CN116630467A - 虚拟车道构建方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种虚拟车道构建方法、装置、设备及计算机可读存储介质；具体的，可以采集车道路口区域的车道线信息，并计算每一车道的车道中心线，根据车道中心线的路线方向，识别驶入车道和驶出车道，将驶入车道的车道中心线与驶出车道的车道中心线进行连接，得到虚拟连接线，从而根据虚拟连接线构建驶入车道与驶出车道在车道路口区域内的虚拟行驶车道。由此可得，本方案可先确定驶入车道和驶出车道，接着连接驶出车道与驶入车道的车道中心线，在路口区域中建立对应的虚拟连接车道；以此，在不依赖高精度地图的情况下，准确地在路口区域内构建连接驶入车道与驶出车道的虚拟连接车道，保证了车辆自动驾驶的安全性，提高了用户的驾驶体验感。

Description

虚拟车道构建方法、装置、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及一种虚拟车道构建方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断发展，虚拟车道构建在自动驾驶领域有着举足轻重的地位，而如何有效识别车道成为了自动驾驶技术需要解决的核心技术问题之一。相关技术可以通过使用车载导航软件提供的电子地图来获取车辆行驶道路上的车道线。

然而，相关技术虽然可以通过电子地图来获取行驶道路中的车道信息，但在一些路口道路的使用场景中，由于路口区域周围的车道复杂，当前道路路况区域一般不存在车道线，这使得当前地图信息中无法提供该区域内的行驶车道，不利于自动驾驶技术的开展，影响了车辆自动驾驶的安全性，降低了用户的驾驶体验感。

发明内容

本申请实施例提供一种虚拟车道构建方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可以在路口区域内准确地建立虚拟行驶车道，保证车辆自动驾驶的安全性，从而提高用户的驾驶体验感。

本申请实施例提供一种虚拟车道构建方法，包括：

采集车道路口区域预设距离内的车道线信息，并根据所述车道线信息计算每一车道的车道中心线；

根据所述车道中心线相对于所述车道路口区域的路线方向，识别所述车道路口区域的驶入车道和驶出车道；

将所述驶入车道的车道中心线与所述驶出车道的车道中心线进行连接，得到虚拟连接线；

根据所述虚拟连接线，构建所述驶入车道与所述驶出车道在所述车道路口区域内对应的虚拟行驶车道。

相应的，本申请实施例提供一种虚拟车道构建装置，包括：

采集单元，用于采集车道路口区域预设距离内的车道线信息，并根据所述车道线信息计算每一车道的车道中心线；

识别单元，用于根据所述车道中心线相对于所述车道路口区域的路线方向，识别所述车道路口区域的驶入车道和驶出车道；

连接单元，用于将所述驶入车道的车道中心线与所述驶出车道的车道中心线进行连接，得到虚拟连接线；

构建单元，用于根据所述虚拟连接线，构建所述驶入车道与所述驶出车道在所述车道路口区域内对应的虚拟行驶车道。

在一些实施例中，采集单元，还用于：

根据所述车道线信息，确定组成每个车道的第一车道线和第二车道线；

确定所述第一车道线与所述第二车道线之间的多个车道中点；

依序对所述多个车道中点进行连接，得到所述车道对应的车道中心线。

在一些实施例中，识别单元，还用于：

确定每条车道中心线与所述车道路口区域之间的位置分布关系；

根据所述位置分布关系，确定所述车道中心线的路线方向；

根据所述车道中心线的路线方向，识别所述驶入车道和驶出车道。

在一些实施例中，虚拟车道构建装置还包括分类单元，用于：

识别所述驶入车道与所述驶出车道之间的车道分布关系；

根据所述车道分布关系对多个所述驶出车道进行分类，得到直行驶出车道和转向驶出车道；

则所述连接单元，包括：

将所述驶入车道的车道中心线与所述直行驶出车道的车道中心线进行连接，得到所述直行虚拟连接线；

将所述驶入车道的车道中心线与所述转向驶出车道的车道中心线进行连接，得到所述转向虚拟连接线。

在一些实施例中，分类单元，还用于：

根据所述车道分布关系，确定所述驶出车道相对于所述驶入车道的角度值；

根据多个所述角度值，从多个所述驶出车道中识别出相对于驶入车道的直行驶出车道和转向驶出车道。

在一些实施例中，分类单元，还用于：

确定每个角度值对应的平面几何关系；

当所述平面几何关系为平行关系时，将与所述驶入车道的行驶方向相同的驶出车道确定为直行驶出车道；

当所述平面几何关系为垂直关系时，将与所述垂直关系对应的驶出车道确定为转向驶出车道。

在一些实施例中，构建单元，还用于：

根据所述虚拟连接线，构建所述驶入车道与所述驶出车道在所述车道路口区域内的虚拟车道中心线；

构建所述虚拟车道中心线对应的虚拟行驶车道。

此外，本申请实施例还提供一种计算机设备，包括处理器和存储器，存储器存储有计算机程序，处理器用于运行存储器内的计算机程序实现本申请实施例提供的虚拟车道构建方法中的步骤。

此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种虚拟车道构建方法中的步骤。

此外，本申请实施例还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行本申请实施例所提供的任一种虚拟车道构建方法中的步骤。

本申请实施例可以采集车道路口区域预设距离内的车道线信息，并根据车道线信息计算每一车道的车道中心线，根据车道中心线相对于车道路口区域的路线方向，识别车道路口区域的驶入车道和驶出车道，将驶入车道的车道中心线与驶出车道的车道中心线进行连接，得到虚拟连接线，根据虚拟连接线，构建驶入车道与驶出车道在车道路口区域内对应的虚拟行驶车道。由此可得，本方案可先根据采集到的车道线信息确定路口周围各条车道对应的车道中心线，并从中确定驶入车道和驶出车道，接着连接驶出车道与驶入车道的车道中心线，最后在路口区域中建立对应的虚拟连接车道；以此，在不依赖高精度地图的情况下，准确地在路口区域内构建连接驶入车道与驶出车道的虚拟连接车道，保证了车辆自动驾驶的安全性，提高了用户的驾驶体验感。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的虚拟车道构建系统的场景示意图；

