CN115048015B - 基于高精地图的自动驾驶仿真场景搭建方法和系统 - Google Patents

基于高精地图的自动驾驶仿真场景搭建方法和系统 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种基于高精地图的自动驾驶仿真场景搭建方法和系统，用于自动驾驶车辆的仿真，方法包括：加载高精地图；获取输入的位置点，基于所述位置点及所述高精地图确定场景生成点；确定所述场景生成点的地图要素信息，基于所述地图要素信息获取场景数据库中相匹配的场景模板；获取所述场景模板中选取的具体场景模板，并基于所述具体场景模板搭建仿真场景。本申请提供的基于高精地图的自动驾驶仿真场景搭建方法和系统，可以对高精地图进行封装处理和可视化，以及将场景模板绑定适配的地图要素，排除地图元素对场景搭建造成的影响，并通过直观地在界面进行操作和配置的方式，提高仿真场景搭建速度和成功率。

Description

基于高精地图的自动驾驶仿真场景搭建方法和系统
技术领域
本申请涉及高精地图仿真领域，具体而言，涉及一种基于高精地图的自动驾驶仿真场景搭建方法和系统。
背景技术
仿真技术是自动驾驶研发、制造、验证测试等环节不可或缺的技术手段，能有效缩短技术和产品开发周期，降低研发成本。其中，场景是自动驾驶仿真技术的基础，快速有效的搭建仿真测试场景对自动驾驶研发非常重要。
目前仿真场景搭建很多依赖使用者自己编程和调试，即使是对场景进行微调也需要对这部分代码有较为清晰的了解才能进行，开发门槛较高。而且搭建之后的场景能否正常使用也要等实际运行时才能验证，效率很低。
发明内容
有鉴于现有技术的上述缺陷，本申请可以提高仿真场景搭建效率，通过在前期对高精地图进行封装处理和可视化，以及将场景模板绑定适配的地图要素，可以排除地图元素对场景搭建造成的影响，并通过直观地在界面进行操作和配置的方式，提高仿真场景搭建速度和成功率，解决现有技术中仿真场景搭配开发门槛高，搭建效率低，无法立刻验证场景是否正常使用的问题。
为了解决上述技术问题，本申请第一方面提供基于高精地图的自动驾驶仿真场景搭建方法，包括：加载高精地图；获取输入的位置点，基于所述位置点及所述高精地图确定场景生成点；确定所述场景生成点的地图要素信息，基于所述地图要素信息获取场景数据库中相匹配的场景模板；获取所述场景模板中选取的具体场景模板，并基于所述具体场景模板搭建仿真场景。
根据本申请的一种优选实施方式，所述加载高精地图还包括：建立所述高精地图中的道路的拓扑关系，所述拓扑关系包括道路入口，道路出口，道路长度，途径点；为所述高精地图中的每条道路是否可换道进行赋值。
根据本申请的一种优选实施方式，所述获取输入的位置点具体包括：确定点击所述高精地图的点为所述位置点；或，确定输入的高精地图的坐标点为所述位置点。
根据本申请的一种优选实施方式，所述基于所述输入的位置点及所述高精地图确定场景生成点包括：判断所述位置点是否在所述高精地图中的道路上；如果是，则确定所述输入的位置点为所述场景生成点。
根据本申请的一种优选实施方式，如果所述位置点不在所述高精地图中的道路上，则提示点击无效。
根据本申请的一种优选实施方式，如果所述位置点不在所述高精地图中的道路上，则确定所述高精地图中道路上对应于所述位置点的点为所述场景生成点。
根据本申请的一种优选实施方式，所述地图要素信息包括至少如下一种：车道信息、路口信息、道路标志信息或转向信息。
根据本申请的一种优选实施方式，所述具体场景模板为多个。
根据本申请的一种优选实施方式，还包括：确定所述多个具体场景模板的先后顺序。
根据本申请的一种优选实施方式，基于所述具体场景模板搭建仿真场景还包括：获取所述具体场景模板的配置参数，并基于所述配置参数搭建仿真场景。
为了解决上述技术问题，本申请第二方面提供一种基于高精地图的自动驾驶仿真场景搭建方法，包括：在可视化界面上显示高精地图；获取用户的输入操作，基于所述输入操作确定场景生成点；显示可配置的场景模板，所述场景模板与所述场景生成点相匹配；获取用户的选择操作，基于所述选择操作确定所述场景模板中被选取的具体场景模板；根据所述具体场景模板搭建仿真场景。
根据本申请的一种优选实施方式，所述在可视化界面上显示高精地图还包括：加载高精地图，包括：建立所述高精地图中的道路的拓扑关系，所述拓扑关系包括道路入口，道路出口，道路长度，途径点；为所述高精地图中的每条道路是否可换道进行赋值。
