CN116071460A - 一种路口内车道冲突检测方法和装置 - Google Patents

Abstract

本说明书一个或多个实施例提供一种路口内车道冲突检测方法和装置，其中的路口内车道冲突检测方法包括：对于高精地图中的路口，获取构成所述路口中的同一道路面的虚拟车道的车道线的标识，所述标识表征了虚拟车道之间的相对位置以及所述虚拟车道的通行方向；根据所述虚拟车道的车道线的标识，将所述路口的同一道路面的虚拟车道中不允许存在压盖的两条虚拟车道分入一个虚拟车道组；对于任一所述虚拟车道组，检测所述虚拟车道组包括的两条虚拟车道是否存在压盖。

Description

一种路口内车道冲突检测方法和装置

技术领域

本说明书一个或多个实施例涉及高精地图技术领域，尤其涉及一种路口内车道冲突检测方法和装置。

背景技术

高精地图与普通地图相比最大的区别是，高精地图中按照车道级别对道路进行表达，因此，通过高精地图可以实现车道级的导航引导、高级辅助驾驶或者智能驾驶等。

高精地图中的平交路口（即，不同方向的道路在同一平面中交汇的路口），实际道路中的该平交路口并没有施画车道线用于分隔车辆的行驶区域，但是为了使高级辅助驾驶系统或者智能驾驶系统能够引导车辆安全行驶通过路口，通常需要在高精地图中针对平交路口生成虚拟车道，虚拟车道通常由两条车道线构成，虚拟车道的车道线通常被称为虚拟车道线或称为路口虚拟线。

虽然平交路口的虚拟车道是制作高精地图时增加的，但由于高级辅助驾驶系统或者智能驾驶系统是基于平交路口的虚拟车道确定相应车辆在路口的行驶区域，因此，高精地图中制作的虚拟车道之间不能存在空间压盖，否则，容易引发不同行驶方向的车辆在路口区域发生冲突，对智能驾驶车辆带来安全隐患。例如，图1A是一示例性实施例提供的车流冲突的场景示意图，如图1A所示，一条左转虚拟车道111与另一条右转虚拟车道112存在空间压盖，在压盖区域113，有可能会使得在这两条虚拟车道上行驶的左转和右转的智能驾驶车辆产生车流冲突，例如，图1A中所示的，左转车流（实线箭头）与右转车流（点线箭头）就存在车流冲突和车辆碰撞的风险。通常可以将存在的上述压盖情况称为存在路口内车道冲突。

因此，需要检测路口是否存在虚拟车道冲突的情况，对于存在冲突的路口的虚拟车道进行处理，以免影响高精地图的质量。相关技术中的冲突检测方法，需要按虚拟车道的通行方向定制检测策略，一旦有通行方向没有定制检测策略，则会出现漏检，即存在冲突而没有检测出，影响高精地图的质量。因此，路口内车道冲突检测的召回率有待提高。

发明内容

有鉴于此，本说明书一个或多个实施例提供一种路口内车道冲突检测方法和装置，以提高路口内车道冲突检测的召回率。

为实现上述目的，本说明书一个或多个实施例提供技术方案如下：

根据本说明书一个或多个实施例的第一方面，提出了一种路口内车道冲突检测方法，所述方法包括：

对于高精地图中的路口，获取构成所述路口中的同一道路面的虚拟车道的车道线的标识，所述标识表征了虚拟车道之间的相对位置以及所述虚拟车道的通行方向；

根据所述虚拟车道的车道线的标识，将所述路口的同一道路面的虚拟车道中不允许存在压盖的两条虚拟车道分入一个虚拟车道组；

对于任一所述虚拟车道组，检测所述虚拟车道组包括的两条虚拟车道是否存在压盖。

根据本说明书一个或多个实施例的第二方面，提出了一种路口内车道冲突检测装置，所述装置包括：

数据获取模块，用于对于高精地图中的路口，获取构成所述路口中的同一道路面的虚拟车道的车道线的标识，所述标识表征了虚拟车道之间的相对位置以及所述虚拟车道的通行方向；

车道选择模块，用于根据所述虚拟车道的车道线的标识，将所述路口的同一道路面的虚拟车道中不允许存在压盖的两条虚拟车道分入一个虚拟车道组；

压盖检测模块，用于对于任一所述虚拟车道组，检测所述虚拟车道组包括的两条虚拟车道是否存在压盖。

根据本说明书一个或多个实施例的第三方面，提出了一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器通过运行所述可执行指令以实现本说明书任一实施例所述的方法。

根据本说明书一个或多个实施例的第四方面，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现本说明书任一实施例所述的方法。

