CN114117740A - 基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法及装置，方法，包括：根据获取的用户输入数据，得到场景参数字典；其中，户输入数据包括功能场景及其对应的场景参数的取值范围；根据场景参数字典，对预先生成的场景模板进行匹配筛选，得到目标场景模板；基于场景参数字典，对目标场景模板进行拓展，得到仿真测试场景。本发明通过获取的用户输入数据，动态调整场景参数字典，从而便于根据不同用户测试需求，自动化生成相应仿真测试场景，提高场景生成效率和质量，提高了测试可行性，降低了成本，避免了资源和成本的浪费。

Description

基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法及装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶仿真技术领域，尤其涉及一种基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法及装置。

背景技术

自动驾驶是近年来的热门研究领域之一，受限于复杂多变的交通场景、昂贵的试验成本等因素，传统的开放道路测试和封闭试验场测试难以满足自动驾驶技术对可靠性和鲁棒性的严格要求，因此基于数字虚拟仿真技术的模拟仿真成为目前自动驾驶仿真测试的重要手段之一。

目前仿真测试场景生成的方法主要包括两大类，一是基于场景机理的仿真场景生成方法，根据研究者对场景系统内部变化的理解和研究相关领域积累的专业经验，使用数学知识和公式来描述场景背后的机理过程从而实现自动生成场景；另一是基于数据驱动的仿真场景生成方法，利用驾驶过程中传感器采集到的丰富的场景信息数据，构建如人车混杂的十字路口、高峰期的堵车等真实复杂的，场景机理生成方法难以模拟的仿真测试场景。

然而现有的仿真场景生成方法仅根据预先设定的测试需求生成相应场景，若需要更改测试需求，还需要利用上述方法重新生成仿真场景。另外，现有仿真场景生成方法不仅人工投入成本较大，效率低，且容易受错误数据影响以致生成与实际场景存在差异的仿真场景。

发明内容

本发明提供一种基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法及装置，用以解决现有技术中基于既定测试需求生成的仿真场景无法动态调整的缺陷，提高仿真场景的生成效率，确保生成的仿真场景的真实可靠性。

本发明提供一种基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法，包括：根据获取的用户输入数据，得到场景参数字典；其中，所述户输入数据包括功能场景及其对应的场景参数的取值范围；根据所述场景参数字典，对预先生成的场景模板进行匹配筛选，得到目标场景模板；基于所述场景参数字典，对所述目标场景模板进行拓展，得到仿真测试场景。

根据本发明提供的一种基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法，所述基于场景参数字典，对所述目标场景模板进行拓展，包括：根据所述场景参数的取值范围，对所述目标场景目标的场景参数进行泛化，得到多个仿真测试场景。

根据本发明提供的一种基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法，在所述得到仿真测试场景之后，包括：对所述仿真测试场景进行参数逻辑判断，并基于参数逻辑矛盾，剔除相应仿真测试场景。

根据本发明提供的一种基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法，所述对所述仿真测试场景进行参数逻辑判断，包括：获取所述仿真测试场景的动作类型与动作参数；判断所述动作类型与所述动作参数是否匹配；判断所述不同动作类型对应的动作参数之间是否匹配。

根据本发明提供的一种基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法，在所述得到仿真测试场景之后，还包括：基于预设数据格式，根据所述仿真测试场景，生成可扩展标记语言格式文件。

根据本发明提供的一种基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法，在所述根据所述场景参数字典，对预先生成的场景模板进行匹配筛选之前，包括：基于场景库，得到场景模板；将所述场景模板的文件传输类型设置为二进制。

本发明还提供一种基于自动驾驶的仿真测试场景生成装置，包括：字典生成模块，根据获取的用户输入数据，生成场景参数字典；其中，所述场景参数字典包括功能场景及其对应的场景参数的取值范围；模板筛选模块，根据所述场景参数字典，对预先生成的场景模板进行匹配筛选，得到目标场景模板；场景生成模块，基于所述场景参数字典，对所述目标场景模板进行拓展，得到仿真测试场景。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法的步骤。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法的步骤。

本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法的步骤。

本发明提供的基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法及装置，通过获取的用户输入数据，动态调整场景参数字典，从而便于根据不同用户测试需求，自动化生成相应仿真测试场景，提高场景生成效率和质量，提高了测试可行性，降低了成本，避免了资源和成本的浪费。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法的流程示意图；

