JP2874397B2 - 経路選出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の運転者が車両の
走行する経路の誘導案内を受ける場合や、鉄道利用者が
利用鉄道の案内を受ける場合に用いる経路選出装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来の経路選出装置において、車両を誘
導案内するために経路を求める手段としては、例えば特
開昭５９−１０５１１３号公報に示された車両の自動誘
導方法がある。これはネットワークを表すデータから最
適経路決定法の１つであるダイクストラ法などを用いて
出発地点と目的地点間の最適経路を求めるものである。

【０００３】また例えば特開平２−５６５９１号公報に
示されたルート探索方法の様に計算時間を短縮するため
に階層化構造した地図データを用いて探索し、最適経路
を求める方法がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ダイク
ストラ法を用いて経路を探索する場合、探索する地点の
数の２乗に比例して探索時間がかかるという課題があっ
た。また同じ場所のネットワークを詳しさの異なる複数
のネットワークとして階層的に記録した場合、出発地点
および目的地点付近を詳しいネットワークで探索し、そ
の他は詳しくないネットワークで探索する事により、探
索する地点の数は減少するが、それでも出発地点から目
的地点までの経路を探索するのに膨大な探索時間が必要
になるという課題があった。

【０００５】本発明は、この様な従来の経路選出装置の
課題に鑑み、経路を求める２地点を定めてから２地点間
の経路が求められるまでの経路探索時間を大幅に削減す
る経路選出装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明は、ネットワーク上の各地点が、前記ネットワー
ク上の他のどの地点に接続しているかを、前記ネットワ
ーク上の全ての点について記憶する地点間経路記憶手段
と、経路を求めるべき２地点を選出する地点入力手段
と、前記地点入力手段で選出した２地点間の経路を前記
地点間経路記憶手段から検索する経路検索手段と、前記
経路検索手段で求めた経路を出力する出力手段とを備
え、前記地点間経路記憶手段は、出発地点と目的地点の
組合せと、前記組合せに対応する経路通過地点とを記憶
することにより、前記ネットワーク上の全ての経路を記
憶することを特徴とする経路選出装置である。

【０００７】また、ネットワーク上の各地点が、前記ネ
ットワーク上の他のどの地点に接続しているかを、前記
ネットワーク上の全ての点について記憶する地点間経路
記憶手段と、地点間経路記憶手段で記憶している地点以
外の地点も含めた複数の地点で構成される詳細なネット
ワークでの地点の接続関係及びその接続関係に対応する
距離または旅行時間を記憶した地図データ記憶手段と、
前記地図データ記憶手段が記憶している地点の中から経
路を求めるべき２地点を選出する地点入力手段と、前記
地点入力手段で選出した２地点各々について、選出した
地点から前記地点間経路記憶手段が記憶している経路記
憶地点迄の経路を、前記地図データ記憶手段のネットワ
ークデータを用いて探索して、この経路記憶地点を通過
地点として決定する探索手段と、前記探索手段で決定し
た通過２地点間の経路を前記地点間経路記憶手段のネッ
トワークデータから検索する経路検索手段と、この通過
２地点間の経路と前記探索手段で探索した２つの経路と
を接続して、地点入力手段で選出した２地点間の経路を
構成する経路構成手段と、前記経路構成手段で求めた経
路を出力する出力手段とを備えたことを特徴とする経路
選出装置である。

【０００８】また、複数の階層構造をもち、それぞれの
階層について異なるネットワークの範囲を持ち、各階層
のネットワーク上の各地点がどの階層に属するのかを判
別する階層識別子と各地点が各階層で他のどの地点に接
続しているかを、前記ネットワーク上の全ての点につい
て記憶する地点間経路記憶手段と、前記地点間経路記憶
手段が記憶している地点の中から経路を求めるべき２地
点を選出する地点入力手段と、前記地点入力手段で選出
した２地点各々について、選出した地点から検索すべき
階層を決定し、その階層における通過地点を記憶して、
その通過地点までの経路も記憶する階層設定手段と、地
点間経路記憶手段のネットワークデータを用いて通過２
地点間の経路を検索する経路検索手段と、この通過２地
点間の経路と前記階層設定手段で記憶した２つの経路と
を接続して地点入力手段で選出した２地点間での経路を
構成する経路構成手段と、前記経路構成手段で求めた経
路を出力する出力手段とを備えたことを特徴とする経路
選出装置である。

【０００９】また、経路検索手段は、階層設定手段が設
定する階層内で経路検索を行い、１つの階層内で２点間
の経路が検索できない場合には別の階層で検索を行い、
複数の階層により検索された経路を前記地点間経路記憶
手段の持つデータをもとに前記経路構成手段により１つ
の経路にすることを特徴とする経路選出装置である。

【００１０】また、地点間経路記憶手段が記憶する階層
識別子は、その地点が属する道路の道幅、または道路の
種類、またはその地点がもつ道路の数の少なくとも１つ
により決定されることを特徴とする経路選出装置であ
る。

【００１１】また、ある階層に含まれるある地点から、
他の階層への移行が可能な地点を設定する移行地点設定
手段を設け、前記移行地点設定手段により設定された移
行地点データにより各階層間を接続して経路を構成する
ことを特徴とする経路選出装置である。

【００１２】また、各地点が各階層において記憶してい
る相手地点の範囲を記憶する到達範囲データ記憶手段を
設け、前記到達範囲データ記憶手段が定める範囲に調査
対象がない場合には別の階層で探索を行なうことを特徴
とする経路選出装置である。

【００１３】また、地点間経路記憶手段は経路を記憶す
る２地点の組合せに対応して、その地点間の経路の旅行
時間または距離を記憶することを特徴とする経路選出装
置である。

【００１４】また、階層設定手段は、地点入力手段で選
出した各々の地点に対して少なくとも２つの複数の経路
記憶地点を設定し、探索手段はこれら複数の通過地点ま
での経路を探索し、経路検索手段は、前記複数の通過地
点に対して全ての経路を選出することを特徴とする経路
選出装置である。

【００１５】また、探索手段が目的地側から経路探索を
行なうときは一方通行の情報を反転して探索を行なうこ
とを特徴とする経路選出装置である。

【００１６】また、地点間経路記憶手段は、経路を記憶
する２地点の組合せに対応してその経路上の少なくとも
１つの通過地点を記憶することを特徴とする経路選出装
置である。

【００１７】

【作用】本発明は上記構成により、経路を求める２地点
が選出されてからネットワークデータを用いて経路を探
索するのではなく、あらかじめ探索し記憶しておいた地
点間経路記憶手段により検索を行なうので、短時間で経
路を求めることができる。

【００１８】また、経路を記憶するときに、２地点の組
合せに対応して経路上の途中の少なくとも１つの地点を
記憶することにより、経路を記憶するデータ量を大幅に
削減することができる。

【００１９】また、選出した地点から経路を記憶した地
点迄は経路を探索することにより、経路を求めることが
できる地点の数を増加させて、より詳しい経路を求める
ことができる。