本说明书实施例的路口内车道冲突检测方法和装置，通过对同一道路面出发的各虚拟车道的车道线设置了标识，由于该标识体现各个虚拟车道之间的相对位置和虚拟车道的通行方向，因此，依据该标识能够确定哪些虚拟车道是不允许压盖的，即能够通过该标识获取到路口内不允许存在压盖的虚拟车道组，进而再对这些虚拟车道组进行是否存在压盖的检测，则可以确定路口是否存在冲突的车道。基于上述描述，由于通过标识体现各个虚拟车道之间的相对位置和虚拟车道的通行方向是具有通用性的，因此，基于虚拟车道的车道线的标识确定路口内各个虚拟车道之间是否允许压盖，使得能够更加全面的检测路口内虚拟车道之间是否存在冲突，从而避免对冲突检测的漏检，提高冲突检测的召回率。

附图说明

为了更清楚地说明本公开一个或多个实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开一个或多个实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A是一示例性实施例提供的车流冲突的场景示意图。

图1B是一示例性实施例提供的一种路口内车道冲突检测方法的流程图。

图2A是一示例性实施例提供的高精地图中的一个路口。

图2B是一示例性实施例提供的一个道路面的各虚拟车道的示意图。

图2C是一示例性实施例提供的两条不允许压盖的虚拟车道示意图。

图2D是一示例性实施例提供的一种压盖情形的示意图。

图3是一示例性实施例提供的一种路口内车道冲突检测方法的流程图。

图4是一示例性实施例提供的一种路口虚拟线的编号方式示意图。

图5是一示例性实施例提供的一种路口内车道冲突检测装置的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本说明书一个或多个实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本说明书一个或多个实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。

需要说明的是：在其他实施例中并不一定按照本说明书示出和描述的顺序来执行相应方法的步骤。在一些其他实施例中，其方法所包括的步骤可以比本说明书所描述的更多或更少。此外，本说明书中所描述的单个步骤，在其他实施例中可能被分解为多个步骤进行描述；而本说明书中所描述的多个步骤，在其他实施例中也可能被合并为单个步骤进行描述。

本说明书实施例提供了一种路口内车道冲突检测方法，该方法可以用于检测高精地图中的路口内是否存在车道冲突。图1B是一示例性实施例提供的一种路口内车道冲突检测方法的流程图，如图1B所示，该方法可以包括如下处理：

在步骤100中，对于高精地图中的路口，获取构成所述路口中的同一道路面的虚拟车道的车道线的标识。

图2A是一示例性实施例提供的高精地图中的一个路口，该路口是一个平交路口。如图2A所示，该平交路口包括4个道路面：道路面21、道路面22、道路面23和道路面24。可以理解的是，不同类型的路口，其包括的道路面的数量可以不同，比如，有的路口可以包括3个道路面。本说明书图示举例仅为更清楚地说明相应实施例，不应视为对本申请的限制。

上述的路口中，存在路口虚拟线，该路口虚拟线可以包括：同一道路面的各虚拟车道的车道线。

图2B是一示例性实施例提供的一个道路面的各虚拟车道的示意图，如图2B所示，其示例了其中一个道路面的各虚拟车道的车道线，以道路面23为例，图2B示意了源自该道路面23的各个虚拟车道，该虚拟车道可以是用于智能驾驶车辆（比如具备自动驾驶、辅助驾驶或者高级辅助驾驶能力等的车辆）行驶所用。所述的“源自”，可以理解为，这些虚拟车道与道路面23连接，虚拟车道既包括从道路面23中驶出的车道，也包括驶入道路面23的车道。在某些路口，可能仅存在驶入或驶出相应道路面的虚拟车道。例如，图2B中的虚拟车道231是从道路面23中驶出的车道，图2B中的虚拟车道232是驶入至道路面23的车道，不论驶出或驶入，都称为源自该道路面23的虚拟车道。

本实施例中所述的路口虚拟线，即各个虚拟车道的车道线。如图2B所示，以虚拟车道231为例，该虚拟车道231包括两条车道线，其中一条是车道线2311，另一条是车道线2312。即，各个虚拟车道的车道线均称为路口虚拟线。

每一条路口虚拟线都可以具有对应的标识，比如，车道线2311具有对应的标识，车道线2312具有对应的标识。在该方法中，可以通过标识来表征路口的各个虚拟车道的相对位置以及虚拟车道的通行方向。

本实施例不限制标识的编号方式，只要采用的标识能够用于表征源自同一道路面的各虚拟车道的相对位置以及各个虚拟车道的通行方向即可。

此外，虚拟车道的车道线对应的标识，可以是在冲突检测时设置。例如，假设已经生成了高精地图中的路口虚拟线，接下来要检测是否存在车道冲突，那么可以对上述生成的路口虚拟线设置对应的标识，以备在后续步骤基于该标识进行冲突检测。

在步骤102中，根据所述虚拟车道的车道线的标识，将所述路口的同一道路面的虚拟车道中不允许存在压盖的两条虚拟车道分入一个虚拟车道组。

如上所述的，高精地图中的一个路口可以包括多个道路面。本步骤102和后续步骤104，可以是对路口的源自其中一个道路面的各虚拟车道进行冲突检测，每一个道路面均按此步骤进行冲突检测。例如，图2A中的路口包括4个道路面，每一个道路面都具有源自该道路面的各个虚拟车道，各个虚拟车道都具有对应的路口虚拟线。那么，可以从中选择一个道路面，对于选择的该道路面，获取源自该道路面的各虚拟车道的车道线的标识，并据此进行冲突检测。每一个道路面都可以照此方式进行检测，即，对于路口的多个道路面，可以分别对每一个道路面都按照本实施例的方法进行路口内车道的冲突检测。

