KR19980071180A - 경로선출방법 및 시스템 - Google Patents

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KR19980071180A
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모리시타 요이치
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Abstract

본 발명은 경로선출방법 및 시스템에 관한 것으로서 복합교차점 통행규제가 존재하는 지역에서는 종래의 네트워크망에서 이용하는 노드 및 링크가 각각 복수의 노드 및 링크로 분리된다. 예를 들면 하나의 노드가 N1a∼N1c로, 하나의 링크가 L1a∼L1c로 분리된다. 그리고, 복합교차점 통행규제가 영향을 주지 않는 진입링크(L1a, L3a)에 주목한 도로 네트워크(L1a, L2a, L3a, L4a, L5a, N1a, N2a)와, 복합교차점 통행규제가 영향을 주는 진입링크(L4b, L5c)에 주목한 도로 네트워크 α(L1b, L2b, L3b, L4b, N1b, N2b) 및 β(L1c, L2c, L3c, L5c, N1c, N2c)로 나누어 전체의 도로 네트워크를 표현하고, 또 적당한 링크로 일방통행규제를 설정하는 것에 의해 복합교차점 통행규제를 표현할 수 있다. 이와 같은 지도데이터를 이용하면 탐색처리시에 특별한 처리를 실행하지 않아도 복합교차점 통행규제를 준수한 경로를 선출할 수 있다.

Description

경로선출방법 및 시스템
본 발명은 경로선출방법 및 시스템에 관한 것으로, 보다 특정적으로는 지도데이터상의 임의의 2지점간의 최적경로를 선출하는 방법 및 시스템에 관한 것이다.
주지한 바와 같이, 카 네비게이션 시스템은 차량의 현재지를 검출하여 표시하는 동시에 목적지까지의 최적경로를 자동적으로 탐색하고, 상기 최적경로에 따라서 차량을 표시 안내 및/또는 음성 안내에 의해 목적지까지 유도 안내하는 시스템이다. 카 네비게이션 시스템에 있어서, 유도 안내하는 경로는 항상 차량이 통과 가능한 실용적인 경로가 요구되고 있다. 그 때문에, 일방통행규제와 좌우회전 금지규제 등의 규제정보를 반영한 경로탐색 방법이 활발히 연구 및 제안되고 있다.
종래, 상기한 바와 같은 정상적인 규제정보를 이용하여 교통규제를 준수한 경로를 선출하는 차량용 경로 안내장치로서는 예를 들면, 일본국 특개평 62-82316호 공보에 개시되어 있는 것이 있었다. 이 공개공보에는 정상적인 규제정보를 반영하는 방법으로서 이하의 방법이 나타나 있다.
도 21은 종래의 차량용 경로안내장치의 구성을 나타내는 도면이다. 도 21에 있어서, 이 차량용 경로안내장치는 진입금지나 좌우회전금지 등의 통행방향 규제를 고려하여 다음에 도달 가능한 인접 교차점 및 그때까지의 소요시간 상관량이 각 교차점에 대해서 기술된 지도데이터를 기억하는 기본정보 기억수단(22a)과, 기본정보 기억수단(22a)이 기억하는 지도데이터를 참조하여, 일정 조건하에서 출발 교차점에서 목적 교차점에 이르는 최단 경로를 검색하는 경로검색수단(22b)으로 구성되어 있다.
상기 종래예에서 특징적인 것은 기본정보 기억수단(22a)에 기억되는 지도데이터의 도로 네트워크의 표현법이다. 교통규제를 고려한 후에 도달 가능한 교차점으로의 도로만을 기억하는 것에 의해, 경로검색수단(22b)에서 복잡한 처리를 실행하지 않고 규제를 준수한 경로를 검색 가능하게 하고 있다.
여기에서 종래예의 도로 네트워크의 표현예를 설명한다. 도 22는 종래예의 도로 네트워크의 표현예(좌우회전 금지규제)를 나타내고 있다. 도 22에 있어서, 도 22의 (a)는 교차점예를 나타내고 있고, 이와 같은 교차점에 있어서 각 교차점 진입방향으로 우회전 금지규제가 존재한 경우, 도 22의 (b)와 같이 도로 네트워크를 표현한다. 즉, 각 교차점 진입방향마다 노드를 상정하여, 통행가능한 직진/좌회전방향만 링크가 있는 것으로 상정한다.
이와 같이, 종래의 차량용 경로안내장치는 규제정보를 반영한 도로 네트워크를 이용하여 지도데이터를 기록하는 것에 의해 통상의 경로검색처리를 적용하고, 정상적인 교통규제를 반영한 경로를 선출하고 있었다.
그런데, 상기 종래예는 하나의 교차점내의 교차점 통행규제(예를 들면, 좌우회전규제)만을 기술하는 대상으로 하고 있었다. 그러나, 하나의 교차점내의 통행규제만으로는 표현할 수 없는 복잡한 통행규제도 존재한다. 도 23은 종래 수법으로는 표현할 수 없는 복수의 교차점에 걸친 교통규제(이하, 복합교차점 통행규제라 칭한다)의 일례를 나타내고 있다. 도 23에 있어서, A→B, B→A만이 통행 금지이고 다른 것은 전부 통행가능한 것으로 가정한다. 도 24는 도 23의 복합교차점 통행규제를 일반적인 네트워크망상에서 통상의 교차점 통행규제를 이용하여 표현하려고 한 일례를 나타내고 있다. 이 도 24는 도 23의 도로망을 2개의 노드(N1, N2)와 다섯 개의 링크(L1∼L5)로 표현하고 있다. 도 24에 나타난 바와 같은 교차점 통행규제를 넣은 경우, 예를 들면, L1→N1→L2→N2→L5와 같은 통행가능한 루트도 통행 불가능으로 되어 있다.
그래서, 상기한 바와 같은 복합교차점 통행규제를 표현하기 위해, 복수의 교차점을 하나의 노드로 통합하는 수법(통합교차점 수법)이 일본국 특개평 8-75491호 공보에 개시되어 있다. 도 25는 통합교차점의 일례를 나타내는 도면이다. 여기에서는 노드(N1)와 노드(N2)를 통합하여 새로운 노드(NX1)로 하고 있다. 이 노드(NX1)에 대해서 통상의 통행규제(L4→L5, L5→L4로의 직진금지규제)를 기술하는 것에 의해 도 23의 규제내용을 표현할 수 있다.
종래와 같이 통합교차점 수법을 이용한 경우, 통상의 탐색처리와는 별도로 통합교차점내를 통과하기 위한 비용정보(시간 및 거리)를 참조하거나, 경로표시할 때에 통합교차점 내의 루트정보를 참조하지 않으면 안 되어 처리가 복잡하게 되는 문제점이 있었다. 또, 통합된 교차점 내의 비용이 커지면, 선출되는 경로가 반드시 최단비용경로가 되지않는 문제점이 있었다.
여기에서, 통합교차점 수법을 이용한 경우, 최단비용경로가 되지않는 예를 도면을 이용하여 설명한다. 도 26은 종래의 통합교차점 수법을 이용한 경우, 최단비용경로가 되지않는 도로 네트워크의 일례를 나타내는 도면이다. 도 27은 도 26의 도로 네트워크를 종래의 통합교차점 수법으로 표현한 도면이다. 도 26에 있어서, 출발지 방면에서 노드(N4)로의 최단비용경로는 L1→N1→L4→N3→L7→N4이고, 노드(N5)로의 최단비용경로는 L1→N1→L2→N2→L5→N5인 것으로 한다. 이 경우, 출발지 방향에서 목적지 방향으로의 최단비용경로는 L1→N1→L2→N2→L5→N5→L9로 된다. 그러나, 본 도로 네트워크에 있어서 노드(N4, N5)를 통합화하여 도 27에 나타낸 바와 같이 통합노드(NX1)로 한 경우, 출발지 방면에서 통합노드(NX1)까지의 최단비용경로는 L1→N1→L4→N3→L7→NX1이 된다. 그 결과를 기초로 더욱 탐색을 넓혀 가기 때문에 최종적으로 구해지는 출발지 방면에서 목적지 방면으로의 경로는 L1→N1→L4→N3→L7→NX1→L9가 되고, 도 26에 나타나 바와 같은 정확한 최단비용경로와는 다른 경로를 선출하게 된다.
그런 까닭에, 본 발명의 목적은 복수의 교차점에 걸친 복잡한 규제 정보를 준수한 최단비용경로를 최단 경로로서 제공할 수 있는 경로선출방법 및 시스템을 제공하는 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시형태에 관련된 카 내비게이션 시스템의 구성을 나타낸 블럭도,
도 2는 도 1의 기록장치에 기록된 지도데이터의 일구성예를 나타낸 도면,
도 3은 도 1에 나타낸 내비게이션장치의 일구성예를 나타낸 기능블럭도,
도 4는 도 3에 나타낸 경로선출부의 제 1 구성예를 나타낸 기능블럭도,
도 5는 도 4에 나타낸 지점설정부의 동작을 나타낸 플로우 챠트,
도 6은 도 4에 나타낸 경로탐색부의 경로탐색처리를 나타낸 플로우 챠트,
도 7은 도 4의 경로탐색부가 실행하는 경로구성처리를 나타낸 플로우 챠트,
도 8은 도 23에 나타낸 복합교차점 통행규제를 표현한 제 1 네트워크 구성예를 나타낸 도면,
도 9는 도 8의 네트워크 구성을 단순화한 제 2 네트워크 구성예를 나타낸 도면,
도 10은 도 23에 나타낸 복합교차점 통행규제를 표현한 제 3 네트워크 구성예를 나타낸 도면,
도 11은 도 23에 나타낸 복합교차점 통행규제를 표현한 제 4 네트워크 구성예를 나타낸 도면,
도 12는 도 23에 나타낸 복합교차점 통행규제를 표현한 제 5 네트워크 구성예를 나타낸 도면,
도 13은 도 23에 나타낸 복합교차점 통행규제를 표현한 제 6 네트워크 구성예를 나타낸 도면,
도 14는 도 3에 나타낸 경로선출부의 제 2 구성예를 나타낸 기능블럭도,
도 15는 도 14에 나타낸 경로탐색부의 경로탐색처리를 나타낸 플로우 챠트,
도 16은 도 14의 복합규제 판정부가 실행하는 복합규제 판정처리를 나타낸 플로우 챠트,
도 17은 복합교차점 통행규제 정보의 제 1 예를 나타낸 도면,
도 18은 복합교차점 통행규제 정보의 제 2 예를 나타낸 도면,
도 19는 복합교차점 통행규제 정보의 제 3 예를 나타낸 도면,
도 20은 복합교차점 통행규제 정보의 제 4 예를 나타낸 도면,
도 21은 종래의 차량용 경로안내장치의 구성을 나타낸 블럭도,
도 22는 종래예의 도로 네트워크 표현예(좌우회전 금지규제)를 나타낸 도면,
도 23은 종래수법에서는 표현할 수 없는 교통규제(복합교차점 통행규제)의 일례를 나타낸 도면,
도 24는 도 23의 복합교차점 통행규제를 일반적인 네트워크망 상에서 교차점 통행규제를 이용하여 표현하려고 한 일례를 나타낸 도면,
도 25는 통합교차점의 일례를 나타낸 도면,
도 26은 종래의 통합교차점 수법을 이용한 경우, 최단비용경로가 되지않는 도로 네트워크의 일례를 나타낸 도면, 및
도 27은 도 26의 도로 네트워크를 종래의 통합교차점 수법에서 표현한 도면이다.