根据本申请的一种优选实施方式，所述获取用户的输入操作，基于所述输入操作确定场景生成点，还包括：基于所述输入操作确定输入的位置点，并基于所述位置点及所述高精地图确定场景生成点。
根据本申请的一种优选实施方式，所述基于所述输入操作确定输入的位置点还包括：获取用户的点击操作，确定点击所述高精地图的点为所述位置点；或，获取用户的坐标输入操作，确定输入的高精地图的坐标点为所述位置点。
根据本申请的一种优选实施方式，判断所述位置点是否在所述高精地图中的道路上；如果是，则确定所述输入的位置点为所述场景生成点。
根据本申请的一种优选实施方式，如果所述位置点不在所述高精地图中的道路上时，则提示点击无效。
根据本申请的一种优选实施方式，如果所述位置点不在所述高精地图中的道路上，则确定所述高精地图中道路上对应于所述位置点的点为所述场景生成点。
根据本申请的一种优选实施方式，所述显示可配置的场景模板，所述场景模板与所述场景生成点相匹配还包括：确定所述场景生成点的地图要素信息，基于所述地图要素信息获取场景数据库中相匹配的场景模板。
根据本申请的一种优选实施方式，所述地图要素信息包括至少如下一种：车道信息、路口信息、道路标志信息或转向信息。
根据本申请的一种优选实施方式，所述具体场景模板为多个。
根据本申请的一种优选实施方式，还包括：确定获取所述多个具体场景模板的先后顺序。
根据本申请的一种优选实施方式，显示所述具体场景模板的可配置参数；获取用户基于所述可配置参数确定的配置参数；基于所述配置参数搭建仿真场景。
根据本申请的一种优选实施方式，所述可配置参数包括至少如下一种：物体速度、物体类型或物体位置。
为了解决上述技术问题，本申请第三方面提供一种基于高精地图的自动驾驶仿真场景搭建系统，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机可执行程序，其特征在于，当所述计算机程序被所述处理器执行时，所述处理器执行如本申请第一方面提供的方法。
为了解决上述技术问题，本申请第四方面提供一种基于高精地图的自动驾驶仿真场景搭建系统，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机可执行程序，其特征在于，当所述计算机程序被所述处理器执行时，所述处理器执行如本申请第二方面提供的方法。
为了解决上述技术问题，本申请第五方面提供一种计算机可读介质，其中，所述计算机可读介质存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被处理器执行时，实现如本申请第一方面或第二方面的方法。
本申请对高精地图数据进行了再次封装处理，充分发挥高精地图作用，将地图元素深入应用到场景搭建过程中，场景模板的参数可以通过界面直接配置，提高仿真场景搭建速度和成功率。采用预先设置场景模板，避免了车辆动作与高精地图冲突等无法正常使用的问题。
附图说明
为了使本申请实施例所解决的技术问题、采用的技术手段及取得的技术效果更加清楚，下面将参照附图详细描述本申请实施例的具体实施例。但需声明的是，下面描述的附图仅仅是本申请实施例本申请实施例示例性实施例的附图，对于本领域的技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，可以根据这些附图获得其他实施例的附图。
图1是本申请提供的一种基于高精地图的自动驾驶仿真场景搭建方法的流程图。
图2是本申请提供的另一种基于高精地图的自动驾驶仿真场景搭建方法的示意图。
图3A-3C、图4、图5是本申请提供的基于高精地图的自动驾驶仿真场景搭建的界面的不同区域的示意图。
图6是本申请提供的一种基于高精地图的自动驾驶仿真场景搭建系统的框架图。
图7是本申请提供的另一种基于高精地图的自动驾驶仿真场景搭建系统的框架图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述本申请实施例的示例性实施例。然而，示例性实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为本申请实施例仅限于在此阐述的实施例。相反，提供这些示例性实施例能够使得本申请实施例更加全面和完整，更加便于将发明构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的元件、组件或部分，因而将省略对它们的重复描述。
