CN114419145B - 道路元素的标注方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种道路元素的标注方法、装置、设备及存储介质，涉及地图技术领域。本申请实施例可应用于地图领域、交通领域等。所述方法包括：获取三维地图中第一道路的路形线点序列，该路形线点序列包括用于勾画第一道路的路形的多个位置点；基于路形线点序列对第一道路进行分段，得到第一道路的多个路段；其中，每个路段的路面被绘制为一个平面；若目标道路元素跨越第一道路中两个相邻路段的分界线，则确定位于分界线上的衔接点，衔接点用于在两个相邻路段的路面上分段标注目标道路元素。本申请通过在道路元素跨不属于同一平面的两个路段的情况下，通过衔接点对道路元素进行分段标注，解决了三维地图中道路元素的压盖问题。

Description

道路元素的标注方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及地图技术领域，特别涉及一种道路元素的标注方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在三维地图（如高精地图）中，道路和道路元素均有高度信息，道路元素的标注对三维地图的显示效果有着重要影响。

在相关技术中，三维地图中的道路是由若干个三角面片拼接起来的。在相邻的两个三角面片之间不共面的情况下，若还以平面的方式绘制道路元素，则道路元素和道路将不会贴合。甚至，在相邻的两个三角面片形成一个具有上下坡的道路的情况下，若还是以平面的方式绘制道路元素，则道路会对道路元素形成压盖。因此，亟需设计一种合理的道路元素标注方法。

发明内容

本申请实施例提供了一种道路元素的标注方法、装置、设备及存储介质，能够解决三维地图中道路元素和道路不贴合的问题，尤其是道路元素的压盖问题，从而提高道路元素的标注合理性。所述技术方案包括入戏内容。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种道路元素的标注方法，所述方法包括：

获取三维地图中第一道路的路形线点序列，所述路形线点序列包括用于勾画所述第一道路的路形的多个位置点；

基于所述路形线点序列对所述第一道路进行分段，得到所述第一道路的多个路段；其中，每个路段的路面被绘制为一个平面；

若目标道路元素跨越所述第一道路中两个相邻路段的分界线，则确定位于所述分界线上的衔接点，所述衔接点用于在所述两个相邻路段的路面上分段标注所述目标道路元素。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种道路元素的标注装置，所述装置包括：

序列获取模块，用于获取三维地图中第一道路的路形线点序列，所述路形线点序列包括用于勾画所述第一道路的路形的多个位置点；

道路分段模块，用于基于所述路形线点序列对所述第一道路进行分段，得到所述第一道路的多个路段；其中，每个路段的路面被绘制为一个平面；

衔接点确定模块，用于若目标道路元素跨越所述第一道路中两个相邻路段的分界线，则确定位于所述分界线上的衔接点，所述衔接点用于在所述两个相邻路段的路面上分段标注所述目标道路元素。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述道路元素的标注方法。

所述计算机设备为终端或服务器。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述道路元素的标注方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述道路元素的标注方法。

本申请实施例提供的技术方案可以包括如下有益效果。

通过基于道路的路形线点序列对道路进行分段，得到道路对应的多个路段，每个路段被绘制为一个平面，在道路元素跨不属于同一个平面的两个路段的情况下，基于分界线上的衔接点，对道路元素进行分段（即打断），以使得分段后的道路元素被标注于不同的路段（即不同的平面），从而解决了道路元素和道路不贴合的问题，进而提高了道路元素的标注合理性。

另外，在道路元素跨不属于同一个平面的两个路段的情况下，通过基于衔接点在路段的路面上分段标注道路元素，使得道路不会对道路元素形成压盖，进一步提高了道路元素的标注合理性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例提供的方案实施环境的示意图；

图2是本申请一个实施例提供的道路元素的标注方法的流程图；

图3是本申请一个实施例提供的路形线点序列的示意图；

图4是本申请一个实施例提供的路形线点序列的获取方法的流程图；

图5是本申请一个实施例提供的路段的获取方法的流程图；

图6是本申请一个实施例提供的弯路区域对应的路段获取方法的示意图；

图7是本申请一个实施例提供的弯路区域对应的路段合并方法的示意图；

图8是本申请一个实施例提供的路面点的高程的确定方法的示意图；

图9是本申请一个实施例提供的直路区域对应的路段获取方法的示意图；

图10是本申请一个实施例提供的分段后的道路的示意图；

图11是本申请一个实施例提供的衔接点的确定方法的示意图；

图12是本申请一个实施例提供的道路元素的显示效果的示意图；

图13是本申请另一个实施例提供的道路元素的标注方法的流程图；

图14是本申请一个实施例提供的过渡路段的获取方法的示意图；

图15是本申请一个实施例提供的道路元素的标注装置的框图；

图16是本申请另一个实施例提供的道路元素的标注装置的框图；

图17是本申请一个实施例提供的计算机设备的框图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

请参考图1，其示出了本申请一个实施例提供的方案实施环境的示意图。该实施环境可以包括：终端10和服务器20。

终端10可以是诸如手机、平板电脑、多媒体播放设备、PC（Personal Computer，个人计算机）、车载终端、飞行器等电子设备。终端10中可以安装目标应用程序的客户端。例如，该目标应用程序可以是地图类应用程序、导航类应用程序、交通类应用程序、模拟学习类应用程序、以及任何具有三维地图显示功能的应用程序。

服务器20用于为终端10中的目标应用程序（如导航类应用程序）的客户端提供后台服务。例如，服务器20可以是上述应用程序（如导航类应用程序）的后台服务器。服务器20可以是一台服务器，也可以是由多台服务器组成的服务器集群，或者是一个云计算服务中心。

终端10和服务器20之间可通过网络30进行互相通信。该网络30可以是有线网络，也可以是无线网络。

示例性地，以导航类应用程序的客户端为例，服务器20先确定出三维地图中第一道路对应的多个路段，再确定出目标道路元素在第一道路上的衔接点，在客户端显示第一道路时，服务器20向客户端提供多个路段对应的数据和衔接点对应的数据，以使得客户端可以基于衔接点，在第一道路上分段标注目标道路元素。可选地，上述衔接点可以是服务器20实时确定得到的，也可以是服务器20事先确定并记录的，本申请实施例对此不作限定。

可选地，上述衔接点也可以由地图类应用程序的客户端来确定，客户端在确定出衔接点之后，直接基于衔接点，在第一道路上分段标注目标道路元素。可选地，上述衔接点可以是客户端实时确定得到的，也可以是客户端事先确定并记录的，本申请实施例对此不作限定。

请参考图2，其示出了本申请一个实施例提供的道路元素的标注方法的流程图，该方法各步骤的执行主体可以是图1所示方案实施环境中的终端10或服务器20，该方法可以包括如下几个步骤（步骤201~步骤203）。

