JPH08189837A

JPH08189837A - 経路誘導装置

Info

Publication number: JPH08189837A
Application number: JP115095A
Authority: JP
Inventors: Yuji Sumida; 祐史隅田; Yasuo Kagawa; 八州男香川
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1995-01-09
Filing date: 1995-01-09
Publication date: 1996-07-23
Anticipated expiration: 2017-09-24
Also published as: JP3328086B2

Abstract

(57)【要約】【目的】経路逸脱に伴って元の最適経路への復帰経路
探索を行う経路誘導装置において、運転者に経路変更意
図がある場合にはこれを反映した復帰経路探索を行う一
方、その意図がない場合には復帰経路探索を短時間で行
うようにする。【構成】（ａ）のように最適経路Ｒ₀からの逸脱によ
り生活道路Ｂ₁へ進入した場合は、誤って逸脱した場合
が多いと考えられるので、生活道路Ｂ₁を含む（道路網
詳細度の高い階層の）道路網データを用いて復帰経路を
行う。これにより探索範囲を狭くして復帰経路Ｒ₁を短
時間で探索可能とする。一方、（ｂ）のように最適経路
Ｒ₀からの逸脱により幹線道路Ａ₁へ進入した場合に
は、大局的に経路を変更する意思がある場合が多いと考
えられるので、幹線道路Ａ₁を含む（道路網詳細度の低
い階層の）道路網データを用いて復帰経路を行う。これ
により探索範囲を広くして運転者の経路変更意図を反映
した復帰経路Ｒ₂の探索を可能とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本願発明は、地図データベースを
用いて自車現在位置から所定の走行目的地までの最適経
路の探索を行い、この探索により得られた最適経路に沿
って自車の経路誘導を行う経路誘導装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】近年、不案内な土地での車両走行を支援
するため、経路誘導装置（ナビゲーション装置）が自動
車に搭載されるようになってきている。この経路誘導装
置は、例えば特開平２−１２９８００号公報に開示され
ているように、一般に、車両乗員の設定操作に基づき、
広範囲にわたる道路網その他の地図データを記憶した地
図データベースを用いて自車現在位置から所定の走行目
的地までの最適経路の探索を行い、この探索により得ら
れた最適経路を画像あるいは音声により車両乗員に順次
提示することにより自車の経路誘導を行うようになって
いる。

【０００３】上記最適経路の探索は、走行経路ロス（す
なわち、走行時間のロス、走行距離のロス、走行し易さ
のロス等の所期走行阻害要因）が最小となるような走行
経路を地図データベースから探索するのが一般的であ
る。例えば上記公報記載の経路誘導装置では、自車現在
位置から走行目的地までの走行所要時間が最も短くなる
ような走行経路を最適経路として地図データベースから
探索するようになっている。

【０００４】ところで、上記探索により得られた最適経
路に沿って経路誘導を行った場合でも、運転者の過誤等
により上記最適経路から自車が逸脱してしまうことがあ
る。この場合には経路誘導のために再度新たな最適経路
を探索することが必要となるが、この再探索を、逸脱地
点から最終的な走行目的地までの最適経路を改めて探索
し直すものとして行うようにした場合には、再探索の所
要時間が長くなってしまい、新たな経路誘導を速やかに
行うことができない、という問題がある。

【０００５】これに対し、自車が最適経路から逸脱した
とき元の最適経路へ自車を復帰させるための復帰経路の
探索を行い、この探索により得られた復帰経路を新たな
最適経路の一部として設定するようにすれば、この復帰
経路探索は逸脱地点の近傍領域のみで行われるため再探
索の高速化を図ることができる。なお、上記復帰経路探
索を行った場合、これにより得られる復帰経路に沿って
元の最適経路へ自車を復帰させた後の走行目的地までの
走行経路は元の最適経路がそのまま用いられることとな
る。特開平６−６８３８２号公報には、上記復帰経路探
索を実行可能な経路誘導装置が開示されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記公報に開示された
経路誘導装置においては、経路逸脱時、走行目的地まで
の全経路探索と元の最適経路への復帰経路探索とのうち
のいずれか一方を車両乗員のスイッチ操作により選択す
るようになっているが、このように、復帰経路探索をス
イッチ操作によらずに経路逸脱に伴って自動的に行うよ
うにすれば、リアルタイムで新たな最適経路の再探索を
開始することができる。

