CN116045996A - 路口道路连接关系的确定、路口虚拟线的生成方法及设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种路口道路连接关系的确定、路口虚拟线的生成方法及设备，其中，路口道路连接关系的确定方法包括：根据进入道路包含的进入车道的可行驶方向，建立进入道路与每个退出道路之间对应的初始连接关系；根据进入道路的驶入方向与退出道路的驶出方向之间的夹角以及进入道路与退出道路的相对位置关系，确定出待选连接关系以及待选连接关系对应的置信度；若进入道路与退出道路之间对应有至少两个不同的待选连接关系，则根据待选连接关系对应的置信度从至少两个不同的待选连接关系中确定出目标连接关系。根据本申请的技术方案，提升了确定路口连接关系的准确性，从而提升了路口虚拟线的绘制精度。

Description

路口道路连接关系的确定、路口虚拟线的生成方法及设备

技术领域

本申请涉及高精地图技术领域，尤其涉及一种路口道路连接关系的确定、路口虚拟线的生成方法及设备。

背景技术

由于路口的内部区域通常不设置有实际车道线，为了提升基于地图的导航辅助效果以及为车辆的自动驾驶提供参考，需要在高精地图的路口内部区域中绘制路口虚拟线，以限定出路口的进入道路和退出道路之间的路口连接道路，用于表示道路拓扑的可连接性并规范车辆自动驾驶的行驶轨迹。在基于高精地图绘制路口虚拟线的过程中，通常需要先确定进入道路与退出道路之间对应的通行方向，即车辆从进入道路经过路口驶向退出道路过程中的行驶方向，例如可以是左转、直行、右转或者掉头，从而在进入道路包含的所有进入车道中将可行驶方向与通行方向一致的进入车道确定为目标进入车道，最后在目标进入车道与退出道路的目标退出车道之间生成路口虚拟线。

相关技术中，通常是依据进入道路的驶入方向和退出道路的驶出方向的夹角确定进入道路与退出道路之间对应的通行方向，但是在夹角过小或者过大时，仅仅凭借夹角难以准确地确定出通行方向，导致生成错误的路口虚拟线。

发明内容

本申请实施例提供一种路口道路连接关系的确定、路口虚拟线的生成方法及设备，以实现确定路口的进入道路与退出道路之间的路口连接关系。

第一方面，本申请实施例提供了一种路口道路连接关系的确定方法，包括：

根据进入道路包含的进入车道的可行驶方向，建立进入道路与每个退出道路之间对应的初始连接关系；初始连接关系包括从进入道路至退出道路的通行方向，通行方向与可行驶方向相同；

根据进入道路的驶入方向与退出道路的驶出方向之间的夹角以及进入道路与退出道路的相对位置关系，从进入道路与所有退出道路之间对应的初始连接关系中确定出待选连接关系以及待选连接关系对应的置信度；

若进入道路与退出道路之间对应有至少两个不同的待选连接关系，则根据待选连接关系对应的置信度从至少两个不同的待选连接关系中确定出目标连接关系。

第二方面，本申请实施例提供了一种路口虚拟线的生成方法，包括：

根据进入道路与退出道路之间的目标连接关系以及进入道路的进入车道的可行驶方向，在进入道路包含的进入车道中确定出目标进入车道，以及在退出道路包含的退出车道中确定出目标退出车道；目标连接关系包括进入道路与退出道路之间的路口连接车道的通行方向，目标连接关系是利用本申请上述实施例的路口道路连接关系的确定方法确定的；

在目标进入车道和目标退出车道之间生成路口虚拟线，路口虚拟线限定出位于目标进入车道和目标退出车道之间的路口连接车道。

第三方面，本申请实施例提供了一种路口道路连接关系的确定装置，包括：

初始连接关系建立模块，用于根据进入道路包含的进入车道的可行驶方向，建立进入道路与每个退出道路之间对应的初始连接关系；初始连接关系包括从进入道路至退出道路的通行方向，通行方向与可行驶方向相同；

待选连接关系确定模块，用于根据进入道路的驶入方向与退出道路的驶出方向之间的夹角以及进入道路与退出道路的相对位置关系，从进入道路与所有退出道路之间对应的初始连接关系中确定出待选连接关系以及待选连接关系对应的置信度；

目标连接关系确定模块，用于在进入道路与退出道路之间对应有至少两个待选连接关系的情况下，根据待选连接关系对应的置信度从至少两个不同的待选连接关系中确定出目标连接关系。

第四方面，本申请实施例提供了一种路口虚拟线的生成装置，包括：

确定模块，用于根据进入道路与退出道路之间的目标连接关系以及进入道路的进入车道的可行驶方向，在进入道路包含的进入车道中确定出目标进入车道，以及在退出道路包含的退出车道中确定出目标退出车道；目标连接关系包括进入道路与退出道路之间的路口连接车道的通行方向，目标连接关系是本申请上述实施例的路口道路连接关系的确定装置确定的；

生成模块，用于在目标进入车道和目标退出车道之间生成路口虚拟线，路口虚拟线限定出位于目标进入车道和目标退出车道之间的路口连接道路。

第五方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，处理器在执行计算机程序时实现上述任一项的方法。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项的方法。

与相关技术相比，本申请具有如下优点：

根据本申请实施例的技术方案，在根据进入道路的驶入方向与退出道路的驶出方向之间的夹角对初始连接关系进行过滤之后，还会根据进入道路与退出道路之间的相对位置关系对初始连接关系进一步过滤，以避免在进入道路与退出道路的路口延伸路段之间或者在进入道路的路口延伸路段与退出道路之间错误地生成路口虚拟线，减少错误地冗余连接，提高待选连接关系的准确性。再者，在进入道路与同一退出道路之间对应有至少两个不同的待选连接关系的情况下，可以根据待选连接关系对应的置信度从至少两个不同的待选连接关系中确定出唯一的目标连接关系，以消除对于进入道路至退出道路的通行方向的转向歧义，尤其是针对低阶数斜路口或者高阶数斜路口，显著提升了确定出的路口道路连接关系的准确性，从而为生成路口虚拟线提供了准确的数据支撑，进而提升在高精地图中生成路口虚拟线的精确度，有利于提升基于高精地图的自动驾驶性能。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。

图1示出相关技术中确定路口道路关系的示意图。

图2示出本申请实施例提供的用于路口道路关系的确定方法的流程图。

图3示出本申请实施例提供的用于路口道路关系的确定方法中建立初始连接关系的示意图。

图4示出本申请实施例提供的用于路口道路关系的确定方法中确定待选连接关系的示意图。

图5示出本申请实施例提供的用于路口道路关系的确定方法中确定目标连接关系的示意图。

图6示出本申请实施例提供的路口虚拟线的生成方法的流程图。

图7示出本申请实施例提供的用于路口道路关系的确定装置的方框图。

图8示出本申请实施例提供的路口虚拟线的生成装置的方框图。

图9示出用来实现本申请实施例的方法的电子设备的方框图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

为便于理解本申请实施例的技术方案，以下对本申请实施例的相关技术进行说明。以下相关技术作为可选方案与本申请实施例的技术方案可以进行任意结合，其均属于本申请实施例的保护范围。

