JP2002243476A - 経路探索案内装置および方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 経路の中間地域において詳細地図を用いた探
索を行うことにより、迂回経路を含んだ案内経路を事前
に使用者に対して提示することのできる経路探索案内装
置を提供する。 【解決手段】 出発地と目的地のデータをそれぞれ入力
部４から入力して経路探索を開始すると、主制御部１
は、入力データと地図情報格納部６に格納された地図情
報データにもとづいて案内経路探索部８に経路探索を行
わせ、案内経路情報を生成する。進路変更場所抽出部９
は生成された案内経路情報を調べ、進行方向や道路種
別、等級が変更になる場所のデータを抽出する。続い
て、主制御部１は進路変更場所データが作成されたか否
かを判断し、もし、進路変更場所データが作成されてい
れば、迂回経路探索部１０が地図情報格納部６に格納さ
れている下位階層の道路地図情報データを用いて迂回経
路探索を行なう。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車載用経路探索案内
装置に関しており、さらに詳しくは、階層化された地図
情報データに基づいて探索し案内経路を計算して出力す
る車載用経路探索案内装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、経路探索案内装置では、道路を走
行中の車両の現在位置をＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓ
ｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等を利用して取得し
たデータを演算装置で処理して求めるようになってい
る。経路探索の方法は、このようにして求めた現在位置
あるいは使用者が指定した出発地から、任意の地点とし
て指定した目的地までの道路距離が最小となるか、また
は、道路種別および道路距離に応じて旅行時間が最小と
なるような経路を算出し、それを案内経路として出力す
る方法が用いられている。経路探索の結果を、経路探索
案内装置の表示部に案内経路（Ｒ１、Ｒ２）として出力
した表示画面例を図２２に示す。

【０００３】さらに、経路探索における時間短縮のため
に、電子データ化した地図が使用されており、この地図
を、例えば、高速道路や国道等の等級の高い道路をカバ
ーする上位階層の地図情報と、高速道路や国道だけでな
く、例えば、都道府県道や主要地方道までカバーする下
位階層の地図情報とに階層化して階層化地図データベー
スとして利用する。経路探索を実施するにあたっては、
出発地と目的地付近の地域では、下位階層の地図情報を
使用して詳細に計算するのに対して、経路の中間地域で
は、上位階層の地図情報を使用して概略的に計算し、両
方の結果を統合して案内経路として出力する方法が採用
されている。なお、上位階層の地図情報および下位階層
の地図情報はそれぞれが単独の１階層をなすものではな
く、さらに内部が複数の階層に多重化されており、地図
データベース全体では通常３又は４階層に多重化されて
利用に供されている（例：特開平３−２３０２９９号公
報）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
経路探索案内装置においては、以下の課題があった。経
路探索の中間地域は、等級の低い道路である、例えば、
都道府県道や主要地方道等をカバーしていない上位階層
の地図情報による経路計算が行われているため、案内経
路としての結果は上位の、例えば、国道等が出力されて
しまい、等級の低い道路である、例えば、都道府県道や
主要地方道等を通った方がより近い経路であるにもかか
わらず、使用者に対して最適な案内経路を提供できてい
ないという課題があった。

【０００５】また、経路案内時に出力した案内経路がか
なり渋滞していた場合、使用者はその地域の電子化地図
を経路探索案内装置に表示させるか、または紙地図で直
接見ることが可能であるため、自分で迂回経路を見つけ
て案内経路を離脱することがあり、この場合、リルート
機能（現在地から最寄りの案内経路に合流するまでの新
たな経路を探索する機能）を用いることになる。その
際、自車の現在位置が案内経路上から外れてしばらくし
ないと、経路探索案内装置は経路から離脱したことを検
出しないため、スムーズな誘導、案内をすることができ
なくなるという課題があった。

【０００６】本発明は、これら上記の課題を解決するた
めになされたもので、経路の中間地域において詳細地図
を用いた探索を行うことにより、迂回経路を含んだ案内
経路を事前に使用者に対して提示することのできる経路
探索案内装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の経路探索案内装
置は、車両に搭載し、自車位置算出部が出力する車両の
現在位置情報または入力された位置情報と目的地情報と
にもとづいて、位置情報と目的地情報とにより経路探索
を行い、経路探索にもとづいて案内、誘導をする経路探
索案内装置装置において、多重に階層化し、下位の階層
ほど詳細な道路情報を網羅する電子化地図情報を備えた
地図情報格納部と、出発地および目的地のいずれか一方
の付近では地図情報格納部の下位階層の地図情報を用
い、出発地および目的地以外では地図情報格納部の上位
の階層の地図情報を用いて経路を探索する案内経路探索
部と、案内経路探索部が探索した案内経路上の進行方向
と道路種別が変わる進路変更場所を特定する進路変更場
所抽出部と、進路変更場所近傍を下位階層の地図情報に
より探索し、新たに抽出した探索結果が案内経路と同じ
であれば、案内経路を利用し、異なっている場合には、
新たに抽出した経路を迂回経路とする迂回経路探索部と
を具備する構成を有する。この構成により、目的地に到
達するのに最小距離となる経路を使用者に対して提供す
ることが可能となり、誘導、案内をする際に、案内経路
情報と迂回経路情報の両方を用いて行うことが可能とな
る。

【０００８】また、本発明の経路探索案内装置は、迂回
経路に関する情報を、道路の交差点を示すノード情報お
よび経路を示すリンク情報を含むデータとして記憶する
経路記憶部を備えた構成を有する。この構成により、次
回以降に同じ場所における迂回経路探索を行う必要がな
く、記憶してある迂回経路情報を用いることが可能とな
る。

【０００９】また、本発明の経路探索案内装置は、進路
変更場所抽出部で特定した進路変更場所が経路記憶部に
記憶された迂回経路の進路変更場所と一致した場合に、
迂回経路を案内経路の探索に反映する構成を有する。こ
の構成により、以前記憶した迂回経路情報を用いて案内
経路情報を生成することが可能となる。