步骤201，获取三维地图中第一道路的路形线点序列，该路形线点序列包括用于勾画第一道路的路形的多个位置点。

本申请实施例中的三维地图是指电子地图，其可通过上述终端10或服务器20绘制得到，以及通过上述目标应用程序（如导航类应用程序）的客户端进行显示。可选地，该三维地图可以是指高精地图、三维电子地图、交通道路图等，本申请实施例对此不作限定。

第一道路可以是指三维地图中的任一道路。路形线点序列是指由路形线上的多个连续的位置点组成的序列，该多个连续的位置点可以勾画出第一道路的路形。例如，第一道路的路形线点序列可以反映出第一道路的平面位置变化（位置坐标等）、曲直变化（如直路、弯路等）、起伏变化（如上坡道、下坡道）等。其中，路形线可用于指示道路的路形。可选地，第一道路的路形线可以是指第一道路的道路中心线，第一道路的路形线也可以是指第一道路的车道线、第一道路的路形线还可以是指第一道路的道路边界线，本申请实施例对此不作限定。在一些实施例中，可以将第一道路的车道线确定为第一车道的道路中心线，也可以将第一道路的物理中心线，确定为第一道路的道路中心线。

可选地，路形线点序列中的位置点可以用（x，y，height）表示，其中，（x，y）表示位置点的平面坐标，height表示位置点的高度坐标。

示例性地，参考图3，第一道路301的路形线为第一道路301的道路中心线302，第一道路301的路形线点序列由道路中心线302上的多个连续的中心线点303（即路形线点）组成。

在一个示例中，参考图4，步骤201还可以包括如下几个子步骤。

步骤201a，从第一道路的路形线上提取位置点，得到第一道路对应的初始路形线点序列；其中，初始路形线点序列包括用于指示第一道路的路形的关键位置点。

可选地，可以在路形线上进行位置点的等距提取，该等距距离可以根据实际使用需求进行设置与调整。例如，在路形线上每1m提取一个位置点，得到初始路形线点序列。可选地，还可以采用随机提取的方式，在路形线上进行位置点的提取，本申请实施例对此不作限定。

在进行位置点提取的过程中，还需要将关键位置点提取至初始路形线点序列中。示例性地，以路形线为道路中心线为例，关键位置点可以包括道路中心线上的转角点、高程变化点（如上坡道的起始点、峰值点，或下坡道的起始点、谷值点）等（在道路中心线为车道线的情况下，关键位置点还可以包括车道的属性变化点，如由实线变为虚实线的位置点）。其中，转角点是指在水平方向，道路的前进方向发生变化的位置点，诸如弯路对应的拐点，也即转角点是指可用于指示道路的曲直变化的位置点。高程变化点是指可用于指示道路的起伏变化的位置点。可选地，可以根据路形线的曲率来确定关键位置点（如转角点、高程变化点等）。

步骤201b，对初始路形线点序列中除关键位置点之外的位置点进行抽稀，得到抽稀后的路形线点序列。

在本申请实施例中，可以将关键位置点之外的位置点简称为非关键位置点。可选地，可以采用道格拉斯抽稀算法，对非关键位置点进行抽稀。例如，通过采用格拉斯抽稀算法，将非关键位置点中过密的、非必要的位置点进行删除，以保留必要的非关键位置点。同时，还需保留路形线点序列中的关键位置点，从而得到抽稀后的路形线点序列。如此，可以使得抽稀后的路形线点序列既能勾画出第一道路的路形，又可以减少后续的道路分段的工作量。

步骤201c，根据第二阈值，对抽稀后的路形线点序列进行位置点加密，得到路形线点序列；其中，路形线点序列中相邻两个位置点之间的距离小于或等于第二阈值。

第二阈值用于确保根据路形线点分割得到的路段趋于一个平面、且前进方向呈直线，该第二阈值可以根据实际使用需求进行设置与调整，诸如10m、9m、8m等。其中，第二阈值还需要大于目标阈值，以确保第一道路的路段不会过短，以造成衔接点的确定工作量的增加，该目标阈值可以根据经验值来确定。例如，根据路形线点分割得到的路段近似一条无弯折直路，根据路形线点分割得到的路段重新组合成的第一道路，还能够不丢失第一道路的路形。

示例性地，抽稀后的路形线点序列的位置点加密过程可以如下：对于抽稀后的路形线点序列中相邻两个位置点，若相邻两个位置点之间的距离大于第二阈值，则在相邻两个位置点之间插入位置点，得到过渡路形线点序列；在过渡路形线点序列中相邻两个位置点之间的距离小于或等于二阈值的情况下，停止对抽稀后的路形线点序列进行位置点加密，得到路形线点序列。

步骤202，基于路形线点序列对第一道路进行分段，得到第一道路的多个路段；其中，每个路段的路面被绘制为一个平面。

在本申请实施例中，同一个路段对应的各个路面点共面，也即同一个路段对应的各个路面点位于同一平面内。如此，在路段内进行道路元素的标注时，只需在路段的路面上进行标注，即可确保道路元素与路段贴合，也不会产生道路元素被道路压盖的问题。

可选地，对于该多个路段中相邻的第一路段和第二路段，第一路段对应的平面与第二路段对应的平面可以不共面，第一路段对应的平面与第二路段对应的平面也可以共面，本申请实施例对此不作限定。可选地，在第一路段对应的平面与第二路段对应的平面共面的情况下，若第一路段和第二路段位于第一道路的直路区域，则可以将第一路段和第二路段合并成一个路段。若第一路段和第二路段位于第一道路的弯路区域，则无法将第一路段与第二路段进行合并。

在一个示例中，步骤202还可以包括如下几个子步骤。

步骤202a，对于路形线点序列中依次相邻排列的第一位置点、第二位置点和第三位置点，获取第二位置点对应的转角点检测结果；其中，转角点检测结果用于指示第二位置点是否为转角点。

第二位置点可以是指路形线点序列中除起始位置点和终止位置点之外的任一位置点。对于起始位置点，可以将第一道路中起始位置点与路形线的垂线、和起始位置点相邻的位置点与路形线的垂线围合而成的平面，确定为起始位置点对应的路段。

在一个示例中，转角点检测结果的获取过程可以如下：若第一位置点指向第二位置点的射线方向，与第二位置点指向第三位置点的射线方向不同，则将第二位置点确定为转角点；若第一位置点指向第二位置点的射线方向，与第二位置点指向第三位置点的射线方向相同，则将第二位置点确定为非转角点。

例如，参考图6，在第一道路对应的弯路区域中，第一位置点601指向第二位置点602的射线方向，与第二位置点602指向第三位置点603的射线方向不同，则可以判定第二位置点602为转角点。

步骤202b，根据转角点检测结果，确定第二位置点对应的一个或多个路段。

在一个示例中，在第二位置点为转角点的情况下，路段的确定过程可以包括如下内容。

1、获取第二位置点对应的第一边界点和第二边界点；其中，第一边界点和第二边界点是指经过第二位置点，且垂直于第一位置点和第二位置点之间连线的直线，与第一道路的道路边界的两个交点。

