CN111274241A - 用于并行处理地图数据的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了用于并行处理地图数据的方法和装置，可用于自动驾驶。该方法的一具体实施方式包括：获取原始地图数据；对原始地图数据分组，生成多个原始地图数据单元；对多个原始地图数据单元建立空间索引；根据多个原始地图数据单元，生成多个原始地图数据主块，其中，每个原始地图数据主块包括多个原始地图数据单元；为多个原始地图数据主块扩充依赖数据，生成多个原始地图数据分块；对多个原始地图数据分块并行处理，生成多个最终地图数据分块；对多个最终地图数据分块合并，生成最终地图数据。该实施方式提高了地图数据的处理速度。

Description

用于并行处理地图数据的方法和装置

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于并行处理地图数据的方法和装置。

背景技术

自动驾驶地图数据是实现L4级别自动驾驶的必要技术手段。在自动驾驶地图数据中会包含道路、车道、停止线、路口、红绿灯、交通标牌、限速带、停车位等交通要素及它们之间的逻辑关联关系。

在实际进行自动驾驶地图数据的生产过程中，一般会采用自动识别加人工标注的方式来生成原始地图数据。随后对原始地图数据进行处理来最终产出自动驾驶地图数据。目前，常用的原始地图数据处理方式是多环节串行与全图要素遍历相结合的方式。这种串行的处理方式以整个原始地图数据作为输入，最终以整体的数据产出作为输出，其处理耗时不仅会随着处理环节的增加而增加，还会随着原始地图数据的规模的增加而增加。

发明内容

本申请实施例提出了用于并行处理地图数据的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提出了一种用于并行处理地图数据的方法，包括：获取原始地图数据；对原始地图数据分组，生成多个原始地图数据单元；对多个原始地图数据单元建立空间索引；根据多个原始地图数据单元，生成多个原始地图数据主块，其中，每个原始地图数据主块包括多个原始地图数据单元；为多个原始地图数据主块扩充依赖数据，生成多个原始地图数据分块；对多个原始地图数据分块并行处理，生成多个最终地图数据分块；对多个最终地图数据分块合并，生成最终地图数据。

在一些实施例中，为多个原始地图数据主块扩充依赖数据，包括：根据多个原始地图数据主块的边界向外扩充预设距离阈值。

在一些实施例中，对多个原始地图数据分块并行处理，生成多个最终地图数据分块，包括：对多个原始地图数据分块并行数据编译，生成多个编译地图数据分块；对多个编译地图数据分块并行数据质检，生成多个最终地图数据分块。

在一些实施例中，数据编译包括以下至少一项：要素创建、要素属性计算、要素关系计算，数据质检包括以下至少一项：数据完整性检查、数据一致性检查、车道平滑性检查、前驱后继检查、车道连通性检查。

在一些实施例中，在数据编译过程中，原始地图数据分块中的单个输入要素生成的输出要素的标识与单个输入要素的标识相同，原始地图数据分块中的多个输入要素生成的输出要素的标识由多个输入要素的标识组合而成。

在一些实施例中，对多个最终地图数据分块合并，生成最终地图数据，包括：基于主块要素和相关关联数据的标识对多个最终地图数据分块排重；对排重后的最终地图数据分块组合，生成最终地图数据。

在一些实施例中，最终地图数据分块中的输出要素仅依赖对应的原始地图数据分块中的单个输入要素，或者仅依赖对应的原始地图数据分块中的预设范围内的输入要素，并且，输入要素至少包括原始地图数据分块中的主块要素。

第二方面，本申请实施例提出了一种用于并行处理地图数据的装置，包括：获取单元，被配置成获取原始地图数据；分组单元，被配置成对原始地图数据分组，生成多个原始地图数据单元；建立单元，被配置成对多个原始地图数据单元建立空间索引；生成单元，被配置成根据多个原始地图数据单元，生成多个原始地图数据主块，其中，每个原始地图数据主块包括多个原始地图数据单元；扩充单元，被配置成为多个原始地图数据主块扩充依赖数据，生成多个原始地图数据分块；处理单元，被配置成对多个原始地图数据分块并行处理，生成多个最终地图数据分块；合并单元，被配置成对多个最终地图数据分块合并，生成最终地图数据。