【００１０】また、本発明の経路探索案内装置は、迂回
経路の情報を記憶する外部記憶媒体を装着可能に備えた
構成を有する。この構成により、生成した迂回経路情報
を外部記憶媒体に記憶して、他端末で利用することが可
能となる。

【００１１】また、本発明の経路探索案内装置は、外部
記憶媒体から読み込んだ迂回経路の情報を、経路記憶部
に記憶されている他の迂回経路情報とともに案内経路探
索に反映できる構成を有する。この構成により、他端末
で生成し、外部記憶媒体に記憶した迂回経路情報を利用
して経路探索を行い、この探索結果用いて経路案内する
ことが可能であり、逆に自車装置で生成し、外部記憶媒
体に記憶した別の迂回経路情報を他端末でも利用でき、
経路探索案内に反映させることが可能となる。

【００１２】また、本発明の経路探索案内装置は、外部
記憶媒体から迂回経路の情報を読み込む際に、地図情報
格納部が備える地図情報データとの構造または形式、書
式の整合性を照合して、経路記憶部に記憶する構成を有
する。この構成により、端末が保持している地図情報格
納部が備える地図情報に適応する迂回経路の情報のみを
経路記憶部に記憶、保存することが可能となる。

【００１３】また、本発明の経路探索案内装置は、交通
信号機の情報を取得するカメラ装置と、交通信号機の信
号の情報を取得認識する交通信号認識部と、交通信号機
の設置場所を進路変更場所として迂回経路探索を行う迂
回経路探索部とを有する構成を有する。この構成によ
り、交通信号の状況を把握したうえでの経路探索に基づ
いて最適な経路の誘導、案内を行うことになり、スムー
ズに経路を通行して車両を運転することが可能となる。

【００１４】また、本発明の経路探索案内装置は、地図
情報格納部の地図情報データに、現在位置から指定した
距離の交差点を示すノードに、信号機を示す信号機フラ
グデータがある場合にのみ、カメラ装置、または信号認
識部を動作させ、迂回経路探索を行う迂回経路探索部を
有する構成を有する。この構成により、地図情報データ
に信号機フラグデータのある交差点に接近すると、カメ
ラ装置、または交通信号認識部を作動させて、経路案内
を変更する動作に入ることが可能となる。

【００１５】また、本発明の経路探索案内装置は、交通
信号機の情報、もしくは交通情報を取得し、車両が進行
する経路の交通状況を認識判断し、経路の探索を案内経
路探索から迂回経路探索に切り換える切り換え手段を有
する構成を有する。この構成により、車両が通交する経
路の情報を適確に把握して、交通状況全般を網羅した最
適な経路の誘導、案内を行うことが可能となる。

【００１６】また、本発明の経路探索案内装置は、経路
記憶部に記憶した迂回経路情報を一覧として表示する表
示手段と、一覧を迂回経路の地図とともに表示する表示
部を備える構成を有する。この構成により、記憶されて
いる迂回経路情報それぞれを一括して画面上で確認する
ことができ、全体を把握することが可能となる。

【００１７】また、本発明の経路探索案内装置は、表示
部に出力した迂回経路情報の一覧から不要の迂回経路情
報を選択し、経路記憶部から不要の情報を削除可能であ
る構成を有する。この構成により、使用する機会のほと
んどない迂回経路情報を経路記憶部から削除することが
可能となる。

【００１８】また、本発明の経路探索案内装置は、迂回
経路を案内経路とともに表示する構成を有する。この構
成により、使用者は案内経路と迂回経路の両方を認知で
き、最適の経路を選ぶことが可能となる。

【００１９】また、本発明の経路探索案内装置は、迂回
経路を案内経路とは区別して表示する構成を有する。こ
の構成により、案内経路と迂回経路とを容易に比較し
て、迅速に最適経路を選択することが可能となる。

【００２０】また、本発明の経路探索案内装置は、迂回
経路の道路種別または等級、幅員、通行時間を含む規制
情報を迂回経路とともに表示部に出力する構成を有す
る。この構成により、案内経路と迂回経路を比較する際
に、道路に関する各種情報を確認でき、経路選択の判断
の幅を広げることが可能となる。

【００２１】また、本発明の経路探索案内装置は、案内
経路と迂回経路とを同時に表示するとき、案内経路の表
示の縮尺の如何にかかわらず迂回経路を認識できる縮尺
で表示する構成を有する。この構成により、表示の縮尺
を調整する必要がなく、迂回経路を画面上で確認する時
間を短縮することが可能となる。

【００２２】また、本発明の経路探索案内装置は、案内
経路と迂回経路とを同時に表示するとき、迂回経路への
分岐点から設定した距離だけ前方の地点に前記車両が到
達すると、画面上に迂回経路の存在を表示して通知する
構成を有する。この構成により、分岐点の近傍に車両が
接近すると、画面上に提示され、使用者が迂回経路の位
置を正確に覚えておく必要がなくなる。

【００２３】また、本発明の経路探索案内装置は、迂回
経路への分岐点から設定した距離だけ前方の地点に車両
が到達すると、音声により迂回経路の存在を通知する構
成を有する。この構成により、使用者は車両運転中に表
示部の画面を見て迂回経路の位置を確認する必要がな
く、分岐する場所に接近すれば、迂回経路の存在を認識
することが可能となる。

【００２４】また、本発明の経路探索案内装置は、案内
経路と迂回経路とを同時にに表示するとき、迂回経路の
区間を案内経路と置き換えて迂回経路を優先して表示す
る構成を有する。この構成により、最適な経路情報を表
示することができ、使用者が案内経路、迂回経路のどち
らの経路を通るか選択に迷うことなく、判断することが
可能となる。

【００２５】また、本発明の経路探索案内装置は、迂回
経路を案内経路と置き換えて表示するとき、置き換えた
迂回経路を案内経路と区別して表示する構成を有する。
この構成により、提示された案内経路上のどの部分に迂
回経路が存在するか一瞥で判断することが可能となる。

