JP3951607B2 - ナビゲーションシステム、誘導経路再探索方法及びプログラム - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、渋滞回避のための経路探索を利用者が承認することのできるナビゲーションシステム、誘導経路再探索方法及びプログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のナビゲーションシステムは、例えば、ナビゲーションシステムを搭載した車両（以下、「自車」という。）の出発地から目的地までの誘導経路を所定の道路情報から探索する。そして、自車の現在位置を所定のＧＰＳ（Global Positioning System）ユニット等により順次取得し、現在位置を示すシンボルと誘導経路等とを合成したナビゲーション画像（誘導画像）を生成する。
ナビゲーションシステムは、このように生成したナビゲーション画像を所定の表示部に表示する。
これにより、利用者は、表示されたナビゲーション画像に従って、自車を進めることにより、容易に目的地まで到達することができる。
【０００３】
近年では、渋滞情報や交通規制情報等を光・電波ビーコンやＦＭ多重放送を介して利用者に提供するＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System）が実用化されている。
このようなＶＩＣＳに対応した従来のナビゲーションシステムは、光・電波ビーコン受信ユニット等からＶＩＣＳ情報（渋滞情報等）を取得すると、取得した渋滞情報等に従って渋滞箇所を特定し、特定した渋滞箇所を示すシンボル等をナビゲーション画像に合成して表示する。
更に、渋滞回避機能をも併せ持つナビゲーションシステムでは、特定した渋滞箇所を回避するために、自動的に誘導経路を再探索することができる。
以下、このような渋滞回避機能を有する従来のナビゲーションシステムの動作について、図９を参照して説明する。この図９は、ナビゲーションシステム全体を制御する所定の処理制御部が行う誘導経路再探索処理を説明するためのフローチャートである。
【０００４】
まず、処理制御部は、ＶＩＣＳ情報を受信するまで、後続の処理を待機する（ステップＳ１０１）。そして、ＶＩＣＳ情報を受信すると、処理制御部は、ＶＩＣＳ情報から渋滞情報を取得して（生成して）、メモリに格納する（ステップＳ１０２）。
処理制御部は、この渋滞情報に従って、渋滞箇所を求め、現在の誘導経路との位置関係を特定する（ステップＳ１０３）。そして、処理制御部は、渋滞箇所が誘導経路上であるか否かを判別する（ステップＳ１０４）。
【０００５】
処理制御部は、渋滞箇所が誘導経路上でないと判別した場合、上述のステップＳ１０１に処理を戻す。一方、渋滞箇所が誘導経路上であると判別した場合に、処理制御部は、渋滞箇所を回避するための回避経路を求めるべく、回避経路探索処理を実行する（ステップＳ１０５）。
処理制御部は、回避経路探索処理によって適切な回避経路が探索できたか否かを判別する（ステップＳ１０６）。
処理制御部は、適切な回避経路が探索できなかったと判別した場合、上述のステップＳ１０１に処理を戻す。一方、適切な回避経路が探索できたと判別した場合に、処理制御部は、この回避経路を適用した新たな誘導経路を定める（ステップＳ１０７）。
そして、処理制御部は、新たな誘導経路に従ったナビゲーション動作を開始する（ステップＳ１０８）。
【０００６】
このような誘導経路再探索処理により、渋滞回避機能を有する従来のナビゲーションシステムは、ＶＩＣＳ情報により誘導経路上に生じた渋滞箇所を検出すると、検出した渋滞箇所を回避するために、自動的に誘導経路を再探索することができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した渋滞回避機能を有する従来のナビゲーションシステムは、渋滞箇所を検出すると、無条件に誘導経路を再探索してしまう。そのため、どんなに短い渋滞区間であっても、渋滞箇所を検出すると、その渋滞箇所を避けた回避経路を新たな誘導経路として定めてしまう。
しかしながら、現実には、ある程度短い渋滞区間であれば、その渋滞箇所を避けて回避経路を走行するよりも、そのままゆっくりとでもその渋滞箇所を通過した方が、早く目的地に到達できる場合も多い。
【０００８】
特に、利用者がそのような渋滞箇所であることを認識している場合に、ナビゲーションシステムが誘導経路を再探索したとしても、利用者は、あえて、渋滞箇所を通過する元の誘導経路を走行することとなる。
そして、渋滞箇所を通り抜けた後に、利用者は、改めてナビゲーションシステムに誘導経路の再探索を指示する必要があった。
すなわち、渋滞箇所が無条件に回避されることが、利用者にとって適切でない場合も多く存在していた。
【０００９】
本発明は、上記実状に鑑みてなされたもので、渋滞回避のための経路探索を利用者が承認することのできるナビゲーションシステム、誘導経路再探索方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係るナビゲーションシステムは、
自車が進むべき誘導経路を探索し、探索した誘導経路を含む画像を表示して自車を誘導するナビゲーションシステムであって、
誘導経路を含む誘導画像を生成する誘導画像生成手段と、
発生した渋滞に関する渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段と、
誘導経路を規定する誘導経路情報及び、前記渋滞情報取得手段により取得された渋滞情報に従って、誘導経路上に位置する渋滞箇所を特定する特定手段と、
前記特定手段により特定された渋滞箇所を表す報知画像を生成する報知画像生成手段と、
前記誘導画像生成手段により生成された誘導画像と共に、前記報知画像生成手段により生成された報知画像を表示する表示手段と、
前記表示手段により表示された報知画像における回避したい箇所を指定した押下操作に従って、当該箇所の回避を指示する指示手段と、
前記指示手段により指定された箇所を避けた新たな誘導経路を所定の道路網情報から探索する再探索手段と、
を備えることを特徴とする。
【００１２】
上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係るナビゲーションシステムは、
は、
自車の進むべき道筋を定めた誘導経路を規定する誘導経路情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された誘導経路情報に従って、誘導経路を含む誘導画像を生成する誘導画像生成手段と、
前記誘導画像生成手段により生成された誘導画像を表示する表示手段と、
発生した渋滞に関する渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段と、
前記記憶手段に記憶された誘導経路情報及び、前記渋滞情報取得手段により取得された渋滞情報に従って、誘導経路上に位置する渋滞箇所を特定する特定手段と、
前記特定手段により特定された渋滞箇所を地図上に配置した報知画像を生成する報知画像生成手段と、
前記報知画像生成手段により報知画像が生成されると、前記表示手段に、誘導画像と共に、生成された報知画像を表示する表示制御手段と、
前記表示手段に表示された報知画像における回避したい箇所を指定した押下操作に従って、当該箇所の回避を指示する指示手段と、
前記指示手段により指定された箇所を避けた新たな誘導経路を所定の道路網情報から探索する再探索手段と、
前記再探索手段により探索された誘導経路を規定する新たな誘導経路情報を前記記憶手段に更新して格納する更新手段と、
を備えることを特徴とする。
【００１４】
前記報知画像生成手段は、渋滞箇所を示すシンボル、回避したい箇所を指し示すための指示カーソル及び、回避を指示する指示キーを含む報知画像を生成し、
前記指示手段は、前記報知画像生成手段により生成された報知画像における指示キーの押下に応答して、指示カーソルに指し示された回避したい箇所を指定して、回避を指示してもよい。
【００１５】
上記目的を達成するため、本発明の第３の観点に係る誘導経路再探索方法は、
自車が進むべき探索された誘導経路を含む誘導画像を生成する誘導画像生成ステップと、
発生した渋滞に関する渋滞情報を取得する渋滞情報取得ステップと、
誘導経路を規定する誘導経路情報及び、前記渋滞情報取得ステップにて取得された渋滞情報に従って、誘導経路上に位置する渋滞箇所を特定する特定ステップと、
前記特定ステップにて特定された渋滞箇所を表す報知画像を生成する報知画像生成ステップと、
前記誘導画像生成ステップにて生成された誘導画像と共に、前記報知画像生成ステップにて生成された報知画像を所定の表示部に表示する表示ステップと、
前記表示ステップにて表示部に表示された報知画像における回避したい箇所を指定した押下操作に従って、当該箇所の回避を指示する指示ステップと、
前記指示ステップにて指定された箇所を避けた新たな誘導経路を所定の道路網情報から探索する再探索ステップと、
を備えることを特徴とする。