在一些实施例中，扩充单元进一步被配置成：根据多个原始地图数据主块的边界向外扩充预设距离阈值。

在一些实施例中，处理单元包括：编译子单元，被配置成对多个原始地图数据分块并行数据编译，生成多个编译地图数据分块；质检子单元，被配置成对多个编译地图数据分块并行数据质检，生成多个最终地图数据分块。

在一些实施例中，数据编译包括以下至少一项：要素创建、要素属性计算、要素关系计算，数据质检包括以下至少一项：数据完整性检查、数据一致性检查、车道平滑性检查、前驱后继检查、车道连通性检查。

在一些实施例中，在数据编译过程中，原始地图数据分块中的单个输入要素生成的输出要素的标识与单个输入要素的标识相同，原始地图数据分块中的多个输入要素生成的输出要素的标识由多个输入要素的标识组合而成。

在一些实施例中，合并单元包括：排重子单元，被配置成基于主块要素和相关关联数据的标识对多个最终地图数据分块排重；组合子单元，被配置成对排重后的最终地图数据分块组合，生成最终地图数据。

在一些实施例中，最终地图数据分块中的输出要素仅依赖对应的原始地图数据分块中的单个输入要素，或者仅依赖对应的原始地图数据分块中的预设范围内的输入要素，并且，输入要素至少包括原始地图数据分块中的主块要素。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

本申请实施例提供的用于并行处理地图数据的方法和装置，首先对获取到的原始地图数据分组，生成多个原始地图数据单元；之后对多个原始地图数据单元建立空间索引；而后根据多个原始地图数据单元，生成多个原始地图数据主块；随后为多个原始地图数据主块扩充依赖数据，生成多个原始地图数据分块；然后对多个原始地图数据分块并行处理，生成多个最终地图数据分块；最后对多个最终地图数据分块合并，生成最终地图数据。对满足空间局部性的原始地图数据分块后进行并行处理，实现了处理过程的并行加速，缩短了地图数据的处理耗时，提高了地图数据的处理速度。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构；

图2是根据本申请的用于并行处理地图数据的方法的一个实施例的流程图；

图3是图2所示的用于并行处理地图数据的方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本申请的用于并行处理地图数据的方法的又一个实施例的流程图；

图5是图4所示的用于并行处理地图数据的方法的处理流程图；

图6是根据本申请的用于并行处理地图数据的装置的一个实施例的结构示意图；

图7是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于并行处理地图数据的方法或用于并行处理地图数据的装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100中可以包括数据库101、网络102和服务器103。网络102用以在数据库101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

数据库101可以是地图数据库，用于存储原始地图数据。

服务器103可以提供各种服务。例如服务器103可以对从数据库101获取到的原始地图数据等数据进行分析等处理，并生成处理结果(例如最终地图数据)。

需要说明的是，服务器103可以是硬件，也可以是软件。当服务器103为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器103为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于并行处理地图数据的方法一般由服务器103执行，相应地，用于并行处理地图数据的装置一般设置于服务器103中。

应该理解，图1中的数据库、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的数据库、网络和服务器。

继续参考图2，其示出了根据本申请的用于并行处理地图数据的方法的一个实施例的流程200。该用于并行处理地图数据的方法包括以下步骤：

步骤201，获取原始地图数据。

在本实施例中，用于并行处理地图数据的方法的执行主体(例如图1所示的服务器103)可以从地图数据库(例如图1所示的数据库101)获取原始地图数据。其中，原始地图数据可以是在实际进行自动驾驶地图数据的生产过程中，采用自动识别加人工标注的方式生成的地图数据。此外，原始地图数据也可以是与自动驾驶地图数据规格不同的其他地图数据。