*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
101: 입력장치 102: 로케이터
103: 기록장치 104: 통신장치
105: 내비게이션 장치 106: 출력장치
201: 위치검출부 202: 정보검색·제공부
203: 경로선출부 204: 유도부
301: 탐색용 데이터저장부 302: 지점설정부
303: 경로탐색부
상기 목적을 달성하기 위해서, 본 발명은 이하에 서술한 바와 같은 특징을 갖고 있다.
본 발명의 제 1 국면은 지도데이터상의 임의의 2지점간의 최단 경로를 선출하기 위한 방법에 있어서,
지도데이터상에서 탐색하는 2지점을 설정하는 스텝과,
지도데이터에 기초하여, 설정된 2지점간의 최적경로를 탐색하는 스텝을 구비하고,
지도데이터는, 적어도, 지도상의 교차점을 노드로서 나타내는 노드 데이터와, 지도상의 도로를 링크로서 나타내는 링크 데이터를 포함하고 있으며,
지도데이터는,
복수의 교차점에 걸친 복합교차점 통행규제가 존재하는 지역에 대해서는 지도상의 각 교차점을 각각 복수의 노드로 분리하여 얻어지는 분리노드 데이터와, 지도상의 각 도로를 각각 복수의 링크로 분리하여 얻어지는 분리링크 데이터에 의해 구성되는 도로 네트워크망에 의해 표현하고, 또한
분리링크 데이터에 대해서 일방통행규제를 설정하고, 및/또는 분리노드 데이터에 대해서 좌우회전 통행규제를 설정하는 것에 의해 복합교차점 통행규제를 표현하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제 2 국면은 지도데이터상의 임의의 2지점간의 최적경로를 선출하기 위한 방법으로서,
지도데이터상에서 탐색하는 2지점을 설정하는 스텝과,
지도데이터에 기초하여 설정된 2지점간의 최적경로를 탐색하는 스텝을 구비하고,
지도데이터는 적어도 지도상의 교차점을 노드로서 나타내는 노드 데이터와, 지도상의 도로를 링크로서 나타내는 링크 데이터를 포함하고 있으며,
지도데이터는,
복수의 교차점에 걸친 복합교차점 통행규제가 존재하는 지역에 대해서는, 지도상의 각 교차점을 각각 복수의 노드로 분리하여 얻어지는 분리노드 데이터와, 지도상의 각 도로를 각각 복수의 링크로 분리하여 얻어지는 분리링크 데이터와, 상기 분리링크 데이터의 일부를 통합하여 얻어지는 통합 링크 데이터로 구성되는 도로 네트워크망에 의해 표현되고, 또한
분리링크 데이터 및 통합 링크 데이터에 대해서 일방통행규제를 설정하고, 및/또는 분리노드 데이터에 대해서 좌우회전 통행규제를 설정하는 것에 의해 복합교차점 통행규제를 표현하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제 3 국면은 지도데이터상의 임의의 2지점간의 최적경로를 선출하기 위한 방법에 있어서,
지도데이터상에서 탐색하는 2지점을 설정하는 스텝과,
지도데이터에 기초하여 설정된 2지점간의 최적경로를 탐색하는 스텝을 구비하고,
지도데이터는 적어도 지도상의 교차점을 노드로서 나타내는 노드 데이터와, 지도상의 도로를 링크로서 나타내는 링크 데이터를 포함하고 있으며,
지도데이터는
복수의 교차점에 걸친 복합교차점 통행규제가 존재하는 지역에 대해서는, 지도상의 각 교차점을 각각 복수의 노드로 분리하여 얻어지는 분리노드 데이터와, 지도상의 각 도로를 각각 복수의 링크로 분리하여 얻어지는 분리링크 데이터와, 하나의 교차점에서 분리된 노드 사이를 가상링크로 연결하는 것에 의해 얻어지는 가상링크 데이터로 구성되는 도로 네트워크망에 의해 표현하고, 또한
분리링크 데이터 및 가상링크 데이터에 대해서 일방통행규제를 설정하고, 및/또는 분리노드 데이터에 대해서 좌우회전 통행규제를 설정하는 것에 의해, 복합교차점 통행규제를 표현하는 것을 특징으로 한다.
상기한 바와 같이, 제 1 ∼제 3 국면에 의하면, 지도데이터의 네트워크 구성만으로 복합교차점 통행규제를 표현할 수 있어 탐색처리시에 특별한 처리를 실행하지 않고서도 복합교차점 통행규제를 준수한 경로를 선출할 수 있다.
본 발명의 제 4 국면은 지도데이터상의 임의의 2지점간의 최적경로를 선출하기 위한 방법에 있어서,
지도데이터는 적어도 지도상의 교차점을 노드로서 나타내는 노드 데이터와, 지도상의 도로를 링크로서 나타내는 링크 데이터와, 복수의 교차점에 걸친 복합교차점 통행규제를 나타내는 복합교차점 통행규제 정보를 포함하고 있으며,
지도데이터상에서 탐색하는 2지점을 설정하는 스텝과,
지도데이터에 기초하여 설정된 2지점간의 최적경로를 탐색하는 스텝을 구비하고,
최적경로를 탐색하는 스텝은 최적경로 탐색시에 있어서, 복합교차점 통행규제 정보와 탐색대상지점으로의 도달경로 정보로부터 다음 지점으로 통행가능한가 아닌가를 판정하여, 통행불능인 경우는 다음 지점으로의 탐색을 중단하는 것을 특징으로 한다.
상기한 바와 같이 제 4 국면에 의하면 최적경로 탐색시에 있어서, 복합교차점 통행규제 정보와 탐색대상 지점으로의 도달경로 정보로부터 다음 지점으로 통행가능한가 아닌가를 판정하여, 통행불능인 경우는 다음 지점으로의 탐색을 중단하도록 하고 있기 때문에 복합교차점 통행규제를 준수한 경로를 신속하게 선출할 수 있다.
본 발명의 제 5 국면은 제 4 국면에 있어서,
지도데이터는, 복합교차점 통행규제 정보로서 기록하는 링크 정보를 하나의 노드에 접속하는 링크의 접속번호에 의해 기록하고 있는 것을 특징으로 한다.
상기한 바와 같이 제 5 국면에 의하면, 통상 1노드에 접속 가능한 링크수는 한정되어 있기 때문에 적은 비트수로 링크를 표현할 수 있고, 기록하는 데이터의 사이즈를 압축할 수 있다.
본 발명의 제 6 국면은 제 4 국면에 있어서,
지도데이터는 같은 내용의 복합교차점 통행규제 정보를 진입측과 탈출측의 노드 또는 링크에 중복하여 기록하고,
최적경로를 탐색하는 스텝은 지도데이터상에서 탐색을 위해 설정된 2지점의 양쪽에서 탐색처리를 실행하는 것을 특징으로 한다.
상기한 바와 같이 제 6 국면에 의하면, 같은 내용의 복합교차점 통행규제를 탈출측과 진입측의 노드 또는 링크에 중복하여 기재하도록 하고 있기 때문에, 목적지측에서 탐색을 실행하는 경우에 해당하는 복합교차점 통행규제를 탈출측 노드 또는 링크까지 거슬러 찾지 않아도 규제내용을 참조할 수 있고, 탐색시간을 삭감할 수 있다.
본 발명의 제 7 국면은 제 4 국면에 있어서,
미리 복수 종류의 복합교차점 통행규제를 패턴화하여 각각에 다른 식별자를 설정해 두고,
지도데이터는 패턴화된 복합교차점 통행규제에 대한 복합교차점 통행규제 정보를 식별자에 의해 기록하고 있는 것을 특징으로 한다.
상기한 바와 같이 제 7 국면에 의하면, 수가 많은 대표적인 복합교차점 통행규제에 대해서 모든 정보를 기록하지 않고서 규제 패턴의 종류를 나타내는 식별자를 기록하도록 하고 있기 때문에 기록하는 데이터의 사이즈를 압축할 수 있다.
본 발명의 제 8 국면은 지도데이터상의 임의의 2지점간의 최적경로를 선출하기 위한 시스템에 있어서,
지도데이터를 저장하는 지도데이터 저장부와,
지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터상에서 탐색하는 2지점을 설정하는 지점설정부와,
지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터에 기초하여 지점설정부에 의해 설정된 2지점간의 최적경로를 탐색하는 경로탐색부를 구비하고,
지도데이터는 적어도 지도상의 교차점을 노드로서 나타내는 노드 데이터와, 지도상의 도로를 링크로서 나타내는 링크 데이터를 포함하고 있고,
지도데이터는
복수의 교차점에 걸친 복합교차점 통행규제가 존재하는 지역에 대해서는 지도상의 각 교차점을 각각 복수의 노드로 분리하여 얻어지는 분리노드 데이터와, 지도상의 각 도로를 각각 복수의 링크로 분리하여 얻어지는 분리링크 데이터에 의해 구성되는 도로 네트워크망에 의해 표현하고, 또한
분리링크 데이터에 대해서 일방통행규제를 설정하고, 및/또는 분리노드 데이터에 대해서 좌우회전 통행규제를 설정함으로서 복합교차점 통행규제를 표현하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제 9 국면은 지도데이터상의 임의의 2지점간의 최적경로를 선출하기 위한 시스템에 있어서,
지도데이터를 저장하는 지도데이터 저장부와,
지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터상에서 탐색하는 2지점을 설정하는 지점설정부와,
지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터에 기초하여 지점설정부에 의해 설정된 2지점간의 최적경로를 탐색하는 경로탐색부를 구비하고,
지도데이터는 적어도 지도상의 교차점을 노드로서 나타내는 노드 데이터와, 지도상의 도로를 링크로서 나타내는 링크 데이터를 포함하고 있으며,
지도데이터는
복수의 교차점에 걸친 복합교차점 통행규제가 존재하는 지역에 대해서는, 지도상의 각 교차점을 각각 복수의 노드로 분리하여 얻어지는 분리노드 데이터와, 지도상의 각 도로를 각각 복수의 링크로 분리하여 얻어지는 분리링크 데이터와, 상기 분리링크 데이터의 일부를 통합하여 얻어지는 통합링크 데이터로 구성되는 도로 네트워크망에 의해 표현하고, 또한
분리링크 데이터 및 통합링크 데이터에 대해서 일방통행규제를 설정하고, 및/또는 분리노드 데이터에 대해서 좌우회전 통행규제를 설정함으로서 복합교차점 통행규제를 표현하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제 10 국면은 지도데이터상의 임의의 2지점간의 최적경로를 선출하기 위한 시스템에 있어서,
지도데이터를 저장하는 지도데이터 저장부와,
지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터상에서 탐색하는 2지점을 설정하는 지점설정부와,
지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터에 기초하여 지점설정부에 의해 설정된 2지점간의 최적경로를 탐색하는 경로탐색부를 구비하고,
지도데이터는 적어도 지도상의 교차점을 노드로서 나타내는 노드 데이터와, 지도상의 도로를 링크로서 나타내는 링크 데이터를 포함하고 있으며,
지도데이터는
복수의 교차점에 걸친 복합교차점 통행규제가 존재하는 지역에 대해서는, 지도상의 각 교차점을 각각 복수의 노드로 분리하여 얻어지는 분리노드 데이터와, 지도상의 각 도로를 각각 복수의 링크로 분리하여 얻어지는 분리링크 데이터와, 하나의 교차점에서 분리된 노드 사이를 가상링크로 연결함으로서 얻어지는 가상링크 데이터로 구성되는 도로 네트워크망에 의해 표현하고, 또한
분리링크 데이터 및 가상링크 데이터에 대해서 일방통행규제를 설정하고, 및/또는 분리노드 데이터에 대해서 좌우회전 통행규제를 설정함으로서 복합교차점 통행규제를 표현하는 것을 특징으로 한다.