可选地，第一边界点可以是指上述两个交点中的任一个交点，第二边界点则是上述两个交点中除第一边界点之外的另一个交点。

例如，参考图6，对于第二位置点602，经过第二位置点602，作与第一位置点601和第二位置点602之间连线的垂线，该垂线与第一道路的道路边界的两个交点即为第一边界点604和第二边界点605。

2、基于第一边界点和第二边界点，确定第三边界点；其中，第三边界点是指经过第一边界点或第二边界点，且垂直于第二位置点和第三位置点之间连线的直线，与第一道路的道路边界的交点。

可选地，可以先从第一边界点和第二边界点中，确定目标边界点；其中，经过目标边界点且垂直于第二位置点和第三位置点之间连线的直线，与第二位置点指向第三位置点的射线相交；将经过目标边界点且垂直于第二位置点和第三位置点之间连线的直线，与第一道路的道路边界的两个交点中除目标边界点之外的另一个交点，确定为第三边界点；其中，第三边界点的高程被设置为和第二位置点的高程相同。

例如，参考图6，分别过第一边界点604和第二边界点605作与第二位置点602和第三位置点603之间连线的垂线，由于第二边界点605对应的垂线与第二位置点602指向第三位置点603的射线相交，而第一边界点604对应的垂线与第三位置点603指向第二位置点602的射线相交，则可以将第二边界点605确定为目标边界点。进而可以将经过第二边界点605且垂直于第二位置点602和第三位置点603之间连线的直线，与第一道路的道路边界的交点607确定为第三边界点（以下简称第三边界点607）。可选地，第三边界点607的高程可以被设置为第二位置点602的高程。

可选地，目标边界点对应的垂线与道路元素之间的交点或第一边界点和第二边界点之间连线与道路元素的交点，可以和道路元素对应的元素形点存储在一起，如此可以有助于确定道路元素在第二位置点对应的路段处的衔接点。例如，直接将该交点确定为该道路元素对应的衔接点。其中，道路元素是指在三维地图上显示的道路的元素，诸如道路线、路面指向箭头、斑马线等。道路元素对应的元素形点用于指示道路元素的外形。在本申请实施例中，衔接点是指在道路元素跨路段的情况下，用于打断道路元素的位置点，打断后的道路元素可以分段标注在道路元素所跨路段的路面上。

3、将由第一边界点、第二边界点和第三边界点围合而成的平面，确定为第二位置点对应的弯路路段。

例如，参考图6，将第一道路中，由第一边界点604、第二边界点605和第三边界点607围合而成的平面，确定为第二位置点602对应的弯路路段。由于三点可以确定一个平面，则第一边界点604、第二边界点605和第三边界点607必然共面。

4、在第三位置点不位于弯路路段内的情况下，获取第三位置点对应的第四边界点和第五边界点；其中，第四边界点和第五边界点是指经过第三位置点，且垂直于第二位置点和第三位置点之间连线的直线，与第一道路的道路边界的两个交点。

例如，参考图6，第三位置点603位于第二位置点的右侧，也即第三位置点603不位于弯路路段内。作经过第三位置点603，与第二位置点602和第三位置点603之间连线的垂线，得到该垂线与第一道路的道路边界之间的两个交点，该两个交点即为第四边界点608和第五边界点609。

可选地，在第三位置点位于弯路路段内的情况下，将第三位置点更新为经过第三边界点对应的目标边界点和第三边界点的直线，与第三位置点和第四位置点之间连线的交点；其中，第四位置点是指路形线点序列中，与三位置点相邻的除第二位置点之外的另一个位置点。

例如，基于图6，假设第三边界点607位于弯路路段内，则将第二边界点605和第三边界点607，与第二位置点602指向第三位置点603的射线的交点606（或者，第三位置点603和第四位置点（图6中未示出）之间连线的交点）确定为新的第三位置点，并将第三位置点603进行剔除。

5、将第一边界点、第二边界点、第四边界点和第五边界点围合而成的平面中，去除弯路路段后的剩余平面，确定为第二位置点对应的直路路段。

例如，参考图6，将第一边界点604、第二边界点605、第四边界点608和第五边界点609围合而成的平面中，去除弯路路段后的剩余平面，确定为第二位置点602对应的直路路段，也即将由第二边界点605、第三边界点607、第四边界点608和第五边界点609围合而成的平面，确定为第二位置点602对应的直路路段。由于，第三边界点607和第四边界点608位于同一道路边界上、第二边界点605和第五边界点609位于同一边界上，且第二边界点605和第三边界点607之间连线与第二位置点602和第三位置点603之间连线垂直、第四边界点608和第五边界点609之间连线也与第二位置点602和第三位置点603之间连线垂直，因此，第二边界点605、第三边界点607、第四边界点608和第五边界点609共面。

可选地，在第三边界点的高程与第三位置点的高程之间的差值小于或等于第一阈值的情况下，可以将弯路路段和直路路段进行合并，得到第二位置点对应的路段。

该第一阈值可以根据实际使用情况进行适应性设置与调整，诸如0.5cm、0.6cm、1cm等。例如，在将道路元素标注至道路的路面上方1cm处时，三维地图的使用者是无感知的。即使从侧面进行观察，三维地图的使用者也无法轻易感知到。因此，在将道路元素标注高于路面第一阈值的情况下，若第三边界点的高程与第二位置点的高程之间的差值小于或等于第一阈值，则可以将弯路路段和直路路段进行合并，如此可以有利于减少衔接点，进而降低衔接点的确定工作量。可选地，可以将三维地图中所有的道路元素都标注于路面上方第一阈值处，也可以只针对弯路路段和与弯路路段相邻的直路路段，本申请实施例对此不作限定。

示例性地，参考图7，对于第二位置点704对应的弯路路段701和直路路段702，若第三边界点703的高程与第三位置点705的高程之间的差值小于或等于1cm，则将弯路路段701和直路路段702进行合并，得到第二位置点704对应的路段。

其中，弯路路段中的各个路面点的高程可以基于第一边界点的坐标信息、第二边界点的坐标信息、第四边界点的坐标信息和第五边界点的坐标信息进行调整。

示例性地，参考图8，对于第一道路对应的目标路段801（即边界点A、B、C和D围合而成的平面）中的任一点E，由于E与边界点A、B、C和D共面，则存在实数m和n，使得向量BE可以表示为：m*向量BA+n*向量BC。

进而可得：E.x-B.x=m*（A.x-B.x）+n*（C.x-B.x）和E.y-B.y=m*（A.y-B.y）+n*（C.y-B.y）。其中，E.x、A.x、B.x和C.x分别是指E、A、B和C的x轴坐标，E.y、A.y、B.y和C.y分别是指E、A、B和C的y轴坐标。