图2为本申请实施例提供的虚拟车道构建方法的步骤流程示意图；

图3是本申请实施例提供的虚拟车道构建方法的另一步骤流程示意图；

图4是本申请实施例提供的虚拟车道构建装置的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供一种虚拟车道构建方法、装置、设备及计算机可读存储介质。本申请实施例将从虚拟车道构建装置的角度进行描述，该虚拟车道构建装置具体可以集成在计算机设备中，该计算机设备可以是终端设备，具体可以是运输工具上所搭载的终端设备，即车载终端；此外，终端设备还可以是其他类型的设备，例如，该终端可以是电视、智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表、智能穿戴设备等设备；此外，但并不局限于此。

例如，参见图1，为本申请实施例提供的虚拟车道构建系统的场景示意图。该场景包括终端或服务器。

具体的，该终端可以是车载终端，用于采集车道路口区域预设距离内的车道线信息，并根据车道线信息计算每一车道的车道中心线，根据车道中心线相对于车道路口区域的路线方向，识别车道路口区域的驶入车道和驶出车道，将驶入车道的车道中心线与驶出车道的车道中心线进行连接，得到虚拟连接线，根据虚拟连接线，构建驶入车道与驶出车道在车道路口区域内对应的虚拟行驶车道。

以下分别进行详细说明。需要说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对实施例优选顺序的限定。

在本申请实施例中，将从虚拟车道构建装置的角度进行描述，以该虚拟车道构建装置具体可以集成在计算机设备如终端设备或服务器中。参见图2，图2为本申请实施例提供的一种虚拟车道构建方法的步骤流程示意图，以终端设备为例，该终端设备为车辆上搭载的终端，终端设备上的处理器执行虚拟车道构建方法对应的程序时，该虚拟车道构建方法的具体流程如下：

101、采集车道路口区域预设距离内的车道线信息，并根据车道线信息计算每一车道的车道中心线。

在本申请实施例中，为了使得可以在车道路口区域内建立虚拟车道，进而确保车辆自动驾驶的安全，可以利用自车传感器采集车道路口区域预设距离内的车道线信息，并计算各个车道相对的车道中心线，进而以车道中心线代表对应的车道，使后续建立虚拟车道提供帮助，保证虚拟车道建立的准确性。

其中，车道线信息可以是在交通道路中分隔不同车道的交通标线信息，车道线信息包括车道线的分布位置、数量、类型以及方向，还可包括道路表面的交通标识。

其中，车道中心线可以是位于相应车道中间的线，每条车道中心线代表对应的行驶车道。

具体的，当车辆即将行驶到并驶入路口区域前，通过车载传感器获取路口区域周围的车道线信息以及路边信息，包括但不限于正向行驶的车道线，逆向行驶的车道线，地面箭头，正在行驶车道的车道线，并根据上述车道线之间的邻里关系，确定对应的车道，例如，驶入路口的道路中一共有三条车道线，根据两条车道线形成一条车道的情况，可以将三条车道线的道路划分为2条车道。在获取路口周围道路中的车道后，计算出每一条车道对应的车道中心线，由此可以认定为每条车道中心线都代表着一条车道，且车道中心线的方向和其对应的车道同向。

因此，在一些实施方式中，可以通过连接每个车道对应的两条车道线，从而确定多个车道中点，进而得到车道对应的车道中心线，如步骤101中的“根据车道线信息计算每一车道的车道中心线”，可以包括：

(101.1)根据车道线信息，确定组成每个车道的第一车道线和第二车道线；

(101.2)确定第一车道线与第二车道线之间的多个车道中点；

(101.3)依序对多个车道中点进行连接，得到车道对应的车道中心线。

其中，第一车道线可以是每个车道左侧第一条车道线，第二车道线可以是每个车道右侧第一条车道线，第一车道线和第二车道线组成一条车道。

其中，车道中点可以是第一车道线与第二车道线之间连接线段的中点，每条车道可以有多条连接线段，即有多个对应的车道中点。

具体的，当车辆即将行驶到并驶入路口区域前，通过车载传感器获取路口区域周围的车道线信息以及路边信息，获取各条道路中的车道，接着连接车道线信息中相邻的车道线，得到相邻两个车道线之间的距离直线线段，该线段可以代表车道的宽度，然后计算该距离线段上的中点，例如，一条距离线段的长度为3米，则该距离线段对应的中点就处于线段1.5米处的位置，用此方法在车道中连接多条距离线段，均以上述方法计算出对应的中点，连接各个中点即形成该车道线的车道中心线。

通过以上方式，可通过采集车道路口区域预设距离内的车道线信息，并计算各个车道相对的车道中心线，进而以车道中心线代表对应的车道，使后续建立虚拟车道提供帮助，保证虚拟车道建立的准确性。

102、根据车道中心线相对于车道路口区域的路线方向，识别车道路口区域的驶入车道和驶出车道。

在本申请实施例中，为了使得可以分辨出各个车道的类型，可以根据车道中心线相对于车道路口区域的路线方向，识别车道路口区域的驶入车道和驶出车道，从而明确各个车道的行驶方向，进而使后续在路口区域中能够更加准确地构建虚拟车道。

其中，路线方向可以是车辆在该车道时必要的行驶路径的方向，这与交通车道的交通规则有关，即每条车道都限定了车辆的行驶方向。

其中，驶入车道可以是车辆驶入路口区域的车道，车辆可以通过驶入车道进入车道路口区域。

其中，驶出车道可以是车辆驶出路口区域的车道，例如，车辆在进入车道路口区域后，可以通过驶出车道离开车道路口区域。

具体的，在获得各条车道的车道中心线后，根据各条车道中心线的行驶方向以及相对于路口的方向，将各条车道中心线归为驶入路口区域的车道中心线，以及驶出路口区域的车道中心线，即驶入车道中心线和驶出车道中心线，从而识别出车道路口区域的驶入车道和驶出车道。

