NL8702014A - Routebepalingseenheid. - Google Patents

Description

4- PHN 12.230 1 f » t N.V. Philips' Gloeilampenfabrieken te Eindhoven.

Routebepalingseenheid.

De uitvinding heeft betrekking op een routebepalingseenheid bevattende een aan een bus aangesloten besturingseenheid, een werkgeheugen en een opslaggeheugen in hét welke een topologisch wegennetwerk door middel van ten minste één n-cel 5 tabel (n.>0) is opgeslagen, welke besturingseenheid voorzien is om telkens uitgaande van een expansie-index, welke een n-cel indiceert, middels de n-cel tabel een verzameling kandidaat-cellen voor een te plannen route tussen een aangeboden vertrek- en een bestemmingspunt op te sporen en aan elke kandidaat-cel een evaluatiewaarde toe te kennen, 10 welke besturingseenheid verder voorzien is om uit de opgespoorde kandidaat-cellen een verdere expansie-index te vormen door telkens uit de kandidaat-cellen welke nog niet tot een expansie-index hebben geleid diegene met de gunstigste evaluatiewaarde te selekteren totdat de route is gepland en om uit de expansie-indices een verdere verzameling te 15 selekteren waarbij de n-cellen geïndiceerd door de expansie-indices uit genoemde verdere verzameling de geplande route vormen, welke routebepalingseenheid van een adresgenerator is voorzien voor het genereren van werkgeheugenadressen op de welke expansie-indices memoriseerbaar zijn.

20 Een dergelijke routebepalingseenheid is bekend uit het conferentieverslag "CARGuide-on-board computer for automobile route guidance" van M. Sugie, 0. Henzilcioglie en H.T. Kung verschenen in AEIPS Conference Proceedings, 1984 National Computer Conference (9-12 juli, 1984, Las Vegas, Nevada) pagina's 695-706. De topologie van het 25 wegennetwerk is in het opslaggeheugen door middel van één of meer n-cel tabellen opgeslagen. De knooppunten van de netwerken zijn weergegeven door 0-cellen en de weggedeeltes tussen twee knooppunten door 1-cellen. Wanneer er nu een route moet worden gepland tussen een aangeboden vertrekpunt en een bestemmingspunt, dan wordt er uitgaande 30 van het vertrekpunt of van het bestemmingspunt een eerste expansie-index gevormd. Deze eerste expansie-index indiceert hetzij de 1-cel waarop het vertrek- of bestemmingspunt gelegen is, hetzij de bij dat punt meest 8702014 PHN 12.230 2 nabijgelegen 0-cel, afhankelijk van het feit of er op basis van 1- of van 0-cellen een route wordt gepland. Uitgaande van die eerste expansie-index worden er nu, middels de n-cel tabel een verzameling kandidaat-cellen voor de te plannen route opgespoord. Hiervoor wordt er 5 bijvoorbeeld gebruik gemaakt van thread-pointers die eveneens in de n-cel tabel zijn opgeslagen. Hiertoe is aan elke n-cel uit die tabel ten minste één thread-pointer toegekend welke een verdere n-cel aanwijst die een voorafbepaalde relatie heeft met de n-cel aan dewelke de thread-pointer is toegekend. Voor elke kandidaat-cel wordt er nu een 10 evaluatiewaarde bepaald. De evaluatiewaarde vormt een norm voor het afschatten van de bruikbaarheid van de kandidaat-cel voor het vinden van een optimale route. Uit die verzameling kandidaat-cellen wordt de kandidaat-cel met de gunstigste evaluatiewaarde geselekteerd om een verdere expansie-index te vormen. Wijst deze verdere expansie-index nu 15 de n-cel van het bestemmingspunt of het vertrekpunt aan (afhankelijk van welk punt er is uitgegaan) dan kan de uiteindelijke route worden gevormd, zoniet dan worden er op basis van de verdere expansie-index een nieuwe verzameling kandidaat-cellen opgespoord en wordt er uit alle opgespoorde kandidaat-cellen die nog niet tot een expansie-index hebben 20 geleid en gebruik makend van de evaluatiewaarde een verdere expansie-index bepaald. Dit laatste wordt dan telkens herhaald totdat de uiteindelijke route is gevormd. Alle expansie-indices vormen nu een verdere verzameling waaruit dan de n-cellen die de geplande route vormen is af te leiden. De adresgenerator vormt voor elke opgespoorde kandidaat-25 cel een werkgeheugenadres op het welke onder meer de expansie-index waarmede de kandidaat-cel is opgespoord wordt opgeslagen.

Een nadeel van de bekende routeplanner is dat de informatie (onder meer de expansie-index) voor de opgespoorde kandidaat-cellen op een volgende geheugenlokaties wordt opgeslagen. Hiertoe 30 genereert de adresgenerator eenvoudigweg opeenvolgende geheugenadressen. Dit vereist echter wel een goede boekhouding waarin wordt bijgehouden waar de informatie voor de verschillende kandidaat-cellen is opgeslagen, ten einde, wanneer alle kandidaat-cellen zijn opgespoord en opgeslagen in het werkgeheugen, tot selektie van de 35 verschillende n-cellen die die de geplande route vormen te kunnen overgaan. Immers bij selektie van de expansie-indices uit genoemde verdere verzameling is het van belang te weten waar de n-cel 8702014 * PHN 12.230 3 geïndiceerd voor een geselecteerde expansie-index is opgeslagen. Er is dus zowel geheugenruimte als verwerkingstijd noodzakelijk om deze boekhouding die aangeeft waar de verschillende kandidaat-cellen zijn opgeslagen bij te houden.

5 De uitvinding beoogt een routeplanner te realiseren waarbij genoemde boekhouding veel eenvoudiger en met minder verwerkingstijd kan geschieden.

Een routeplanner volgens de uitvinding heeft daartoe het kenmerk dat, de adresgenerator voorzien is om een werkgeheugenadres te 10 vormen voor elke n-cel behorende tot een bij het plannen van de route gebruikte n-cel tabel en om telkens aan een expansie-index die werkgeheugenadressen toe te kennen die gevormd waren voor elk der respektievelijk kandidaat-cellen uit genoemde verzameling gevormd uitgaande van die expansie-index.

15 Door nu voor elke n-cel behorende tot een bij het plannen van de route gebruikte n-cel tabel een geheugenadres te vormen, ligt het adres waarop de informatie voor een kandidaat-cel zal worden opgeslagen eenduidig vast, waardoor de boekhouding van de adressen zeer eenvoudig wordt. Door verder op de adressen gereserveerd voor de verschillende kandidaat-20 cellen van eenzelfde verzameling welke middels eenzelfde expansie-index waren opgespoord telkens laatstgenoemde expansie-index op te slaan, ligt eveneens de geheugenlokatie waar de verschillende expansie-indices moet worden opgeslagen eenduidig vast. Door gebruik te maken van deze systematische manier van toekennen van adressen is het heel eenvoudig 25 geworden om de uit genoemde verdere verzameling geselekteerde expansie-indices op te halen, doordat elke expansie-index een n-cel indiceert waarvan het toegekende adres eenduidig vast ligt.

Bij een eerste voorkeursuitvoeringsvorm van een routebepalingseenheid volgens de uitvinding waarbij de n-cel tabellen 30 volgens een voorafbepaald patroon geordend zijn, is het gunstig dat, de adresgenerator voorzien is om bij het vormen van genoemde werkgeheugenadressen voor de n-cellen uit een genoemde gebruikte n-cel tabel de ordening volgens genoemd voorafbepaald patroon aan te houden.