在符合本申请实施例的技术构思的前提下，在某个特定的实施例中描述的特征、结构、特性或其他细节不排除可以以合适的方式结合在一个或更多其他的实施例中。
在对于具体实施例的描述中，本申请实施例描述的特征、结构、特性或其他细节是为了使本领域的技术人员对实施例进行充分理解。但是，并不排除本领域技术人员可以实践本申请实施例的技术方案而没有特定特征、结构、特性或其他细节的一个或更多。
附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
应理解，虽然本文中可能使用第一、第二、第三等表示编号的定语来描述各种器件、元件、组件或部分，但这不应受这些定语限制。这些定语乃是用以区分一者与另一者。例如，第一器件亦可称为第二器件而不偏离本申请实施例实质的技术方案。
术语“和/或”或者“及/或”包括相关联的列出项目中的任一个及一或多者的所有组合。
实施例1
图1为根据本申请的基于高精地图的自动驾驶仿真场景搭建方法的主要流程图，该仿真场景搭建方法包括如下步骤：
步骤S110：加载高精地图；
步骤S120：获取输入的位置点，基于所述位置点及所述高精地图确定场景生成点；
步骤S130：确定所述场景生成点的地图要素信息，基于所述地图要素信息获取场景数据库中相匹配的场景模板。
步骤S140：获取所述场景模板中选取的具体场景模板，并基于所述具体场景模板搭建仿真场景。
首先，在步骤S110中，加载高精地图。
加载高精地图可以是加载自身通过事先采集得到的高精地图数据，也可以是加载其他第三方提供的现有的高精地图数据。在一些实施方式中，加载高精地图的过程中还包括建立所述高精地图中的道路的拓扑关系，所述拓扑关系包括道路入口，道路出口，道路长度，途径点；为所述高精地图中的每条道路是否可换道进行赋值。例如，主要抽取该高精地图中的道路的数据，然后建立道路之间的拓扑关系以及为道路是否可以变道进行赋值。这样，可以加载构建主要以道路为重要内容的高精地图的场景。参阅图3A-3C，在加载了高精地图后，可以在可视化界面10上显示建立的道路以及道路间的连接情况等。
接下来在步骤S120中，获取输入的位置点，基于所述位置点及所述高精地图确定场景生成点。
在加载了高精地图后，可以获取输入的位置点，并通过位置点来确定场景生成点。在一种实施方式中，可以通过用户点击可视化界面上的高精地图来获取位置点。例如，确定用户点击的点为位置点。进一步地，还可以判断用户点击的点是否位于高精地图的道路。如果点击的为道路上的点，则确定此位置点为场景生成点；如果点击的不为道路上的点，则提示点击无效。可选地，如果点击的不为道路上的点，还可以提示用户可以选取附近的道路上的对应的点为场景生成点。在另一种实施方式中，还可以通过用户输入的坐标点来获取位置点。例如，可以提供给用户二维或三维坐标的输入界面，用户通过输入具体的二维或三维坐标，从而确定位置点。在获取了位置点后，通过位置点来确定场景生成点可以参见前述的方法，此处不再赘述。
下面结合图3A-3C对步骤S200进行示意性地说明。图3A中提供了一种可视化界面10，其可以包括不同的区域，例如高精地图区域11及提示区域12。用户可以点击此可视化界面10来确定位置点，也可以通过另行提供的二维或三维坐标输入界面来输入位置点。例如，图3A中用户点击了P1点为位置点。P1位于高精地图的道路上，则进一步确定P1为场景生成点。相应地，还可以在提示区域内提供此场景生成点P1的一些信息，例如P1场景生成点所处的为“单车道直路”。又例如，在图3B中，用户点击了P2点为位置点。由于P2点不为道路上的位置点，则系统可以在提示区域12中提示点击无效，如提示“请重新选择”。当然，系统还可以直接提供对应于P2点的道路上的场景生成点。如图3C所示，当用户点击P2点后，系统可以自动生成P′2点。P′2点对应于P2点，一种对应方式可以为确定P2点在高精地图上最接近的点为P′2点。系统确定最接近的P′2点，可以直接以距离最近的点作为最接近的P′2点，还可以以可驾驶区域中距离最近的点作为最接近的P′2点。可驾驶区域可以根据高精地图的内容进行确定，例如高精地图道路上排除掉自行车道、禁停区域等的区域可以为可驾驶区域。当然，系统也可以自动生成多个P′2点，例如确定P2点在高精地图上最接近的多个点为多个P′2点。系统生成了P′2点后，可以直接确定P′2点为场景生成点，也可以告知用户是否选择P′2点为场景生成点，如不选择则可以重新点击选择其他的位置点。如果P′2点为多个，系统还可以直接确定其中的某个P′2点为场景生成点，也可以告知用户选择其中的某个P′2点为场景生成点或者另行点击选择其他的位置点。