【０００７】しかしながら、このようにした場合には、
次のような問題がある。

【０００８】すなわち、自車が最適経路から逸脱するの
は、運転者が走行経路を間違えたためという場合が多い
と考えられるが、それ以外にも、運転者が大局的に走行
経路を変更しようとする意図の下に自車を最適経路から
逸脱させる場合がある（例えば、１５号線を経由する最
適経路で走行していたのであるが、１号線を通って行き
たくなった場合など）。このような場合、運転者は他の
走行経路を通って走行しようと考えて自車を意識的に最
適経路から逸脱させたにもかかわらず、経路逸脱に伴っ
て復帰経路探索が自動的に行われると、自車は元の最適
経路へすぐに復帰させられてしまうこととなる。このた
め、運転者の経路変更意図を再探索に反映させることが
できない、という問題がある。そして、上記経路変更の
意図を貫くためには、運転者は最初からまた新たな最適
経路探索のための設定操作をやり直なければならない、
という問題がある。

【０００９】本願発明は、このような事情に鑑みてなさ
れたものであって、経路逸脱に伴って元の最適経路への
復帰経路探索を行うようにした場合において、運転者に
経路変更意図がある場合にはこれを反映した復帰経路探
索を行う一方、その意図がない場合には復帰経路探索を
短時間で行うことができる経路誘導装置を提供すること
を目的とするものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本願発明は、経路逸脱時
の進入道路の種別によって運転者の経路変更意図の有無
を推測し得ることに着目し、元の最適経路への復帰経路
探索の際に使用する道路網データを上記進入道路に応じ
て使い分けることにより、上記目的達成を図るようにし
たものである。

【００１１】すなわち、本願発明に係る経路誘導装置
は、請求項１に記載したように、道路網詳細度の異なる
複数の階層の道路網データを備えた地図データベース
と、この地図データベースから所定階層の道路網データ
を用いて自車現在位置から所定の走行目的地までの最適
経路の探索を行う経路探索手段と、前記探索により得ら
れた最適経路に沿って自車を誘導する経路誘導手段とを
備えてなり、かつ、前記経路探索手段は、自車が前記最
適経路から逸脱したとき、該最適経路へ自車を復帰させ
るための復帰経路の探索を行、この探索により得られた
復帰経路を新たな最適経路の一部として設定するように
構成された経路誘導装置であって、前記経路探索手段
は、前記逸脱により進入した道路をデータの一部として
含む道路網データのうち最も道路網詳細度の低い階層の
道路網データを用いて前記復帰経路探索を行うように構
成されている、ことを特徴とするものである。

【００１２】

【発明の作用効果】上記構成に示すように、本願発明に
おいては、自車が最適経路から逸脱したとき元の最適経
路へ自車を復帰させるための復帰経路の探索を、逸脱に
より進入した道路をデータの一部として含む道路網デー
タのうち最も道路網詳細度の低い階層の道路網データを
用いて行うようになっているので、次のような作用効果
を得ることができる。

【００１３】すなわち、比較的道路網詳細度の高い階層
の道路網データに含まれる道路（幅の狭い道路あるいは
生活道路等）へ進入した場合は、最適経路から誤って逸
脱した場合が多いと考えられる。そこで、このような場
合には、その道路網詳細度の高い階層の道路網データを
用いて復帰経路探索を行うことにより、復帰経路探索を
比較的狭い範囲で行い得るようにし、元の最適経路への
復帰経路を短時間で探索可能とする。