Bij een tweede voorkeursuitvoering van een 35 routebepalingseenheid volgens de uitvinding waarbij de n-cel tabel een 1-cel tabel is waarin aan elke 1-cel een rijrichting is toegekend en waarbij de expansie-index eveneens een rijrichting bevat,is het gunstig, 870201 4 *

A

PHN 12.230 4 dat de adresgenerator voorzien is om voor elke 1-cel uit een genoemde gebruikte 1-cel tabel een werkgeheugenadres voor een eerste respektievelijk een tweede geheugenlokatie te vormen, en dat de routebepalingseenheid van een met de adresgenerator verbonden detektie-5 eenheid is voorzien voor het detekteren of de rijrichting zoals gegeven door de expansie-index korrespondeert met diegene toegekend aan de kandidaat 1-cel, welke adresgenerator verder voorzien is om bij korrespondentie respektievelijk niet-korrespondentie van de rijrichting de eerste respektievelijk de tweede werkgeheugenlocatie gevormd voor de 10 kandidaat 1-cel aan de expansie-index toe te kennen.

Omdat een 1-cel meestal in twee richtingen te doorkruisen is, is er zodoende voor elke rijrichting een geheugenlokatie gereserveerd zonder afbreuk te maken aan de systematiek van het toekennen van adressen.

Het is gunstig, dat voor het ophalen van de expansie-15 indices uit genoemde verdere verzameling de adresgenerator voorzien is om voor elke expansie-index het adres teogekend aan de n-cel geïndiceerd door die expansie-index te vormen.

Hierdoor zijn de adressen voor de geheugenlokaties waarop de expansie-indices die de n-cellen van de uiteindelijk geplande route indiceren 20 eenvoudig te genereren.

Het is gunstig, dat de adresgenerator voorzien is om aan elk informatieblok het werkgeheugenadres toegekend aan de in dat informatieblok opgenomen expansie-index toe te kennen, en dat een informatieblok een op aan het toegekende werkgeheugenadres opgeslagen 25 verder informatieblok overschrijft indien het verdere informatieblok een grotere kumulatieve weerstandswaarde heeft dan diegene opgenomen in dat informatieblok.

Hierdoor worden informatieblokken die tot een minder gunstige route zouden leiden, overschreven zodanig dat er bovendien nog geheugenruimte 30 wordt gespaard.

De uitvinding zal nu nader worden beschreven aan de hand van de tekening waarin figuur 1 een voorbeeld van een topologisch netwerk laat zien; 35 figuur 2 de hoofdbestanddelen van een uitvoeringsvorm van een landvoertuignavigatie-inrichting laat zien; figuur 3 de inhoudsopbouw van een deel van het 8702014 PHN 12.230 5 werkgeheugen illustreert; figuur 4 een stroomdiagram laat zien van een voorbeeld van een routebepalingsprogramma; figuur 5 een stroomdiagram laat zien van een voorbeeld 5 van een routebepalingssubroutine die onderdeel is van het routebepalingsprogramma; figuur 6 een voorbeeld laat zien van een deel van de inhoud van het werkgeheugen waarin informatieblokken van een op basis van 1-cellen geplande route zijn opgeslagen; 10 figuur 7 een boomstruktuur illustreert van de verschillende parent-pointers voor het beschouwde voorbeeld; figuur 8 een ander voorbeeld laat zien van een deel van de inhoud van het werkgeheugen waarin informatieblokken van een op basis van 0-cellen geplande route zijn opgeslagen; 15 figuur 9 een boomstruktuur illustreert van de verschillende parent-pointers voor het beschouwde andere voorbeeld; figuur 10 een grafiek laat zien die de werkgeheugenbezitting illustreert.

Figuur 1 laat een voorbeeld van een topologisch netwerk 20 zien. Dat netwerk is bijvoorbeeld een wegennetwerk, een stadsplan een sporennetwerk of een telefonienetwerk. Het weergegeven netwerk is in 4 kavels A, B, C en D verdeeld.

Eènvoudigheidshalve zal er worden verondersteld dat het netwerk een wegennetwerk is. De cijfers 1, 2, ..., 27 geven verkeersknooppunten of 25 kavelgrenzen aan en de letters a, b, c, .... y, z geven telkens een weggedeelte aan dat twee knooppunten verbindt. Zo verbindt bijvoorbeeld het weggedeelte e de knooppunten 2 en 3. Ten einde ook een richting voor de verschillende weggedeeltes vast te leggen, wordt er voor elke weggedeelte een begin- en een eindpunt aangegeven. Zo is bijvoorbeeld 30 knooppunt 1 het beginpunt van weggedeelte c en knooppunt 3 het eindpunt daarvan. Het toekennen van een begin- en een eindpunt aan een weggedeelte zal verderop meer in detail worden beschreven.

Bij topologische netwerken worden knooppunten als 0-cel aangeduid en de weggedeeltes als 1-cel. Algemeen geldt er dat een n-cel een 35 aaneengesloten, n-dimensionaal, geometrisch objekt voorstelt. Een door weggedeelten omsloten oppervlak vormt dus een 2-cel.

Wanneer nu zo'n netwerk gedigitaliseerd in een 870201 4.

\ k PHN 12.230 6 geheugen, bijvoorbeeld een optische schijf (CD-ROM of CD-I), moet worden opgeslagen, ten einde verwerking met behulp van een computer mogelijk te maken, bijvoorbeeld bij een voertuignavigatie-inrichting, is het niet alleen noodzakelijk om de verschillende 0, 1 en 2-cellen op te slaan 5 maar moeten ook de relaties tussen deze verschillende cellen bekend zijn. Immers de topologie van het netwerk moet uit de opgeslagen gegevens te achterhalen zijn.

Tabel I (TAB I) laat een voorbeeld zien van de inhoud van een geheugentabel waarin de gegevens uit kavel A van het in figuur 1 10 afgeheelde topologisch netwerk zijn opgeslagen. In de eerste kolom van deze tabel is een lijst met alle 1-cellen, geordend volgens een voorafbepaald patroon, opgenomen. De 1-cellen zijn in opeenvolgende geheugenplaatsen op te slaan en elke 1-cel vormt dus als het ware een adres voor een geheugenplaats. Bij iedere 1-cel is een eerste 15 respektievelijk een tweede 0-cel opgenomen welke het beginpunt respektievelijk het eindpunt van het bij die 1-cel behorende weggedeelte aangeeft. Zo zijn bijvoorbeeld bij 1-cel c de 0-cellen 1 en 3 als eerste respektievelijk tweede 0-cel opgenomen. Bij voorkeur wordt als beginpunt de 0-cel met de kleinste X-koördinaat (meest links gelegen) gekozen.

20 Verder is er bij de eerste en de tweede 0-cel behorende bij eenzelfde 1-cel telkens een M thread-pointer" opgenomen. Zo'n thread-pointer wijst naar een verdere 1-cel welke aansluit bij de 1-cel en de 0-cel aan dewelke de thread-pointer is toegekend. De thread-pointer bevat naast een 1-cel aanduiding, eveneens een kavel aanduiding.

25 Het toekennen van een thread-pointer aan een 0- en een 1- cel kan op meerdere wijze geschieden. In het artikel "A tiger for tomorrow" van R.H. Moore gepubliceerd in het konferentieverslag van de "Joint symposium for urban data management systems and the spatially oriented referencing systems Association" (3 juni 1985, Den Haag, 30 Nederland) is een voorbeeld beschreven van hoe thread-pointers worden toegekend. Eveneens is in dit artikel beschreven hoe 0-cel lijsten zijn op te bouwen.

Door onder meer gebruik te maken van de thread-pointers is de topologie van het netwerk te achterhalen. Zo is bijvoorbeeld 35 vertrekkende van 1-cel c en 0-cel 3 uit de tabel I op te maken dat de thread-pointer toegekend aan 0-cel 3 en 1-cel c, de 1-cel f in kavel A aanwijst. Adressering van 1-cel f levert nu dat de thread-pointer 8702014 i PHN 12.230 7 toegekend aan (f,3) (deze notatie zal in de verdere beschrijving worden aangehouden en duidt een kombinatie van een 1-cel en een 0-cel aan) de 1-cel g aanwijst. Op de geheugenlokatie waar 1-cel g is opgeslagen, wijst de thread-pointer toegekend aan (g,3) de 1-cel e aan, en de thread-5 pointer toegekend aan (e,3) wijst dan weer naar 1-cel c van waaruit men vertrokken was. Zodoende is uit de tabel I op te maken dat bij 0-cel 3 de 1-cellen c, f, g en e aansluiten en dat 0-cel 3, het eindpunt is van de 1-cellen c en e en het beginpunt van de 1-cellen f en g in kavel A.