상기한 바와 같이 제 8∼제 10 국면에 의하면, 지도데이터의 네트워크 구성만으로 복합 교차점 통행규제를 표현할 수 있고, 탐색처리시에 특별한 처리를 실시하지 않아도 복합교차점 통행규제를 준수한 경로를 선출할 수 있다.
본 발명의 제 11 국면은 지도상의 임의의 2지점간의 최적경로를 선출하기 위한 시스템에 있어서,
적어도 지도상의 교차점을 노드로서 나타내는 노드 데이터와, 지도상의 도로를 링크로서 나타내는 링크 데이터와, 복수의 교차점에 걸친 복합교차점 통행규제를 나타내는 복합교차점 통행규제 정보를 포함하는 지도데이터를 저장하는 지도데이터 저장부와,
지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터상에서 탐색하는 2지점을 설정하는 지점설정부와,
지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터에 기초하여 지점설정부에서 설정된 2지점간의 최적경로를 탐색하는 경로탐색부를 구비하고,
경로탐색부는 최적경로 탐색시에 있어서 복합교차점 통행규제 정보와 탐색 대상지점으로의 도달경로 정보로부터 다음 지점으로 통행가능한가 아닌가를 판정하여, 통행불능인 경우는 다음 지점으로의 탐색을 중단하는 것을 특징으로 한다.
또, 본원의 제 11 국면에 의하면, 최종적으로 규제가 유효가 되는 교차점에 규제가 되는 통과방향(규제방향)과 규제가 유효가 되기 위한 통과조건(규제조건)을 링크번호 또는 노드번호열 등으로 기록하고, 상기 복합교차점 통행규제 정보와 탐색처리시의 탐색대상 지점으로의 도달경로 정보로부터 다음 지점으로 통행가능한가 아닌가를 판정하여 통행 불능이라면, 탐색을 넓히지 않음으로서 비교적 단순한 지도데이터의 구성으로 복합교차점 통행규제를 준수한 경로를 선출할 수 있다.
상기한 바와 같이, 제 11 국면에 의하면 최적경로 탐색시에 있어서 복합교차점 통행규제 정보와 탐색대상지점으로의 도달경로 정보로부터 다음 지점으로 통행가능한가 아닌가를 판정하고, 통행불능인 경우는 다음 지점으로의 탐색을 중단하도록 하고 있기 때문에 복합교차점 통행규제를 준수한 경로를 신속하게 선출할 수 있다.
본 발명의 제 12 국면은 경로탐색에 이용하는 지도데이터를 기록한 기록매체에 있어서,
지도데이터는 적어도 지도상의 교차점을 노드로서 나타내는 노드 데이터와, 지도상의 도로를 링크로서 나타내는 링크 데이터를 포함하고 있으며,
지도데이터는
복수의 교차점에 걸친 복합교차점 통행규제가 존재하는 지역에 대해서는 지도상의 각 교차점을 각각 복수의 노드로 분리하여 얻어지는 분리노드 데이터와, 지도상의 각 도로를 각각 복수의 링크로 분리하여 얻어지는 분리링크 데이터로 구성되는 도로 네트워크망으로 표현하고, 또한
분리링크 데이터에 대하여 일방통행규제를 설정하고, 및/또는 분리노드 데이터에 대해서 좌우회전 통행규제를 설정함으로서 복합교차점 통행규제를 표현하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제 13 국면은 경로탐색에 이용하는 지도데이터를 기록한 기록매체에 있어서,
지도데이터는 적어도 지도상의 교차점을 노드로서 나타내는 노드 데이터와, 지도상의 도로를 링크로서 나타내는 링크 데이터를 포함하고 있으며,
지도데이터는
복수의 교차점에 걸친 복합교차점 통행규제가 존재하는 지역에 대해서는 지도상의 각 교차점을 각각 복수의 노드로 분리하여 얻어지는 분리노드 데이터와, 지도상의 각 도로를 각각 복수의 링크로 분리하여 얻어지는 분리링크 데이터와, 상기 분리링크 데이터의 일부를 통합하여 얻어지는 통합링크 데이터로 구성되는 도로 네트워크망에 의해 표현하고, 또한
분리링크 데이터 및 통합링크 데이터에 대해서 일방통행규제를 설정하고, 및/또는 분리노드 데이터에 대해서 좌우회전 통행규제를 설정함으로서 복합교차점 통행규제를 표현하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제 14 국면은 경로탐색에 이용하는 지도데이터를 기록한 기록매체에 있어서,
지도데이터는 적어도 지도상의 교차점을 노드로서 나타내는 노드 데이터와, 지도상의 도로를 링크로서 나타내는 링크 데이터를 포함하고 있으며,
지도데이터는
복수의 교차점에 걸친 복합교차점 통행규제가 존재하는 지역에 대해서는 지도상의 각 교차점을 각각 복수의 노드로 분리하여 얻어지는 분리노드 데이터와, 지도상의 각 도로를 각각 복수의 링크로 분리하여 얻어지는 분리링크 데이터와, 하나의 교차점에서 분리된 노드 사이를 가상링크로 연결함으로서 얻어지는 가상링크 데이터로 구성되는 도로 네트워크망에 의해 표현하고, 또한
분리링크 데이터 및 가상링크 데이터에 대해서 일방통행규제를 설정하고, 및/또는 분리노드 데이터에 대해서 좌우회전 통행규제를 설정함으로서 복합교차점 통행규제를 표현하는 것을 특징으로 한다.
상기한 바와 같이 제 12∼제 14 국면에 의하면, 지도데이터의 네트워크 구성만으로 복합교차점 통행규제를 표현할 수 있고, 이와 같은 지도데이터를 이용하면, 탐색처리시에 특별한 처리를 실시하지 않고도 복합교차점 통행규제를 준수한 경로를 선출할 수 있다.
본 발명의 제 15 국면은 경로탐색에 이용하는 지도데이터를 기록한 기록매체에 있어서,
지도데이터는 적어도 지도상의 교차점을 노드로서 나타내는 노드 데이터와, 지도상의 도로를 링크로서 나타내는 링크 데이터와, 복수의 교차점에 걸친 복합교차점 통행규제를 나타내는 복합교차점 통행규제 정보를 포함하고 있고,
지도데이터는 복합교차점 통행규제 정보로서 기록하는 링크 정보를 하나의 노드에 접속하는 링크의 접속번호에 의해 기록하고 있는 것을 특징으로 한다.
상기한 바와 같이 제 15 국면에 의하면, 통상 1노드에 접속 가능한 링크수는 제한되어 있기 때문에, 적은 비트수로 링크를 표현할 수 있고 기록하는 데이터의 사이즈를 압축할 수 있다.
본 발명의 제 16 국면은 경로탐색에 이용되는 지도데이터를 기록한 기록매체에 있어서,
지도데이터는 적어도 지도상의 교차점을 노드로서 나타내는 노드 데이터와, 지도상의 도로를 링크로서 나타내는 링크 데이터와, 복수의 교차점에 걸친 복합교차점 통행규제를 나타내는 복합교차점 통행규제 정보를 포함하고 있으며,
지도데이터는 같은 내용의 복합교차점 통행규제 정보를 진입측과 탈출측의 노드 또는 링크에 중복하여 기록하고 있는 것을 특징으로 한다.
상기한 바와 같이 제 16 국면에 의하면, 같은 내용의 복합교차점 통행규제를 탈출측과 진입측 노드 또는 링크에 중복하여 기재하도록 하고 있기 때문에, 목적지측에서 탐색을 실시하는 경우에 해당하는 복합교차점 통행규제를 탈출측 노드 또는 링크까지 거슬러 찾지 않아도 규제 내용을 참조할 수 있어 탐색시간을 줄일 수 있다.
본 발명의 제 17 국면은 경로탐색에 이용되는 지도데이터를 기록한 기록매체에 있어서,
지도데이터는 적어도 지도상의 교차점을 노드로서 나타내는 노드 데이터와, 지도상의 도로를 링크로서 나타내는 링크 데이터와, 복수의 교차점에 걸친 복합교차점 통행규제를 나타내는 복합교차점 통행규제 정보를 포함하고 있고,
미리 복수 종류의 복합교차점 통행규제를 패턴화하여 각각에 다른 식별자를 설정해 두고,
지도데이터는 패턴화된 복합교차점 통행규제에 대해서 복합교차점 통행규제 정보를 식별자에 의해 기록하고 있는 것을 특징으로 한다.
상기한 바와 같이 제 17 국면에 의하면, 수가 많은 대표적인 복합교차점 통행규제에 대해서 모든 정보를 기록하지 않고서 규제 패턴의 종류를 나타내는 식별자를 기록하도록 하고 있기 때문에 기록하는 데이터의 사이즈를 압축할 수 있다.
본 발명의 상기 및 다른 목적, 특징 국면 및 이점은 첨부한 도면과 본 발명의 상세한 설명으로부터 보다 명확해질 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시형태에 관한 카 내비게이션 시스템의 구성을 나타낸 블럭도이다. 도 1에 있어서 본 실시형태의 카 내비게이션 시스템은 입력장치(101), 로케이터(102), 기록장치(103), 통신장치(104), 내비게이션장치(105), 출력장치(106)를 구비하고 있다.
