CN116030286B - 边界车道线匹配方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了一种边界车道线匹配方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取高精地图数据中道路的边界车道线；获取拓扑连通的左边界车道线构成的左边界集合和拓扑连通的右边界车道线构成的右边界集合；针对所述左边界集合中当前的左边界车道线，将当前的所述左边界车道线向位于当前的所述左边界车道线右侧的边界车道线进行投影；针对所述右边界集合中当前的右边界车道线，将当前的所述右边界车道线向位于当前的所述右边界车道线左侧的边界车道线进行投影，以确定与所述右边界车道线匹配的边界车道线；基于与所述左边界车道线和所述右边界车道线分别匹配的边界车道线，获取具有匹配关系的左边界车道线和右边界车道线。

Description

边界车道线匹配方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及高精地图技术领域，具体涉及一种边界车道线匹配方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

为了制作出高质量的高精地图数据，会将所制作的高精地图数据渲染为可视化的高精电子地图（简称高精地图），然后，由人工通过查看可视化的高精地图中渲染的道路、车道等，检查高精地图数据中相应的数据是否准确。

已有技术中，高精地图数据中会标识出车道线是左边界车道线还是右边界车道线，基于高精地图数据渲染的可视化的高精地图中可以分别显示出同一条道路上的左边界车道线和右边界车道线。然而，由于现实世界的道路存在一些复杂场景，比如现实道路上设置的各种路边设施，由于路边设施遮挡了道路的边界线，就有可能导致高精地图数据中制作的边界车道线（左边界车道线或者右边界车道线）存在不完整的问题，这种问题人工检查容易遗漏，且成本较高、效率低。

因此，需要提出一种解决方案，以解决存在的上述技术问题，从而提高边界车道线的质检效率以及准确率。

发明内容

本公开实施例提供一种边界车道线匹配方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本公开实施例中提供了一种边界车道线匹配方法，其中，包括：

获取高精地图数据中道路的边界车道线，所述边界车道线包括：左边界车道线和右边界车道线；

获取拓扑连通的左边界车道线构成的左边界集合和拓扑连通的右边界车道线构成的右边界集合；

针对所述左边界集合中当前的左边界车道线，将当前的所述左边界车道线向位于当前的所述左边界车道线右侧的边界车道线进行投影，以确定与所述左边界车道线匹配的边界车道线；

针对所述右边界集合中当前的右边界车道线，将当前的所述右边界车道线向位于当前的所述右边界车道线左侧的边界车道线进行投影，以确定与所述右边界车道线匹配的边界车道线；

基于与所述左边界车道线和所述右边界车道线分别匹配的边界车道线，获取具有匹配关系的左边界车道线和右边界车道线。

进一步地，针对所述左边界集合中当前的左边界车道线，将当前的所述左边界车道线向位于当前的所述左边界车道线右侧的边界车道线进行投影，以确定与所述左边界车道线匹配的边界车道线，包括：

针对所述左边界集合中当前的左边界车道线，将当前的所述左边界车道线向位于当前的所述左边界车道线右侧的边界车道线进行投影，至少基于投影线段的长度，确定与当前的所述左边界车道线匹配的边界车道线。

进一步地，针对所述右边界集合中当前的右边界车道线，将当前的所述右边界车道线向位于当前的所述右边界车道线左侧的边界车道线进行投影，以确定与所述右边界车道线匹配的边界车道线，包括：

针对所述右边界集合中当前的右边界车道线，将当前的所述右边界车道线向位于当前的所述右边界车道线左侧的边界车道线进行投影，至少基于投影线段的长度，确定与当前的所述右边界车道线匹配的边界车道线。

进一步地，针对所述左边界集合中当前的左边界车道线，将当前的所述左边界车道线向位于当前的所述左边界车道线右侧的边界车道线进行投影，至少基于投影线段的长度，确定与当前的所述左边界车道线匹配的边界车道线，包括：

针对当前的所述左边界车道线，确定位于当前的所述左边界车道线右侧的右侧边界车道线；

从右侧的所述右侧边界车道线中选出与当前的所述左边界车道线存在投影线段的候选右侧边界车道线；

在当前的所述左边界车道线和所述候选右侧边界车道线的投影线段的长度小于或等于第一长度阈值时，将所述候选右侧边界车道线去除；

在当前的所述左边界车道线和所述候选右侧边界车道线的投影线段的长度大于第一长度阈值而小于或等于第二长度阈值，且所述投影线段的长度占当前的所述左边界车道线和所述候选右侧边界车道线中较短车道线的比例小于或等于第一比例阈值时，将所述候选右侧边界车道线去除；

将剩余的所述候选右侧边界车道线确定为与当前的所述左边界车道线相匹配的边界车道线。

进一步地，所述将剩余的所述候选右侧边界车道线确定为与当前的所述左边界车道线相匹配的边界车道线之前，所述方法还包括：

在当前的所述左边界车道线和所述候选右侧边界车道线的高度差超出高度阈值时，将所述候选右侧边界车道线去除。

进一步地，针对所述右边界集合中当前的右边界车道线，将当前的所述右边界车道线向位于当前的所述右边界车道线左侧的边界车道线进行投影，至少基于投影线段的长度，确定与当前的所述右边界车道线匹配的边界车道线，包括：

针对当前的所述右边界车道线，确定位于当前的所述右边界车道线左侧的左侧边界车道线；

从所述左侧边界车道线中选出与当前的所述右边界车道线存在投影线段的候选左侧边界车道线；

在当前的所述右边界车道线和所述候选左侧边界车道线的投影线段的长度小于或等于第一长度阈值时，将所述候选左侧边界车道线去除；

在当前的所述右边界车道线和所述候选左侧边界车道线的投影线段的长度大于第一长度阈值而小于或等于第二长度阈值，且所述投影线段的长度占当前的所述右边界车道线和所述候选左侧边界车道线中较短车道线的比例小于或等于第一比例阈值时，将所述候选左侧边界车道线去除；

将剩余的所述候选左侧边界车道线确定为与当前的所述右边界车道线相匹配的边界车道线。

进一步地，所述将剩余的所述候选左侧边界车道线确定为与当前的所述右边界车道线相匹配的边界车道线之前，所述方法还包括：

在当前的所述右边界车道线和所述候选左侧边界车道线的高度差超出高度阈值时，将所述候选左侧边界车道线去除。

进一步地，对应于同一所述左边界车道线相匹配的边界车道线包括多条时，所述针对所述左边界集合中当前的左边界车道线，将当前的所述左边界车道线向位于当前的所述左边界车道线右侧的边界车道线进行投影，以确定与所述左边界车道线匹配的边界车道线之后，所述方法还包括：

与当前的所述左边界车道线相匹配的至少两条所述边界车道线分别对应的投影线段，至少部分重叠，且所述重叠部分占所述投影线段中较短线段的比例大于第二比例阈值时，将距离当前的所述左边界车道线更远的相匹配的所述边界车道线去除。

进一步地，对应于同一所述右边界车道线的相匹配的所述边界车道线包括多条时，针对所述右边界集合中当前的右边界车道线，将当前的所述右边界车道线向位于当前的所述右边界车道线左侧的边界车道线进行投影，以确定与所述右边界车道线匹配的边界车道线之后，所述方法还包括：

与当前的所述右边界车道线相匹配的至少两条所述左边界车道线对应的投影线段至少部分重叠时，若所述重叠部分占所述投影线段中较短线段的比例大于第二比例阈值时，将距离当前的所述右边界车道线更远的相匹配的所述边界车道线去除。

第二方面，本发明实施例中提供了一种道路边界绘制方法，其中，包括：

获取高精地图数据中道路的左边界车道线和右边界车道线之间的匹配关系；所述匹配关系是基于第一方面所述的方法确定的；

将所述左边界车道线和右边界车道线绘制在电子地图上，并标识所述左边界车道线和所述右边界车道线之间的所述匹配关系。

第三方面，本发明实施例中提供了一种边界车道线匹配装置，其中，包括：

第一获取模块，被配置为获取高精地图数据中道路的边界车道线，所述边界车道线包括：左边界车道线和右边界车道线；

第二获取模块，被配置为获取拓扑连通的左边界车道线构成的左边界集合和拓扑连通的右边界车道线构成的右边界集合；

第一确定模块，被配置为针对所述左边界集合中当前的左边界车道线，将当前的所述左边界车道线向位于当前的所述左边界车道线右侧的边界车道线进行投影，以确定与所述左边界车道线匹配的边界车道线；