图2是本发明提供的基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法的架构示意图；

图3是本发明提供的基于自动驾驶的仿真测试场景生成装置的结构示意图；

图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示出了基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法的流程示意图，该方法包括：

S01，根据获取的用户输入数据，得到场景参数字典；其中，户输入数据包括功能场景及其对应的场景参数的取值范围；

S02，根据场景参数字典，对预先生成的场景模板进行匹配筛选，得到目标场景模板；

S03，基于场景参数字典，对目标场景模板进行拓展，得到仿真测试场景。

需要说明的是，本说明书中的S0N不代表基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法的先后顺序，下面具体结合图2描述本发明的基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法。

步骤S01，根据获取的用户输入数据，得到场景参数字典；其中，户输入数据包括功能场景及其对应的场景参数的取值范围。

具体而言，功能场景包括定速巡航CC场景、迭代控制学习ILC场景、自动变道辅助ALC场景和前方行驶车道中有障碍物需绕行的NG场景中的至少一种。其中，前方行驶车道中的障碍物包括任一可能出现在封闭道路路面上对驾驶需要做出制动或避让行为的障碍物，不仅包括机动/非机动车辆、行人，同时还包括路障、三脚架警示牌、轮胎、车散落部件等。

场景参数包括车辆行为参数、环境参数和运行设计域ODD参数中的至少一种，其中：车辆行为参数包括主车的初始位置、初始速度、朝向角、目标车的类型、初始位置、初始速度、朝向角、目标速度、目标加速度、目标车在不同行为action下与主车距离中的至少一项，目标车行为action包括由临道切入cut in主车车道、目标车由主车车道切出cut out以及目标车对主车超车overtake等；环境参数包括道路的高精度地图、坡度、弯道的曲率、摩擦系数、环境有晴天、雨天、雪天以及光照条件中的至少一种，光照条件包括早晨、中午、傍晚以深夜等不同时刻的光照条件。

需要说明的是，用户输入数据包括单或多个指定场景及其对应参数、CC/ILC等功能场景及其对应参数、车辆行为及其对应参数以及ODD参数等。在实际使用过程中，车辆行为参数使用对应行为的参数推荐值，ODD参数可采用默认值。需要说明的是，在用户输入数据时，需要根据预先设定的输入标准输入用户所需调整的参数，输入标准支持大于、小于、指定单/多个值、自定义参数步长等运算符号，满足各场景用户的自定义输入需求。比如，更改单个场景的参数必须包含场景编号；再比如参数名与参数值对之间用引号分隔并用and连接，前后顺序不限；再比如，同时修改多个功能场景时，多个指令之间用”；and”分隔；再比如，修改CC功能场景时，使用ODD默认值。

在本实施例中，根据获取的用户输入数据，得到场景参数字典，包括：根据获取的用户输入数据，对待编辑场景参数字典进行调整，得到场景参数字典。通过利用用户输入数据转换成场景参数字典，以便于后续根据场景参数字典对各目标场景目标的场景参数进行泛化，从而便于生成多个仿真测试场景，以提高泛化能力，以自动生成大量场景与测试用例。

需要说明的是，在根据获取的用户输入数据，得到场景参数字典之前，构建待编辑场景参数字典，从而便于根据用户输入数据，及时调整场景参数，进而自动化生成仿真测试场景。待编辑场景查案数字典中将目标车行为分解为行为事件action和触发事件trigger，以便于实现程序的自动化和场景参数的定义，便于根据用户输入数据动态调整场景参数。

步骤S02，根据场景参数字典，对预先生成的场景模板进行匹配筛选，得到目标场景模板。

在本实施例中，由于场景参数字典包括功能场景及其对应的场景参数的取值范围，因此，根据场景参数字典，对预先生成的场景模板进行匹配筛选，得到目标场景模板，包括：根据场景参数字典中的功能场景编号选择与符合所需功能场景的场景模板，作为目标场景模板。通过利用功能场景编号，选择对应的场景模板，以便于后续利用所述场景模板进行拓展，得到较大数量的仿真测试场景。