입력장치(101)는 리모트 컨트롤러, 터치센서, 키보드, 마우스 등에 의해 내비게이션 시스템의 기능선택(처리항목변경, 지도전환, 계층변경 등)과 지점설정, 탐색모드 선택 등을 실행한다. 로케이터(102)는 GPS, 차량속도 센서, 각속도 센서, 절대방위센서 등이고, 차량의 현재위치를 계산하기 위한 각종 정보를 수집한다. 기록장치(103)는 광디스크 드라이브(CD, DVD 등), 하드디스크, 대용량 메모리 등이고, 교차점과 도로의 접속상황과 좌표·형상·속성·규제정보 등, 도로 네트워크에 관한 정보를 기억하고 있다. 통신장치(104)는 FM다중통신장치/광·전파 비콘장치 등의 각종 무선통신장치로 이루어지고, 교통정보와 지도정보 등 각종 정보의 송수신을 실행한다. 내비게이션장치(105)는 통상 CPU와 메모리(프로그램 메모리, 워킹 메모리) 등을 포함하고, 차량의 현재위치검출과 경로탐색/유도, 각종 정보(지도, 교통정보, 주변정보 등)의 검색과 제공 등을 실행한다. 출력장치(106)는 표시장치(액정디스플레이, CRT디스플레이 등)와 스피커 등을 포함하고, 각종 정보와 유도경로의 화상표시와 음성안내를 실행한다.
여기에서 기록장치(103)에 기록된 지도데이터에 대해 설명한다. 도 2는 기록장치(103)에 기록된 지도데이터의 일구성예를 나타내고 있다. 통상, 지도데이터는 크게 나누어 두가지 구성요소로 이루어진다. 제 1 구성요소는 교차점에 관한 정보인 노드 데이터이다. 제 2 구성요소는 교차점을 잇는 도로의 정보인 링크 데이터이다. 본 실시형태에서는 일반적인 상기 데이터 이외에 복수의 교차점에 걸친 복잡한 통행규제이고, 통상의 교차점 통행규제 정보(좌우회전 금지정보 등)와 일방통행정보에서 표현할 수 없는 복합교차점 통행규제를 기록하고 있는데, 그 기록방법은 뒤에 상술한다.
이상과 같이 구성된 카 내비게이션 시스템에 대해 이하에 그 동작을 설명한다. 카 내비게이션 시스템의 기능으로서는 경로선출/유도기능, 현재위치 표시기능, 정보검색/제공기능 등이 있는데, 여기에서는 본 발명에 있어서 흥미가 있는 경로선출/유도기능에 대해 서술한다. 우선, 입력장치(101)에 있어서 사용자는 출발지 및 목적지의 설정을 실행한다. 즉, 사용자는 입력장치(101)를 조작하는 것에 의해 출력장치(106)에 표시된 지도의 화상을 스크롤시켜, 희망하는 지점을 출발지 및 목적지로서 입력한다. 또, 로케이터(102)를 이용하여 검출한 차량의 현재위치를 출발지로 사용해도 좋다.
다음에, 내비게이션 장치(105)는 상기한 바와 같이 설정된 출발지와 목적지의 위치에 기초하여 기록장치(103)에 기억된 지도상의 가장 가까운 노드 또는 가장 가까운 링크에 접속하는 노드를 출발노드 및 목적노드로 채용한다. 또, 내비게이션장치(105)는 주지한 다익스트라법 등을 이용하여 최단비용경로를 계산하고, 구해진 경로를 링크열 또는 노드열 또는 좌표열로 변환하여 유도경로로 한다. 단, 내비게이션장치(105)는 통상의 교차점통행규제와 일방통행규제만이 아닌 복합교차점 통행규제를 준수한 경로를 선출한다. 또, 이 때 통신장치(104)에서 얻은 교통정보에 의해 링크 비용을 변경하는 등의 수법을 이용하여 선출한 경로를 변경하도록 해도 좋다. 내비게이션장치(105)는 이와 같이 하여 선출된 탐색결과에 기초하여 유도경로를 설정하고, 로케이터(102)에서 검출된 위치정보에서 차량의 현재위치를 산출하여 유도경로상을 목적지까지 안내한다.
마지막으로 출력장치(106)는 내비게이션장치(105)에서의 지시를 받아 음성과 표시에 의해 유도정보를 사용자에게 제시한다.
도 3은 도 1에 나타낸 내비게이션장치(105)의 일구성예를 나타낸 기능블럭도이다. 도 3에 있어서 이 내비게이션장치(105)는 위치검출부(201), 정보검색·제공부(202), 경로선출부(203), 유도부(204)를 구비하고 있다.
위치검출부(201)는 로케이터(102)에서 검출한 위치정보를 기초로 기록장치(103)에 기록된 지도데이터의 도로망에 대해 맵 매칭을 실행하거나, 입력장치(101)에서 입력된 차량위치 수정정보를 이용하여 차량의 현재위치를 특정한다. 정보검색·제공부(202)는 위치검출부(201)에서 검출된 현재지에 기초하여 기록장치(103)에 기록된 지도데이터를 출력장치(106)에 표시하거나, 입력장치(101)에서 입력된 사용자의 요구에 따라 출력장치(106)에 있어서 지도의 표시범위와 상세도를 변경하거나, 통신장치(104)에서 얻은 교통정보를 출력장치(106)에 표시하는 등, 각종 정보의 검색과 제공을 실행한다. 경로선출부(203)는 필요한 범위의 지도데이터를 기록장치(103)에서 판독하고, 위치검출부(201)에서 검출된 차량의 현재위치와 입력장치(101)에서 입력된 지점정보에 기초하여 출발지와 목적지를 결정하고, 통상의 교차점 통행규제와 일방통행규제 이외에 복수의 교차점에 걸친 복합교차점 통행규제를 고려하여 출발지에서 목적지간의 최소비용경로를 선출한다. 또, 유도부(204)는 경로선출부(203)에서 선출한 유도경로에 기초하여, 기록장치(103)에서 취득한 지도데이터와 위치검출부(201)에서 검출한 차량의 현재위치에서 어느 쪽 방향으로 진행되어야 하는지 목적지까지의 유도를 실행한다. 또, 이후에 경로선출처리를 실행하는 경로선출부(203)에 관해 상술한다.
(1) 경로선출부(203)의 제 1 구성예
도 4는 도 3에 나타낸 경로선출부(203)의 제 1 구성예를 나타낸 기능블럭도이다. 도 4에 있어서 이 경로선출부(203)는 탐색용 데이터저장부(301), 지점설정부(302), 경로탐색부(303)를 구비하고 있다.
탐색용 데이터저장부(301)는 경로탐색과 지점설정에 필요한 범위의 지도데이터를 기록장치(103)에서 판독하여 저장하거나, 탐색시의 중간데이터 등을 기록한다. 지점설정부(302)는 위치검출부(201)에서 검출된 차량의 현재위치를 출발지로, 입력장치(101)에서 입력한 지점을 목적지로 하여 각각에 대응하는 지도상의 출발노드 및 목적노드를 설정한다. 경로탐색부(303)는 공지된 다익스트라법 등을 이용하여 지점설정부(302)에서 설정한 출발노드에서 목적노드까지의 최소비용경로를 구한다.
상기한 바와 같이 구성된 제 1 구성예의 경로선출부(203)의 동작을 플로우 챠트에 따라 이하에 상술한다.
도 5는 도 4에 있어서 지점설정부(302)의 동작을 나타낸 플로우 챠트이다. 우선, 도 5의 스텝(S501)에 있어서 지점설정부(302)는 출발지(예를 들면 위치검출부(201)에서 검출된 차량의 현재 위치)에 가장 가까운 노드를 출발노드로 하고, 도달비용(예를 들면 0)을 설정한다. 다음에 스텝(S502)에 있어서 지점설정부(302)는 목적지(예를 들면 입력장치(101)에 의해 사용자가 입력한 지점)에 가장 가까운 노드를 목적노드로 하고, 도달비용(예를 들면 0)을 설정한다.
다음에 경로탐색부(303)는 최소비용경로를 구하는 경로탐색처리를 실행한다. 도 6은 경로탐색부(303)가 실행하는 경로탐색처리를 나타낸 플로우 챠트이다. 우선, 도 6의 스텝(S601)에 있어서 경로탐색부(303)는 출발노드를 후보상태로 한다. 다음에 스텝(S602)에 있어서 경로탐색부(303)는 후보상태 노드 가운데, 도달비용이 최소인 것을 기준노드로 하여(첫회는 출발노드) 후보상태에서 제외한다. 또, 스텝(S603)에 있어서 경로탐색부(303)는 기준노드가 목적노드인가 아닌가를 조사하고, 목적노드라면 스텝(S610)의 경로구성처리에 진행된다. 목적노드가 아니면 스텝(S604)으로 진행한다. 스텝(S604)에 있어서, 경로탐색부(303)는 기준노드에 접속한 링크는 모두 조사했는가 아닌가를 체크한다. 모두 조사완료되면 경로탐색부(303)는 스텝(S602)으로 되돌아가, 다음의 기준노드를 찾는다. 미조사링크가 있다면 경로탐색부(303)는 스텝(S605)에서 미조사링크 하나를 조사대상링크로 한다. 다음에 스텝(S606)에 있어서 경로탐색부(303)는 기준노드에서의 교차점 통행규제(좌우회전 규제)와 조사대상 링크의 일방통행규제를 체크하고, 조사대상 링크의 방향으로 통과할 수 없다면 스텝(S604)으로 되돌아가고, 조사대상링크방향에 통과할 수 있다면 다음 스텝(S607)으로 진행된다. 스텝(S607)에 있어서 경로탐색부(303)는 기준노드로의 도달비용에 조사대상링크의 비용을 가산하여 조사대상링크에 접속한 노드에 있어서 기준노드와는 반대측 노드(행선지노드)로의 신(新)도달비용으로 한다. 다음에 스텝(S608)으로 나아가고, 경로탐색부(303)는 행선지 노드로의 도달이 처음인지, 또는 신도달비용이 지금까지 구해진 도달비용중에서 최소인지를 판단하고, 상기 판단이 긍정이면 스텝(S609)으로 나아가고, 부정이면 스텝(S604)으로 되돌아간다. 스텝(S609)에 있어서 경로탐색부(303)는 행선지노드를 후보상태로 한다. 또, 경로탐색부(303)는 탐색용 중간데이터로서 행선지노드에 대해 앞에 있는 링크로서 조사대상링크를, 도달비용으로서 신도달비용을 탐색용 데이터저장부(301)에 기록하여 스텝(S604)에 되돌린다. 경로탐색부(303)는 상기 처리를 반복하는 것에 의해 경로탐색처리를 실행한다.