【００１７】
上記目的を達成するため、本発明の第４の観点に係るプログラムは、
コンピュータに、自車が進むべき探索された誘導経路を含む誘導画像を生成する誘導画像生成ステップと、発生した渋滞に関する渋滞情報を取得する渋滞情報取得ステップと、誘導経路を規定する誘導経路情報及び、前記渋滞情報取得ステップにて取得された渋滞情報に従って、誘導経路上に位置する渋滞箇所を特定する特定ステップと、前記特定ステップにて特定された渋滞箇所を表す報知画像を生成する報知画像生成ステップと、前記誘導画像生成ステップにて生成された誘導画像と共に、前記報知画像生成ステップにて生成された報知画像を所定の表示部に表示する表示ステップと、前記表示ステップにて表示部に表示された報知画像における回避したい箇所を指定した押下操作により、当該箇所の回避の指示を受け付ける指示受付ステップと、前記指示受付ステップにて受け付けた箇所を避けた新たな誘導経路を所定の道路網情報から探索する再探索ステップとを実行させることを特徴とする。
【００１８】
【発明の実施の形態】
本発明の第１の実施の形態にかかるナビゲーションシステムについて、以下図面を参照して説明する。
【００１９】
図１は、この発明の第１の実施の形態に適用されるナビゲーションシステムの一例を示す模式図である。図示するように、このシステムは、ＧＰＳアンテナ１と、ＧＰＳモジュール２と、ＶＩＣＳアンテナ３と、ＶＩＣＳモジュール４と、ＣＤ−ＲＯＭ５と、処理制御部６と、記憶部７と、操作部８と、表示部９とから構成される。
このナビゲーションシステムは、例えば、自動車等の車両に搭載され、現在地から目的地までの進むべき道筋を示す誘導経路を地図情報等と併せて表示することにより、利用者（運転者）を目的地まで適切に誘導する。以下、ナビゲーションシステムを搭載した車両のことを「自車」という。
【００２０】
ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ１は、ヘリカル型アンテナ、誘電体アンテナ、パッチ型平面アンテナ等からなり、所定のＧＰＳ衛星が発信するスペクトラム拡散変調された衛星電波を受信する。
【００２１】
ＧＰＳモジュール２は、複数のＧＰＳ衛星から送信され、ＧＰＳアンテナ１がそれぞれ受信した衛星電波に同調し、各衛星電波をそれぞれ逆拡散復調して複数の衛星受信信号を取得する。ＧＰＳモジュール２は、取得したそれぞれの衛星受信信号を使用して算出した各衛星電波の到達時間の差に基づいて、緯度、経度及び高度等からなる位置情報を生成する。
ＧＰＳモジュール２は、所定のタイミング毎に、生成した位置情報を処理制御部６に供給する。
【００２２】
ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System）アンテナ３は、所定のロッドアンテナ等からなり、沿道に設けられた所定のＶＩＣＳ情報送信装置から送られたＦＭ多重信号等を受信する。
【００２３】
ＶＩＣＳモジュール４は、ＶＩＣＳアンテナ３が受信したＦＭ多重信号等を復調することによりＶＩＣＳ情報を取得する。なお、ＶＩＣＳ情報は、例えば、ＶＩＣＳリンク情報、種別情報、位置、及び、渋滞区間等の距離等からなる。
ＶＩＣＳモジュール４は、取得したＶＩＣＳ情報を処理制御部６に順次供給する。
なお、ＶＩＣＳモジュール４等は、光・電波ビーコンにて送られるＶＩＣＳ情報を受信するための受信ユニットであってもよい。
【００２４】
ＣＤ−ＲＯＭ５は、表示用の地図情報を記憶すると共に、所定の道路情報を記憶する。なお、道路情報は、例えば、所定単位に区分された道路（経路）を規定する情報であって、経路コスト、経路リンク情報、経路リンク／ＶＩＣＳリンク対応テーブル、経路の始点位置、及び、経路の終点位置等からなる。
また、ＣＤ−ＲＯＭ５に記憶される地図情報及び道路情報は、図示せぬ再生ユニットにより適宜読み出され、処理制御部６に供給される。
【００２５】
処理制御部６は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及び、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を備えた１チップマイコン等からなり、ナビゲーションシステム全体を制御する。
なお、ＲＯＭには、後述する渋滞報知処理及び誘導経路再探索処理をＣＰＵに実行させるためのプログラムが予め記憶されている。また、ＲＡＭには、所定のワーク領域が確保される。つまり、処理制御部６は、ＲＯＭに記憶されているプログラムがＣＰＵにて実行されることにより、後述する渋滞報知処理及び誘導経路再探索処理を行うものとする。
【００２６】
具体的に処理制御部６は、操作部８を介して利用者により指示された所定の出発地から目的地までの誘導経路をＣＤ−ＲＯＭ５等（道路情報）から探索し、探索した誘導経路を規定する誘導路データを記憶部７に記憶する。また、処理制御部６は、ＶＩＣＳモジュール４から送られたＶＩＣＳ情報に従って、渋滞箇所を規定する渋滞情報を生成し、記憶部７に記憶する。
そして、処理制御部６は、ＣＤ−ＲＯＭ５に記憶された地図情報及び、記憶部７に記憶した誘導路データ等に従って、ナビゲーション画像を生成する。例えば、処理制御部６は、図２（ａ）に示すような自車の現在位置を示す自車シンボルＶを含むナビゲーション画像を生成する。
また、処理制御部６は、記憶部７に記憶した渋滞情報等に従って、渋滞箇所を報知するための渋滞報知画像（例えば、ＶＩＣＳレベル３に基づいた表示画像）を生成する。例えば、処理制御部６は、図２（ｂ）に示すような渋滞箇所を示す渋滞シンボルＪ、画像の中心を示すセンタカーソルＣ、及び、渋滞回避を指示するための指示キーＫ（タッチパネル用のキー表示）を含む渋滞報知画像を生成する。
処理制御部６は、これらナビゲーション画像及び渋滞報知画像を表示部９に表示する。
なお、処理制御部６は、図２（ｂ）に示すような渋滞報知画像を表示部９に表示した状態で、利用者により指示キーＫが触れられた（後述するタッチパネルが指で押下された）場合に、センタカーソルＣにて指し示される画像上の位置から回避箇所（渋滞箇所等）を特定する。そして、特定した回避箇所を避けるために新たな誘導経路を再探索する。
【００２７】
図１に戻って、記憶部７は、ＲＡＭ等からなり、処理制御部６から供給された誘導路データ及び、渋滞情報等を記憶する。
なお、誘導路データは、処理制御部６がＣＤ−ＲＯＭ５等に記憶された道路情報を探索して生成したデータであり、例えば、現在地から目的地までの進むべき道筋を規定する複数の経路の組み合わせデータから構成される。
また、渋滞情報は、ＶＩＣＳモジュールを介して取得したＶＩＣＳ情報から処理制御部６が生成したデータであり、例えば、渋滞種別、距離、渋滞始点位置、及び、渋滞終点位置等からなる。
【００２８】
操作部８は、所定の操作パネルやリモコン（送信機）等からなり、利用者による入力操作に従って、種々の情報を処理制御部６に供給する。例えば、操作部８は、利用者の操作に従って、目的地を指し示す座標情報等を入力し、処理制御部６に供給する。
なお、後述する表示部９の前面には、例えば、マトリクス状に配置された複数の透明電極が透明フィルム部材に挟まれて形成されたタッチパネルが配置されている。そして、タッチパネルが利用者により触れられると（指で押下されると）、押圧箇所を示す位置情報が操作部８を介して処理制御部６に供給されるようになっている。
【００２９】
表示部９は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）又はＣＲＴ（Cathode Ray Tube）等からなり、処理制御部６により生成されたナビゲーション画像及び渋滞報知画像等を表示する。
なお、表示部９は、２画面表示が可能であり、図３に示すように、ナビゲーション画像９ａ及び、渋滞報知画像９ｂを同時に並べて表示することができる。
【００３０】
以下、この発明の第１の実施の形態に係るナビゲーションシステムの動作について図面を参照して説明する。
図４は、処理制御部６が実行する渋滞報知処理について説明するためのフローチャートであり、また、図５は、誘導経路再探索処理について説明するためのフローチャートである。なお、これらの処理を規定するプログラムは、上述したように、処理制御部６のＲＯＭ内に予め記憶されているものとする。
まず、図４に示す渋滞報知処理について説明する。なお、この渋滞報知処理は、例えば、出発地点から目的地までの誘導経路が選定され、記憶部７に誘導経路を規定する誘導路データが記憶された後に開始される。
【００３１】
まず、処理制御部６は、ＶＩＣＳ情報を受信するまで後続処理の実行を待機する（ステップＳ１１）。すなわち、処理制御部６は、ＶＩＣＳモジュール４がＶＩＣＳ情報を受信するまで後続の処理を待機する。
ＶＩＣＳ情報を受信すると、処理制御部６は、渋滞情報を生成して、記憶部７に格納する（ステップＳ１２）。すなわち、処理制御部６は、ＶＩＣＳモジュール４から供給されるＶＩＣＳ情報から、渋滞に関する情報を抽出して渋滞情報を生成する。
【００３２】