对于源自同一道路面的各个虚拟车道，其中有些车道之间是不允许存在空间上的压盖的，以避免沿虚拟车道行驶的智能驾驶车辆发生碰撞风险。例如，图2C是一示例性实施例提供的两条不允许压盖的虚拟车道示意图，图2C中示例的虚拟车道233和虚拟车道234就不允许存在压盖。

本步骤中，根据虚拟车道的车道线的标识，将路口的同一道路面的虚拟车道中不允许存在压盖的两条虚拟车道分入一个虚拟车道组。本实施例不限制如何基于所述标识获取到不允许压盖的虚拟车道组，如下示例一种可选的方式：

示例性的，可以通过设置编号条件，来限定不允许压盖的两条虚拟车道的标识关系。即，该编号条件是用来表示不允许压盖的两条虚拟车道的标识存在怎样的关系。如上所述的，由于标识可以表征各虚拟车道之间的相对位置以及所述虚拟车道的通行方向，所以，编号条件所限定的标识关系，可以用于表征两条虚拟车道的位置关系、以及通行方向关系，可以理解为，该编号条件是在限定，具有怎样的位置关系和通行方向关系的虚拟车道不允许存在压盖。

满足编号条件的两条虚拟车道可以称为一个虚拟车道组。例如，上述示例的虚拟车道233和虚拟车道234就可以称为一个虚拟车道组。源自同一个道路面的各个虚拟车道中，可以包括多个所述虚拟车道组，本实施例可以选择并检测所有的虚拟车道组，以避免漏检。

在步骤104中，对于任一所述虚拟车道组，检测所述虚拟车道组包括的两条虚拟车道是否存在压盖。

本步骤中，可以对任一虚拟车道组中包括的两条虚拟车道进行检测，检测是否存在压盖。

图2D是一示例性实施例提供的一种压盖情形的示意图，图2D示意了两条虚拟车道存在压盖的情形，如图2D所示，虚拟车道235和虚拟车道236之间存在压盖，具体是虚拟车道236的左侧的车道线2361位于虚拟车道235的右侧的车道线2351的左侧；或者也可以说，虚拟车道235的车道线2351位于虚拟车道236的车道线2361的右侧。

此外，本实施例所述的两条虚拟车道是否存在压盖，具体何为压盖的界定，可以灵活变更，对此不做严格限制。例如，如果用于生成高精地图的数据采集精度稍低一些，可以放宽压盖的判定范围，比如，若车道线2361位于车道线2351的左侧达到一定的距离时，才确定存在压盖；而如果用于生成高精地图的数据采集精度较高，可以将压盖的判定距离设置较小一些，只要车道线2361位于车道线2351的左侧很小的距离就认为是压盖。可以理解的是，也可以是依据除了上述的数据采集精度之外的其他因素，来确定压盖的判定距离。

本实施例中，若经过检测发现，虚拟车道组中包括的两个虚拟车道之间存在压盖，则可以在高精地图中对存在压盖的路口虚拟线的压盖区域进行冲突提示。本实施例不限制所述冲突提示的具体方式，示例性的，可以将图2D中所示的压盖区域的路口虚拟线进行高亮显示。在冲突提示之后，可以辅助以人工调整发生压盖的路口虚拟线，以消除该压盖。

本实施例的路口内车道冲突检测方法，通过对同一道路面出发的各虚拟车道的车道线设置了标识，使得能够通过该标识体现各个虚拟车道之间的相对位置和通行方向，这种编号规则具有通用性，对各个路口的虚拟车道都适用；而且这种编号规则的好处在于，由于能够通过标识体现各虚拟车道的相对位置和通行方向，就能够通过标识表征的虚拟车道的相对位置关系和通行方向关系来获取不允许压盖的虚拟车道组进行冲突检测。基于上述描述，由于该方案的路口通用性，并且能够通过用于表征虚拟车道的相对位置和通行方向的标识来获取路口内不允许压盖的虚拟车道组，使得能够更加全面的获取路口内各个不允许压盖的虚拟车道组，从而避免对冲突检测的漏检，提高冲突检测的召回率。