【００２６】さらにまた、本発明の経路探索案内方法
は、車両の現在位置または出発地と、目的地とを入力し
て経路探索を行って案内経路を算出するステップと、算
出した案内経路の情報から進行方向と道路種別、等級が
変更となる場所を抽出するステップと、進路変更場所に
おいては設定された距離範囲内について、生成した経路
結果のリンクコストを重くして下位階層の道路地図情報
データを使った経路探索を行って迂回経路を算出するス
テップとからなる構成を有する。この構成により経路探
索を行なって通行経路の誘導、案内をする際に、案内経
路情報と迂回経路情報の両方を用いて行い、目的地に到
達するのに最小距離となる詳細な最適通行経路を使用者
に対して提供することが可能となる。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を参照して説明する。

【００２８】（第１の実施の形態）図１は本発明の第１
の実施の形態における経路探索案内装置の構成を示した
ブロック図である。図１において、現在位置算出部５
は、自車の回転角速度を検出する角速度センサおよび自
車の走行距離を検出する距離センサを含む自律航法セン
サ５１、車両の現在位置と現在方位を衛星航法で測位す
るＧＰＳ受信機５２、並びに自律航法センサ５１および
ＧＰＳ受信機５２の出力に基づいて自車位置を算出する
自車位置計算部５３を装備している。主制御部１は、地
図情報データとしての道路網データを保持している地図
情報格納部６より道路網データと、現在位置算出部５か
らの自車の現在地データと、使用者が入力部４より入力
した出発地、または目的地に関する位置データとを主記
憶部１１に記憶させる機能を有する。また、主制御部１
は、主記憶部１１から読み出したデータに基づいて経路
探索部７において案内経路を算出させる機能も有してい
る。

【００２９】経路探索部７は、案内経路探索部８、進路
変更場所抽出部９、迂回経路探索部１０から構成されて
いる。案内経路探索部８は、主記憶部１１から読み出し
た出発地、もしくは自車位置から目的地までの経路を算
出する機能を有する。進路変更場所抽出部９は、算出し
た経路情報から進行方向や道路種別、等級が変更となる
場所を抽出する。また、迂回経路探索部１０では、案内
経路探索部８で生成した経路結果のリンクのコストを重
くし、進路変更場所の近傍の下位階層の道路網データを
使った経路探索を行い、案内経路探索部８で生成した探
索結果とは違う経路結果である迂回経路を生成すること
ができる。経路探索部７で算出された経路情報、自車位
置を含む地域の地図データ、および自車位置データ等の
情報は表示部３へ出力される。また、主制御部１は、音
声出力部２へデータを送って、音声出力部２より使用者
へ案内情報を適宜、音声で知らせることもできる。

【００３０】次に、上記のように構成された経路探索案
内装置について、図２に示した流れ図を用いてその動作
の処理手順を説明する。最初に出発地と目的地のデータ
をそれぞれ入力部４から入力して設定し探索を開始する
（ステップＳ０）。このとき出発地データの代わりに、
現在位置算出部５からの自車の現在位置データを利用し
てもよい。主制御部１は入力データと地図情報格納部６
に格納されている地図情報データに基づいて経路探索部
７の中にある案内経路探索部８に経路探索を行わせ、従
来の経路案内に用いられている案内経路情報が生成され
る（ステップＳ１）。続いて進路変更場所抽出部９は生
成された案内経路情報を調べていき、進行方向や道路種
別、等級が変更になる場所のデータを抽出する（ステッ
プＳ２）。主制御部１は進路変更場所データが作成され
たか否かを判断し（ステップＳ３）、もし、進路変更場
所データが作成されていたならば、迂回経路探索部１０
が地図情報格納部６に格納されている下位階層の道路網
データを用いて迂回経路探索を行い、別の経路情報を生
成して（ステップＳ４）、経路探索を終了する（ステッ
プＳ５）。一方、進路変更場所データが作成されていな
い場合には経路探索を終了する（ステップＳ５）。

【００３１】以上説明したように本発明の第１の実施の
形態の経路探索案内装置では、進路変更場所抽出部と迂
回経路探索部を設けており、出発地と目的地の間におい
て進路が変更となる一定範囲の経路探索は下位の階層の
地図情報データを用いた探索が行われるため、経路探索
の高速化をはかることができて探索時間が短縮され、か
つ、経路探索結果の内容において質が向上することとな
る。

【００３２】なお、本発明の第１の実施の形態における
経路探索案内装置では、進路変更場所抽出部９と迂回経
路探索部１０を付加して、迂回経路探索を行うことによ
って、探索結果として案内経路だけではなく、進路変更
場所における迂回経路をもユーザーに提供する機能をも
たせることを可能にしている。図３に、従来の案内経路
（Ｒ３、Ｒ４）だけではなく生成した迂回経路（Ｎ１）
も表示部３に表示した画面例を示す。

【００３３】また、案内経路と迂回経路を同一画面上に
表示するとき、それぞれの区別を確実にするため、異な
る経路に対応させて表示方法を変化させてもよい。図４
に示すように、例えば、生成した案内経路（Ｒ５、Ｒ
６）の画面表示色を赤色、生成した迂回経路（Ｎ２）の
画面表示色を青色等のように異なる表示方法により、画
面上に各々経路を表示することもできる。迂回経路と案
内経路とを区別して表示する機能を設けることにより、
使用者は表示画面から迂回経路がどの部分かを即座に認
識することができることになる。

【００３４】また、本発明の第１の実施の形態における
経路探索案内装置の表示部３に複数のウインドウを同時
に表示させる機能を主制御部１にもたせて、従来の探索
結果として提供される案内経路に加えて、下位階層で探
索した結果である迂回経路を画面の縮尺如何によらず、
全ての縮尺で重複して別ウインドウに表示させることが
可能になっている。図５に縮尺の大きい案内経路ととも
に、縮尺の小さい下位階層で探索した結果である迂回経
路を別ウインドウで同時に表示部３に表示した画面例を
示した。このように、案内経路とともに画面上に縮尺の
異なる迂回経路を表示させるという機能を有するため、
迂回経路の生成を即座に確認できるとともにその詳細を
知ることができることになる。