마지막으로 도 6에 나타낸 서브루틴 스텝(S610)의 경로구성처리에 대해 설명한다. 도 7은 도 4의 경로탐색부(303)가 스텝(S610)에서 실행하는 경로구성처리를 나타낸 플로우 챠트이다. 우선, 도 7의 스텝(S701)에 있어서 경로탐색부(303)는 조사대상노드를 목적노드로 한다. 다음에 경로탐색부(303)는 스텝(S702)으로 나아가고, 조사대상노드는 출발노드인가 아닌가를 체크하고, 출발노드라면 지금까지의 경로링크열을 역순으로 하여 유도경로로 한다. 한편, 조사대상노드가 출발노드가 아니면 경로탐색부(303)는 스텝(S703)으로 나아가고, 탐색용 데이터저장부(301)에 탐색용 중간데이터로서 기록된 조사대상노드의 앞에 있는 링크를 경로링크열에 더한다. 다음에 경로탐색부(303)는 스텝(S704)으로 나아가고, 조사대상노드에 대해 기록된 앞에 있는 링크에 접속하는 두 개의 노드 가운데 현재의 조사대상노드가 아닌 쪽의 노드를 새로운 조사대상노드로 하여 스텝(S702)으로 되돌린다. 경로탐색부(303)는 상기 처리를 반복하는 것에 의해 경로구성처리를 실행한다.
여기에서 도 1의 기록장치(103)에는 경로선출부(203)가 상기한 바와 같은 종래와 같은 경로탐색수법을 이용한 경우에 있어서도 복합교차점 통행규제를 준수한 경로의 선출을 가능하게 하기 위해 다음에 설명한 바와 같은 지도데이터가 기록된다. 이후, 지도데이터의 네트워크 구성예에 대해 설명한다.
(1-A) 네트워크의 분리
도 8은 도 23에 나타낸 복합교차점 통행규제를 표현하기 위한 제 1 네트워크 구성예를 나타낸 도면이다. 본 구성예에서는 도 24에 나타낸 종래의 일반적인 네트워크망에서 이용하는 노드(N1, N2) 및 링크(L1∼L5)를 각각 복수의 노드 및 링크로 분리하고 있다. 예를 들면 노드(N1)는 노드(N1a∼N1c)로 분리되고, 링크(L1)는 링크(L1a∼L1c)로 분리된다. 그리고 나서 복합교차점 통행규제가 영향을 주지않는 진입링크(L1a, L3a)에 주목한 도로 네트워크(링크:L1a, L2a, L3a, L4a, L5a; 노드:N1a, N2a)와, 복합교차점 통행규제가 영향을 주는 진입링크(L4b, L5c)에 주목한 도로 네트워크 α(링크:L1b, L2b, L3b, L4b ;노드:N1b, N2b) 및 β(링크:L1c, L2c, L3c, L5c; 노드:N1c, N2c)로 나누어 전체의 도로 네트워크를 표현하고, 또 통행가능한 방향으로 일방통행규제를 설정하는 것에 의해 복합교차점 통행규제를 표현할 수 있도록 한다.
또, 제 1 네트워크 구성예는 단순화할 수 있다. 도 9는 도 8의 네트워크 구성을 단순화한 제 2 네트워크 구성예를 나타내고 있다. 본 구성예에서는 복합교차점 통행규제가 영향을 주는 진입링크에 주목한 경우, 규제대상 범위내의 링크(L2c, L2b)의 일방통행규제가 역방향인 것만으로 그 외의 탈출링크(L1b, L1c, L3b, L3c)의 진행방향은 동일하기 때문에 도로 네트워크 α 및 β를 합성하여 노드와 링크를 분리한 수를 줄이도록 하고 있다.
또, 일방통행규제 대신에 종래의 교차점 통행규제(좌우회전 규제)를 이용하여 복합교차점 통행규제를 표현할 수도 있다. 도 10은 도 23에 나타낸 복합교차점 통행규제를 표현하는 제 3 네트워크 구성예를 나타내고 있다. 본 구성예는 도 9에 나타낸 제 2 네트워크 구성예에 있어서 일방통행규제 대신에 종래의 교차점 통행규제(좌우회전 규제)를 이용하여 복합교차점 통행규제를 표현하고 있다.
이와 같이 복합교차점 통행규제가 존재하는 노드와 링크를 복수로 분리하고, 분리한 링크상에 있어서 통과가능한 방향에만 일방통행규제를, 또는 분리한 노드상에 있어서 통과불가능한 방향에만 종래의 교차점 통행규제를 설정하는 것에 의해 지도데이터의 네트워크 구성만으로 복합교차점 통행규제를 표현할 수 있고, 또 탐색처리시에 특별한 처리를 실행하지 않아도 복합교차점 통행규제를 준수한 최적경로를 선출할 수 있다.
(1-B) 분리링크의 통합
도 11은 도 23에 나타낸 복합교차점 통행규제를 표현한 제 4 네트워크 구성예를 나타낸 도면이다. 본 구성예는 도 24에 나타낸 종래의 일반적인 네트워크망에서 이용하는 노드(N1, N2) 및 링크(L1∼L5)를 각각 복수로 분리하고 있다. 그리고 나서 복합교차점 통행규제가 존재하는 지역으로 진입링크(L1a, L3a, L4a, L5a)에 주목하고, 최초에 진입한 노드(N1a, N1b, N2a, N2b)에서 복합교차점 통행규제가 존재하는 지역 이외의 통행가능한 노드로 직접 늘린 링크를 설정한다. 그 때 복수의 링크를 통합한 통합링크(LN1a-1, LN1a-2, LN1b-1, LN2a-1, LN2b-1, LN2b-2)를 가상한다. 또, 통행가능한 방향으로 일방통행규제를 설정하는 것에 의해 복합교차점 통행규제를 표현한다. 또, 전술한 제 3 네트워크 구성예(도 10 참조)와 같이 일방통행규제는 종래의 교차점 통행규제로 대용할 수 있다.
이와 같이 복합교차점 통행규제가 존재하는 노드와 링크를 복수로 분리하고, 또 복수의 링크를 통합한 통합링크를 가상하고, 분리한 링크 및 가상한 통합링크상에 있어서 통과가능한 방향으로만 일방통행규제를, 또는 분리한 노드상에 있어서 통과불가능한 방향으로만 종래의 교차점 통행규제를 설정하는 것에 의해 지도데이터의 네트워크구성만으로 복합교차점 통행규제를 표현할 수 있고, 또 탐색처리시에 특별한 처리를 실행하지 않아도 복합교차점 통행규제를 준수한 최적경로를 선출할 수 있다.
(1-C) 분리노드간의 가상링크 설정
도 12는 도 23에 나타낸 복합교차점 통행규제를 표현한 제 5 네트워크 구성예를 나타낸 도면이다. 또, 도 13은 도 23에 나타낸 복합교차점 통행규제를 표현한 제 6 네트워크 구성예를 나타낸 도면이다. 이러한 제 5 및 제 6 구성예는 도 24에 나타낸 일반적인 네트워크망에서 이용하는 노드(N1, N2) 및 링크(L1∼L5)를 각각 복수로 분리하고, 또 원래의 같은 교차점에서 분리된 노드간에 가상링크(LN1, LN2)를 설정하고 있다. 그리고 나서 복합교차점 통행규제가 존재하는 지역으로의 진입링크(도 12의 L1, L3, L4b, L5b 또는 도 13의 L1, L3, L4, L5)에 주목하고, 복합교차점 통행규제가 존재하는 지역내에 있어서 통행가능한 방향으로 링크를 설정하고, 종래의 교차점 통행규제 및 일방통행규제를 설정하는 것에 의해 복합교차점 통행규제를 표현할 수 있도록 하고 있다.
이와 같이 복합교차점 통행규제가 존재하는 노드와 링크를 복수로 분리하고, 또 같은 교차점에 속하는 분리된 노드간에 가상링크를 설정하며, 분리한 링크 및 가상링크상에 있어서 통과가능한 방향으로만 일방통행규제를, 또는 분리된 노드상에 있어서 통과불가능한 방향으로만 종래의 교차점 통행규제를 설정하는 것에 의해 지도데이터의 네트워크 구성으로만 복합교차점 통행규제를 표현할 수 있고, 또 탐색처리시에 특별한 처리를 실행하지 않고도 복합교차점 통행규제를 준수한 최적경로를 선출할 수 있다.
상기한 바와 같이 제 1 구성예에 의하면 (1-A)에서 설명한 바와 같이 복합교차점 통행규제가 존재하는 노드와 링크를 복수로 분리하고, 분리된 링크상에 있어서 통과가능한 방향으로만 일방통행규제를, 또는 분리된 노드상에 있어서 통과불가능한 방향으로만 종래의 교차점 통행규제를 설정하는 것에 의해 지도데이터의 네트워크 구성만으로 복합교차점 통행규제를 표현할 수 있고, 또 탐색처리시에 특별한 처리를 실행하지 않고도 복합교차점 통행규제를 준수한 최적경로를 선출할 수 있다.
또, (1-B)에서 설명한 바와 같이 복합교차점 통행규제가 존재하는 노드와 링크를 복수로 분리하고, 또 복수의 링크를 통합한 통합링크를 가상하고, 분리한 링크 및 가상한 통합링크상에 있어서 통과가능한 방향으로만 일방통행규제를, 또는 분리한 노드상에 있어서 통과불가능한 방향으로만 종래의 교차점 통행규제를 설정하는 것에 의해 지도데이터의 네트워크 구성만으로 복합교차점 통행규제를 표현할 수 있고, 또 탐색처리시에 특별한 처리를 실행하지 않고도 복합교차점 통행규제를 준수한 최적경로를 선출할 수 있다.
또, (1-C)에서 설명한 바와 같이 복합교차점 통행규제가 존재하는 노드와 링크를 복수로 분리하고, 또 같은 교차점에 속하는 분리된 노드간에 가상링크를 설정하며, 분리된 링크 및 가상링크상에 있어서 통과가능한 방향으로만 일방통행규제를, 또는 분리된 노드상에 있어서 통과불가능한 방향으로만 종래의 교차점 통행규제를 설정하는 것에 의해 지도데이터의 네트워크 구성만으로 복합교차점 통행규제를 표현할 수 있고, 탐색처리시에 특별한 처리를 실행하지 않고도 복합교차점 통행규제를 준수한 경로를 선출할 수 있다.
(2) 경로선출부(203)의 제 2 구성예
도 14는 도 3에 나타낸 경로선출부(203)의 제 2 구성예를 나타낸 기능블럭도이다. 도 14에 있어서 이 경로선출부(203)는 탐색용 데이터저장부(301), 지점설정부(302), 경로탐색부(401), 복합규제 판정부(402)를 구비하고 있다.