【００２０】さらに、選出した地点の間で複数の経路を
求めることにより、使用者がその中から適した経路を選
択することができる。

【００２１】

【実施例】以下、本発明の実施例について説明する。

【００２２】（第１実施例）本発明は、経路を求める２
地点を指定してから２地点間の経路が求められるまでの
経路探索時間を大幅に削減することを目的とする。図１
は本発明の第１の実施例における経路選出装置のブロッ
ク図である。１０１は地点間経路記憶手段で、ネットワ
ーク上の全ての地点の経路をあらかじめ記憶しているＣ
Ｄ−ＲＯＭ等の記憶手段である。１０２は地点入力手段
であり、上記地点間経路記憶手段１０１で記憶している
地点（経路記憶地点）の中から経路を求める２地点（出
発点と目的地点）を指定する。１０３は経路検索手段で
あり、指定された２地点間の経路を地点間経路記憶手段
１０１に記憶されたデータの中から検索し読み出す。１
０４は出力手段で読み出された経路を出力するディスプ
レイ、または経路を音声で出力する出力装置等である。
また現在位置検出装置を組合せ、適当な時または場所で
経路を指示する画像または音声による出力装置であって
もよい。

【００２３】以上のように構成された経路検出装置につ
いて、以下にその動作を説明する。まず地点入力手段１
０２で経路を求める出発地点および目的地点を指定す
る。これはたとえば地図とその地図範囲内の経路記憶地
点位置を同時に表示し、操作者がこの経路記憶地点の中
から出発地点および目的地点を指定する。経路検索手段
１０３では指定された出発地点と目的地点を入力し、地
点間経路記憶手段１０１で記憶されたネットワーク上の
２地点の組合せの中からこの出発地点と目的地点の組合
せを検索し、この組合せに対応する経路を読み出す。こ
うして求められた経路を出力手段１０４から出力する。

【００２４】第１の実施例の動作をソフトウェアで実現
する場合のフローチャートを図２に示す。先ず始めに、
ステップ２０１で経路を求める出発地点および目的地点
を経路記憶地点の中から選出して指定する。ステップ２
０１では指定された地点間の経路をすべての地点間の経
路を記憶したデータの中から検索して読み出し、読み出
した経路をステップ２０３で出力する。

【００２５】次に図３によって実施例をさらに説明す
る。図３(Ａ)は地点(1)〜(5)およびその間の経路であ
る。図３(Ｂ)は各地点間の経路の記憶状態である。３０
１は経路記憶地点の組合せ、３０２は２地点の組合せに
対応して記憶した２地点間の経路上の通過地点である。
図３(Ａ)のネットワークでネットワーク上の地点を(1)
〜(5)に番号を付しておく。図３(Ｂ)において、１つの
地点から別の地点への組合せをネットワーク上の全ての
地点の組合せについて作成する。この２地点の組合せに
対応する経路をその地点間の経路上の地点を記憶させて
おくことで、２地点間の経路を特定することができる。
たとえば出発地点が地点(1)、目的地点が地点(5)の時、
この２地点の組合せを組合せ３０１の中から検索し、経
路３０２からそれに対応して記憶された経路を読み出
す。いま経路３０２に地点(3)が記憶されている場合、
地点(1)から地点(5)への経路は、地点(1)→地点(3)→地
点(5)であることがわかる。なお、ネットワーク上の２
地点間の経路をあらかじめ記憶させるときには、ネット
ワークデータを用いて２地点間の経路を探索した結果を
記憶させておいてもよいし、または常識的な経路を人手
によって求めて入力しておいても良い。また一部を人手
で、残りを前記探索処理によって求めて入力しておいて
も良い。

【００２６】（第２実施例）この実施例は、記憶する経
路のデータ量を、第１の実施例よりも大幅に削減させる
ことを目的とする。第２の実施例のブロック図は第１実
施例と同じであるので図１を用いて説明する。地点入力
手段１０２、出力手段１０４は第１の実施例と同じ構成
である。第１の実施例と異なるのは、地点間経路記憶手
段１０１で、ネットワーク上の地点間の経路の記録中
に、経路途中の少なくとも１つの地点（通過地点）を記
憶させておき、指定された２地点間の経路を求めるとき
に以下に説明するように通過地点をキーポイントとして
複数の２地点の接続に分割して通過地点を特定していく
ものである。以下その動作を説明する。経路を求める２
地点（出発地点と目的地点）が指定されると、経路検索
手段１０３は先ず地点間経路記憶手段１０１の記憶して
いるネットワーク上のすべての地点間の組合せの中から
この２地点の組合せを検索して、この組合せに対応して
記憶された通過地点（例えば(1)地点が記憶されている
場合、通過地点(1)とする）を読み出す。そして選出し
た出発地点と通過地点(1)との組合せを検索して、この
組合せに対応した通過地点（通過地点(2)）を読み出
す。また同様に目的地点と通過地点(1)の組合せからそ
の間の通過地点（通過地点(3)）を読み出す。更に、出
発地点と通過地点(2)、通過地点(2)と通過地点(1)、通
過地点(1)と通過地点(3)、通過地点(3)と目的地点の組
合せに対応して記憶された通過地点を読み出す。この様
にして複数の２地点の組合せを検索して、出発地点と目
的地点間の経路上の地点を検索して行き、 出発地点…通過地点(2)…通過地点(1)…通過地点(3)…
目的地点 の様に経路を特定する。そして求められた経路を出力手
段１０４から出力する。

【００２７】これを図４を用いて説明する。図４(Ａ)は
ネットワーク上の地点（説明上、地点は(1)〜(5)の番号
付けをしてある）とその間の経路を表してある。図４
(Ｂ)は第２の実施例における２地点の組合せに対応した
通過地点の記憶方法の一例である。簡単のため出発地点
が地点(1)の場合の部分のみ取り上げている。４Ｂ０１
は２地点の組合せ、４Ｂ０２は通過地点である。図４
(Ｃ)は複数の２地点の組合せを検索して経路を作成する
手順を説明するための図である。すなわち、地点１から
地点５への経路を求める場合、まず地点(1)から地点(5)
への組合せ（以降、組合せを組(1)〜(5)の様に記す）を
検索し、通過地点(4)を求める。このとき経路は図の手
順１に対応した経路の項目の様に作成する。次に手順２
で組(1)〜(4)を検索して通過地点(3)を求め、同様に手
順３で組(1)〜(3)を検索して通過地点(2)を求める。そ
して手順４で組(1)〜(2)を検索して通過地点が記憶され
ていなかったとき、今まで求めた通過地点から地点(1)
から(5)までの経路を特定することができたことにな
る。

【００２８】図４(Ｄ)は比較の為に表した第１の実施例
における２地点の組合せに対応した２地点間の経路の記
憶方法の一例である。

【００２９】４Ｄ０１は２地点の組合せ、４Ｄ０２は２
地点間の経路であり、例えば経路上の全ての地点を記憶
して経路を表している。たとえば地点(1)から地点(5)へ
の経路は、第２実施例の場合は地点(1)を記憶するのに
対し、第１実施例では地点(2),地点(3),地点(4)と３つ
の地点を記憶しておかなければならず、通過地点が多い
経路では経路を記憶するために通過地点に関する大容量
のデータを記憶しなければならない。

【００３０】以上のように本第２実施例によれば、２地
点間の経路の特定を、経路上の途中の１つの地点を記憶
することによってできるので経路を記憶するデータ量を
大幅に削減することができる。