【００３５】また、本発明の第１の実施の形態における
経路探索案内装置は経路探索の結果を案内経路として使
用者に提供しているとき、案内経路と迂回経路との分岐
点があった場合に、主制御部１にプログラムを組み込ん
でおき、車両が分岐点からあらかじめ設定した距離を隔
てた位置に到達すると、迂回経路との分岐点の存在を知
らせる文章等による案内を表示部３の画面上に表示する
機能をもたせることが可能である。図６に案内経路（Ｒ
６、Ｒ７）と迂回経路（Ｎ３）との分岐点（Ｃ１）があ
った場合に、表示部の画面上で使用者に報知している画
面例を示した。したがって、迂回経路への分岐点の手前
で画面上に通知する機能により、使用者に対して分岐点
に近付いたときに明示的に示すことができることにな
る。また、この機能は、図７に示したように、本発明の
第１の実施の形態における経路探索案内装置が備える音
声出力部２を利用して、案内経路（Ｒ９、Ｒ１０）と迂
回経路（Ｎ４）との分岐点（Ｃ２）があるという情報を
音声により知らせてもよい。音声を利用すれば、使用者
が画面を見ることなく情報を報知させることができるの
で、安全性の点からも効果が大きい。

【００３６】また、本発明の第１の実施の形態における
経路探索案内装置は、使用者が入力部４より、生成した
迂回経路を自動的に迂回経路のある部分を案内経路に置
換える機能を選択することにより、迂回経路のある部分
を案内経路に置換えて、表示上１つの案内経路であるか
のように表示するように構成してもよい。図８に当初の
案内経路（Ｒ１１、Ｒ１２）から迂回経路（Ｎ８）の部
分を置換えて案内経路（Ｒ１３、Ｎ８、Ｒ１４）を表示
した画面例を示す。このように、迂回経路を優先的に表
示する機能を設けているので、迂回経路と案内経路の一
部を自動的に置換え、使用者に対しては１本の案内経路
として提示することができることになる。

【００３７】さらにまた、上記機能は、先に迂回経路と
案内経路とを、例えば、別の色で表示するなど、表示方
法を変更する機能について説明したのと同じように、ユ
ーザーが入力部４より、生成した迂回経路を自動的に迂
回経路のある部分を案内経路に置換える機能を選択する
こともできる。この場合、迂回経路のある部分を案内経
路に置換えて、１つの案内経路を生成し、画面表示上、
ユーザーが迂回経路と案内経路をそれぞれ認識すること
ができるように、例えば、案内経路の画面表示色を赤色
で、また、迂回経路の画面表示色を青色等のように異な
る表示方法により、画面上に各々表示させるように構成
してもよい。こうすれば、置換えた迂回経路を案内経路
と区別できるように表示する機能を設けたため、提示さ
れた１本の案内経路のどの部分に迂回経路を置換えたの
かが明示的になることになる。図９にこの機能を説明す
る表示画面例を示した。

【００３８】（第２の実施の形態）図１０は本発明の第
２の実施の形態の経路探索案内装置の構成を示すブロッ
ク図である。図１０は、図１に示した本発明の第１の実
施の形態の説明に用いたブロック図の経路探索部７に経
路記憶部１２が付加されている他は、図１と同じ構成に
なっている。以下、重複を避けるため、図１とは異なる
内容に重点を置いて説明する。

【００３９】図１０において、経路記憶部１２は、進路
変更場所抽出部９で生成された進路変更場所のデータ、
および迂回経路探索部１０で生成された迂回経路情報に
相当する、交差点を示すノードや経路を示すリンクに関
する情報のデータを記憶する機能を有している。この経
路記憶部１２に記憶された進路変更場所のデータを利用
して迂回経路情報を経路探索に反映させることが容易に
できるようになる。

【００４０】図１１は本発明の第２の実施の形態におけ
る経路探索案内装置の動作の処理の手順を説明する流れ
図である。ここでは、進路変更場所のデータが経路記憶
部１２に記憶した迂回経路データと一致した場合に、記
憶された迂回経路データを経路探索に反映させる動作に
重点を置いて説明する。

【００４１】最初に出発地と目的地のデータをそれぞれ
入力部４から入力して設定し、探索を開始する（ステッ
プＳ１０）。このとき出発地データの代わりに、現在位
置算出部５からの自車の現在地データを利用してもよ
い。主制御部１は入力データと地図情報格納部６に格納
されている地図情報データに基づいて案内経路探索部８
に経路探索を行わせ、従来の経路案内に用いられている
案内経路情報が生成される（ステップＳ１１）。続いて
進路変更場所抽出部９は生成された案内経路情報を調べ
ていき、進行方向や道路種別等が変更になる場所のデー
タを抽出する（ステップＳ１２）。主制御部１は進路変
更場所のデータが作成されたか否かを判断し（ステップ
Ｓ１３）、進路変更場所データが作成されていない場合
は探索を終了する（ステップＳ１７）。進路変更場所デ
ータが作成されており、かつ、作成された進路変更場所
のデータが以前に作成したポイントと一致したならば
（ステップＳ１４）、一致した迂回経路のデータを経路
記憶部１２から読み出し（ステップＳ１６）、読み出し
た迂回経路データを経路探索の結果に反映して探索を終
了する（ステップＳ１７）。また、その進路変更場所の
データが経路記憶部１２に記憶されている迂回経路のデ
ータと一致しなかった場合は、迂回経路探索部１０が迂
回経路探索を行い（ステップＳ１５）、生成した迂回経
路のデータを経路探索の結果に反映して探索を終了する
（ステップＳ１７）。