第二确定模块，被配置为针对所述右边界集合中当前的右边界车道线，将当前的所述右边界车道线向位于当前的所述右边界车道线左侧的边界车道线进行投影，以确定与所述右边界车道线匹配的边界车道线；

第三获取模块，被配置为基于与所述左边界车道线和所述右边界车道线分别匹配的边界车道线，获取具有匹配关系的左边界车道线和右边界车道线。

第四方面，本发明实施例中提供了一种道路边界绘制装置，其中，包括：

第四获取模块，被配置为获取高精地图数据中道路的左边界车道线和右边界车道线之间的匹配关系；所述匹配关系是基于第三方面所述的装置确定的；

绘制模块，被配置为将所述左边界车道线和右边界车道线绘制在电子地图上，并标识所述左边界车道线和所述右边界车道线之间的所述匹配关系。

所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，上述装置的结构中包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条支持上述装置执行上述对应方法的计算机指令，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的计算机指令。上述装置还可以包括通信接口，用于上述装置与其他设备或通信网络通信。

第五方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序以实现上述任一方面所述的方法。

第六方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储上述任一装置所用的计算机指令，该计算机指令被处理器执行时用于实现上述任一方面所述的方法。

第七方面，本公开实施例提供了一种计算机程序产品，其包含计算机指令，该计算机指令被处理器执行时用于实现上述任一方面所述的方法。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本实施例在高精地图的作业过程中，为了验证高精地图数据的准确性，可以预先建立同一道路上左边界车道线和右边界车道线之间的匹配关系；在匹配过程中获取被标识为左边界或右边界的边界车道线，获取属于同一道路的左边界车道线之间预先建立的拓扑连通关系，属于同一道路的右边界车道线之间预先建立的拓扑连通关系，进而针对同一左边界拓扑连通关系中的任意左边界车道线，找出与之相匹配的边界车道线，针对同一右边界拓扑连通关系中的任意右边界车道线，找出与之相匹配的边界车道线，进而得到左边界车道线和右边界车道线之间的完整匹配关系。本公开实施例中，能够自动化建立同一道路的左右边界线之间的匹配关系，从而在人工核实高精地图中道路数据的准确性时，可以通过将相匹配的左右边界绘制成道路面或者通过不同颜色绘制左右边界等方式，使得人工核实过程变得更为简单，并且不容易遗漏道路数据制作有误之处；此外，本公开实施例在确定左边界车道线和右边界车道线之间的匹配关系时，以左边界车道线为准找与该左边界车道线相匹配的右边界车道线，再以右边界车道线为准找与该右边界车道线相匹配的左边界车道线，不容易遗漏匹配关系，提高了匹配准确度；再者本公开实施例还将两条边界线通过相互投影能否得到投影线段作为匹配左右边界线的其中一个依据，克服了一些场景下单向投影会遗漏匹配关系的缺陷，进一步提高了匹配准确度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。以下是对附图的说明。

图1示出根据本公开一实施方式的边界车道线匹配方法的流程图。

图2示出根据本公开一实施方式的投影线段获取效果示意图。

图3示出根据本公开一实施方式的边界车道线匹配中的特殊场景示意图。

图4示出根据本公开一实施方式的道路边界绘制方法的流程图。

图5（a）示出根据已有技术绘制道路边界线的效果示意图。

图5（b）示出根据本公开一实施方式的绘制道路边界线的效果示意图。

图6示出根据本公开一实施方式的边界车道线匹配装置的结构框图。

图7是适于用来实现根据本公开一实施方式的道路边界绘制方法和/或边界车道线匹配方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施方式，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施方式无关的部分。

在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。

另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

下面通过具体实施例详细介绍本公开实施例的细节。

图1示出根据本公开一实施方式的边界车道线匹配方法的流程图。如图1所示，该边界车道线匹配方法包括以下步骤：

在步骤S101中，获取高精地图数据中道路的边界车道线，所述边界车道线包括：左边界车道线和右边界车道线；

在步骤S102中，获取拓扑连通的左边界车道线构成的左边界集合和拓扑连通的右边界车道线构成的右边界集合；

在步骤S103中，针对所述左边界集合中当前的左边界车道线，将当前的所述左边界车道线向位于当前的所述左边界车道线右侧的边界车道线进行投影，以确定与所述左边界车道线匹配的边界车道线；

在步骤S104中，针对所述右边界集合中当前的右边界车道线，将当前的所述右边界车道线向位于当前的所述右边界车道线左侧的边界车道线进行投影，以确定与所述右边界车道线匹配的边界车道线；

在步骤S105中，基于与所述左边界车道线和所述右边界车道线分别匹配的边界车道线，获取具有匹配关系的左边界车道线和右边界车道线。

本实施例中，该边界车道线匹配方法可以在服务端或者终端上执行。制作出的已有高精地图数据中会标识道路的边界车道线是左边界还是右边界，但是在已有高精地图数据中并未标识出左边界车道线和右边界车道线之间的匹配关系，该匹配关系可以理解为同一条道路上与左边界车道线相对的右边界车道线。需要说明的是，现实世界中的一条完整道路在高精地图数据中，会被切分成多个路段，所以该完整道路会对应多段右边界车道线和多段左边界车道线。此外，右边界车道线和左边界车道线是基于道路图像或者点云数据自动识别得到的，在道路边界上存在一些道路设施时，在该道路设施处边界车道线也会被打断。因此，现实世界中的一条完整道路会对应多段右边界车道线和多段左边界车道线，并且该右边界车道线和左边界车道线的段数以及切分点可能不都是相对应的，也即可能一条右边界车道线会匹配多条左边界车道线，而一条左边界车道线也可能会匹配多条右边界车道线。

如背景技术所述，人工核实基于制作出的高精地图上左边界车道线和右边界车道线是否显示准确时，如果左边界车道线或右边界车道线存在不完整之处，也就是可能因为数据制作有误差，导致左边界车道线或右边界车道线某个位置处没能渲染出完整的边界车道线，如果不完整之处较多，并且该不完整之处较短时人工核实过程中很容易被遗漏，并且需要肉眼细致核实左边界车道线和右边界车道线上的各个位置，这样给人工核实造成较大困难，人工成本较高。

为此，本公开实施例提出一种边界车道线匹配方法。该方法中，可以先获得高精地图数据中已经标识了左边界和右边界的边界车道线，该边界车道线可以是当前需要人工进行核实的区域内道路上的所有边界车道线，也可以是部分边界车道线。

针对边界车道线中被标识为左边界的左边界车道线可以预先建立左边界拓扑连通关系，针对边界车道线中被标识为右边界的右边界车道线可以建立右边界拓扑连通关系。需要说明的是边界车道线中左边界车道线和右边界车道线可以包括边界车道线上的端点位置，基于任意两条边界车道线上的端点位置可以确定该任意两条边界车道线是否为前后相连的边界车道线，如果是前后相连的边界车道线，则可以建立该任意两条边界车道线之间的拓扑连通关系。通过这种方式，可以建立属于同一条道路的左边界车道线之间的左边界拓扑连通关系，以及属于同一条道路的右边界车道线之间的右边界拓扑连通关系。需要说明的是，边界车道线中的边界车道线可能属于不同道路，因此可以建立起多组左边界拓扑连通关系和多组右边界拓扑连通关系。还需要说明的是，由于现实道路的复杂性，同一条道路也可以对应多组左边界拓扑连通关系和多组右边界拓扑连通关系。还需要说明的是，确定任意两条边界车道线是否为前后相连的边界车道线时，可以基于该任意两条边界车道线的端点位置是否在阈值范围内来确定，比如任意两条边界车道线的两个端点位置在1米的范围内，则可以认为该任意两条边界车道线在该两个端点处前后相连。

建立左边界车道线之间的左边界拓扑连通关系和右边界车道线之间的右边界拓扑连通关系之后，可以针对同一左边界拓扑连通关系中的任意一条左边界车道线，确定与该当前的左边界车道线相匹配的边界车道线。与该当前的左边界车道线相匹配的边界车道线可以为标识为右边界的右边界车道线，并且位于该当前的左边界车道线的右侧，并且还与该当前的左边界车道线存在投影线段。