解方程可得：若C.x等于B.x，则m=（E.x-B.x）/（A.x-B.x），n=（E.y-m*（A.y-B.y））/（C.y-B.y）；若C.x不等于B.x，则m=（（E.y-B.y）-（E.x-B.x）/（C.x-B.x）*（C.y-B.y））/（（A.y-B.y）-（A.x-B.x）/（C.x-B.x）*（C.y-B.y）），n=（E.x-B.x）/（C.x-B.x）-（A.x-B.x）/（C.x-B.x）*m；

综上可得，E.z=B.z+m*（A.z-B.z）+n*（C.z-B.z）；其中，E.z、A.z、B.z和C.z分别是指E、A、B和C的z轴坐标（即高程）。

可选地，弯路路段中的各个路面点的高程相同，直线路段中的各个路面点的高程不一定相同，无论是弯路路段中的各个路面点的高程，还是直线路段中的各个路面点的高程，都也可以采用上述路面点的高程确定方法来确定。

可选地，对于第一道路中高程变化小于或等于第一阈值的道路区域，则可以直接在该道路区域的路面上第一阈值处标记道路元素，而无需对该道路区域进行分段，从而进一步降低道路分段的工作量。

在另一个示例中，在第二位置点不是转角点的情况下，路段的确定过程可以包括如下内容。

1、获取第二位置点对应的第一边界点和第二边界点，以及第三位置点对应的第四边界点和第五边界点；其中，第一边界点和第二边界点是指经过第二位置点，且垂直于第一位置点和第二位置点之间连线的直线，与第一道路的道路边界的两个交点；第四边界点和第五边界点是指经过第三位置点，且垂直于第二位置点和第三位置点之间连线的直线，与第一道路的道路边界的两个交点。

例如，在图9中，在第一道路的直线区域内，直线a和直线d为第一道路的道路边界，b为道路线，c为路形线（如道路中心线），对于路形线上的第二位置点901和第三位置点902，作第二位置点901和路形线的垂线，得到该垂线与第一道路的道路边界的两个交点：第一边界点903和第二边界点904；作第三位置点902和路形线的垂线，得到该垂线与第一道路的道路边界的另外两个交点：第四边界点905和第五边界点906。

2、将由第一边界点、第二边界点、第四边界点和第五边界点围合而成的平面，确定为第二位置点对应的路段。

例如，参考图9，将第一道路中，由第一边界点903、第二边界点904、第四边界点905和第五边界点906围合而成的平面，确定为第二位置点901对应的路段。第一边界点903的高程等于第二边界点904的高程、第四边界点905的高程等于第五边界点906的高程，且第一边界点903、第二边界点904之间连线与路形线（一条直线）垂直、第四边界点905、第五边界点906之间连线与路形线（一条直线）垂直，因此，第一边界点903、第二边界点904、第四边界点905和第五边界点906共面。

示例性地，参考图10，道路1001分流出三条道路：道路1002、道路1003和道路1004。其中，道路1001分段成路段A和路段B，道路1002分段成路段J和路段K，道路1003分段成路段F、路段G、路段H和路段I，道路1004分段成路段C、路段D和路段E。

可选地，在对道路进行建模时，每个路段内单独绘制三角面片，也即不会出现跨路段的三角面片。

步骤203，若目标道路元素跨越第一道路中两个相邻路段的分界线，则确定位于分界线上的衔接点，该衔接点用于在两个相邻路段的路面上分段标注目标道路元素。

其中，分界线是指两个相邻路段之间的连接线。可选地，该连接线即为上述第二位置点对应的第一边界点和第二边界点之间连线。目标道路元素可以是指任意道路元素。若目标道路元素跨越第一道路中两个相邻路段的分界线，则表明目标道路元素跨越两个不同的平面，分界线即为该两个平面的公共线。

在一个示例中，衔接点的确定过程可以如下：确定目标道路元素与两个相邻路段的垂直平面；将垂直平面与分界线的交点，确定为衔接点。

例如，参考图11，目标道路元素1103（道路线）跨越了相邻的路段1101和路段1102，将目标道路元素1103与路段1101和路段1102的垂直平面（即图11中加粗线围合而成的平面），与分界线1104之间的交点1105，确定为衔接点。

在确定出衔接点之后，在衔接点处将目标道路元素1103打断，将道路元素1103的在衔接点左边的部分，贴合标注在路段1101的路面上，以及将道路元素1103的在衔接点右边的部分，贴合标注在路段1102的路面上。如此，可以解决道路元素和道路不贴合的问题，以及道路元素的压盖问题。

例如，参考图12，采用本申请实施例提供的道路元素标注方法后，道路元素1201不再被道路所压盖。

综上所述，本申请实施例提供的技术方案，通过基于道路的路形线点序列对道路进行分段，得到道路对应的多个路段，每个路段被绘制为一个平面，在道路元素跨不属于同一个平面的两个路段的情况下，基于分界线上的衔接点，对道路元素进行分段（即打断），以使得分段后的道路元素被标注于不同的路段（即不同的平面），从而解决了道路元素和道路不贴合的问题，进而提高了道路元素的标注合理性。

另外，在道路元素跨不属于同一个平面的两个路段的情况下，通过基于衔接点在路段的路面上分段标注道路元素，使得道路不会对道路元素形成压盖，进一步提高了道路元素的标注合理性。

另外，在弯路路段和与弯路路段相邻的直路路段之间的高程变化小于或等于第一阈值的情况下，对弯路路段和直路路段进行合并，进一步降低了衔接点确定的工作量。

请参考图13，其示出了本申请另一个实施例提供的道路元素的标注方法的流程图，该方法各步骤的执行主体可以是图1所示方案实施环境中的终端10或服务器20，该方法可以包括如下几个步骤（步骤1301~步骤1304）。

步骤1301，获取三维地图中第一道路的路形线点序列，该路形线点序列包括用于勾画第一道路的路形的多个位置点。

步骤1302，基于路形线点序列对第一道路进行分段，得到第一道路的多个路段；其中，每个路段的路面被绘制为一个平面。

步骤1301和步骤1302与上述实施例介绍相同，步骤1301和步骤1302未说明的方案细节，可以参考上述实施例，这里不再赘述。

步骤1303，对多个路段中满足合并条件的相邻两个路段进行合并，得到第一道路的优化路段序列。

可选地，可以将步骤1302中的多个路段简称为路段序列，则优化路段序列是指对路段序列中满足合并条件的相邻两个路段进行合并得到的路段序列。优化路段序列中的路段数量少于路段序列中的路段数量，如此可以减少衔接点的数量，进而降低衔接点的确定工作量。

在一个示例中，对于第一道路的多个路段中相邻的第一路段和第二路段，若由第一路段对应的位置点和第二路段对应的位置点组成的路形线点序列呈线性变化，则对第一路段和第二路段进行合并，得到合并后的路段。

