，被配用于获得所述高精地图的抽象模型，其中，所述多个抽象节点与所述多个路口区域分别对应。

在一些实施例中，所述第一路段信息具有属性标识，所述属性标识包括第一标识，所述第一标识指示路段的两个节点中的至少一个为所述高精地图的分歧点，所述路口区域获取单元包括：第一获取单元，被配置用于获得所述高精地图中具有所述第一标识的第一路段，所述第一路段连接的两个节点中的第一节点为所述高精地图的分歧点；第一确定单元，被配置用于将所述第一路段确定为遍历起始路段，并且将所述第一节点确定为遍历起始节点；遍历单元，被配置用于遍历与所述遍历起始节点连接的至少三个路段中区别于所述遍历起始路段的每一个路段；以及第二获取单元，被配置用于响应于确定所述与所述遍历起始节点连接的至少三个路段中的第二路段的区别于所述遍历起始节点的第二节点为所述高精地图的分歧点，基于所述第二路段，获得所述多个路口区域中包括所述第二路段的第一路口区域。

在一些实施例中，所述第一标识包括指示该路段所通向或从中退出的路口的路口标识，所述第二获取单元包括：第一确定子单元，被配置用于将所述第二路段添加至候选路段集合，并且将所述遍历起始节点确定为经遍历的节点；第二确定单元，被配置用于响应于确定所述第二节点未被确定为所述经遍历的节点，将所述第二路段确定为遍历起始路段并且将所述第二节点确定为遍历起始节点，以执行所述遍历与所述遍历起始节点连接的至少三个路段中区别于所述遍历起始路段的每一个路段；以及第三确定子单元，被配置用于响应于确定所述第二节点已被确定为所述经遍历的节点，将所述候选路段集合确定为所述第一路口区域。

在一些实施例中，所述路口包括下列各项中的任一项：红绿灯路口、十字路口和岔道口。

在一些实施例中，所述第一标识包括该路段位于匝道的匝道标识，所述获得所述多个路口区域中与所述遍历起始节点相应的第一路口区域，所述第二获取单元包括：第四确定子单元，被配置用于响应于确定所述第二路段连接的两个节点之间的距离小于所述高精地图对应的第一距离阈值，将所述第二路段确定为所述第一路口区域。

在一些实施例中，所述模型获取单元1420包括：第三获取单元，被配置用于针对所述多个路口区域中的第二路口区域，获得所述第二路口区域的位置；以及第四获取单元，被配置用于获得所述多个抽象节点中与所述第二路口区域对应的第一抽象节点，所述第一抽象节点的位置指示所述第二路口区域的位置。

在一些实施例中，所述匹配单元1430包括：抽象节点匹配单元，被配置用于针对所述高精地图抽象模型中的多个抽象节点中的第一抽象节点，从所述导航地图的抽象模型中的多个抽象节点中，获得所述第一抽象节点的匹配抽象节点；节点匹配单元，被配置用于针对所述第一抽象节点对应的多个节点中的第一节点，从所述第一抽象节点的匹配抽象节点对应的多个节点中，获得所述第一节点的匹配节点；以及匹配关系获取单元，被配置用于基于所述高精地图抽象模型中的多个抽象节点中的每一个抽象节点所指示的多个地图节点中的每一个地图节点和该地图节点的匹配地图节点，获得所述匹配关系。

在一些实施例中，所述抽象节点匹配单元包括：候选抽象节点获取单元，被配置用于从所述导航地图的抽象模型中的多个抽象节点中，获得所述第一抽象节点的候选抽象节点集合，所述候选抽象节点集合中的每一个候选抽象节点与所述第一抽象节点之间的距离小于第二距离阈值；第一匹配子单元，被配置用于从所述候选抽象节点集合中，获得所述第一抽象节点的匹配抽象节点。

在一些实施例中，所述第一匹配子单元包括：关联路段获取单元，被配置用于针对所述导航地图抽象模型中的多个抽象节点和所述高精地图抽象模型中的多个抽象节点中的每一个抽象节点，获得该抽象节点的关联路段集合，所述抽象节点的关联路段集合中的每一个路段区别于该抽象节点所指示的至少一个路段中的任一路段并且连接该抽象节点对应的多个地图节点中的一个；筛选单元，被配置用于从所述候选抽象节点集合中的第一子集，其中，所述第一子集中的每一个抽象节点的关联路段集合中的路段的数量不小于所述第一抽象节点的关联路段集合中的路段的数量；以及第一获取子单元，被配置用于基于所述第一子集，获得所述第一抽象节点的匹配抽象节点。