示例性的，一个路口连接着两条行驶道路，分别是道路A和道路B，其中，道路A的后段道路连接路口区域，道路B的前段道路连接路口区域，则可以判断出道路A的方向是驶入路口的，而道路B的方向是从路口区域驶入的，即道路A的车道中心线是驶入路口车道中心线，道路B的车道中心线是驶出路口车道中心线，道路A是驶入车道，道路B是驶出车道。

因此，在一些实施方式中，可以通过每条车道中心线与车道路口区域之间的位置分布关系，从而识别驶入车道和驶出车道，如步骤102中的“根据车道中心线相对于车道路口区域的路线方向，识别车道路口区域的驶入车道和驶出车道”，可以包括：

(102.1)确定每条车道中心线与车道路口区域之间的位置分布关系；

(102.2)根据位置分布关系，确定车道中心线的路线方向；

(102.3)根据车道中心线的路线方向，识别驶入车道和驶出车道。

其中，位置分布关系可以是指驶入车道与驶出车道相对于车道路口区域的相对位置关系，该相对位置关系也就是一种位置分布关系。

具体的，在获得各条车道的车道中心线后，根据各条车道中心线相对于车道路口区域的位置，确定车道中心线的行驶方向是驶入车道路口区域还是驶出车道路口区域的方向，将行驶方向是驶入车道路口区域的车道中心线归为驶入路口车道中心线，将行驶方向是驶出车道路口区域的车道中心线归为驶出路口车道中心线，即驶入车道中心线和驶出车道中心线，从而识别出驶入车道中心线对应的驶入车道以及驶出车道中心线对应的驶出车道。

通过以上方式，可通过车道中心线相对于车道路口区域的路线方向，识别车道路口区域的驶入车道和驶出车道，从而明确各个车道的行驶方向，进而使后续在路口区域中能够更加准确地构建虚拟车道。

103、将驶入车道的车道中心线与驶出车道的车道中心线进行连接，得到虚拟连接线。

在本申请实施例中，为了使得可以在车道路口区域中构建虚拟车道，可以将驶入车道的车道中心线与驶出车道的车道中心线进行连接，得到虚拟连接线，从而通过虚拟连接线构建虚拟车道，使得车辆可以不借助高精度地图在车道路口区域中构建虚拟车道，保证车辆自动驾驶的安全性。

其中，虚拟连接线可以是车道路口区域中连接驶入车道中心线和驶出车道中心线的连接线段。

具体的，在确定各个车道的车道类别后，即确定驶出车道与驶入车道后，调整驶出车道的车道中心线与驶入车道的车道中心线之间的拓扑关系，具体可以在路口区域中将驶入车道的车道中心线与驶出车道的车道中心线进行连接，得到虚拟连接线，使虚拟连接线的前端点连接驶入路口车道中心线的后端点，虚拟连接线的后端点连接驶出路口车道中心线的前端点，以此，使得后续可以通过虚拟连接线确定虚拟车道的虚拟车道中心线，值得说明的是，车道路口区域的入口处存在多条驶入车道对应的车道中心线时，会在车道路口区域建立对应数量的虚拟连接线，此时，对于任一驶出路口车道的车道中心线，可能连接多条虚拟连接线。

示例性的，一个路口连接着两条行驶道路，分别是道路A和道路B，其中，道路A是驶入车道，道路B是驶出车道，早车道路口区域中用一段线段C连接道路A和道路B，使得A、B、C位一条直线。

在一些实施方式中，虚拟连接线包括直行虚拟连接线和转向虚拟连接线，则该虚拟车道构建更新的方法，还可以根据车道分布关系，对多个驶出车道进行分类，得到直行驶出车道和转向驶出车道，如步骤103中的“将驶入车道的车道中心线与驶出车道的车道中心线进行连接，得到虚拟连接线”之前，还可以包括：

(103.a.1)识别驶入车道与驶出车道之间的车道分布关系；

(103.a.2)根据车道分布关系对多个驶出车道进行分类，得到直行驶出车道和转向驶出车道。

则步骤103“将驶入车道的车道中心线与驶出车道的车道中心线进行连接，得到虚拟连接线”，可以包括：

(103.1)将驶入车道的车道中心线与直行驶出车道的车道中心线进行连接，得到直行虚拟连接线；

(103.2)将驶入车道的车道中心线与转向驶出车道的车道中心线进行连接，得到转向虚拟连接线。

其中，车道分布关系可以是以车道路口区域为中心，驶入车道与驶出车道相对于车道路口区域的分布情况，其反映了车道之间的位置关系。

其中，直行驶出车道可以是相对于自车正在行驶的驶入车道而言，可以直行通过路口并驶出路口区域的车道。

其中，转向驶出车道可以是相对于自车正在行驶的驶入车道而言，可以在路口区域中提供转向并转向驶出路口区域的车道，转向驶出车道可以包括左转驶出车道以及右转驶出车道。

其中，直行虚拟连接线可以是车道路口区域中连接驶入车道中心线和直行驶出车道中心线的连接线段。

其中，转向虚拟连接线可以是车道路口区域中连接驶入车道中心线和转向驶出车道中心线的连接线段。

具体的，根据车道中心线相对于车道路口区域的路线方向，识别车道路口区域的驶入车道和驶出车道后，接着以车道路口区域为平面中心，建立俯视图，识别驶入车道与驶出车道在俯视图中的分布关系，包括驶入车道与驶出车道的角度，驶入车道和驶出车道的数量，与车道路口区域的连接情况等，然后以特定方向的驶入车道为基准，确定其他驶出车道是属于该驶入车道的直行驶出车道还是转向驶出车道，例如，一辆车辆行驶在1号驶入车道中，前方路口一共连接了2条驶出车道，分别为向左转弯的2号驶出车道，直行的3号驶出车道，那么相对于1号驶入车道来说，2号驶出车道为转向驶出车道，3号驶出车道为直行驶出车道。确定驶出车道的类型后，将驶入车道的车道中心线与直行驶出车道的车道中心线相连接，在车道路口区域中得到了直行虚拟连接线，将驶入车道的车道中心线与转向驶出车道的车道中心线相连接，在车道路口区域中得到了转向虚拟连接线。