需要说明的是，投影线段为左边界车道线和相匹配的右边界车道线之间进行相互投影而得到的线段，也即投影线段可以理解为左边界车道线和相匹配的右边界车道线任意一方在另一方上的投影线段。存在投影线段可以理解为左边界车道线和相匹配的右边界车道线的任意一方的端点在另一方上存在投影交点即可。投影线段可以理解为一条边界车道线的两端点分别向另一条边界车道线进行投影，可以在该另一条边界车道线上得到0-2个投影交点。在得到0个投影交点，也即没有投影交点时，可以认为该两条边界车道线之间不存在投影线段，在得到2个投影交点的情况下，该投影线段为该2个投影交点之间的线段，而在得到1个投影交点的情况下，该1个投影交点至该另一条边界车道线的其中一端点的线段为该投影线段，该其中一个端点为在该一条边界车道线上也有投影交点的端点。

如图2所示，假如L1为当前的左边界车道线，而R1为位于当前的左边界车道线右侧的边界车道线，则从L1向R1投影时，不存在投影线段，因为L1的两个端点分别至R1的垂线与R1没有交点，而R1的两个端点分别至L1的垂线与R1有两个交点，该两个交点之间的线段则为投影线段。

本公开实施例在筛选与左边界车道线相匹配的右边界车道线时，通过以下几个条件筛选：该边界车道线是否在当前的左边界车道线的右侧；该边界车道线是否与左边界车道线具有投影线段。

通过上述几个条件可以筛选得到能够与当前的左边界车道线相匹配的边界车道线，进而可以记录该当前的左边界车道线和该相匹配的边界车道线之间的具有第一对应关系，例如当前的左边界车道线的名称或标识为L1，边界车道线的名称或标识为R1，则第一对应关系可以记录（L1，R1）。需要说明的是，现实世界中的一条完整道路在高精地图数据中，会被切分成多个路段，所以该完整道路会对应分成多段的多条左边界车道线和右边界车道线。此外，左边界车道线和右边界车道线是基于道路图像或者点云数据自动识别得到的，在道路边界上存在一些道路设施时，在该道路设施处边界车道线也会被打断。因此，现实世界中的一条完整道路会对应多段左边界车道线和多段右边界车道线，而该左边界车道线和右边界车道线的段数以及切分点可能不都是相对应的，也即可能一条左边界车道线会匹配多条右边界车道线，而一条右边界车道线也可能会匹配多条左边界车道线。所以，同一条左边界车道线与边界车道线之间的第一对应关系可以是一对多的关系。

在通过上述方式找到左边界拓扑连通关系中所有左边界车道线对应的边界车道线之后，由于还存在一些场景，比如双向行驶道路上下行道路中间的边界车道线，该边界车道线既可以作为上行道路的左边界车道线，也可以作为下行道路的右边界车道线。如果仅从左边界拓扑连通关系中的左边界车道线找相匹配的右边界车道线，可能会遗漏这类边界车道线所匹配的边界车道线。

因此，本公开实施例，还针对同一右边界拓扑连通关系中的任意一条右边界车道线，确定与该当前的右边界车道线相匹配的边界车道线，以便能够找出上述通过左边界车道线匹配右边界车道线所遗漏的匹配关系，最终得到左边界车道线和右边界车道线之间的全部匹配关系。该边界车道线为标识为左边界的边界车道线，并且位于该当前的右边界车道线的左侧，并且还与该当前的右边界车道线存在投影线段。

需要说明的是，投影线段为当前的右边界车道线和相匹配的左边界车道线之间相互投影而得到的线段，也即投影线段可以理解为右边界车道线和边界车道线任意一方在另一方上的投影线段。存在投影线段可以理解为右边界车道线和边界车道线任意一方的端点在另一方上存在投影交点即可。投影线段可以理解为一条边界车道线的两端点分别向另一条边界车道线进行投影，可以在该另一条边界车道线上得到0-2个投影交点。在得到0个投影交点，也即没有投影交点时，可以认为该两条边界车道线之间不存在投影线段，在得到2个投影交点的情况下，该投影线段为该2个投影交点之间的线段，而在得到1个投影交点的情况下，该1个投影交点至该另一条边界车道线的其中一端点的线段为该投影线段，该其中一个端点为在该一条边界车道线上也有投影交点的端点。需要说明的是，在得到1个投影交点的情况下，如果该1个投影交点至该另一条边界车道线的其中一端点的线段长度为0，则认为该两条边界车道线之间不存在投影线段。

本公开实施例在筛选与右边界车道线相匹配的边界车道线时，通过以下几个条件筛选：该边界车道线是否在当前的右边界车道线的左侧；该边界车道线是否与右边界车道线具有投影线段。

通过上述几个条件可以筛选得到能够与当前的右边界车道线相匹配的左边界车道线，进而可以记录该当前的右边界车道线和该相匹配的左边界车道线之间的第二对应关系，例如当前的右边界车道线的名称或标识为R2，相匹配的左边界车道线的名称或标识为L2，则第二对应关系可以记录（R2，L2）。

需要说明的是，现实世界中的一条完整道路在高精地图数据中，会被切分成多个路段，所以该完整道路会对应分成多段的多条右边界车道线和左边界车道线。此外，右边界车道线和左边界车道线是基于道路图像或者点云数据自动识别得到的，在道路边界上存在一些道路设施时，在该道路设施处边界车道线也会被打断。因此，现实世界中的一条完整道路会对应多段右边界车道线和多段左边界车道线，而该右边界车道线和左边界车道线的段数以及切分点可能不都是相对应的，也即可能一条右边界车道线会匹配多条左边界车道线，而一条左边界车道线也可能会匹配多条右边界车道线。所以，同一条右边界车道线与边界车道线之间的第二对应关系可以是一对多的关系。

在经过上述方式找到与全部或部分左边界车道线相匹配的边界车道线，以及与全部或部分右边界车道线相匹配的边界车道线之后，可以将第一对应关系和第二对应关系进行合并，最终得到全部或部分左边界车道线与全部或部分右边界车道线之间的匹配关系。在一些实施例中，将第一对应关系和第二对应关系进行合并，可以理解为求两者的并集。

例如，有三条左边界车道线构成的同一左边界拓扑连通关系表示为：（L1，L2，L3），而另一由四条右边界车道线构成的同一右边界拓扑连通关系表示为：（R1，R2，R3，R4），其中针对左边界车道线L1找到的第一对应关系包括（L1，R1），针对右边界车道线R1和R2找到的第二对应关系包括（R1，L1），（R2，L1），则合并后的匹配关系可以表示为（L1，R1和R2）。

本实施例在高精地图的作业过程中，为了验证高精地图数据的准确性，可以预先建立同一道路上左边界车道线和右边界车道线之间的匹配关系；在匹配过程中获取被标识为左边界或右边界的边界车道线，获取属于同一道路的左边界车道线之间预先建立的拓扑连通关系，属于同一道路的右边界车道线之间预先建立的拓扑连通关系，进而针对同一左边界拓扑连通关系中的任意左边界车道线，找出与之相匹配的边界车道线，针对同一右边界拓扑连通关系中的任意右边界车道线，找出与之相匹配的边界车道线，进而得到左边界车道线和右边界车道线之间的完整匹配关系。本公开实施例中，能够自动化建立同一道路的左右边界线之间的匹配关系，从而在人工核实高精地图中道路数据的准确性时，可以通过将相匹配的左右边界绘制成道路面或者通过不同颜色绘制左右边界等方式，使得人工核实过程变得更为简单，并且不容易遗漏道路数据制作有误之处；此外，本公开实施例在确定左边界车道线和右边界车道线之间的匹配关系时，以左边界车道线为准找与该左边界车道线相匹配的右边界车道线，再以右边界车道线为准找与该右边界车道线相匹配的左边界车道线，不容易遗漏匹配关系，提高了匹配准确度；再者本公开实施例还将两条边界线通过相互投影能否得到投影线段作为匹配左右边界线的其中一个依据，克服了一些场景下单向投影会遗漏匹配关系的缺陷，进一步提高了匹配准确度。

在本实施例的一个可选实现方式中，步骤S103，即针对所述左边界集合中当前的左边界车道线，将当前的所述左边界车道线向位于当前的所述左边界车道线右侧的边界车道线进行投影，以确定与所述左边界车道线匹配的边界车道线的步骤，进一步包括以下步骤：

针对所述左边界集合中当前的左边界车道线，将当前的所述左边界车道线向位于当前的所述左边界车道线右侧的边界车道线进行投影，至少基于投影线段的长度，确定与当前的所述左边界车道线匹配的边界车道线。

该可选的实现方式中，确定与当前的左边界车道线相匹配的边界车道线时，除了确定该边界车道线是否位于当前的左边界车道线右侧，以及是否与当前的左边界车道线具有投影线段，还可以至少基于投影线段的长度进一步判断该边界车道线是否满足作为当前的左边界车道线相匹配的右边界车道线的条件。