De topologie van het netwerk is hieruit dus te achterhalen. Op analoge 10 wijze als tabel I zijn de tabellen II, III en IV opgebouwd, waarbij tabel II de 1-cel lijst voor kavel B weergeeft en tabel III respektievelijk IV de 1-cel lijst voor kavel C respektievelijk D weergeeft.

Op de grenzen tussen de verschillende kavels zijn 15 fiktieve 0-cellen opgenomen. Zo zijn bijvoorbeeld de 0-cellen 24 en 25 fiktieve 0-cellen, in die zin dat ze in werkelijkheid geen knooppunt voorstellen maar alleen de grens tussen de kavels A en C. Dit is noodzakelijk vanwege het feit dat een 1-cel, en dus een weg, meerdere kavels kan doorkruisen. De fiktieve 0-cel is geïntroduceerd, ten einde 20 de aansluiting tussen kavels in de opgeslagen gegevens duidelijk aan te duiden. Verder wordt er telkens een thread-pointer die wijst naar dezelfde 1-cel maar dan in de verdere kavel gelegen, aan zo'n fiktieve 0- cel toegekend. Zo wijst bijvoorbeeld in tabel I bij 1-cel h de thread-pointer toegekend aan 0-cel 25 de 1-cel h in kavel C aan, en evenzo in 25 tabel III wijst bij 1-cel h de aan 0-cel 25 toegekende thread-pointer de 1- cel h in kavel A aan. (Een in de figuur niet weergegeven aangrenzende kavel wordt in de tabellen door een streepje weergegeven.)

Zoals reeds vermeld, is het eveneens mogelijk een 0-cellen tabel op te bouwen voor het netwerk. De tabellen Va, b, c en d 30 geven respektievelijk de 0-cellen tabellen voor de kavels A, B, C en D.

Aan elke 0-cel zijn thread-pointers toegekend die de bij die 0-cel aangesloten 1-cellen weergegeven evenals de kavel in dewelke die aangesloten 1-cellen zijn gelegen.

Opslaggeheugens waarin de gegevens van een netwerk zijn 35 opgeslagen door middel van geordende n-cel tabellen worden onder meer toegepast in routebepalingseenheden van voertuignavigatie-inrichtingen, en telefooncentrales of computernetwerken. Door gebruik te maken van de 8702014 t PHN 12.230 8 a gegevens van het netwerk is zo'n routebepalingseenheid in staat om een navigatieroute te bepalen tussen een door de gebruiker aangeboden vertrekpunt en een bestemmingspunt. De routebepalingseenheid volgens de uitvinding zal nu bij wijze van voorbeeld worden beschreven als 5 onderdeel van een landvoertuignavigatie-inrichting.

Figuur 2 laat de hoofdbestanddelen van een uivoeringsvorm van een landvoertuignavigatie-inrichting zien. De inrichting bevat een bus 1 aan de welke een besturingseenheid 2, bijvoorbeeld een microprocessor, is aangesloten alsook een werkgeheugen 3 en een 10 opslaggeheugen 4. Dat opslaggeheugen is bijvoorbeeld gevormd door een optische schijf en een daarbij behorend leesorgaan. In dat opslaggeheugen zijn er kaartgegevens, navigatiegegevens en andere stuurgegevens opgeslagen. De kaartgegevens zijn in de vorm van n-cel lijsten zoals bijvoorbeeld weergegeven in de tabellen I tot en met V 15 opgeslagen in geheugen 4. Aan de bus 1 zijn er verder een eerste (5) en een tweede (9) ingangs-uitgangsinterface verbonden. Aan het eerste interface 5 zijn bijvoorbeeld een elektromagnetisch kompas 6, wielsensoren 7 en een kilometerteller 8 verbonden. Al deze elementen 6, 7, 8 dienen ertoe om gegevens op te nemen ten einde positiebepaling van 20 het voertuig mogelijk te maken. Het bepalen van een voertuigpositie met behulp van een navigatiesysteem is bijvoorbeeld beschreven in het artikel "EVA-Ortungs-und Navigationssystem für Landfahrzeuge" van E.P. Neukirchner, o. Pilsak en D. Schlögl en verschenen in Nachrichtenzeitschrift Bd 36 (1983) Heft 4, pagina's 214-218.

25 Aangezien de uitvinding geen bijzondere aspekten van het bepalen van de positiekoördinaten van een voertuig behandeld, zal hierop niet verder in detail worden ingegaan.

Aan de tweede ingangs-uitgangsinterface zijn er verder een toetsenbord 10 en een weergave-element 11 aangesloten. Het toetsenbord 10 wordt 30 onder meer gebruikt voor het opgeven van het vertrekpunt en een bestemming aan de inrichting. Het weergave-element 11 is bijvoorbeeld gevormd door een luidspreker en/of een televisiemonitor.

Wanneer de voertuignavigatie-inrichting nu in werking is dan worden er op basis van de gegevens opgenomen door het kompas 6, de 35 wielsensoren 7 en de kilometerteller 8 en onder besturing van de microprocessor 2 telkens koördinaten bepaald die de positie van het voertuig weergegeven. Het navigatiesysteem moet nu op basis van deze 870201 4 PHN 12.230 9 positiekoördinaten bepalen tot welke 0,1- of 2-cel deze positiekoördinaten behoren. Een werkwijze voor het bepalen tot welk wegsegment, en zodoende bij welke 0 of 1-cel, positiekoördinaten behoren, is bijvoorbeeld beschreven in de PCT aanvrage nummer WO 5 86/00157. Door gebruik te maken van de aldaar beschreven werkwijze is de navigatie-inrichting dus in staat om uitgaande van de positiekoördinaten een n-cel te zoeken die korrespondeett met de positiekoördinaten.

De voertuignavigatie-inrichting is verder voorzien voor 10 het bepalen van een navigatieroute tussen een door de gebruiker aangegeven vertrek- en bestemmingspunt. Hiertoe bevat de voertuignavigatie-inrichting een routebepalingseenheid welke door de besturingseenheid 2, de bus 1, het werkgeheugen 3 en het opslaggeheugen 4 gevormd is. De routebepalingseenheid vertaalt hiervoor de 15 koördinaten van het vertrek-en het bestemmingspunt in een respektievelijke 0- en/of 1-cel ten einde een lokatie in de 0- en/of 1-cel tabel in het opslaggeheugen te adresseren. Uitgaande van een expansie-index, die de 0- of 1-cel en de kavel van het vertrekpunt indiceert, gaat de routebepalingseenheid nu een route bepalen die leidt 20 tot de 0- of 1-cel waartoe het bestemmingspunt behoort. Zo'n route is dan samengesteld uit een verzameling n-cellen. Het zoeken van de verschillende n-cellen die deel uit maken van een te plannen route geschiedt volgens een op zichzelf bekende werkwijze. Zo'n werkwijze voor het plannen van een route is bijvoorbeeld beschreven in het artikel 25 "A note on two problems in connection with graphs" van E.W. Dijkstra, verschenen in Numerical Mathematics, Vol. 1, 1959, pagina's 269-271.

