CN112560236B - 一种生成路口连接道路的方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种生成路口连接道路的方法及相关装置，通过获取路口处的道路拓扑关系，道路拓扑关系包括路口处进入道路和退出道路之间的第一连通关系以及路口处进入道路和退出道路的标识信息。根据进入道路和退出道路的标识信息对道路拓扑关系进行分组，得到道路拓扑关系组，位于同一道路拓扑关系组的道路拓扑关系中进入道路和退出道路的标识信息分别对应相同。针对每个道路拓扑关系组，确定待生成的连接道路的数量和参考线，根据参考线生成该数量的连接道路，即在路口处利用道路连接具有第一连通关系的进入道路和退出道路。该方法减少了电子地图制作的作业量，提高了电子地图生产效率。

Description

一种生成路口连接道路的方法及相关装置

技术领域

本申请涉及数据处理领域，特别是涉及一种生成路口连接道路的方法及相关装置。

背景技术

驾驶模拟仿真是自动驾驶系统开发流程中的一个重要环节。在仿真过程中，需要获取道路地图信息在一些情况下，多条道路交叉形成路口(Junction)，路口中的连接道路反映了路口处道路的连接关系，需要实现路口处的驾驶模拟仿真。

OpenDRIVE是一种通用的道路信息描述格式，其语法采用的是扩展标记语言(Extensible Markup Language，简称XML)，文件以解析式形式来精确描述道路的几何信息。目前，为了满足OpenDRIVE生成连接道路的需求，在地图制作中，需要在实际路口处人工制作车道中心线、车道线以及道路线。这种方式需要人工进行大量编辑操作，作业量大，效率低，尤其在普通城区场景下，由于路口数量众多且路口处道路分布复杂，更加明显的增大了作业量，降低了地图生产效率。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种生成路口连接道路的方法及相关装置，大大减少了电子地图制作的作业量，提高了电子地图生产效率。

本申请实施例公开了如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种生成路口连接道路的方法，多条道路在路口处具有连通关系，所述方法包括：

获取路口处的道路拓扑关系，所述道路拓扑关系包含路口处进入道路和退出道路之间的第一连通关系以及所述路口处进入道路和退出道路的标识信息；

根据所述进入道路和所述退出道路的标识信息对所述道路拓扑关系进行分组，得到道路拓扑关系组；

针对每个道路拓扑关系组，确定待生成的连接道路的数量和参考线，所述连接道路用于连接具有第一连通关系的进入道路和退出道路；

根据所述参考线生成所述数量的连接道路。

第二方面，本申请实施例提供一种生成路口连接道路的装置，多条道路在路口处具有连通关系，所述装置包括获取单元、分组单元、确定单元和生成单元：

所述获取单元，用于获取路口处的道路拓扑关系，所述道路拓扑关系包含路口处进入道路和退出道路之间的第一连通关系以及所述路口处进入道路和退出道路的标识信息；

所述分组单元，用于根据所述进入道路和所述退出道路的标识信息对所述道路拓扑关系进行分组，得到道路拓扑关系组；

所述确定单元，用于针对每个道路拓扑关系组，确定待生成的连接道路的数量和参考线，所述连接道路用于连接具有第一连通关系的进入道路和退出道路；

所述生成单元，用于根据所述参考线生成所述数量的连接道路。

第三方面，本申请实施例提供一种用于生成路口连接道路的电子设备，所述电子设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行第一方面所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行第一方面所述的方法。

由上述技术方案可以看出，当多条道路在路口处具有连通关系，在将电子地图转换时，需要生成连接道路，以便根据连接道路指导路口处的驾驶模拟仿真。为了生成连接道路，可以根据电子地图获取路口处的道路拓扑关系，道路拓扑关系包括路口处进入道路和退出道路之间的第一连通关系以及路口处进入道路和退出道路的标识信息。根据进入道路和退出道路的标识信息对道路拓扑关系进行分组，得到道路拓扑关系组，位于同一道路拓扑关系组的道路拓扑关系中进入道路和退出道路的标识信息分别对应相同。针对每个道路拓扑关系组，确定待生成的连接道路的数量和参考线，连接道路用于连接具有第一连通关系的进入道路和退出道路，参考线可以用于表征连接道路所在位置，进而根据参考线生成该数量的连接道路，即在路口处利用道路连接具有第一连通关系的进入道路和退出道路，以用于指导路口处的驾驶模拟仿真。该方法根据现有电子地图中的道路拓扑关系，便可以自动确定路口生成连接道路的数量和参考线，保证可以将所有具有第一连通关系的进入道路和退出道路通过道路连接起来，无需预先在电子地图制作中，人工制作连接车道的车道中心线、车道线以及道路线，减少了电子地图制作的作业量，提高了电子地图生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术成员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种路口及连接道路的示例图；