処理制御部６は、この渋滞情報に従って、渋滞箇所を求め、現在の誘導経路との位置関係を特定する（ステップＳ１３）。すなわち、処理制御部６は、記憶部７に記憶している誘導路データを構成する各位置座標と渋滞情報の位置座標とを比較し、誘導経路に対する渋滞箇所の位置関係を特定する。
処理制御部６は、渋滞箇所が誘導経路上であるか否かを判別する（ステップＳ１４）。すなわち、処理制御部６は、特定した位置関係から渋滞箇所がこれから進むべき誘導経路上に位置するか否かを判別する。
【００３３】
処理制御部６は、渋滞箇所が誘導経路上でないと判別した場合、上述のステップＳ１１に処理を戻す。一方、渋滞箇所が誘導経路上に位置していると判別した場合に、処理制御部６は、渋滞箇所を中心とした渋滞報知画像を生成する（ステップＳ１５）。すなわち、処理制御部６は、図２（ｂ）に示すように、渋滞箇所を示す渋滞シンボルＪが中心を示すセンタカーソルＣと重なるような地図画像を生成する。
処理制御部６は、ナビゲーション画像と渋滞報知画像とを、表示部９に２画面表示する（ステップＳ１６）。すなわち、処理制御部６は、図３に示すように、ナビゲーション画像９ａと並べて、生成した渋滞報知画像９ｂを表示する。
なお、２画面表示がなされる前は、表示部９にて、ナビゲーション画像だけが表示されていたものとする。
【００３４】
ナビゲーション画像及び渋滞報知画像を２画面表示すると、処理制御部６は、ステップＳ１１に処理を戻し、上述のステップＳ１１〜Ｓ１６の処理を繰り返し実行する。
この渋滞報知処理により、ＶＩＣＳ情報から誘導経路上に発生した渋滞箇所が検出されると、自動的にナビゲーション画像と共に、渋滞報知画像が表示部９に表示される。
【００３５】
次に、図５に示す誘導経路再探索処理について説明する。なお、この誘導経路再探索処理は、上述の渋滞報知処理により、渋滞報知画像等が表示部９に２画面表示された際に、開始される。
【００３６】
まず、処理制御部６は、操作部８を介して所定の指示入力がなされるまで、後続処理の実行を待機する（ステップＳ２１）。
指示入力がなされると、処理制御部６は、入力が渋滞回避指示であるか否かを判別する（ステップＳ２２）。すなわち、処理制御部６は、渋滞報知画像等が表示部９に２画面表示された状態で、図２（ｂ）に示す指示キーＫ（タッチパネルのキー表示）が利用者により触れられたか否かを判別する。
【００３７】
処理制御部６は、入力が渋滞回避指示であると判別した場合、渋滞報知画像のカーソルから回避箇所を特定する（ステップＳ２３）。すなわち、処理制御部６は、図２（ｂ）に示すセンタカーソルＣにて指し示される箇所（渋滞箇所等）を回避箇所として特定する。
処理制御部６は、回避経路を探索し、探索した回避経路を適用した新たな誘導経路を定める（ステップＳ２４）。すなわち、処理制御部６は、特定した回避箇所を避けるための回避経路をＣＤ−ＲＯＭ５（道路情報）から探索し、探索した回避経路を適用した新たな誘導経路を規定する。そして、新たな誘導経路を規定する誘導路データを記憶部７に記憶する。
【００３８】
処理制御部６は、２画面表示を解除し、新たな誘導経路に従ったナビゲーションを開始する（ステップＳ２５）。すなわち、処理制御部６は、新たな誘導路データ等に従ったナビゲーション画像を生成し、生成したナビゲーション画像だけを表示部９に表示する。そして、ナビゲーション動作を開始する。
【００３９】
また、ステップＳ２２にて、入力が渋滞回避指示でないと判別した場合に、処理制御部６は、入力がスクロール指示であるか否かを判別する（ステップＳ２６）。
処理制御部６は、スクロール指示であると判別した場合、スクロール指示に従って、渋滞報知画像を更新する（ステップＳ２７）。すなわち、処理制御部６は、スクロール方向に位置をずらした地図画像を表示する。なおその際、利用者は、図２（ｂ）に示すセンタカーソルＣに、回避したい箇所（渋滞箇所等）が重なるように、スクロール操作する。
処理制御部６は、渋滞報知画像を更新した後、上述のステップＳ２１に処理を戻す。
【００４０】
一方、ステップＳ２６にてスクロール指示でないと判別した場合に、処理制御部６は、指示に従った処理を行う（ステップＳ２８）。例えば、渋滞回避を行う必要のない場合に、利用者は、渋滞報知画像を非表示とする指示を入力するため、処理制御部６は、その指示に応答して、渋滞報知画像を閉じ、ナビゲーション画像だけの通常表示を行う。
【００４１】
この誘導経路再探索処理により、図２（ｂ）に示すような渋滞報知画像が、ナビゲーション画像と共に表示部９に表示された状態で、利用者は、指示キーＫを押すだけで、渋滞回避を指示できる。その際、渋滞報知画像により渋滞箇所及び渋滞区間の長さ等が利用者に明らかにされているため、利用者は、その渋滞箇所を回避すべきか否かを容易に判断できる。
そして、処理制御部６は、渋滞回避の指示に応答して、誘導経路の再探索を行い、新たな誘導経路をナビゲーション画像にて表示することができる。
すなわち、誘導経路上に渋滞箇所が発生した場合であっても、無条件に誘導経路が再探索されることなく、渋滞回避のための経路探索を利用者が承認することができる。
【００４２】
また、操作部８を介した操作により渋滞報知画像をスクロール表示可能であるため、利用者が所望の回避箇所を設定することもできる。
更に、渋滞報知画像がナビゲーション画像と共に２画面表示されるため、現在位置を見失うこともない。
【００４３】
上記の実施の形態では、渋滞回避を確認し、渋滞回避を指示するために、利用者が指示キーＫ等を押下したが、音声により渋滞回避を指示できるようにしてもよい。また、誘導経路上に生じた渋滞箇所の座標情報等を別途登録できるようにしてもよい。
以下、本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーションシステムについて図６等を参照して説明する。
【００４４】
図６は、この発明の第２の実施の形態に適用されるナビゲーションシステムの一例を示す模式図である。図示するように、このシステムは、ＧＰＳアンテナ１と、ＧＰＳモジュール２と、ＶＩＣＳアンテナ３と、ＶＩＣＳモジュール４と、ＣＤ−ＲＯＭ５と、処理制御部６と、記憶部７と、操作部８と、表示部９と、マイクロフォン１１と、音声認識部１２とから構成される。
なお、図中のＧＰＳアンテナ１〜表示部９の構成は、図１に示す第１の実施の形態に係るナビゲーションシステムと同じ構成である。
但し、記憶部７は、誘導路データ及び、渋滞情報の他に、回避対象テーブルを記憶する。この回避対象テーブルは、誘導経路上に位置する渋滞箇所の座標情報を登録するためのテーブルである。
また、処理制御部６のＲＯＭには、後述する渋滞箇所登録処理及び誘導経路再探索処理をＣＰＵに実行させるためのプログラムが予め記憶されているものとする。
【００４５】
マイクロフォン１１は、例えば、コンデンサマイク等からなり、利用者等の発した音声を集音し、集音した音声を音声信号に変換して音声認識部１２に供給する。
音声認識部１２は、マイクロフォン１１から供給された音声信号を、対応する指示メッセージ（指示音声）として認識する。そして、音声認識部１２は、認識した指示メッセージに従って、指示情報を生成して処理制御部６に供給する。
【００４６】
以下、この発明の第２の実施の形態に係るナビゲーションシステムの動作について図面を参照して説明する。
図７は、処理制御部６が実行する渋滞箇所登録処理について説明するためのフローチャートであり、また、図８は、誘導経路再探索処理を説明するためのフローチャートである。なお、これらの処理を規定するプログラムは、上述したように、処理制御部６のＲＯＭ内に予め記憶されているものとする。
まず、図７に示す渋滞箇所登録処理について説明する。なお、この渋滞箇所登録処理は、例えば、出発地点から目的地までの誘導経路が選定され、記憶部７に誘導経路を規定する誘導路データが記憶された後に開始される。
【００４７】
まず、処理制御部６は、ＶＩＣＳ情報を受信するまで後続処理の実行を待機する（ステップＳ３１）。ＶＩＣＳ情報を受信すると、処理制御部６は、渋滞情報を生成して、記憶部７に格納する（ステップＳ３２）。
処理制御部６は、この渋滞情報に従って、渋滞箇所を求め、現在の誘導経路との位置関係を特定する（ステップＳ３３）。
そして、処理制御部６は、渋滞箇所が誘導経路上であるか否かを判別する（ステップＳ３４）。
【００４８】
処理制御部６は、誘導経路上でないと判別した場合、上述のステップＳ３１に処理を戻す。一方、渋滞箇所が誘導経路上であると判別した場合に、処理制御部６は、渋滞箇所の座標情報を記憶部７の回避対象テーブルに登録する（ステップＳ３５）。
回避対象テーブルに渋滞箇所の座標情報を登録すると、処理制御部６は、ステップＳ３１に処理を戻し、上述のステップＳ３１〜Ｓ３５の処理を繰り返し実行する。
この渋滞箇所登録処理により、誘導経路上に生じた渋滞箇所が検出される度に、記憶部７の回避対象テーブルに渋滞箇所の座標情報が自動的に登録される。
【００４９】
次に、図８に示す誘導経路再探索処理について説明する。なお、この誘導経路再探索処理は、上述の渋滞箇所登録処理により、渋滞箇所の座標情報が記憶部７の回避対象テーブルに登録された後に、開始される。