在一个可选实施例中，根据场景参数字典，对预先生成的场景模板进行匹配筛选，得到目标场景模板，包括：根据功能场景编号选择与符合所需功能场景的场景模板；根据场景参数的取值范围，从选出的场景模板中选择相应场景模板，得到目标场景模板。通过场景参数的取值范围对筛选过的场景模板进一步进行筛选，以便于提高模板筛选匹配的准确度，以得到更为符合需求的目标模板，进而提高后续仿真测试场景的可靠性。

在一个可选实施例中，在根据场景参数字典，对预先生成的场景模板进行匹配筛选之前，基于场景库生成场景模板binary文件，基于包括：基于Excel场景库，得到场景模板；将场景模板的文件传输类型设置为二进制，即binary文件。需要说明的是，可以先根据不同测试需求生成多种场景模板，并将其存储至场景库中。在基于Excel场景库得到场景模板之前，或在基于Excel场景库得到场景模板之后，将场景模板的传输类型设置为二进制文件，即binary文件，从而便于后续根据场景参数，对目标场景模板进行拓展。

步骤S03，基于场景参数字典，对目标场景模板进行拓展，得到仿真测试场景。

在本实施例中，基于场景参数字典，对目标场景模板进行拓展，包括：根据场景参数的取值范围，对目标场景模板的场景参数进行泛化，得到多个仿真测试场景。

应当注意，在基于场景参数字典，对目标场景模板进行拓展，得到仿真测试场景时，还包括：得到仿真测试场景对应的场景关键信息，以便于快速对相应仿真测试场景进行识别及区分。另外，在根据场景参数的取值范围，对目标场景模板的场景参数进行泛化时，根据取值范围内选取的具体数值，对应生成仿真测试场景，从而得到大量仿真测试场景，进而便于后续基于测试需求进行自动驾驶测试。

在一个可选实施例中，在得到仿真测试场景之后，包括：对仿真测试场景进行参数逻辑判断，并基于参数逻辑矛盾，剔除相应仿真测试场景，从而避免生成无效场景，提高仿真测试的质量和效率。

具体而言，对仿真测试场景进行参数逻辑判断，包括：获取仿真测试场景的动作类型与动作参数；判断动作类型与动作参数是否匹配；判断不同动作类型对应的动作参数之间是否匹配。

需要说明的是，若动作类型与动作参数之间和/或不同动作类型对应的动作参数之间至少一项不匹配，则参数逻辑矛盾，对应仿真测试场景为无效场景，因此将相应仿真测试场景剔除。

在一个可选实施例中，在得到仿真测试场景之后，包括：基于预设数据格式，根据仿真测试场景，生成可扩展标记语言格式文件。需要说明的是，预设数据格式可以为OpenSCENARIO的数据格式，以便于后续通过VTD等场景仿真软件和内容编辑器对XML文件进行验证、编辑、导入和导出时，确保便捷性和高效性。

在一个可选实施例中，在得到仿真测试场景之后，还包括：对仿真测试场景进行参数逻辑判断，并基于参数逻辑矛盾，剔除相应仿真测试场景；基于预设数据格式，根据剩余仿真测试场景，生成可扩展标记语言格式文件。

综上所述，本发明实施例通过获取的用户输入数据，动态调整场景参数字典，从而便于根据不同用户测试需求，自动化生成相应仿真测试场景，提高场景生成效率和质量，提高了测试可行性，降低了成本，避免了资源和成本的浪费。

下面对本发明提供的基于自动驾驶的仿真测试场景生成装置进行描述，下文描述的基于自动驾驶的仿真测试场景生成装置与上文描述的基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法可相互对应参照。

图3示出了一种基于自动驾驶的仿真测试场景生成装置的结构示意图，该装置，包括：

字典生成模块31，根据获取的用户输入数据，生成场景参数字典；其中，场景参数字典包括功能场景及其对应的场景参数的取值范围；

模板筛选模块32，根据场景参数字典，对预先生成的场景模板进行匹配筛选，得到目标场景模板；

场景生成模块33，基于场景参数字典，对目标场景模板进行拓展，得到仿真测试场景。

在本实施例中，字典生成模块，包括：字典生成单元，根据获取的用户输入数据，对待编辑场景参数字典进行调整，得到场景参数字典。通过利用用户输入数据转换成场景参数字典，以便于后续根据场景参数字典对各目标场景目标的场景参数进行泛化，从而便于生成多个仿真测试场景，以提高泛化能力，以自动生成大量场景与测试用例。