具体来说，比如，在现有技术中的定制检测策略的方式中，由于不同类型的路口的情况是不一样的，例如，有的路口具有多种通行方向，有的路口没有左转通行方向，有的路口没有右转通行方向，等等，有时候就会出现遗漏了某两个方向的冲突检测，比如，漏检了掉头和右转方向的车道冲突检测。即，依据通行方向定制检测策略的方式，不具有通用性，需要根据每个路口的具体情况去制定对应的检测策略，而且还有可能会漏检，导致冲突检测的召回率低，即有些存在空间压盖的车道没有检测到。相比较来说，本说明书实施例的方法，具有通用性，任何路口都可以使用该方法，并且，该方法为每一车道线设置了对应的标识，能够通过不同车道线的标识表征出各虚拟车道的通行方向和相对位置，那么，其实不允许压盖的两条车道之间是存在一定的空间规律的（包括两条车道的位置关系和通行方向关系），该空间规律就可以通过所述的标识来表征，由此本说明书实施例就可以通过所述标识来获取到具有上述空间规律的两条虚拟车道，从而，本说明书实施例的方法通过标识来获取虚拟车道组的方式，既具有了通用性，又能够全面的获取待冲突检测的虚拟车道组，避免漏检。

图3是一示例性实施例提供的一种路口内车道冲突检测方法的流程图，在本实施例中，将示例一种路口虚拟线的设置标识的方式，并描述如何利用该标识进行冲突检测。如图3所示，该方法可以包括如下处理：

在步骤300中，获取高精地图中源自同一道路面的路口虚拟线的标识，该标识包括：车道编号和通行方向编号。

本实施例中，每条虚拟车道包括两条车道线，每条车道线具有对应的一个标识，该标识包括两部分：所述车道线的车道编号和所属车道的通行方向编号。

其中，车道编号（亦可表述为车道线编号），相当于一个车道线的标识。示例性的，本说明书实施例中，该车道编号可以用于表示虚拟车道的车道线源自的道路面中的实际车道线的编号。可以理解的是，该虚拟车道的车道线的编号不与所连接的实际车道线的编号一致也是可以的，其可以另外编号。所述实际车道线是指现实世界的道路上实际施画的车道线在高精地图中对应的车道线，亦可称为车道标线。

所述通行方向编号，可以用于表示所述车道线所属的虚拟车道的通行方向。一个通行方向对应一个通行方向编号，不同通行方向对应的通行方向编号不同。

同一条虚拟车道的两条车道线对应的车道编号不同且通行方向编号相同。并且，所述车道编号的编号数值和所述通行方向编号的编号数值的数值变化趋势，具有一定的规律性。该规律性可以是：所述车道编号的编号数值从所述道路面的左侧至右侧的方向，呈现一个数值变化趋势。所述通行方向编号的编号数值，沿左转、直行至右转的方向，同样呈现所述数值变化趋势。所述的数值变化趋势，例如可以是从小到大，或者也可以是从大到小。

图4是一示例性实施例提供的一种路口虚拟线的编号方式示意图，请参见图4的示意，对于道路面23中的各个实际车道，对这些实际车道的车道线从左到右依次编号为“1—＞2—＞3—＞4—＞5—＞6—＞7—＞8”，这些编号可以称为道路面中的实际车道线的车道线编号。可以将上述车道线编号的编号数值从小到大逐渐增大的方向，称为目标方向，即图4中的从左到右的方向。

路口中的各个路口虚拟线，均是与上述实际车道线连接，路口虚拟线的标识中的车道编号，可以沿用其所连接的实际车道线的车道线编号。

例如，图4中最左侧的虚拟车道234的两条车道线，对应的两个标识分别是“1-1”和“2-1”。其中，“1-1”中的左侧的“1”即车道编号，其表示该车道线源自的实际车道线的车道线编号是1，“2-1”中的“2”即车道编号，其表示该车道线源自的实际车道线的车道线编号是2。

此外，上述两个标识“1-1”和“2-1”中的右侧的“1”即通行方向编号，用于表示虚拟车道234的通行方向。本实施例中，通行方向编号的编号数值有3种，分别对应着左转方向编号、直行方向编号和右转方向编号。例如，左转方向编号是“1”，直行方向编号是“2”，右转方向编号是“3”。

需要说明的是，本实施例中的通行方向编号表示的通行方向，是沿着基于所述道路面出发且向路口内行进的方向得到的通行方向。比如，仍以虚拟车道234为例，图4中示出了一个箭头方向41，该方向41表示从道路面23出发，且向路口内的方向行进，或者也可以说，该方向41是一个沿着向路口内驶出道路面23的方向。沿着该方向41去看，虚拟车道234的通行方向属于“左转”，因此，虚拟车道234的两条车道线的通行方向编号都是“1”。

可以看到，尽管虚拟车道234实际上是一个驶入道路面23的车道，并且，是一个智能驾驶车辆右转驶入道路面23的车道，但是，按照本实施例所定义的通行方向编号的含义，沿着基于所述道路面出发且向路口内行进的方向去看，该虚拟车道234是左转的，所以其通行方向编号是左转方向编号。

按照上述的车道编号和通行方向编号的定义，对路口的各个路口虚拟线均设置了相应的标识，具体可以参见图4中所示的各路口虚拟线的标识。

例如，图4中的标识“7-3”：其中，7是车道编号，表示该虚拟车道的车道线所源自的实际车道线的车道线编号是7；3是通行方向编号，表示该车道线所属的虚拟车道的通行方向是右转。