탐색용 데이터 저장부(301)는 경로탐색과 지점설정에 필요한 범위의 지도데이터를 기록장치(103)에서 판독하여 저장하거나, 탐색시의 중간데이터 등을 기록한다. 지점설정부(302)는 위치검출부(201)에서 검출된 차량의 현재위치를 출발지로, 입력장치(101)에서 입력한 지점을 목적지로 하여 각각에 대응하는 지도상의 출발노드 및 목적노드를 설정한다. 경로탐색부(401)는 공지된 다익스트라법 등을 이용하여 지점설정부(302)에서 설정한 출발노드에서 목적노드까지의 최소비용경로를 구한다. 또, 복합규제 판정부(402)는 경로탐색부(401)에서의 경로탐색 처리중에 복합교차점 통행규제가 유효인가 아닌가를 판정하고, 그 결과를 경로탐색부(401)에 통지한다.
상기한 바와 같이 구성된 제 2 구성예의 경로선출부(203)의 동작을 플로우 챠트에 따라 이하에 상술한다. 또, 제 2 구성예에 있어서 제 1 구성예와의 차이는 경로탐색부(401)의 처리 일부와 복합규제 판정부(402)의 처리이기 때문에, 여기에서는 다른 부분만을 설명한다.
도 15는 도 14에 나타낸 경로탐색부(401)의 경로탐색처리를 나타낸 플로우 챠트이다. 본 플로우 챠트가 제 1 구성예에 있어서 경로탐색부(303)의 경로탐색처리의 플로우 챠트(도 6 참조)와 다른 점은 스텝(S1506)(도 6의 스텝(S606)에 대응)과 스텝(S1509)(도 6의 스텝(S607)에 대응)과의 사이에 스텝(S1507, S1508)이 추가된 점이다. 또, 도 15에 있어서 스텝(S1501∼1506)은 각각 도 6에 있어서 스텝(S601∼S606)에 대응하고, 도 15에 있어서 스텝(S1509, S1510, S1511, S1512)은 각각 도 6에 있어서 스텝(S607, S608, S609, S610)에 대응하고 있다. 기준노드에 접속하는 조사대상 링크를 선출하고, 통상의 교차점 통행규제와 일방통행규제를 체크한 후에 스텝(S1507)에 있어서 복합교차점 통행규제가 유효인가 아닌가를 복합규제 판정부(402)가 판정한다(복합규제 판정처리).
도 16은 도 14의 복합규제 판정부(402)가 상기 서브루틴 스텝(S1507)에서 실행하는 복합규제 판정처리를 나타낸 플로우 챠트이다. 복합규제 판정부(402)는 스텝(S1601)에 있어서 초기 상태로서 복합교차점 통행규제는 무효라고 판정한다. 다음에 복합규제 판정부(402)는 스텝(S1602)에 있어서 기준노드가 복합교차점 통행규제에 관련되어 있는가 아닌가를 판정하고, 관련되면 스텝(S1603)으로 진행되고, 관련되지 않으면 처리를 종료한다. 스텝(S1603)에 있어서 복합규제 판정부(402)는 조사대상 링크와 복합교차점 통행규제의 규제방향(후술)이 일치하는가 아닌가를 판정하고, 일치하면 스텝(S1604)으로 진행하고, 일치하지 않으면 처리를 종료한다. 스텝(S1604)에 있어서 복합규제 판정부(402)는 탐색용 데이터저장부(301)에 기록된 탐색용 중간 데이터에서 기준노드로의 도달경로를 조사하여 도달경로가 복합교차점 통행규제의 규제조건과 일치하는가 아닌가를 판정한다. 이 때, 복합규제 판정부(402)는 일치를 판정하면 스텝(S1605)으로 진행하고, 일치를 판정하지 않으면 처리를 종료한다. 스텝(S1605)에 있어서 복합규제 판정부(402)는 복합교차점 통행규제는 유효라고 판정한다. 이상으로 복합규제 판정처리를 종료한다.
다음에 도 15의 스텝(S1508)으로 되돌아가, 상기 복합규제 판정처리에 있어서 복합교차점 통행규제가 유효라고 판정되면 스텝(S1504)으로 되돌아가고, 조사대상 링크로의 탐색처리를 중단한다. 또, 복합교차점 통행규제가 무효라고 판정되면 스텝(S1509)으로 진행되어 조사대상 링크로의 탐색처리를 속행한다.
여기에서 도 14에 나타낸 제 2 구성예에 따라 적절한 경로를 선출하기 위해서는 기록장치(103)(도 1 참조)에 종래와 같은 일반적인 네트워크 구성으로 기록된 지도데이터에 부가하여 복수의 교차점에 걸친 복잡한 교차점 통행규제인 복합교차점 통행규제 정보를 기록할 필요가 있다. 이후, 복합교차점 통행규제 정보의 예에 대해 설명한다.
도 17은 복합교차점 통행규제 정보의 제 1 예를 나타내고 있다. 이 제 1 예는 최종적으로 규제가 필요한 교차점에 대해 규제가 되는 통과방향(규제방향)과 규제가 유효가 되기 위한 통과조건(규제조건)을 예를 들어 링크번호 또는 노드번호의 열로서 기록하고 있다. 예를 들면 교차점(N2)에는 규제조건으로서 기재된 링크(L2←L4)로 통과해 올 때만 규제방향인 링크(L5)에는 통행할 수 없다는 정보가 기록된다.
이와 같은 복합교차점 통행규제 정보와 탐색처리시의 탐색대상지점(기준노드)으로의 도달경로 정보에서 규제방향의 링크로 통행가능한가 아닌가를 판정하여 통행불가능하다면 탐색을 넓히지 않는 처리를 실행하는 것에 의해 비교적 단순한 지도데이터의 구성으로 복합교차점 통행규제를 준수한 최적경로를 선출할 수 있다.
도 18은 복합교차점 통행규제 정보의 제 2 예를 나타내고 있다. 이 제 2 예는 최종적으로 규제가 필요한 교차점에 대해 규제가 되는 통과방향(규제방향)이나 규제가 필요하기 위한 통과조건(규제조건)을 노드에 접속하는 링크의 접속번호(예를 들면 노드 데이터의 「접속한 링크번호열」의 기록순서)에 의해 기록하고 있다.
이렇게 하는 것에 의해 통상 1노드에 접속가능한 링크수는 제한되기 때문에(예를 들면 8개) 적어도 4bit이면 링크를 특정할 수 있고, 도 17의 경우와 비교하여 데이터 사이즈를 압축할 수 있다.
또, 상기 설명에서는 복합교차점 통행규제 정보를 최종적으로 규제가 걸리는 교차점(탈출측)에 대해 기록하도록 되어 있는데, 복합교차점 통행규제의 규제조건에 포함되는 최초의 교차점(진입측)에 기록하고, 탐색중은 규제방향과 규제조건을 기록해도 좋다.
도 19는 복합교차점 통행규제 정보의 제 3 예를 나타내고 있다. 이 제 3 예는 출발지와 목적지의 양쪽에서 탐색을 실행하는 양방향 탐색수법에 적합하다. 여기에서 양방향 탐색수법에 대해서는 일본국 특개평 6-323863호 공보 등에서 공지되어 있기 때문에 그 설명을 생략한다. 본 예에서는 출발지에서 탐색할(출발지측 탐색) 때에 최종적으로 규제가 걸리는 교차점(탈출측)만이 아닌, 목적지부터 탐색할(목적지측 탐색) 때에 최종적으로 규제가 걸리는 복합교차점 통행규제의 규제조건에 포함되는 최초의 교차점(진입측)에도 마찬가지의 정보를 기록한다. 단, 그 때 진입측·탈출측에 대해 하기와 같이 규제방향을 역전시킨 데이터를 기록한다. 왜냐하면 목적지에서는 출발지 쪽으로 경로를 거슬러 탐색을 실행하기 때문에 진입측의 교차점에 기술한 복합교차점 통행규제는 실제의 규제방향과 반대가 될 필요가 있기 때문이다.
탈출측(β): 링크(L2←L4)의 순서로 도달한 경우, 링크(L6)는 사용하지 않는다.
진입측(α): 링크(L2←L6)의 순서로 도달한 경우, 링크(L4)는 사용하지 않는다.
이와 같이 같은 내용의 복합교차점 통행규제를 탈출측 노드와 진입측 노드의 양방향에 중복하여 기재하는 것에 의해 목적지측 탐색시에서도 해당하는 복합교차점 통행규제를 탈출측 노드까지 거슬러 찾지 않아도 규제내용을 참조할 수 있고, 탐색시간을 삭감할 수 있다. 또, 같은 내용의 복합교차점 통행규제를 탈출측 링크와 진입측 링크에 관련하여 기재하도록 해도 좋다.
도 20은 복합교차점 통행규제 정보의 제 4 예를 나타내고 있다. 이 제 4 예는 규제수가 많은 장소, 예를 들면 두갈래선 도로끼리 또는 두갈래선 도로와 한갈래선 도로가 교차하는 경우에서의 U턴금지 등의 대표적인 복합교차점 통행규제를 패턴화하고, 이 패턴의 종류를 나타낸 식별자(예를 들면 패턴번호)를 이용하여 복합교차점 통행규제를 기록하도록 하고 있다. 도 20에 나타낸 바와 같이 본 예에서는 노드에 접속하는 링크는 북에서 시계주위로 순서대로 노드 데이터의 「노드에 접속한 링크번호열」에 기재된다고 가정하여 하기한 바와 같이 기록된다.
진입측(α): 패턴2, 기준이 되는 진입링크는 3번
탈출측(β): 패턴1, 기준이 되는 탈출링크는 3번
여기에서 탈출측(β)에서 규제를 판단하는 경우, 규제기준번호인 3번째의 링크 β(3)=L7로 우회전해 오는 링크 β(4)=L2(링크의 접속번호가 1증가한 링크, 또는 해당 접속번호가 없으면 접속번호 1의 링크)를 통과하고 그 전의 노드(α)에서 규제기준번호인 3번째의 링크 α(3)=L4를 통과해 온 경우, 링크 β(3)=L7로는 통행불가로 한다. 다른 패턴도 마찬가지로 취급하여 복합교차점 통행규제를 판단한다.
이와 같이 수가 많은 대표적인 복합교차점 통행규제에 대해, 전체 정보를 기록시키지 않고 규제패턴의 종류를 나타낸 식별자와, 그 규제의 기준이 되는 링크의 접속번호만을 기록하는 것에 의해 기록데이터의 사이즈를 압축할 수 있다.