【００３１】なお、図４では通過地点４Ｂ０２として目
的地点から１つ手前の経路上の地点を記憶させたが出発
地点から１つ先の経路上の地点を記憶させると、出発地
点から順に通過地点を求めて行くことができる。

【００３２】（第３実施例）この実施例は、経路を求め
る２地点を第１の実施例よりも多く選出できるようにし
て、より詳しい経路を求めることができるようにするこ
とを目的とする。図５は本発明の第３の実施例における
経路選出装置のブロック図である。これまでの実施例と
共通する手段は同番号を付し説明は省略する。５０１は
地図データ記憶手段であり、地点間経路記憶手段１０１
が記憶している経路記憶地点よりもさらに詳しい地点
（例えば小さな小道との交差点など）も含めた複数の地
点で構成されるネットワークについて、地点間の接続関
係およびその接続関係に対応する距離または旅行時間の
データを記憶している。

【００３３】５０２は探索手段であり、地図データ記憶
手段５０１から読み込んだネットワークデータを用い
て、出発地点からその付近の経路記憶地点までの経路、
および目的地点からその付近の経路記憶地点までの経路
を探索する。５０３は経路構成手段であり、検索手段５
０２で求めた出発地点から出発地側経路記憶地点までの
経路と、目的地点から目的地側経路記憶地点までの経
路、および出発地側経路記憶地点から目的地側経路記憶
地点までの経路（これは経路検索手段１０３で検索され
る。）を接続して、出発地点から目的地点までの経路を
構成する。

【００３４】次にこの様に構成された第３の実施例の経
路選出装置について、以下その動作を説明する。地点入
力手段１０２は地図データ記憶手段５０１のネットワー
クデータを読み出し、ネットワーク上の地点の中から操
作者が指定した経路を求める２地点を記憶する。探索手
段５０２は記憶された出発地点に対応して、出発地点付
近のネットワークデータを地図データ記憶手段５０１か
ら読み出して、出発地点から出発地側経路記憶地点まで
の経路（例えば最短旅行時間経路を求める場合には、最
短旅行時間で到達する経路記憶地点までの経路）を、例
えばダイクストラ法を用いて探索する。また同様にし
て、目的地付近のネットワークデータを用いて、目的地
点から目的地側経路記憶地点までの経路を探索する。経
路構成手段５０３は、探索手段５０２で求めた出発地点
と出発地側経路記憶地点間の経路と、目的地点と目的地
側経路記憶地点間の経路を入力し、この出発地側経路記
憶地点と目的側経路記憶地点との間の経路を求めるため
に経路検索手段１０３を用いる。経路検索手段１０３は
経路構成手段５０３から入力した出発地側経路記憶地点
と目的地側経路記憶地点の組合せから、第１および第２
の実施例の経路検索と同様に、地点間経路記憶手段１０
１の記憶したデータを検索して求める。この後、経路構
成手段５０３は出発地点から出発地側経路記憶地点への
経路と目的地側経路記憶地点から目的地点への経路、お
よび経路検索手段１０３で求められた出発地側経路記憶
地点から目的地側経路記憶地点への経路の３つの経路を
経路の順に接続して１つの経路として作成することによ
り、出発地点から目的地点への経路を求める。こうして
求められた経路を出力手段１０４から出力する。

【００３５】第３の実施例の動作をソフトウェアで実現
する場合の概略フローチャートを図６に示す。先ず始め
にステップ６０１でネットワーク上の地点の中から経路
を求める２地点を選出する（地点入力手段１０２に相
当）。ステップ６０２では選出した出発地点と目的地点
のそれぞれの地点から、それぞれの付近に存在する経路
記憶地点までの経路を、各々の選出した地点に対してネ
ットワークデータを用いて探索し、出発地側経路記憶地
点と目的地側経路記憶地点の２点を決定する（探索手段
５０２に相当）。ステップ６０３はステップ６０２によ
り決定された組合せに対応して記憶された経路のデータ
の中から、出発地側経路記憶地点と目的地側経路記憶地
点との間の経路を検索する（経路検索手段１０３に相
当）。ステップ６０４では探索した３つの経路を接続し
て、出発地点から目的地点までの経路を作成する（経路
構成手段５０３に相当）。そして求めた経路をステップ
６０５で出力する（出力手段１０４に相当）。

【００３６】次に、図７を用いて第３の実施例における
経路選出装置の動作の概略を説明する。７０１は出発地
点、７０２は目的地点、７０３は出発地側経路記憶地
点、７０４は出発地点７０１から出発地側経路記憶地点
７０３まで探索して求めた経路、７０５は目的地側経路
記憶地点、７０６は目的地点７０２と目的地側経路記憶
地点７０５との間で探索して求めた経路、７０７は出発
地側経路記憶地点７０３と目的地側経路記憶地点７０５
との組合せに対応して記憶されている経路である。経路
を求める地点として出発地点７０１と目的地点７０２が
選出されると、まず出発地点７０１付近のネットワーク
データを読み出し、出発地点７０１を探索の開始地点と
してネットワークで接続する地点に対して順に探索して
行く。そして例えば最短旅行時間の経路を求める場合に
は、出発地点７０１から最も短い旅行時間で到達する経
路記憶地点が探索されたとき、その経路記憶地点を出発
地側経路記憶地点７０３とし、このとき求められた出発
地点７０１から出発地側経路記憶地点７０３までの経路
７０４を記憶する。次に同様に目的地点７０２付近のネ
ットワークデータを読み出し、目的地点７０２を探索の
開始地点として最も短い旅行時間で到達する経路記憶地
点が探索されるまでネットワーク上の地点を探索して、
目的地側経路記憶地点７０５から目的地点７０２への経
路７０６を記憶する。そして出発地側経路記憶地点７０
３と目的地側経路記憶地点７０５との間の経路を検索し
て、この組合せに対応して記憶された経路７０７を求め
る。最後に経路７０４と経路７０７と経路７０６を接続
して１つの経路に作成し、出発地点７０１から目的地点
７０２への経路として出力する。

【００３７】以上のように本実施例によれば、予め経路
を記憶している経路記憶地点には含まれない地点が出発
地点あるいは目的地点として選出されても、経路記憶地
点まで探索して経路を求めることにより、第１の実施例
と比べて経路を求められる地点の数を大幅に増加させる
ことができ、より詳しい経路を求めることができる。な
お、本実施例の中で最短旅行時間の経路を求めている
が、旅行時間を距離に置き換えた最短距離経路を求めて
もよい。また車用として旅行時間または距離という評価
値を他の評価値（例えば走りやすさに関する評価値）に
置き換えて最も走りやすい経路を求めてもよい。また一
方通行や進入禁止情報を含んだ地図データを用いてこれ
らを考慮した経路を求めてもよい。また、選出した地点
から記憶した地点への探索の方法は前記以外の方法であ
ってもよい。また目的地点付近の探索を出発地点付近の
探索よりも先に行っても構わない。