Bij het plannen van een route wordt er uitgegaan van een expansie-index waarmede dan een verzameling kandidaat-cellen wordt opgespoord. Uit die verzameling kandidaat-cellen wordt dan een verdere 30 expansie-index bepaald waarmede dan weer een nieuwe verzameling kandidaat-cellen wordt opgespoord. Dit zoekproces gaat door totdat een route tussen vertrekpunt en bestemming bepaald is. Voor elke opgespoorde kandidaat-cel dient men bij te houden op welke plaats in het werkgeheugen er informatie voor die kandidaat-cel is opgeslagen ten 35 einde, wanneer het plannen van de route voltooid is, de verschillende n-cellen die de route vormen uit het werkgeheugen op te halen.

Bij de routebepalingseenheid volgens de uitvinding wordt 870201 4 r PHN 12.230 10 ( * hiervoor in het werkgeheugen dezelfde ordening van n-cellen aangehouden als diegene aangehouden bij het opstellen van de n-cel tabellen middels dewelke de route wordt opgespoord. Immers doordat in het opslaggeheugen de volgorde volgens dewelke de verschillende n-cellen van elke kavel in 5 hun tabel geordend zijn, vast ligt, kunnen nu door in het werkgeheugen dezelfde ordening aan te houden, de adressen voor het opslaan van informatie voor de verschillende kandidaat n-cellen eenduidig worden vastgelegd.

Figuur 3 laat zien hoe de inhoudsopbouw van een deel van 10 het werkgeheugen georganiseerd wordt en hoe geheugenadressen worden toegekend om daarop informatie voor kandidaat 1-cellen uit bijvoorbeeld kavel B op te slaan. Wanneer een kandidaat 1-cel zich in een kavel bevindt, of dat kavel doorkruist, dan wordt er in het werkgeheugen ruimte gereserveerd voor het opslaan van zoveel informatieblokken als er 15 1-cellen zijn in die kavel. Zo worden er bijvoorbeeld voor kavel B, uitgaande van de veronderstelling dat er één geheugenadres per 1-cel wordt gebruikt, vier geheugenadressen gereserveerd, daar kavel B vier 1-cellen bevat (Tabel II). Uiteraard is het ook mogelijk om de routeplanning door middel van 0-cellen te realiseren, in dit geval 20 zouden er dan 5 geheugenadressen voor kavel B worden gereserveerd (Tabel V-b). Het is bovendien ook mogelijk om per n-cel meer dan één geheugenlokatie te reserveren, bij voorkeur wordt er echter per n-cel een vast aantal geheugenlokaties gereserveerd, daar dit de realisatie van de adresgenerator vereenvoudigd. De volgorde volgens de welke de 25 geheugenlokaties voor de verschillende n-cellen van een kavel in het werkgeheugen worden gerangschikt korrespondeert met de volgorde volgens dewelke de n-cellen in de n-cel lijst van hun respektievelijke kavel gerangschikt zijn. Zo korrespondeert in figuur 3 de volgorde van de 1-cellen met de volgorde zoals gegeven in tabel II.

30 Voor routeplanningdoeleinden is er nu wanneer er met 1- cellen wordt gewerkt in het werkgeheugen een bepaalde hoeveelheid ruimte voorzien voor het opslaan van twee informatieblokken per 1-cel. Hiertoe is elke geheugenrij, bij elk geheugenadres, in twee delen verdeeld (in figuur 3 weergegeven door de tekens + en -). Dat er ruimte wordt 35 gereserveerd voor twee informatieblokken houdt verband met het feit dat een weg meestal in twee richtingen berijdbaar is en dat er bij het opstellen van de 1-cel lijst een vaste rijrichting gekozen werd. Een 8702014 i PHN 12.230 11 informatieblok wordt in het + gedeelte van het werkgeheugen opgeslagen wanneer de te plannen route de 1-cel doorloopt in de richting overeenkomstig de rijrichting gekozen bij het opstellen van de 1-cel tabel, en in het - gedeelte wanneer de 1-cel in tegenovergestelde 5 richting wordt doorlopen. De + en - gedeelten zijn op eenzelfde of op opeenvolgende adressen in te schrijven, afhankelijk van de indeling van de beschikbare geheugenkapaciteit.

Elk informatieblok voor een kandidaat 1-cel bevat ten minste vijf delen: 10 KAV: Dat is een verwijzing naar de betreffende kavel. Dit is met name van belang wanneer de n-cel meerdere kavels doorkruist. n-Cel: Hierin wordt de expansie n-cel opgenomen, zijnde de n-cel uitgaande van dewelke, bij het plannen van de route de kandidaat n-cel wordt opgespoord.

15 piR; (alleen van toepassing wanneer het route plannen op basis van 1-cel tabellen wordt uitgevoerd). Hierin wordt de richting opgenomen in dewelke de expansie 1-cel moet worden doorlopen om de kandidaat 1-cel te bereiken, welke richting relatief ten opzichte van het bij het opstellen van de 1-cel tabel gekozen richting, wordt beschouwd.

20 G: Dat is de cumulatieve weerstandswaarde. Hieronder wordt verstaan de som van de lengtes van de verschillende reeds afgelegde weggedeeltes vermeerderd met de som van de zogenaamde afslagsweerstandswaarden. Onder afslagsweerstandswaarden wordt verstaan een waarde toegekend aan de richting langs dewelke een kruispunt wordt overgestoken. Zo wordt 25 bijvoorbeeld, uitgaande van een rechts-rijdend verkeer, een weerstandswaarde toegekend bij het rechtdoor rijden over het kruispunt, en een weerstandswaarde R2, respektievelijk R3 toegekend bij een rechtsafslag respektievelijk een linksafslag, waarbij

Ri<R2<R3- 30 fi: Dat is een bestemming weerstandswaarde. Hieronder wordt bijvoorbeeld verstaan de afstand in vogelvlucht van het bereikte punt op de route tot het bestemmingspunt. Deze afstand ||d|| is bijvoorbeeld te berekenen uitgaande van de koördinaten (X2, Y2) van het bestemmingspunt en de koördinaten (X^, ) van het bereikte punt.

||d||= ((Xj-X,)2 + <Y2-T1>2)1/2 35 8702014 PHN 12.230 12

Een voorbeeld van de operaties uitgevoerd door een routebepalingseenheid volgens de uitvinding zal nu worden beschreven aan de hand van de stroomdiagrammen afgebeeld in de figuren 4 en 5. Telkens wanneer er een route tussen een vertrekpunt V en een bestemmingspunt R 5 moet worden bepaald start (50) de dataverwerkende eenheid een routebepalingsprogramma dat de volgende stappen bevat: 51 KAV V.R: Uitgaande van bijvoorbeeld de koördinaten of van de straatnaam van het vertrekpunt V en het bestemmingspunt R, onderzoekt de routebepalingseenheid in welke kavel het vertrekpunt en in welke kavel 10 het bestemmingspunt gelegen zijn. Deze zoekprocedure is een op zichzelf bekende procedure en is bijvoorbeeld beschreven in het artikel "CARGuide-on board computer for automobile route guidance" van M. Sugie, 0. Menzilcioglu and H.T. Rung, verschenen in AFIPS conference proceedings, 1984 National computer conference, July 9-12, 1984 Las Vegas, Nevada 15 pagina's 695-706.

52 MRE?: Hier wordt onderzocht of er nog meer kavels dienen te worden onderzocht om een route tussen V en R te plannen.

53 SCH INT: Voor het geval meer kavels moeten worden onderzocht, worden de te onderzoeken kavels geïdentificeerd.

20 54 FTNCL LST: Wanneer de te onderzoeken kavels geïdentificeerd zijn, wordt de n-cel lijst of lijsten van elke geïdentificeerde kavel opgehaald. In het geval dat deze n-cel lijsten bijvoorbeeld opgeslagen zijn in een optische schijf, worden de n-cel lijsten opgehaald, ten einde niet voor elke verdere leesoperatie in die lijsten een toegang 25 naar de optische schijf te moeten realiseren.