图2为本申请实施例提供的一种生成路口连接道路的方法的系统架构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种生成路口连接道路的方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的一种路口处道路拓扑关系的几何形状示意图；

图5为本申请实施例提供的一种基于道路拓扑关系得到的参考线的示意图；

图6为本申请实施例提供的一种车道偏移处理示意图；

图7为本申请实施例提供的一种基于道路拓扑关系在路口生成的连接道路示意图；

图8为本申请实施例提供的一种生成路口连接道路的方法的流程图；

图9为本申请实施例提供的一种生成路口连接道路的装置的结构图；

图10为本申请实施例提供的一种终端设备的结构图；

图11为本申请实施例提供的一种服务器的结构图。

具体实施方式

下面结合附图，对本申请的实施例进行描述。

首先对本申请实施例可能涉及的名词进行解释：

高精度地图：具有厘米精度的地图数据，包括了详细的道路模型、导航、环境感知等图层信息，服务于决策规划层，是实现高级别自动驾驶的一项重要基础。

路口：是对现实世界中存在多条道路汇聚分离场景区域的抽象表达，可以采用Junction表示。参见图1中圆角矩形所示的区域。

道路拓扑关系：描述道路之间可行驶方向的连通关系的信息，路口处道路拓扑关系具有几何形状，并记录进入道路、进入车道、退出道路、退出车道的相关信息。

连接道路：是指在Junction内部的虚拟道路，用于连接路口的进入道路和退出道路，可以采用Connecting Road表示。图1中道路20、道路30、道路40即为连接道路，其中，道路20用于连接进入道路(道路10)和退出道路(道路50)；道路30用于连接进入道路(道路10)和退出道路(道路70)；道路40用于连接进入道路(道路10)和退出道路(道路60)。

为了满足生成连接道路的需求，在电子地图(例如高精度地图)制作中，需要在路口处制作连接车道，例如制作连接车道的车道中心线、车道线以及道路线。以将电子地图转换为可以用于驾驶模拟仿真的特定格式为例，如图1所示，对于道路30和道路40需要制作标识为-1的车道，对于道路20需要制作标识为-1和标识为-2的车道，然后在数据编译过程中根据电子地图已有连接道路进行转换，生成特定格式中的连接道路。

这种方式需要人工进行大量编辑操作，作业量大，效率低，尤其在普通城区场景下，由于路口数量众多且路口处道路分布复杂，更加明显的增大了作业量，降低了地图生产效率。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种生成路口连接道路的方法，该方法根据现有电子地图中的道路拓扑关系，便可以自动确定路口生成连接道路的数量和参考线，保证可以将所有具有连通关系的进入道路和退出道路通过道路连接起来，无需预先在电子地图制作中，人工制作连接车道的车道中心线、车道线以及道路线，大大减少了电子地图制作的作业量，提高了电子地图生产效率。

需要说明的是，本申请实施例提供的方法可以应用到驾驶模拟仿真的场景中，需要将电子地图转换为特定格式，以用于驾驶模拟仿真。该特定格式可以是OpenDRIVE格式，即基于OpenDRIVE进行驾驶模拟仿真场景，当然特定格式也可以是其他格式，本实施例对其不做限定。

本申请实施例所提供的方法涉及到人工智能(Artificial Intelligence，AI)领域，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。

人工智能技术是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习、自动驾驶等几大方向。

本申请主要涉及自动驾驶领域，自动驾驶技术通常包括高精地图、环境感知、行为决策、路径规划、运动控制等技术，而为了实现自动驾驶，需要进行驾驶模拟仿真，以检验环境感知、行为决策、路径规划、运动控制等逻辑能力，本方案可以应用于驾驶模拟仿真过程。

参见图2，图2为本申请实施例提供的生成路口连接道路的方法的系统架构示意图。该系统架构中包括终端设备201和服务器202，服务器202可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云计算服务的云服务器。终端设备201可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、车载设备等，但并不局限于此。