【００３８】（第４実施例）この実施例は、２地点間の
複数の経路を求めることにより第３の実施例よりも、更
に短い旅行時間の経路が求められるなどの探索条件に適
した経路を使用者が選択できるようにすることを目的と
する。この実施例における経路選出装置のブロック図は
図５と同様であるため、この図を用いて説明する。地図
データ記憶手段５０１、地点入力手段１０２および出力
手段１０４は第３の実施例と同様な構成である。第３の
実施例と異なるのは、まず地点間経路記憶手段１０１
で、２地点の組合せに対応する記憶として経路の他にそ
の地点間の旅行時間または距離を記憶する。また探索手
段５０２は出発地点および目的地点から探索するとき
に、少なくとも２つの出発地側経路記憶地点および目的
地側経路記憶地点までの経路を探索する。さらに経路構
成手段５０３は、複数の出発地側経路記憶地点と複数の
目的地側記憶地点との間の全ての組合せについての経路
を経路検索手段１０３を用いて求め、探索した経路と検
索した経路から出発地点から目的地点への複数の経路を
求める。経路検索手段１０３では、経路構成手段５０３
から入力した２地点間の経路またはその地点間の旅行時
間または距離を地点間経路記憶手段１０１から検索して
求める。

【００３９】次にこの様に構成された第４の実施例の経
路選出装置について、短い旅行時間となる経路を求める
場合について説明する。地点入力手段１０２はネットワ
ーク上の地点の中から操作者が指定した２地点を記憶す
る。探索手段５０２は記憶された出発地点に対応して、
出発地点付近のネットワークデータを地図データ記憶手
段５０１から読み出して、出発地点からあらかじめ定め
た数の複数の出発地側経路記憶地点までの経路を探索す
る。同様にして、目的地点からあらかじめ定めた数の複
数の目的地側経路記憶地点までの経路を探索する。経路
構成手段５０３は、探索手段５０２で求めた出発地点と
複数の出発地側経路記憶地点との間の経路と、目的地点
と複数の目的地側経路記憶地点との間の経路を入力し、
この複数の出発地側経路記憶地点と複数の目的地側経路
記憶地点との間での経路の旅行時間を、経路検索手段１
０３を用いて求める。たとえば出発地側経路記憶地点を
４地点、目的地側経路記憶地点を４地点求めた場合、２
地点の組合せ１６個の旅行時間を求める。経路構成手段
５０３は、上記探索および検索した旅行時間から、出発
地点から各々の目的地側経路記憶地点に対して最短旅行
時間で到達する出発地側経路記憶地点を選出する。この
後、各々の目的地経路記憶地点と目的地点間の経路を接
続して、出発地点から目的地点への複数の経路を選出
し、出力手段１０４から出力する。

【００４０】第４の実施例の動作をソフトウェアで実現
する場合の概略フローチャートを図８に示す。ここでも
短い旅行時間となる経路を求める場合について説明す
る。先ず始めにステップ８０１で、ネットワーク上の地
点の中から経路を求める２地点を選出する（地点入力手
段１０２に相当）。次にステップ８０２で出発地点付近
のネットワークデータを用いて、出発地点を探索する開
始地点として複数の出発地側経路記憶地点までの経路を
求め、ステップ８０３で目的地点付近のネットワークデ
ータを用いて、目的地点を探索する開始地点として複数
の目的地側経路記憶地点までの経路を求める（探索手段
５０２に相当）。そしてステップ８０４で出発地側記憶
地点と目的地側経路記憶地点との間の経路の旅行時間を
すべての組合せについて検索し（経路検索手段１０３に
相当）、ステップ８０２および８０３で探索して求めた
経路の旅行時間とステップ８０４で検索して求めた経路
の旅行時間から、出発地点から目的地点までの複数の経
路をステップ８０５で求める（経路構成手段５０３に相
当）。そしてステップ８０６で求めた経路を出力する
（出力手段１０４に相当）。

【００４１】次に、図９を用いて第４の実施例における
経路選出装置の動作の概略を説明する。まず出発地点及
び目的地点付近の探索について、図９(Ａ)を用いて説明
する。９０１は出発地点、９０２は複数の出発地側経路
記憶地点、９０３は出発地点付近でネットワークデータ
を用いて探索を行った範囲を示す。また９０４は目的地
点、９０５は複数の目的地側経路記憶地点、９０６は目
的地点付近でネットワークデータを用いて探索を行った
範囲である。出発地点付近のネットワークデータを用い
て、出発地点９０１を探索の開始地点にして、あらかじ
め定めた数（たとえば４つ）の経路記憶地点までの経路
が求められるまで探索範囲９０３を拡大して行く。そし
て探索された複数の出発地側経路記憶地点９０２までの
経路を記憶しておく。同様にあらかじめ定めた数の目的
地側経路記憶地点９０５までの経路が求められるまで、
目的地点９０４を探索の開始地点として目的地点付近の
探索範囲９０６を拡大して行く。次に出発地側経路記憶
地点と目的地側経路記憶地点との間の検索について、図
９(Ｂ)を用いて説明する。９０７は出発地側経路記憶地
点９０２と目的地側経路記憶地点９０５との組合せに対
応してそれぞれ記憶された全ての経路である。たとえば
各々の出発地側経路記憶地点９０２から複数の目的地側
経路記憶地点９０５の全てに対して経路を検索する。た
とえば双方の経路記憶地点を４つずつ求めていた場合、
検索する経路は１６通り（４×４通り）となる。

【００４２】次に目的地側経路記憶地点に対する経路の
決定について、図９(Ｃ)を用いて説明する。９０８は出
発地点９０１から各目的地側経路記憶地点９０５への各
々の最適経路である。これは、出発地点９０１から各出
発地側経路記憶地点９０２への経路と、各出発側経路記
憶地点９０２から各々の目的地側経路記憶地点９０５へ
の経路に基づいて、各々の目的地側経路記憶地点９０５
に対して出発地点９０１から特定の出発地側経路記憶地
点９０２を通過してその目的地側経路記憶地点９０５に
至る最適な経路９０８の組合せを各々の目的地側経路記
憶地点９０５について選出する。次に複数の最適経路を
構成することについて、図９(Ｄ)を用いて説明する。９
０９は出発地点９０１から目的地点９０４までの各々の
目的地側経路記憶地点９０５を通過する最適経路であ
る。出発地点９０１から各々の目的地側経路記憶地点９
０５までの経路と各々の目的地側経路記憶地点９０５か
ら目的地点９０４への経路を接続して出発地点９０１か
ら目的地点９０４までの経路を目的地側経路記憶地点を
選出した数だけ求める。そして出発地点９０１から目的
地点９０４への複数の最適経路として出力する。

【００４３】以上のように本実施例によれば、選出した
地点から複数の経路記憶地点までの経路を探索して、選
出した地点間で複数の経路を作成して出力するため、第
３の実施例にくらべて、さらに探索条件に適した経路を
使用者が選択できる。なお、本実施例においても第３の
実施例で示したように、最短距離経路や、最も走りやす
い経路等を求めてもよい。また選出した地点から経路記
憶地点への探索の方法は前記以外の方法であってもよい
し、目的地点付近の探索を出発地点付近の探索よりも先
に行ってもよい。また出発地点から目的地側経路記憶地
点への経路を求めてから出発地点から目的地点までの経
路を作成していたが、先に複数の出発地側経路記憶地点
から目的地点への経路を求めて、出発地点から各々の出
発地側経路記憶地点を通過して目的地点に至る複数の経
路を構成してもよい。さらに、求められた複数の出発地
点から目的地点への経路の中から、出発地点から目的地
点への全旅行時間または距離等の経路評価値に基づい
て、最適な経路を１つまたはいくつか選出して出力して
もよい。