在步骤S130中，确定所述场景生成点的地图要素信息，基于所述地图要素信息获取场景数据库中相匹配的场景模板。
步骤S120确定了场景生成点后，可以进一步确定该场景生成点的地图要素信息，并通过地图要素信息获取场景数据库中相匹配的场景模板。地图要素信息可以至少包括如下内容之一：车道信息、路口信息、道路标志信息或转向信息。车道信息可以包括例如单车道、双车道、多车道、单向车道、双向车道、匝道等，路口信息可以包括非路口、直行/左转路口、直行/左转/右转路口、禁止左转路口等，道路标志信息可以包括最高限速标志、最低限速标志、禁止超车标志、解除禁止超车标志等，转向信息可以包括左转车道、右转车道、左转掉头车道、直行掉头车道等。可以理解的是，地图要素信息还可以根据实际仿真需要，设定更多的信息种类或信息内容，本申请对此并不作限制。
本申请同时还提供场景数据库，场景数据库包括大量的场景模板，而场景模板可以由事先编写的仿真场景模板代码录入或扩充。在编写场景模板录入或扩充进场景数据库中时，某个场景模板可以包括一个或多个地图要素信息，例如车道信息、路口信息、道路标志信息或转向信息等。同时，场景模板还可以包括可配置的参数。
这样，在确定了场景生成点的地图要素信息后，即可以在场景数据库中确定相匹配的场景模板。示例性地，如图3A所示，确定了P1点为场景生成点后，可以得知P1点的地图要素信息为：多车道、直行车道、双向车道，非路口等。这样，就可以依据这些地图要素信息来匹配场景数据库中的场景模板。
可以理解的是，通过地图要素信息匹配的场景数据库中的场景模板，可以为多个场景模板。
在步骤S140中，获取所述场景模板中选取的具体场景模板，并基于所述具体场景模板搭建仿真场景。
确定了匹配于地图要素信息的场景模板后，可以选择具体场景模板来进行仿真。例如，通过地图要素信息匹配了6个场景模板后，可以选择其中的1个或3个为具体场景模板。下面结合图4对搭建仿真场景进行说明。可视化界面10还可以包括如下区域：场景模板区域13、具体场景模板区域14以及场景区域15。例如，确定图3中的P1点为场景生成点后，通过在场景数据库中进行匹配，可以得到匹配的场景模板包括“跟车”、“会车”、“紧急制动”。匹配的场景模板可以显示在场景模板区域13中。进而，用户可以从场景模板区域13中选取具体的场景模板，例如选取了“紧急制动”为具体场景模板。然后，用户将“紧急制动”场景模板进行添加场景，则可以将此场景模板添加进待仿真的场景中。如图4所示，此时用户已经添加了4个具体场景模板。当用户点击“开始运行”时，系统即可以对添加选定的场景进行仿真。进一步地，用户还可以对选定的具体场景模板进行排序。例如，用户可以对图4中的场景区域15中的4个具体场景模板进行排序，以希望的顺序来执行不同具体场景模板的仿真。
在确定了具体场景模板时，还可以在参数配置区域16中进一步显示该具体场景模板可进行配置的可配置参数。可配置参数用于调整该具体场景模板下一些例如仿真车辆周边车辆、行人等的参数。示意性地，如图6所示，当具体场景模板为“紧急制动”时，该可配置参数可以包括物体速度、物体种类、到物体横穿马路处的距离、物体走到本车道需要的时间。例如，物体速度可以配置仿真车辆周围的物体的速度，物体种类可以配置仿真车辆周围的物体是车辆、行人、自行车等。针对每个可配置参数，用户可以确定具体的配置参数。例如，针对物体种类这一可配置参数，用户确定配置参数为0，则物体种类被配置为行人。
确定了每个可配置参数的配置参数后，此具体场景模板的仿真场景则已确定，将其添加进场景区域15中，就可以进行场景仿真。
本实施例提供的基于高精地图的自动驾驶仿真场景搭建方法，可以通过预先构建的仿真数据库中的仿真模板，来搭建仿真场景。通过地图要素信息匹配相应的场景模板，可以避免出现搭建仿真场景后与高精地图的道路信息等出现冲突，从而导致仿真报错的情况。这样，可以有效地提高仿真场景搭建速度和成功率。
实施例2
请参阅图2，图2为本申请提供的另一种基于高精地图的自动驾驶仿真场景搭建方法的主要流程图，该仿真场景搭建方法包括如下步骤：
步骤S210：在可视化界面上显示高精地图；