【００１４】一方、比較的道路網詳細度の低い階層の道
路網データに含まれる道路（幅の広い道路あるいは幹線
道路等）へ進入した場合には、大局的に経路を変更する
意思がある場合が多いと考えられる。そこで、このよう
な場合には、その道路網詳細度の低い階層の道路網デー
タを用いて復帰経路探索を行うことにより、復帰経路探
索を比較的広い範囲で行うようにし、運転者の経路変更
意図を反映した復帰経路探索を可能とする。

【００１５】なお、この場合、逸脱時の進入道路が道路
網詳細度の非常に低い階層の道路網データに含まれる場
合には、再探索された復帰経路のみで走行目的地へ到達
する場合（すなわち元の最適経路を含むことなく復帰経
路のみによって新たな最適経路が構成される場合）も生
じ得る。

【００１６】このように、本願発明によれば、経路逸脱
時の進入道路の種別によって運転者の経路変更意図の有
無を推測し、上記進入道路に応じて元の最適経路への復
帰経路探索の際に使用する道路網データを使い分けるよ
うになっているので、経路逸脱に伴って元の最適経路へ
の復帰経路探索を行うようにした場合において、運転者
に経路変更意図がある場合にはこれを反映した復帰経路
探索を行う一方、その意図がない場合には復帰経路探索
を短時間で行うことができる。

【００１７】

【実施例】以下、図面を参照しながら本発明の実施例に
ついて説明する。

【００１８】図１は、本願発明に係る自動車の経路誘導
装置の一実施例を示すブロック図である。

【００１９】この経路誘導装置１０は、自動車に搭載さ
れた装置であって、図示のように、演算処理部１２と、
地図データベース１４と、ロケータ１６と、交通情報受
信装置１８と、目的地入力部２０と、表示部２２と、音
声出力部２４とを備えてなっている。

【００２０】演算処理部１２は、自車現在位置から所定
の走行目的地までの最適経路の探索を行う経路探索部２
６と、この経路探索部２６の探索により得られた最適経
路に沿って自車を誘導する経路誘導部２８とで構成され
ている。

【００２１】地図データベース１４は、広範囲にわたる
道路網その他の地図データを記憶したデータベースであ
り、経路探索部２６および経路誘導部２８からアクセス
可能とされている。この地図データベース１４における
道路網データは、道路網詳細度の異なる複数の階層の道
路網データであって、各階層の道路網データは、複数の
ノード（交差点等の節目）と、これら各ノード間を接続
するリンク（走行路の最小単位）とによって記憶されて
いる。

【００２２】ロケータ１６は、自車現在位置を検出する
ための装置であって、ＧＰＳ受信機、ジャイロあるいは
地磁気センサ等を用いた公知の方法で自車現在位置の検
出を行うように構成されており、このロケータ１６で検
出された自車現在位置のデータは経路探索部２６および
経路誘導部２８へ出力されるようになっている。

【００２３】交通情報受信装置１８は、渋滞情報や道路
工事情報等の交通情報を外部から受信するようになって
いる。

【００２４】目的地設定部２０は、音声入力あるいはタ
ッチパネル等を用いたマニュアル入力により走行目的地
の設定を行うようになっている。

【００２５】経路探索部２６による最適経路探索は、地
図データベース１４の道路網データと交通情報受信装置
１８で受信した交通情報とを用いて行われるようになっ
ている。この最適経路探索においては、自車現在位置か
ら走行目的地までの走行経路ロスが最小となる最適走行
経路を求める処理が行われるようになっている。上記走
行経路ロスは、上記各リンク毎に設定されたコスト（す
なわち、該リンクを走破するのに要する時間（旅行時
間）、該リンクの道幅、勾配、舗装有無等、走行し易さ
を阻害する程度）の累積値として算出されるようになっ
ている。