【００４４】（第５実施例）次に第５の実施例について
図面を参照しながら説明する。この実施例は上記実施例
に加えて経路の探索速度を大幅に向上させることを目的
としている。図１０は第５実施例における経路選出装置
のブロック図である。この実施例においても前実施例と
同一の構成要素のものには同一の番号が付してある。本
実施例で上記実施例と異なるところは、まず地点間経路
記憶手段１００４のデータの記憶内容である。この地点
経路記憶手段１００４は、ネットワーク上の各地点がど
の階層に属するのかを判別する階層識別子と各地点が他
のどの地点に接続しているかを、記憶しているものであ
る。

【００４５】図１１に本実施例の説明のために用いる道
路データとその道路データに対する階層化の様子を示
す。Ｃ→Ｂ→Ａの順で上位階層になっている。上位階層
とは例えば大きな道路のみが記憶されている階層であ
り、下位の階層になればなるほど細かい路地まで記憶し
ていることとなる。本実施例においては階層としてＡ，
Ｂ，Ｃの３階層の構成を一例としてあげ、この階層の基
準として、その交差点が属している道路の大きさにより
階層を判断している。ここでは説明のため、道路の大き
さも３種類のものを考えることにする。図１１におい
て、線の太さが道路の幅に比例している。図１１に示す
ように一番大きな道路（以下、幹線道路という）が階層
Ａから存在し、中くらいの道路（以下、中道路という）
が階層Ｂから存在し、最も細かい道路（以下、細道路と
いう）が階層Ｃに存在している。つまり、階層Ａには大
きな交差点のみ存在し、階層Ｂには大きな交差点とそれ
についで大きな交差点が存在し、階層Ｃには全ての交差
点が存在する。そして、それぞれの階層ごとに存在する
交差点を交差点データとして持つ構成になっている。図
１２に本実施例における地点間経路記憶手段１００４の
データの記録の方法を示す。説明のために図１１の交差
点の一部に番号を付している。交差点番号１１０１に対
して、まずこの交差点がどの階層以下に存在する交差点
なのかを階層データとして各交差点ごとに持っている。
図１２に示すように、例えば交差点１１０１であれば、
幹線道路と中道路の交差点であるので階層Ａと階層Ｂと
階層Ｃに存在するようにデータをもたせる。そしてそれ
ぞれの階層ごとにその階層内で他のどの交差点に接続し
ているのかを接続先地点として記憶する。そしてその接
続地点とどの経路でつながっているのかを経路Noとして
記憶させておく。これを全ての地点について階層ごと
に、他のどの地点に接続しているのかあらかじめ記憶さ
せておく。また、このテーブルは検索の手法により、よ
り高速に検索できるように構成すればよく、例えば階層
別にならべてもよいし、地点番号順に記憶しておいても
よい。また、データ量を考えて、第２実施例で述べた様
に、経路途中の少なくとも１つの通過地点を記憶させて
おいてもよい。また、この記憶のさせ方は、まず、各地
点に対する階層を入力し、次に各階層ごとに道路の探索
を行ない、各地点が他のどの地点につながっているのか
を記憶させるようにすればよい。また、ある程度、自動
的にデータを作成し、その後、特殊なデータを人手で加
えていけば、さらに精度の良いデータを構成することも
できる。例えば小さな道路にしか面していない交差点で
あっても重要な地点は上位の階層に入れるようにしても
よい。次にこの実施例における動作を図１３に示すフロ
ーチャートを用いて説明する。まずステップ１３０１で
出発地点と目的地点を経路記憶地点の中から選出して記
憶する。次にステップ１３０２で経路を検索する調査階
層を最下位の階層（本実施例では階層Ｃ）に設定し、同
時に経路検索に用いる基準地点と対象地点に、地点入力
手段１０２で選出した出発地点と目的地点を割り当て
る。次にステップ１３０３で、基準地点に対して記憶さ
れた階層Ｃに存在する地点間の経路を、記憶したデータ
の中から読み出す。次にステップ１３０９に進み、ここ
でもし基準地点に対して対象地点が記憶されていれば、
ステップ１３１０に進み、その経路Noを記録する。も
し、なければステップ１３０４に進み、１つ上位の階層
すなわち階層Ｂに移動する。次にステップ１３０５に進
み、ステップ１３０１で設定した基準地点が階層Ｂに含
まれているかどうか判定する。ステップ１３０１で設定
した基準地点が、ある程度大きな交差点であれば、基準
地点は階層Ｂにも含まれているが、もし小さな交差点で
あったならば、階層Ｂには含まれていない。そこでも
し、階層Ｂに基準地点が含まれていない時には、ステッ
プ１３０６に進み、基準地点に接続する地点の中から調
査階層に含まれる地点を１つ新たに基準地点として記憶
し直す。この時点では、出発地点として入力した地点
が、そのまま基準地点になっているので最下位の階層で
ある階層Ｃにおいて検索を行ない、出発地点に経路上で
近い交差点から順に検索を行なっていき、出発地点の最
も近くにある少し大きな交差点（階層Ｂに含まれる交差
点）を検索し、その交差点を基準地点として記憶すると
同時に、出発地点から記憶地点までの経路も記憶する。
そして次にステップ１３０７へとつづく。もしステップ
１３０５において、基準地点がこの階層（階層Ｂ）に存
在すればステップ１３０６の動作は行なわず、そのまま
ステップ１３０７へと飛ぶ。ステップ１３０７では対象
地点が階層Ｂに含まれているかどうか判断する。もしこ
こで、対象地点が階層Ｂに含まれていれば、対象地点を
ステップ１３０２で設定した目的地点と同一の地点のま
まにして、ステップ１３０３へと飛ぶ。もし対象地点が
階層Ｂに含まれていなかったならば、ステップ１３０８
へ進み、ステップ１３０６と同様に、対象地点に接続す
る地点の中から調査階層（階層Ｂ）に含まれる地点を新
たに対象地点として記憶すると同時に、目的地点から対
象地点までの経路を記憶する。

【００４６】基準地点と対象地点をそれぞれ階層Ｂ内で
確保したら、次にステップ１３０３に進む。ステップ１
３０３では、同一階層内（ここでは階層Ｂ内）で経路デ
ータを読み込む。具体的には図１２に示すデータの中か
ら基準地点に対応する階層Ｂの経路データを検索し、そ
の中において基準地点と対象地点の組合せに対応する経
路Noを検索する。次にステップ１３０９に進み経路Noの
有無を判定する。ここで経路Noが存在すればステップ１
３１０に進み検索した結果を記憶する。もしステップ１
３０９で経路Noが無いと判断されると、またステップ１
３０４に進みさらに上位の階層である階層Ａに検索範囲
を設定する。そして先ほどと同様の動作をステップ１３
０５、ステップ１３０６、ステップ１３０７、ステップ
１３０８において行い、１つ上位の階層内（最上位階層
の階層Ａである。）において基準地点と対象地点を確保
する。そしてステップ１３０３、ステップ１３０９にお
いて階層Ａ内で経路検索を行い、階層Ａ内で基準地点と
対象地点の間の経路Noを検索し（階層Ａにおける経路検
索は、最上位階層における検索であるので、経路が見つ
からないということは有り得ない。）、ステップ１３１
０でその経路を記憶する。次にステップ１３１１に進み
出発地点から最後に検索を行なった階層での基準地点ま
での経路を記憶する。次にステップ１３１２で、目的地
点から最後に検索を行なった階層の対象地点までの経路
を記憶する。そしてステップ１３１３で出発地点から基
準地点までの経路と、基準地点から対象地点までの経路
と、対象地点から目的地点までの経路の３つを表示し、
これで出発地点から目的地点までの経路が表示される。