由于路口的内部区域通常不设置有实际车道线，为了提升基于地图的导航辅助效果以及为车辆的自动驾驶提供参考，需要在高精地图的路口内部区域中绘制路口虚拟线，以限定出路口的进入道路和退出道路之间的路口连接道路，用于表示道路拓扑的可连接性以及规范车辆自动驾驶的行驶轨迹。在高精地图绘制路口虚拟线的过程中，通常需要先确定出进入道路与退出道路之间对应的通行方向，即车辆从进入道路经过路口驶向退出道路过程中的行驶方向，例如可以包括左转、直行、右转或者掉头，进而在进入道路包含的进入车道中将可行驶方向与通行方向一致的进入车道确定为目标进入车道，最后在目标进入车道与退出道路的目标退出车道之间生成路口虚拟线。

对于进入道路与退出道路之间对应的通行方向的确定方式，相关技术中通常是依据进入道路的驶入方向和退出道路的驶出方向的夹角确定的。具体而言，进入道路的驶入方向指的是车辆从进入车道驶入路口的方向，通常为进入车道的直行方向；退出道路的驶出方向指的是车辆从路口驶出并进入退出道路的方向，通常为退出道路的直行方向。进入道路的驶入方向和退出道路的驶出方向的夹角，可以是进入道路的驶入方向相对退出道路的驶出方向在逆时针方向上的夹角。预设通行方向为四种且分别为左转、直行、右转和掉头，对于每种预设通行方向，配置有对应的预设角度范围。例如，左转对应的预设角度范围可以为，直行对应的预设角度范围可以为，右转对应的预设角度范围可以为，掉头对应的预设角度范围可以为。通过对进入道路的驶入方向和退出道路的驶出方向的夹角在不同的预设角度范围中进行匹配，进而将匹配出的预设角度范围对应的预设通行方向确定为进入道路与退出道路之间对应的通行方向。

然而，在上述方式中，由于不同的预设通行方向对应的预设角度范围主要是根据方向角以及作为基准相应设置的，因此对于道路关系为相互垂直的规则型路口，例如“十”字型或者“T”字型路口，确定出的通行方向较为准确。但是，对于道路关系为不垂直的非规则型路口，例如“Y”字型路口，在进入道路的驶入方向和退出道路的驶出方向之间的夹角过小或者夹角过大的情况下，仅仅凭借夹角与预设角度范围的匹配结果确定出的通行方向准确性较低。

举例而言，如图1所示，进入道路R11与退出道路R21之间对应的实际通行方向为直行。进入道路R11与退出道路R31之间对应的实际通行方向为左转，进入道路R11与退出道路R31之间的路口连接道路对应的目标进入车道为进入道路R11的左转车道（即图示中进入道路R11的左侧车道）。由于进入道路R11的驶入方向与退出道路R31的驶出方向之间的夹角过小，则会导致夹角落在直行对应的预设角度范围内，由此确定出进入道路R11与退出道路R31之间对应的通行方向为直行，与实际通行方向不符。并且，在后续的路口虚拟线的绘制过程中，依据确定出的通行方向为直行，继而将进入道路R11的目标进入车道错误地确定为进入道路R11的两个直行车道（即图示中进入道路R11的左侧车道和右侧车道），并在进入道路R11的两个直行车道与对应的退出道路的目标退出车道之间生成路口虚拟线。

可见，相关技术中的进入道路与退出道路之间对应的通行方向的确定方式，对于低阶数（即道路数量小于4）斜路口或者高阶数（即道路数量大于或等于4）斜路口，确定出的通行方向的准确率较低。依据确定出的错误的通行方向，进而确定出错误的目标进入车道，导致绘制出的路口虚拟线与实际情况不符。此外，对于进入道路或者退出道路在路口的内部区域中存在路口延伸路段的特殊路口，其中的路口延伸路段具体可以是进入道路的左转车道在路口的内部区域中延伸出的左转弯待转车道，在确定通行方向的过程中不会对路口延伸路段进行排除，从而会确定出进入道路与退出道路的路口延伸路段之间对应的通行方向或者确定出进入道路的路口延伸路段与退出道路之间对应的通行方向，尤其是在通行方向为左转、右转或者掉头的情况下，依据通行方向在进入道路与退出道路的路口延伸路段之间或者在进入道路的路口延伸路段与退出道路之间错误地生成路口虚拟线，导致出现与实际情况完全不符的冗余连接。

下面以具体实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。以下相关技术作为可选方案与本申请实施例的技术方案可以进行任意结合，其均属于本申请实施例的保护范围，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。

本申请实施例的用于路口道路连接关系的确定方法对应的执行主体可以为计算机、计算设备、电子设备、服务器、服务器集群等。本申请实施例的路口虚拟线的生成方法涉及地图技术领域，尤其涉及高精地图的数据处理技术领域，具体用于为路口虚拟线的绘制场景提供数据支撑。

图2为本申请实施例的用于路口道路连接关系的确定方法的流程图。如图2所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤S201：根据进入道路包含的进入车道的可行驶方向，建立进入道路与每个退出道路之间对应的初始连接关系；初始连接关系包括从进入道路至退出道路的通行方向，通行方向与可行驶方向相同。

在本申请实施例中，进入道路和退出道路是根据道路相对目标路口的驶入驶出关系确定的。例如，进入道路指的是用于供车辆驶入目标路口的道路，退出道路指的是用于供车辆从目标路口驶出的道路。进入道路可以包括一个或者多个进入车道。在进入道路包括多个进入车道的情况下，不同的进入车道的可行驶方向可以相同也可以不同，且任一进入车道可以具有唯一的可行驶方向，也可以具有不同的多个可行驶方向。下面结合图3对进入道路包含的进入车道的可行驶方向进行举例说明，如图3所示，进入道路R11包括两个进入车道，其中位于左侧的进入车道的可行驶方向包括直行和左转，位于右侧的进入车道的可行驶方向包括直行和右转。进入道路R30包括五个进入车道，其中左数第一个进入车道的可行驶方向包括掉头，左数第一个进入车道在路口区域的路口延伸路段的可行驶方向包括左转，左数第二个至第四个进入车道的可行驶方向包括直行，左数第五个进入车道的可行驶方向包括右转。其中，关于车道位置关系的表述“左”和“右”，是以车道的直行方向为基准定义的。

示例性地，在步骤S201中，可以根据进入车道的可行驶方向，将进入道路包含的所有进入车道划分为至少一个同向车道组。其中，每个同向车道组中包括至少一个进入车道，且同向车道组中包括的所有进入车道的可行驶方向相同，不同的同向车道组分别对应不同的可行驶方向。下面继续结合图3对同向车道组进行说明，如图3所示，对于进入道路R11，位于左侧的进入车道组成可行驶方向为左转的左转车道组，位于左侧和右侧的进入车道共同组成可行驶方向为直行的直行车道组，位于右侧的进入车道组成可行驶方向为右转的右转车道组。对于进入道路R30，进入道路R30包括的所有进入车道共涉及四个可行驶方向，其中，左数第一个进入车道组成可行驶方向为掉头对应的掉头车道组，路口区域内与左数第一个进入车道相连接的路口延伸路段（即左转弯待转车道）组成可行驶方向为左转对应的左转车道组，左数第二个至第四个进入车道组成可行驶方向为直行对应的直行车道组，左数第五个进入车道组成可行驶方向为右转对应的右转车道组。