【００５０】
まず、処理制御部６は、操作部８を介して表示指示が入力がされるまで、後続処理の実行を待機する（ステップＳ４１）。
表示指示が入力されると、処理制御部６は、記憶部７の回避対象テーブルに登録された渋滞箇所の座標情報を取得する（ステップＳ４２）。
【００５１】
処理制御部６は、対象となる渋滞箇所が存在するか否かを判別する（ステップＳ４３）。すなわち、処理制御部６は、現在地から先の誘導経路上に位置する渋滞箇所が回避対象テーブルに登録されているか否かを判別する。
処理制御部６は、対象となる渋滞箇所がないと判別した場合、所定のエラーメッセージを表示し（ステップＳ４４）、誘導経路再探索処理を終了する。
一方、対象となる渋滞箇所があると判別した場合に、処理制御部６は、ナビゲーション画像と渋滞報知画像とを表示部９に２画面表示する（ステップＳ４５）。
【００５２】
処理制御部６は、音声にて回避指示があったか否かを判別する（ステップＳ４６）。すなわち、処理制御部６は、渋滞報知画像等を表示部９に表示した状態で、利用者により発せられた所定の音声（例えば、「カイヒ」）が、マイクロフォン１１を介して入力され、音声認識部１２にて認識されたか否かを判別する。
処理制御部６は、音声にて回避指示がないと判別した場合に、操作部８を介して渋滞回避指示があったか否かを判別する（ステップＳ４７）。
処理制御部６は、ステップＳ４６にて音声による回避指示があったと判別した場合、及び、ステップＳ４７にて操作部８を介して渋滞回避指示があったと判別した場合に、渋滞報知画像のカーソルから回避箇所を特定する（ステップＳ４８）。
【００５３】
処理制御部６は、回避経路を探索し、探索した回避経路を適用した新たな誘導経路を定める（ステップＳ４９）。
そして、処理制御部６は、２画面表示を解除し、新たな誘導経路に従ったナビゲーションを開始する（ステップＳ５０）。
【００５４】
また、ステップＳ４７にて、入力が渋滞回避指示でないと判別した場合に、処理制御部６は、入力がスクロール指示であるか否かを判別する（ステップＳ５１）。
処理制御部６は、スクロール指示であると判別した場合、スクロール指示に従って、渋滞報知画像を更新する（ステップＳ５２）。処理制御部６は、渋滞報知画像を更新した後、上述のステップＳ４６に処理を戻す。
【００５５】
一方、スクロール指示でないと判別した場合に、処理制御部６は、指示に従った処理を行う（ステップＳ５３）。処理制御部６は、指示に従った処理を終えた後、上述のステップＳ４６に処理を戻す。
【００５６】
この誘導経路再探索処理により、渋滞報知画像が表示部９に表示された状態で、利用者は、所定の音声を発するだけで、渋滞回避を指示できる。その際、渋滞報知画像により渋滞箇所及び渋滞区間の長さ等が利用者に明らかにされているため、利用者は、その渋滞箇所を回避すべきか否かを容易に判断できる。
そして、処理制御部６は、渋滞回避の指示に応答して、誘導経路の再探索を行い、新たな誘導経路をナビゲーション画像にて表示することができる。
すなわち、誘導経路上に渋滞箇所が発生した場合であっても、無条件に誘導経路が再探索されることなく、渋滞回避のための経路探索を利用者が承認することができる。
【００５７】
またこの場合も、操作部８を介した操作により渋滞報知画像をスクロール表示可能であるため、利用者が所望の回避箇所を設定することができる。更に、渋滞報知画像がナビゲーション画像と共に２画面表示されるため、現在位置を見失うこともない。
【００５８】
上記の実施の形態では、指示キーの押下や音声により、渋滞回避を指示した場合に、回避経路（誘導経路）を再探索したが、逆に、渋滞報知画像において、再探索中止を指示するための指示キー等を表示し、中止を指示しない場合に、自動的に誘導経路を再探索してもよい。
また、渋滞区間の長さ等に従って、渋滞報知画像を表示することなく、誘導経路を再探索できるようにしてもよい。
【００５９】
なお、この発明の実施の形態にかかるナビゲーションシステムは、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例えば、ＧＰＳ受信機能を備えたコンピュータに上述のいずれかを実行するためのプログラムを格納した媒体（フロッピーディスク、ＣＤ−ＲＯＭ等）から当該プログラムをインストールすることにより、上述の処理を実行するナビゲーションシステムを構成することができる。
【００６０】
また、コンピュータにプログラムを供給するための手法は、任意である。例えば、通信回線、通信ネットワーク、通信システム等を介して供給してもよい。一例を挙げると、通信ネットワークの掲示板（ＢＢＳ）に当該プログラムを掲示し、これをネットワークを介して搬送波に重畳して配信する。
そして、このプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上述の処理を実行することができる。
【００６１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、渋滞回避のための経路探索を利用者が承認することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】（ａ）がナビゲーション画像の一例を示す模式図であり、（ｂ）が渋滞報知画像の一例を示す模式図である。
【図３】ナビゲーション画像及び渋滞報知画像が表示部に２画面表示される様子を示す模式図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態に係る渋滞報知処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明の第１の実施の形態に係る誘導経路再探索処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態に係る渋滞箇所登録処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】本発明の第２の実施の形態に係る誘導経路再探索処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】従来のナビゲーションシステムにて行われる誘導経路再探索処理を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
１ ＧＰＳアンテナ
２ ＧＰＳモジュール
３ ＶＩＣＳアンテナ
４ ＶＩＣＳモジュール
５ ＣＤ−ＲＯＭ
６ 処理制御部
７ 記憶部
８ 操作部
９ 表示部
１１ マイクロフォン
１２ 音声認識部
【発明の属する技術分野】
本発明は、渋滞回避のための経路探索を利用者が承認することのできるナビゲーションシステム、誘導経路再探索方法及びプログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のナビゲーションシステムは、例えば、ナビゲーションシステムを搭載した車両（以下、「自車」という。）の出発地から目的地までの誘導経路を所定の道路情報から探索する。そして、自車の現在位置を所定のＧＰＳ（Global Positioning System）ユニット等により順次取得し、現在位置を示すシンボルと誘導経路等とを合成したナビゲーション画像（誘導画像）を生成する。
ナビゲーションシステムは、このように生成したナビゲーション画像を所定の表示部に表示する。
これにより、利用者は、表示されたナビゲーション画像に従って、自車を進めることにより、容易に目的地まで到達することができる。
【０００３】
近年では、渋滞情報や交通規制情報等を光・電波ビーコンやＦＭ多重放送を介して利用者に提供するＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System）が実用化されている。
このようなＶＩＣＳに対応した従来のナビゲーションシステムは、光・電波ビーコン受信ユニット等からＶＩＣＳ情報（渋滞情報等）を取得すると、取得した渋滞情報等に従って渋滞箇所を特定し、特定した渋滞箇所を示すシンボル等をナビゲーション画像に合成して表示する。
更に、渋滞回避機能をも併せ持つナビゲーションシステムでは、特定した渋滞箇所を回避するために、自動的に誘導経路を再探索することができる。
以下、このような渋滞回避機能を有する従来のナビゲーションシステムの動作について、図９を参照して説明する。この図９は、ナビゲーションシステム全体を制御する所定の処理制御部が行う誘導経路再探索処理を説明するためのフローチャートである。
【０００４】
まず、処理制御部は、ＶＩＣＳ情報を受信するまで、後続の処理を待機する（ステップＳ１０１）。そして、ＶＩＣＳ情報を受信すると、処理制御部は、ＶＩＣＳ情報から渋滞情報を取得して（生成して）、メモリに格納する（ステップＳ１０２）。
処理制御部は、この渋滞情報に従って、渋滞箇所を求め、現在の誘導経路との位置関係を特定する（ステップＳ１０３）。そして、処理制御部は、渋滞箇所が誘導経路上であるか否かを判別する（ステップＳ１０４）。