步骤S220：获取用户的输入操作，基于所述输入操作确定场景生成点；
步骤S230：显示可配置的场景模板，所述场景模板与所述场景生成点相匹配。
步骤S240：获取用户的选择操作，基于所述选择操作确定所述场景模板中被选取的具体场景模板；
步骤S250：根据所述具体场景模板搭建仿真场景。
本实施例提供的仿真场景搭建方法，主要应用于仿真场景搭建的交互界面。以上步骤S210-S250，示意性地，可以参阅图3A-3C、图4、图5，本实施例提供的仿真场景搭建方法提供了一种可视化界面10，并且在可视化界面10上可以显示高精地图，如高精地图区域11中的包括拓扑化后的道路网络。用户可以通过点击或坐标输入等输入操作来在可视化界面10上确定场景生成点；进一步地，用户可以先通过点击或坐标输入等输入操作来在高精地图区域11上确定一位置点，而后通过判断位置点是否位于高精地图中道路上来确定场景生成点。在确定了场景生成点后，本可视化界面10进一步显示与该场景生成点相匹配的可配置的场景模板，可匹配的场景模板可以显示于场景模板区域13中。而后，获取用户的选择操作，也即用户从场景模板区域13中选择了哪些具体场景模板，选取的具体场景模板可以显示于具体场景模板区域14中。针对一个选定的具体场景模板，可视化界面10还可以进一步显示该具体场景模板的可配置参数于参数配置区域16中。用户可以在参数配置区域16中针对每个可配置参数操作确定具体的配置参数，从而确定该具体场景模板的配置参数。确定了具体场景模板后，用户可以将该具体场景模板添加进仿真场景中。所有添加后的具体场景模板可以显示于可视化界面10的仿真区域15中。当具体场景模板为多个时，还可以调整此多个具体场景模板的先后顺序。
以上S210-S250各个步骤的具体实现的方法还可以参见前一实施例提供的自动驾驶仿真场景搭建方法，此处不再赘述。
本实施例提供的基于高精地图的自动驾驶仿真场景搭建方法，用户可以在一可视化界面上非常便捷地搭建仿真场景，并配置仿真场景的参数，从而有效地提高仿真场景搭建速度和成功率。
实施例3
参见图6，本申请另一实施例还提供一种基于高精地图的自动驾驶仿真场景搭建系统。该仿真场景搭建系统20包括存储器21和处理器22，存储器21用于存储计算机可执行程序，当计算机程序被所述处理器22执行时，处理器22可以执行如实施例1中所述的方法。
实施例4
参见图7，本申请另一实施例还提供一种基于高精地图的自动驾驶仿真场景搭建系统。该仿真场景搭建系统30包括存储器31和处理器32，存储器31用于存储计算机可执行程序，当计算机程序被所述处理器32执行时，处理器32可以执行如实施例2中所述的方法。
本申请另一实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，其中，当所述一个或多个程序被处理器执行时，实现前述实施例1、2中涉及本申请的方法的实施例步骤。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例的全部或部分步骤被实现为由数据处理设备(包括计算机)执行的程序，即计算机程序。在该计算机程序被执行时，可以实现本申请提供的上述方法。而且，所述的计算机程序可以存储于计算机可读存储介质即计算可读介质中，该存储介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、磁盘、光盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合比如多个存储介质组成的存储阵列，例如磁盘或磁带存储阵列。当所述计算机程序被一个或多个数据处理设备执行时，使得该计算机可读介质能够实现本申请的上述方法。进一步，所述的存储介质不限于集中式存储，其也可以是分布式存储，例如基于云计算的云存储。应当理解，为了精简本申请并帮助本领域的技术人员理解本申请的各个方面，在上面对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时在单个实施例中进行描述，或者参照单个图进行描述。但是，不应将本申请解释成示例性实施例中包括的特征均为本专利权利要求的必要技术特征。