在将进入车道包含的所有进入车道划分为至少一个同向车道组之后，可以基于每个同向车道组对应的可行驶方向，分别建立进入道路与每个退出道路之间对应的初始连接关系。例如，对于直行车道组，分别建立进入道路与每个退出道路之间对应的初始连接关系，且每个初始连接关系所包括的通行方向均为直行；对于左转车道组，分别建立进入道路与每个退出道路之间对应的初始连接关系，且每个初始连接关系所包括的通行方向均为左转；对于右转车道组，分别建立进入道路与每个退出道路之间对应的初始连接关系，且每个初始连接关系所包括的通行方向均为右转；对于掉头车道组，分别建立进入道路与每个退出道路之间对应的初始连接关系，且每个初始连接关系所包括的通行方向均为掉头。

举例而言，继续参照图3所示，对于进入道路R30，根据右转车道组对应的可行驶方向为右转，在进入道路R30与退出道路R40、退出道路R20、退出道路R10以及退出道路R31之间分别建立第一初始连接关系，且第一初始连接关系的通行方向均为右转；根据直行车道组对应的可行驶方向为直行，在进入道路R30与退出道路R40、退出道路R20、退出道路R10以及退出道路R31之间分别建立第二初始连接关系，且第二初始连接关系的通行方向均为直行；根据直行车道组对应的可行驶方向为掉头，在进入道路R30与退出道路R40、退出道路R20、退出道路R10以及退出道路R31之间分别建立第三初始连接关系，且第三初始连接关系的通行方向均为掉头；根据左转车道组对应的可行驶方向为左转，在进入道路R30与退出道路R40、退出道路R20、退出道路R10以及退出道路R31之间分别建立第四初始连接关系，且第四初始连接关系的通行方向均为左转。

可以理解的是，在得到进入道路与所有退出道路之间对应的多个初始连接关系之后，由于初始连接关系是根据每个进入车道的可行驶方向确定的，在进入道路与同一退出道路之间，可能会存在对应的多个不同的初始连接关系，即进入道路与同一退出道路之间存在包括不同通行方向的多个初始连接关系。例如，在进入道路包含的所有进入车道的可行驶方向包括左转、直行、右转和掉头的情况下，则会出现进入道路与同一退出道路之间对应的建立有通行方向不同的四种初始连接关系。但是，对于进入道路与同一退出道路而言，其连接关系必然是唯一的，即从进入道路至同一退出道路，其通行方向为左转、直行、右转和掉头中的任一种。因此，需要对步骤S201中确定出的多个初始连接关系进行过滤和筛选，以得到进入道路与每个退出道路之间对应的唯一的连接关系。

步骤S202：根据进入道路的驶入方向与退出道路的驶出方向之间的夹角以及进入道路与退出道路的相对位置关系，从进入道路与所有退出道路之间对应的初始连接关系中确定出待选连接关系以及待选连接关系对应的置信度。

在本申请实施例中，进入道路的驶入方向，具体可以根据进入道路的与初始连接关系所包括的通行方向相同的可行驶方向对应的同向车道组的车道组参考线进行确定。同向车道组的车道组参考线，具体可以根据同向车道组的左侧或者右侧边界线的延伸方向确定出进入道路的直行方向，进而将进入道路的直行方向确定为进入道路的驶入方向。同理，退出道路的驶出方向也可以根据退出道路的直行方向相应确定。进入道路的驶入方向与退出道路的驶出方向之间的夹角，可以是进入道路的驶入方向相对退出道路的驶出方向在逆时针方向上的夹角。

示例性地，在步骤S202中，根据进入道路的驶入方向与退出道路的驶出方向之间的夹角以及进入道路与退出道路的相对位置关系，可以设置相应的预设条件，根据初始连接关系对应的夹角和相对位置关系是否符合预设条件，从进入道路与所有退出道路之间对应的初始连接关系中将不符合预设条件的初始连接关系排除，并将符合预设条件的初始连接关系确定为待选连接关系。

在一个示例中，对于不同的可行驶方向，可以配置有对应的预设角度范围；以及，对于不同的可行驶方向，还可以配置有对应的进入道路与退出道路之间的预设相对位置关系。对于每个初始连接关系，首先确定出初始连接关系所包括的通行方向相同的可行驶方向对应的预设角度范围，然后判断进入道路的驶入方向与退出道路的驶出方向之间的夹角是否符合第一预设条件。其中，第一预设条件可以为进入道路的驶入方向与退出道路的驶出方向之间的夹角是否符合初始连接关系对应的预设角度范围。在判断结果为否的情况下，则将该初始连接关系排除。

在判断结果为是的情况下，则确定初始连接关系所包括的通行方向相同的可行驶方向对应的预设相对位置关系，然后判断进入道路与退出道路之间的相对位置关系是否符合第二预设条件。第二预设条件可以为进入道路与退出道路之间的相对位置关系是否符合初始连接关系对应的预设相对位置关系。在判断结果为否的情况下，则将该初始连接关系排除。在判断结果为是的情况下，则将该初始连接关系确定为待选连接关系。

示例性地，不同的可行驶方向对应的预设相对位置关系不同。例如，在可行驶方向为左转或者掉头的情况下，退出道路位于进入道路的左侧；在可行驶方向为右转的情况下，退出道路位于进入道路的右侧；在可行驶方向为直行的情况下，退出道路位于进入道路的前侧。

在一个具体示例中，如图4所示，退出道路R20在路口区域内的路口延伸路段为退出道路R40，对于进入道路R11，根据右转车道组对应的可行驶方向为右转，在进入道路R11与退出道路R20、退出道路R40、退出道路R31之间分别建立初始连接关系，且初始连接关系对应的通行方向为右转。其中，进入道路R11的驶入方向与退出道路R40的驶出方向之间的夹角为3π/2，符合右转对应的预设角度范围。但是，进入道路R11与退出道路R40的相对位置关系不符合右转对应的预设相对位置关系（即退出道路R40应该位于进入道路11的右侧）。由此，应当将进入道路R11与退出道路R40之间的初始连接关系排除。可见，通过根据进入道路与退出道路之间的相对位置关系是否符合预设条件对初始连接关系进行过滤，在通行方向为生成左转、右转或者掉头，可以避免对进入道路与退出道路在路口区域的路口延伸路段之间生成错误的连接关系，从而更加符合实际情况，避免错误的冗余连接。