在一些实施例中，所述第一抽象节点的匹配抽象节点是所述第一子集中与所述第一抽象节点之间的相似度最大的抽象节点。

在一些实施例中，所述地图节点匹配单元包括：相似度获取单元，被配置用于获得所述第一地图节点与所述第一抽象节点的匹配抽象节点对应的多个地图节点中的每一个地图节点之间的相似度；以及匹配子单元，被配置用于获得所述第一地图节点的匹配地图节点，其中，所述匹配地图节点与所述第一地图节点之间的相似度大于相似度阈值。

根据本公开的另一方面，还提供一种导航装置，如图15所示，装置1500 包括：匹配关系获取单元1510，被配置用于获取导航地图和高精地图之间的匹配关系，其中，所述匹配关系是根据本公开的实施例的信息处理方法获得的；导航地图路径获取单元1520，被配置用于获得所述导航地图的导航地图路径；高精地图路径获取单元1530，被配置用于基于所述导航地图路径和所述匹配关系，从所述高精地图中获得与所述导航地图路径对应的高精地图路径；以及导航单元1540，被配置用于基于所述高精地图路径，进行导航。

根据本公开的另一方面，还提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行根据本公开的实施例所述的信息处理方法。

根据本公开的另一方面，还提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据本公开的实施例所述的信息处理方法。

根据本公开的另一方面，还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开的实施例所述的用于信息处理方法。

根据本公开的另一方面，还提供一种车辆，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行根据本公开的实施例所述的用于辅助驾驶的方法。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

参考图16，现将描述可以作为本公开的服务器或客户端的电子设备1600 的结构框图，其是可以应用于本公开的各方面的硬件设备的示例。电子设备旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图16所示，电子设备1600包括计算单元1601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1602中的计算机程序或者从存储单元1608加载到随机访问存储器(RAM)1603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在 RAM 1603中，还可存储电子设备1600操作所需的各种程序和数据。计算单元1601、ROM 1602以及RAM 1603通过总线1604彼此相连。输入/输出 (I/O)接口1605也连接至总线1604。

电子设备1600中的多个部件连接至I/O接口1605，包括：输入单元1606、输出单元1607、存储单元1608以及通信单元1609。输入单元1606可以是能向电子设备1600输入信息的任何类型的设备，输入单元1606可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入，并且可以包括但不限于鼠标、键盘、触摸屏、轨迹板、轨迹球、操作杆、麦克风和/或遥控器。输出单元1607可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、对象/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元1608可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元1609 允许电子设备1600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙TM设备、802.11设备、WiFi设备、WiMax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。

计算单元1601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1601执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法200。例如，在一些实施例中，方法200可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1602和/或通信单元1609而被载入和/或安装到电子设备1600上。当计算机程序加载到RAM 1603并由计算单元1601执行时，可以执行上文描述的方法200的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法200。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备 (CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器 (CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管) 或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行、也可以顺序地或以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、系统和设备仅仅是示例性的实施例或示例，本发明的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。

Claims (30)

1.一种信息处理方法，包括：

获得高精地图的高精地图数据和导航地图的导航地图数据；

确定所述高精地图数据所包含的第一路段信息，所述第一路段信息包括所述高精地图的多个路段中一个路段的延伸方向和所述多个路段中一个路段所关联的节点信息，所述节点信息包括该路段所连接的两个节点；

确定所述导航地图数据所包含的第二路段信息，所述第二路段信息包括所述导航地图的多个路段中一个路段的延伸方向和所述多个路段中一个路段所关联的节点信息，所述节点信息包括该路段所连接的两个节点；

获得高精地图抽象模型，所述高精地图抽象模型包括多个抽象节点，每一个抽象节点指示所述高精地图的多个路段中的至少一个路段和所述至少一个路段中的每一个路段所关联的节点信息，所述至少一个路段中的第一路段所连接的两个节点中的每一个节点为所述高精地图的分歧点，所述高精地图的分歧点为所述高精地图的多个路段中的至少三个路段连接的节点；

获得导航地图抽象模型，所述导航地图抽象模型包括多个抽象节点，每一个抽象节点指示所述导航地图的多个路段中的至少一个路段和所述至少一个路段中的每一个路段所关联的节点信息，所述至少一个路段中的第一路段所连接的两个节点中的每一个节点为所述导航地图的分歧点，所述导航地图的分歧点为所述导航地图的多个路段中的至少三个路段连接的节点；以及