因此，在一些实施方式中，可以通过驶出车道相对于驶入车道的角度值，来从多个驶出车道中识别出相对于驶入车道的直行驶出车道和转向驶出车道，如步骤(103.a.2)中的“根据车道分布关系对多个驶出车道进行分类，得到直行驶出车道和转向驶出车道”，可以包括：

(103.a.2.1)根据车道分布关系，确定驶出车道相对于驶入车道的角度值；

(103.a.2.2)根据多个角度值，从多个驶出车道中识别出相对于驶入车道的直行驶出车道和转向驶出车道。

具体的，在以车道路口区域为平面中心，建立俯视图，识别驶入车道与驶出车道在俯视图中的分布关系后，可以确定驶出车道相对于驶入车道的角度值，根据驶出车道相对于驶入车道不同的角度值，确定驶出车道的方向与驶入车道的方向是否一致，若角度值非0°或180°，则说明驶出车道与驶入车道的方向不一致，进而，从多个驶出车道中识别出与驶入车道行驶方向相同的直行驶出车道，从多个驶出车道中识别出与驶入车道行驶方向不相同的转向驶出车道。

因此，在一些实施方式中，可以通过每个角度值对应的平面几何关系，来确定直行驶出车道和转向驶出车道，如步骤(103.a.2.2)中的“根据多个角度值，从多个驶出车道中识别出相对于驶入车道的直行驶出车道和转向驶出车道”，可以包括：

(103.a.2.2.1)确定每个角度值对应的平面几何关系；

(103.a.2.2.2)当平面几何关系为平行关系时，将与驶入车道的行驶方向相同的驶出车道确定为直行驶出车道；

(103.a.2.2.3)当平面几何关系为垂直关系时，将与垂直关系对应的驶出车道确定为转向驶出车道。

其中，平面几何关系可以是驶入车道的车道中心线与驶出车道的车道中心线在平面中的几何关系，例如当驶入车道中心线和驶出车道中心线角度为0°时，两者的平面几何关系为平行。

具体的，在确定驶入车道与驶出车道后，还需要判断驶出车道是属于驶入车道的直行驶出车道还是转向驶出车道，为此可以通过驶出车道相对于驶入车道的角度值判断出驶出车道与驶入车道的平面几何关系：当驶出车道与驶入车道的相对角度为0°时，两条车道互相平行，接着判断驶出车道与驶入车道的行驶方向是否同向，若驶出车道中心线靠近路口区域一侧的部分线段的方向与驶入车道中心线靠近路口区域一侧的部分线段的方向相同，则可以将对应的驶入车道与驶出车道的行驶方向确定为同向，此时，可以将与驶入车道互相平行且同向的驶出车道确定为直行驶出车道；另外的，当驶出车道与驶入车道的相对角度为90°时，两条车道互相垂直，此时驶出车道与驶入车道不同向，可以将与驶入车道互相垂直的驶出车道确定为转向驶出车道，值得说明的是，车道路口区域的入口处可能存在多条驶入车道，车道路口区域的出口处可能存在多条驶出车道，可以将共用一侧路口入口或出口的车道线确定为同一入口的驶入车道束和同一出口的驶出车道束，例如，路口区域A有a和b两侧，a侧为驶入入口，b侧为驶出出口，其中在路口区域A的a侧，一共连接了4条驶入车道，则可以将该4条驶入车道归为驶入车道束，同理，在路口区域A的b侧，一共连接了3条驶出车道，则可以将该3条驶出车道归为驶出车道束。当驶出车道束中的一条驶出车道属于驶入车道束中的任一驶入车道的直行驶出车道，则驶出车道束中的任一驶出车道都是驶入车道束中任一可以直行通过车道路口区域的驶入车道的直行驶出车道；同理可得，当驶出车道束中的一条驶出车道属于驶入车道束中的任一驶入车道的转向驶出车道，则驶出车道束中的任一驶出车道都是驶入车道束中任一可以转向通过车道路口区域的驶入车道的转向驶出车道。

通过以上方式，可通过将驶入车道的车道中心线与驶出车道的车道中心线进行连接，得到虚拟连接线，从而通过虚拟连接线构建虚拟车道，使得车辆可以不借助高精度地图在车道路口区域中构建虚拟车道，保证车辆自动驾驶的安全性。

104、根据虚拟连接线，构建驶入车道与驶出车道在车道路口区域内对应的虚拟行驶车道。

在本申请实施例中，为了使得车辆可以安全的通过车道路口区域，可以根据虚拟连接线，构建驶入车道与驶出车道在车道路口区域内对应的虚拟行驶车道，从而保证了驶入车道与驶出车道在车道路口区域的平滑连接，提高了车辆行驶的安全性。

其中，虚拟行驶车道可以是车辆在车道路口区域中行驶的虚拟行驶车道，自动驾驶车辆可以根据虚拟行驶车道在车道路口中行驶。

具体的，在构建驶出车道的车道中心线与驶入车道的车道中心线之间的虚拟连接线后，获取驶入车道与驶出车道的宽度，以虚拟连接线为中心线，在路口区域建立虚拟行驶车道，使得车辆可以通过虚拟行驶车道安全行驶通过车道路口区域。

因此，在一些实施方式中，可以通过虚拟连接线，构建对应的虚拟车道中心线，从而来构建虚拟车道中心线对应的虚拟行驶车道，如步骤(104)中的“根据虚拟连接线，构建驶入车道与驶出车道在车道路口区域内对应的虚拟行驶车道”，可以包括：