步骤202，对原始地图数据分组，生成多个原始地图数据单元。

在本实施例中，上述执行主体可以对原始地图数据分组，生成多个原始地图数据单元。其中，数据分组是为了保证每个分块数据的完整性，不产生无意义的中间结果。数据分组划分出的原始地图数据单元是原始地图数据的原子单位。路口、环岛或需要整体处理的路链等会被分组为同一个原始地图数据单元中。

步骤203，对多个原始地图数据单元建立空间索引。

在本实施例中，上述执行主体可以对多个原始地图数据单元建立空间索引。其中，建立空间索引通常采用RTree或者KDTree数据结构，其目的是为了加速数据划分过程，使数据划分均衡性更好。

步骤204，根据多个原始地图数据单元，生成多个原始地图数据主块。

在本实施例中，上述执行主体可以根据多个原始地图数据单元，生成多个原始地图数据主块。其中，每个原始地图数据主块可以包括若干个原始地图数据单元，且不同原始地图数据主块包括的原始地图数据单元无重叠。并且，所有原始地图数据主块的范围相加后涵盖整个原始地图数据。此外，原始地图数据主块不宜过大，从而体现出并行处理的优势。同时，原始地图数据主块不宜过小，从而减少分块与合并带来的开销。

步骤205，为多个原始地图数据主块扩充依赖数据，生成多个原始地图数据分块。

在本实施例中，上述执行主体可以为多个原始地图数据主块扩充依赖数据，生成多个原始地图数据分块。其中，扩充依赖数据的目的是在进行数据切分的前提下保证原始地图数据主块内的数据及其依赖是完整的。依赖数据可以是与原始地图数据主块中的数据存在关联的数据。通常，依赖数据可以是原始地图数据主块附近的数据。例如，若原始地图数据主块包括一条道路的数据，那么其依赖数据可以是该道路与另一条道路相交处的道路交叉口的数据。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以根据多个原始地图数据主块的边界向外扩充预设距离阈值。其中，预设距离阈值的大小取决于具体业务及局部性的范围大小。在一般情况下，预设距离阈值的取值在200米左右。

步骤206，对多个原始地图数据分块并行处理，生成多个最终地图数据分块。

在本实施例中，上述执行主体可以对多个原始地图数据分块并行处理，生成多个最终地图数据分块。其中，处理操作可以包括但不限于数据编译、数据质检等等。数据编译可以转换地图数据的规格，包括但不限于以下至少一项：要素创建(如路口内虚拟车道的创建)、要素属性计算(如车道曲率计算、车道形状平滑等)、要素关系计算(如车道前驱后继计算、要素压盖关系计算)等等。数据质检可以发现地图数据中存在的问题，进而保证地图数据的质量，包括但不限于以下至少一项：数据完整性检查、数据一致性检查、车道平滑性检查、前驱后继检查、车道连通性检查等等。

在本实施例的一些可选的实现方式中，在原始地图数据是与自动驾驶地图数据规格不同的其他地图数据的情况下，上述执行主体可以对多个原始地图数据分块并行数据编译，生成多个最终地图数据分块。在原始地图数据是采用自动识别加人工标注的方式生成的地图数据的情况下，上述执行主体可以首先对多个原始地图数据分块并行数据编译，生成多个编译地图数据分块；然后对多个编译地图数据分块并行数据质检，生成多个最终地图数据分块。

步骤207，对多个最终地图数据分块合并，生成最终地图数据。

在本实施例中，上述执行主体可以对多个最终地图数据分块合并，生成最终地图数据。例如，按照位置将多个最终地图数据分块拼接成最终地图数据。

继续参见图3，其示出了图2所示的用于并行处理地图数据的方法的一个应用场景的示意图。如图3所示，首先，通过数据分块将原始地图数据切分为4个原始地图数据分块。然后，将4个原始地图数据分块并行数据编译成4个最终地图数据分块。最后，将4个最终地图数据分块合并为最终地图数据。