又例如，图4中的标识“6-2”：其中，6是车道编号，表示该虚拟车道的车道线所源自的实际车道线的车道线编号是6；2是通行方向编号，表示该车道线所属的虚拟车道的通行方向是直行。

再例如，图4中的标识“5-1”：其中，5是车道编号，表示该虚拟车道的车道线所源自的实际车道线的车道线编号是5；1是通行方向编号，表示该车道线所属的虚拟车道的通行方向是左转。

此外，从图4中还可以看到，标识具有如下的规律：车道编号的编号数值沿一目标方向逐渐增大，即从道路面的左侧到右侧逐渐增大，并且，通行方向编号的编号数值沿着左转、直行至右转的方向，也同样是数值逐渐增大。比如，通行方向依次是：左转—＞直行—＞右转，相应的通行方向编号的编号数值也是依次是：1—＞2—＞3。

在步骤302中，从源自同一道路面的各虚拟车道中任选两条虚拟车道，每条虚拟车道包括的两条车道线包括：左车道线和右车道线。

本步骤中，可以先从源自同一道路面的各虚拟车道中任选两条虚拟车道。每一条虚拟车道都包括两条车道线，这两条车道线可以称为左车道线和右车道线。例如，图2B中的虚拟车道231，其具有左车道线2312和右车道线2311。

此外，在选择两条虚拟车道时，可以判断下这两条虚拟车道的标识中的车道编号是否完全一致，若完全一致，则可以确定所述两条虚拟车道源自同一道路面中的相同的实际车道，则可以舍弃这两条虚拟车道。

举例如下：图4中的一条虚拟车道是“1-1,2-1”，即这条虚拟车道的左车道线对应的标识是“1-1”，其右车道线对应的标识是“2-1”。另一条虚拟车道是“1-2,2-2”，该编号的含义与前类似，不再详述。

比较这两条虚拟车道时，将左车道线和右车道线分别比较。例如，比较该两条虚拟车道的左车道线的标识“1-1”和“1-2”，这两个编号中的车道编号都是“1”；接着比较该两条虚拟车道的右车道线的标识“2-1”和“2-2”，这两个编号中的车道编号都是“2”。这就说明，这两条虚拟车道的左车道线源自同一条实际车道线，右车道线也源自同一条实际车道线，实际上，这两条虚拟车道都是源自道路面中的实际车道“1,2”，其中的“1”是该实际车道的左车道线的车道线编号，其中的“2”是该实际车道的右车道线的车道线编号，上述两条虚拟车道是从该实际车道“1,2”分出去的两条车道。那么，这两条虚拟车道本来就是允许压盖的，因此，舍弃这两条虚拟车道，即不会再参与后续步骤的冲突检测。

在步骤304中，比较所述两条虚拟车道的左车道线对应的标识包括的车道编号和通行方向编号，并比较该两条虚拟车道的右车道线的标识包括的车道编号和通行方向编号。

本步骤中，将进行标识的比较，而且判断比较结果是否满足编号条件。

例如，本实施例设定的编号条件可以是：如果将参与比较的两条虚拟车道分别称为第一虚拟车道和第二虚拟车道，那么，第一虚拟车道的左车道线对应的标识大于或等于第二虚拟车道的左车道线对应的标识；并且，第一虚拟车道的右车道线对应的标识大于或等于第二虚拟车道的右车道线对应的标识。假设第二虚拟车道的左车道线对应的标识是“N1-M1”，其右车道线的标识是“N2-M2”，第一虚拟车道的左车道线对应的标识是“N3-M3”，其右车道线的标识是“N4-M4”，则上述的编号条件可以表示成：

N3-M3大于或等于N1-M1，且，N4-M4大于或等于N2-M2；

其中，N1至N4均为车道编号，M1至M4均为通行方向编号。

本步骤中，在进行标识的大小比较时，可以是将车道编号和通行方向编号的编号数值分别进行大小比较，进而得到标识的整体的大小比较结果。具体可以是将标识中的车道编号进行编号数值的大小比较，并将标识中的通行方向编号进行编号数值的大小比较，若其中一条虚拟车道的车道编号和通行方向编号的编号数值均大于或等于另一条虚拟车道，则确定大小比较结果是所述其中一条虚拟车道的标识大于或等于另一条虚拟车道的标识。

举例如下：例如，比较“5（N3）-1（M3）”和“1（N1）-1（M1）”时，将车道编号进行编号数值的大小比较，5（N3）大于1（N1），并将通行方向编号进行编号数值的大小比较，1（M3）等于1（M1），即，满足：N3大于或等于N1，并且M3大于或等于M1，所以，整体来看，“5-1”大于或等于“1-1”。

如上说明了对于两个标识的大小的比较，在此基础上，比较两个虚拟车道时，每一条虚拟车道都具有左车道线和右车道线，则将这两条虚拟车道的左车道线对应的标识进行比较，并将这两条虚拟车道的右车道线对应的标识进行比较，即左右车道线的标识分别进行比较。