(104.1)根据虚拟连接线，构建驶入车道与驶出车道在车道路口区域内的虚拟车道中心线；

(104.2)构建虚拟车道中心线对应的虚拟行驶车道。

其中，虚拟车道中心线可以是驶入车道与驶出车道之间虚构连接的车道中心线，需要说明的是，该虚拟车道中心线主要针对空缺车道线的车道路口区域进行虚拟构建。

其中，虚拟行驶车道可以是车辆在车道路口区域中虚拟车道，可以用于指示车辆在自动驾驶功能或电子导航中确定该区域内的车道，有利于规划车辆行驶路径，提高行车安全性。

具体的，在构建驶出车道的车道中心线与驶入车道的车道中心线之间的虚拟连接线后，调整驶出车道的车道中心线和驶入车道的车道中心线之间的拓扑关系，根据虚拟连接线，在车道路口区域建立虚拟车道中心线，使虚拟车道中心线的前端点连接驶入车道的车道中心线的后端点，虚拟车道中心线的后端点连接驶出车道的车道中心线的前端点，以此，在路口区域建立虚拟行驶车道，使得驶入车道的后继是虚拟行驶车道，虚拟行驶车道的后继是驶出车道。值得说明的是，车道路口区域的入口处存在多条驶入车道时，会在路口区域建立对应数量的虚拟行驶车道，此时，对于任一驶出车道，可能连接多条虚拟行驶车道。

通过以上方式，可通过虚拟连接线，构建驶入车道与驶出车道在车道路口区域内对应的虚拟行驶车道，从而保证了驶入车道与驶出车道在车道路口区域的平滑连接，提高了车辆行驶的安全性。

通过实施本申请实施例中任意一个实施方式或实施方式组合，可实现虚拟车道构建过程的应用场景。

由上可知，本申请实施例可以采集车道路口区域预设距离内的车道线信息，并根据车道线信息计算每一车道的车道中心线，根据车道中心线相对于车道路口区域的路线方向，识别车道路口区域的驶入车道和驶出车道，将驶入车道的车道中心线与驶出车道的车道中心线进行连接，得到虚拟连接线，根据虚拟连接线，构建驶入车道与驶出车道在车道路口区域内对应的虚拟行驶车道。由此可得，本方案可先根据采集到的车道线信息确定路口周围各条车道对应的车道中心线，并从中确定驶入车道和驶出车道，接着连接驶出车道与驶入车道的车道中心线，最后在路口区域中建立对应的虚拟连接车道；以此，在不依赖高精度地图的情况下，准确地在路口区域内构建连接驶入车道与驶出车道的虚拟连接车道，保证了车辆自动驾驶的安全性，提高了用户的驾驶体验感。

根据上面实施例所描述的方法，以下将举例作进一步详细说明。

本申请实施例以虚拟车道构建装置为例，对本申请实施例提供的虚拟车道构建方法作进一步叙述。其中，图3是本申请实施例提供的虚拟车道构建方法的另一步骤流程示意图。为了便于理解，本申请实施例结合图3进行描述。

在本申请实施例中，将从虚拟车道构建装置的角度进行描述，该虚拟车道构建装置具体可以集成在计算机设备如车载终端中。当车载终端上的处理器执行数据传输方法对应的程序指令时，该虚拟车道构建方法的具体流程如下：

201、车载终端采集车道路口区域预设距离内的车道线信息，并根据车道线信息计算每一车道的车道中心线。

其中，车道线信息可以是在交通道路中分隔不同车道的交通标线信息，车道线信息包括车道线的分布位置、数量、类型以及方向，还可包括道路表面的交通标识。

其中，车道中心线可以是位于相应车道中间的线，每条车道中心线代表对应的行驶车道。

具体的，当车辆即将行驶到并驶入路口区域前，车载终端通过车载传感器获取路口区域周围的车道线信息以及路边信息，包括但不限于正向行驶的车道线，逆向行驶的车道线，地面箭头，正在行驶车道的车道线，并根据上述车道线之间的邻里关系，确定对应的车道，例如，驶入路口的道路中一共有三条车道线，根据两条车道线形成一条车道的情况，可以将三条车道线的道路划分为2条车道。在获取路口周围道路中的车道后，计算出每一条车道对应的车道中心线，由此可以认定为每条车道中心线都代表着一条车道，且车道中心线的方向和其对应的车道同向。

202、车载终端根据每条车道中心线与车道路口区域之间的位置分布关系，确定车道中心线的路线方向。

其中，位置分布关系可以是指驶入车道与驶出车道相对于车道路口区域的相对位置关系，该相对位置关系也就是一种位置分布关系。

其中，路线方向可以是车辆在该车道时必要的行驶路径的方向，这与交通车道的交通规则有关，即每条车道都限定了车辆的行驶方向。

具体的，在获得各条车道的车道中心线后，车载终端根据各条车道中心线相对于车道路口区域的位置，确定车道中心线的行驶方向是驶入车道路口区域还是驶出车道路口区域的方向。

203、车载终端根据车道中心线的路线方向，识别驶入车道和驶出车道。

其中，驶入车道可以是车辆驶入路口区域的车道，车辆可以通过驶入车道进入车道路口区域。

其中，驶出车道可以是车辆驶出路口区域的车道，例如，车辆在进入车道路口区域后，可以通过驶出车道离开车道路口区域。

具体的，在获得各条车道的车道中心线后，车载终端根据各条车道中心线的行驶方向以及相对于路口的方向，将各条车道中心线归为驶入路口区域的车道中心线，以及驶出路口区域的车道中心线，即驶入车道中心线和驶出车道中心线，从而识别出车道路口区域的驶入车道和驶出车道。

示例性的，一个路口连接着两条行驶道路，分别是道路A和道路B，其中，道路A的后段道路连接路口区域，道路B的前段道路连接路口区域，则可以判断出道路A的方向是驶入路口的，而道路B的方向是从路口区域驶入的，即道路A的车道中心线是驶入路口车道中心线，道路B的车道中心线是驶出路口车道中心线，道路A是驶入车道，道路B是驶出车道。