【００２６】経路誘導部２８は、経路探索部２６の探索
により得られた最適経路の経路データを現在の車両走行
位置に応じて順次運転者に提示して上記経路誘導を行う
ようになっている。すなわち、表示部２２において地図
上に最適経路を強調表示しながら自車現在位置をトレー
スするとともに音声出力部２４において音声での経路指
示を与えるようになっている。

【００２７】図示のように、経路探索部２６は経路再探
索部３０を備えており、また、経路誘導部２８は経路逸
脱判断部３２を備えている。

【００２８】経路逸脱判断部３２は、上記最適経路の経
路データとロケータ１６で検出された自車現在位置のデ
ータとを比較し、自車が最適経路から逸脱しているかど
うかを判定し、もし逸脱していれば、経路再探索部３０
に再探索指令を行うようになっている。経路再探索部３
０は、この再探索指令を受けると、自車現在位置から探
索範囲を広げて行き、元の最適経路へ自車を復帰させる
ための復帰経路の探索を行うようになっている。この復
帰経路探索は、元の最適経路または走行目的地に到達す
るまで探索を進めるようになっているが、その際、たと
え元の最適経路に到達したとしても、予め設定した所定
時間が経過するまでは、さらに探索を行い、より好まし
い復帰経路の探索に努めるようにしてもよい。

【００２９】経路再探索部３０による上記復帰経路探索
は、最適経路からの逸脱により進入した道路をデータの
一部として含む道路網データのうち最も道路網詳細度の
低い階層の道路網データを用いて行うようになってい
る。

【００３０】経路探索部２６においては、上記復帰経路
探索により得られた復帰経路と、元の最適経路のうち該
復帰経路による復帰地点から走行目的地までの部分とを
つなぎ合わせた経路を新たな最適経路として設定するよ
うになっている。

【００３１】なお、経路再探索部３０において上記所定
時間内の復帰経路探索により走行目的地に到達した場合
には、この復帰経路が新たな最適経路そのものとなる。

【００３２】次に、本実施例の作用について説明する。

【００３３】まず、本実施例における経路誘導の基本的
処理内容について図２のフローチャートに基づいて説明
する。

【００３４】図示のように、走行目的地の設定が行われ
ると（ステップＳ１）、自車現在位置から走行目的地ま
での最適経路を探索し（ステップＳ２）、この探索によ
り得られた最適経路に沿って自車を誘導する（ステップ
Ｓ３）。この経路誘導により走行目的地に到達すれば経
路誘導を終了し、到達していなければ次に自車が最適経
路から逸脱したか否かを判定する（ステップＳ４、Ｓ
５）。逸脱していない場合には経路誘導をそのまま続
け、逸脱した場合には、その逸脱により進入した道路の
種別を判定する（ステップＳ５、Ｓ６）。次に、この進
入道路をデータの一部として含む道路網データのうち最
も道路網詳細度の低い階層の道路網データを選択する
（ステップＳ７）。そして、この選択された階層の道路
網データを用いて最適経路へ自車を復帰させるための復
帰経路の探索を行い（ステップＳ８）、この探索により
得られた復帰経路を含む新たな最適経路の設定を行った
後（ステップＳ９）、ステップＳ３に戻り再び経路誘導
を行う。

【００３５】次に、上記復帰経路探索処理の具体例につ
いて図３に基づいて説明する。

【００３６】なお、本具体例では、簡単のために地図デ
ータベースは２つの階層のみで構成されているものとす
る。

【００３７】図３（ａ）に示すのは、道路網詳細度の高
い階層の道路網データであって、この道路網データに
は、太い線で示す道路（以下「幹線道路」という）Ａ
と、細い線で示す道路（以下「生活道路」という）Ｂと
が含まれている。一方、図３（ｂ）に示すのは、道路網
詳細度の低い階層の道路網データであって、この道路網
データには、幹線道路Ａのみが含まれている。ただし、
図３（ｂ）においても、図３（ａ）との対比のため、生
活道路Ｂの位置を破線で示すこととする。なお、これら
の図において、最適経路探索により得られた最初の最適
経路Ｒ₀は、幹線道路Ａに沿って設定されているものと
する。