本申请实施例提供的用于并行处理地图数据的方法，首先对获取到的原始地图数据分组，生成多个原始地图数据单元；之后对多个原始地图数据单元建立空间索引；而后根据多个原始地图数据单元，生成多个原始地图数据主块；随后为多个原始地图数据主块扩充依赖数据，生成多个原始地图数据分块；然后对多个原始地图数据分块并行处理，生成多个最终地图数据分块；最后对多个最终地图数据分块合并，生成最终地图数据。对满足空间局部性的原始地图数据分块后进行并行处理，实现了处理过程的并行加速，缩短了地图数据的处理耗时，提高了地图数据的处理速度。此外，通过数据分组保证每份切块数据的完整性，通过建立空间索引加速数据划分过程，通过扩充依赖保证原始地图数据主块内的数据及其依赖完整。

进一步参考图4，其示出了根据本申请的用于并行处理地图数据的方法的又一个实施例的流程400。该用于并行处理地图数据的方法包括以下步骤：

步骤401，获取原始地图数据。

步骤402，对原始地图数据分组，生成多个原始地图数据单元。

步骤403，对多个原始地图数据单元建立空间索引。

步骤404，根据多个原始地图数据单元，生成多个原始地图数据主块。

步骤405，为多个原始地图数据主块扩充依赖数据，生成多个原始地图数据分块。

在本实施例中，步骤401-405的具体操作已在图2所示的实施例中步骤201-205中进行了详细的介绍，在此不再赘述。

步骤406，对多个原始地图数据分块并行数据编译，生成多个编译地图数据分块。

在本实施例中，用于并行处理地图数据的方法的执行主体(例如图1所示的服务器103)可以对多个原始地图数据分块并行数据编译，生成多个编译地图数据分块。其中，数据编译可以转换地图数据的规格，包括但不限于以下至少一项：要素创建(如路口内虚拟车道的创建)、要素属性计算(如车道曲率计算、车道形状平滑等)、要素关系计算(如车道前驱后继计算、要素压盖关系计算)等等。

在本实施例的一些可选的实现方式中，在数据编译过程中，原始地图数据分块中的单个输入要素生成的输出要素的标识可以与单个输入要素的标识相同。原始地图数据分块中的多个输入要素生成的输出要素的标识可以由多个输入要素的标识组合而成。其中，原始地图数据中的要素是输入要素，最终地图数据中的要素是输出要素。

步骤407，对多个编译地图数据分块并行数据质检，生成多个最终地图数据分块。

在本实施例中，上述执行主体可以对多个编译地图数据分块并行数据质检，生成多个最终地图数据分块。其中，数据质检可以发现地图数据中存在的问题，进而保证地图数据的质量，包括但不限于以下至少一项：数据完整性检查、数据一致性检查、车道平滑性检查、前驱后继检查、车道连通性检查等等。

步骤408，基于主块要素和相关关联数据的标识对多个最终地图数据分块排重。

在本实施例中，上述执行主体可以基于主块要素和相关关联数据的标识对多个最终地图数据分块排重。其中，主块要素可以是最终地图数据主块范围覆盖的要素。相关关联数据可以是与主块要素有关联关系的数据，例如有键值索引关系的数据。

为了保证合并结果的正确性和完整性，合并过程中对每个最终地图数据分块只选取主块要素和相关关联数据。为了避免结果重复，需要对选取的要素基于标识进行排重，若不同最终地图数据分块中存在标识相同的要素，仅在一个最终地图数据分块中保留该要素即可。

步骤409，对排重后的最终地图数据分块组合，生成最终地图数据。

在本实施例中，上述执行主体可以对排重后的最终地图数据分块组合，生成最终地图数据。例如，按照位置将排重后的最终地图数据分块拼接成最终地图数据。

在本实施例的一些可选的实现方式中，最终地图数据分块中的输出要素仅依赖对应的原始地图数据分块中的单个输入要素，或者仅依赖对应的原始地图数据分块中的预设范围内的输入要素，并且，输入要素至少包括原始地图数据分块中的主块要素。