204、车载终端识别驶入车道与驶出车道之间的车道分布关系，并根据车道分布关系确定驶出车道相对于驶入车道的角度值。

其中，车道分布关系可以是以车道路口区域为中心，驶入车道与驶出车道相对于车道路口区域的分布情况，其反映了车道之间的位置关系。

具体的，车载终端根据车道中心线相对于车道路口区域的路线方向，识别车道路口区域的驶入车道和驶出车道后，接着以车道路口区域为平面中心，建立俯视图，识别驶入车道与驶出车道在俯视图中的分布关系，从而确定驶入车道与驶出车道之间的角度值。

205、车载终端根据多个角度值，确定每个角度值对应的平面几何关系。

其中，平面几何关系可以是驶入车道的车道中心线与驶出车道的车道中心线在平面中的几何关系，例如当驶入车道中心线和驶出车道中心线角度为0°时，两者的平面几何关系为平行。

具体的，车载终端在确定驶入车道与驶出车道后，还需要判断驶出车道是属于驶入车道的直行驶出车道还是转向驶出车道，为此可以通过驶出车道相对于驶入车道的角度值判断出驶出车道与驶入车道的平面几何关系：当驶出车道与驶入车道的相对角度为0°时，两条车道互相平行，当驶出车道与驶入车道的相对角度为90°时，两条车道互相垂直。

206、车载终端将平面几何关系为平行关系且与驶入车道的行驶方向相同的驶出车道确定为直行驶出车道。

其中，直行驶出车道可以是相对于自车正在行驶的驶入车道而言，可以直行通过路口并驶出路口区域的车道。

具体的，车载终端在确定驶入车道与驶出车道后，当驶出车道与驶入车道的相对角度为0°时，两条车道互相平行，接着判断驶出车道与驶入车道的行驶方向是否同向，若驶出车道中心线靠近路口区域一侧的部分线段的方向与驶入车道中心线靠近路口区域一侧的部分线段的方向相同，则可以将对应的驶入车道与驶出车道的行驶方向确定为同向，此时，可以将与驶入车道互相平行且同向的驶出车道确定为直行驶出车道。值得说明的是，车道路口区域的入口处可能存在多条驶入车道，车道路口区域的出口处可能存在多条驶出车道，可以将共用一侧路口入口或出口的车道线确定为同一入口的驶入车道束和同一出口的驶出车道束，例如，路口区域A有a和b两侧，a侧为驶入入口，b侧为驶出出口，其中在路口区域A的a侧，一共连接了4条驶入车道，则可以将该4条驶入车道归为驶入车道束，同理，在路口区域A的b侧，一共连接了3条驶出车道，则可以将该3条驶出车道归为驶出车道束。当驶出车道束中的一条驶出车道属于驶入车道束中的任一驶入车道的直行驶出车道，则驶出车道束中的任一驶出车道都是驶入车道束中任一可以直行通过车道路口区域的驶入车道的直行驶出车道。

207、车载终端将平面几何关系为垂直关系的驶出车道确定为转向驶出车道。

其中，转向驶出车道可以是相对于自车正在行驶的驶入车道而言，可以在路口区域中提供转向并转向驶出路口区域的车道，转向驶出车道可以包括分为左转驶出车道以及右转驶出车道。

具体的，车载终端在确定驶入车道与驶出车道后，当驶出车道与驶入车道的相对角度为90°时，两条车道互相垂直，此时驶出车道与驶入车道不同向，可以将与驶入车道互相垂直的驶出车道确定为转向驶出车道，值得说明的是，车道路口区域的入口处可能存在多条驶入车道，车道路口区域的出口处可能存在多条驶出车道，可以将共用一侧路口入口或出口的车道线确定为同一入口的驶入车道束和同一出口的驶出车道束，例如，路口区域A有a和b两侧，a侧为驶入入口，b侧为驶出出口，其中在路口区域A的a侧，一共连接了4条驶入车道，则可以将该4条驶入车道归为驶入车道束，同理，在路口区域A的b侧，一共连接了3条驶出车道，则可以将该3条驶出车道归为驶出车道束。当驶出车道束中的一条驶出车道属于驶入车道束中的任一驶入车道的转向驶出车道，则驶出车道束中的任一驶出车道都是驶入车道束中任一可以转向通过车道路口区域的驶入车道的转向驶出车道。

208、车载终端将驶入车道的车道中心线与直行驶出车道的车道中心线进行连接，得到直行虚拟连接线。

其中，直行虚拟连接线可以是车道路口区域中连接驶入车道中心线和直行驶出车道中心线的连接线段。

具体的，车载终端在确定驶出车道与驶入车道后，调整驶出车道的车道中心线与驶入车道的车道中心线之间的拓扑关系，具体可以在路口区域中将驶入车道的车道中心线与直行驶出车道的车道中心线进行连接，在车道路口区域中得到了直行虚拟连接线。值得说明的是，车道路口区域的入口处存在多条驶入车道对应的车道中心线时，会在车道路口区域内建立对应数量的直行虚拟连接线，此时，对于任一直行驶出路口车道的车道中心线，可能连接多条直行虚拟连接线。

209、车载终端将驶入车道的车道中心线与转向驶出车道的车道中心线进行连接，得到转向虚拟连接线。

其中，转向虚拟连接线可以是车道路口区域中连接驶入车道中心线和转向驶出车道中心线的连接线段。

具体的，车载终端在确定驶出车道与驶入车道后，调整驶出车道的车道中心线与驶入车道的车道中心线之间的拓扑关系，具体可以在路口区域中将驶入车道的车道中心线与转向驶出车道的车道中心线进行连接，在车道路口区域中得到了转向虚拟连接线。值得说明的是，车道路口区域的入口处存在多条驶入车道对应的车道中心线时，会在车道路口区域内建立对应数量的转向虚拟连接线，此时，对于任一转向驶出路口车道的车道中心线，可能连接多条转向虚拟连接线。