示例性地，在步骤S202中，置信度用于表示待选连接关系所包括的通行方向的可信程度，即待选连接关系所包括的通行方向与进入道路与退出道路之间对应的实际通行方向相同的可能性。置信度越高，则待选连接关系所包括的通行方向的可信程度越高；反之，置信度越低，则待选连接关系所包括的通行方向的可信程度越低。

在一个具体示例中，可行驶方向可以对应有多个预设角度范围，多个预设角度范围对应的数值范围不同，每个预设数值范围对应的配置有不同可信程度的置信度标签，根据待选连接关系所对应的夹角所处的预设数值范围，确定出待选连接关系对应的置信度标签。例如，可行驶方向可以对应有第一预设角度范围和第二预设角度范围，第二预设角度范围为第一预设角度范围的子集。相应地，第一预设角度范围配置有对应的第一置信度，第二预设角度范围配置有对应的第二置信度，且第二置信度的可信程度高于第一置信度的可信程度。在待选连接关系对应的夹角处于第一预设角度范围但不处于第二预设角度范围的情况下，则确定出待选连接关系对应的置信度为第一置信度。在待选连接关系对应的夹角处于第二预设角度范围的情况下，则确定出待选连接关系对应的置信度为第二置信度。

步骤S203：若进入道路与退出道路之间对应有至少两个不同的待选连接关系，则根据待选连接关系对应的置信度从至少两个待选连接关系中确定出目标连接关系。

需要说明的是，在进入道路包含的所有进入车道涉及多个可行驶方向的情况下，则步骤S201中进入道路与同一退出道路之间会建立有与每个可行驶方向分别对应的多个初始连接关系。在步骤S202中，对于进入道路与同一退出道路之间对应的多个初始连接关系，根据进入道路的驶入方向与退出道路的驶出方向之间的夹角以及进入道路与退出道路的相对位置关系对多个初始连接关系进行过滤，由于不同的可行驶方向对应的预设角度范围之间可能存在交集，则进入道路的驶入方向与退出道路的驶出方向之间的夹角可能会同时符合不同的可行驶方向分别对应的预设角度范围，并且在进入道路与退出道路的相对位置关系也同时符合不同的可行驶方向分别对应的预设相对位置关系的情况下，则无法在进入道路与同一退出道路之间得到唯一的待选连接关系，即进入道路与同一退出道路之间存在至少两个不同的待选连接关系。对于该种情况，则需要执行步骤S203，从进入道路与退出道路之间对应的至少两个不同的待选连接关系中确定出唯一的目标连接关系。

在一个示例中，若进入道路与退出道路之间对应有至少两个不同的待选连接关系，且至少两个不同的待选连接关系分别对应的置信度也不同，则将其中置信度最高的待选连接关系确定为目标连接关系。

在另一个示例中，还可以获取进入道路与其他退出道路之间对应的待选连接关系或者其他进入道路与退出道路之间对应的参考待选连接关系，作为参考待选连接关系。然后，将至少两个不同的待选连接关系与参考待选连接关系进行比对，在至少两个不同的待选连接关系中存在通行方向与参考待选连接关系相同且对应的置信度低于参考待选连接关系对应的置信度的待选连接关系的情况下，则将与参考待选连接关系相同的待选连接关系排除，直至在至少两个不同的待选连接关系中得到唯一的待选连接关系作为目标连接关系。

在本申请实施例中，若进入道路与退出道路之间对应有一个待选连接关系，则将该待选连接关系确定为进入道路与退出道路之间对应的目标连接关系。

相比于相关技术中仅通过进入道路的驶入方向与退出道路的驶出方向之间的夹角来确定进入道路与退出道路之间的通行方向，本申请实施例的用于路口道路关系的确定方法在根据进入道路的驶入方向与退出道路的驶出方向之间的夹角对初始连接关系进行过滤之后，还会根据进入道路与退出道路之间的相对位置关系对初始连接关系进一步过滤，以避免在进入道路与退出道路的路口延伸路段之间或者在进入道路的路口延伸路段与退出道路之间错误地生成路口虚拟线，减少错误地冗余连接，提高待选连接关系的准确性。再者，在进入道路与同一退出道路之间对应有至少两个不同的待选连接关系的情况下，可以根据待选连接关系对应的置信度从至少两个不同的待选连接关系中确定出唯一的目标连接关系，以消除对于进入道路至退出道路的通行方向的转向歧义，尤其是针对低阶数斜路口或者高阶数斜路口，显著提升了确定出的路口道路连接关系的准确性，从而为生成路口虚拟线提供了准确的数据支撑，进而提升在高精地图中生成路口虚拟线的精确度，有利于提升基于高精地图的自动驾驶性能。

在一种可能的实施方式中，步骤S202可以包括如下步骤：

步骤S2021：对于进入道路与所有退出道路的初始连接关系，将进入道路的驶入方向与退出道路的驶出方向之间的夹角符合可行驶方向对应的第一预设角度范围的初始连接关系确定为候选连接关系；

步骤S2022：对于每个候选连接关系，若进入道路与退出道路的相对位置关系符合可行驶方向对应的预设相对位置关系，则将候选连接关系确定为待选连接关系。

示例性地，进入道路的驶入方向与退出道路的驶出方向之间的夹角，具体可以是进入道路的驶入方向相对退出道路的驶出方向在逆时针方向上的夹角。

对于每个初始连接关系，可以先确定与初始连接关系包括的通行方向相同的可行驶方向，然后确定初始连接关系对应的进入道路的驶入方向和退出道路的驶出方向之间的夹角，最后将夹角与可行驶方向对应的第一预设角度范围进行比较，在夹角符合可行驶方向对应的第一预设角度范围的情况下，将初始连接关系确定为候选连接关系。其中，可行驶方向与第一预设角度范围的对应关系可以如表1所示：

其中，至可以根据实际情况具体配置。需要说明的是，不同的可行驶方向对应的第一预设角度范围之间可以存在交集，以确保进入道路的驶入方向和退出道路的驶出方向之间的夹角都有相对应的可行驶方向。

示例性地，进入道路与退出道路的相对位置关系指的是进入道路与退出道路大致的相对位置关系，具体可以是退出道路相对进入道路的相对位置关系。对于每个候选连接关系，可以先确定与候选连接关系包括的通行方向相同的可行驶方向，然后判断候选连接关系对应的进入道路与退出道路在可行驶方向下的相对位置关系是否符合预设相对位置关系。若判断结果为是，则将候选连接关系确定为待选连接关系。若判断结果为否，则将候选连接关系排除。