在一些实施例中，位于当前的左边界车道线右侧的边界车道线对应的投影线段的长度小于或等于第一长度阈值时，可以确定该边界车道线对应的投影线段满足作为右边界车道线的条件，因此可以确定该边界车道线可能为该当前的左边界车道线相匹配的右边界车道线。这是因为现实世界中的车道具有一定的宽度，并且该宽度大致是可以预先确定的。因此可以基于车道的宽度确定第一长度阈值，进而用于筛选与当前的左边界车道线相匹配的边界车道线。

在其他实施例中，还可以基于以下条件确定该边界车道线是否满足作为当前的左边界车道线相匹配的右边界车道线的条件。

在一些实施例中，作为右边界车道线的条件可以理解为作为该当前的左边界车道线相匹配的右边界所需要满足的条件，比如该边界车道线与当前的左边界车道线之间的互相投影线段的长度是否足够长；该边界车道线与该当前的左边界车道线是否在同一道路面上，也即该边界车道线和当前的左边界车道线的高度差是否在预设高度阈值范围内等。

在本实施例的一个可选实现方式中，步骤S104，即针对所述右边界集合中当前的右边界车道线，将当前的所述右边界车道线向位于当前的所述右边界车道线左侧的边界车道线进行投影，以确定与所述右边界车道线匹配的边界车道线的步骤，进一步包括以下步骤：

针对所述右边界集合中当前的右边界车道线，将当前的所述右边界车道线向位于当前的所述右边界车道线左侧的边界车道线进行投影，至少基于投影线段的长度，确定与当前的所述右边界车道线匹配的边界车道线。

该可选的实现方式中，确定与当前的右边界车道线相匹配的边界车道线时，除了确定该边界车道线是否位于当前的右边界车道线左侧，以及是否与当前的右边界车道线具有投影线段，还可以至少基于投影线段的长度进一步判断该边界车道线是否满足作为当前的右边界车道线相匹配的左边界车道线的条件。

在一些实施例中，位于当前的右边界车道线左侧的边界车道线对应的投影线段的长度小于或等于第一长度阈值时，可以确定该边界车道线对应的投影线段满足作为左边界车道线的条件，因此可以确定该边界车道线可能为该当前的右边界车道线相匹配的左边界车道线。这是因为现实世界中的车道具有一定的宽度，并且该宽度大致是可以预先确定的。因此可以基于车道的宽度确定第一长度阈值，进而用于筛选与当前的右边界车道线相匹配的边界车道线。

在其他实施例中，还可以基于以下条件确定该边界车道线是否满足作为当前的右边界车道线相匹配的左边界车道线的条件。

在一些实施例中，作为当前的右边界车道线相匹配的左边界车道线的条件可以理解为作为该当前的右边界车道线相匹配的左边界所需要满足的条件，比如该边界车道线与当前的右边界车道线之间的互相投影线段的长度是否足够长；该边界车道线与该当前的右边界车道线是否在同一道路面上，也即该边界车道线和当前的右边界车道线的高度差是否在预设高度阈值范围内等。

在本实施例的一个可选实现方式中，作为当前的左边界车道线相匹配的右边界的条件可以包括以下一种或多种的组合：

所述投影线段的长度满足长度阈值的限制；

所述左边界车道线与所述左边界车道线的右侧边界车道线的高度差满足高度阈值的限制；

所述左边界车道线的右侧边界车道线被标识为右边界；和/或，

作为当前的右边界车道线相匹配的左边界车道线的条件可以包括以下一种或多种的组合：

所述投影线段的长度满足长度阈值的限制；

所述右边界车道线与所述右边界车道线的左侧车道线的高度差满足高度阈值的限制；

所述右边界车道线的左侧车道线被标识为左边界。

该可选的实现方式中，为了进一步提高准确率，能够与当前的左边界车道线相匹配的边界车道线除了位于左边界车道线右侧，以及与左边界车道线具有投影线段之外，还可以通过其他条件判断是否可以作为当前的左边界车道线相匹配的右边界车道线。该满足右边界车道线的条件可以包括以下一种或多种的组合：

该左边界车道线与该右侧的边界车道线之间的投影线段的长度满足长度阈值的限制。例如，该投影线段的长度可以小于或等于第一长度阈值等。

该左边界车道线和该右侧的边界车道线之间的高度差可以满足高度阈值的限制。例如，该左边界车道线和该右侧的边界车道线之间的高度差小于或等于高度阈值等。需要说明的是，左边界车道线和右侧的边界车道线之间的高度差可以基于两者的中心点之间的高度差获得。

同理，为了进一步提高准确率，也可以进一步通过下述条件判断边界车道线是否与当前的右边界车道线相匹配，该满足的条件可以包括以下一种或多种的组合：

该右边界车道线与该左侧的边界车道线之间的投影线段的长度可以满足长度阈值的限制。例如，该投影线段的长度可以小于或等于第一长度阈值等。

该右边界车道线和该左侧的边界车道线之间的高度差可以满足高度阈值的限制。例如，该右边界车道线和该左侧的边界车道线之间的高度差小于或等于高度阈值等。需要说明的是，右边界车道线和左侧的边界车道线之间的高度差可以基于两者的中心点之间的高度差获得。

在本实施例的一个可选实现方式中，针对所述左边界集合中当前的左边界车道线，将当前的所述左边界车道线向位于当前的所述左边界车道线右侧的边界车道线进行投影，至少基于投影线段的长度，确定与当前的所述左边界车道线匹配的边界车道线的步骤，进一步包括以下步骤：

针对当前的所述左边界车道线，确定位于当前的所述左边界车道线右侧的右侧边界车道线；

从右侧的所述右侧边界车道线中选出与当前的所述左边界车道线存在投影线段的候选右侧边界车道线；

在当前的所述左边界车道线和所述候选右侧边界车道线的投影线段的长度小于或等于第一长度阈值时，将所述候选右侧边界车道线去除；

在当前的所述左边界车道线和所述候选右侧边界车道线的投影线段的长度大于第一长度阈值而小于或等于第二长度阈值，且所述投影线段的长度占当前的所述左边界车道线和所述候选右侧边界车道线中较短车道线的比例小于或等于第一比例阈值时，将所述候选右侧边界车道线去除；

将剩余的所述候选右侧边界车道线确定为与当前的所述左边界车道线相匹配的边界车道线。

该可选的实现方式中，针对左边界拓扑连通关系中的任意一个左边界车道线，匹配对应的边界车道线的过程中，可以先从边界车道线中找出位于该左边界车道线右侧的右侧边界车道线，之后确定该右侧边界车道线与该当前的左边界车道线之间是否存在投影线段。也即从该左边界车道线的任意一点向该右侧边界车道线投影时，能否与该右侧边界车道线具有投影交点，或者从该右侧边界车道线上的任意一点向该左边界车道线进行投影时，能否与该左边界车道线具有投影交点。如果任意一方投影能够得到投影交点，则可以认为该左边界车道线和右侧边界车道线之间具有投影线段，该投影线段可以是投影交点至投影交点所在边界车道线的一端点的线段，该端点为在另一方上具有投影交点的端点。

存在投影线段的右侧边界车道线可以认为是候选右侧边界车道线，之后可以对候选右侧边界车道线进行筛选。在一些实施例中，如果该投影线段的长度小于或等于第一长度阈值，例如1米，则这种互相投影得到的投影线段过短，可以认为该候选右侧边界车道线不是该左边界车道线对应的边界车道线，因此可以将该类候选右侧边界车道线去除。

在另一些实施例中，如果该投影线段的长度大于第一长度阈值，而小于或等于第二长度阈值，比如几米左右，这种场景下互相投影的投影线段较短，可以通过比较该投影线段的长度与两条边界车道线（也即左边界车道线和候选右侧边界车道线）的长度的比例来确定，该两条边界车道线之间是否有对应关系。在一些实施例中，可以确定该投影线段的长度分别与两条边界车道线的长度之比，如果得到的两个比例中较小比例小于或等于第一比例阈值，则可以认为该候选右侧边界车道线与该左边界车道线不匹配，因此可以将该右侧边界车道线去除。

经过上述筛选，保留下来的候选右侧边界车道线可以确定为与左边界车道线相匹配的边界车道线。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述将剩余的所述候选右侧边界车道线确定为与当前的所述左边界车道线相匹配的边界车道线的步骤之前，所述方法进一步还包括以下步骤：