55 SP LST: Voor elk der geïdentificeerde kavels wordt er nu een gedeelte van het werkgeheugen gereserveerd om daarin expansie-indices op te slaan. De hoeveelheid geheugenruimte die per geïdentificeerde kavel wordt gereserveerd wordt bepaald door het aantal n-cellen uit de n-cel 30 lijst van de betreffende kavel welke n-cel lijst bij routeplanning wordt gebruikt. Hiertoe vormt een adresgenerator van de routebepalingseenheid voor elke der geïdentificeerde kavels telkens ten minste zoveel adressen van het werkgeheugen als er n-cellen van het type gebruikt bij de routeplanning, zijn voor die geïdentificeerde kavel. Aan elke n-cel 35 van de betreffende kavels wordt dan een adres toegekend waarbij de volgorde van toekennen bij voorkeur korrespondeert met diegene aangehouden in de n-cel tabel. Een andere volgorde is uiteraard ook 8702014 < ; PHN 12.230 13 mogelijk doch maakt het de boekhouding van de adressering ingewikkelder. Bij voorkeur worden op de aldus gevormde adressen eveneens de inhoud van de gebruikte n-cel lijsten opgeslagen.

56 FR EXPV: Hier wordt een eerste expansie-index (EXPV) gevormd.

5 Zo'n expansie-index bevat ten minste de delen <KAV, n-cel> van een informatieblok. De eerste expansie-index wordt gevormd door de kavel en de n-cel van het vertrekpunt V te nemen. Verder wordt er een initialisatie-index geschreven op het adres gereserveerd voor de n-cel geïndiceerd door de expansie-index.

10 57 INT G=ff: Op de voor elke n-cel, met uitzondering van diegene geïndiceerd door de eerste expansie-index, gereserveerde geheugenlokatie wordt nu in het voor de G waarde gereserveerde gedeelte een maximale waarde (=a) voor G geschreven. Dit laatste is een initialiseringsproces waarvan het nut verderop zal worden beschreven.

15 58 5DBR RTPLN: Dit is een routeplanningssubroutine, waarbij uitgaande van de eerste expansie-index er een verzameling kandidaat-cellen wordt bepaald, üit deze kandidaat-cellen wordt dan een verdere expansie-index geselekteerd. Het vormen van kandidaat-cellen uitgaande van een expansie-index wordt zoveel maal herhaald totdat een kandidaat- 20 cel gevonden is waarop het bestemmingspunt gelegen is. De eerste expansie-index en alle verdere expansie-indices vormen dan een verzameling waaruit de route af te leiden is. Meer details van deze subroutines zullen verderop worden beschreven aan de hand van het in figuur 5 weergegeven stroomdiagram.

25 59 FT EXP R; Na de uitvoering van de routeplanningssubroutine wordt nu de expansie-index (EXP R) opgehaald welke de n-cel indiceert, op dewelke het bestemmingspunt R gelegen is.

60 ADD/RD IND: Het werkgeheugenadres gereserveerd voor de n-cel geïndiceerd door de beschouwde expansie-index wordt nu gevormd en het 30 aldaar opgeslagen informatieblok wordt opgehaald.

61 EXP V?: Hier wordt onderzocht of de expansie-index uit het bij de voorgaande stap opgehaalde informatieblok gelijk is aan de eerst expansie-index (EXP V). Immers wanneer de eerste expansie-index opnieuw bereikt wordt zijn alle n-cellen van de te plannen route bekend.

35 62 ST EXP: Wanneer de eerst expansie-index nog niet bereikt is, dan wordt de n-cel geïndiceerd door de beschouwde expansie-index in een buffer opgeslagen.

8702014

Jt PHN 12.230 14 63 P RT: Wanneer de eerst expansie-index bereikt is, dan wordt middels de in het buffer opgeslagen n-cellen, de geplande route aan de gebruiker gepresenteerd.

64 STP: Dat is het einde van het routebepalingsprogramma.

5 Bij het beschreven routebepalingsprogramma is er uitgegaan van een planning beginnende bij het vertrekpunt V. Het zal duidelijk zijn dat dit slechts een keuze is, en dat de routeplanning eveneens te realiseren is vertrekkende van het bestemmingspunt.

Figuur 5 laat een stroomdiagram zien van een voorbeeld 10 van een routebepalingssubroutine. In dit voorbeeld is er verondersteld dat de routeplanning geschiedt op basis van 1-cellen waaraan telkens een rijrichting is toegekend. Routeplanning is echter eveneens mogelijk op basis van 0-cellen, waaraan geen rijrichting is toegekend. Voor routeplanning op basis van 0-cellen is dezelfde routeplanningssubroutine 15 bruikbaar echter vervallen dan de stappen die betrekking hebben op de richting.

De routeplanningssubroutine bevat de volgende stappen: 70 KNP := EXP: De beschouwde expansie-index wordt als kandidaat-cel opgenomen. De beschouwde expansie-index indiceert immers een 1-cel die 20 als kandidaat 1-cel voor de te plannen route moet worden beschouwd.

71 ADD KNP: Het adres voor de in het werkgeheugen en in de 1-cel lijst gereserveerde lokatie voor de beschouwde kandidaat 1-cel wordt door de adresgenerator gevormd. De 1-cel lijst wordt vervolgens op het gevormde adres geadresseerd en de aldaar opgeslagen informatie wordt 25 opgehaald.

72 +/-? Hier wordt op basis van de richting, gegeven in de beschouwde kandidaat (=expansie-index), nagegaan in welke richting, relatief ten opzichte van de toegekende rijrichting, de kandidaat-cel wordt doorlopen. Deze stap vormt dus een detektie om na te gaan of de 30 rijrichting korrespondeert met de toegekende richting.

73 ND EP: Wanneer de doorlooprichting korrespondeert met de toegekende rijrichting dan wordt het eindpunt van de geïndiceerde 1-cel, zoals aangeduid in de 1-cel lijst, in beschouwing genomen.

74 ND BP: Wanneer de doorlooprichting tegenovergesteld is aan de 35 toegekende rijrichting dan wordt het beginpunt van de geïndiceerde 1-cel in beschouwing genomen.

75 FT TP: De thread-pointer toegekend aan het beschouwde punt van de 8702014 PHN 12.230 15 * kandidaat 1-cel wordt nu opgehaald.

76 CH KAV?: Van de in de voorgaande stap in beschouwing genomen thread-pointer wordt nu onderzocht of deze is toegekend aan een fiktieve 0-cel. Dit houdt in dat er wordt geverifieerd of de beschouwde 1-cel een 5 kavelgrens overschrijdt.

77 ADP ADD; Wanneer de beschouwde 1-cel een kavelgrens overschrijdt dan wordt er aan de adresgenerator doorgegeven welk verdere kavel er nu door de beschouwde 1-cel wordt betreden, zodanig dat de adresgenerator nu voor die verdere kavel adressen kan gaan genereren.

10 78 FR KNP; Hier wordt, door gebruik te maken van de bij stap 75 opgehaalde thread-pointer, een verdere kandidaat-cel opgespoord, en wordt het voor die verdere kandidaat-cel gereserveerde adres gevormd evenals de parent-pointer. De parent-pointer bevat de kavel, de 1-cel en de doorlooprichting van de kandidaat 1-cel.

15 79 CLC G. H(KND): Voor de bij de voorgaande stap opgespoorde kandidaat-cel worden nu de G en de H waarden bepaald ten einde een informatieblok te vormen.

80 GfO)>G?: De bij stap 79 bepaalde G waarde wordt nu vergeleken met de G waarde aanwezig op het bij stap 78 gevormde adres. Deze 20 vergelijkingsprocedure heeft tot doel om na te gaan of er op de geadresseerde geheugenlokatie niet al een informatieblok geschreven was dat een kleinere cumulatieve weerstandswaarde heeft, en dus deel uitiaakt van een gunstigere route dan diegene gevormd door de kandidaat-cel. Omwille van deze procedure werden bij stap 57 de G-waarden 25 gelnitialiseerd op een grote waarde.