可选地，可行驶方向与预设相对位置关系的对应关系包括以下中的至少一项：

在可行驶方向为直行的情况下，预设相对位置关系为退出道路位于进入道路的停止线的前侧；

在可行驶方向为左转或者掉头的情况下，预设相对位置关系为退出道路位于进入道路的左侧边界线的左侧；

在可行驶方向为右转的情况下，预设相对位置关系为退出道路位于进入道路的右侧边界线的右侧。

示例性地，进入道路与退出道路的相对位置关系可以根据退出道路相对进入道路的参考线的方位确定。其中，根据进入道路至退出道路的不同的通行方向，进入道路的参考线的选取也可以不同。例如，在通行方向为左转或者掉头的情况下，可以将进入道路的左转车道组或者掉头车道组的最左侧边界线的延长线作为参考线，若退出道路位于参考线的左侧，则可以判定退出道路位于进入道路的左侧；在通行方向为右转的情况下，可以将进入道路的右转车道组的最右侧边界线的延长线作为参考线，若退出道路位于参考线的右侧，则可以判定退出道路位于进入道路的右侧；在通行方向为直行的情况下，可以将进入道路的直行车道组的停止线的延长线作为参考线，若退出道路位于参考线的前侧，则可以判定退出道路位于进入道路的前侧。

在一种可能的实施方式中，步骤S202还可以包括如下步骤：

步骤S2023：在待选连接关系对应的进入道路的驶入方向与退出道路的驶出方向之间的夹角符合第一预设角度范围但不符合第二预设角度范围的情况下，将待选连接关系对应的置信度配置为低；其中，第二预设角度范围为第一预设角度范围的子集；

步骤S2024：在待选连接关系对应的进入道路的驶入方向与退出道路的驶出方向之间的夹角符合第二预设角度范围的情况下，将待选连接关系对应的置信度配置为高。

示例性地，可行驶方向与第一预设角度范围以及第二预设角度范围的对应关系可以如表2所示：

其中，至可以根据实际情况具体配置。需要说明的是，不同的可行驶方向对应的第一预设角度范围之间可以存在交集，以确保进入道路的驶入方向和退出道路的驶出方向之间的夹角都有相对应的可行驶方向。对于同一可行驶方向，对应的第二预设角度范围为第一预设角度范围的子集，且第二预设角度范围小于第一预设角度范围。

可以理解的是，第二预设角度范围越小，则对应的夹角符合第二预设角度范围的待选连接关系所配置的置信度的可信程度越高；第二预设角度范围越大，则对应的夹角符合第二预设角度范围的待选连接关系所配置的置信度的可信程度越低。

在一种可能的实施方式中，步骤S203可以包括如下步骤：

步骤S2031：在进入道路与退出道路之间对应有至少两个第一待选连接关系的情况下，获取进入道路与其他退出道路之间对应的第二待选连接关系和/或退出道路与其他进入道路之间对应的第二待选连接关系；

步骤S2032：在至少两个第一待选连接关系中，存在与第二待选连接关系包括的通行方向相同且对应的置信度低于第二待选连接关系对应的置信度的第一待选连接关系的情况下，将与第二待选连接关系相同的第一待选连接关系排除，以在剩余的第一待选连接关系中确定出进入道路与退出道路之间对应的目标连接关系。

在一个具体示例中，如图5所示，进入道路R11与退出道路R21之间对应的实际通行方向为直行。进入道路R11与退出道路R31之间对应的实际通行方向为左转，进入道路R11与退出道路R31之间的路口连接道路对应的目标进入车道为进入道路R11的左转车道（即图示中进入道路R11的左侧车道）。由于进入道路R11的左侧进入车道的可行驶方向包括左转和直行，因此在进入道路R11和退出道路R31之间生成的初始连接关系为不同的两个，且包括的通行方向分别为左转和直行。在根据进入道路R11的驶入方向与退出道路R31的驶出方向之间的夹角以及进入道路R11与退出道路R31的相对位置关系，从两个不同的初始连接关系中确定出待选连接关系的过程中，进入道路R11的驶入方向与退出道路R31的驶出方向之间的夹角过小，导致进入道路R11的驶入方向与退出道路R31的驶出方向之间的夹角既符合左转对应的第一预设角度范围也符合直行对应的第一预设角度范围。并且，进入道路R11与退出道路R31的相对位置关系既符合左转对应的预设相对位置关系也符合直行对应的预设相对位置关系。因此，在进入道路R11与退出道路R31之间确定出对应的第一待选连接关系为不同的两个，且对应的通行方向分别为左转和直行。其中，进入道路R11的驶入方向与退出道路R31的驶出方向之间的夹角符合可行驶方向为直行对应的第一预设角度范围但不符合第二预设角度范围，由此将左转对应的待选连接关系的置信度配置为低。

基于此，需要根据进入道路R11与退出道路R31对应的两个不同的第一待选连接关系中确定出唯一的目标连接关系。具体地，在步骤S2031中，可以获取进入道路R11与其他退出道路的第二待选连接关系，例如可以获取进入道路R11与退出道路R21对应的第二待选连接关系。由于第二待选连接关系对应的通行方向为直行，与两个不同的第一待选连接关系中的通行方向为直行的第一待选连接关系相同，由此可以将第二待选连接关系作为参考待选连接关系。进一步地，由于通行方向为直行的第一待选连接关系的置信度低于参考待选连接关系对应的置信度，因此可以将两个不同的第一待选连接关系中的通行方向为直行的第一待选连接关系排除，从而将通行方向为左转的第一待选连接关系确定为目标连接关系。

通过上述实施方式，在进入道路与同一退出道路存在至少两个不同的待选连接关系的情况下，实现了对于通行方向歧义的消除，进而可以在进入道路与同一退出道路之间确定出唯一的目标连接关系。

在一种可能的实施方式中，在步骤S203之后，该方法还包括如下步骤：

S204：在进入道路存在上下行关系的关联退出道路以及退出道路存在上下行关系的关联进入道路的情况下，根据进入道路与退出道路之间的目标连接关系，确定关联退出道路与关联进入道路之间的目标连接关系。

在本申请实施例中，上下行关系指的是两个道路的直行方向相反且并排设置的两个道路。例如，在图5中，进入道路R11与退出道路R10存在上下行关系，则可以将退出道路R10定义为进入道路R11的关联退出道路；进入道路R20与退出道路R21存在上下行关系，则可以将退出道路R21定义为进入道路R20的关联退出道路；进入道路R30与退出道路R31存在上下行关系，则可以将退出道路R31定义为进入道路R30的关联退出道路。

示例性地，在步骤S204中，进入道路至退出道路的通行方向与关联进入道路至关联退出道路的通行方向相反。据此，可以将进入道路与退出道路的目标连接关系所包括的通行方向的相反方向确定为关联进入道路与关联退出道路之间对应的目标连接关系所包括的通行方向。例如，继续参照图5所示，进入道路R11与退出道路R21之间对应的目标连接关系对应的通行方向为直行，则关联进入道路R20与关联退出道路R10之间对应的目标连接关系对应的通行方向也为直行；进入道路R11与退出道路R31之间对应的目标连接关系对应的通行方向为左转，则关联进入道路R30与关联退出道路R10之间对应的目标连接关系对应的通行方向则为右转。

通过上述实施方式，在确定出进入道路与退出道路之间对应的目标连接关系后，可以快速准确地确定出进入道路的关联退出道路与退出道路的关联进入道路之间对应的目标连接关系，从而提高路口道路关系的确定效率。