在当前的所述左边界车道线和所述候选右侧边界车道线的高度差超出高度阈值时，将所述候选右侧边界车道线去除。

该可选的实现方式中，为了进一步提高准确率，如果左边界车道线和候选右侧边界车道线的高度差超出高度阈值，则可以将该候选右侧边界车道线去除。这是因为，通常情况下同一道路上的左右边界线的高度差不会超出高度阈值，如果超出该高度阈值，该左边界车道线和候选右边界车道线可能是上下层不同道路上的两条边界车道线，因此不相匹配，从而可以将该候选右侧边界车道线去除。

在本实施例的一个可选实现方式中，针对所述右边界集合中当前的右边界车道线，将当前的所述右边界车道线向位于当前的所述右边界车道线左侧的边界车道线进行投影，至少基于投影线段的长度，确定与当前的所述右边界车道线匹配的边界车道线的步骤，进一步包括以下步骤：

针对当前的所述右边界车道线，确定位于当前的所述右边界车道线左侧的左侧边界车道线；

从所述左侧边界车道线中选出与当前的所述右边界车道线存在投影线段的候选左侧边界车道线；

在当前的所述右边界车道线和所述候选左侧边界车道线的投影线段的长度小于或等于第一长度阈值时，将所述候选左侧边界车道线去除；

在当前的所述右边界车道线和所述候选左侧边界车道线的投影线段的长度大于第一长度阈值而小于或等于第二长度阈值，且所述投影线段的长度占当前的所述右边界车道线和所述候选左侧边界车道线中较短车道线的比例小于或等于第一比例阈值时，将所述候选左侧边界车道线去除；

将剩余的所述候选左侧边界车道线确定为与当前的所述右边界车道线相匹配的边界车道线。

该可选的实现方式中，针对右边界拓扑连通关系中的任意一个右边界车道线，匹配对应的边界车道线的过程中，可以先从边界车道线中找出位于该右边界车道线左侧的左侧边界车道线，之后确定该左侧边界车道线与该当前的右边界车道线之间是否存在投影线段。也即从该右边界车道线的任意一点向该左侧边界车道线投影时，能否与该左侧边界车道线具有投影交点，或者从该左侧边界车道线上的任意一点向该右边界车道线进行投影时，能否与该右边界车道线具有投影交点。如果任意一方投影能够得到投影交点，则可以认为该右边界车道线和左侧边界车道线之间具有投影线段，该投影线段可以是投影交点至投影交点所在边界车道线的一端点的线段，该端点为在另一方上具有投影交点的端点。

存在投影线段的左侧边界车道线可以认为是候选左侧边界车道线，之后可以对候选左侧边界车道线进行筛选。在一些实施例中，如果该投影线段的长度小于或等于第一长度阈值，例如1米，则这种互相投影得到的投影线段过短，可以认为该候选左侧边界车道线不是该右边界车道线对应的边界车道线，因此可以将该类候选左侧边界车道线去除。

在另一些实施例中，如果该投影线段的长度大于第一长度阈值，而小于或等于第二长度阈值，比如几米左右，这种场景下互相投影的投影线段较短，可以通过比较该投影线段的长度与两条边界车道线（也即右边界车道线和候选左侧边界车道线）的长度的比例来确定，该两条边界车道线之间是否有对应关系。在一些实施例中，可以确定该投影线段的长度分别与两条边界车道线的长度之比，如果得到的两个比例中较小比例小于或等于第一比例阈值，则可以认为该候选左侧边界车道线与该右边界车道线不匹配，因此可以将该左侧边界车道线去除。

经过上述筛选，保留下来的候选左侧边界车道线可以确定为与右边界车道线相匹配的边界车道线。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述将剩余的所述候选左侧边界车道线确定为与当前的所述右边界车道线相匹配的边界车道线的步骤之前，所述方法进一步还包括以下步骤：

在当前的所述右边界车道线和所述候选左侧边界车道线的高度差超出高度阈值时，将所述候选左侧边界车道线去除。

该可选的实现方式中，为了进一步提高准确率，如果右边界车道线和候选左侧边界车道线的高度差超出高度阈值，则可以将该候选左侧边界车道线去除。这是因为，通常情况下同一道路上的左右边界线的高度差不会超出预设的高度阈值，如果超出该高度阈值，该右边界车道线和候选左边界车道线可能是上下层不同道路上的两条边界车道线，因此不相匹配，从而可以将该候选左侧边界车道线去除。

本公开实施例中，考虑到一些特殊场景，左、右边界线的标识有误，或者中间车道线被标识为了左边界线或者右边界线。如图3所示，L1和L2都被标识为左边界线，R1被标识为右边界线，而现实道路中L2不是边界车道线。这种场景下，经过上述方法得到L1和R1对应，L2也和R1对应，通过距离更近原则最终确定了L2和R1是相匹配的，显然这种结果是错误的，因为L2不是边界车道线，实际上L1和R1为相匹配的左边界车道线和右边界车道线。因此，针对上述方法找到的第一对应关系和第二对应关系，还可以进一步找到相匹配的边界车道线是否为真实的边界车道线，如果不是真实的边界车道线，可以将该第一对应关系或第二对应关系去除。

在本实施例的一个可选实现方式中，对应于同一所述左边界车道线相匹配的边界车道线包括多条时，步骤S103，即针对所述左边界集合中当前的左边界车道线，将当前的所述左边界车道线向位于当前的所述左边界车道线右侧的边界车道线进行投影，以确定与所述左边界车道线匹配的边界车道线的步骤之后，进一步包括以下步骤：

与当前的所述左边界车道线相匹配的至少两条所述边界车道线分别对应的投影线段，至少部分重叠，且所述重叠部分占所述投影线段中较短线段的比例大于第二比例阈值时，将距离当前的所述左边界车道线更远的相匹配的所述边界车道线去除。

该可选的实现方式中，如果经过上文中是否存在投影线段和/或是否满足边界条件等筛选得到边界车道线之后，假如同一左边界车道线对应有两条及两条以上的边界车道线时，还需要做进一步处理。如上文中所述，同一左边界车道线可以对应多条边界车道线，但是如果该多条边界车道线在该左边界车道线上的投影线段相互有重叠，则说明该多条边界车道线之间不是前后衔接的拓扑连通关系，而可能是并行的多条不同道路上的不同右边界车道线，因此可以将距离该左边界车道线更近的边界车道线保留，而将较远的边界车道线去除。

需要说明的是，如果多条边界车道线对应的投影线段的重叠部分较短，比如重叠部分分别占多条边界车道线长度的比例中的较小值如果小于或等于第二比例阈值，可以认为该投影线段相对于边界车道线忽略不计，不属于需要去除的情况；而如果该较小值大于该第二比例阈值，则可以认为属于上述描述的并行的不同道路上的右边界车道线的情况，需要将距离左边界车道线较远的边界车道线去除，而保留距离左边界车道线最近的一条边界车道线。

在一些实施例中，左边界车道线和边界车道线之间的距离可以取左边界车道线和边界车道线任意之一上的任意一点至另一的垂线距离中的最小值。在该实施例中，如果左边界车道线与至少两条边界车道线的距离相等时，可以进一步取左边界车道线和边界车道线任意之一上的全部或者部分点至另一的垂线距离的平均值。

在另一些实施例中，左边界车道线和边界车道线之间的距离也可以直接取左边界车道线和边界车道线任意之一上的全部或者部分点至另一的垂线距离的平均值。

在本实施例的一个可选实现方式中，对应于同一所述右边界车道线的相匹配的所述边界车道线包括多条时，步骤S104，即针对所述右边界集合中当前的右边界车道线，将当前的所述右边界车道线向位于当前的所述右边界车道线左侧的边界车道线进行投影，以确定与所述右边界车道线匹配的边界车道线的步骤之后，进一步包括以下步骤：

与当前的所述右边界车道线相匹配的至少两条所述左边界车道线对应的投影线段至少部分重叠时，若所述重叠部分占所述投影线段中较短线段的比例大于第二比例阈值时，将距离当前的所述右边界车道线更远的相匹配的所述边界车道线去除。

该可选的实现方式中，如果经过上文中是否存在投影线段和/或是否满足预设右边界条件等筛选得到边界车道线之后，假如同一右边界车道线对应有两条及两条以上的边界车道线时，还需要做进一步处理。如上文中所述，同一右边界车道线可以对应多条边界车道线，但是如果该多条边界车道线在该右边界车道线上的投影线段相互有重叠，则说明该多条边界车道线之间不是前后衔接的拓扑连通关系，而可能是并行的多条不同道路上的不同左边界车道线，因此可以将距离该右边界车道线更近的边界车道线保留，而将较远的边界车道线去除。