在第一路段和第二路段处于第一道路的直线区域的情况下，若由第一路段对应的位置点和第二路段对应的位置点组成的路形线点序列呈线性变化，则表明第一路段对应的平面与第二路段对应的平面共面，因此在这种情况下，对第一路段和第二路段进行合并，也不对目标道路元素的标注造成影响。

在另一个示例中，对于第一道路的多个路段中相邻的第一路段和第二路段，若第一路段对应的前进方向和第二路段对应的前进方向之间的角度小于第三阈值，则对第一路段和第二路段进行合并，得到合并后的路段。

其中，第三阈值可以根据实际使用需求进行设置与调整。例如，在第一路段和第二路段位于第一道路中的目标区域（目标区域的长度小于设定阈值）中，若第一路段对应的前进方向和第二路段对应的前进方向之间的角度小于第三阈值，则表明第一路段对应的前进方向和第二路段对应的前进方向趋于共线，因此在这种情况下，对第一路段和第二路段进行合并，也不会对目标道路元素的标注造成影响。

可选地，还可以在道路与道路之间增加过渡路段，以实现道路与道路之间的平滑过渡。该过渡路段也可以被添加至上述优化路段序列中。过渡路段的获取过程可以如下：对于第一道路和与第一道路相连接的第二道路，从第一道路的最后一个路段中划分出第一过渡路段，以及从第二道路的第一个路段中划分出第二过渡路段；其中，最后一个路段是指第一道路中与第二道路相邻的路段，第一个路段是指所述第二道路中与第一道路相邻的路段，第一过渡路段与第二过渡路段，基于第一道路和第二道路之间的第一交界线相连接；对第一过渡路段和第二过渡路段进行合并，得到第一道路和第二道路之间的过渡路段。

例如，参考图14，对于第一道路1401和第二道路1402，从第一道路1401的最后一个路段中划分出第一过渡路段1410（即点1404、1405和1406围合而成的路段），从第二道路1402的第一个路段中划分出第二过渡路段1411（即点1404、1405和1407围合而成的路段）。其中，第一过渡路段1410中各个路面点的高程和第二过渡路段1411中各个路面点的高程相同，对第一过渡路段1410和第二过渡路段1411进行合并，即可得到第一道路和第二道路之间的过渡路段。

可选地，第一过渡路段和第二过渡路段的具体确定过程可以如下：获取第一交界线对应的第一交界点和第二交界点；其中，第一交界点和第二交界点是指第一道路的道路边界和第二道路的道路边界之间的两个交点；分别过第一交界点和第二交界点，作与最后一个路段的路形线的垂线，以及分别过第一交界点和第二交界点，作与第一个路段的路形线的垂线；在第一交界点在最后一个路段对应的路形线上的垂足，位于最后一个路段内的情况下，将最后一个路段中，第一交界点与最后一个路段的路形线的垂线，和第一交界线围合而成的平面，确定为第一过渡路段，以及将第一个路段中，第二交界点与第一个路段的路形线的垂线，和第一交界线围合而成的平面，确定为第二过渡路段。

例如，参考图14，第一道路1401和第二道路1402对应的第一交界点1404和第二交界点1405之间的连线即为第一道路1401和第二道路1402之间的第一交界线1403。其中，第二交界点1405与第一道路1401的路形线1408之间的垂线与路形线1408相交，则可以将第一道路1401中，由第二交界点1405与路形线1408之间的垂线、第一道路1401的道路边界和第一交接线1403围合而成的平面，确定为第一过渡路段1410。第一交界点1404与第二道路1402的路形线1409之间的垂线与路形线1409相交，则可以将第二道路1402中，由第一交界点1404与路形线1409之间的垂线、第二道路1402的道路边界和第一交接线1403围合而成的平面，确定为第二过渡路段1411。

步骤1304，若目标道路元素跨越第一道路中两个相邻路段的分界线，则确定位于分界线上的衔接点，该衔接点用于在两个相邻路段的路面上分段标注目标道路元素。

可选地，上述两个相邻路段属于优化路段序列。步骤1304中的衔接点确定方法与上述实施例介绍相同，步骤1304未说明的方案细节，可以参考上述实施例，这里不再赘述。

综上所述，本申请实施例提供的技术方案，通过基于道路的路形线点序列对道路进行分段，得到道路对应的多个路段，每个路段被绘制为一个平面，在道路元素跨不属于同一个平面的两个路段的情况下，基于分界线上的衔接点，对道路元素进行分段（即打断），以使得分段后的道路元素被标注于不同的路段（即不同的平面），从而解决了道路元素和道路不贴合的问题，进而提高了道路元素的标注合理性。

另外，在道路元素跨不属于同一个平面的两个路段的情况下，通过基于衔接点在路段的路面上分段标注道路元素，使得道路不会对道路元素形成压盖，进一步提高了道路元素的标注合理性。

另外，通过对路形线点序列呈线性变化的相邻两个路段进行合并，以及通过将前进方向之间的角度小于第三阈值的相邻两个路段进行合并，有利于降低了衔接点的数量，从而降低了衔接点的确定工作量。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

请参考图15，其示出了本申请一个实施例提供的道路元素的标注装置的框图。该装置具有实现上述方法示例的功能，所述功能可以由硬件实现，也可以由硬件执行相应的软件实现。该装置可以是上文介绍的计算机设备，也可以设置在计算机设备中。如图15所示，该装置1500包括：序列获取模块1501、道路分段模块1502和衔接点确定模块1503。

序列获取模块1501，用于获取三维地图中第一道路的路形线点序列，所述路形线点序列包括用于勾画所述第一道路的路形的多个位置点。

道路分段模块1502，用于基于所述路形线点序列对所述第一道路进行分段，得到所述第一道路的多个路段；其中，每个路段的路面被绘制为一个平面。

衔接点确定模块1503，用于若目标道路元素跨越所述第一道路中两个相邻路段的分界线，则确定位于所述分界线上的衔接点，所述衔接点用于在所述两个相邻路段的路面上分段标注所述目标道路元素。

在一个示例性实施例中，所述衔接点确定模块1503，用于：

确定所述目标道路元素与所述两个相邻路段的垂直平面；

将所述垂直平面与所述分界线的交点，确定为所述衔接点。

在一个示例性实施例中，如图16所示，所述道路分段模块1502包括：结果获取子模块1502a和道路分段子模块1502b。

结果获取子模块1502a，用于对于所述路形线点序列中依次相邻排列的第一位置点、第二位置点和第三位置点，获取所述第二位置点对应的转角点检测结果；其中，所述转角点检测结果用于指示所述第二位置点是否为转角点。

道路分段子模块1502b，用于根据所述转角点检测结果，确定所述第二位置点对应的一个或多个路段。

在一个示例性实施例中，所述道路分段子模块1502b，用于：

在所述第二位置点为所述转角点的情况下，获取所述第二位置点对应的第一边界点和第二边界点；其中，所述第一边界点和所述第二边界点是指经过所述第二位置点，且垂直于所述第一位置点和所述第二位置点之间连线的直线，与所述第一道路的道路边界的两个交点；