81 +P/-P?: Wanneer de bij stap 79 bepaalde G-waarde kleiner is dan de G-waarde aanwezig op de geadresseerde lokatie, dan moet er worden onderzocht of er in het - of in het + gedeelte van de gereserveerde geheugenplaats moet worden geschreven. Er wordt in het + gedeelte 30 respektievelijk het - gedeelte geschreven wanneer de richting <DIR> waarin de kandidaat 1-cel wordt doorlopen, korrespondeert respektievelijk tegenovergesteld is aan de aan die kandidaat 1-cel toegekende richting.

82/83 W+/-: De expansie-index evenals de G- en H-waarde worden nu 35 geschreven op het respektievelijke gedeelte van het bij stap 78 gevormde adres.

84 KND=EXP?: Hier wordt onderzocht of de opgespoorde kandidaat-cel 8702014 PHN 12.230 16 gelijk is aan de 1-cel geïndiceerd door de beschouwde expansie-index. Wanneer dit het geval is, betekent dit dat de verzameling kandidaat-cellen behorende bij een expansie-index kompleet is, en dat zodoende de selektieprocedure voor het vinden van een verdere expansie-index kan 5 gestart worden. Is de verzameling kandidaat-cellen niet compleet dan wordt er teruggekeerd naar stap 75 om de verdere kandidaten op te sporen.

85 F=G+H: De evaluatiewaarde F, gelijk aan de som van de G- en de H-waarde wordt nu bepaald voor alle ingeschreven kandidaat-cellen opgespoord op basis van de beschouwde expansie-index. Deze evaluatie 10 waarde F vormt een norm voor het afschatten van de bruikbaarheid van de kandidaat-cel voor het vinden van een optimale route.

86 SEL MIN F; Uit alle kandidaat-cellen die nog niet tot een expansie-index hebben geleid, wordt nu diegene gekozen die de kleinste evaluatie waarde F heeft. Die kandidaat-cel refereert immers naar een 1- 15 cel die de grootste kans heeft onder de beschouwde kandidaten, om tot de optimale route te behoren. De geselekteerde kandidaat-cel vormt nu de basis voor het vormen van een verdere expansie-index.

87 FL SEL KNP: De geselekteerde kandidaat-cel wordt nu gemarkeerd, ten einde bij te houden welke kandidaat-cellen reeds tot een expansie-20 index hebben geleid (van belang voor de selektieprocedure uit stap 86).

88 FR NX EXP: Op basis van de geselekteerde kandidaat-cel wordt nu de verdere expansie-index <KAV,1-cel,DIR> gevormd.

89 R €EXP?: Hier wordt onderzocht of het bestemmingspunt R behoort tot de 1-cel geïndiceerd door de verdere expansie-index. Is dit 25 laatste het geval, dan wordt er overgestapt naar stap 59 van het routebepalingsprogramma, zoniet dan wordt de subroutine opnieuw doorlopen en nu uitgaande van de verdere expansie-index.

Het tijdens het routeplannen laden in het werkgeheugen van informatieblokken op de gereserveerde adressen, zal nu worden 30 toegelicht aan de hand van een voorbeeld. Veronderstel dat het netwerk zoals weergegeven in figuur 1 door middel van onder meer 1-cel tabellen (Tab I, II, III, IV) in het opslaggeheugen is gememoriseerd, en dat de routeplanner een weg moet bepalen tussen het vertrekpunt V gelegen op 1-cel a en het bestemmingspunt R gelegen op 1-cel p. De 35 routebepalingseenheid zal nu het routebepalingsprogramma zoals weergegeven in de stroomdiagrammen volgens figuren 4 en 5 gaan uitvoeren. Daar punt V zich in kavel A bevindt en punt R zich in kavel C

870 201 4 PHN 12.230 17 bevindt, worden de kavels A en C geïdentificeerd en worden de 1-cel lijsten zoals weergegeven in tabel I en III opgehaald. In het beschouwde voorbeeld dienen er alleen de kavels A en C te worden opgehaald (stap 52). Verder wordt er ook alleen de 1-cel lijst opgehaald van de kavels A 5 en C daar bij dit voorbeeld alleen de 1-cellen worden beschouwd voor het bepalen van de route. Uiteraard is het ook mogelijk om een route te bepalen met behulp van O-cellen en in dat geval wordt ook de 0-cel lijst opgehaald.

De 1-cel lijst van kavel A en de 1-cel lijst van kavel C 10 worden nu in het werkgeheugen opgeslagen. Naast het reeds genoemde voordeel om per kavel slechts één leesoperatie in een optisch geheugen te moeten uitvoeren, biedt het opslaan van de 1-cel lijst in het werkgeheugen het voordeel dat de ordening van de 1-cellen dan meteen ook aanwezig is in het geheugen en dat de informatieblokken in dezelfde 15 rij als hun geïndiceerde 1-cel kunnen worden opgenomen. Figuur 6 laat, voor het beschouwde Voorbeeld, de inhoud zien van het betreffende deel van het werkgeheugen. Uit deze figuur 6 is nu duidelijk te zien dat ook voor de informatieblokken de ordening van de 1-cellen is aangehouden en dat er voor elke 1-cel van de beschouwde kavels A en C ruimte is 20 gereserveerd voor het opslaan van informatieblokken. Figuur 7 laat een boomstruktuur zien van de verschillende parent-pointers voor het beschouwde voorbeeld.

Aangezien nu het vertrekpunt V op 1-cel a in kavel A gelegen is wordt <A,a,+> de eerste expansie-index (EXPV). De richting 25 DIR=+ wordt als gegeven beschouwd. Op de voor 1-cel a in kavel A, gereserveerde geheugenlokatie wordt nu in het + gedeelte de index *** geschreven die een initialisatie-index weergeeft om aan te duiden dat op die 1-cel het beginpunt gelegen is. Eveneens worden de waarden G=0, H=85 bepaald en ingeschreven op adres (A,a). (De initialisatie van de overige 30 G-(=a)waarde is in figuur 6 niet weergegeven.) Aangezien DIR=+ wordt 1-cel a van beginpunt naar een eindpunt doorlopen en moet dus het eindpunt van 1-cel a, zijnde 0-cel 1, in beschouwing worden genomen (stappen 72, 73, figuur 5). De aan (a,1) toegekende thread-pointer wordt nu gelezen en deze wijst 1-cel b in dezelfde kavel A aan. 1-cel b vormt dus een 35 kandidaat-cel en de parent-pointer <A,b,+> (figuur 7) wordt bepaald. De parent-pointer draagt de richting DIR=+ aangezien 0-cel 1 het beginpunt is van 1-cel b. Daar 1-cel b de door de thread-pointer aangewezen 8702014 s PHN 12.230 18 kandidaat-cel is, dient er nu, indien nodig (stap 80), op de voor 1-cel b, kavel A, gereserveerde lokatie in het werkgeheugen een informatieblok in het + gedeelte (want 0-cel 1 is het beginpunt van 1-cel b zoals blijkt uit de 1-cel lijst) te worden opgeslagen (stappen 81 en 82). In 5 het beschouwde voorbeeld is G=60 en H=100 (deze waarde zijn hier bij benadering bepaald en dienen alleen ter illustratie). Daar G=60«r (stap 80) kan het inschrijven nu worden uitgevoerd. Het ingeschreven informatieblok bevat nu <A,a,+,60,100>.