终端设备201上可以安装驾驶模拟仿真的应用程序，在进行驾驶模拟仿真时，需要从服务器202获取地图数据，进而将地图数据转换为特定格式文件，从而用于驾驶模拟仿真。

然而，在实际道路中，往往存在多条道路交叉形成的路口，路口内的连接道路可以指导车辆在路口处如何从进入道路行驶至退出道路。因此，为了无需在制作电子地图例如高精度地图时，人工制作连接道路，以获取连接道路，终端设备201可以直接根据现有的电子地图获取路口处的道路拓扑关系，道路拓扑关系包含路口处进入道路和退出道路之间的连通关系。

终端设备201根据进入道路和退出道路的标识信息对道路拓扑关系进行分组，得到道路拓扑关系组，位于同一道路拓扑关系组的道路拓扑关系中进入道路和退出道路的标识信息分别对应相同。针对每个道路拓扑关系组，终端设备201确定待生成的连接道路的数量和参考线，连接道路用于连接具有第一连通关系的进入道路和退出道路，参考线可以用于表征连接道路所在位置，进而根据参考线生成该数量的连接道路，即在路口处利用道路连接具有第一连通关系的进入道路和退出道路，以用于指导路口处的驾驶模拟仿真。

接下来，将结合附图对本申请实施例提供的生成路口连接道路的方法进行详细介绍。

参见图3，图3示出了一种生成路口连接道路的方法的流程图，所述方法包括：

S301、获取路口处的道路拓扑关系。

其中，道路拓扑关系包括路口处进入道路和退出道路之间的第一连通关系，道路拓扑关系的几何形状可以参见图4所示。图4示出了路口处道路拓扑关系的几何形状示意图，图4将道路抽象成一条没有宽度的线，可以是道路的中心线、也可以是沿着行驶方向的左侧道路线等。图4中灰色实线表示道路，黑色实线表示车道线，虚线表示每条连通关系对应的连接线。

需要说明的是，道路拓扑关系中包括路口处进入道路和退出道路的标识信息，标识信息可以表示为ID(Identity)，例如可以用数字表示，参见图4中所出现的数字，每条道路具有唯一标识信息，图4中包括6条道路，ID分别为30、31、36、37、191、192。这样，道路拓扑关系也可以通过进入道路和退出道路的标识信息来表示，例如图4中道路拓扑关系所包括的第一连通关系对应的连接线上标识有一对数字(例如30-31)，这对数字为进入道路和退出道路的标识信息，30-31表示ID为30的道路和ID为31的道路之间具有第一连通关系，一般将在前的ID所对应的道路作为进入道路，在后的ID所对应的道路作为退出道路，则ID为30的道路为进入道路，ID为31的道路为退出道路。

可以理解的是，进入道路为车辆行驶进入路口的道路，可以有不止一条；退出道路为车辆行驶离开路口的道路，可以有不止一条。进入道路可同时作为退出道路。

S302、根据所述进入道路和所述退出道路的标识信息对所述道路拓扑关系进行分组，得到道路拓扑关系组。

在本实施例中，可以将进入道路和退出道路的标识信息分别对应相同的第一连通关系划分至同一道路拓扑关系组。以图4为例，图4中存在两条30-31所标识的连接线，这两个连接线所对应的第一连通关系中进入道路都是ID为30的道路，退出道路都是ID为31的道路，因此，30-31所表示的两个第一连通关系划分至同一个道路拓扑关系组中，该道路拓扑关系组也可以用30-31来标识，以此类推，最终得到所有道路拓扑关系组，分别是30-31、30-192、36-37、36-192、191-31、191-192和191-37所标识的道路拓扑关系组。

通过对道路拓扑关系进行分组，可以保证后续生成的连接道路更加符合现实世界中连接道路，得到平滑的连接道路。

S303、针对每个道路拓扑关系组，确定待生成的连接道路的数量和参考线。

连接道路用于连接具有第一连通关系的进入道路和退出道路，以便在驾驶模拟仿真时，指导在路口处如何从进入到了行驶到对应的退出道路，以便使得自动驾驶更加满足实际需求。

在得到道路拓扑关系组后，道路拓扑关系组中第一连通关系的数量不同，可能会影响生成的连接道路的数量和其所在位置，进而导致路口处生成的连接道路可能也会有所不同。具体的，可以确定道路拓扑关系组中第一连通关系的数量，根据第一连通关系的数量确定连接道路的数量，根据道路拓扑关系组中第一连通关系对应的连接线确定参考线。