继续参见图5，其示出了图4所示的用于并行处理地图数据的方法的处理流程图。如图5所示，首先，获取原始地图数据。之后，对原始数据切分，生成多个原始地图数据分块。其中，切分操作依次为数据分组、建立索引、划分主块和扩充依赖。然后，对多个原始地图数据分块执行并行编译质检程序，生成多个最终地图数据分块。最后，对多个最终地图数据分块合并，生成最终地图数据。其中，合并操作依次为主块要素选取和要素排重。

从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于并行处理地图数据的方法的流程400突出了数据合并步骤。由此，本实施例描述的方案通过排重避免结果重复，从而保证最终地图数据的准确性。

进一步参考图6，作为对上述各图所示的方法的实现，本申请提供了一种用于并行处理地图数据的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图6所示，本实施例的用于并行处理地图数据的装置600可以包括：获取单元601、分组单元602、建立单元603、生成单元604、扩充单元605、处理单元606和合并单元607。其中，获取单元601，被配置成获取原始地图数据；分组单元602，被配置成对原始地图数据分组，生成多个原始地图数据单元；建立单元603，被配置成对多个原始地图数据单元建立空间索引；生成单元604，被配置成根据多个原始地图数据单元，生成多个原始地图数据主块，其中，每个原始地图数据主块包括多个原始地图数据单元；扩充单元605，被配置成为多个原始地图数据主块扩充依赖数据，生成多个原始地图数据分块；处理单元606，被配置成对多个原始地图数据分块并行处理，生成多个最终地图数据分块；合并单元607，被配置成对多个最终地图数据分块合并，生成最终地图数据。

在本实施例中，用于并行处理地图数据的装置600中：获取单元601、分组单元602、建立单元603、生成单元604、扩充单元605、处理单元606和合并单元607的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中的步骤201-207的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，扩充单元605进一步被配置成：根据多个原始地图数据主块的边界向外扩充预设距离阈值。

在本实施例的一些可选的实现方式中，处理单元606包括：编译子单元(图中未示出)，被配置成对多个原始地图数据分块并行数据编译，生成多个编译地图数据分块；质检子单元(图中未示出)，被配置成对多个编译地图数据分块并行数据质检，生成多个最终地图数据分块。

在本实施例的一些可选的实现方式中，数据编译包括以下至少一项：要素创建、要素属性计算、要素关系计算，数据质检包括以下至少一项：数据完整性检查、数据一致性检查、车道平滑性检查、前驱后继检查、车道连通性检查。

在本实施例的一些可选的实现方式中，在数据编译过程中，原始地图数据分块中的单个输入要素生成的输出要素的标识与单个输入要素的标识相同，原始地图数据分块中的多个输入要素生成的输出要素的标识由多个输入要素的标识组合而成。

在本实施例的一些可选的实现方式中，合并单元607包括：排重子单元(图中未示出)，被配置成基于主块要素和相关关联数据的标识对多个最终地图数据分块排重；组合子单元(图中未示出)，被配置成对排重后的最终地图数据分块组合，生成最终地图数据。

在本实施例的一些可选的实现方式中，最终地图数据分块中的输出要素仅依赖对应的原始地图数据分块中的单个输入要素，或者仅依赖对应的原始地图数据分块中的预设范围内的输入要素，并且，输入要素至少包括原始地图数据分块中的主块要素。

下面参考图7，其示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备(例如图1所示的服务器103)的计算机系统700的结构示意图。图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有系统700操作所需的各种程序和数据。CPU 701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)701执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向目标的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或电子设备上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、分组单元、建立单元、生成单元、扩充单元、处理单元和合并单元。其中，这些单元的名称在种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取原始地图数据的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取原始地图数据；对原始地图数据分组，生成多个原始地图数据单元；对多个原始地图数据单元建立空间索引；根据多个原始地图数据单元，生成多个原始地图数据主块，其中，每个原始地图数据主块包括多个原始地图数据单元；为多个原始地图数据主块扩充依赖数据，生成多个原始地图数据分块；对多个原始地图数据分块并行处理，生成多个最终地图数据分块；对多个最终地图数据分块合并，生成最终地图数据。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (16)