Daar kandidaat-cel b verschillend is van 1-cel a (stap 10 84) moeten er nog andere kandidaat-cellen aansluiten bij 0-cel 1. Om dit na te gaan wordt nu op het adres (A,b), de aan (b, 1) toegekende thread-pointer opgehaald. Deze thread-pointer wijst nu kandidaat 1-cel c in dezelfde kavel A aan. De parent-pointer voor kandidaat 1-cel c is nu <A,c,+>. Voor kandidaat 1-cel c worden nu de waarden G=20, H=70 15 bepaald. Daar de waarde G=20<a wordt het informatieblok <A,a,+,20,70> ingeschreven in het + gedeelte (0-cel 1 is het beginpunt van 1-cel c) op het geheugenadres (A,c) dat voor 1-cel c in kavel A gereserveerd was. Daar kandidaat 1-cel c verschillend is van 1-cel a wordt de subroutine vanaf stap 75 hervat. De thread-pointer toegekend aan (c,1) wijst 20 kandidaat 1-cel a in kavel A aan. Voor kandidaat 1-cel a worden na bepaling van de parent-pointer <A,a,-> nu de waarden G=20, H=105 bepaald. De waarde G=20 is kleiner dan de initialisatiewaarde en er wordt dus naar stap 81 van de routebepalingssubroutine overgestapt. Daar wordt vastgesteld dat 0-cel 1 het eindpunt is van 1-cel a en dat de 1-25 cel a dus uitgaande van 0-cel 1 zou moeten worden doorlopen, dus in een richting van eindpunt naar beginpunt, oftewel omgekeerd aan de aan 1-cel a toegekende rijrichting. Zodoende wordt het informatieblok <A,a,+,20,105> in het - gedeelte van de voor 1-cel a, kavel A, gereserveerde geheugenlokatie geschreven.

30 Daar nu kandidaat 1-cel a korrespondeert met de 1-cel a geïndiceerd door expansie-index <A,a,+> (stap 84) wordt er naar stap 85 overgestapt voor het bepalen van de evaluatiewaarde F.

Voor het informatieblok opgeslagen op adres (A,b) respektievelijk (A,c) en (A,a) is de F-waarde: 35 F(b) = 60+100=160 F(C) = 20+70=90 F(a) = 20+105=125 870201 4 PHN 12.230 19 *

Daar kandidaat 1-cel c de kleinste F-waarde bezit (stap 86) wordt <A,c,+> nu als verdere expansie-index gekozen. Het bestemmingspunt R bevindt zich niet op 1-cel c en dus (stap 89 N) wordt het routebepalingssubroutine verder gezet dit maal met dë expansie-index 5 4A,c,+>.

Daar de expansie-index <A,c,+> de richting + aanwijst, moet nu voor de verdere routeplanning het eindpunt van die 1-cel c worden beschouwd. Bijgevolg wordt de 1-cel c nu geadresseerd in de 1-cel lijst en wordt de aan 0-cel 3, die het eindpunt is van die 1-cel, 10 toegekende thread-pointer opgehaald. Deze thread-pointer wijst kandidaat 1-cel f in kavel A aan. Voor kandidaat 1-cel f worden nu de waarden G=60, H=90 bepaald. Daar G=60 kleiner is dan de initialisatiewaarde en daar 0-cel 3 het beginpunt van 1-cel f is, wordt er op het + gedeelte van het voor 1-cel f in kavel A gereserveerde werkgeheugenadres het 15 informatieblok <A,C,+,60,90> geschreven zoals weergegeven in figuur 6.

Verder wordt de parent-pointer <A,f,+> gevormd zoals weergegeven in figuur 7.

Daar kandidaat 1-cel f verschillend is van 1-cel c, wordt de aan (f,3) toegekende thread-pointer opgehaald, en deze wijst 20 kandidaat 1-cel g in kavel A aan. Voor kandidaat 1-cel g worden nu de waarden G=40, H=55 bepaald. Daar G=40 kleiner is dan de initialisatiewaarde, en daar 0-cel 3 het beginpunt van 1-cel g is, wordt er op het + gedeelte van het voor 1-cel g in kavel A gereserveerde werkgeheugenadres het informatieblok <A,c,+,40,55> geschreven. Verder 25 wordt de parent-pointer <A,g,+> bepaald.

De aan (g,3) toegekende thread-pointer wordt nu opgehaald aangezien kandidaat 1-cel g verschillend was van 1-cel c. Deze thread-pointer wijst kandidaat 1-cel e in kavel A aan. De waarden G=30, H=80 worden nu voor kandidaat t-cel e bepaalt. Deze G-waarde is opnieuw 30 kleiner dan de initialisatiewaarde en zodoende kan het schrijfproces gestart worden.

Daar in de meeste gevallen de G-waarde kleiner is dan de initialisatiewaarde zal dit voor de verdere beschrijving van het voorbeeld niet telkens worden herhaald. Alleen wanneer de uitvoering van 35 stap 80 tot enige bijzondere aktie leidt, zal deze bij de verdere beschrijving van het voorbeeld nog worden toegelicht, in de andere gevallen wordt er aangenomen dat de uitvoering van stap 80 altijd leidt 8702014 a PHN 12.230 20 tot een schrijfoperatie.

Uit de 1-cel lijst voor kavel A wordt nu opgemaakt (stap 81) dat 0-cel 3 het eindpunt van kandidaat 1-cel e is. De richting van de expansie-index <A,c,+> is dus tegengesteld aan de aan 1-cel e 5 toegekende richting, en zodoende moet het informatieblok <A,c,+,30f80> in het - gedeelte van de aan 1-cel e toegekende werkgeheugenlokatie worden geschreven. Voor kandidaat 1-cel e wordt de parent-pointer <A,e,-> bepaald zoals weergegeven in figuur 7.

Uitvoering van stap 84 levert op dat kandidaat 1-cel e 10 verschillend is van 1-cel c en bijgevolg wordt de aan (e,3) toegekende thread-pointer opgehaald, welke thread-pointer kandidaat 1-cel c in kavel A aanwijst. G=40 en H=90 voor kandidaat 1-cel c. Verder is 0-cel 3 het eindpunt van 1-cel c dus wordt het informatieblok <A,c,+,40,90> in het - gedeelte van de voor 1-cel c in kavel A gereserveerde geheugen 15 geschreven. <A,c,-> is de parent-pointer voor kandidaat 1-cel c.

Nu is echter kandidaat 1-cel c gelijk aan de door expansie-index <A,c,+> geïndiceerde 1-cel en moet er dus uit de verzameling kandidaat 1-cellen die nog niet tot een expansie-index hebben geleid een verdere expansie-index worden gekozen. Hiertoe wordt 20 nu eerst voor de kandidaat 1-cellen f, g, e en c de evaluatiewaarde F bepaald (stap 85) F(f) = 60+90=150 F(g) = 40+55=95 F(e) = 30+80=110 25 F(c) = 40=90=130

De kandidaat met de minimale waarde wordt nu bepaald uit alle kandiaten die nog niet tot een expansie-index hebben geleid, en dat zijn: <A,b,+>, F = 160 30 <A,a,->, F = 125 <A,f,+>, F = 150 <A,g,+>, F = 95 <A,e,->, F = 110 <A,C,->, F = 130 35 Uit deze verzameling volgt nu dat de bij kandidaat 1-cel g behorende evaluatiewaarde F=95 de kleinste F-waarde is. De verdere expansie-index wordt dus <A,g,+>. Daar verder het bestemmingspunt R niet op 1-cel g 870201 4 PUN 12.230 21 gelegen is, wordt de routebepalingssubroutine vanaf stap 70 hervat.

Uitgaande van de expansie-index <A,g,+> wordt nu de 1-cel g in de 1-cel tabel van kavel A geadresseerd. Daar de expansie-index de richting + aangeeft, moet het eindpunt van 1-cel g worden beschouwd. Dat 5 eindpunt is nu de fiktieve 0-cel 24 en de aan (g,24) toegekende thread-pointer wijst 1-cel g in kavel C aan. Bij stap 76 wordt er nu vastgesteld dat de thread-pointer naar kavel C wijst en dus dat er een kavelgrens is overschreden. Bijgevolg wordt de adresgenerator nu geïnformeerd over deze kavelgrensoverschrijding, zodanig dat deze nu 10 adressen voor de voor kavel C gereserveerde lokaties zal gaan genereren. Daar nu 1-cel g in kavel C de kandidaat 1-cel is, zal de adresgenerator het adres (g,C) vormen (dat is het voor 1-cel g in kavel C gereserveerde werkgeheugenadres) en aldaar in het + gedeelte (korresponderende richting) het informatieblok <A,g,+,60,40> 15 inschrijven. Voor deze kandidaat 1-cel wordt de parent-pointer <c,g,+> gevormd.