210、车载终端根据虚拟连接线，构建驶入车道与驶出车道在车道路口区域内对应的虚拟行驶车道。

其中，虚拟行驶车道可以是车辆在车道路口区域中虚拟车道，可以用于指示车辆在自动驾驶功能或电子导航中确定该区域内的车道，有利于规划车辆行驶路径，提高行车安全性。

具体的，车载终端在构建驶出车道的车道中心线与驶入车道的车道中心线之间的虚拟连接线后，调整驶出车道的车道中心线和驶入车道的车道中心线之间的拓扑关系，根据虚拟连接线，在车道路口区域建立虚拟车道中心线，使虚拟车道中心线的前端点连接驶入车道的车道中心线的后端点，虚拟车道中心线的后端点连接驶出车道的车道中心线的前端点，以此，在路口区域建立虚拟行驶车道，使得驶入车道的后继是虚拟行驶车道，虚拟行驶车道的后继是驶出车道。值得说明的是，车道路口区域的入口处存在多条驶入车道时，会在路口区域建立对应数量的虚拟行驶车道，此时，对于任一驶出车道，可能连接多条虚拟行驶车道。

通过以上应用场景实例，可实现如下效果：在车辆行驶遇到车道路口场景前，根据车辆传感器采集到的车道线信息，识别出驶入车道和驶出车道，并车道路口区域中连接驶入车道的中心线和驶出车道的中心线，以此构建虚拟车道中心线，从而精确地构建虚拟行驶车道，使驶入车道和驶出车道在车道路口区域平滑连接，保证了车辆行驶的安全性。

由此可得，本方案可先根据采集到的车道线信息确定路口周围各条车道对应的车道中心线，并从中确定驶入车道和驶出车道，接着连接驶出车道与驶入车道的车道中心线，最后在路口区域中建立对应的虚拟连接车道；以此，在不依赖高精度地图的情况下，准确地在路口区域内构建连接驶入车道与驶出车道的虚拟连接车道，保证了车辆自动驾驶的安全性，提高了用户的驾驶体验感。

为了更好地实施以上方法，本申请实施例还提供一种虚拟车道构建装置，该虚拟车道构建装置可以集成在计算机设备，比如车载终端等计算机设备中。

例如，如图4所示，该虚拟车道构建装置可以包括采集单元301、识别单元302、连接单元303、构建单元304。

采集单元301，用于采集车道路口区域预设距离内的车道线信息，并根据车道线信息计算每一车道的车道中心线；

识别单元302，用于根据车道中心线相对于车道路口区域的路线方向，识别车道路口区域的驶入车道和驶出车道；

连接单元303，用于将驶入车道的车道中心线与驶出车道的车道中心线进行连接，得到虚拟连接线；

构建单元304，用于根据虚拟连接线，构建驶入车道与驶出车道在车道路口区域内对应的虚拟行驶车道。

在一些实施例中，采集单元301，还用于：

根据车道线信息，确定组成每个车道的第一车道线和第二车道线；

确定第一车道线与第二车道线之间的多个车道中点；

依序对多个车道中点进行连接，得到车道对应的车道中心线。

在一些实施例中，识别单元302，还用于：

确定每条车道中心线与车道路口区域之间的位置分布关系；

根据位置分布关系，确定车道中心线的路线方向；

根据车道中心线的路线方向，识别驶入车道和驶出车道。

在一些实施例中，虚拟车道构建装置还包括分类单元，用于：

识别驶入车道与驶出车道之间的车道分布关系；

根据车道分布关系对多个驶出车道进行分类，得到直行驶出车道和转向驶出车道；

则连接单元303，包括：

将驶入车道的车道中心线与直行驶出车道的车道中心线进行连接，得到直行虚拟连接线；

将驶入车道的车道中心线与转向驶出车道的车道中心线进行连接，得到转向虚拟连接线。

在一些实施例中，分类单元，还用于：

根据车道分布关系，确定驶出车道相对于驶入车道的角度值；

根据多个角度值，从多个驶出车道中识别出相对于驶入车道的直行驶出车道和转向驶出车道。

在一些实施例中，分类单元，还用于：

确定每个角度值对应的平面几何关系；

当平面几何关系为平行关系时，将与驶入车道的行驶方向相同的驶出车道确定为直行驶出车道；

当平面几何关系为垂直关系时，将与垂直关系对应的驶出车道确定为转向驶出车道。

在一些实施例中，构建单元304，还用于：

根据虚拟连接线，构建驶入车道与驶出车道在车道路口区域内的虚拟车道中心线；

构建虚拟车道中心线对应的虚拟行驶车道。

由上可知，本申请实施例可先根据采集到的车道线信息确定路口周围各条车道对应的车道中心线，并从中确定驶入车道和驶出车道，接着连接驶出车道与驶入车道的车道中心线，最后在路口区域中建立对应的虚拟连接车道；以此，在不依赖高精度地图的情况下，准确地在路口区域内构建连接驶入车道与驶出车道的虚拟连接车道，保证了车辆自动驾驶的安全性，提高了用户的驾驶体验感。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机设备，如图5所示，其示出了本申请实施例所涉及的计算机设备的结构示意图，具体来讲：

该计算机设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器401、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器402、电源403和输入单元404等部件。本领域技术人员可以理解，图5中示出的计算机设备结构并不构成对计算机设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

处理器401是该计算机设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器402内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器402内的数据，执行计算机设备的各种功能和处理数据，从而对计算机设备进行整体监控。可选的，处理器401可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器401可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器401中。

存储器402可用于存储软件程序以及模块，处理器401通过运行存储在存储器402的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及虚拟车道构建。存储器402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如语音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器402还可以包括存储器控制器，以提供处理器401对存储器402的访问。