【０００５】
処理制御部は、渋滞箇所が誘導経路上でないと判別した場合、上述のステップＳ１０１に処理を戻す。一方、渋滞箇所が誘導経路上であると判別した場合に、処理制御部は、渋滞箇所を回避するための回避経路を求めるべく、回避経路探索処理を実行する（ステップＳ１０５）。
処理制御部は、回避経路探索処理によって適切な回避経路が探索できたか否かを判別する（ステップＳ１０６）。
処理制御部は、適切な回避経路が探索できなかったと判別した場合、上述のステップＳ１０１に処理を戻す。一方、適切な回避経路が探索できたと判別した場合に、処理制御部は、この回避経路を適用した新たな誘導経路を定める（ステップＳ１０７）。
そして、処理制御部は、新たな誘導経路に従ったナビゲーション動作を開始する（ステップＳ１０８）。
【０００６】
このような誘導経路再探索処理により、渋滞回避機能を有する従来のナビゲーションシステムは、ＶＩＣＳ情報により誘導経路上に生じた渋滞箇所を検出すると、検出した渋滞箇所を回避するために、自動的に誘導経路を再探索することができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した渋滞回避機能を有する従来のナビゲーションシステムは、渋滞箇所を検出すると、無条件に誘導経路を再探索してしまう。そのため、どんなに短い渋滞区間であっても、渋滞箇所を検出すると、その渋滞箇所を避けた回避経路を新たな誘導経路として定めてしまう。
しかしながら、現実には、ある程度短い渋滞区間であれば、その渋滞箇所を避けて回避経路を走行するよりも、そのままゆっくりとでもその渋滞箇所を通過した方が、早く目的地に到達できる場合も多い。
【０００８】
特に、利用者がそのような渋滞箇所であることを認識している場合に、ナビゲーションシステムが誘導経路を再探索したとしても、利用者は、あえて、渋滞箇所を通過する元の誘導経路を走行することとなる。
そして、渋滞箇所を通り抜けた後に、利用者は、改めてナビゲーションシステムに誘導経路の再探索を指示する必要があった。
すなわち、渋滞箇所が無条件に回避されることが、利用者にとって適切でない場合も多く存在していた。
【０００９】
本発明は、上記実状に鑑みてなされたもので、渋滞回避のための経路探索を利用者が承認することのできるナビゲーションシステム、誘導経路再探索方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係るナビゲーションシステムは、
自車が進むべき誘導経路を探索し、探索した誘導経路を含む画像を表示して自車を誘導するナビゲーションシステムであって、
誘導経路を含む誘導画像を生成する誘導画像生成手段と、
発生した渋滞に関する渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段と、
誘導経路を規定する誘導経路情報及び、前記渋滞情報取得手段により取得された渋滞情報に従って、誘導経路上に位置する渋滞箇所を特定する特定手段と、
前記特定手段により特定された渋滞箇所を表す報知画像を生成する報知画像生成手段と、
前記誘導画像生成手段により生成された誘導画像と共に、前記報知画像生成手段により生成された報知画像を表示する表示手段と、
前記表示手段により表示された報知画像における回避したい箇所を指定した押下操作に従って、当該箇所の回避を指示する指示手段と、
前記指示手段により指定された箇所を避けた新たな誘導経路を所定の道路網情報から探索する再探索手段と、
を備えることを特徴とする。
【００１２】
上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係るナビゲーションシステムは、
は、
自車の進むべき道筋を定めた誘導経路を規定する誘導経路情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された誘導経路情報に従って、誘導経路を含む誘導画像を生成する誘導画像生成手段と、
前記誘導画像生成手段により生成された誘導画像を表示する表示手段と、
発生した渋滞に関する渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段と、
前記記憶手段に記憶された誘導経路情報及び、前記渋滞情報取得手段により取得された渋滞情報に従って、誘導経路上に位置する渋滞箇所を特定する特定手段と、
前記特定手段により特定された渋滞箇所を地図上に配置した報知画像を生成する報知画像生成手段と、
前記報知画像生成手段により報知画像が生成されると、前記表示手段に、誘導画像と共に、生成された報知画像を表示する表示制御手段と、
前記表示手段に表示された報知画像における回避したい箇所を指定した押下操作に従って、当該箇所の回避を指示する指示手段と、
前記指示手段により指定された箇所を避けた新たな誘導経路を所定の道路網情報から探索する再探索手段と、
前記再探索手段により探索された誘導経路を規定する新たな誘導経路情報を前記記憶手段に更新して格納する更新手段と、
を備えることを特徴とする。
【００１４】
前記報知画像生成手段は、渋滞箇所を示すシンボル、回避したい箇所を指し示すための指示カーソル及び、回避を指示する指示キーを含む報知画像を生成し、
前記指示手段は、前記報知画像生成手段により生成された報知画像における指示キーの押下に応答して、指示カーソルに指し示された回避したい箇所を指定して、回避を指示してもよい。
【００１５】
上記目的を達成するため、本発明の第３の観点に係る誘導経路再探索方法は、
自車が進むべき探索された誘導経路を含む誘導画像を生成する誘導画像生成ステップと、
発生した渋滞に関する渋滞情報を取得する渋滞情報取得ステップと、
誘導経路を規定する誘導経路情報及び、前記渋滞情報取得ステップにて取得された渋滞情報に従って、誘導経路上に位置する渋滞箇所を特定する特定ステップと、
前記特定ステップにて特定された渋滞箇所を表す報知画像を生成する報知画像生成ステップと、
前記誘導画像生成ステップにて生成された誘導画像と共に、前記報知画像生成ステップにて生成された報知画像を所定の表示部に表示する表示ステップと、
前記表示ステップにて表示部に表示された報知画像における回避したい箇所を指定した押下操作に従って、当該箇所の回避を指示する指示ステップと、
前記指示ステップにて指定された箇所を避けた新たな誘導経路を所定の道路網情報から探索する再探索ステップと、
を備えることを特徴とする。
【００１７】
上記目的を達成するため、本発明の第４の観点に係るプログラムは、
コンピュータに、自車が進むべき探索された誘導経路を含む誘導画像を生成する誘導画像生成ステップと、発生した渋滞に関する渋滞情報を取得する渋滞情報取得ステップと、誘導経路を規定する誘導経路情報及び、前記渋滞情報取得ステップにて取得された渋滞情報に従って、誘導経路上に位置する渋滞箇所を特定する特定ステップと、前記特定ステップにて特定された渋滞箇所を表す報知画像を生成する報知画像生成ステップと、前記誘導画像生成ステップにて生成された誘導画像と共に、前記報知画像生成ステップにて生成された報知画像を所定の表示部に表示する表示ステップと、前記表示ステップにて表示部に表示された報知画像における回避したい箇所を指定した押下操作により、当該箇所の回避の指示を受け付ける指示受付ステップと、前記指示受付ステップにて受け付けた箇所を避けた新たな誘導経路を所定の道路網情報から探索する再探索ステップとを実行させることを特徴とする。
【００１８】
【発明の実施の形態】
本発明の第１の実施の形態にかかるナビゲーションシステムについて、以下図面を参照して説明する。
【００１９】
図１は、この発明の第１の実施の形態に適用されるナビゲーションシステムの一例を示す模式図である。図示するように、このシステムは、ＧＰＳアンテナ１と、ＧＰＳモジュール２と、ＶＩＣＳアンテナ３と、ＶＩＣＳモジュール４と、ＣＤ−ＲＯＭ５と、処理制御部６と、記憶部７と、操作部８と、表示部９とから構成される。
このナビゲーションシステムは、例えば、自動車等の車両に搭載され、現在地から目的地までの進むべき道筋を示す誘導経路を地図情報等と併せて表示することにより、利用者（運転者）を目的地まで適切に誘導する。以下、ナビゲーションシステムを搭載した車両のことを「自車」という。
【００２０】
ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ１は、ヘリカル型アンテナ、誘電体アンテナ、パッチ型平面アンテナ等からなり、所定のＧＰＳ衛星が発信するスペクトラム拡散変調された衛星電波を受信する。
【００２１】
ＧＰＳモジュール２は、複数のＧＰＳ衛星から送信され、ＧＰＳアンテナ１がそれぞれ受信した衛星電波に同調し、各衛星電波をそれぞれ逆拡散復調して複数の衛星受信信号を取得する。ＧＰＳモジュール２は、取得したそれぞれの衛星受信信号を使用して算出した各衛星電波の到達時間の差に基づいて、緯度、経度及び高度等からなる位置情報を生成する。
ＧＰＳモジュール２は、所定のタイミング毎に、生成した位置情報を処理制御部６に供給する。