【００３８】図３（ａ）に示すように、自車が最適経路
Ｒ₀を走行しているときに、何等かの理由で交差点Ｐ１
で左折して最適経路Ｒ₀から逸脱し、生活道路Ｂ₁に進
入した場合を想定する。このように経路逸脱により生活
道路Ｂ₁へ進入するのは最適経路Ｒ₀から誤って逸脱し
た場合が多いと考えられる。そこで、この場合には、そ
の生活道路Ｂ₁が含まれている道路網データのうち最も
道路網詳細度の低い階層の道路網データ、すなわち図３
（ａ）に示す道路網データを用いて復帰経路探索が行わ
れる。この復帰経路探索により、例えば、自車現在位置
から交差点Ｐ２およびＰ３を経由して交差点Ｐ４におい
て最適経路Ｒ₀へ復帰する復帰経路Ｒ₁が得られる。こ
の場合、復帰経路探索は比較的狭い範囲で行われるの
で、元の最適経路Ｒ₀への復帰経路を短時間で探索する
ことができる。

【００３９】一方、図３（ｂ）に示すように、自車が最
適経路Ｒ₀を走行しているときに、何等かの理由で交差
点Ｐ４で左折して最適経路Ｒ₀から逸脱し、幹線道路Ａ
₁へ進入した場合を想定する。このように経路逸脱によ
り幹線道路Ａ₁へ進入するのは大局的に経路を変更する
意思がある場合が多いと考えられる。そこで、この場合
には、その幹線道路Ａ₁が含まれている道路網データの
うち最も道路網詳細度の低い階層の道路網データ、すな
わち図３（ｂ）に示す道路網データを用いて復帰経路探
索が行われる。この復帰経路探索により、例えば、自車
現在位置から交差点Ｐ５を経由して交差点Ｐ６において
最適経路Ｒ₀へ復帰する復帰経路Ｒ₂が得られる。この
場合、復帰経路探索は比較的広い範囲で行われるので、
運転者の経路変更意図を反映した復帰経路探索を行うこ
とができる。

【００４０】以上詳述したように、本実施例において
は、経路逸脱時の進入道路の種別によって運転者の経路
変更意図の有無を推測し、上記進入道路に応じて最適経
路への復帰経路探索の際に使用する道路網データを使い
分けるようになっているので、経路逸脱に伴って元の最
適経路への復帰経路探索を行うようにした場合におい
て、運転者に経路変更意図がある場合にはこれを反映し
た復帰経路探索を行う一方、その意図がない場合には復
帰経路探索を短時間で行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明に係る経路誘導装置の一実施例を示す
ブロック図

【図２】上記実施例における経路誘導の基本的処理内容
を示すフローチャート

【図３】上記実施例における復帰経路探索処理の具体例
を示す図

【符号の説明】

１０経路誘導装置１２演算処理部１４地図データベース１６ロケータ１８交通情報受信装置２０目的地入力部２２表示部２４音声出力部２６経路探索部２８経路誘導部３０経路再探索部３２経路逸脱判断部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】道路網詳細度の異なる複数の階層の道路
網データを備えた地図データベースと、この地図データ
ベースから所定階層の道路網データを用いて自車現在位
置から所定の走行目的地までの最適経路の探索を行う経
路探索手段と、前記探索により得られた最適経路に沿っ
て自車を誘導する経路誘導手段とを備えてなり、かつ、
前記経路探索手段は、自車が前記最適経路から逸脱した
とき、該最適経路へ自車を復帰させるための復帰経路の
探索を行い、この探索により得られた復帰経路を新たな
最適経路の一部として設定するように構成された経路誘
導装置であって、前記経路探索手段は、前記逸脱により進入した道路をデ
ータの一部として含む道路網データのうち最も道路網詳
細度の低い階層の道路網データを用いて前記復帰経路探
索を行うように構成されている、ことを特徴とする経路
誘導装置。