基于所述高精地图抽象模型和所述导航地图抽象模型，获得匹配关系，所述匹配关系指示所述高精地图的高精地图路径与所述导航地图的导航地图路径对应，所述高精地图路径包括所述高精地图的多个路段中的至少两个路段，所述导航地图路径包括所述导航地图的多个路段中的至少两个路段。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获得高精地图抽象模型包括：

基于所述第一路段信息，获得所述高精地图中的多个路口区域，每一个路口区域包括所述高精地图的多个路段中的至少一个路段，该至少一个路段中的每一个路段的两个节点分别为所述高精地图的分歧点；以及

获得所述高精地图抽象模型，其中，所述多个抽象节点与所述多个路口区域分别对应。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一路段信息包括属性标识，所述属性标识包括第一标识，所述第一标识指示路段连接的两个节点中的至少一个为所述高精地图的分歧点，所述获得所述高精地图中的多个路口区域包括：

获得所述高精地图的多个路段中具有所述第一标识的第一路段，所述第一路段连接的两个节点中的第一节点为所述高精地图的分歧点；

将所述第一路段确定为遍历起始路段，并且将所述第一节点确定为遍历起始节点；

遍历与所述遍历起始节点连接的至少三个路段中区别于所述遍历起始路段的每一个路段；以及

响应于确定所述与所述遍历起始节点连接的至少三个路段中的第二路段的区别于所述遍历起始节点的第二节点为所述高精地图的分歧点，基于所述第二路段，获得所述多个路口区域中包括所述第二路段的第一路口区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一标识包括指示该路段所通向或从中退出的路口的路口标识，所述基于所述第二路段，获得所述多个路口区域中包括所述第二路段的第一路口区域包括：

将所述第二路段添加至候选路段集合，并且将所述遍历起始节点确定为经遍历的节点；

响应于确定所述第二节点未被确定为所述经遍历的节点，将所述第二路段确定为遍历起始路段并且将所述第二节点确定为遍历起始节点，以执行所述遍历与所述遍历起始节点连接的至少三个路段中区别于所述遍历起始路段的每一个路段；以及

响应于确定所述第二节点已被确定为所述经遍历的节点，将所述候选路段集合确定为所述第一路口区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述路口包括下列各项中的任一项：红绿灯路口、十字路口和岔道口。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一标识包括该路段位于匝道的匝道标识，所述基于所述第二路段，获得所述多个路口区域中包括所述第二路段的第一路口区域包括：

响应于确定所述第二路段连接的两个节点之间的距离小于所述高精地图对应的第一距离阈值，将所述第二路段确定为所述第一路口区域。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述获得所述高精地图抽象模型包括：

针对所述多个路口区域中的第二路口区域，获得所述第二路口区域的位置；以及

获得所述多个抽象节点中与所述第二路口区域对应的第一抽象节点，所述第一抽象节点的位置指示所述第二路口区域的位置。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述高精地图抽象模型和所述导航地图抽象模型，获得所述高精地图和所述导航地图之间的匹配关系包括：

针对所述高精地图抽象模型中的多个抽象节点中的第一抽象节点，从所述导航地图抽象模型中的多个抽象节点中，获得所述第一抽象节点的匹配抽象节点；

针对所述第一抽象节点对应的多个节点中的第一节点，从所述第一抽象节点的匹配抽象节点对应的多个节点中，获得所述第一节点的匹配节点；以及

基于所述高精地图抽象模型中的多个抽象节点中的每一个抽象节点所指示的多个节点中的每一个节点和该节点的匹配节点，获得所述匹配关系。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述从所述导航地图抽象模型中的多个抽象节点中，获得所述第一抽象节点的匹配抽象节点包括：

从所述导航地图抽象模型中的多个抽象节点中，获得所述第一抽象节点的候选抽象节点集合，所述候选抽象节点集合中的每一个候选抽象节点与所述第一抽象节点之间的距离小于第二距离阈值；以及

从所述候选抽象节点集合中，获得所述第一抽象节点的匹配抽象节点。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述从所述候选抽象节点集合中，获得所述第一抽象节点的匹配抽象节点包括：

针对所述导航地图抽象模型中的多个抽象节点和所述高精地图抽象模型中的多个抽象节点中的每一个抽象节点，获得该抽象节点的关联路段集合，所述抽象节点的关联路段集合中的每一个路段区别于该抽象节点所指示的至少一个路段中的任一路段并且连接该抽象节点对应的多个节点中的一个；

从所述候选抽象节点集合中的第一子集，其中，所述第一子集中的每一个抽象节点的关联路段集合中的路段的数量不小于所述第一抽象节点的关联路段集合中的路段的数量；以及

基于所述第一子集，获得所述第一抽象节点的匹配抽象节点。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述第一抽象节点的匹配抽象节点是所述第一子集中与所述第一抽象节点之间的相似度最大的抽象节点。