进一步，本领域的技术人员易于理解，本申请描述的示例性实施例可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个计算机可读介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台数据处理设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行根据本申请的上述方法。所述计算机可读介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
因而，本申请可以执行计算机程序的方法、系统、电子装置或计算机可读介质来实现。可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)等通用数据处理设备来实现本申请的一些或者全部功能。
应当理解，可以对本申请的一个实施例的设备中包括的模块、单元、组件等进行自适应性地改变以把它们设置在与该实施例不同的设备中。可以把实施例的设备包括的不同模块、单元或组件组合成一个模块、单元或组件，也可以把它们分成多个子模块、子单元或子组件。本申请的实施例中的模块、单元或组件可以以硬件方式实现，也可以以一个或者多个处理器上运行的软件方式实现，或者以它们的组合实现。
以上所述的具体实施例，对本申请的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应理解的是，以上所述仅为本申请的具体实施例而已，并不用于限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
综上所述，本申请可以执行计算机程序的方法、装置、系统或计算机可读介质来实现。可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)等通用数据处理设备来实现本申请的一些或者全部功能。以上所述的具体实施例，对本申请实施例的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应理解的是，本申请实施例不与任何特定计算机、虚拟装置或者电子系统固有相关，各种通用装置也可以实现本申请实施例。以上所述仅为本申请实施例的具体实施例而已，并不用于限制本申请实施例，凡在本申请实施例的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请实施例的保护范围之内。

Claims (20)

1.一种基于高精地图的自动驾驶仿真场景搭建方法，其特征在于，包括：
加载高精地图；
获取输入的位置点，基于所述位置点及所述高精地图确定场景生成点；
确定所述场景生成点的地图要素信息，基于所述地图要素信息获取场景数据库中相匹配的场景模板，所述场景模板包括可配置参数；
获取所述场景模板中选取的具体场景模板，并基于所述具体场景模板搭建仿真场景；
所述基于所述具体场景模板搭建仿真场景包括：获取输入的所述具体场景模板的可配置参数，并基于所述可配置参数搭建仿真场景；
其中，所述具体场景模板为一个或多个；当所述具体场景模板为多个时，所述方法还包括：
确定所述多个具体场景模板的先后顺序，所述先后顺序为所述多个具体场景模板仿真执行的顺序。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述加载高精地图还包括：
建立所述高精地图中的道路的拓扑关系，所述拓扑关系包括道路入口，道路出口，道路长度，途径点；
为所述高精地图中的每条道路是否可换道进行赋值。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取输入的位置点具体包括：
确定点击所述高精地图的点为所述位置点；或，确定输入的高精地图的坐标点为所述位置点。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述输入的位置点及所述高精地图确定场景生成点包括：
判断所述位置点是否在所述高精地图中的道路上；
如果是，则确定所述输入的位置点为所述场景生成点。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，
如果所述位置点不在所述高精地图中的道路上，则提示点击无效。
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，