需要说明的是，在字典生成模块31，根据获取的用户输入数据，得到场景参数字典之前，该装置还包括字典构建模块，用于构建待编辑场景参数字典，从而便于根据用户输入数据，及时调整场景参数，进而自动化生成仿真测试场景。待编辑场景查案数字典中将目标车行为分解为操作事件action和触发事件trigger，以便于实现程序的自动化和场景参数的定义，便于根据用户输入数据动态调整场景参数。

由于场景参数字典包括功能场景及其对应的场景参数的取值范围，因此，模板筛选模块32，包括：目标场景选择单元，根据场景参数字典中的功能场景编号选择与符合所需功能场景的场景模板，作为目标场景模板。通过利用功能场景编号，选择对应的场景模板，以便于后续利用所述场景模板进行拓展，得到较大数量的仿真测试场景。

在一个可选实施例中，模板筛选模块32，包括：筛选单元，根据功能场景编号选择与符合所需功能场景的场景模板；选择单元，根据场景参数的取值范围，从选出的场景模板中选择相应场景模板，得到目标场景模板。通过场景参数的取值范围对筛选过的场景模板进一步进行筛选，以便于提高模板筛选匹配的准确度，以得到更为符合需求的目标模板，进而提高后续仿真测试场景的可靠性。

在一个可选实施例中，该装置还包括：模板获取模块，基于场景库生成场景模板binary文件。具体而言，模板生成模块包括：模板获取单元，基于Excel场景库，得到场景模板；格式设置单元，将场景模板的文件传输类型设置为二进制，即binary文件。

需要说明的是，在模板筛选模块32根据场景参数字典，对预先生成的场景模板进行匹配筛选之前，利用模板获取模块基于场景库生成场景模板binary文件。另外，模板获取模块还包括存储单元，先利用模板获取单元根据不同测试需求生成多种场景模板，再利用存储单元将生成的场景模板存储至场景库中。

在模板获取单元基于Excel场景库得到场景模板之前，或在模板获取单元基于Excel场景库得到场景模板之后，将场景模板的传输类型设置为二进制文件，即binary文件，从而便于后续根据场景参数，对目标场景模板进行拓展。

场景生成模块33，包括：场景生成单元，根据场景参数的取值范围，对目标场景模板的场景参数进行泛化，得到多个仿真测试场景。应当注意，场景生成模块33，还包括：信息生成单元，得到仿真测试场景对应的场景关键信息，以便于快速对相应仿真测试场景进行识别及区分。需要说明的是，在根据场景参数的取值范围，对目标场景模板的场景参数进行泛化时，根据取值范围内选取的具体数值，对应生成仿真测试场景，从而得到大量仿真测试场景，进而便于后续基于测试需求进行自动驾驶测试。

在一个可选实施例中，该装置还包括参数逻辑判断模块，用于对仿真测试场景进行参数逻辑判断，并基于参数逻辑矛盾，剔除相应仿真测试场景，从而避免生成无效场景，提高仿真测试的质量和效率。需要说明的是，在场景生成模块33在得到仿真测试场景之后，利用参数逻辑判断模块对生成的仿真测试场景进行判断，以便于剔除无效场景。

具体而言，参数逻辑判断模块，包括：数据获取单元，获取仿真测试场景的动作类型与动作参数；第一判断单元，判断动作类型与动作参数是否匹配；第二判断单元，判断不同动作类型对应的动作参数之间是否匹配。需要说明的是，若动作类型与动作参数之间和/或不同动作类型对应的动作参数之间至少一项不匹配，则参数逻辑矛盾，对应仿真测试场景为无效场景，因此将相应仿真测试场景剔除。

在一个可选实施例中，该装置还包括：文件生成模块，基于预设数据格式，根据仿真测试场景，生成可扩展标记语言格式文件。需要说明的是，在场景生成模块33得到仿真测试场景之后，利用文件生成模块生成可扩展标记语言格式XML文件。另外，预设数据格式可以为OpenSCENARIO的数据格式，以便于后续通过VTD等场景仿真软件和内容编辑器对XML文件进行验证、编辑、导入和导出时，确保便捷性和高效性。