需要说明的是，如果多条边界车道线对应的投影线段的重叠部分较短，比如重叠部分分别占多条边界车道线长度的比例中的较小值如果小于或等于第二比例阈值，可以认为该投影线段相对于边界车道线忽略不计，不属于需要去除的情况；而如果该较小值大于该第二比例阈值，则可以认为属于上述描述的并行的不同道路上的不同左边界车道线的情况，需要将距离右边界车道线较远的边界车道线去除，而保留距离右边界车道线最近的一条边界车道线。

在一些实施例中，右边界车道线和边界车道线之间的距离可以取右边界车道线和边界车道线任意之一上的任意一点至另一的垂线距离中的最小值。在该实施例中，如果右边界车道线与至少两条边界车道线的距离相等时，可以进一步取右边界车道线和边界车道线任意之一上的全部或者部分点至另一的垂线距离的平均值。

在另一些实施例中，右边界车道线和边界车道线之间的距离也可以直接取右边界车道线和边界车道线任意之一上的全部或者部分点至另一的垂线距离的平均值。

图4示出根据本公开一实施方式的道路边界绘制方法的流程图。如图4所示，该道路边界绘制方法包括以下步骤：

在步骤S401中，获取高精地图数据中道路的左边界车道线和右边界车道线之间的匹配关系；所述匹配关系是基上述边界车道线匹配方法确定的；

在步骤S402中，将所述左边界车道线和右边界车道线绘制在电子地图上，并标识所述左边界车道线和所述右边界车道线之间的所述匹配关系。

本实施例中，该道路边界绘制方法可以在终端执行。如上文中所述，制作出的已有高精地图数据中会标识道路的边界车道线是左边界还是右边界，但是在已有高精地图数据中并未标识出左边界车道线和右边界车道线之间的匹配关系，该匹配关系可以理解为同一条道路上与左边界车道线相对的右边界车道线。

在人工核实基于制作出的高精地图上左边界车道线和右边界车道线是否显示准确时，如果左边界车道线或右边界车道线存在不完整之处，也就是可能因为数据制作有误差，导致左边界车道线或右边界车道线某个位置处没能渲染出完整的边界车道线，如果不完整之处较多，并且该不完整之处较短时人工核实过程中很容易被遗漏，并且需要肉眼细致核实左边界车道线和右边界车道线上的各个位置，这样给人工核实造成较大困难，人工成本较高。

如图5（a）所示，已有技术中，左边界和右边界由于在高精地图数据中没有记录匹配关系，因此在绘制道路时，左右边界单独绘制，比如左右边界采用不同的颜色（图中用不同虚线和实现示意）绘制。然而，由于左右边界之间没有匹配关系，无法将相匹配的左边界和右边界采用相同颜色绘制，不匹配的左边界和右边界采用不同颜色绘制的方式；进一步也不能将相匹配的左边界和右边界之间的道路面绘制出来。

如图5（b）所示，本公开实施例由于确定了道路上左右边界之间的匹配关系，因此可以基于该匹配关系绘制道路的左右边界车道，比如将相匹配的左边界和右边界采用相同颜色（如左边道路边界上用实线所示意）绘制，不匹配的左边界和右边界采用不同颜色绘制；再比如还能将相匹配的左边界和右边界之间的道路面（如右边道路所示意）绘制出来。这种绘制方式下，人工核实时能够直观地看到道路左右边界是否存在数据错误的情况。

本实施例中，在电子地图中绘制道路的左右边界车道线的同时，还可以基于将左右车道线之间的匹配关系标识出来，比如将采用相同的颜色绘制相匹配的左右边界线，或者将相匹配的左右边界线之间的道路面用不同的颜色绘制出来等。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。

图6示出根据本公开一实施方式的边界车道线匹配装置的结构框图。该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图6所示，该边界车道线匹配装置包括：

第一获取模块601，被配置为获取高精地图数据中道路的边界车道线，所述边界车道线包括：左边界车道线和右边界车道线；

第二获取模块602，被配置为获取拓扑连通的左边界车道线构成的左边界集合和拓扑连通的右边界车道线构成的右边界集合；

第一确定模块603，被配置为针对所述左边界集合中当前的左边界车道线，将当前的所述左边界车道线向位于当前的所述左边界车道线右侧的边界车道线进行投影，以确定与所述左边界车道线匹配的边界车道线；

第二确定模块604，被配置为针对所述右边界集合中当前的右边界车道线，将当前的所述右边界车道线向位于当前的所述右边界车道线左侧的边界车道线进行投影，以确定与所述右边界车道线匹配的边界车道线；

第三获取模块605，被配置为基于与所述左边界车道线和所述右边界车道线分别匹配的边界车道线，获取具有匹配关系的左边界车道线和右边界车道线。

本实施例中，该边界车道线匹配装置可以在服务端或者终端上执行。制作出的已有高精地图数据中会标识道路的边界车道线是左边界还是右边界，但是在已有高精地图数据中并未标识出左边界车道线和右边界车道线之间的匹配关系，该匹配关系可以理解为同一条道路上与左边界车道线相对的右边界车道线。需要说明的是，现实世界中的一条完整道路在高精地图数据中，会被切分成多个路段，所以该完整道路会对应多段右边界车道线和多段左边界车道线。此外，右边界车道线和左边界车道线是基于道路图像或者点云数据自动识别得到的，在道路边界上存在一些道路设施时，在该道路设施处边界车道线也会被打断。因此，现实世界中的一条完整道路会对应多段右边界车道线和多段左边界车道线，并且该右边界车道线和左边界车道线的段数以及切分点可能不都是相对应的，也即可能一条右边界车道线会匹配多条左边界车道线，而一条左边界车道线也可能会匹配多条右边界车道线。

如背景技术所述，人工核实基于制作出的高精地图上左边界车道线和右边界车道线是否显示准确时，如果左边界车道线或右边界车道线存在不完整之处，也就是可能因为数据制作有误差，导致左边界车道线或右边界车道线某个位置处没能渲染出完整的边界车道线，如果不完整之处较多，并且该不完整之处较短时人工核实过程中很容易被遗漏，并且需要肉眼细致核实左边界车道线和右边界车道线上的各个位置，这样给人工核实造成较大困难，人工成本较高。

为此，本公开实施例提出一种边界车道线匹配装置。该装置中，可以先获得高精地图数据中已经标识了左边界和右边界的边界车道线，该边界车道线可以是当前需要人工进行核实的区域内道路上的所有边界车道线，也可以是部分边界车道线。

针对边界车道线中被标识为左边界的左边界车道线可以预先建立左边界拓扑连通关系，针对边界车道线中被标识为右边界的右边界车道线可以建立右边界拓扑连通关系。需要说明的是边界车道线中左边界车道线和右边界车道线可以包括边界车道线上的端点位置，基于任意两条边界车道线上的端点位置可以确定该任意两条边界车道线是否为前后相连的边界车道线，如果是前后相连的边界车道线，则可以建立该任意两条边界车道线之间的拓扑连通关系。通过这种方式，可以建立属于同一条道路的左边界车道线之间的左边界拓扑连通关系，以及属于同一条道路的右边界车道线之间的右边界拓扑连通关系。需要说明的是，边界车道线中的边界车道线可能属于不同道路，因此可以建立起多组左边界拓扑连通关系和多组右边界拓扑连通关系。还需要说明的是，由于现实道路的复杂性，同一条道路也可以对应多组左边界拓扑连通关系和多组右边界拓扑连通关系。还需要说明的是，确定任意两条边界车道线是否为前后相连的边界车道线时，可以基于该任意两条边界车道线的端点位置是否在阈值范围内来确定，比如任意两条边界车道线的两个端点位置在1米的范围内，则可以认为该任意两条边界车道线在该两个端点处前后相连。

建立左边界车道线之间的左边界拓扑连通关系和右边界车道线之间的右边界拓扑连通关系之后，可以针对同一左边界拓扑连通关系中的任意一条左边界车道线，确定与该当前的左边界车道线相匹配的边界车道线。与该当前的左边界车道线相匹配的边界车道线可以为标识为右边界的右边界车道线，并且位于该当前的左边界车道线的右侧，并且还与该当前的左边界车道线存在投影线段。