【００２２】
ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System）アンテナ３は、所定のロッドアンテナ等からなり、沿道に設けられた所定のＶＩＣＳ情報送信装置から送られたＦＭ多重信号等を受信する。
【００２３】
ＶＩＣＳモジュール４は、ＶＩＣＳアンテナ３が受信したＦＭ多重信号等を復調することによりＶＩＣＳ情報を取得する。なお、ＶＩＣＳ情報は、例えば、ＶＩＣＳリンク情報、種別情報、位置、及び、渋滞区間等の距離等からなる。
ＶＩＣＳモジュール４は、取得したＶＩＣＳ情報を処理制御部６に順次供給する。
なお、ＶＩＣＳモジュール４等は、光・電波ビーコンにて送られるＶＩＣＳ情報を受信するための受信ユニットであってもよい。
【００２４】
ＣＤ−ＲＯＭ５は、表示用の地図情報を記憶すると共に、所定の道路情報を記憶する。なお、道路情報は、例えば、所定単位に区分された道路（経路）を規定する情報であって、経路コスト、経路リンク情報、経路リンク／ＶＩＣＳリンク対応テーブル、経路の始点位置、及び、経路の終点位置等からなる。
また、ＣＤ−ＲＯＭ５に記憶される地図情報及び道路情報は、図示せぬ再生ユニットにより適宜読み出され、処理制御部６に供給される。
【００２５】
処理制御部６は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及び、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を備えた１チップマイコン等からなり、ナビゲーションシステム全体を制御する。
なお、ＲＯＭには、後述する渋滞報知処理及び誘導経路再探索処理をＣＰＵに実行させるためのプログラムが予め記憶されている。また、ＲＡＭには、所定のワーク領域が確保される。つまり、処理制御部６は、ＲＯＭに記憶されているプログラムがＣＰＵにて実行されることにより、後述する渋滞報知処理及び誘導経路再探索処理を行うものとする。
【００２６】
具体的に処理制御部６は、操作部８を介して利用者により指示された所定の出発地から目的地までの誘導経路をＣＤ−ＲＯＭ５等（道路情報）から探索し、探索した誘導経路を規定する誘導路データを記憶部７に記憶する。また、処理制御部６は、ＶＩＣＳモジュール４から送られたＶＩＣＳ情報に従って、渋滞箇所を規定する渋滞情報を生成し、記憶部７に記憶する。
そして、処理制御部６は、ＣＤ−ＲＯＭ５に記憶された地図情報及び、記憶部７に記憶した誘導路データ等に従って、ナビゲーション画像を生成する。例えば、処理制御部６は、図２（ａ）に示すような自車の現在位置を示す自車シンボルＶを含むナビゲーション画像を生成する。
また、処理制御部６は、記憶部７に記憶した渋滞情報等に従って、渋滞箇所を報知するための渋滞報知画像（例えば、ＶＩＣＳレベル３に基づいた表示画像）を生成する。例えば、処理制御部６は、図２（ｂ）に示すような渋滞箇所を示す渋滞シンボルＪ、画像の中心を示すセンタカーソルＣ、及び、渋滞回避を指示するための指示キーＫ（タッチパネル用のキー表示）を含む渋滞報知画像を生成する。
処理制御部６は、これらナビゲーション画像及び渋滞報知画像を表示部９に表示する。
なお、処理制御部６は、図２（ｂ）に示すような渋滞報知画像を表示部９に表示した状態で、利用者により指示キーＫが触れられた（後述するタッチパネルが指で押下された）場合に、センタカーソルＣにて指し示される画像上の位置から回避箇所（渋滞箇所等）を特定する。そして、特定した回避箇所を避けるために新たな誘導経路を再探索する。
【００２７】
図１に戻って、記憶部７は、ＲＡＭ等からなり、処理制御部６から供給された誘導路データ及び、渋滞情報等を記憶する。
なお、誘導路データは、処理制御部６がＣＤ−ＲＯＭ５等に記憶された道路情報を探索して生成したデータであり、例えば、現在地から目的地までの進むべき道筋を規定する複数の経路の組み合わせデータから構成される。
また、渋滞情報は、ＶＩＣＳモジュールを介して取得したＶＩＣＳ情報から処理制御部６が生成したデータであり、例えば、渋滞種別、距離、渋滞始点位置、及び、渋滞終点位置等からなる。
【００２８】
操作部８は、所定の操作パネルやリモコン（送信機）等からなり、利用者による入力操作に従って、種々の情報を処理制御部６に供給する。例えば、操作部８は、利用者の操作に従って、目的地を指し示す座標情報等を入力し、処理制御部６に供給する。
なお、後述する表示部９の前面には、例えば、マトリクス状に配置された複数の透明電極が透明フィルム部材に挟まれて形成されたタッチパネルが配置されている。そして、タッチパネルが利用者により触れられると（指で押下されると）、押圧箇所を示す位置情報が操作部８を介して処理制御部６に供給されるようになっている。
【００２９】
表示部９は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）又はＣＲＴ（Cathode Ray Tube）等からなり、処理制御部６により生成されたナビゲーション画像及び渋滞報知画像等を表示する。
なお、表示部９は、２画面表示が可能であり、図３に示すように、ナビゲーション画像９ａ及び、渋滞報知画像９ｂを同時に並べて表示することができる。
【００３０】
以下、この発明の第１の実施の形態に係るナビゲーションシステムの動作について図面を参照して説明する。
図４は、処理制御部６が実行する渋滞報知処理について説明するためのフローチャートであり、また、図５は、誘導経路再探索処理について説明するためのフローチャートである。なお、これらの処理を規定するプログラムは、上述したように、処理制御部６のＲＯＭ内に予め記憶されているものとする。
まず、図４に示す渋滞報知処理について説明する。なお、この渋滞報知処理は、例えば、出発地点から目的地までの誘導経路が選定され、記憶部７に誘導経路を規定する誘導路データが記憶された後に開始される。
【００３１】
まず、処理制御部６は、ＶＩＣＳ情報を受信するまで後続処理の実行を待機する（ステップＳ１１）。すなわち、処理制御部６は、ＶＩＣＳモジュール４がＶＩＣＳ情報を受信するまで後続の処理を待機する。
ＶＩＣＳ情報を受信すると、処理制御部６は、渋滞情報を生成して、記憶部７に格納する（ステップＳ１２）。すなわち、処理制御部６は、ＶＩＣＳモジュール４から供給されるＶＩＣＳ情報から、渋滞に関する情報を抽出して渋滞情報を生成する。
【００３２】
処理制御部６は、この渋滞情報に従って、渋滞箇所を求め、現在の誘導経路との位置関係を特定する（ステップＳ１３）。すなわち、処理制御部６は、記憶部７に記憶している誘導路データを構成する各位置座標と渋滞情報の位置座標とを比較し、誘導経路に対する渋滞箇所の位置関係を特定する。
処理制御部６は、渋滞箇所が誘導経路上であるか否かを判別する（ステップＳ１４）。すなわち、処理制御部６は、特定した位置関係から渋滞箇所がこれから進むべき誘導経路上に位置するか否かを判別する。
【００３３】
処理制御部６は、渋滞箇所が誘導経路上でないと判別した場合、上述のステップＳ１１に処理を戻す。一方、渋滞箇所が誘導経路上に位置していると判別した場合に、処理制御部６は、渋滞箇所を中心とした渋滞報知画像を生成する（ステップＳ１５）。すなわち、処理制御部６は、図２（ｂ）に示すように、渋滞箇所を示す渋滞シンボルＪが中心を示すセンタカーソルＣと重なるような地図画像を生成する。
処理制御部６は、ナビゲーション画像と渋滞報知画像とを、表示部９に２画面表示する（ステップＳ１６）。すなわち、処理制御部６は、図３に示すように、ナビゲーション画像９ａと並べて、生成した渋滞報知画像９ｂを表示する。
なお、２画面表示がなされる前は、表示部９にて、ナビゲーション画像だけが表示されていたものとする。
【００３４】
ナビゲーション画像及び渋滞報知画像を２画面表示すると、処理制御部６は、ステップＳ１１に処理を戻し、上述のステップＳ１１〜Ｓ１６の処理を繰り返し実行する。
この渋滞報知処理により、ＶＩＣＳ情報から誘導経路上に発生した渋滞箇所が検出されると、自動的にナビゲーション画像と共に、渋滞報知画像が表示部９に表示される。
【００３５】
次に、図５に示す誘導経路再探索処理について説明する。なお、この誘導経路再探索処理は、上述の渋滞報知処理により、渋滞報知画像等が表示部９に２画面表示された際に、開始される。
【００３６】
まず、処理制御部６は、操作部８を介して所定の指示入力がなされるまで、後続処理の実行を待機する（ステップＳ２１）。
指示入力がなされると、処理制御部６は、入力が渋滞回避指示であるか否かを判別する（ステップＳ２２）。すなわち、処理制御部６は、渋滞報知画像等が表示部９に２画面表示された状態で、図２（ｂ）に示す指示キーＫ（タッチパネルのキー表示）が利用者により触れられたか否かを判別する。
【００３７】
処理制御部６は、入力が渋滞回避指示であると判別した場合、渋滞報知画像のカーソルから回避箇所を特定する（ステップＳ２３）。すなわち、処理制御部６は、図２（ｂ）に示すセンタカーソルＣにて指し示される箇所（渋滞箇所等）を回避箇所として特定する。