在一个可选实施例中，该装置，还包括：参数逻辑判断模块，对仿真测试场景进行参数逻辑判断，并基于参数逻辑矛盾，剔除相应仿真测试场景；文件生成模块，基于预设数据格式，根据剩余仿真测试场景，生成可扩展标记语言格式文件。在场景生成模块33得到仿真测试场景之后，先利用参数逻辑判断模块对生成的仿真测试场景进行判断，以剔除无效场景，再利用文件生成模块根据剔除无效场景后的仿真测试场景生成XML文件，以便于后续通过VTD等场景仿真软件和内容编辑器对XML文件进行验证、编辑、导入和导出时，确保便捷性和高效性。

图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)41、通信接口(Communications Interface)42、存储器(memory)43和通信总线44，其中，处理器41，通信接口42，存储器43通过通信总线44完成相互间的通信。处理器41可以调用存储器43中的逻辑指令，以执行基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法，该方法包括：根据获取的用户输入数据，得到场景参数字典；其中，所述户输入数据包括功能场景及其对应的场景参数的取值范围；根据所述场景参数字典，对预先生成的场景模板进行匹配筛选，得到目标场景模板；基于所述场景参数字典，对所述目标场景模板进行拓展，得到仿真测试场景。

此外，上述的存储器43中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法，该方法包括：根据获取的用户输入数据，得到场景参数字典；其中，所述户输入数据包括功能场景及其对应的场景参数的取值范围；根据所述场景参数字典，对预先生成的场景模板进行匹配筛选，得到目标场景模板；基于所述场景参数字典，对所述目标场景模板进行拓展，得到仿真测试场景。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法，该方法包括：根据获取的用户输入数据，得到场景参数字典；其中，所述户输入数据包括功能场景及其对应的场景参数的取值范围；根据所述场景参数字典，对预先生成的场景模板进行匹配筛选，得到目标场景模板；基于所述场景参数字典，对所述目标场景模板进行拓展，得到仿真测试场景。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法，其特征在于，包括：

根据获取的用户输入数据，得到场景参数字典；其中，所述户输入数据包括功能场景及其对应的场景参数的取值范围；

根据所述场景参数字典，对预先生成的场景模板进行匹配筛选，得到目标场景模板；

基于所述场景参数字典，对所述目标场景模板进行拓展，得到仿真测试场景。

2.根据权利要求1所述的基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法，其特征在于，所述基于场景参数字典，对所述目标场景模板进行拓展，包括：

根据所述场景参数的取值范围，对所述目标场景目标的场景参数进行泛化，得到多个仿真测试场景。

3.根据权利要求1所述的基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法，其特征在于，在所述得到仿真测试场景之后，包括：

对所述仿真测试场景进行参数逻辑判断，并基于参数逻辑矛盾，剔除相应仿真测试场景。

4.根据权利要求3所述的基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法，其特征在于，所述对所述仿真测试场景进行参数逻辑判断，包括：

获取所述仿真测试场景的动作类型与动作参数；

判断所述动作类型与所述动作参数是否匹配；

判断所述不同动作类型对应的动作参数之间是否匹配。

5.根据权利要求1所述的基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法，其特征在于，在所述得到仿真测试场景之后，还包括：基于预设数据格式，根据所述仿真测试场景，生成可扩展标记语言格式文件。

6.根据权利要求1所述的基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法，其特征在于，在所述根据所述场景参数字典，对预先生成的场景模板进行匹配筛选之前，包括：

基于场景库，得到场景模板；

将所述场景模板的文件传输类型设置为二进制。

7.一种基于自动驾驶的仿真测试场景生成装置，其特征在于，包括：

字典生成模块，根据获取的用户输入数据，生成场景参数字典；其中，所述场景参数字典包括功能场景及其对应的场景参数的取值范围；

模板筛选模块，根据所述场景参数字典，对预先生成的场景模板进行匹配筛选，得到目标场景模板；

场景生成模块，基于所述场景参数字典，对所述目标场景模板进行拓展，得到仿真测试场景。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法的步骤。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法的步骤。

Images