基于所述第一边界点和所述第二边界点，确定第三边界点；其中，所述第三边界点是指经过所述第一边界点或所述第二边界点，且垂直于所述第二位置点和所述第三位置点之间连线的直线，与所述第一道路的道路边界的交点；

将由所述第一边界点、所述第二边界点和所述第三边界点围合而成的平面，确定为所述第二位置点对应的弯路路段；

在所述第三位置点不位于所述弯路路段内的情况下，获取所述第三位置点对应的第四边界点和第五边界点；其中，所述第四边界点和所述第五边界点是指经过所述第三位置点，且垂直于所述第二位置点和所述第三位置点之间连线的直线，与所述第一道路的道路边界的两个交点；

将所述第一边界点、所述第二边界点、所述第四边界点和所述第五边界点围合而成的平面中，去除所述弯路路段后的剩余平面，确定为所述第二位置点对应的直路路段。

在一个示例性实施例中，所述道路分段子模块1502b，还用于：

从所述第一边界点和所述第二边界点中，确定目标边界点；其中，经过所述目标边界点且垂直于所述第二位置点和所述第三位置点之间连线的直线，与所述第二位置点指向所述第三位置点的射线相交；

将经过所述目标边界点且垂直于所述第二位置点和所述第三位置点之间连线的直线，与所述第一道路的道路边界的两个交点中除所述目标边界点之外的另一个交点，确定为所述第三边界点；其中，所述第三边界点的高程被设置为和所述第二位置点的高程相同。

在一个示例性实施例中，所述道路分段子模块1502b，还用于：

在所述第三位置点位于所述弯路路段内的情况下，将所述第三位置点更新为经过所述第三边界点对应的目标边界点和所述第三边界点的直线，与所述第三位置点和第四位置点之间连线的交点；其中，所述第四位置点是指所述路形线点序列中，与所述三位置点相邻的除所述第二位置点之外的另一个位置点。

在一个示例性实施例中，如图16所示，所述道路分段模块1502，还包括：路段合并子模块1502c。

路段合并子模块1502c，用于在所述第三边界点的高程与所述第三位置点的高程之间的差值小于或等于第一阈值的情况下，将所述弯路路段和所述直路路段进行合并，得到所述第二位置点对应的路段；其中，所述弯路路段中的各个路面点的高程基于所述第一边界点的坐标信息、所述第二边界点的坐标信息、所述第四边界点的坐标信息和所述第五边界点的坐标信息进行调整。

在一个示例性实施例中，所述道路分段子模块1502b，还用于：

在所述第二位置点不是所述转角点的情况下，获取所述第二位置点对应的第一边界点和第二边界点，以及所述第三位置点对应的第四边界点和第五边界点；其中，所述第一边界点和所述第二边界点是指经过所述第二位置点，且垂直于所述第一位置点和所述第二位置点之间连线的直线，与所述第一道路的道路边界的两个交点；所述第四边界点和所述第五边界点是指经过所述第三位置点，且垂直于所述第二位置点和所述第三位置点之间连线的直线，与所述第一道路的道路边界的两个交点；

将由所述第一边界点、所述第二边界点、所述第四边界点和所述第五边界点围合而成的平面，确定为所述第二位置点对应的路段。

在一个示例性实施例中，所述结果获取子模块1502a，还用于：

若所述第一位置点指向所述第二位置点的射线方向，与所述第二位置点指向所述第三位置点的射线方向不同，则将所述第二位置点确定为所述转角点；

若所述第一位置点指向所述第二位置点的射线方向，与所述第二位置点指向所述第三位置点的射线方向相同，则将所述第二位置点确定为非转角点。

在一个示例性实施例中，所述序列获取模块1501，用于：

从所述第一道路的路形线上提取位置点，得到所述第一道路对应的初始路形线点序列；其中，所述初始路形线点序列包括用于指示所述第一道路的路形的关键位置点；

对所述初始路形线点序列中除所述关键位置点之外的位置点进行抽稀，得到抽稀后的路形线点序列；

根据第二阈值，对所述抽稀后的路形线点序列进行位置点加密，得到所述路形线点序列；其中，所述路形线点序列中相邻两个位置点之间的距离小于或等于所述第二阈值。

在一个示例性实施例中，所述结果获取子模块1502a，还用于：

对于所述抽稀后的路形线点序列中相邻两个位置点，若所述相邻两个位置点之间的距离大于所述第二阈值，则在所述相邻两个位置点之间插入位置点，得到过渡路形线点序列；

在所述过渡路形线点序列中相邻两个位置点之间的距离小于或等于所述二阈值的情况下，停止对所述抽稀后的路形线点序列进行位置点加密，得到所述路形线点序列。

在一个示例性实施例中，所述第一道路的路形线为所述第一道路的道路中心线。

在一个示例性实施例中，如图16所示，所述装置1500，还包括：过渡路段获取模块1504。

过渡路段获取模块1504，用于对于所述第一道路和与所述第一道路相连接的第二道路，从所述第一道路的最后一个路段中划分出第一过渡路段，以及从所述第二道路的第一个路段中划分出第二过渡路段；其中，所述最后一个路段是指所述第一道路中与所述第二道路相邻的路段，所述第一个路段是指所述第二道路中与所述第一道路相邻的路段，所述第一过渡路段与所述第二过渡路段，基于所述第一道路和所述第二道路之间的第一交界线相连接。

所述过渡路段获取模块1504，还用于对所述第一过渡路段和所述第二过渡路段进行合并，得到所述第一道路和所述第二道路之间的过渡路段。

在一个示例性实施例中，所述过渡路段获取模块1504，还用于：

获取所述第一交界线对应的第一交界点和第二交界点；其中，所述第一交界点和所述第二交界点是指所述第一道路的道路边界和所述第二道路的道路边界之间的两个交点；

分别过所述第一交界点和所述第二交界点，作与所述最后一个路段的路形线的垂线，以及分别过所述第一交界点和所述第二交界点，作与所述第一个路段的路形线的垂线；

在所述第一交界点在所述最后一个路段对应的路形线上的垂足，位于所述最后一个路段内的情况下，将所述最后一个路段中，所述第一交界点与所述最后一个路段的路形线的垂线，和所述第一交界线围合而成的平面，确定为所述第一过渡路段，以及将所述第一个路段中，所述第二交界点与所述第一个路段的路形线的垂线，和所述第一交界线围合而成的平面，确定为所述第二过渡路段。

在一个示例性实施例中，所述路段合并子模块1502c，还用于：

对于所述第一道路的多个路段中相邻的第一路段和第二路段，若由所述第一路段对应的位置点和所述第二路段对应的位置点组成的路形线点序列呈线性变化，则对所述第一路段和所述第二路段进行合并，得到合并后的路段；