【００４７】具体的に出発地点と目的地点を特定して、
さらに詳しく本実施例の動作の概要を説明する。

【００４８】例えば、図１１に示す地点の中で、出発地
点を１１０８、目的地点を１１５０として設定したとす
る。すると、次に経路検索をするために基準地点と対象
地点にこれらの２点を割り当てる。そして最下位の階層
Ｃにおいて経路検索を行なう。しかし、階層Ｃにおいて
は１１０８と１１５０を接続する経路は存在しない。そ
こで次に１つ上の階層での検索を試みる。そのために、
基準地点（ここでは出発地点１１０８と同じ）と対象地
点（ここでは目的地点１１５０と同じ）それぞれについ
て階層Ｂで存在するようにそれぞれを更新する。まず基
準地点１１０８は階層Ｃにしか存在しない地点であるの
でその１つ上の階層の階層Ｂに存在する地点で１１０８
に経路上で最も近い地点である１１０６を基準地点とし
て新たに更新する。また、この更新時に新しい基準地点
と古い基準地点の間の経路も併せて記憶する。同様に対
象地点１１５０についても階層Ｃにしか存在しない地点
であるので、１つ上の階層の階層Ｂに存在する地点で１
１５０に経路上で最も近い地点の１１５１を対象地点と
して新たに更新する。また、この更新時に先ほどと同様
に新しい対象地点と古い対象地点の間の経路も併せて記
憶する。これで階層Ｂにおいて基準地点と対象地点が用
意できたので、次に階層Ｂにおいて経路検索を行なう。
しかし、階層Ｂにおいても、基準地点１１０６と対象地
点１１５１を接続する経路は存在しないので、さらに上
位の階層での検索を試みる。その準備として次に階層Ａ
において基準地点と対象地点を用意する。つまり、先ほ
どの階層Ｂでの検索に用いた基準地点から最も近くにあ
る階層Ａに存在する地点（１１０１になる）と、対象地
点から最も近くにある階層Ａに存在する地点（１１１０
になる）を用意する。階層Ａにおいて基準地点１１０１
と対象地点１１１０が用意され、この階層Ａ内での経路
検索が行なわれ経路Ａ１を検索し、検索を終了する。そ
してそれまでに記憶した出発地点１１０８から階層Ｂの
基準地点１１０６までの経路と、階層Ｂの基準地点１１
０６から階層Ａの基準地点１１０１までの経路と、階層
Ａの基準地点１１０１から対象地点１１１０までの経路
Ａ１と階層Ａの対象地点１１１０から階層Ｂの対象地点
１１５１までの経路と、階層Ｂの対象地点１１５１から
階層Ｃの目的地点１１５０までの経路を順に表示して、
経路が完成する。

【００４９】この様に本実施例によれば、地点の階層識
別子に応じて、各経路データを階層化して記憶してお
き、経路の検索の時にこの階層ごとに検索を行なうので
検索速度がはるかに向上する。

【００５０】なお、本実施例において、各階層での経路
検索の為の基準地点と対象地点を決定するにあたり、経
路上で最も近い地点であって上位の階層に含まれる地点
を新たな基準地点と対象地点として決定して更新をかけ
ていたが、これは先ほどの第４実施例に示した如く、複
数の基準地点と、複数の対象地点を決定し、これら複数
の基準地点と対象地点の間で経路検索をしてもよい。そ
うすることによりより経済的で現実的な経路を選出する
ことが出来る。

【００５１】また、本実施例では、階層構造として３階
層のものを用いたがこれは３階層に限らず何階層あって
もよい。また、この階層を決定するにあたり、本実施例
では道路の大きさによって階層分けを行なったが、これ
も他の基準で階層分けをしてもよい。例えば道路の走り
やすさ、勾配の有無、通行料金、人の通り具合い、周り
に存在する建物（住宅街なのか、工業用地なのか、繁華
街なのか、等）により決めてもよい。また、場面場面に
応じて最適な階層数を記憶しておき、ある出発地点と目
的地点を選ぶとそれに応じた階層数で検索を行なうよう
にしてもよい。

【００５２】また、階層は、例えばＣＤーＲＯＭ等の記
憶容量に応じて範囲を決定し、その範囲内で記憶できる
最も詳しいデータを最下位の階層として決定してもよ
い。

【００５３】（第６実施例）次に第６実施例について説
明する。この実施例も第５実施例と同様に検索速度の大
幅な向上を図ったものである。

【００５４】図１４（Ａ）に第６実施例の経路選出装置
のブロック構成図を示す。本実施例においても前記実施
例と同様、同一の構成要素には同一の番号が付してあ
る。本実施例は第５実施例よりもさらに高速な経路検索
が出来るように工夫したものであり、第５実施例と異な
る構成要素のみ説明する。まず１４０２は詳細経路探索
手段であり、最下位の階層、すなわち道路データとして
最も詳しい情報を含む階層の中で経路探索を行なうもの
である。１４２２は道路網データ記憶手段であり、詳細
経路探索手段１４０２が探索を行えるだけの詳細な道路
網データを記憶しておくものである。この道路網データ
記憶手段はあらかじめ住宅地図等の詳細な道路地図によ
りデータを構成して記憶しておいてもよいし、車両が走
るごとに学習していきながら記憶するようにしてもよ
い。１４０３は移行地点設定手段であり、ある階層の地
点からそれぞれの階層に移動可能な地点を設定する。１
４２３は正方向移行地点記憶手段であり、出発地点か
ら、ある階層へ移行する事が出来る地点を特定個数分、
記憶するものである。１４２４は逆方向移行地点記憶手
段であり、これも先ほどの正方向移行地点記憶手段１４
２３と同様に目的地点から、ある階層への移行地点を特
定個数分、記憶するものである。図１４（Ｂ）に移行地
点データの構造の一例を示す。図１４（Ｂ）に示すよう
に各地点番号に対してそれが含まれる階層と移行できる
階層及び、その階層へ移行できる地点をそれぞれ持って
いる。本実施例では移行地点の数として４個の地点を記
憶する構成とした。よってこの移行地点が４個以上ある
場合は、例えば対象となる地点から近くにあるものから
順に記憶させてある。１４２５は到達範囲データ記憶手
段であり、各地点が各階層において記憶している相手地
点の範囲を記憶している。図１８にこの到達範囲データ
の一例を示す。この実施例では上位の階層に行けば行く
ほど大きな範囲として記憶している。その他の構成要素
は第５実施例と同様であるのでここでは説明を省略す
る。