이상과 같이 제 2 구성예에 의하면 최종적으로 규제가 유효가 되는 교차점에 규제가 되는 통과방향(규제방향)이나 규제가 유효가 되기 위한 통과조건(규제조건)을 링크번호 또는 노드번호의 열 등으로 기록하고, 상기 복합교차점 통행규제 정보와 탐색처리시의 탐색대상지점으로의 도달경로 정보에서 다음의 지점으로 통행가능가 아닌가를 판정하고, 통행불가능이라면 탐색을 넓히지 않는 것에 의해 비교적 단순한 지도데이터의 구성으로 복합교차점 통행규제를 준수한 최적경로를 선출할 수 있다.
또, 규제가 되는 통과방향(규제방향)이나 규제가 유효가 되기 위한 통과조건(규제조건)을 노드에 접속하는 링크의 접속번호(예를 들면 노드 데이터의 「접속한 링크번호열」의 기록순서)에서 기록하는 것에 의해 링크를 특정할 수 있고, 데이터 사이즈를 압축할 수 있다.
또, 진입측과 탈출측에 같은 내용의 복합교차점 통행규제를 탈출측 노드(또는 링크)와 진입측 노드(또는 링크)의 양방향에 중복하여 기재하는 것에 의해 목적지측 탐색시에서도 해당하는 복합교차점 통행규제를 탈출측 노드(또는 링크)까지 거슬러 찾지 않아도 규제내용을 참조할 수 있어 탐색시간을 단축화할 수 있다.
마지막으로 수가 많은 대표적인 복합교차점 통행규제에 대해 전체 정보를 기록하지 않고 규제패턴과 그 규제의 기준이 되는 링크의 접속번호만을 기록하는 것에 의해 기록데이터의 사이즈를 압축할 수 있다.
또, 이상 설명한 모든 구성예는 하드웨어로서 구성해도, 마이크로 컴퓨터의 멀티태스크 등의 프로그램으로 구성해도 좋다. 또, 기록장치(103)에 계층화한 지도를 기록해 두고, 경로탐색부(303 또는 401)는 출발지·목적지 주변에서는 상세지도로, 그 사이의 장거리경로는 거리에 따라 상세도가 다른 지도를 이용하여 탐색을 실행하도록 해도 좋다. 또, 경로탐색부(303 또는 401)에 있어서 경로탐색처리는 출발지측에서의 일방향 탐색에 한정되지 않고, 목적지측에서의 일방향 탐색으로도 좋고, 양방향탐색도 좋다. 또, 로케이터(102)는 차량의 위치정보를 검출할 수 있는 구성이면 어떤 구성이라도 좋다. 또, 입력장치(101)는 출력장치(106)에 표시된 지도의 화상을 스크롤시켜서 위치를 지정하도록 했는데 미리 기억한 위도경도를 선택하는 방법으로 위치를 지정해도 좋다. 또, 지점설정부(302)는 출발지로서 사용자가 입력한 위치를 설정해도 좋다. 또, 출발지·목적지에 각각 가장 가까운 노드를 출발노드 또는 목적노드로 하고 있는데 가장 가까운 링크상의 점으로 해도 좋고, 복수의 지점을 설정하도록 해도 좋다. 또, 탐색수법으로서 여기에서는 다익스트라법을 예로 들었는데, 링크마다의 비용정보를 기초로 2지점간의 최단비용경로를 구하는 방법이라면 어떤 방법을 이용해도 좋다. 또, 출력장치(106)에 있어서 표시나 음성에 의해 유도를 실행하도록 했는데, 예를 들면 자동조종부를 부가하고 선출한 경로를 자동차의 조종계에 부여하도록 해도 좋다. 또, 통신장치(104)로 부터 교통정보로서 제공되는 시간규제정보를 취득하여 경로탐색결과에 반영시켜도 좋다.
또, 본 발명은 프로그램에 의해 실현하고, 이것을 플로피 디스크 등의 기록매체에 기록하여 이송하는 것에 의해 독립된 다른 컴퓨터 시스템에서 용이하게 실시할 수 있다. 이 경우, 기록매체는 플로피 디스크에 제한되지 않고 광디스크, IC카드, ROM카세트 등, 프로그램을 기억할 수 있는 것이라면 마찬가지로 실시할 수 있다.
비록 본 발명이 상세히 기술되고 도시되었지만, 이는 설명과 예시일 뿐이고 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 취지와 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 한정된다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 경로선출방법 및 시스템에 의하면 지도데이터의 네트워크 구성만으로 복합교차점 통행규제를 표현할 수 있어 탐색처리시에 특별한 처리를 실행하지 않고서도 복합교차점 통행규제를 준수한 경로를 선출할 수 있게 된다.
또한, 복합교차점 통행규제 정보와 탐색대상 지점으로의 도달경로 정보로부터 다음 지점으로 통행가능한지의 여부를 판정하여 통행불능인 경우는 다음 지점으로의 탐색을 중단하도록 하고 있기 때문에 복합교차점 통행규제를 준수한 경로를 신속하게 선출할 수 있게 된다.
또한, 통행 1노드에 접속가능한 링크수는 제한되어 있기 때문에 적은 비트수로 링크를 표현할 수 있고 기록하는 데이터의 사이즈를 압축할 수 있게 된다.

Claims (17)

  1. 지도데이터상의 임의의 2지점간의 최적경로를 선출하기 위한 방법에 있어서,
    상기 지도데이터상에서 탐색하는 2지점을 설정하는 스텝과,
    상기 지도데이터에 기초하여 상기 설정된 2지점간의 최적경로를 탐색하는 스텝을 구비하고,
    상기 지도데이터는 적어도 지도상의 교차점을 노드로 나타낸 노드 데이터와, 지도상의 도로를 링크로 나타낸 링크 데이터를 포함하며,
    상기 지도데이터는,
    복수의 교차점에 걸친 복합교차점 통행규제가 존재하는 지역에 대해서는 지도상의 각 교차점을 각각 복수의 노드로 분리하여 얻어지는 분리노드 데이터와, 지도상의 각 도로를 각각 복수의 링크로 분리하여 얻어지는 분리링크 데이터에 의해 구성된 도로 네트워크망에 의해 표현하고, 또한
    상기 분리링크 데이터에 대해 일방통행규제를 설정하고, 및/또는 상기 분리노드 데이터에 대해 좌우회전 통행규제를 설정하는 것에 의해 상기 복합교차점 통행규제를 표현하는 것을 특징으로 하는 경로선출방법.
  2. 지도데이터상의 임의의 2지점간의 최적경로를 선출하기 위한 방법에 있어서,
    상기 지도데이터상에서 탐색하는 2지점을 설정하는 스텝과,
    상기 지도데이터에 기초하여 상기 설정된 2지점간의 최적경로를 탐색하는 스텝을 구비하며,
    상기 지도데이터는 적어도 지도상의 교차점을 노드로 나타낸 노드 데이터와, 지도상의 도로를 링크로 나타낸 링크 데이터를 포함하고,
    상기 지도데이터는,
    복수의 교차점에 걸친 복합교차점 통행규제가 존재하는 지역에 대해서는 지도상의 각 교차점을 각각 복수의 노드로 분리하여 얻어지는 분리노드 데이터와, 지도상의 각 도로를 각각 복수의 링크로 분리하여 얻어지는 분리링크 데이터와, 상기 분리링크 데이터의 일부를 통합하여 얻어지는 통합링크 데이터로 구성된 도로 네트워크망에 의해 표현하고, 또한
    상기 분리링크 데이터 및 상기 통합링크 데이터에 대해 일방통행규제를 설정하고, 및/또는 상기 분리노드 데이터에 대해 좌우회전 통행규제를 설정하는 것에 의해 상기 복합교차점 통행규제를 표현하는 것을 특징으로 하는 경로선출방법.
  3. 지도데이터상에 임의의 2지점간의 최적경로를 선출하기 위한 방법에 있어서,
    상기 지도데이터상에서 탐색하는 2지점을 설정하는 스텝과,
    상기 지도데이터에 기초하여 상기 설정된 2지점간의 최적경로를 탐색하는 스텝을 구비하고,
    상기 지도데이터는 적어도 지도상의 교차점을 노드로 나타낸 노드 데이터와, 지도상의 도로를 링크로 나타낸 링크 데이터를 포함하고,
    상기 지도데이터는,
    복수의 교차점에 걸친 복합교차점 통행규제가 존재하는 지역에 대해서는 지도상의 각 교차점을 각각 복수의 노드로 분리하여 얻어지는 분리노드 데이터와, 지도상의 각 도로를 각각 복수의 링크로 분리하여 얻어지는 분리링크 데이터와, 하나의 교차점에서 분리된 노드간을 가상링크로 연결하는 것에 의해 얻어지는 가상링크 데이터로 구성된 도로 네트워크망에 의해 표현하고, 또한
    상기 분리링크 데이터 및 상기 가상링크 데이터에 대해 일방통행규제를 설정하고, 및/또는 상기 분리노드 데이터에 대해 좌우회전 통행규제를 설정하는 것에 의해 상기 복합교차점 통행규제를 표현하는 것을 특징으로 하는 경로선출방법.
  4. 지도데이터상의 임의의 2지점간의 최적경로를 선출하기 위한 방법에 있어서,
    상기 지도데이터는 적어도 지도상의 교차점을 노드로 나타낸 노드 데이터와, 지도상의 도로를 링크로 나타낸 링크 데이터와, 복수의 교차점에 걸친 복합교차점 통행규제를 나타낸 복합교차점 통행규제 정보를 포함하고,
    상기 지도데이터상에서 탐색하는 2지점을 설정하는 스텝과,
    상기 지도데이터에 기초하여 상기 설정된 2지점간의 최적경로를 탐색하는 스텝을 구비하고,
    상기 최적경로를 탐색하는 스텝은 최적경로 탐색시에 있어서 상기 복합교차점 통행규제 정보와 탐색대상지점으로의 도달경로 정보로부터 다음의 지점으로 통행가능한가 아닌가를 판정하고, 통행불능인 경우는 다음 지점으로의 탐색을 중단하는 것을 특징으로 하는 경로선출방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 지도데이터는 상기 복합교차점 통행규제 정보로서 기록하는 링크의 정보를 하나의 노드에 접속하는 링크의 접속번호에 의해 기록하는 것을 특징으로 하는 경로선출방법.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 지도데이터는 같은 내용의 복합교차점 통행규제 정보를 진입측과 탈출측의 노드 또는 링크에 중복하여 기록하고,
    상기 최적경로를 탐색하는 스텝은 지도데이터상에서 탐색하기 위해 설정된 상기 2지점의 양쪽에서 탐색처리를 실행하는 것을 특징으로 하는 경로선출방법.