或者，对于所述第一道路的多个路段中相邻的第一路段和第二路段，若所述第一路段对应的前进方向和所述第二路段对应的前进方向之间的角度小于第三阈值，则对所述第一路段和所述第二路段进行合并，得到合并后的路段。

综上所述，本申请实施例提供的技术方案，通过基于道路的路形线点序列对道路进行分段，得到道路对应的多个路段，每个路段被绘制为一个平面，在道路元素跨不属于同一个平面的两个路段的情况下，基于分界线上的衔接点，对道路元素进行分段（即打断），以使得分段后的道路元素被标注于不同的路段（即不同的平面），从而解决了道路元素和道路不贴合的问题，进而提高了道路元素的标注合理性。

另外，在道路元素跨不属于同一个平面的两个路段的情况下，通过基于衔接点在路段的路面上分段标注道路元素，使得道路不会对道路元素形成压盖，进一步提高了道路元素的标注合理性。

需要说明的是，上述实施例提供的装置，在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

请参考图17，其示出了本申请一个实施例提供的计算机设备的结构框图。该计算机设备可以用于实施上述实施例中提供的道路元素的标注方法。具体可以包括如下内容。

该计算机设备1700包括中央处理单元（如CPU（Central Processing Unit，中央处理器）、GPU（Graphics Processing Unit，图形处理器）和FPGA（Field Programmable GateArray，现场可编程逻辑门阵列）等）1701、包括RAM（Random-Access Memory，随机存取存储器）1702和ROM（ Read-Only Memory，只读存储器）1703的系统存储器1704，以及连接系统存储器1704和中央处理单元1701的系统总线1705。该计算机设备1700还包括帮助服务器内的各个器件之间传输信息的基本输入/输出系统（Input Output System，I/O系统）1706，和用于存储操作系统1713、应用程序1714和其他程序模块1715的大容量存储设备1707。

该基本输入/输出系统1706包括有用于显示信息的显示器1708和用于用户输入信息的诸如鼠标、键盘之类的输入设备1709。其中，该显示器1708和输入设备1709都通过连接到系统总线1705的输入输出控制器1710连接到中央处理单元1701。该基本输入/输出系统1706还可以包括输入输出控制器1710以用于接收和处理来自键盘、鼠标、或电子触控笔等多个其他设备的输入。类似地，输入输出控制器1710还提供输出到显示屏、打印机或其他类型的输出设备。

该大容量存储设备1707通过连接到系统总线1705的大容量存储控制器（未示出）连接到中央处理单元1701。该大容量存储设备1707及其相关联的计算机可读介质为计算机设备1700提供非易失性存储。也就是说，该大容量存储设备1707可以包括诸如硬盘或者CD-ROM（Compact Disc Read-Only Memory，只读光盘）驱动器之类的计算机可读介质（未示出）。

不失一般性，该计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括RAM、ROM、EPROM（Erasable Programmable Read-Only Memory，可擦写可编程只读存储器）、EEPROM（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，电可擦写可编程只读存储器）、闪存或其他固态存储技术，CD-ROM、DVD（Digital Video Disc，高密度数字视频光盘）或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知该计算机存储介质不局限于上述几种。上述的系统存储器1704和大容量存储设备1707可以统称为存储器。

根据本申请实施例，该计算机设备1700还可以通过诸如因特网等网络连接到网络上的远程计算机运行。也即计算机设备1700可以通过连接在该系统总线1705上的网络接口单元1711连接到网络1712，或者说，也可以使用网络接口单元1711来连接到其他类型的网络或远程计算机系统（未示出）。

所述存储器还包括至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行，以实现上述道路元素的标注方法。

在一个示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集在被处理器执行时以实现道路元素的标注方法。

可选地，该计算机可读存储介质可以包括：ROM（ Read-Only Memory，只读存储器）、RAM（Random-Access Memory，随机存储器）、SSD（Solid State Drives，固态硬盘）或光盘等。其中，随机存取记忆体可以包括ReRAM（Resistance Random Access Memory，电阻式随机存取记忆体）和DRAM（Dynamic Random Access Memory，动态随机存取存储器）。

在一个示例性实施例中，还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，所述计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从所述计算机可读存储介质中读取所述计算机指令，所述处理器执行所述计算机指令，使得所述计算机设备执行上述道路元素的标注方法。

需要说明的是，本申请所涉及的信息（包括但不限于对象设备信息、对象个人信息等）、数据（包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等）以及信号，均为经对象授权或者经过各方充分授权的，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。例如，本申请中涉及到的道路的路形、道路元素、道路分布等都是在充分授权的情况下获取的。

应当理解的是，在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。另外，本文中描述的步骤编号，仅示例性示出了步骤间的一种可能的执行先后顺序，在一些其它实施例中，上述步骤也可以不按照编号顺序来执行，如两个不同编号的步骤同时执行，或者两个不同编号的步骤按照与图示相反的顺序执行，本申请实施例对此不作限定。

以上所述仅为本申请的示例性实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种道路元素的标注方法，其特征在于，所述方法包括：

获取三维地图中第一道路的路形线点序列，所述路形线点序列包括用于勾画所述第一道路的路形的多个位置点；

对于所述路形线点序列中依次相邻排列的第一位置点、第二位置点和第三位置点，获取所述第二位置点对应的转角点检测结果，以及所述第二位置点对应的第一边界点和第二边界点；其中，所述第一边界点和所述第二边界点是指经过所述第二位置点，且垂直于所述第一位置点和所述第二位置点之间连线的直线，与所述第一道路的道路边界的两个交点，所述转角点检测结果用于指示所述第二位置点是否为转角点；

根据所述转角点检测结果，以及所述第一边界点、所述第二边界点和所述第三位置点，确定所述第一道路中所述第二位置点对应的一个或多个路段；其中，每个路段的路面被绘制为一个平面；

若目标道路元素跨越所述第一道路中两个相邻路段的分界线，则确定位于所述分界线上的衔接点，所述衔接点用于在所述两个相邻路段的路面上分段标注所述目标道路元素。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定位于所述分界线上的衔接点，包括：

确定所述目标道路元素与所述两个相邻路段的垂直平面；

将所述垂直平面与所述分界线的交点，确定为所述衔接点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述转角点检测结果，以及所述第一边界点、所述第二边界点和所述第三位置点，确定所述第一道路中所述第二位置点对应的一个或多个路段，包括：

在所述第二位置点为所述转角点的情况下，基于所述第一边界点和所述第二边界点，确定第三边界点；其中，所述第三边界点是指经过所述第一边界点或所述第二边界点，且垂直于所述第二位置点和所述第三位置点之间连线的直线，与所述第一道路的道路边界的交点；

将由所述第一边界点、所述第二边界点和所述第三边界点围合而成的平面，确定为所述第二位置点对应的弯路路段；

在所述第三位置点不位于所述弯路路段内的情况下，获取所述第三位置点对应的第四边界点和第五边界点；其中，所述第四边界点和所述第五边界点是指经过所述第三位置点，且垂直于所述第二位置点和所述第三位置点之间连线的直线，与所述第一道路的道路边界的两个交点；