在一种可能的实施方式中，在步骤S201之前，该方法还包括：步骤S200，确定进入道路的进入车道的可行驶方向。其中，步骤S200具体可以包括如下步骤：

步骤S201：若进入道路的进入车道配置有行驶方向信息，则根据行驶方向信息确定进入道路的可行驶方向，行驶方向信息是根据进入车道的地面导向标识或者导向标识牌的内容配置的；

步骤S202：若进入道路的进入车道未配置有行驶方向信息，根据进入道路包含的车道数量、进入车道在进入道路中的位置关系以及进入车道的相邻车道的预设行驶方向中的至少一个，确定进入车道的可行驶方向。

可以理解的是，对于一些道路，其包含的车道对应的设置有地面导向标识或者导向标识牌，用于提示该车道的可行驶方向。行驶方向信息可以根据地面导向标识以及导向标识牌的内容相应地配置在高精地图中。

可选地，在进入道路的所有进入车道均未配置行驶方向信息的情况下，步骤S202具体可以包括如下步骤：

步骤S2021：在进入道路包含的车道数量为1的情况下，进入车道的可行驶方向包括左转、直行、右转中的至少一个；

步骤S2022：在进入道路包含的车道数量大于1的情况下，每个进入车道的可行驶方向包括直行；以及，在进入车道的位置关系为最左侧的情况下，则进入车道的可行驶方向包括左转，在进入车道的位置关系为最右侧的情况下，则进入车道的可行驶方向包括右转。

可选地，在进入道路的所有进入车道中部分的进入车道配置有行驶方向信息，其余部分的进入车道未配置有行驶方向信息的情况下，步骤S202具体可以包括以下中的至少一个步骤：

步骤S2023：在进入车道的右侧相邻车道的预设行驶方向包括左转的情况下，则进入车道的可行驶方向包括左转；

步骤S2024：在进入车道的左侧相邻车道的预设行驶方向包括右转的情况下，则进入车道的可行驶方向包括右转；

步骤S2025：在进入车道的左侧相邻车道的预设行驶方向不包括右转且进入车道的右侧相邻车道的预设行驶方向不包括左转的情况下，则进入车道的可行驶方向包括直行。

通过上述实施方式，在进入道路的进入车道配置有行驶方向信息的情况下，则可以直接确定出进入车道的可行驶方向。并且，在进入车道未配置有行驶方向信息的情况下，则可以根据进入道路包含的车道数量、进入车道在进入道路中的位置关系以及相邻车道的预设行驶方向，直接确定出进入车道的可行驶方向。

本申请实施例还提供一种路口虚拟线的生成方法，该方法的执行主体可以为服务器端。图6为本申请实施例的导航路线规划方法的流程图，如图6所示，本申请实施例的导航路线规划方法包括如下步骤：

S601：根据进入道路与退出道路之间的目标连接关系以及进入道路的进入车道的可行驶方向，在进入道路包含的进入车道中确定出目标进入车道，以及在退出道路包含的退出车道中确定出目标退出车道；目标连接关系包括进入道路与退出道路之间的路口连接车道的通行方向；其中，目标连接关系是利用本申请实施例的路口道路连接关系的确定方法确定的；

S602：在目标进入车道和目标退出车道之间生成路口虚拟线，路口虚拟线限定出位于目标进入车道和目标退出车道之间的路口连接车道。

示例性地，在步骤S601中，根据确定出的进入道路与退出道路之间的目标连接关系包括的通行方向以及进入道路的进入车道的可行驶方向，从进入道路包含的所有进入车道中选取可行驶方向与通行方向一致的进入车道，作为目标进入车道。以及，根据确定出的目标进入车道以及目标连接关系包括的通行方向，从退出道路包含的所有退出车道中确定出目标退出车道。例如，在目标连接关系包括的通行方向为左转或者掉头的情况下，则可以将退出道路的最左侧退出车道确定为目标退出车道；在目标连接关系包括的通行方向为右转的情况下，则可以将退出道路的最右侧退出车道确定为目标退出车道；在目标连接关系包括的通行方向为直行的情况下，则可以将退出道路中的与目标进入车道正对的退出车道确定为目标退出车道。

示例性地，在步骤S602中，根据确定出的目标进入车道和目标退出车道，可以利用插值算法生成连接目标进入车道的车道线和目标退出车道的车道线的路口虚拟线。其中，插值算法可以采用三次样条插值算法Cubic Spline Interpolation）或者埃尔米特插值算法（Hermite interpolation）等，本申请实施例对此不作具体限定。

根据本申请实施例的路口虚拟线的生成方法，通过利用根据本申请上述实施例的路口道路连接关系的确定方法确定出进入道路和退出道路之间对应的目标连接关系，以得到从进入道路至退出道路的通行方向，尤其是针对低阶数斜路口或者高阶数斜路口，显著提升了确定出的路口道路连接关系的准确性，从而准确地确定出进入道路的目标进入车道以及退出道路的目标退出车道，进而提升在高精地图中生成路口虚拟线的精确度，有利于提升基于高精地图的自动驾驶性能。

与本申请一方面实施例提供的用于路口道路连接关系的确定方法相对应地，本申请实施例还提供一种用于路口道路连接关系的确定装置。图7示出本申请一实施例的导航装置的结构框图，如图7所示，该用装置可以包括：

初始连接关系建立模块701，用于根据进入道路包含的进入车道的可行驶方向，建立所述进入道路与每个退出道路之间对应的初始连接关系；所述初始连接关系包括从所述进入道路至所述退出道路的通行方向，所述通行方向与所述可行驶方向相同；

待选连接关系确定模块702，用于根据所述进入道路的驶入方向与所述退出道路的驶出方向之间的夹角以及所述进入道路与所述退出道路的相对位置关系，从所述进入道路与所有退出道路之间对应的初始连接关系中确定出待选连接关系以及所述待选连接关系对应的置信度；

目标连接关系确定模块703，用于在所述进入道路与所述退出道路之间对应有至少两个待选连接关系的情况下，根据所述待选连接关系对应的置信度从所述至少两个不同的待选连接关系中确定出目标连接关系。

在一种可能的实施方式中，待选连接关系确定模块702包括：

候选连接关系确定子模块，用于对于进入道路与所有退出道路的初始连接关系，将进入道路的驶入方向与退出道路的驶出方向之间的夹角符合可行驶方向对应的第一预设角度范围的初始连接关系确定为候选连接关系；

待选连接关系确定子模块，用于对于每个候选连接关系，若进入道路与退出道路的相对位置关系符合可行驶方向对应的预设相对位置关系，则将候选连接关系确定为待选连接关系。

在一种可能的实施方式中，可行驶方向与预设相对位置关系的对应关系包括以下中的至少一项：

在可行驶方向为直行的情况下，预设相对位置关系为退出道路位于进入道路的停止线的前侧；

在可行驶方向为左转或者掉头的情况下，预设相对位置关系为退出道路位于进入道路的左侧边界线的左侧；

在可行驶方向为右转的情况下，预设相对位置关系为退出道路位于进入道路的右侧边界线的右侧。

在一种可能的实施方式中，待选连接关系确定模块702还用于：

在待选连接关系对应的进入道路的驶入方向与退出道路的驶出方向之间的夹角符合第一预设角度范围但不符合第二预设角度范围的情况下，将待选连接关系对应的置信度配置为低；其中，第二预设角度范围为第一预设角度范围的子集；