通常情况下，若道路拓扑关系组中包括一条第一连通关系，也就是说，进入道路和退出道路之间仅有一种连通方式，则确定生成一条连接道路。在一些情况下，道路可能被划分为多条车道，这就使得进入道路与退出道路之间可能存在多种连通方式，即一个道路拓扑关系组中可以包括多条第一连通关系。例如图4中ID为30的道路包括两条车道，ID为31的道路也包括两条车道，则ID为30的道路与ID为31的道路的两条车道可以分别连通，此时30-31表示的道路拓扑关系组中可以包括两条第一连通关系，这两条第一连通关系可以通过进入道路中进入车道和退出道路中退出车道之间的第二连通关系表示，第二连通关系可以是ID为30的道路中车道1与ID为31的道路中车道1’具有连通关系，ID为30的道路中车道2与ID为31的道路中车道2’具有连通关系。

因此，在这种情况下，道路拓扑关系还包括进入道路中进入车道和退出道路中退出车道之间的第二连通关系，道路拓扑关系中还可以包括进入车道和退出车道的标识信息，若道路拓扑关系组中包括多条第一连通关系，还可以进一步根据进入车道和退出车道的第二连通关系，确定连接道路的数量。第二连通关系不同，连接道路的数量及车道情况将会有所不同。

在一种可能的实现方式中，根据进入车道和退出车道的第二连通关系，确定连接道路的数量的方式可以是遍历多条第二连通关系，筛选得到第一类连通关系，第一类连通关系为一条进入车道与N条退出车道分别连通的第二连通关系(即一对多)，或N条进入车道分别与一条退出车道连通的第二连通关系(即多对一)，其中，N为大于1的整数。则根据第一类连通关系，生成N条连接道路，每条连接道路包括一条第一连接车道，第一连接车道用于连接具有第一类连通关系的进入车道和退出车道。将多条第二连通关系中除第一类连通关系之外的M条第二连通关系作为第二类连通关系(即一对一)，根据第二类连通关系，生成一条连接道路，连接道路包括M条第二连接车道，第二连接车道用于连接具有第二类连通关系的进入车道和退出车道，其中，M为大于1的整数。

若30-31所标识的道路拓扑关系组包括两条第二连通关系，这两条第二连通关系可以是ID为30的道路中车道1与ID为31的道路中车道1’具有连通关系，ID为30的道路中车道1与ID为31的道路中车道2’也具有连通关系，即一条进入车道与2(即N)条退出车道分别具有第二连通关系，则可以将其作为第一类连通关系，此时生成两条连接道路，每条连接道路包括一条第一连接车道，一条连接道路用于连接ID为30的道路中车道1与ID为31的道路中车道1’，另一条连接道路用于连接ID为30的道路中车道1与ID为31的道路中车道2’。

按照上述方式筛选出所有第一类连通关系，并确定出生成的连接道路。剩下的第二连通关系为一条进入车道与一条退出车道连通，将其作为第二类连通关系。若30-31所标识的道路拓扑关系组中包括两条第二连通关系，这两条第二连通关系可以是ID为30的道路中车道1与ID为31的道路中车道1’具有连通关系，ID为30的道路中车道2与ID为31的道路中车道2’具有连通关系，则一条进入车道对应一条退出车道。此时，若第二类连通关系中包括M条第二连通关系，则可以生成一条连接道路，该连接道路包括M条第二连接车道，每条第二连接车道用于连接一条进入车道和对应的退出车道。

相应的，在上述不同的情况下，生成的连接车道不同，确定的参考线也有所不同。由于第一连通关系可以通过第二连通关系来体现，第一连通关系对应的连接线与第二连通关系对应的连接线相同，若按照上述方式生成N条连接道路，则将属于第一类连通关系的每条第二连通关系对应的连接线分别作为对应连接道路的参考线。若生成一条连接道路，从属于第二类连通关系的M条第二连通关系对应的连接线中选择一条连接线作为连接道路的参考线。在多数情况下，可以将沿行驶方向位于左侧的连接线作为参考线。

以图4中，30-31所标识的道路拓扑关系组中包括两条第二连通关系为例，针对30-31所标识的连接线，若形式方向为沿着连接线从左下至右上的方向行驶，由于与30所标识的灰色实线位于同一直线的连接线位于左侧，则可以将其作为连接线。