计算机设备还包括给各个部件供电的电源403，优选的，电源403可以通过电源管理系统与处理器401逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源403还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

该计算机设备还可包括输入单元404，该输入单元404可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。

尽管未示出，计算机设备还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本实施例中，计算机设备中的处理器401会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器402中，并由处理器401来运行存储在存储器402中的应用程序，从而实现各种功能，如下：

采集车道路口区域预设距离内的车道线信息，并根据车道线信息计算每一车道的车道中心线，根据车道中心线相对于车道路口区域的路线方向，识别车道路口区域的驶入车道和驶出车道，将驶入车道的车道中心线与驶出车道的车道中心线进行连接，得到虚拟连接线，根据虚拟连接线，构建驶入车道与驶出车道在车道路口区域内对应的虚拟行驶车道。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不作赘述。

由上可知本方案可先根据采集到的车道线信息确定路口周围各条车道对应的车道中心线，并从中确定驶入车道和驶出车道，接着连接驶出车道与驶入车道的车道中心线，最后在路口区域中建立对应的虚拟连接车道；以此，在不依赖高精度地图的情况下，准确地在路口区域内构建连接驶入车道与驶出车道的虚拟连接车道，保证了车辆自动驾驶的安全性，提高了用户的驾驶体验感。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种虚拟车道构建方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：

采集车道路口区域预设距离内的车道线信息，并根据车道线信息计算每一车道的车道中心线，根据车道中心线相对于车道路口区域的路线方向，识别车道路口区域的驶入车道和驶出车道，将驶入车道的车道中心线与驶出车道的车道中心线进行连接，得到虚拟连接线，根据虚拟连接线，构建驶入车道与驶出车道在车道路口区域内对应的虚拟行驶车道。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

其中，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，RandomAccess Memory)、磁盘或光盘等。

本申请还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中各种可选实现方式中提供的虚拟车道构建方法。

由于该计算机可读存储介质中所存储的指令，可以执行本申请实施例所提供的任一种虚拟车道构建方法中的步骤，因此，可以实现本申请实施例所提供的任一种虚拟车道构建方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。

以上对本申请实施例所提供的一种虚拟车道构建方法、装置、设备及计算机可读存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种虚拟车道构建方法，其特征在于，包括：

采集车道路口区域预设距离内的车道线信息，并根据所述车道线信息计算每一车道的车道中心线；

根据所述车道中心线相对于所述车道路口区域的路线方向，识别所述车道路口区域的驶入车道和驶出车道；

将所述驶入车道的车道中心线与所述驶出车道的车道中心线进行连接，得到虚拟连接线；

根据所述虚拟连接线，构建所述驶入车道与所述驶出车道在所述车道路口区域内对应的虚拟行驶车道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线信息计算每一车道的车道中心线，包括：

根据所述车道线信息，确定组成每个车道的第一车道线和第二车道线；

确定所述第一车道线与所述第二车道线之间的多个车道中点；

依序对所述多个车道中点进行连接，得到所述车道对应的车道中心线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道中心线相对于所述车道路口区域的路线方向，识别所述车道路口区域的驶入车道和驶出车道，包括：

确定每条车道中心线与所述车道路口区域之间的位置分布关系；

根据所述位置分布关系，确定所述车道中心线的路线方向；

根据所述车道中心线的路线方向，识别所述驶入车道和驶出车道。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟连接线包括直行虚拟连接线和转向虚拟连接线，所述将所述驶入车道的车道中心线与所述驶出车道的车道中心线进行连接，得到虚拟连接线之前，还包括：

识别所述驶入车道与所述驶出车道之间的车道分布关系；

根据所述车道分布关系对多个所述驶出车道进行分类，得到直行驶出车道和转向驶出车道；

则所述将所述驶入车道的车道中心线与所述驶出车道的车道中心线进行连接，得到虚拟连接线，包括：

将所述驶入车道的车道中心线与所述直行驶出车道的车道中心线进行连接，得到所述直行虚拟连接线；

将所述驶入车道的车道中心线与所述转向驶出车道的车道中心线进行连接，得到所述转向虚拟连接线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道分布关系对多个所述驶出车道进行分类，得到直行驶出车道和转向驶出车道，包括：

根据所述车道分布关系，确定所述驶出车道相对于所述驶入车道的角度值；

根据多个所述角度值，从多个所述驶出车道中识别出相对于驶入车道的直行驶出车道和转向驶出车道。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述角度值，从多个所述驶出车道中识别出相对于驶入车道的直行驶出车道和转向驶出车道，包括：

确定每个角度值对应的平面几何关系；

当所述平面几何关系为平行关系时，将与所述驶入车道的行驶方向相同的驶出车道确定为直行驶出车道；

当所述平面几何关系为垂直关系时，将与所述垂直关系对应的驶出车道确定为转向驶出车道。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述虚拟连接线，构建所述驶入车道与所述驶出车道在所述车道路口区域内对应的虚拟行驶车道，包括：

根据所述虚拟连接线，构建所述驶入车道与所述驶出车道在所述车道路口区域内的虚拟车道中心线；

构建所述虚拟车道中心线对应的虚拟行驶车道。

8.一种虚拟车道构建装置，其特征在于，包括：

采集单元，用于采集车道路口区域预设距离内的车道线信息，并根据所述车道线信息计算每一车道的车道中心线；

识别单元，用于根据所述车道中心线相对于所述车道路口区域的路线方向，识别所述车道路口区域的驶入车道和驶出车道；

连接单元，用于将所述驶入车道的车道中心线与所述驶出车道的车道中心线进行连接，得到虚拟连接线；

构建单元，用于根据所述虚拟连接线，构建所述驶入车道与所述驶出车道在所述车道路口区域内对应的虚拟行驶车道。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于运行所述存储器内的计算机程序实现权利要求1至7任一项所述的虚拟车道构建方法中的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质为计算机可读并存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行权利要求1至7任一项所述的虚拟车道构建方法中的步骤。