【００４２】以上説明したように本発明の第２の実施の
形態における経路探索案内装置によれば、経路記憶部に
迂回経路を記憶する機能を設けており、同じ迂回経路を
繰り返して求める必要がなく、経路探索の高速化をはか
ることができるのに加え、記憶した迂回経路を案内経路
に反映する機能も有しており、誘導、案内をする際に案
内経路だけでなく、迂回経路も案内することができるこ
とになる。

【００４３】なお、本発明の第２の実施の形態における
経路探索案内装置では、具備する経路記憶部１２に記憶
した迂回経路情報の一覧を表形式でまとめ、表示させる
機能をもたせることが可能であり、図１２に表示部３に
記憶した迂回経路情報の一覧を表示した画面の例を示
す。図１２に示したように、経路記憶装置１２に記憶さ
れている全ての迂回経路情報を読み出し、画面上に作成
日時、進路変更場所、距離、通過道路名称等を画面上に
表示する。この機能を発展させて、図１２に示した迂回
経路情報の一覧から、使用者が知りたい１つの迂回経路
に関する情報を選択することによって、迂回経路の道路
名称、道路幅、通行時間といった、通常運転者が道路を
運転する場合に必要とする情報を、詳細情報として表示
部３の画面上に表示する機能をもたせることも可能であ
る。図１３は使用者が希望して選択した１つの迂回経路
の情報を表示した画面の例を示している。したがって、
記憶した迂回経路の情報を画面に表示する機能を設ける
ことで、使用者が明示的に認識することができ、前記迂
回経路の必要性を判断することができることに加え、使
用者が提示された迂回経路を走行するかどうか、前もっ
て判断することができることになる。

【００４４】一方、上記の機能とは逆に、図１２に示す
記憶した迂回経路情報の一覧から不要の迂回経路情報を
選択し、その不要な情報のデータを削除する機能を使用
者が選択することも可能である。図１４は、選択された
迂回経路情報を削除することをユーザーに報知するため
に表示部３に表示した画面例を示している。記憶した迂
回経路を削除できる機能を設けることで、使用者がほと
んど通らない道路における迂回経路等、必要性の低い経
路を記憶していた場合などに経路記憶部から消去でき、
記憶部の容量を有効に活用でき能率が向上することにな
る。

【００４５】（第３の実施の形態）図１５は本発明の第
３の実施の形態における経路探索案内装置の構成を示す
ブロック図である。図１５は、図１０に示した本発明の
第２の実施の形態の説明に用いたブロック図の主制御部
１に主記憶部１１と並列に外部記憶部１３が付加されて
いる他は、図１０と同じ構成になっている。以下、重複
を避けるため、図１０とは異なる内容に重点を置いて説
明する。

【００４６】図１５において、外部記憶部１３は、進路
変更場所抽出部９で生成された進路変更場所、および迂
回経路探索部１０で生成された迂回経路情報に相当する
ノードやリンクに関する情報、または経路記憶部１２に
記憶されている進路変更場所、および迂回経路情報等の
データを記憶する機能を有している。第３の実施の形態
における経路探索案内装置においても、第２の実施の形
態における経路探索案内装置の経路記憶部１２について
説明したのと同じ様に、この外部記憶部１３に装着して
使用可能な外部記憶媒体に記憶された進路変更場所のデ
ータを利用して迂回経路情報を経路探索に反映させるこ
とが容易にできるようになる。

【００４７】図１６は本発明の第３の実施の形態におけ
る経路探索案内装置の動作の処理の手順の１例を説明す
る流れ図である。ここでは、進路変更場所のデータが外
部記憶部１３で用いられる外部記憶媒体に記憶された迂
回経路を読み込み、経路探索に反映させる動作に重点を
置いて説明する。

【００４８】最初に出発地と目的地のデータをそれぞれ
入力部４から入力して設定し、探索を開始する（ステッ
プＳ２０）。このとき出発地データの代わりに、現在位
置算出部５からの自車の現在地データを利用してもよ
い。主制御部１は入力データと地図情報格納部６に格納
されている地図情報データに基づいて案内経路探索を行
わせ、従来の経路案内に用いられている案内経路情報が
生成される（ステップＳ２１）。続いて進路変更場所抽
出部９は生成された案内経路情報を調べていき、進行方
向や道路種別等が変更になる場所のデータを抽出する
（ステップＳ２２）。主制御部１は進路変更場所が作成
されたか否かを判断し（ステップＳ２３）、進路変更場
所データが作成されていない場合は探索を終了する（ス
テップＳ２７）。進路変更場所が作成されており、外部
記憶部１３内に記憶されている迂回経路情報が今回作成
した進路変更場所と一致した場合（ステップＳ２４）、
一致した迂回経路情報を外部記憶媒体から読み出し（ス
テップＳ２５）、案内経路に反映して探索を終了する
（ステップＳ２７）。また、進路変更場所が作成されて
いて、外部記憶装置１３内に記憶されている迂回経路情
報と一致しない場合は、迂回経路探索を行い（ステップ
Ｓ２６）、生成した迂回経路のデータを経路探索の結果
に反映して探索を終了する（ステップＳ２７）。

【００４９】次に、本発明の第３の実施の形態における
経路探索案内装置の外部記憶部１３で用いられる外部記
憶媒体から迂回経路のデータを読み込む際に、経路探索
案内装置が保有する地図情報データとのデータ構造や形
式、書式等の整合性をチェックし、経路記憶部に保存す
る必要がある場合があり、以下にその手順について説明
する。

【００５０】図１７は本発明の第３の実施の形態におけ
る経路探索案内装置の外部記憶部１３で用いられる外部
記憶媒体から迂回経路のデータを読み込む際に、地図情
報データとの整合性をチェックしたうえで、経路記憶装
置１２にデータを保存する一連の処理手順を説明する流
れ図である。