通过上述介绍的方法，基于图4对应的道路拓扑关系得到的参考线可以参见图5所示，图5中点划线表示确定出的连接道路的参考线。

S304、根据所述参考线生成所述数量的连接道路。

在确定出参考线和连接道路的数量后，可以根据参考线生成该数量的连接道路。

由于道路是具有一定宽度平面，生成能够反映实际道路宽度的连接道路，才可以准确的模拟驾驶模拟仿真中的道路情况，因此，为了生成连接道路还需要确定连接道路的车道宽度，从而根据参考线和车道宽度生成连接道路。

在一种可能的是实现方式中，车道宽度可以通过插值方式，采用最小二乘法拟合得到。具体的，可以根据进入道路和退出道路确定连接道路的起始宽度和终止宽度。由于沿行驶方向，进入道路的终端可以作为与连接道路的起始端，退出道路的起始端可以作为连接道路的终端，因此，连接道路的起始宽度为进入道路的终端的宽度，连接道路的终止宽度为退出道路的起始端的宽度。然后，根据起始宽度和所述终止宽度，按照预设距离进行插值，得到中间样本值。根据起始宽度、终止宽度和中间样本值进行拟合，例如可以采用最小二乘法进行拟合，得到车道宽度。

需要说明的是，在将电子地图进行转换时通常使用参考线作为生成连接道路、连接车道等要素的几何形状的参考要素，默认情况下选择沿行驶方向最左侧车道线作为参考线，在此基础上，通过描述车道宽度，来拟合连接车道。由于路口内道路拓扑关系的连接线是按照车辆推荐行驶轨迹制作的，等同于车道中心线，并不制作两侧虚拟的车道线，使用道路拓扑关系的连接线作为参考线时，实际道路参考线相对连接线存在偏移量，故可以通过车道偏移(Lane Offset)属性来表达这种特性。即对参考线进行车道偏移处理，根据车道偏移处理后的参考线生成连接道路。参见图6所示，图6示出了基于S301-S303确定的参考线、按照某偏移量进行车道偏移处理得到的参考线。

基于前述所述方法，根据图4所示的道路拓扑关系在路口生成的连接道路参见图7所示，黑色实线框内的区域为路口，连接道路参见图7中标识所示。

由上述技术方案可以看出，当多条道路在路口处具有连通关系，在将电子地图转换时，需要生成连接道路，以便根据连接道路指导路口处的驾驶模拟仿真。为了生成连接道路，可以根据电子地图获取路口处的道路拓扑关系，道路拓扑关系包括路口处进入道路和退出道路之间的第一连通关系以及路口处进入道路和退出道路的标识信息。根据进入道路和退出道路的标识信息对道路拓扑关系进行分组，得到道路拓扑关系组，位于同一道路拓扑关系组的道路拓扑关系中进入道路和退出道路的标识信息分别对应相同。针对每个道路拓扑关系组，确定待生成的连接道路的数量和参考线，连接道路用于连接具有第一连通关系的进入道路和退出道路，参考线可以用于表征连接道路所在位置，进而根据参考线生成该数量的连接道路，即在路口处利用道路连接具有第一连通关系的进入道路和退出道路，以用于指导路口处的驾驶模拟仿真。该方法根据现有电子地图中的道路拓扑关系，便可以自动确定路口生成连接道路的数量和参考线，保证可以将所有具有第一连通关系的进入道路和退出道路通过道路连接起来，无需预先在电子地图制作中，人工制作连接车道的车道中心线、车道线以及道路线，减少了电子地图制作的作业量，提高了电子地图生产效率。

另外，由于无需人工制作，减少了人为因素的影响，避免了人工制作可能导致的数据质量问题。

接下来，将结合实际应用场景对本申请实施例提供的生成路口连接道路的方法进行介绍。在该应用场景，当多条道路在路口处具有连通关系，在将电子地图转换成OpenDRIVE时，需要生成OpenDRIVE的连接道路，以便根据连接道路指导路口处的驾驶模拟仿真，为此，提供了一种生成路口连接道路的方法，参见图8，所述方法包括：