例如，第一虚拟车道“5-1,6-1”和第二虚拟车道“1-1,2-1”，将这两个虚拟车道的左车道线对应的标识“5-1”和“1-1”进行比较，如上面的比较结果，“5-1”大于或等于“1-1”。并且将这两个虚拟车道的右车道线对应的标识“6-1”和“2-1”进行比较，依据上面同样的方法进行编号数值比较，可以得到“6-1”大于或等于“2-1”。

在步骤306中，若基于比较结果，确定第一虚拟车道的左车道线的标识中包括的车道编号和通行方向编号均大于或等于第二虚拟车道的左车道线的标识包括的车道编号和通行方向编号，并且，第一虚拟车道的右车道线的标识中包括的车道编号和通行方向编号均大于或等于第二虚拟车道的右车道线的标识中包括的车道编号和通行方向编号，则将所述第一虚拟车道和第二虚拟车道确定为待检测的一个虚拟车道组。

如上面的步骤304中得到的比较结果，第一虚拟车道“5-1,6-1”的左车道线的标识“5-1”，大于或等于第二虚拟车道“1-1,2-1”的左车道线的标识“1-1”；并且，第一虚拟车道的右车道线的标识“6-1”，大于或等于第二虚拟车道的右车道线的标识“2-1”。具体来说，第一虚拟车道的左车道线的标识“5-1”中包括的车道编号“5”大于第二虚拟车道的左车道线的标识“1-1”中包括的车道编号“1”，第一虚拟车道的左车道线的标识中包括的通行方向编号“1”等于第二虚拟车道的左车道线的标识中包括的通行方向编号“1”，即满足“大于或等于”。第一虚拟车道的右车道线的标识“6-1”中包括的车道编号“6”大于第二虚拟车道的左车道线的标识“2-1”中包括的车道编号“2”，第一虚拟车道的右车道线的标识中包括的通行方向编号“1”等于第二虚拟车道的右车道线的标识中包括的通行方向编号“1”，即满足“大于或等于”。

满足上述条件，即满足了编号条件，则可以将第一虚拟车道“5-1,6-1”和第二虚拟车道“1-1,2-1”组成一个虚拟车道组。

依据上述的方式，可以获取到多个虚拟车道组，每个虚拟车道组都可以包括两条虚拟车道。例如，其中一个虚拟车道组可以包括【（6-2,7-2），（7-3,8-3）】，另一虚拟车道组可以包括【（1-1,2-1），（3-2,4-2）】，其他不再详举。

在步骤308中，检测所述虚拟车道组包括的两条虚拟车道是否存在压盖。

本步骤检测压盖的方式，可以参见上一实施例的描述。对于步骤306中获取到的每一个虚拟车道组，均检测其中包括的两条虚拟车道是否存在压盖。

此外，需要说明的是，本实施例仅为示例了一种编号方式，实际实施中也可以采用其他的编号方式。比如，车道编号的编号数值可以沿着从左到右的目标方向越来越小，同样的，通行方向编号的编号数值也沿着左转-直行-右转的方向越来越小，即左转方向编号是“3”，直行方向编号是“2”，右转方向编号是“1”。这种情况下，设置的编号条件可以是：第一虚拟车道的左车道线对应的标识小于或等于第二虚拟车道的左车道线对应的标识；并且，第一虚拟车道的右车道线对应的标识小于或等于第二虚拟车道的右车道线对应的标识，则将第一虚拟车道和第二虚拟车道设为一个虚拟车道组。上述的第一虚拟车道在第二虚拟车道的右侧。如果是第一虚拟车道位于第二虚拟车道的左侧，那么可以采用与前述相同的编号条件：第一虚拟车道的左车道线对应的标识大于或等于第二虚拟车道的左车道线对应的标识；并且，第一虚拟车道的右车道线对应的标识大于或等于第二虚拟车道的右车道线对应的标识，则将第一虚拟车道和第二虚拟车道设为一个虚拟车道组。

此外，在前述的实施例中，是以路口的虚拟车道中包括了左转、直行和右转的车道为例，但可以理解的是，在其他的路口场景中，也可以包括左转、直行和右转的其中一部分，比如，有的路口不包括右转虚拟车道，有的路口不包括左转虚拟车道。不论何种情形，在上述的例子中，通行方向编号的编号数值沿着左转-直行-右转的方向，呈现数值逐渐增大，这种规律都是适用的。比如，如果有个路口只有左转车道和直行车道，那就将左转方向编号设置为“1”，将直行方向编号设置为“2”即可，没有右转方向编号“3”。同样的，如果有个路口只有左转车道和右转车道，那就分别设置左转方向编号为“1”和右转方向编号为“3”。即编号数值的数值变化趋势可以仍然按照前述实施例，编号条件也同上。