処理制御部６は、回避経路を探索し、探索した回避経路を適用した新たな誘導経路を定める（ステップＳ２４）。すなわち、処理制御部６は、特定した回避箇所を避けるための回避経路をＣＤ−ＲＯＭ５（道路情報）から探索し、探索した回避経路を適用した新たな誘導経路を規定する。そして、新たな誘導経路を規定する誘導路データを記憶部７に記憶する。
【００３８】
処理制御部６は、２画面表示を解除し、新たな誘導経路に従ったナビゲーションを開始する（ステップＳ２５）。すなわち、処理制御部６は、新たな誘導路データ等に従ったナビゲーション画像を生成し、生成したナビゲーション画像だけを表示部９に表示する。そして、ナビゲーション動作を開始する。
【００３９】
また、ステップＳ２２にて、入力が渋滞回避指示でないと判別した場合に、処理制御部６は、入力がスクロール指示であるか否かを判別する（ステップＳ２６）。
処理制御部６は、スクロール指示であると判別した場合、スクロール指示に従って、渋滞報知画像を更新する（ステップＳ２７）。すなわち、処理制御部６は、スクロール方向に位置をずらした地図画像を表示する。なおその際、利用者は、図２（ｂ）に示すセンタカーソルＣに、回避したい箇所（渋滞箇所等）が重なるように、スクロール操作する。
処理制御部６は、渋滞報知画像を更新した後、上述のステップＳ２１に処理を戻す。
【００４０】
一方、ステップＳ２６にてスクロール指示でないと判別した場合に、処理制御部６は、指示に従った処理を行う（ステップＳ２８）。例えば、渋滞回避を行う必要のない場合に、利用者は、渋滞報知画像を非表示とする指示を入力するため、処理制御部６は、その指示に応答して、渋滞報知画像を閉じ、ナビゲーション画像だけの通常表示を行う。
【００４１】
この誘導経路再探索処理により、図２（ｂ）に示すような渋滞報知画像が、ナビゲーション画像と共に表示部９に表示された状態で、利用者は、指示キーＫを押すだけで、渋滞回避を指示できる。その際、渋滞報知画像により渋滞箇所及び渋滞区間の長さ等が利用者に明らかにされているため、利用者は、その渋滞箇所を回避すべきか否かを容易に判断できる。
そして、処理制御部６は、渋滞回避の指示に応答して、誘導経路の再探索を行い、新たな誘導経路をナビゲーション画像にて表示することができる。
すなわち、誘導経路上に渋滞箇所が発生した場合であっても、無条件に誘導経路が再探索されることなく、渋滞回避のための経路探索を利用者が承認することができる。
【００４２】
また、操作部８を介した操作により渋滞報知画像をスクロール表示可能であるため、利用者が所望の回避箇所を設定することもできる。
更に、渋滞報知画像がナビゲーション画像と共に２画面表示されるため、現在位置を見失うこともない。
【００４３】
上記の実施の形態では、渋滞回避を確認し、渋滞回避を指示するために、利用者が指示キーＫ等を押下したが、音声により渋滞回避を指示できるようにしてもよい。また、誘導経路上に生じた渋滞箇所の座標情報等を別途登録できるようにしてもよい。
以下、本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーションシステムについて図６等を参照して説明する。
【００４４】
図６は、この発明の第２の実施の形態に適用されるナビゲーションシステムの一例を示す模式図である。図示するように、このシステムは、ＧＰＳアンテナ１と、ＧＰＳモジュール２と、ＶＩＣＳアンテナ３と、ＶＩＣＳモジュール４と、ＣＤ−ＲＯＭ５と、処理制御部６と、記憶部７と、操作部８と、表示部９と、マイクロフォン１１と、音声認識部１２とから構成される。
なお、図中のＧＰＳアンテナ１〜表示部９の構成は、図１に示す第１の実施の形態に係るナビゲーションシステムと同じ構成である。
但し、記憶部７は、誘導路データ及び、渋滞情報の他に、回避対象テーブルを記憶する。この回避対象テーブルは、誘導経路上に位置する渋滞箇所の座標情報を登録するためのテーブルである。
また、処理制御部６のＲＯＭには、後述する渋滞箇所登録処理及び誘導経路再探索処理をＣＰＵに実行させるためのプログラムが予め記憶されているものとする。
【００４５】
マイクロフォン１１は、例えば、コンデンサマイク等からなり、利用者等の発した音声を集音し、集音した音声を音声信号に変換して音声認識部１２に供給する。
音声認識部１２は、マイクロフォン１１から供給された音声信号を、対応する指示メッセージ（指示音声）として認識する。そして、音声認識部１２は、認識した指示メッセージに従って、指示情報を生成して処理制御部６に供給する。
【００４６】
以下、この発明の第２の実施の形態に係るナビゲーションシステムの動作について図面を参照して説明する。
図７は、処理制御部６が実行する渋滞箇所登録処理について説明するためのフローチャートであり、また、図８は、誘導経路再探索処理を説明するためのフローチャートである。なお、これらの処理を規定するプログラムは、上述したように、処理制御部６のＲＯＭ内に予め記憶されているものとする。
まず、図７に示す渋滞箇所登録処理について説明する。なお、この渋滞箇所登録処理は、例えば、出発地点から目的地までの誘導経路が選定され、記憶部７に誘導経路を規定する誘導路データが記憶された後に開始される。
【００４７】
まず、処理制御部６は、ＶＩＣＳ情報を受信するまで後続処理の実行を待機する（ステップＳ３１）。ＶＩＣＳ情報を受信すると、処理制御部６は、渋滞情報を生成して、記憶部７に格納する（ステップＳ３２）。
処理制御部６は、この渋滞情報に従って、渋滞箇所を求め、現在の誘導経路との位置関係を特定する（ステップＳ３３）。
そして、処理制御部６は、渋滞箇所が誘導経路上であるか否かを判別する（ステップＳ３４）。
【００４８】
処理制御部６は、誘導経路上でないと判別した場合、上述のステップＳ３１に処理を戻す。一方、渋滞箇所が誘導経路上であると判別した場合に、処理制御部６は、渋滞箇所の座標情報を記憶部７の回避対象テーブルに登録する（ステップＳ３５）。
回避対象テーブルに渋滞箇所の座標情報を登録すると、処理制御部６は、ステップＳ３１に処理を戻し、上述のステップＳ３１〜Ｓ３５の処理を繰り返し実行する。
この渋滞箇所登録処理により、誘導経路上に生じた渋滞箇所が検出される度に、記憶部７の回避対象テーブルに渋滞箇所の座標情報が自動的に登録される。
【００４９】
次に、図８に示す誘導経路再探索処理について説明する。なお、この誘導経路再探索処理は、上述の渋滞箇所登録処理により、渋滞箇所の座標情報が記憶部７の回避対象テーブルに登録された後に、開始される。
【００５０】
まず、処理制御部６は、操作部８を介して表示指示が入力がされるまで、後続処理の実行を待機する（ステップＳ４１）。
表示指示が入力されると、処理制御部６は、記憶部７の回避対象テーブルに登録された渋滞箇所の座標情報を取得する（ステップＳ４２）。
【００５１】
処理制御部６は、対象となる渋滞箇所が存在するか否かを判別する（ステップＳ４３）。すなわち、処理制御部６は、現在地から先の誘導経路上に位置する渋滞箇所が回避対象テーブルに登録されているか否かを判別する。
処理制御部６は、対象となる渋滞箇所がないと判別した場合、所定のエラーメッセージを表示し（ステップＳ４４）、誘導経路再探索処理を終了する。
一方、対象となる渋滞箇所があると判別した場合に、処理制御部６は、ナビゲーション画像と渋滞報知画像とを表示部９に２画面表示する（ステップＳ４５）。
【００５２】
処理制御部６は、音声にて回避指示があったか否かを判別する（ステップＳ４６）。すなわち、処理制御部６は、渋滞報知画像等を表示部９に表示した状態で、利用者により発せられた所定の音声（例えば、「カイヒ」）が、マイクロフォン１１を介して入力され、音声認識部１２にて認識されたか否かを判別する。
処理制御部６は、音声にて回避指示がないと判別した場合に、操作部８を介して渋滞回避指示があったか否かを判別する（ステップＳ４７）。
処理制御部６は、ステップＳ４６にて音声による回避指示があったと判別した場合、及び、ステップＳ４７にて操作部８を介して渋滞回避指示があったと判別した場合に、渋滞報知画像のカーソルから回避箇所を特定する（ステップＳ４８）。
【００５３】
処理制御部６は、回避経路を探索し、探索した回避経路を適用した新たな誘導経路を定める（ステップＳ４９）。
そして、処理制御部６は、２画面表示を解除し、新たな誘導経路に従ったナビゲーションを開始する（ステップＳ５０）。
【００５４】
また、ステップＳ４７にて、入力が渋滞回避指示でないと判別した場合に、処理制御部６は、入力がスクロール指示であるか否かを判別する（ステップＳ５１）。
処理制御部６は、スクロール指示であると判別した場合、スクロール指示に従って、渋滞報知画像を更新する（ステップＳ５２）。処理制御部６は、渋滞報知画像を更新した後、上述のステップＳ４６に処理を戻す。
【００５５】
一方、スクロール指示でないと判別した場合に、処理制御部６は、指示に従った処理を行う（ステップＳ５３）。処理制御部６は、指示に従った処理を終えた後、上述のステップＳ４６に処理を戻す。
【００５６】