【００５１】図１７において、外部記憶部１３内に記憶
されている迂回情報を読み込む処理が開始されると（ス
テップＳ３０）、まず、外部記憶媒体から迂回経路情報
である、進路変更場所および迂回経路情報に相当するノ
ードやリンクに関する情報を読み込み（ステップＳ３
１）、地図情報格納部６に保持されている道路網データ
を読み出し、整合性をチェックする（ステップＳ３
２）。チェックした結果を判定して（ステップＳ３
３）、整合性がとれていた場合、外部記憶媒体から読み
込んだ迂回経路情報を経路記憶部１２に保存して（ステ
ップＳ３４）、処理を終了する（ステップＳ３６）。ま
た、もし、地図情報データとの整合性がとれていなかっ
た場合は、信頼性の低いデータと解釈して、外部記憶媒
体から読み込んだ迂回経路情報のデータを破棄して（ス
テップＳ３５）、処理を終了する（ステップＳ３６）。

【００５２】以上説明してきたように、本発明の第３の
実施の形態における経路探索案内装置では、迂回経路を
外部記憶媒体に記憶する機能を設けることで、自端末に
記憶されている迂回経路の情報を外部に記憶して別に利
用したり、外部記憶媒体に記憶された情報を読み込んで
経路探索に反映できる機能を利用して、他端末で記憶さ
れている迂回経路を自端末上でも記憶し、利用すること
ができるようになる。また、外部記憶媒体から読み込む
際に、地図情報データとの整合性をチェックするという
機能を設けることで、地図のバージョンが違っていても
迂回経路のノードとリンクに関する情報が変更されてい
ないことを確認してから経路記憶部に記憶し、正確な誘
導、案内をすることができるようになる。

【００５３】（第４の実施の形態）図１８は本発明の第
４の実施の形態の経路探索案内装置の構成を示したブロ
ック図である。図１８は、図１５に示した本発明の第３
の実施の形態の説明に用いたブロック図において、外部
記憶部１３を付加した代わりに、交通信号認識部１４と
カメラ装置１５を付加した以外は、図１０と同じ構成に
なっている。以下、重複を避けるため、図１５とは異な
る内容に重点を置いて説明する。図１８において、カメ
ラ装置１５は、車両に取り付けられていて、車両が道路
の交差点に進入する直前に、交差点等に設置された信号
機の画像を取り込み、取り込んだ画像のデータ信号を交
通信号認識部１４に伝送する機能を有している。交通信
号認識部１４は、進入しようとしている交差点等の信号
機が表示している信号色を認識し、上記画像データ信号
を色情報を表す信号に変換し主制御部１に入力する役割
を担っている。これ以後、主制御部１では、入力された
信号機の色情報を含むデータ信号に基づいて経路探索を
実施し、案内経路に関する情報、または迂回経路に関す
る情報を出力し、表示部３、または音声出力部２から使
用者に提供するまでは、第１の実施の形態で説明したの
とほとんど同じ構成である。

【００５４】次に、上記のように構成された経路探索案
内装置について、図１９に示した流れ図を用いてその動
作の処理手順を説明する。最初に出発地と目的地のデー
タをそれぞれ入力部４から入力して設定し、経路探索を
行い、生成された結果である案内経路を用いた誘導、案
内を開始する（ステップＳ４０）。続いて車両に取り付
けられたカメラ装置１５が取り込んだ信号機の画像のデ
ータ信号が交通信号認識部１４に伝送され、信号機の色
情報を取得し、色情報を認識する（ステップＳ４１）。
認識した色情報が、停止指示である赤色または注意喚起
指示の黄色であったならば（ステップＳ４２）、自動的
に迂回経路情報を探索するモードで迂回経路案内の動作
に入る（ステップＳ４３）。一方、認識した色情報が、
赤または黄色ではない青色である場合は図２のステップ
Ｓ１とおなじ処理である通常の案内経路探索のモードで
案内経路案内の動作を行う（ステップＳ４４）。

【００５５】引き続き、図１９の流れ図にある交通信号
認識の処理を示すステップＳ４１について、さらに詳し
くその動作の手順を別の流れ図を用いて説明する。図２
０は、本発明の第４の実施の形態における経路探索案内
装置が具備する地図情報格納部６、または主記憶部１１
や経路記憶部１２に記憶された交通網データが保持して
いる経路（道路）のデータにおいて、一定範囲先のノー
ド（交差点を示すデータ信号）に信号機フラグ（信号機
の存在を示すデータ信号）があった場合にカメラ装置１
５または交通信号認識部１４を動作させる処理を説明す
るための流れ図である。図２０において、交通信号認識
部１４の操作が開始されると（ステップＳ５０）、ま
ず、前もって経路探索して表示された現在案内中の案内
経路上のノードを車両の現在位置から目的地側に辿って
いき、経路の一定範囲先のノードに信号機フラグがある
かどうかを調べる（ステップＳ５１）。調べた結果、ノ
ードに信号機フラグがあった場合（ステップＳ５２）、
カメラ装置１５、またはカメラ装置１５の動作と連動し
ている交通信号認識部１４を動作させる（ステップＳ５
３）。進入する交差点等に設置された信号機の色情報を
認識する処理が完了したら、カメラ装置１５、まはたカ
メラ装置１５の動作と連動している交通信号認識部１４
を停止させ（ステップＳ５４）、交通信号処理認識処理
を終了する（ステップＳ５５）。一方、ノードに信号機
フラグがないは場合そのまま、交通信号処理認識処理を
終了する（ステップＳ５５）。このようにして、本発明
の第４の実施の形態における経路探索案内装置の動作が
行われる。

【００５６】以上説明してきたように本発明の第４の実
施の形態の経路探索案内装置では、交差点等に設置され
た信号機の色情報を認識する機能を設けることで、端末
側が進行方向の信号機状況を認識し、信号機状況に合わ
せた案内をすることができるほかに、ノード（交差点）
の信号機フラグを調べる機能を設けることで、信号機の
色情報を認識する機能を断続的に処理させることがで
き、経路探索案内装置の資源の有効活用につながる。