在待选连接关系对应的进入道路的驶入方向与退出道路的驶出方向之间的夹角符合第二预设角度范围的情况下，将待选连接关系对应的置信度配置为高。

在一种可能的实施方式中，目标连接关系确定模块703包括：

获取子模块，用于在进入道路与退出道路之间对应有至少两个不同的第一待选连接关系的情况下，获取进入道路与其他退出道路之间对应的第二待选连接关系和/或退出道路与其他进入道路之间对应的第二待选连接关系；

目标连接关系确定子模块，用于在至少两个不同的第一待选连接关系中，存在与第二待选连接关系相同且对应的置信度低于第二待选连接关系对应的置信度的第一待选连接关系的情况下，将与第二待选连接关系相同的第一待选连接关系排除，以在剩余的第一待选连接关系中确定出目标连接关系。

在一种可能的实施方式中，目标连接关系确定模块703还用于：

在进入道路存在上下行关系的关联退出道路以及退出道路存在上下行关系的关联进入道路的情况下，根据进入道路与退出道路之间的目标连接关系，确定关联退出道路与关联进入道路之间的目标连接关系。

在一种可能的实施方式中，该装置还包括可行驶方向确定模块，可行驶方向确定模块用于：

若进入道路的进入车道配置有行驶方向信息，则根据行驶方向信息确定进入道路的可行驶方向，行驶方向信息是根据进入车道的地面导向标识或者导向标识牌的内容配置的；

若进入道路的进入车道未配置有行驶方向信息，根据进入道路包含的车道数量、进入车道在进入道路中的位置关系以及进入车道的相邻车道的预设行驶方向中的至少一个，确定进入车道的可行驶方向。

在一种可能的实施方式中，可行驶方向确定模块还用于：

在进入道路包含的车道数量为1的情况下，进入车道的可行驶方向包括左转、直行、右转中的至少一个；

在进入道路包含的车道数量大于1的情况下，每个进入车道的可行驶方向包括直行；以及，在进入车道的位置关系为最左侧的情况下，则进入车道的可行驶方向包括左转，在进入车道的位置关系为最右侧的情况下，则进入车道的可行驶方向包括右转。

在一种可能的实施方式中，可行驶方向确定模块还用于：

在进入车道的右侧相邻车道的预设行驶方向包括左转的情况下，则进入车道的可行驶方向包括左转；和/或，

在进入车道的左侧相邻车道的预设行驶方向包括右转的情况下，则进入车道的可行驶方向包括右转；

在进入车道的左侧相邻车道的预设行驶方向不包括右转且进入车道的右侧相邻车道的预设行驶方向不包括左转的情况下，则进入车道的可行驶方向包括直行。

与本申请一方面实施例提供的路口虚拟线的生成方法相对应地，本申请实施例还提供一种路口虚拟线的生成装置。如图8所示为本申请一实施例的路口虚拟线的生成装置的结构框图，如图8所示，该装置可以包括：

确定模块801，用于根据进入道路与退出道路之间的目标连接关系以及进入道路的进入车道的可行驶方向，在进入道路包含的进入车道中确定出目标进入车道，以及在退出道路包含的退出车道中确定出目标退出车道；目标连接关系包括进入道路与退出道路之间的路口连接车道的通行方向，目标连接关系是利用本申请上述实施例的路口道路连接关系的确定装置确定的；

生成模块802，用于在目标进入车道和目标退出车道之间生成路口虚拟线，路口虚拟线限定出位于目标进入车道和目标退出车道之间的路口连接道路。

本申请实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，并具备相应的有益效果，在此不再赘述。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图9为用来实现本申请实施例的电子设备的框图。如图9所示，该电子设备包括：存储器901和处理器902，存储器901内存储有可在处理器902上运行的计算机程序。处理器902执行该计算机程序时实现上述实施例中的方法。存储器901和处理器902的数量可以为一个或多个。

该电子设备还包括：通信接口903，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。如果存储器901、处理器902和通信接口903独立实现，则存储器901、处理器902和通信接口903可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。该总线可以是工业标准体系结构（Industry Standard Architecture，ISA）总线、外部设备互连（Peripheral ComponentInterconnect，PCI）总线或扩展工业标准体系结构（Extended Industry StandardArchitecture，EISA）总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器901、处理器902及通信接口903集成在一块芯片上，则存储器901、处理器902及通信接口903可以通过内部接口完成相互间的通信。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请实施例中提供的方法。

本申请实施例还提供了一种芯片，该芯片包括，包括处理器，用于从存储器中调用并运行存储器中存储的指令，使得安装有芯片的通信设备执行本申请实施例提供的方法。

本申请实施例还提供了一种芯片，包括：输入接口、输出接口、处理器和存储器，输入接口、输出接口、处理器以及存储器之间通过内部连接通路相连，处理器用于执行存储器中的代码，当代码被执行时，处理器用于执行申请实施例提供的方法。

应理解的是，上述处理器可以是中央处理器（Central Processing Unit，CPU），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（FieldProgrammable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。值得说明的是，处理器可以是支持进阶精简指令集机器（Advanced RISC Machines，ARM）架构的处理器。

进一步地，可选的，上述存储器可以包括只读存储器和随机存取存储器。该存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以包括只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、可编程只读存储器（Programmable ROM，PROM）、可擦除可编程只读存储器（Erasable PROM，EPROM）、电可擦除可编程只读存储器（Electrically EPROM，EEPROM）或闪存。易失性存储器可以包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM），其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用。例如，静态随机存取存储器（Static RAM，SRAM）、动态随机存取存储器（Dynamic Random Access Memory，DRAM）、同步动态随机存取存储器（SynchronousDRAM，SDRAM）、双倍数据速率同步动态随机存取存储器（Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM）、增强型同步动态随机存取存储器（Enhanced SDRAM，ESDRAM）、同步链接动态随机存取存储器（Sync link DRAM，SLDRAM）和直接内存总线随机存取存储器（Direct RambusRAM，DRRAM）。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生依照本申请的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包括于本申请的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分。并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备（如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统）使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。

应理解的是，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。上述实施例方法的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。上述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (14)

1.一种路口道路连接关系的确定方法，包括：

根据进入道路包含的进入车道的可行驶方向，建立所述进入道路与每个退出道路之间对应的初始连接关系；所述初始连接关系包括从所述进入道路至所述退出道路的通行方向，所述通行方向与所述可行驶方向相同；

根据所述进入道路的驶入方向与所述退出道路的驶出方向之间的夹角以及所述进入道路与所述退出道路的相对位置关系，从所述进入道路与所有退出道路之间对应的初始连接关系中确定出待选连接关系以及所述待选连接关系对应的置信度；