1.一种用于并行处理地图数据的方法，包括：

获取原始地图数据；

对所述原始地图数据分组，生成多个原始地图数据单元；

对所述多个原始地图数据单元建立空间索引；

根据所述多个原始地图数据单元，生成多个原始地图数据主块，其中，每个所述原始地图数据主块包括多个所述原始地图数据单元；

为所述多个原始地图数据主块扩充依赖数据，生成多个原始地图数据分块；

对所述多个原始地图数据分块并行处理，生成多个最终地图数据分块；

对所述多个最终地图数据分块合并，生成最终地图数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述为所述多个原始地图数据主块扩充依赖数据，包括：

根据所述多个原始地图数据主块的边界向外扩充预设距离阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述多个原始地图数据分块并行处理，生成多个最终地图数据分块，包括：

对所述多个原始地图数据分块并行数据编译，生成多个编译地图数据分块；

对所述多个编译地图数据分块并行数据质检，生成多个最终地图数据分块。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，数据编译包括以下至少一项：要素创建、要素属性计算、要素关系计算，数据质检包括以下至少一项：数据完整性检查、数据一致性检查、车道平滑性检查、前驱后继检查、车道连通性检查。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，在数据编译过程中，原始地图数据分块中的单个输入要素生成的输出要素的标识与所述单个输入要素的标识相同，原始地图数据分块中的多个输入要素生成的输出要素的标识由所述多个输入要素的标识组合而成。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述对所述多个最终地图数据分块合并，生成最终地图数据，包括：

基于主块要素和相关关联数据的标识对所述多个最终地图数据分块排重；

对排重后的最终地图数据分块组合，生成最终地图数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，最终地图数据分块中的输出要素仅依赖对应的原始地图数据分块中的单个输入要素，或者仅依赖对应的原始地图数据分块中的预设范围内的输入要素，并且，输入要素至少包括原始地图数据分块中的主块要素。

8.一种用于并行处理地图数据的装置，包括：

获取单元，被配置成获取原始地图数据；

分组单元，被配置成对所述原始地图数据分组，生成多个原始地图数据单元；

建立单元，被配置成对所述多个原始地图数据单元建立空间索引；

生成单元，被配置成根据所述多个原始地图数据单元，生成多个原始地图数据主块，其中，每个所述原始地图数据主块包括多个所述原始地图数据单元；

扩充单元，被配置成为所述多个原始地图数据主块扩充依赖数据，生成多个原始地图数据分块；

处理单元，被配置成对所述多个原始地图数据分块并行处理，生成多个最终地图数据分块；

合并单元，被配置成对所述多个最终地图数据分块合并，生成最终地图数据。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述扩充单元进一步被配置成：

根据所述多个原始地图数据主块的边界向外扩充预设距离阈值。

10.根据权利要求8所述的装置，其中，所述处理单元包括：

编译子单元，被配置成对所述多个原始地图数据分块并行数据编译，生成多个编译地图数据分块；

质检子单元，被配置成对所述多个编译地图数据分块并行数据质检，生成多个最终地图数据分块。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，数据编译包括以下至少一项：要素创建、要素属性计算、要素关系计算，数据质检包括以下至少一项：数据完整性检查、数据一致性检查、车道平滑性检查、前驱后继检查、车道连通性检查。

12.根据权利要求10所述的装置，其中，在数据编译过程中，原始地图数据分块中的单个输入要素生成的输出要素的标识与所述单个输入要素的标识相同，原始地图数据分块中的多个输入要素生成的输出要素的标识由所述多个输入要素的标识组合而成。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述合并单元包括：

排重子单元，被配置成基于主块要素和相关关联数据的标识对所述多个最终地图数据分块排重；

组合子单元，被配置成对排重后的最终地图数据分块组合，生成最终地图数据。

14.根据权利要求13所述的装置，其中，最终地图数据分块中的输出要素仅依赖对应的原始地图数据分块中的单个输入要素，或者仅依赖对应的原始地图数据分块中的预设范围内的输入要素，并且，输入要素至少包括原始地图数据分块中的主块要素。

15.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

16.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

Images