【００５７】（第５の実施の形態）図２１は本発明の第
５の実施の形態における経路探索案内装置の構成を概略
的に示したブロック図である。本発明の第５の実施の形
態における経路探索案内装置では通信部１８により、例
えば、道路の渋滞情報等のいわゆる交通情報を取得し、
この情報を利用して迂回経路を探索し案内する。図２１
において、経路探索装置１７に組み込むか接続した通信
部１８を通して、信号機または信号機の管制塔１７等か
ら信号機の情報を取得、まはた、交通情報センター１６
から渋滞情報といった交通情報を取得したうえで、経路
探索装置１７の方で現在の進行方向の交通状況を認識す
る。なお、図中で経路探索装置１７は第１の実施の形態
から第４の実施の形態で説明した図１、図１０、図１
５、または図１８のいずれかに相当するものとする。認
識した結果、このまま案内される経路を進んでも問題な
いと判断した場合は、案内経路を変更せずにそのまま使
用者に案内する。しかし、案内経路上に渋滞等でスムー
ズに経路を進行できない要因が発見された場合、案内す
る経路を前もって提供された案内経路から自動的に迂回
経路に切り換える。

【００５８】以上説明したように本発明の第５の実施の
形態によれば、通信手段を用いて交通状況を認識できる
機能を設けることで、信号機の状態だけでなく、道路の
渋滞、規制といった交通状況全般を認識でき、交通状況
に対応した案内経路の提供をすることができることにな
る。

【００５９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は進路変更
場所抽出部と迂回経路探索部を設けて、出発地と目的地
の間において進行方向や道路種別等が変更となる一定範
囲の案内経路は下位の階層の地図情報データを用いた探
索結果となっているため、経路探索が高速に行なえ、か
つ、迂回経路と案内経路とを共に表示する機能を備え
て、使用者に対して迂回経路を明示的に示すことができ
るため、案内経路の質が向上するという優れた効果を有
する経路探索案内装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態における経路探索案
内装置の構成を示すブロック図

【図２】本発明の第１の実施の形態における経路探索案
内装置の処理手順を示す流れ図

【図３】経路探索結果を表示部に表示した画面を示す図

【図４】案内経路と迂回経路を異なる色で表示した画面
を示す図

【図５】下位階層で作成された迂回経路を別ウィンドウ
で表示した画面を示す図

【図６】案内経路と迂回経路との分岐点を表示してユー
ザーに報知する画面を示す図

【図７】案内経路と迂回経路との分岐点を音声でユーザ
ーに報知する場合の画面を示す図

【図８】迂回経路の部分を置換えた案内経路を表示した
画面を示す図

【図９】迂回経路の部分を置換えた案内経路をそれぞれ
異なる色で表示した画面を示す図

【図１０】本発明の第２の実施の形態における経路探索
案内装置の構成を示すブロック図

【図１１】本発明の第２の実施の形態における経路探索
案内装置の処理手順をを示す流れ図

【図１２】経路記憶部に記憶した迂回経路の一覧を表示
した画面を示す図

【図１３】迂回経路一覧から選択した迂回経路を表示し
た画面を示す図

【図１４】一覧から選択した迂回経路情報を消去すると
きに表示される画面を示す図

【図１５】本発明の第３の実施の形態における経路探索
装置の構成を示すブロック図

【図１６】本発明の第３の実施の形態における経路探索
案内装置の処理手順を示す流れ図

【図１７】本発明の第３の実施の形態における経路探索
案内装置においてデータの整合性をチェックし記憶装置
に保存する動作の手順を示す流れ図

【図１８】本発明の第４の実施の形態における経路探索
案内装置の構成を示すブロック図

【図１９】本発明の第４の実施の形態における経路案内
装置の処理手順を示す流れ図

【図２０】本発明の第４の実施の形態における経路探索
案内装置においてカメラ装置または交通信号認識部の動
作の処理手順を示す流れ図

【図２１】本発明の第５の実施の形態における経路探索
案内装置の構成を示すブロック図

【図２２】従来の経路探索の結果を案内経路として表示
した画面を示す図

【符号の説明】

１ 主制御部 ２ 音声出力部 ３ 表示部 ４ 入力部 ５ 現在位置算出部 ６ 地図情報格納部 ７ 経路探索部 ８ 案内経路探索部 ９ 進路変更場所抽出部 １０ 迂回経路探索部 １１ 主記憶部 １２ 進路記憶部 １３ 外部記憶部 １４ 交通信号認識部 １５ カメラ装置 １６ 交通情報センター １７ 信号機または信号機の管制塔 １８ 通信部 １９ 経路探索案内装置 ５１ 自律航法センサ ５２ ＧＰＳ受信機 ５３ 自車位置計算部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C032 HC24 HC26 HD03 HD04 HD16 HD21 HD24 2F029 AA02 AB07 AB13 AC02 AC09 AC13 AC16 AC18 5C087 AA09 AA40 BB20 BB21 BB46 CC34 DD14 EE05 EE14 FF01 FF16 FF19 5H180 AA01 CC05 CC12 FF04 FF05 FF22 FF25 FF32