如果所述位置点不在所述高精地图中的道路上，则确定所述高精地图中道路上对应于所述位置点的点为所述场景生成点。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述地图要素信息包括至少如下一种：车道信息、路口信息、道路标志信息或转向信息。
8.一种基于高精地图的自动驾驶仿真场景搭建方法，其特征在于，包括：
在可视化界面上显示高精地图；
获取用户的输入操作，基于所述输入操作确定场景生成点；
显示可配置的场景模板，所述场景模板与所述场景生成点相匹配；
获取用户的选择操作，基于所述选择操作确定所述场景模板中被选取的具体场景模板，所述场景模板包括可配置参数；
根据所述具体场景模板搭建仿真场景；
所述根据所述具体场景模板搭建仿真场景包括：显示所述具体场景模板的可配置参数，获取用户基于所述可配置参数确定的配置参数，基于所述配置参数搭建仿真场景；
其中，所述具体场景模板为一个或多个；当所述具体场景模板为多个时，所述方法还包括：
获取用户确定的所述多个具体场景模板的先后顺序，所述先后顺序为所述多个具体场景模板仿真执行的顺序。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述在可视化界面上显示高精地图还包括：
加载高精地图，包括：
建立所述高精地图中的道路的拓扑关系，所述拓扑关系包括道路入口，道路出口，道路长度，途径点；
为所述高精地图中的每条道路是否可换道进行赋值。
10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取用户的输入操作，基于所述输入操作确定场景生成点，还包括：
基于所述输入操作确定输入的位置点，并基于所述位置点及所述高精地图确定场景生成点。
11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述基于所述输入操作确定输入的位置点还包括：
获取用户的点击操作，确定点击所述高精地图的点为所述位置点；或，获取用户的坐标输入操作，确定输入的高精地图的坐标点为所述位置点。
12.如权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：
判断所述位置点是否在所述高精地图中的道路上；
如果是，则确定所述输入的位置点为所述场景生成点。
13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，还包括：
如果所述位置点不在所述高精地图中的道路上时，则提示点击无效。
14.如权利要求12所述的方法，其特征在于，
如果所述位置点不在所述高精地图中的道路上，则确定所述高精地图中道路上对应于所述位置点的点为所述场景生成点。
15.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述显示可配置的场景模板，所述场景模板与所述场景生成点相匹配还包括：
确定所述场景生成点的地图要素信息，基于所述地图要素信息获取场景数据库中相匹配的场景模板。
16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，
所述地图要素信息包括至少如下一种：车道信息、路口信息、道路标志信息或转向信息。
17.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述可配置参数包括至少如下一种：物体速度、物体类型或物体位置。
18.一种基于高精地图的自动驾驶仿真场景搭建系统，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机可执行程序，其特征在于，当所述计算机程序被所述处理器执行时，所述处理器执行如权利要求1-7任一项所述的方法。
19.一种基于高精地图的自动驾驶仿真场景搭建系统，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机可执行程序，其特征在于，当所述计算机程序被所述处理器执行时，所述处理器执行如权利要求8-17任一项所述的方法。
20.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被处理器执行时，实现权利要求1至17中任一项所述的方法。
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