12.根据权利要求10所述的方法，其中，所述从所述第一抽象节点的匹配抽象节点所包括的多个节点中，获得所述第一节点的匹配节点包括：

获得所述第一节点与所述第一抽象节点的匹配抽象节点对应的多个节点中的每一个节点之间的相似度；以及

获得所述第一地图节点的匹配节点，其中，所述匹配节点与所述第一节点之间的相似度大于相似度阈值。

13.一种导航方法，包括：

获取导航地图和高精地图之间的匹配关系，其中，所述匹配关系是根据权利要求1-12中任一项方法获得的；

获得所述导航地图的导航地图路径；

基于所述导航地图路径和所述匹配关系，从所述高精地图中获得与所述导航地图路径对应的高精地图路径；以及

基于所述高精地图路径，进行导航。

14.一种高精地图和导航地图的匹配装置，包括：

地图获取单元，被配置用于获得高精地图的高精地图数据和导航地图的导航地图数据；

第一确定单元，被配置用于确定所述高精地图数据所包含的第一路段信息，所述第一路段信息包括所述高精地图的多个路段中一个路段的延伸方向和所述多个路段中一个路段所关联的节点信息，所述节点信息包括该路段所连接的两个节点；

第二确定单元，被配置用于确定所述导航地图数据所包含的第二路段信息，所述第二路段信息包括所述导航地图的多个路段中一个路段的延伸方向和所述多个路段中一个路段所关联的节点信息，所述节点信息包括该路段所连接的两个节点；

第一地图抽象单元，被配置用于获得高精地图抽象模型，所述高精地图抽象模型包括多个抽象节点，每一个抽象节点指示所述高精地图的多个路段中的至少一个路段和所述至少一个路段中的每一个路段所关联的节点信息，所述至少一个路段中的第一路段所连接的两个节点中的每一个节点为高精地图的分歧点，所述高精地图的分歧点为所述高精地图的多个路段中的至少三个路段连接的节点；

第二地图抽象单元，被配置用于获得导航地图抽象模型，所述导航地图抽象模型包括多个抽象节点，每一个抽象节点指示所述导航地图的多个路段中的至少一个路段和所述至少一个路段中的每一个路段所关联的节点信息，所述至少一个路段中的第一路段所连接的两个节点中的每一个节点为导航地图的分歧点，所述导航地图的分歧点为所述导航地图的多个路段中的至少三个路段连接的节点；以及

地图匹配单元，被配置用于基于所述高精地图抽象模型和所述导航地图抽象模型，获得匹配关系，所述匹配关系指示所述高精地图的高精地图路径与所述导航地图的导航地图路径对应，所述高精地图路径包括所述高精地图的多个路段中的至少两个路段，所述导航地图路径包括所述导航地图的多个路段中的至少两个路段。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述第一地图抽象单元包括：

路口区域获取单元，被配用于基于所述第一路段信息获得所述高精地图中的多个路口区域，每一个路口区域包括所述高精地图的至少一个路段，该至少一个路段中的每一个路段的两个节点分别为所述高精地图的分歧点；以及

模型获取单元，被配用于获得所述高精地图抽象模型，其中，所述多个抽象节点与所述多个路口区域分别对应。

16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述第一路段信息包括属性标识，所述属性标识包括第一标识，所述第一标识指示路段的两个节点中的至少一个为所述高精地图的分歧点，所述路口区域获取单元包括：

第一获取单元，被配置用于获得所述高精地图中具有所述第一标识的第一路段，所述第一路段连接的两个节点中的第一节点为所述高精地图的分歧点；

第一确定单元，被配置用于将所述第一路段确定为遍历起始路段，并且将所述第一节点确定为遍历起始节点；

遍历单元，被配置用于遍历与所述遍历起始节点连接的至少三个路段中区别于所述遍历起始路段的每一个路段；以及

第二获取单元，被配置用于响应于确定所述与所述遍历起始节点连接的至少三个路段中的第二路段的区别于所述遍历起始节点的第二节点为所述高精地图的分歧点，基于所述第二路段，获得所述多个路口区域中包括所述第二路段的第一路口区域。

17.根据权利要求16所述的装置，其中，所述第一标识包括指示该路段所通向或从中退出的路口的路口标识，所述第二获取单元包括：

第一确定子单元，被配置用于将所述第二路段添加至候选路段集合，并且将所述遍历起始节点确定为经遍历的节点；

第二确定单元，被配置用于响应于确定所述第二节点未被确定为所述经遍历的节点，将所述第二路段确定为遍历起始路段并且将所述第二节点确定为遍历起始节点，以执行所述遍历与所述遍历起始节点连接的至少三个路段中区别于所述遍历起始路段的每一个路段；以及