本实施例的路口内车道冲突检测方法，通过对同一道路面出发的各虚拟车道的车道线设置了标识，使得能够通过该标识体现各个虚拟车道之间的相对位置和通行方向，这种编号规则具有通用性，对各个路口的虚拟车道都适用；而且这种编号规则的好处在于，由于能够通过标识体现各虚拟车道的相对位置和通行方向，就能够通过限定标识中包括的车道编号和通行方向编号的编号关系来设置具有怎样的相对位置关系和通行方向关系的虚拟车道是不允许压盖的，即能够通过编号关系清晰的描述路口内各个虚拟车道之间是否允许压盖。基于上述描述，由于该方案的路口通用性，并且能够清晰的描述路口内各个虚拟车道之间是否允许压盖，使得能够更加全面的体现和描述路口内各个虚拟车道之间是否允许压盖，从而避免对冲突检测的漏检，提高冲突检测的召回率。

图5是一示例性实施例提供的一种路口内车道冲突检测装置的结构示意图，该装置可以应用于实现本说明书任一实施例的方法。如下对该装置的结构做简单说明，具体各个模块的处理可以结合参见方法实施例所述。如图5所示，该装置可以包括：数据获取模块51、车道选择模块52和压盖检测模块53。

数据获取模块51，用于对于高精地图中的路口，获取构成所述路口中的同一道路面的虚拟车道的车道线的标识，所述标识表征了虚拟车道之间的相对位置以及所述虚拟车道的通行方向。

车道选择模块52，用于根据所述虚拟车道的车道线的标识，将所述路口的同一道路面的虚拟车道中不允许存在压盖的两条虚拟车道分入一个虚拟车道组。

压盖检测模块53，用于对于任一所述虚拟车道组，检测所述虚拟车道组包括的两条虚拟车道是否存在压盖。

在一个示例中，每条虚拟车道包括两条车道线，每条车道线对应的标识，包括：所述车道线对应的车道编号、以及所述车道线所属车道的通行方向编号；同一虚拟车道的两条车道线对应的车道编号不同且通行方向编号相同。示例性的，每条车道线对应的车道编号，可以用于表示所述车道线源自的所述道路面中的实际车道线的车道线编号，所述通行方向编号用于表示所述虚拟车道的通行方向；一个通行方向对应一个通行方向编号，不同通行方向对应的通行方向编号不同。并且，所述车道编号的编号数值和所述通行方向编号的编号数值呈现规律性：所述车道编号的编号数值从所述道路面的左侧至右侧的方向，呈现一个数值变化趋势；所述通行方向编号的编号数值，沿左转、直行至右转的方向，同样呈现所述数值变化趋势。其中，所述数值变化趋势可以是逐渐增大，或者也可以是逐渐减小。

所述车道选择模块52，在用于根据所述标识，从源自所述路口中的同一道路面的各虚拟车道中，选择满足编号条件的所有虚拟车道组，每个所述虚拟车道组包括两条虚拟车道时，包括：从源自所述路口中的同一道路面的各虚拟车道中任选两条虚拟车道，每条虚拟车道包括的两条车道线包括：左车道线和右车道线；比较所述两条虚拟车道的左车道线的标识包括的车道编号和通行方向编号；比较所述两条虚拟车道的右车道线的标识包括的车道编号和通行方向编号；所述两条虚拟车道包括第一虚拟车道和第二虚拟车道；若基于比较结果，确定第一虚拟车道的左车道线的标识中包括的车道编号和通行方向编号均大于或等于第二虚拟车道的左车道线的标识包括的车道编号和通行方向编号，并且，第一虚拟车道的右车道线的标识中包括的车道编号和通行方向编号均大于或等于第二虚拟车道的右车道线的标识中包括的车道编号和通行方向编号，则将所述第一虚拟车道和第二虚拟车道确定为待检测的一个虚拟车道组。

在一个示例中，所述车道选择模块52，在用于从源自所述路口中的同一道路面的各虚拟车道中任选两条虚拟车道时，包括：若基于所述两条虚拟车道的标识中的车道编号，确定所述两条虚拟车道源自所述同一道路面中的相同的实际车道，则舍弃所述两条虚拟车道。

在一个示例中，所述通行方向编号表示的所述虚拟车道的通行方向，是沿着基于所述道路面出发且向路口内行进的方向得到的通行方向。且所述通行方向编号包括如下至少部分：左转方向编号、直行方向编号和右转方向编号。

在一个示例中，所述路口包括多个道路面。所述数据获取模块51，在用于获取源自所述路口中的同一道路面的各虚拟车道对应的标识时，包括：从所述路口的多个道路面中，选择一个道路面；对于选择的所述道路面，获取源自所述道路面的各虚拟车道的车道线的标识。

在一个示例中，所述压盖检测模块53，还用于：若所述虚拟车道组中包括的两个虚拟车道之间存在压盖，则在所述高精地图中对存在压盖的压盖区域进行冲突提示。

本说明书实施例还提供了一种电子设备，在硬件层面，该设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。本说明书一个或多个实施例可以基于软件方式来实现，比如由处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行。当然，除了软件实现方式之外，本说明书一个或多个实施例并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。其中，电子设备中的存储器中可以存储可执行指令，处理器可以用于通过运行所述的可执行指令以实现本说明书任一实施例所述的方法。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机，计算机的具体形式可以是个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件收发设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任意几种设备的组合。