  7. 제 4 항에 있어서,
    미리 복수 종류의 복합교차점 통행규제를 패턴화하여 각각 다른 식별자를 설정해 두고,
    상기 지도데이터는 상기 패턴화된 복합교차점 통행규제에 대해서의 복합교차점 통행규제 정보를 상기 식별자에 의해 기록한 것을 특징으로 하는 경로선출방법.
  8. 지도데이터상의 임의의 2지점간의 최적경로를 선출하기 위한 시스템에 있어서,
    상기 지도데이터를 저장하는 지도데이터 저장부와,
    상기 지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터상에서 탐색하는 2지점을 설정하는 지점설정부와,
    상기 지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터에 기초하여 상기 지점설정부에 의해 설정된 2지점간의 최적경로를 탐색하는 경로탐색부를 구비하고,
    상기 지도데이터는 적어도 지도상의 교차점을 노드로 나타낸 노드 데이터와, 지도상의 도로를 링크로 나타낸 링크 데이터를 포함하고,
    상기 지도데이터는
    복수의 교차점에 걸친 복합교차점 통행규제가 존재하는 지역에 대해서는 지도상의 각 교차점을 각각 복수의 노드로 분리하여 얻어지는 분리노드 데이터와, 지도상의 각 도로를 각각 복수의 링크로 분리하여 얻어지는 분리링크 데이터에 의해 구성된 도로 네트워크망에 의해 표현하고, 또한
    상기 분리링크 데이터에 대해 일방통행규제를 설정하고, 및/또는 상기 분리노드 데이터에 대해 좌우회전 통행규제를 설정하는 것에 의해 상기 복합교차점 통행규제를 표현하는 것을 특징으로 하는 경로선출시스템.
  9. 지도데이터상의 임의의 2지점간의 최적경로를 선출하기 위한 시스템에 있어서,
    상기 지도데이터를 저장하는 지도데이터 저장부와,
    상기 지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터 상에서 탐색하는 2지점을 설정하는 지점설정부와,
    상기 지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터에 기초하여 상기 지점설정부에 의해 설정된 2지점간의 최적경로를 탐색하는 경로탐색부를 구비하고,
    상기 지도데이터는 적어도 지도상의 교차점을 노드로 나타낸 노드 데이터와, 지도상의 도로를 링크로 나타낸 링크 데이터를 포함하고,
    상기 지도데이터는
    복수의 교차점에 걸친 복합교차점 통행규제가 존재하는 지역에 대해서는 지도상의 각 교차점을 각각 복수의 노드로 분리하여 얻어지는 분리노드 데이터와, 지도상의 각 도로를 각각 복수의 링크로 분리하여 얻어지는 분리링크 데이터와, 상기 분리링크 데이터의 일부를 통합하여 얻어지는 통합링크 데이터로 구성된 도로 네트워크망에 의해 표현하고, 또한
    상기 분리링크 데이터 및 상기 통합링크 데이터에 대해 일방통행규제를 설정하고, 및/또는 상기 분리노드 데이터에 대해 좌우회전 통행규제를 설정하는 것에 의해 상기 복합교차점 통행규제를 표현하는 것을 특징으로 하는 경로선출시스템.
  10. 지도데이터상의 임의의 2지점간의 최적경로를 선출하기 위한 시스템에 있어서,
    상기 지도데이터를 저장하는 지도데이터 저장부와,
    상기 지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터상에서 탐색하는 2지점을 설정하는 지점설정부와,
    상기 지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터에 기초하여 상기 지점설정부에 의해 설정된 2지점간의 최적경로를 탐색하는 경로탐색부를 구비하고,
    상기 지도데이터는 적어도 지도상의 교차점을 노드로 나타낸 노드 데이터와, 지도상의 도로를 링크로 나타낸 링크 데이터를 포함하고,
    상기 지도데이터는
    복수의 교차점에 걸친 복합교차점 통행규제가 존재하는 지역에 대해서는 지도상의 각 교차점을 각각 복수의 노드로 분리하여 얻어지는 분리노드 데이터와, 지도상의 각 도로를 각각 복수의 링크로 분리하여 얻어지는 분리링크 데이터와, 하나의 교차점에서 분리된 노드간을 가상링크로 연결하는 것에 의해 얻어지는 가상링크 데이터로 구성된 도로 네트워크망에 의해 표현하고, 또한
    상기 분리링크 데이터 및 상기 가상링크 데이터에 대해 일방통행규제를 설정하고, 및/또는 상기 분리노드 데이터에 대해 좌우회전 통행규제를 설정하는 것에 의해 상기 복합교차점 통행규제를 표현하는 것을 특징으로 하는 경로선출시스템.
  11. 지도데이터상의 임의의 2지점간의 최적경로를 선출하기 위한 시스템에 있어서,
    적어도 지도상의 교차점을 노드로 나타낸 노드 데이터와, 지도상의 도로를 링크로 나타낸 링크 데이터와, 복수의 교차점에 걸친 복합교차점 통행규제를 나타낸 복합교차점 통행규제 정보를 포함한 지도데이터를 저장한 지도데이터 저장부와,
    상기 지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터상에서 탐색하는 2지점을 설정하는 지점설정부와,
    상기 지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터에 기초하여 상기 지점설정부에서 설정된 2지점간의 최적경로를 탐색하는 경로탐색부를 구비하고,
    상기 경로탐색부는 최적경로 탐색시에 있어서, 상기 복합교차점 통행규제 정보와 탐색대상지점으로의 도달경로 정보로부터 다음 지점으로 통행가능한가 아닌가를 판정하고, 통행불능인 경우는 다음 지점으로의 탐색을 중단하는 것을 특징으로 하는 경로선출시스템.
  12. 경로탐색에 이용하는 지도데이터를 기록한 기록매체에 있어서,
    상기 지도데이터는 적어도 지도상의 교차점을 노드로 나타낸 노드 데이터와, 지도상의 도로를 링크로 나타낸 링크 데이터를 포함하고,
    상기 지도데이터는
    복수의 교차점에 걸친 복합교차점 통행규제가 존재하는 지역에 대해서는 지도상의 각 교차점을 각각 복수의 노드로 분리하여 얻어지는 분리노드 데이터와, 지도상의 각 도로를 각각 복수의 링크로 분리하여 얻어지는 분리링크 데이터로 구성된 도로 네트워크망에 의해 표현하고, 또한
    상기 분리링크 데이터에 대해 일방통행규제를 설정하고, 및/또는 상기 분리노드 데이터에 대해 좌우회전 통행규제를 설정하는 것에 의해 상기 복합교차점 통행규제를 표현하는 것을 특징으로 하는 지도데이터를 기록한 기록매체.
  13. 경로탐색에 이용하는 지도데이터를 기록한 기록매체에 있어서,
    상기 지도데이터는 적어도 지도상의 교차점을 노드로 나타낸 노드 데이터와, 지도상의 도로를 링크로 나타낸 링크 데이터를 포함하고,
    상기 지도데이터는
    복수의 교차점에 걸친 복합교차점 통행규제가 존재하는 지역에 대해서는 지도상의 각 교차점을 각각 복수의 노드로 분리하여 얻어지는 분리노드 데이터와, 지도상의 각 도로를 각각 복수의 링크로 분리하여 얻어지는 분리링크 데이터와, 상기 분리링크 데이터의 일부를 통합하여 얻어지는 통합링크 데이터로 구성된 도로 네트워크망에 의해 표현하고, 또한
    상기 분리링크 데이터 및 상기 통합링크 데이터에 대해 일방통행규제를 설정하고, 및/또는 상기 분리노드 데이터에 대해 좌우회전 통행규제를 설정하는 것에 의해 상기 복합교차점 통행규제를 표현하는 것을 특징으로 하는 지도데이터를 기록한 기록매체.
  14. 경로탐색에 이용하는 지도데이터를 기록한 기록매체에 있어서,
    상기 지도데이터는 적어도 지도상의 교차점을 노드로 나타낸 노드 데이터와, 지도상의 도로를 링크로 나타낸 링크 데이터를 포함하고,
    상기 지도데이터는
    복수의 교차점에 걸친 복합교차점 통행규제가 존재하는 지역에 대해서는 지도상의 각 교차점을 각각 복수의 노드로 분리하여 얻어지는 분리노드 데이터와, 지도상의 각 도로를 각각 복수의 링크로 분리하여 얻어지는 분리링크 데이터와, 하나의 교차점에서 분리된 노드간을 가상링크로 연결하는 것에 의해 얻어지는 가상링크 데이터로 구성된 도로 네트워크망에 의해 표현하고, 또한
    상기 분리링크 데이터 및 상기 가상링크 데이터에 대해 일방통행규제를 설정하고, 및/또는 상기 분리노드 데이터에 대해 좌우회전 통행규제를 설정하는 것에 의해 상기 복합교차점 통행규제를 표현하는 것을 특징으로 하는 지도데이터를 기록한 기록매체.
  15. 경로탐색에 이용하는 지도데이터를 기록한 기록매체에 있어서,
    상기 지도데이터는 적어도 지도상의 교차점을 노드로 나타낸 노드 데이터와, 지도상의 도로를 링크로 나타낸 링크 데이터와, 복수의 교차점에 걸친 복합교차점 통행규제를 나타낸 복합교차점 통행규제 정보를 포함하고,
    상기 지도데이터는 상기 복합교차점 통행규제 정보로서 기록하는 링크의 정보를 하나의 노드에 접속하는 링크의 접속번호에 의해 기록하고 있는 것을 특징으로 하는 지도데이터를 기록한 기록매체.
  16. 경로탐색에 이용하는 지도데이터를 기록한 기록매체에 있어서,
    상기 지도데이터는 적어도 지도상의 교차점을 노드로 나타낸 노드 데이터와, 지도상의 도로를 링크로 나타낸 링크 데이터와, 복수의 교차점에 걸친 복합교차점 통행규제를 나타낸 복합교차점 통행규제 정보를 포함하고,
    상기 지도데이터는 같은 내용의 복합교차점 통행규제 정보를 진입측과 탈출측의 노드 또는 링크에 중복하여 기록하고 있는 것을 특징으로 하는 지도데이터를 기록한 기록매체.
  17. 경로탐색에 이용하는 지도데이터를 기록한 기록매체에 있어서,
    상기 지도데이터는 적어도 지도상의 교차점을 노드로 나타낸 노드 데이터와, 지도상의 도로를 링크로 나타낸 링크 데이터와, 복수의 교차점에 걸친 복합교차점 통행규제를 나타낸 복합교차점 통행규제 정보를 포함하고,
    미리 상기 복수 종류의 복합교차점 통행규제를 패턴화하여 각각에 다른 식별자를 설정해 두고,
    상기 지도데이터는 상기 패턴화된 복합교차점 통행규제에 대한 복합교차점 통행규제 정보를 상기 식별자에 의해 기록하고 있는 것을 특징으로 하는 지도데이터를 기록한 기록매체.
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