【００５５】次に本実施例における動作を図１５〜図１
７に示すフローチャートを用いて説明する。まずステッ
プ１５０１で出発地点及び目的地点が入力される。次に
ステップ１５０２で道路網データ記憶手段１４２２から
道路網データを読み込む。次にステップ１５０３で出発
地点から詳細経路探索手段１４０２を用いて地点間経路
記憶手段１００４が記憶している地点までの経路を探索
する。ステップ１５０４においても同様に目的地点か
ら、地点間経路記憶手段１００４が記憶している地点ま
での経路を詳細経路探索手段１４０２を用いて探索す
る。なお、本実施例では第４実施例と同様、基準地点と
対象地点を複数個ずつ持つ構成にしているがこれは１つ
ずつでもよい。次にステップ１５０５では、先ほどステ
ップ１５０３で決定した記憶地点に対して正方向移行地
点を正方向移行地点記憶手段１４２３よりすべて読みだ
し、これを用いてステップ１５０６で出発地側基準地点
を各階層で特定数ずつ選出する。次にステップ１５０７
では目的地点から決定した対象地点に対する逆方向移行
地点を逆方向移行地点記憶手段１４２４よりすべて読み
だし、つづいてステップ１５０８で目的地側対象地点を
各階層で特定数ずつ選出する。複数の基準地点と対象地
点が各階層ごとに選出できると、次にステップ１６０１
で、まず調査階層を最下位の階層に設定する。次にステ
ップ１６０２に進み、調査階層において基準地点に対し
て到達範囲の中に対象地点が含まれるか否かを判断す
る。もしここで対象地点が含まれていればステップ１６
０３に進む。もしステップ１６０２で対象地点が含まれ
ていない場合にはステップ１６０４に進み、調査階層を
１つ上の階層に設定し、ついでステップ１６０２にもど
り同様の動作を行なう。基準地点の到達範囲の中に対象
地点が含まれていると、ステップ１６０３で調査階層に
おける各基準地点に対する経路を全て読みだす。次にス
テップ１６０５に進み、相手地点に調査階層での対象地
点が含まれているかどうか判断する。もしここで相手地
点に対象地点が含まれていればステップ１６０６に進
み、含まれていなければステップ１６０８に進む。ステ
ップ１６０６では、出発地点から目的地点までの評価値
の総和を記憶し、それが最小なものかどうか判断する。
もし評価値の総和が最小のものが見つかると次にステッ
プ１６０７に進み、調査階層と該当する基準地点と対象
地点を記憶する。そしてステップ１６０８で調査階層の
複数の基準地点をすべて調べたかをチェックして、調査
階層の複数の全ての対象地点に対して調べていたら、ス
テップ１６０９に進み対象地点が含まれているかを判断
する。もし含まれていればステップ１７０１に進み経路
を構成して行く。もしステップ１６０９で対象地点が含
まれていなければ、ステップ１６０４に戻り、調査階層
を１つ上位の階層にしてステップ１６０２から以降同様
の動作を行なう。そして何度かこのループを繰り返し
（１回のときもあり得る）、ステップ１７０１では経路
を構成するべく、まず出発地点から記憶した基準地点ま
での経路を、探索した結果及び記憶地点間の経路の記憶
から作成する。次にステップ１７０２で記憶した基準地
点と対象地点間の経路を調査階層の中で記憶されている
経路により作成する。次にステップ１７０３では記憶し
た対象地点から目的地点までの経路を、記憶地点間の経
路と探索した結果から作成する。そしてステップ１７０
４で以上のステップで構成した出発地点から目的地点ま
での経路をモニター等の出力装置に出力する。

【００５６】本実施例によれば、移行地点記憶手段を設
け、ある階層に含まれるある地点から他の階層への移行
が可能な地点を検索することで、上記の実施例のように
下位の階層から順に経路記憶データを読まなくても経路
を選出することが出来る。つまりどの階層からでも対象
地点を含むかどうかの調査が行え、検索速度をさらに高
速化することが出来る。

【００５７】また、到達範囲データ記憶手段を設け、各
地点が各階層において記憶している相手地点の範囲を記
憶することで、あらかじめ調査の際に対象地点が調査範
囲内にあり得ないかどうかわかるので無駄な調査を行な
わなくてもよく、これによりさらに検索速度が向上す
る。

【００５８】なお、本実施例において、到達範囲データ
記憶手段１４２５の記憶する範囲は図１８に示すように
各階層ごとにそれぞれに対応する距離ｒを記憶していた
が、これは距離を記憶せず、例えば特定個数の対象地点
が含まれるようにこの範囲を設定してもよい。また、こ
の到達範囲は図１８に示すように円形でもよいが、例え
ば経度、緯度により設定される長方形の範囲として設定
してもよい。

【００５９】また、本実施例で移行地点の記憶は正方向
と逆方向の２つに分けて記憶させたがこれは例えば高速
道路への入口付近等は一方通行の道が多く、上位の階層
へ行く道と、下位の階層へ返ってくる道が異なることが
あるからである。そのようなことを考慮して移行地点デ
ータを１つにまとめることも可能である。また、経路を
探索する際にもし、一方通行等の情報が中に存在すると
きは、出発地点側からの経路探索は通常のデータで経路
探索を行い、目的地側から出発地点側に向かって経路を
探索するときは、一方通行のデータを反転させてから探
索する様にしてもよい。

【００６０】なお、本実施例においては、まず詳細経路
探索手段１４０２を用いて経路探索を行ない、記憶地点
までの経路を探索する構成にしたが、これは例えば詳細
経路探索手段１４０２と道路網データ記憶手段１４２２
を省略し、経路を求める地点を記憶地点のみとして経路
検索のみ行ない、詳細道路での探索を行なわない構成に
してもよい。

【００６１】さらに、すべての実施例においてネットワ
ークデータを鉄道網に関する駅間の接続関係とその接続
関係に対応する旅行時間や必要料金等のデータとして、
駅間の旅行時間や最低料金等に基づく最適な経路を求め
てもよい。また第３および第６の実施例において、経路
記憶地点を出発地点および目的地点から探索して選出す
るのではなく、あらかじめ出発地点および目的地点に位
置的に近接する経路記憶地点を選出してもよい。

【００６２】

【発明の効果】以上の説明で明らかなように本発明によ
れば、ネットワーク上の全ての地点間における経路をあ
らかじめ２地点の組合せに対応して記憶させておき、こ
の経路を検索して出力することにより、経路を求める２
地点が入力されてから経路が求められるまでの時間を大
幅に削減することができる。

【００６３】また、地点間経路記憶手段が記憶するデー
タを階層化して記憶することにより検索速度を大幅に向
上させることが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による経路選出装置の第１および第２実
施例のブロック図

【図２】第１実施例の動作を示すフローチャート

【図３】(Ａ)は第１実施例における２地点間の経路の記
憶を説明する図 (Ｂ)は同じく第１実施例における２地点間の記憶を説明
する図

【図４】(Ａ)は第２実施例における２地点間の経路の記
憶を説明する図 (Ｂ)は同じく第２実施例における２地点間の経路の記憶
を説明する図 (Ｃ)は同じく第２実施例における２地点間の経路の記憶
を説明する図 (Ｄ)は同じく第２実施例における２地点間の経路の記憶
を説明する図