若所述进入道路与所述退出道路之间对应有至少两个不同的待选连接关系，则根据所述待选连接关系对应的置信度从所述至少两个不同的待选连接关系中确定出目标连接关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述进入道路的驶入方向与所述退出道路的驶出方向之间的夹角以及所述进入道路与所述退出道路的相对位置关系，从所述进入道路与所有退出道路的初始连接关系中确定出待选连接关系，包括：

对于所述进入道路与所有退出道路的初始连接关系，将所述进入道路的驶入方向与所述退出道路的驶出方向之间的夹角符合所述可行驶方向对应的第一预设角度范围的初始连接关系确定为候选连接关系；

对于每个所述候选连接关系，若所述进入道路与所述退出道路的相对位置关系符合所述可行驶方向对应的预设相对位置关系，则将所述候选连接关系确定为待选连接关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述可行驶方向与所述预设相对位置关系的对应关系包括以下中的至少一项：

在所述可行驶方向为直行的情况下，所述预设相对位置关系为所述退出道路位于所述进入道路的停止线的前侧；

在所述可行驶方向为左转或者掉头的情况下，所述预设相对位置关系为所述退出道路位于所述进入道路的左侧边界线的左侧；

在所述可行驶方向为右转的情况下，所述预设相对位置关系为所述退出道路位于所述进入道路的右侧边界线的右侧。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，确定出所述待选连接关系对应的置信度，包括：

在所述待选连接关系对应的进入道路的驶入方向与所述退出道路的驶出方向之间的夹角符合所述第一预设角度范围但不符合第二预设角度范围的情况下，将所述待选连接关系对应的置信度配置为低；其中，所述第二预设角度范围为所述第一预设角度范围的子集；

在所述待选连接关系对应的进入道路的驶入方向与所述退出道路的驶出方向之间的夹角符合所述第二预设角度范围的情况下，将所述待选连接关系对应的置信度配置为高。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，若所述进入道路与所述退出道路之间对应有至少两个待选连接关系，则根据所述待选连接关系对应的置信度从所述至少两个不同的待选连接关系中确定出目标连接关系，包括：

在所述进入道路与所述退出道路之间对应有至少两个不同的第一待选连接关系的情况下，获取所述进入道路与其他退出道路之间对应的第二待选连接关系和/或所述退出道路与其他进入道路之间对应的第二待选连接关系；

在所述至少两个不同的第一待选连接关系中，存在与第二待选连接关系相同且对应的置信度低于所述第二待选连接关系对应的置信度的第一待选连接关系的情况下，将与所述第二待选连接关系相同的第一待选连接关系排除，以在剩余的第一待选连接关系中确定出目标连接关系。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，在确定所述进入道路与所述退出道路之间的目标连接关系之后，所述方法还包括：

在所述进入道路存在上下行关系的关联退出道路以及所述退出道路存在上下行关系的关联进入道路的情况下，根据所述进入道路与所述退出道路之间的目标连接关系，确定所述关联退出道路与所述关联进入道路之间的目标连接关系。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其中，所述进入道路的进入车道的可行驶方向的确定方式包括：

若所述进入道路的进入车道配置有行驶方向信息，则根据所述行驶方向信息确定所述进入道路的可行驶方向，所述行驶方向信息是根据所述进入车道的地面导向标识或者导向标识牌的内容配置的；

若所述进入道路的进入车道未配置有行驶方向信息，根据所述进入道路包含的车道数量、所述进入车道在所述进入道路中的位置关系以及所述进入车道的相邻车道的预设行驶方向中的至少一个，确定所述进入车道的可行驶方向。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，根据所述进入道路包含的车道数量、所述进入车道在所述进入道路中的位置关系以及所述进入车道的相邻车道的预设行驶方向中的至少一个，确定所述进入车道的可行驶方向，包括：

在所述进入道路包含的车道数量为1的情况下，所述进入车道的可行驶方向包括左转、直行、右转中的至少一个；

在所述进入道路包含的车道数量大于1的情况下，每个所述进入车道的可行驶方向包括直行；以及，在所述进入车道的位置关系为最左侧的情况下，则所述进入车道的可行驶方向包括左转，在所述进入车道的位置关系为最右侧的情况下，则所述进入车道的可行驶方向包括右转。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，根据所述进入车道的车道数量、所述进入车道在所述进入车道的位置关系以及所述进入车道的相邻车道的预设行驶方向中的至少一个，确定所述进入车道的可行驶方向，包括以下中的至少一项：

在所述进入车道的右侧相邻车道的预设行驶方向包括左转的情况下，则所述进入车道的可行驶方向包括左转；

在所述进入车道的左侧相邻车道的预设行驶方向包括右转的情况下，则所述进入车道的可行驶方向包括右转；

在所述进入车道的左侧相邻车道的预设行驶方向不包括右转且所述进入车道的右侧相邻车道的预设行驶方向不包括左转的情况下，则所述进入车道的可行驶方向包括直行。

10.一种路口虚拟线的生成方法，包括：

根据进入道路与退出道路之间的目标连接关系以及所述进入道路的进入车道的可行驶方向，在所述进入道路包含的进入车道中确定出目标进入车道，以及在所述退出道路包含的退出车道中确定出目标退出车道；所述目标连接关系包括所述进入道路与所述退出道路之间的路口连接车道的通行方向，所述目标连接关系是利用权利要求1至9任一项所述的方法确定的；

在所述目标进入车道和所述目标退出车道之间生成路口虚拟线，所述路口虚拟线限定出位于所述目标进入车道和所述目标退出车道之间的路口连接车道。

11.一种路口道路连接关系的确定装置，包括：

初始连接关系建立模块，用于根据进入道路包含的进入车道的可行驶方向，建立所述进入道路与每个退出道路之间对应的初始连接关系；所述初始连接关系包括从所述进入道路至所述退出道路的通行方向，所述通行方向与所述可行驶方向相同；

待选连接关系确定模块，用于根据所述进入道路的驶入方向与所述退出道路的驶出方向之间的夹角以及所述进入道路与所述退出道路的相对位置关系，从所述进入道路与所有退出道路之间对应的初始连接关系中确定出待选连接关系以及所述待选连接关系对应的置信度；

目标连接关系确定模块，用于在所述进入道路与所述退出道路之间对应有至少两个待选连接关系的情况下，根据所述待选连接关系对应的置信度从所述至少两个不同的待选连接关系中确定出目标连接关系。

12.一种路口虚拟线的生成装置，包括：

确定模块，用于根据进入道路与退出道路之间的目标连接关系以及所述进入道路的进入车道的可行驶方向，在所述进入道路包含的进入车道中确定出目标进入车道，以及在所述退出道路包含的退出车道中确定出目标退出车道；所述目标连接关系包括所述进入道路与所述退出道路之间的路口连接车道的通行方向，所述目标连接关系是利用权利要求11所述的路口道路连接关系的确定装置确定的；

生成模块，用于在所述目标进入车道和所述目标退出车道之间生成路口虚拟线，所述路口虚拟线限定出位于所述目标进入车道和所述目标退出车道之间的路口连接道路。

13.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现权利要求1至10中任一项所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述的方法。

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