この誘導経路再探索処理により、渋滞報知画像が表示部９に表示された状態で、利用者は、所定の音声を発するだけで、渋滞回避を指示できる。その際、渋滞報知画像により渋滞箇所及び渋滞区間の長さ等が利用者に明らかにされているため、利用者は、その渋滞箇所を回避すべきか否かを容易に判断できる。
そして、処理制御部６は、渋滞回避の指示に応答して、誘導経路の再探索を行い、新たな誘導経路をナビゲーション画像にて表示することができる。
すなわち、誘導経路上に渋滞箇所が発生した場合であっても、無条件に誘導経路が再探索されることなく、渋滞回避のための経路探索を利用者が承認することができる。
【００５７】
またこの場合も、操作部８を介した操作により渋滞報知画像をスクロール表示可能であるため、利用者が所望の回避箇所を設定することができる。更に、渋滞報知画像がナビゲーション画像と共に２画面表示されるため、現在位置を見失うこともない。
【００５８】
上記の実施の形態では、指示キーの押下や音声により、渋滞回避を指示した場合に、回避経路（誘導経路）を再探索したが、逆に、渋滞報知画像において、再探索中止を指示するための指示キー等を表示し、中止を指示しない場合に、自動的に誘導経路を再探索してもよい。
また、渋滞区間の長さ等に従って、渋滞報知画像を表示することなく、誘導経路を再探索できるようにしてもよい。
【００５９】
なお、この発明の実施の形態にかかるナビゲーションシステムは、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例えば、ＧＰＳ受信機能を備えたコンピュータに上述のいずれかを実行するためのプログラムを格納した媒体（フロッピーディスク、ＣＤ−ＲＯＭ等）から当該プログラムをインストールすることにより、上述の処理を実行するナビゲーションシステムを構成することができる。
【００６０】
また、コンピュータにプログラムを供給するための手法は、任意である。例えば、通信回線、通信ネットワーク、通信システム等を介して供給してもよい。一例を挙げると、通信ネットワークの掲示板（ＢＢＳ）に当該プログラムを掲示し、これをネットワークを介して搬送波に重畳して配信する。
そして、このプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上述の処理を実行することができる。
【００６１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、渋滞回避のための経路探索を利用者が承認することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】（ａ）がナビゲーション画像の一例を示す模式図であり、（ｂ）が渋滞報知画像の一例を示す模式図である。
【図３】ナビゲーション画像及び渋滞報知画像が表示部に２画面表示される様子を示す模式図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態に係る渋滞報知処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明の第１の実施の形態に係る誘導経路再探索処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態に係る渋滞箇所登録処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】本発明の第２の実施の形態に係る誘導経路再探索処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】従来のナビゲーションシステムにて行われる誘導経路再探索処理を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
１ ＧＰＳアンテナ
２ ＧＰＳモジュール
３ ＶＩＣＳアンテナ
４ ＶＩＣＳモジュール
５ ＣＤ−ＲＯＭ
６ 処理制御部
７ 記憶部
８ 操作部
９ 表示部
１１ マイクロフォン
１２ 音声認識部
Claims (5)
- 自車が進むべき誘導経路を探索し、探索した誘導経路を含む画像を表示して自車を誘導するナビゲーションシステムであって、
誘導経路を含む誘導画像を生成する誘導画像生成手段と、
発生した渋滞に関する渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段と、
誘導経路を規定する誘導経路情報及び、前記渋滞情報取得手段により取得された渋滞情報に従って、誘導経路上に位置する渋滞箇所を特定する特定手段と、
前記特定手段により特定された渋滞箇所を表す報知画像を生成する報知画像生成手段と、
前記誘導画像生成手段により生成された誘導画像と共に、前記報知画像生成手段により生成された報知画像を表示する表示手段と、
前記表示手段により表示された報知画像における回避したい箇所を指定した押下操作に従って、当該箇所の回避を指示する指示手段と、
前記指示手段により指定された箇所を避けた新たな誘導経路を所定の道路網情報から探索する再探索手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。 - 自車の進むべき道筋を定めた誘導経路を規定する誘導経路情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された誘導経路情報に従って、誘導経路を含む誘導画像を生成する誘導画像生成手段と、
前記誘導画像生成手段により生成された誘導画像を表示する表示手段と、
発生した渋滞に関する渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段と、
前記記憶手段に記憶された誘導経路情報及び、前記渋滞情報取得手段により取得された渋滞情報に従って、誘導経路上に位置する渋滞箇所を特定する特定手段と、
前記特定手段により特定された渋滞箇所を地図上に配置した報知画像を生成する報知画像生成手段と、
前記報知画像生成手段により報知画像が生成されると、前記表示手段に、誘導画像と共に、生成された報知画像を表示する表示制御手段と、
前記表示手段に表示された報知画像における回避したい箇所を指定した押下操作に従って、当該箇所の回避を指示する指示手段と、
前記指示手段により指定された箇所を避けた新たな誘導経路を所定の道路網情報から探索する再探索手段と、
前記再探索手段により探索された誘導経路を規定する新たな誘導経路情報を前記記憶手段に更新して格納する更新手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。 - 前記報知画像生成手段は、渋滞箇所を示すシンボル、回避したい箇所を指し示すための指示カーソル及び、回避を指示する指示キーを含む報知画像を生成し、
前記指示手段は、前記報知画像生成手段により生成された報知画像における指示キーの押下に応答して、指示カーソルに指し示された回避したい箇所を指定して、回避を指示する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。 - 自車が進むべき探索された誘導経路を含む誘導画像を生成する誘導画像生成ステップと、
発生した渋滞に関する渋滞情報を取得する渋滞情報取得ステップと、
誘導経路を規定する誘導経路情報及び、前記渋滞情報取得ステップにて取得された渋滞情報に従って、誘導経路上に位置する渋滞箇所を特定する特定ステップと、
前記特定ステップにて特定された渋滞箇所を表す報知画像を生成する報知画像生成ステップと、
前記誘導画像生成ステップにて生成された誘導画像と共に、前記報知画像生成ステップにて生成された報知画像を所定の表示部に表示する表示ステップと、
前記表示ステップにて表示部に表示された報知画像における回避したい箇所を指定した押下操作に従って、当該箇所の回避を指示する指示ステップと、
前記指示ステップにて指定された箇所を避けた新たな誘導経路を所定の道路網情報から探索する再探索ステップと、
を備えることを特徴とする誘導経路再探索方法。 - コンピュータに、自車が進むべき探索された誘導経路を含む誘導画像を生成する誘導画像生成ステップと、発生した渋滞に関する渋滞情報を取得する渋滞情報取得ステップと、誘導経路を規定する誘導経路情報及び、前記渋滞情報取得ステップにて取得された渋滞情報に従って、誘導経路上に位置する渋滞箇所を特定する特定ステップと、前記特定ステップにて特定された渋滞箇所を表す報知画像を生成する報知画像生成ステップと、前記誘導画像生成ステップにて生成された誘導画像と共に、前記報知画像生成ステップにて生成された報知画像を所定の表示部に表示する表示ステップと、前記表示ステップにて表示部に表示された報知画像における回避したい箇所を指定した押下操作により、当該箇所の回避の指示を受け付ける指示受付ステップと、前記指示受付ステップにて受け付けた箇所を避けた新たな誘導経路を所定の道路網情報から探索する再探索ステップとを実行させるためのプログラム。
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