将所述第一边界点、所述第二边界点、所述第四边界点和所述第五边界点围合而成的平面中，去除所述弯路路段后的剩余平面，确定为所述第二位置点对应的直路路段。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一边界点和所述第二边界点，确定第三边界点，包括：

从所述第一边界点和所述第二边界点中，确定目标边界点；其中，经过所述目标边界点且垂直于所述第二位置点和所述第三位置点之间连线的直线，与所述第二位置点指向所述第三位置点的射线相交；

将经过所述目标边界点且垂直于所述第二位置点和所述第三位置点之间连线的直线，与所述第一道路的道路边界的两个交点中除所述目标边界点之外的另一个交点，确定为所述第三边界点；其中，所述第三边界点的高程被设置为和所述第二位置点的高程相同。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第三位置点位于所述弯路路段内的情况下，将所述第三位置点更新为经过所述第三边界点对应的目标边界点和所述第三边界点的直线，与所述第三位置点和第四位置点之间连线的交点；

其中，所述第四位置点是指所述路形线点序列中，与所述三位置点相邻的除所述第二位置点之外的另一个位置点。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第三边界点的高程与所述第三位置点的高程之间的差值小于或等于第一阈值的情况下，将所述弯路路段和所述直路路段进行合并，得到所述第二位置点对应的路段；

其中，所述弯路路段中的各个路面点的高程基于所述第一边界点的坐标信息、所述第二边界点的坐标信息、所述第四边界点的坐标信息和所述第五边界点的坐标信息进行调整。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第二位置点不是所述转角点的情况下，获取所述第三位置点对应的第四边界点和第五边界点；其中，所述第四边界点和所述第五边界点是指经过所述第三位置点，且垂直于所述第二位置点和所述第三位置点之间连线的直线，与所述第一道路的道路边界的两个交点；

将由所述第一边界点、所述第二边界点、所述第四边界点和所述第五边界点围合而成的平面，确定为所述第二位置点对应的路段。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一位置点指向所述第二位置点的射线方向，与所述第二位置点指向所述第三位置点的射线方向不同，则将所述第二位置点确定为所述转角点；

若所述第一位置点指向所述第二位置点的射线方向，与所述第二位置点指向所述第三位置点的射线方向相同，则将所述第二位置点确定为非转角点。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取三维地图中第一道路的路形线点序列，包括：

从所述第一道路的路形线上提取位置点，得到所述第一道路对应的初始路形线点序列；其中，所述初始路形线点序列包括用于指示所述第一道路的路形的关键位置点；

对所述初始路形线点序列中除所述关键位置点之外的位置点进行抽稀，得到抽稀后的路形线点序列；

根据第二阈值，对所述抽稀后的路形线点序列进行位置点加密，得到所述路形线点序列；其中，所述路形线点序列中相邻两个位置点之间的距离小于或等于所述第二阈值。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据第二阈值，对所述抽稀后的路形线点序列进行位置点加密，得到所述路形线点序列，包括：

对于所述抽稀后的路形线点序列中相邻两个位置点，若所述相邻两个位置点之间的距离大于所述第二阈值，则在所述相邻两个位置点之间插入位置点，得到过渡路形线点序列；

在所述过渡路形线点序列中相邻两个位置点之间的距离小于或等于所述二阈值的情况下，停止对所述抽稀后的路形线点序列进行位置点加密，得到所述路形线点序列。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一道路的路形线为所述第一道路的道路中心线。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对于所述第一道路和与所述第一道路相连接的第二道路，从所述第一道路的最后一个路段中划分出第一过渡路段，以及从所述第二道路的第一个路段中划分出第二过渡路段；其中，所述最后一个路段是指所述第一道路中与所述第二道路相邻的路段，所述第一个路段是指所述第二道路中与所述第一道路相邻的路段，所述第一过渡路段与所述第二过渡路段，基于所述第一道路和所述第二道路之间的第一交界线相连接；

对所述第一过渡路段和所述第二过渡路段进行合并，得到所述第一道路和所述第二道路之间的过渡路段。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述从所述第一道路的最后一个路段中划分出第一过渡路段，以及从所述第二道路的第一个路段中划分出第二过渡路段，包括：

获取所述第一交界线对应的第一交界点和第二交界点；其中，所述第一交界点和所述第二交界点是指所述第一道路的道路边界和所述第二道路的道路边界之间的两个交点；

分别过所述第一交界点和所述第二交界点，作与所述最后一个路段的路形线的垂线，以及分别过所述第一交界点和所述第二交界点，作与所述第一个路段的路形线的垂线；

在所述第一交界点在所述最后一个路段对应的路形线上的垂足，位于所述最后一个路段内的情况下，将所述最后一个路段中，所述第一交界点与所述最后一个路段的路形线的垂线，和所述第一交界线围合而成的平面，确定为所述第一过渡路段，以及将所述第一个路段中，所述第二交界点与所述第一个路段的路形线的垂线，和所述第一交界线围合而成的平面，确定为所述第二过渡路段。

14.根据权利要求1至13任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对于所述第一道路的多个路段中相邻的第一路段和第二路段，若由所述第一路段对应的位置点和所述第二路段对应的位置点组成的路形线点序列呈线性变化，则对所述第一路段和所述第二路段进行合并，得到合并后的路段；

或者，

对于所述第一道路的多个路段中相邻的第一路段和第二路段，若所述第一路段对应的前进方向和所述第二路段对应的前进方向之间的角度小于第三阈值，则对所述第一路段和所述第二路段进行合并，得到合并后的路段。

15.一种道路元素的标注装置，其特征在于，所述装置包括：

序列获取模块，用于获取三维地图中第一道路的路形线点序列，所述路形线点序列包括用于勾画所述第一道路的路形的多个位置点；

道路分段模块，用于对于所述路形线点序列中依次相邻排列的第一位置点、第二位置点和第三位置点，获取所述第二位置点对应的转角点检测结果，以及所述第二位置点对应的第一边界点和第二边界点；其中，所述第一边界点和所述第二边界点是指经过所述第二位置点，且垂直于所述第一位置点和所述第二位置点之间连线的直线，与所述第一道路的道路边界的两个交点，所述转角点检测结果用于指示所述第二位置点是否为转角点；根据所述转角点检测结果，以及所述第一边界点、所述第二边界点和所述第三位置点，确定所述第一道路中所述第二位置点对应的一个或多个路段；其中，每个路段的路面被绘制为一个平面；

衔接点确定模块，用于若目标道路元素跨越所述第一道路中两个相邻路段的分界线，则确定位于所述分界线上的衔接点，所述衔接点用于在所述两个相邻路段的路面上分段标注所述目标道路元素。

16.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至14任一项所述的道路元素的标注方法。

17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1至14任一项所述的道路元素的标注方法。

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