S801、获取路口处的道路拓扑关系。

S802、对道路拓扑关系进行分组，得到道路拓扑关系组。

S803、针对每个道路拓扑关系组，确定第一连通关系的数量。

S804、道路拓扑关系组中包括一条第一连通关系，确定生成一条连接道路，并选择该第一连通关系对应的连接线作为参考线。

S805、道路拓扑关系组中包括多条第一连通关系，根据进入车道和退出车道的第二连通关系，确定连接道路的数量。

S806、进入车道和退出车道的第二连通关系为一对一，则确定生成一条连接道路，并选择最左侧连接线作为参考线。

S807、进入车道和退出车道的第二连通关系为一对多或多对一，则确定生成多条连接道路，每条第二连通关系对应的连接线作为参考线。

S808、根据该参考线和计算得到的车道宽度拟合得到连接道路。

基于图3对应实施例提供的生成路口连接道路的方法，本申请实施例还提供一种生成路口连接道路的装置，参见图9，多条道路在路口处具有连通关系，所述装置900包括获取单元901、分组单元902、确定单元903和生成单元904：

所述获取单元901，用于获取路口处的道路拓扑关系，所述道路拓扑关系包含路口处进入道路和退出道路之间的第一连通关系以及所述路口处进入道路和退出道路的标识信息；

所述分组单元902，用于根据所述进入道路和所述退出道路的标识信息对所述道路拓扑关系进行分组，得到道路拓扑关系组；

所述确定单元903，用于针对每个道路拓扑关系组，确定待生成的连接道路的数量和参考线，所述连接道路用于连接具有第一连通关系的进入道路和退出道路；

所述生成单元904，用于根据所述参考线生成所述数量的连接道路。

在一种可能的实现方式中，所述确定单元903，用于：

确定所述道路拓扑关系组中第一连通关系的数量；

根据所述第一连通关系的数量确定所述连接道路的数量；

根据所述道路拓扑关系组中所述第一连通关系对应的连接线确定所述参考线。

在一种可能的实现方式中，道路被划分为多条车道，所述道路拓扑关系包括所述进入道路中进入车道和所述退出道路中退出车道之间的第二连通关系，所述确定单元903，用于：

若所述道路拓扑关系组中包括一条第一连通关系，确定生成一条所述连接道路；

若所述道路拓扑关系组中包括多条第一连通关系，根据所述进入车道和退出车道的第二连通关系，确定所述连接道路的数量。

在一种可能的实现方式中，所述确定单元903，用于：

遍历所述多条第二连通关系，筛选得到第一类连通关系，所述第一类连通关系为一条进入车道与N条退出车道分别连通的第二连通关系，或N条进入车道分别与一条退出车道连通的第二连通关系；

根据所述第一类连通关系，确定生成N条连接道路，每条连接道路包括一条第一连接车道，所述第一连接车道用于连接具有第一类连通关系的进入车道和退出车道，其中，N为大于1的整数；

将所述多条第二连通关系中除所述第一类连通关系之外的M条第二连通关系作为第二类连通关系；

根据所述第二类连通关系，确定生成一条连接道路，所述连接道路包括M条第二连接车道，所述第二连接车道用于连接具有第二类连通关系的进入车道和退出车道，其中，M为大于1的整数。