【図５】本発明による経路選出装置の第３および第４実
施例のブロック図

【図６】第３実施例の動作を示すフローチャート

【図７】第３実施例の動作の一例を説明する図

【図８】第４実施例の動作を示すフローチャート

【図９】第４実施例の動作の一例を説明する図

【図１０】第５実施例のブロック図

【図１１】第５実施例における道路データの階層化の様
子を示す図

【図１２】第５実施例における地点間経路記憶手段のデ
ータの記録の方法を示す図

【図１３】第５実施例の動作を示すフローチャート

【図１４】第６実施例のブロック図

【図１５】第６実施例の動作を示すフローチャート

【図１６】第６実施例の動作を示すフローチャート

【図１７】第６実施例の動作を示すフローチャート

【図１８】第６実施例における到達範囲データの一例を
示す図

【符号の説明】

１０１ 地点間経路記憶手段 １０２ 地点入力手段 １０３ 経路検索手段 １０４ 出力手段 ５０１ 地図データ記憶手段 ５０２ 探索手段 ５０３ 経路構成手段 １４０２ 詳細道路探索手段 １４０３ 移行地点設定手段 １４２２ 道路データ記憶手段 １４２３ 正方向移行地点記憶手段 １４２４ 逆方向移行地点記憶手段 １４２５ 到達範囲データ記憶手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G09B 26/10 G01C 21/00 G08G 1/0969

Claims (11)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予めネットワーク上の各地点から、他の
   全ての地点への最適経路を求めて、少なくとも１つの経
   路上の通過地点を含めてこの２地点間の経路を記憶して
   いる地点間経路記憶手段と、 経路を求めるべき２地点間を選出する地点入力手段と、 前記地点入力手段で選出した２地点間の経路を、前記地
   点間経路記憶手段から検索する経路検索手段と、 前記経路検索手段で求めた経路を出力する出力手段とを
   備えた 経路選出装置。
2. 【請求項２】 予めネットワーク上の各地点から、他の
   全ての地点への最適経路を求めて、少なくとも１つの経
   路上の通過地点を含めてこの２地点間の経路を記憶して
   いる地点間経路記憶手段と、 前記地点間経路記憶手段で記憶している地点以外の地点
   も含めて構成される詳細なネットワークでの地点と、隣
   り合う地点間の接続関係およびその接続関係での距離ま
   たは旅行時間を記憶した地図データ記憶手段と、 前記地図データ記憶手段が記憶している地点の中から経
   路を求めるべき２地点を選出する地点入力手段と、 前記地点入力手段で選出した２地点のそれぞれについ
   て、選出した地点から前記地点間経路記憶手段が記憶し
   ている経路記憶地点迄の経路を、前記地図データ記憶手
   段のネットワークデータを用いて探索して、この経路記
   憶地点を経由地点として決定する探索手段と、 前記探索手段で決定した２つの経由地点間の経路を前記
   地点間経路記憶手段から検索する経路検索手段と、 この２経由地点間の経路と前記探索手段で探索した２つ
   の経路とを接続して、地点入力手段で選出した２地点間
   の経路を構成する経路構成手段と、 前記経路構成手段で求めた経路を出力する出力手段とを
   備えた 経路選出装置。
3. 【請求項３】 所属する階層を判別する階層識別子を併
   せて記憶したネットワーク上の各地点と、各階層におい
   て、その階層以上に相当する階層識別子の持つ 各地点か
   ら、特定条件の範囲内でその階層以上に相当する階層識
   別子を持つ他の地点への最適経路を予め求めて、少なく
   とも１つの経路上の通過地点を含めてこの２地点間の経
   路を記憶している地点間経路記憶手段と、 前記地点間経路記憶手段が記憶している地点の中から経
   路を求めるべき２地点を選出する地点入力手段と、 前記地点入力手段で選出した２地点から検索すべき階層
   を設定し、２地点のそれぞれについて、その階層以上の
   階層識別子を持つ検索階層経由地点を選出し、その検索
   階層経由地点までの経路を経路検索手段を使って求める
   階層設定手段と、前記階層設定手段で選出した２つの検
   索階層経由地点間の経路を前記地点間経路記憶手段から
   検索する経路検索手段と、この２つの検索階層経由地点
   間の経路と前記階層設定手段で求めた２つの経路とを接
   続して地点入力手段で選出した２地点間の経路を構成す
   る経路構成手段と、 前記経路構成手段で求めた経路を出力する出力手段とを
   備えた 経路選出装置。
4. 【請求項４】 経路検索手段は、階層設定手段が設定す
   る階層内で経路検索を行い、１つの階層内で２検索階層
   経由地点間の経路が検索できない場合には別の階層で検
   索を行い、複数の階層により検索された経路を前記地点
   間経路記憶手段の持つデータを基に前記経路構成手段に
   より１つの経路にすることを特徴とする請求項３記載の
   経路選出装置。
5. 【請求項５】 地点間経路記憶手段が記憶する階層識別
   子は、その地点に接続された道路の道幅、または道路の
   種類、またはその地点に接続された道路の数の少なくと
   も１つにより決定されることを特徴とする請求項３また
   は４に記載の経路選出装置。
6. 【請求項６】 予め各地点において、その地点が選出さ
   れた時に各階層で検索階層経由地点となるべき地点を選
   出して記憶した移行地点手段を設け、前記階層設定手段は、前記移行地点設定手段を検索し
   て、検索すべき階層の検索階層経由地点を選出すること
   を特徴とする 請求項３から５のいづれかに記載の経路選
   出装置。
7. 【請求項７】 各地点がそれぞれの階層において記憶し
   ている相手地点の範囲を記憶する到達範囲データ記憶手
   段を設け、前記経路検索手段は、 前記到達範囲データ記憶手段が定
   める範囲に検索相手の地点がない場合には別の階層で検
   索を行うことを特徴とする請求項３から６のいづれかに
   記載の経路選出装置。
8. 【請求項８】 地点間経路記憶手段は、経路を記憶する
   ２地点の組合せに対応して、その地点間の経路の旅行時
   間または距離を記憶し、経路検索手段で２地点間の経路
   の旅行時間または距離を調べることを特徴とする請求項
   １から７のいづれかに記載の経路選出装置。
9. 【請求項９】 階層設定手段は、前記地点入力手段で選
   出した２地点から検索すべき階層を設定し、２地点のそ
   れぞれについて、その検索階層以上の識別子を持つ検索
   階層経由地点を少なくとも２つ設定して、地点入力手段
   で選出した地点からその複数の検索階層経由地点までの
   経路を経路検索手段を使って求め、 経路検索手段は、前記階層設定手段でそれぞれで複数づ
   つ設定した検索階層経由地点間の経路を、前記地点間経
   路記憶手段から検索することを特徴とする 請求項３から
   ８のいづれかに記載の経路選出装置。
10. 【請求項１０】 探索手段は、目的地点から経路探索を
    行うときは、一方通行の情報を反転して探索を行うこと
    を特徴とする請求項２に記載の経路選出装置。
11. 【請求項１１】 地点間経路記憶手段は、経路を記憶す
    る２地点の組合せに対応して、その２地点のどちらか一
    方に隣接する最適経路上の１つの通過地点を記憶するこ
    とを特徴とする請求項１から１０のいづれかに記載の経
    路選出装置。