需要说明的是，投影线段为左边界车道线和相匹配的右边界车道线之间进行相互投影而得到的线段，也即投影线段可以理解为左边界车道线和相匹配的右边界车道线任意一方在另一方上的投影线段。存在投影线段可以理解为左边界车道线和相匹配的右边界车道线的任意一方的端点在另一方上存在投影交点即可。投影线段可以理解为一条边界车道线的两端点分别向另一条边界车道线进行投影，可以在该另一条边界车道线上得到0-2个投影交点。在得到0个投影交点，也即没有投影交点时，可以认为该两条边界车道线之间不存在投影线段，在得到2个投影交点的情况下，该投影线段为该2个投影交点之间的线段，而在得到1个投影交点的情况下，该1个投影交点至该另一条边界车道线的其中一端点的线段为该投影线段，该其中一个端点为在该一条边界车道线上也有投影交点的端点。

如图2所示，假如L1为当前的左边界车道线，而R1为位于当前的左边界车道线右侧的边界车道线，则从L1向R1投影时，不存在投影线段，因为L1的两个端点分别至R1的垂线与R1没有交点，而R1的两个端点分别至L1的垂线与R1有两个交点，该两个交点之间的线段则为投影线段。

本公开实施例在筛选与左边界车道线相匹配的右边界车道线时，通过以下几个条件筛选：该边界车道线是否在当前的左边界车道线的右侧；该边界车道线是否与左边界车道线具有投影线段。

通过上述几个条件可以筛选得到能够与当前的左边界车道线相匹配的边界车道线，进而可以记录该当前的左边界车道线和该相匹配的边界车道线之间的具有第一对应关系，例如当前的左边界车道线的名称或标识为L1，边界车道线的名称或标识为R1，则第一对应关系可以记录（L1，R1）。需要说明的是，现实世界中的一条完整道路在高精地图数据中，会被切分成多个路段，所以该完整道路会对应分成多段的多条左边界车道线和右边界车道线。此外，左边界车道线和右边界车道线是基于道路图像或者点云数据自动识别得到的，在道路边界上存在一些道路设施时，在该道路设施处边界车道线也会被打断。因此，现实世界中的一条完整道路会对应多段左边界车道线和多段右边界车道线，而该左边界车道线和右边界车道线的段数以及切分点可能不都是相对应的，也即可能一条左边界车道线会匹配多条右边界车道线，而一条右边界车道线也可能会匹配多条左边界车道线。所以，同一条左边界车道线与边界车道线之间的第一对应关系可以是一对多的关系。

在通过上述方式找到左边界拓扑连通关系中所有左边界车道线对应的边界车道线之后，由于还存在一些场景，比如双向行驶道路上下行道路中间的边界车道线，该边界车道线既可以作为上行道路的左边界车道线，也可以作为下行道路的右边界车道线。如果仅从左边界拓扑连通关系中的左边界车道线找相匹配的右边界车道线，可能会遗漏这类边界车道线所匹配的边界车道线。

因此，本公开实施例，还针对同一右边界拓扑连通关系中的任意一条右边界车道线，确定与该当前的右边界车道线相匹配的边界车道线，以便能够找出上述通过左边界车道线匹配右边界车道线所遗漏的匹配关系，最终得到左边界车道线和右边界车道线之间的全部匹配关系。该边界车道线为标识为左边界的边界车道线，并且位于该当前的右边界车道线的左侧，并且还与该当前的右边界车道线存在投影线段。

需要说明的是，投影线段为当前的右边界车道线和相匹配的左边界车道线之间相互投影而得到的线段，也即投影线段可以理解为右边界车道线和边界车道线任意一方在另一方上的投影线段。存在投影线段可以理解为右边界车道线和边界车道线任意一方的端点在另一方上存在投影交点即可。投影线段可以理解为一条边界车道线的两端点分别向另一条边界车道线进行投影，可以在该另一条边界车道线上得到0-2个投影交点。在得到0个投影交点，也即没有投影交点时，可以认为该两条边界车道线之间不存在投影线段，在得到2个投影交点的情况下，该投影线段为该2个投影交点之间的线段，而在得到1个投影交点的情况下，该1个投影交点至该另一条边界车道线的其中一端点的线段为该投影线段，该其中一个端点为在该一条边界车道线上也有投影交点的端点。需要说明的是，在得到1个投影交点的情况下，如果该1个投影交点至该另一条边界车道线的其中一端点的线段长度为0，则认为该两条边界车道线之间不存在投影线段。

本公开实施例在筛选与右边界车道线相匹配的边界车道线时，通过以下几个条件筛选：该边界车道线是否在当前的右边界车道线的左侧；该边界车道线是否与右边界车道线具有投影线段。

通过上述几个条件可以筛选得到能够与当前的右边界车道线相匹配的左边界车道线，进而可以记录该当前的右边界车道线和该相匹配的左边界车道线之间的第二对应关系，例如当前的右边界车道线的名称或标识为R2，相匹配的左边界车道线的名称或标识为L2，则第二对应关系可以记录（R2，L2）。

需要说明的是，现实世界中的一条完整道路在高精地图数据中，会被切分成多个路段，所以该完整道路会对应分成多段的多条右边界车道线和左边界车道线。此外，右边界车道线和左边界车道线是基于道路图像或者点云数据自动识别得到的，在道路边界上存在一些道路设施时，在该道路设施处边界车道线也会被打断。因此，现实世界中的一条完整道路会对应多段右边界车道线和多段左边界车道线，而该右边界车道线和左边界车道线的段数以及切分点可能不都是相对应的，也即可能一条右边界车道线会匹配多条左边界车道线，而一条左边界车道线也可能会匹配多条右边界车道线。所以，同一条右边界车道线与边界车道线之间的第二对应关系可以是一对多的关系。

在经过上述方式找到与全部或部分左边界车道线相匹配的边界车道线，以及与全部或部分右边界车道线相匹配的边界车道线之后，可以将第一对应关系和第二对应关系进行合并，最终得到全部或部分左边界车道线与全部或部分右边界车道线之间的匹配关系。

例如，有三条左边界车道线构成的同一左边界拓扑连通关系表示为：（L1，L2，L3），而另一由四条右边界车道线构成的同一右边界拓扑连通关系表示为：（R1，R2，R3，R4），其中针对左边界车道线L1找到的第一对应关系包括（L1，R1），针对右边界车道线R1和R2找到的第二对应关系包括（R1，L1），（R2，L1），则合并后的匹配关系可以表示为（L1，R1和R2）。

本实施例在高精地图的作业过程中，为了验证高精地图数据的准确性，可以预先建立同一道路上左边界车道线和右边界车道线之间的匹配关系；在匹配过程中获取被标识为左边界或右边界的边界车道线，获取属于同一道路的左边界车道线之间预先建立的拓扑连通关系，属于同一道路的右边界车道线之间预先建立的拓扑连通关系，进而针对同一左边界拓扑连通关系中的任意左边界车道线，找出与之相匹配的边界车道线，针对同一右边界拓扑连通关系中的任意右边界车道线，找出与之相匹配的边界车道线，进而得到左边界车道线和右边界车道线之间的完整匹配关系。本公开实施例中，能够自动化建立同一道路的左右边界线之间的匹配关系，从而在人工核实高精地图中道路数据的准确性时，可以通过将相匹配的左右边界绘制成道路面或者通过不同颜色绘制左右边界等方式，使得人工核实过程变得更为简单，并且不容易遗漏道路数据制作有误之处；此外，本公开实施例在确定左边界车道线和右边界车道线之间的匹配关系时，以左边界车道线为准找与该左边界车道线相匹配的右边界车道线，再以右边界车道线为准找与该右边界车道线相匹配的左边界车道线，不容易遗漏匹配关系，提高了匹配准确度；再者本公开实施例还将两条边界线通过相互投影能否得到投影线段作为匹配左右边界线的其中一个依据，克服了一些场景下单向投影会遗漏匹配关系的缺陷，进一步提高了匹配准确度。

本实施例中的上述边界车道线匹配装置与上文中的边界车道线匹配方法对应一致，具体细节可以参见上文中对边界车道线匹配方法的描述，在此不再赘述。

根据本公开一实施方式的道路边界绘制装置，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。该道路边界绘制装置包括：