在一个典型的配置中，计算机包括一个或多个处理器 (CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器 (RAM) 和/或非易失性内存等形式，如只读存储器 (ROM) 或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

本说明书实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现本说明书任一实施例所述的方法。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (PRAM)、静态随机存取存储器 (SRAM)、动态随机存取存储器 (DRAM)、其他类型的随机存取存储器 (RAM)、只读存储器 (ROM)、电可擦除可编程只读存储器 (EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘 (DVD) 或其他光学存储、磁盒式磁带、磁盘存储、量子存储器、基于石墨烯的存储介质或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

在本说明书一个或多个实施例使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书一个或多个实施例。在本说明书一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本说明书一个或多个实施例可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书一个或多个实施例范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息（包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等）和数据（包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等），均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，并且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准，并提供有相应的操作入口，供用户选择授权或者拒绝。

以上所述仅为本说明书一个或多个实施例的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书一个或多个实施例，凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书一个或多个实施例保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种路口内车道冲突检测方法，其特征在于，所述方法包括：

对于高精地图中的路口，获取构成所述路口中的同一道路面的虚拟车道的车道线的标识，所述标识表征了虚拟车道之间的相对位置以及所述虚拟车道的通行方向；

根据所述虚拟车道的车道线的标识，将所述路口的同一道路面的虚拟车道中不允许存在压盖的两条虚拟车道分入一个虚拟车道组；

对于任一所述虚拟车道组，检测所述虚拟车道组包括的两条虚拟车道是否存在压盖。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每条虚拟车道包括两条车道线，每条车道线的标识，包括：所述车道线的车道编号和所述车道线所属车道的通行方向编号；同一虚拟车道的两条车道线对应的车道编号不同且通行方向编号相同；

所述通行方向编号，用于表示所述虚拟车道的通行方向；一个通行方向对应一个通行方向编号，不同通行方向对应的通行方向编号不同；

所述车道编号的编号数值从所述道路面的左侧至右侧的方向，呈现一个数值变化趋势；所述通行方向编号的编号数值，沿左转、直行至右转的方向，同样呈现所述数值变化趋势。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述根据所述虚拟车道的车道线的标识，将所述路口的同一道路面的虚拟车道中不允许存在压盖的两条虚拟车道分入一个虚拟车道组，包括：

从所述路口的同一道路面的虚拟车道中任选两条虚拟车道，每条虚拟车道包括的两条车道线包括：左车道线和右车道线；所述两条虚拟车道包括第一虚拟车道和第二虚拟车道；

比较所述两条虚拟车道的左车道线的标识包括的车道编号和通行方向编号；

比较所述两条虚拟车道的右车道线的标识包括的车道编号和通行方向编号；

若基于比较结果，确定第一虚拟车道的左车道线的标识中包括的车道编号和通行方向编号均大于或等于第二虚拟车道的左车道线的标识包括的车道编号和通行方向编号，并且，第一虚拟车道的右车道线的标识中包括的车道编号和通行方向编号均大于或等于第二虚拟车道的右车道线的标识中包括的车道编号和通行方向编号，则将所述第一虚拟车道和第二虚拟车道确定为待检测的一个虚拟车道组。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述路口的同一道路面的虚拟车道中任选两条虚拟车道，包括：

若基于所述两条虚拟车道的车道线的标识中包括的车道编号，确定所述两条虚拟车道源自所述同一道路面中的相同的实际车道，则舍弃所述两条虚拟车道。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述通行方向编号表示的所述虚拟车道的通行方向，是沿着基于所述道路面出发且向路口内行进的方向得到的通行方向；

且所述通行方向编号包括如下至少部分：左转方向编号、直行方向编号和右转方向编号。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路口包括多个道路面；

所述获取构成所述路口中的同一道路面的虚拟车道的车道线的标识，包括：

从所述路口的多个道路面中，选择一个道路面；

对于选择的所述道路面，获取构成所述道路面的虚拟车道的车道线的标识。

7.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述虚拟车道组中包括的两个虚拟车道之间存在压盖，则在所述高精地图中对存在压盖的压盖区域进行冲突提示。

8.一种路口内车道冲突检测装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获取模块，用于对于高精地图中的路口，获取构成所述路口中的同一道路面的虚拟车道的车道线的标识，所述标识表征了虚拟车道之间的相对位置以及所述虚拟车道的通行方向；

车道选择模块，用于根据所述虚拟车道的车道线的标识，将所述路口的同一道路面的虚拟车道中不允许存在压盖的两条虚拟车道分入一个虚拟车道组；

压盖检测模块，用于对于任一所述虚拟车道组，检测所述虚拟车道组包括的两条虚拟车道是否存在压盖。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器通过运行所述可执行指令以实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

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