Claims (20)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に搭載し、自車位置算出部が出力す
   る前記車両の現在位置情報または入力された位置情報と
   目的地情報とにもとづいて、前記位置情報と前記目的地
   情報とにより経路探索を行い、前記経路探索にもとづい
   て案内、誘導をする経路探索案内装置において、 多重に階層化し、下位の階層ほど詳細な道路情報を網羅
   する電子化地図情報を備えた地図情報格納部と、 出発地および目的地のいずれか一方の付近では前記地図
   情報格納部の下位階層の地図情報を用い、前記出発地お
   よび目的地以外では前記地図情報格納部の上位の階層の
   地図情報を用いて経路を探索する案内経路探索部と、 前記案内経路探索部が探索した案内経路上の進行方向と
   道路種別が変わる進路変更場所を特定する進路変更場所
   抽出部と、 前記進路変更場所近傍を下位階層の地図情報により探索
   し、新たに抽出した探索結果が前記案内経路と同じであ
   れば、前記案内経路を利用し、異なっている場合には、
   新たに抽出した経路を迂回経路とする迂回経路探索部と
   を具備したことを特徴とする経路探索案内装置。
2. 【請求項２】 前記迂回経路に関する情報を、道路の交
   差点を示すノード情報および経路を示すリンク情報を含
   むデータとして記憶する経路記憶部を備えたことを特徴
   とする請求項1に記載の経路探索案内装置。
3. 【請求項３】 前記進路変更場所抽出部で特定した前記
   進路変更場所が前記経路記憶部に記憶された前記迂回経
   路の進路変更場所と一致した場合に、前記迂回経路を前
   記案内経路の探索に反映することを特徴とする請求項２
   に記載の経路探索案内装置。
4. 【請求項４】 前記迂回経路の情報を記憶する外部記憶
   媒体を装着可能に備えたことを特徴とする請求項１また
   は請求項２に記載の経路探索案内装置。
5. 【請求項５】 前記外部記憶媒体から読み込んだ前記迂
   回経路の情報を、前記経路記憶部に記憶されている他の
   迂回経路情報とともに案内経路探索に反映できることを
   特徴とする請求項４に記載の経路探索案内装置。
6. 【請求項６】 前記外部記憶媒体から前記迂回経路の情
   報を読み込む際に、地図情報格納部が備える地図情報デ
   ータとの構造または形式、書式の整合性を照合して、前
   記経路記憶部に記憶することを特徴とする請求項５に記
   載の経路探索案内装置。
7. 【請求項７】 交通信号機の情報を取得するカメラ装置
   と、交通信号機の信号の情報を取得認識する交通信号認
   識部と、前記交通信号機の設置場所を進路変更場所とし
   て迂回経路探索を行う前記迂回経路探索部とを有するこ
   とを特徴とする請求項1、または請求項２に記載の経路
   探索案内装置。
8. 【請求項８】 前記地図情報格納部の地図情報データ
   に、現在位置から指定した距離の交差点を示すノード
   に、信号機を示す信号機フラグデータがある場合にの
   み、前記カメラ装置、または前記交通信号認識部を動作
   させ、迂回経路探索を行う前記迂回経路探索部を有する
   ことを特徴とする請求項７に記載の経路探索案内装置。
9. 【請求項９】 前記交通信号機の情報、もしくは道路交
   通情報を取得し、前記車両が進行する経路の交通状況を
   認識判断し、経路の探索を案内経路探索から迂回経路探
   索に切り換える切り換え手段を有することを特徴とする
   請求項１または請求項２に記載の経路探索案内装置。
10. 【請求項１０】 前記経路記憶部に記憶した迂回経路情
    報を一覧として表示する表示手段と、前記一覧を迂回経
    路の地図とともに表示する前記表示部を有することを特
    徴とする請求項２、請求項３、請求項４、請求項７、ま
    たは請求項９に記載の経路探索案内装置。
11. 【請求項１１】 前記表示部に出力した前記迂回経路情
    報の一覧から不要の迂回経路情報を選択し、前記経路記
    憶部から不要の情報を削除可能であることを特徴とする
    請求項１０に記載の経路探索案内装置。
12. 【請求項１２】 前記迂回経路を案内経路とともに表示
    することを特徴とする請求項１、請求項２、請求項３、
    請求項４、請求項７、または請求項９に記載の経路探索
    案内装置。
13. 【請求項１３】 前記迂回経路を案内経路とは区別して
    表示することを特徴とする請求項１２に記載の経路探索
    案内装置。
14. 【請求項１４】 前記迂回経路の道路種別または等級、
    幅員、通行時間を含む規制情報を前記迂回経路とともに
    表示部に出力することを特徴とする請求項１、請求項
    ２、請求項４、請求項７、または請求項９に記載の経路
    探索案内装置。
15. 【請求項１５】 前記案内経路と前記迂回経路とを同時
    に表示するとき、前記案内経路の表示の縮尺の如何にか
    かわらず前記迂回経路を認識できる縮尺で表示すること
    を特徴とする請求項１、請求項２、請求項４、請求項
    ７、または請求項９に記載の経路探索案内装置。
16. 【請求項１６】 前記案内経路と前記迂回経路とを同時
    に表示するとき、前記迂回経路への分岐点から設定した
    距離だけ前方の地点に前記車両が到達すると、画面上に
    前記迂回経路の存在を表示して通知することを特徴とす
    る請求項１、請求項２、請求項４、請求項７、または請
    求項９に記載の経路探索案内装置。
17. 【請求項１７】 前記迂回経路への前記分岐点から設定
    した距離だけ前方の地点に前記車両が到達すると、音声
    により前記迂回経路の存在を通知することを特徴とする
    請求項１、請求項２、請求項４、請求項７、または請求
    項９に記載の経路探索案内装置。
18. 【請求項１８】 前記案内経路と前記迂回経路とを同時
    に表示するとき、前記迂回経路の区間を前記案内経路と
    置き換えて前記迂回経路を優先して表示することを特徴
    とする請求項１、請求項２、請求項４、請求項７、また
    は請求項９に記載の経路探索案内装置。
19. 【請求項１９】 前記迂回経路を前記案内経路と置き換
    えて表示するとき、置き換えた前記迂回経路を前記案内
    経路と区別して表示することを特徴とする請求項１８に
    記載の経路探索案内装置。
20. 【請求項２０】 車両の現在位置または出発地と、目的
    地とを入力して経路探索を行って案内経路を算出するス
    テップと、算出した案内経路の情報から進行方向と道路
    種別、等級が変更となる場所を抽出するステップと、進
    路変更場所においては設定された距離範囲内について、
    生成した経路結果のリンクコストを重くして下位階層の
    道路地図情報データを使った経路探索を行って迂回経路
    を算出するステップとからなることを特徴とする経路探
    索案内方法。