在一种可能的实现方式中，所述第一连通关系对应的连接线与所述第二连通关系对应的连接线相同，所述确定单元903，用于：

若确定生成N条连接道路，将属于第一类连通关系的每条第二连通关系对应的连接线分别作为对应连接道路的参考线；

若确定生成一条连接道路，从属于第二类连通关系的M条第二连通关系对应的连接线中选择一条连接线作为连接道路的参考线。

在一种可能的实现方式中，所述确定单元903还用于：

确定连接道路的车道宽度；

所述生成单元904，用于：

根据所述参考线和所述车道宽度生成所述连接道路。

在一种可能的实现方式中，所述确定单元903还用于：

根据所述进入道路和所述退出道路确定所述连接道路的起始宽度和终止宽度；

根据所述起始宽度和所述终止宽度，按照预设距离进行插值，得到中间样本值；

根据所述起始宽度、所述终止宽度和所述中间样本值进行拟合，得到所述车道宽度。

在一种可能的实现方式中，所述生成单元904，用于：

对所述参考线进行车道偏移处理；

根据车道偏移处理后的参考线生成所述连接道路。

本申请实施例还提供了一种用于生成路口连接道路的电子设备，该电子设备用于执行生成路口连接道路方法，该电子设备可以是终端设备，以终端设备为智能手机为例：

图10示出的是与本申请实施例提供的终端设备相关的智能终端的部分结构的框图。参考图10，智能终端包括：射频(英文全称：Radio Frequency，英文缩写：RF)电路1010、存储器1020、输入单元1030、显示单元1040、传感器1050、音频电路1060、无线保真(英文全称：wireless fidelity，英文缩写：WiFi)模块1070、处理器1080、以及电源1090等部件。输入单元1030可包括触控面板1031以及其他输入设备1032，显示单元1040可包括显示面板1041，音频电路1060可以包括扬声器1061和传声器1062。本领域技术人员可以理解，图10中示出的智能终端结构并不构成对智能终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

存储器1020可用于存储软件程序以及模块，处理器1080通过运行存储在存储器1020的软件程序以及模块，从而执行智能终端的各种功能应用以及数据处理。存储器1020可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据智能终端的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器1020可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器1080是智能终端的控制中心，利用各种接口和线路连接整个智能终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1020内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器1020内的数据，执行智能终端的各种功能和处理数据，从而对智能终端进行整体监控。可选的，处理器1080可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器1080可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1080中。

在本实施例中，智能终端中的处理器1080可以执行以下步骤：

获取路口处的道路拓扑关系，所述道路拓扑关系包含路口处进入道路和退出道路之间的第一连通关系以及所述路口处进入道路和退出道路的标识信息；

根据所述进入道路和所述退出道路的标识信息对所述道路拓扑关系进行分组，得到道路拓扑关系组；

针对每个道路拓扑关系组，确定待生成的连接道路的数量和参考线，所述连接道路用于连接具有第一连通关系的进入道路和退出道路；

根据所述参考线生成所述数量的连接道路。

本申请实施例还提供一种服务器，请参见图11所示，图11为本申请实施例提供的服务器1100的结构图，服务器1100可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(Central Processing Units，简称CPU)1122(例如，一个或一个以上处理器)和存储器1132，一个或一个以上存储应用程序1142或数据1144的存储介质1130(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器1132和存储介质1130可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质1130的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器1122可以设置为与存储介质1130通信，在服务器1100上执行存储介质1130中的一系列指令操作。

服务器1100还可以包括一个或一个以上电源1126，一个或一个以上有线或无线网络接口1150，一个或一个以上输入输出接口1158，和/或，一个或一个以上操作系统1141，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等等。

在本实施例中，由服务器所实现的步骤可以基于图11所述的服务器的结构实现。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行前述各个实施例所述的生成路口连接道路的方法。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例各种可选实现方式中提供的方法。

本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术成员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种生成路口连接道路的方法，其特征在于，多条道路在路口处具有连通关系，所述方法包括：

获取路口处的道路拓扑关系，所述道路拓扑关系包含路口处进入道路和退出道路之间的第一连通关系以及所述路口处进入道路和退出道路的标识信息；

根据所述进入道路和所述退出道路的标识信息对所述道路拓扑关系进行分组，得到道路拓扑关系组；针对每个道路拓扑关系组，确定待生成的连接道路的数量和参考线，所述连接道路用于连接具有第一连通关系的进入道路和退出道路，所述参考线用于表征所述连接道路的所在位置；

根据所述参考线生成所述数量的连接道路；

所述确定待生成的连接道路的数量和参考线，包括：

确定所述道路拓扑关系组中第一连通关系的数量；

根据所述第一连通关系的数量确定所述连接道路的数量；

根据所述道路拓扑关系组中所述第一连通关系对应的连接线确定所述参考线；

道路被划分为多条车道，所述道路拓扑关系包括所述进入道路中进入车道和所述退出道路中退出车道之间的第二连通关系，所述根据所述第一连通关系的数量确定所述连接道路的数量，包括：

若所述道路拓扑关系组中包括一条第一连通关系，确定生成一条所述连接道路；

若所述道路拓扑关系组中包括多条第一连通关系，根据所述进入车道和退出车道的第二连通关系，确定所述连接道路的数量；

所述根据所述进入车道和退出车道的第二连通关系，确定所述连接道路的数量，包括：

遍历多条第二连通关系，筛选得到第一类连通关系，所述第一类连通关系为一条进入车道与N条退出车道分别连通的第二连通关系，或N条进入车道分别与一条退出车道连通的第二连通关系；