第三确定子单元，被配置用于响应于确定所述第二节点已被确定为所述经遍历的节点，将所述候选路段集合确定为所述第一路口区域。

18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述路口包括下列各项中的任一项：红绿灯路口、十字路口和岔道口。

19.根据权利要求16所述的装置，其中，所述第一标识包括该路段位于匝道的匝道标识，所述获得所述多个路口区域中与所述遍历起始节点相应的第一路口区域，所述第二获取单元包括：

第四确定子单元，被配置用于响应于确定所述第二路段连接的两个节点之间的距离小于所述高精地图对应的第一距离阈值，将所述第二路段确定为所述第一路口区域。

20.根据权利要求15所述的装置，其中，所述模型获取单元包括：

第三获取单元，被配置用于针对所述多个路口区域中的第二路口区域，获得所述第二路口区域的位置；以及

第四获取单元，被配置用于获得所述多个抽象节点中与所述第二路口区域对应的第一抽象节点，所述第一抽象节点的位置指示所述第二路口区域的位置。

21.根据权利要求14所述的装置，其中，所述匹配单元包括：

抽象节点匹配单元，被配置用于针对所述高精地图抽象模型中的多个抽象节点中的第一抽象节点，从所述导航地图抽象模型中的多个抽象节点中，获得所述第一抽象节点的匹配抽象节点；

节点匹配单元，被配置用于针对所述第一抽象节点对应的多个节点中的第一节点，从所述第一抽象节点的匹配抽象节点对应的多个节点中，获得所述第一节点的匹配节点；以及

匹配关系获取单元，被配置用于基于所述高精地图抽象模型中的多个抽象节点中的每一个抽象节点所指示的多个节点中的每一个节点和该节点的匹配节点，获得所述匹配关系。

22.根据权利要求21所述的装置，其中，所述抽象节点匹配单元包括：

候选抽象节点获取单元，被配置用于从所述导航地图的抽象模型中的多个抽象节点中，获得所述第一抽象节点的候选抽象节点集合，所述候选抽象节点集合中的每一个候选抽象节点与所述第一抽象节点之间的距离小于第二距离阈值；以及

第一匹配子单元，被配置用于从所述候选抽象节点集合中，获得所述第一抽象节点的匹配抽象节点。

23.根据权利要求22所述的装置，其中，所述第一匹配子单元包括：

关联路段获取单元，被配置用于针对所述导航地图抽象模型中的多个抽象节点和所述高精地图抽象模型中的多个抽象节点中的每一个抽象节点，获得该抽象节点的关联路段集合，所述抽象节点的关联路段集合中的每一个路段区别于该抽象节点所指示的至少一个路段中的任一路段并且连接该抽象节点对应的多个节点中的一个；

筛选单元，被配置用于从所述候选抽象节点集合中的第一子集，其中，所述第一子集中的每一个抽象节点的关联路段集合中的路段的数量不小于所述第一抽象节点的关联路段集合中的路段的数量；以及

第一获取子单元，被配置用于基于所述第一子集，获得所述第一抽象节点的匹配抽象节点。

24.根据权利要求23所述的装置，其中，所述第一抽象节点的匹配抽象节点是所述第一子集中与所述第一抽象节点之间的相似度最大的抽象节点。

25.根据权利要求21所述的装置，其中，所述节点匹配单元包括：

相似度获取单元，被配置用于获得所述第一节点与所述第一抽象节点的匹配抽象节点对应的多个节点中的每一个节点之间的相似度；以及

匹配子单元，被配置用于获得所述第一节点的匹配节点，其中，所述匹配节点与所述第一节点之间的相似度大于相似度阈值。

26.一种导航装置，包括：

匹配关系获取单元，被配置用于获取导航地图和高精地图之间的匹配关系，其中，所述匹配关系是根据权利要求1-12中任一项方法获得的；

导航地图路径获取单元，被配置用于获得所述导航地图的导航地图路径；

高精地图路径获取单元，被配置用于基于所述导航地图路径和所述匹配关系，从所述高精地图中获得与所述导航地图路径对应的高精地图路径；以及

导航单元，被配置用于基于所述高精地图路径，进行导航。

27.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-13中任意一项所述的方法。

28.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-13中任一项所述的方法。

29.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1-13中任一项所述的方法。

30.一种车辆，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求13所述的方法。

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