第四获取模块，被配置为获取高精地图数据中道路的左边界车道线和右边界车道线之间的匹配关系；所述匹配关系是基于上述边界车道线匹配装置确定的；

绘制模块，被配置为将所述左边界车道线和右边界车道线绘制在电子地图上，并标识所述左边界车道线和所述右边界车道线之间的所述匹配关系。

本实施例中的上述道路边界绘制装置与上文中的道路边界绘制方法对应一致，具体细节可以参见上文中对道路边界绘制方法的描述，在此不再赘述。

图7是适于用来实现根据本公开一实施方式的道路边界绘制方法和/或边界车道线匹配方法的电子设备的结构示意图。

如图7所示，电子设备700包括处理单元701，其可实现为CPU、GPU、FPGA、NPU等处理单元。处理单元701可以根据存储在只读存储器（ROM）702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器（RAM）703中的程序而执行本公开上述任一方法的实施方式中的各种处理。在RAM703中，还存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。处理单元701、ROM702以及RAM703通过总线704彼此相连。输入/输出（I/O）接口705也连接至总线704。

以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管（CRT）、液晶显示器（LCD）等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。

特别地，根据本公开的实施方式，上文参考本公开实施方式中的任一方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施方式包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行本公开实施方式中任一方法的程序代码。在这样的实施方式中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施方式的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施方式中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。

作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施方式中所述装置中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (12)

1.一种边界车道线匹配方法，其中，包括：

获取高精地图数据中道路的边界车道线，所述边界车道线包括：左边界车道线和右边界车道线；

获取拓扑连通的左边界车道线构成的左边界集合和拓扑连通的右边界车道线构成的右边界集合；

针对所述左边界集合中当前的左边界车道线，将当前的所述左边界车道线向位于当前的所述左边界车道线右侧的边界车道线进行投影，至少基于投影线段的长度，确定与当前的所述左边界车道线匹配的边界车道线；其中，所述匹配的边界车道线位于当前的所述左边界车道线的右侧，所述匹配的边界车道线与所述左边界车道线之间存在投影线段，且所述投影线段的长度满足长度阈值的限制；

针对所述右边界集合中当前的右边界车道线，将当前的所述右边界车道线向位于当前的所述右边界车道线左侧的边界车道线进行投影，至少基于投影线段的长度，确定与当前的所述右边界车道线匹配的边界车道线；其中，所述匹配的边界车道线位于当前的所述右边界车道线左侧，所述匹配的边界车道线与所述右边界车道线之间存在投影线段，并且所述投影线段的长度满足长度阈值的限制；

基于与所述左边界车道线和所述右边界车道线分别匹配的边界车道线，获取具有匹配关系的左边界车道线和右边界车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，针对所述左边界集合中当前的左边界车道线，将当前的所述左边界车道线向位于当前的所述左边界车道线右侧的边界车道线进行投影，至少基于投影线段的长度，确定与当前的所述左边界车道线匹配的边界车道线，包括：

针对当前的所述左边界车道线，确定位于当前的所述左边界车道线右侧的右侧边界车道线；

从右侧的所述右侧边界车道线中选出与当前的所述左边界车道线存在投影线段的候选右侧边界车道线；

在当前的所述左边界车道线和所述候选右侧边界车道线的投影线段的长度小于或等于第一长度阈值时，将所述候选右侧边界车道线去除；

在当前的所述左边界车道线和所述候选右侧边界车道线的投影线段的长度大于第一长度阈值而小于或等于第二长度阈值，且所述投影线段的长度占当前的所述左边界车道线和所述候选右侧边界车道线中较短车道线的比例小于或等于第一比例阈值时，将所述候选右侧边界车道线去除；

将剩余的所述候选右侧边界车道线确定为与当前的所述左边界车道线相匹配的边界车道线。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将剩余的所述候选右侧边界车道线确定为与当前的所述左边界车道线相匹配的边界车道线之前，所述方法还包括：

在当前的所述左边界车道线和所述候选右侧边界车道线的高度差超出高度阈值时，将所述候选右侧边界车道线去除。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，针对所述右边界集合中当前的右边界车道线，将当前的所述右边界车道线向位于当前的所述右边界车道线左侧的边界车道线进行投影，至少基于投影线段的长度，确定与当前的所述右边界车道线匹配的边界车道线，包括：

针对当前的所述右边界车道线，确定位于当前的所述右边界车道线左侧的左侧边界车道线；

从所述左侧边界车道线中选出与当前的所述右边界车道线存在投影线段的候选左侧边界车道线；

在当前的所述右边界车道线和所述候选左侧边界车道线的投影线段的长度小于或等于第一长度阈值时，将所述候选左侧边界车道线去除；

在当前的所述右边界车道线和所述候选左侧边界车道线的投影线段的长度大于第一长度阈值而小于或等于第二长度阈值，且所述投影线段的长度占当前的所述右边界车道线和所述候选左侧边界车道线中较短车道线的比例小于或等于第一比例阈值时，将所述候选左侧边界车道线去除；

将剩余的所述候选左侧边界车道线确定为与当前的所述右边界车道线相匹配的边界车道线。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述将剩余的所述候选左侧边界车道线确定为与当前的所述右边界车道线相匹配的边界车道线之前，所述方法还包括：

在当前的所述右边界车道线和所述候选左侧边界车道线的高度差超出高度阈值时，将所述候选左侧边界车道线去除。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其中，对应于同一所述左边界车道线相匹配的边界车道线包括多条时，所述针对所述左边界集合中当前的左边界车道线，将当前的所述左边界车道线向位于当前的所述左边界车道线右侧的边界车道线进行投影，以确定与所述左边界车道线匹配的边界车道线之后，所述方法还包括：

与当前的所述左边界车道线相匹配的至少两条所述边界车道线分别对应的投影线段，至少部分重叠，且重叠部分占所述投影线段中较短线段的比例大于第二比例阈值时，将距离当前的所述左边界车道线更远的相匹配的所述边界车道线去除。

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其中，对应于同一所述右边界车道线的相匹配的所述边界车道线包括多条时，针对所述右边界集合中当前的右边界车道线，将当前的所述右边界车道线向位于当前的所述右边界车道线左侧的边界车道线进行投影，以确定与所述右边界车道线匹配的边界车道线之后，所述方法还包括：

与当前的所述右边界车道线相匹配的至少两条所述左边界车道线对应的投影线段至少部分重叠时，若重叠部分占所述投影线段中较短线段的比例大于第二比例阈值时，将距离当前的所述右边界车道线更远的相匹配的所述边界车道线去除。

8.一种道路边界绘制方法，其中，包括：

获取高精地图数据中道路的左边界车道线和右边界车道线之间的匹配关系；所述匹配关系是基于权利要求1-7任一项所述的方法确定的；

将所述左边界车道线和右边界车道线绘制在电子地图上，并标识所述左边界车道线和所述右边界车道线之间的所述匹配关系。

9.一种边界车道线匹配装置，其中，包括：

第一获取模块，被配置为获取高精地图数据中道路的边界车道线，所述边界车道线包括：左边界车道线和右边界车道线；

第二获取模块，被配置为获取拓扑连通的左边界车道线构成的左边界集合和拓扑连通的右边界车道线构成的右边界集合；

第一确定模块，被配置为针对所述左边界集合中当前的左边界车道线，将当前的所述左边界车道线向位于当前的所述左边界车道线右侧的边界车道线进行投影，至少基于投影线段的长度，确定与当前的所述左边界车道线匹配的边界车道线；其中，所述匹配的边界车道线位于当前的所述左边界车道线的右侧，所述匹配的边界车道线与所述左边界车道线之间存在投影线段，且所述投影线段的长度满足长度阈值的限制；

第二确定模块，被配置为针对所述右边界集合中当前的右边界车道线，将当前的所述右边界车道线向位于当前的所述右边界车道线左侧的边界车道线进行投影，至少基于投影线段的长度，确定与当前的所述右边界车道线匹配的边界车道线；其中，所述匹配的边界车道线位于当前的所述右边界车道线左侧，所述匹配的边界车道线与所述右边界车道线之间存在投影线段，并且所述投影线段的长度满足长度阈值的限制；

第三获取模块，被配置为基于与所述左边界车道线和所述右边界车道线分别匹配的边界车道线，获取具有匹配关系的左边界车道线和右边界车道线。

10.一种道路边界绘制装置，其中，包括：

第四获取模块，被配置为获取高精地图数据中道路的左边界车道线和右边界车道线之间的匹配关系；所述匹配关系是基于权利要求9所述的装置确定的；

绘制模块，被配置为将所述左边界车道线和右边界车道线绘制在电子地图上，并标识所述左边界车道线和所述右边界车道线之间的所述匹配关系。

11.一种电子设备，其中，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1-8任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其中，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-8任一项所述的方法。

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