根据所述第一类连通关系，确定生成N条连接道路，每条连接道路包括一条第一连接车道，所述第一连接车道用于连接具有第一类连通关系的进入车道和退出车道，其中，N为大于1的整数；

将所述多条第二连通关系中除所述第一类连通关系之外的M条第二连通关系作为第二类连通关系；

根据所述第二类连通关系，确定生成一条连接道路，所述连接道路包括M条第二连接车道，所述第二连接车道用于连接具有第二类连通关系的进入车道和退出车道，其中，M为大于1的整数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一连通关系对应的连接线与所述第二连通关系对应的连接线相同，根据所述道路拓扑关系组中所述第一连通关系对应的连接线确定所述参考线，包括：

若确定生成N条连接道路，将属于第一类连通关系的每条第二连通关系对应的连接线分别作为对应连接道路的参考线；

若确定生成一条连接道路，从属于第二类连通关系的M条第二连通关系对应的连接线中选择一条连接线作为连接道路的参考线。

3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定连接道路的车道宽度；

所述根据所述参考线生成所述数量的连接道路，包括：

根据所述参考线和所述车道宽度生成所述连接道路。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定连接道路的车道宽度，包括：

根据所述进入道路和所述退出道路确定所述连接道路的起始宽度和终止宽度；

根据所述起始宽度和所述终止宽度，按照预设距离进行插值，得到中间样本值；

根据所述起始宽度、所述终止宽度和所述中间样本值进行拟合，得到所述车道宽度。

5.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，根据所述参考线生成所述数量的连接道路，包括：

对所述参考线进行车道偏移处理；

根据车道偏移处理后的参考线生成所述连接道路。

6.一种生成路口连接道路的装置，其特征在于，多条道路在路口处具有连通关系，所述装置包括获取单元、分组单元、确定单元和生成单元：

所述获取单元，用于获取路口处的道路拓扑关系，所述道路拓扑关系包含路口处进入道路和退出道路之间的第一连通关系以及所述路口处进入道路和退出道路的标识信息；

所述分组单元，用于根据所述进入道路和所述退出道路的标识信息对所述道路拓扑关系进行分组，得到道路拓扑关系组；

所述确定单元，用于针对每个道路拓扑关系组，确定待生成的连接道路的数量和参考线，所述连接道路用于连接具有第一连通关系的进入道路和退出道路，所述参考线用于表征所述连接道路的所在位置；

所述生成单元，用于根据所述参考线生成所述数量的连接道路；

所述确定单元，用于：

确定所述道路拓扑关系组中第一连通关系的数量；

根据所述第一连通关系的数量确定所述连接道路的数量；

根据所述道路拓扑关系组中所述第一连通关系对应的连接线确定所述参考线；

道路被划分为多条车道，所述道路拓扑关系包括所述进入道路中进入车道和所述退出道路中退出车道之间的第二连通关系，所述确定单元，用于：

若所述道路拓扑关系组中包括一条第一连通关系，确定生成一条所述连接道路；

若所述道路拓扑关系组中包括多条第一连通关系，根据所述进入车道和退出车道的第二连通关系，确定所述连接道路的数量；

所述确定单元，用于：

遍历多条第二连通关系，筛选得到第一类连通关系，所述第一类连通关系为一条进入车道与N条退出车道分别连通的第二连通关系，或N条进入车道分别与一条退出车道连通的第二连通关系；

根据所述第一类连通关系，确定生成N条连接道路，每条连接道路包括一条第一连接车道，所述第一连接车道用于连接具有第一类连通关系的进入车道和退出车道，其中，N为大于1的整数；

将所述多条第二连通关系中除所述第一类连通关系之外的M条第二连通关系作为第二类连通关系；

根据所述第二类连通关系，确定生成一条连接道路，所述连接道路包括M条第二连接车道，所述第二连接车道用于连接具有第二类连通关系的进入车道和退出车道，其中，M为大于1的整数。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一连通关系对应的连接线与所述第二连通关系对应的连接线相同，所述确定单元，用于：

若确定生成N条连接道路，将属于第一类连通关系的每条第二连通关系对应的连接线分别作为对应连接道路的参考线；

若确定生成一条连接道路，从属于第二类连通关系的M条第二连通关系对应的连接线中选择一条连接线作为连接道路的参考线。

8.一种用于生成路口连接道路的电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-5任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求1-5任一项所述的方法。

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