Bij stap 84 wordt er nu vastgesteld dat kandidaat 1-cel g korrespondeert met 1-cel g geïndiceerd door de expansie-index <A,g,+>. De evaluatiewaarde F(g)=60+40=100 wordt nu bepaald en 20 vervolgens wordt uit de kandidaten die nog niet tot een expansie-index hebben geleid de kandidaat met de minimale F-waarde bepaald. Uit de volgende kandidaten wordt er nu gekozen: <A,b,+>, F = 160 <A,a,->, F = 125 25 <A,f,+>, F = 150 <A,e,->, F = 110 <A,c,->, F = 130 <C,g,+>, F = 100

Hieruit volgt dat <C,g,+> de kleinste F-waarde heeft en zodoende wordt 30 <C,g,+> de verdere expansie-index. Daar bestemmingspunt R niet op 1-cel g in kavel C gelegen wordt de routeplanning verder gezet. Hieruit blijkt het voordeel van het gebruik van fiktieve 0-cellen. Op deze wijze is immers eenvoudig een kavelgrensoverschrijding aan te geven en behoeft verder doordat fiktieve 0-cellen als 0-cellen worden beschouwd, het 35 programma hiervoor niet te worden aangepast.

Uitgaande van expansie-index <C,g,+> wordt nu de 0-cel 10 in kavel C opgespoord. De aan (g,10) toegekende thread-pointer wijst 8702014 PHN 12.230 22 kandidaat 1-cel w in kavel C aan. Op het adres (w,C) wordt nu het informatieblok <Crg,+,80,45) in het + gedeelte geschreven en parent-pointer <C,w,+> wordt gevormd. Daar kandidaat 1-cel w verschillend is van 1-cel g wordt de aan (w,10) toegekende thread-pointer opgehaald.

5 Deze wijst nu kandidaat 1-cel k aan in kavel C. Daar 0-cel 10 het eindpunt is van kandidaat 1-cel k, zoals blijkt uit de 1-cellen tabel voor kavel C, wordt het informatieblok <C,g,+,80,25) in het - gedeelte van de voor 1-cel k gereserveerde geheugenlokatie geschreven. De parent-pointer <C,k,-> wordt nu voor kandidaat 1-cel k in kavel C gevormd. Daar 10 kandidaat 1-cel k verschillend is van 1-cel g wordt de aan (k,10) toegekende thread-pointer opgehaald en deze wijst kandidaat 1-cel g in kavel C aan. Daar 0-cel 10 het eindpunt is van kandidaat 1-cel g wordt in het - gedeelte van de voor 1-cel g in kavel C gereserveerde geheugenlokatie het informatieblok <C,g, +,70,55> geschreven. De parent-15 pointer <C,g,-> wordt voor kandidaat 1-cel g bepaald.

Nu is kandidaat 1-cel g gelijk aan de door de expansie-index <C,g,+> geïndiceerde 1-cel en dus moet er een verdere expansie-index op basis van de evaluatiewaarden F worden bepaald. De evaluatiewaarden die hiervoor in aanmerking komen zijn: 20 <A,b,+>, F = 160 <C,w,+>, F = 125 <A,a,-), F = 125 <C,k,-), F = 105 <A,f,+>, F = 150 <C,g,->, F = 125 <A,e,->, F = 110 <A,c,->, F = 130 25 Daar nu <C,k,-> de kleinste F-waardë heeft, wordt deze de verdere expansie-index.

De expansie-index <C,k,-> indiceert de - richting, dus moet er nu in de 1-cellen tabel voor kavel C naar het beginpunt van 1-cel k worden gezocht. Dat beginpunt is 0-cel 4. De aan (k,4) toegekende 30 thread-pointer wijst kandidaat 1-cel m in kavel C aan. Daar 0-cel 4 het beginpunt van 1-cel m is, wordt in het + gedeelte van de voor 1-cel m gereserveerde geheugenlokatie het informatieblok <C,k,-,110,5) geschreven. De parent-pointer voor kandidaat 1-cel m wordt <C,m,+>. Daar 1-cel m verschillend is van 1-cel k, wordt de aan (m,4) toegekende 35 thread-pointer opgehaald en deze wijst nu kandidaat 1-cel j in kavel C aan. Daar 0-cel 4 het eindpunt is van kandidaat 1-cel wordt op het -gedeelte van adres (j,C) het informatieblok <C,k,-,105,20) geschreven.

8702014 PHN 12.230 23

De parent-pointer voor 1-cel j wordt <C,j,-). Kandidaat 1-cel j is verschillend van 1-cel k en dus wordt de aan (j,4) toegekende thread-pointer opgehaald. Deze wijst kandidaat 1-cel h in kavel C aan en op adres (h,C) wordt nu in het - gedeelte (0-cel 4 is het eindpunt van 1-5 cel h) het informatieblok <C,k,-,95,30) geschreven. De parent-pointer voor kandidaat 1-cel h is <C,h,->. Daar kandidaat 1-cel h verschillend is van 1-cel k wordt de aan (h,4) toegekende thread-pointer opgehaald. Deze wijst kandidaat 1-cel k aan. 0-cel 4 is het beginpunt van 1-cel k, dus wordt op adres (k,C) in het + gedeelte het informatieblok 10 <C,kr-,100,40) geschreven. Parent-pointer is <C,k,+>.

Daar nu kandidaat 1-cel k gelijk is aan de door expansie-index <C,k,-> geïndiceerde 1-cel (stap 84) moet er nu weer op basis van de evaluatiewaarden F een verdere expansie-index worden bepaald uit de verzameling kandidaat 1-cellen die nog niet tot een expansie-index 15 hebben geleid. De kandidaat 1-cellen met bijbehorende F-waarde die hiervoor in aanmerking komen, zijn: <A,b,+>, F = 160 <C,m,+), F = 115 <A,a,->, F = 125 <C,j,->, F = 125 <A,f,+), F = 150 <C,h,-), F = 125 20 <A,e,->, F = 110 <C,k,+), F = 140 <A,c,->, F = 130 <C,w,+>, F = 125 <C,g,->, F = 125

Daar nu <A,e,-) de kleinste F-waarde heeft, wordt dit de verdere 25 expansie-index. De route via de 1-cellen g en k wordt dus nu niet meer verder onderzocht aangezien uit de evaluatiewaarden F blijkt dat een route via 1-cel e gunstiger zal uitvallen.

De expansie-index <A,e,-> indiceert de - richting van 1-cel e in kavel A. Er moet dus naar het beginpunt van 1-cel e in 1-cellen 30 lijst voor kavel A worden gezocht. Hiertoe genereert de adresgenerator het adres (e,A). Op het adres (e,A) is nu aangegeven dat 0-cel 2 het beginpunt van 1-cel e is. De aan (e,2) toegekende thread-pointer wordt nu opgehaald en deze wijst kandidaat 1-cel h in kavel A aan. Daar 0-cel 2 het beginpunt is van kandidaat 1-cel h wordt er in het + gedeelte op 35 adres (h,A) het informatieblok <A,e,-,75,35) geschreven. De parent-pointer wordt <A,h,+) voor kandidaat 1-cel h.

Kandidaat 1-cel h is verschillend van 1-cel e en dus 8702014 PHN 12.230 24 wordt de aan (hr2) toegekende thread-pointer opgehaald. Deze wijst kandidaat 1-cel d aan. 0-cel 2 is het eindpunt van kandidaat 1-cel d en dr wordt dus op adres (d,A) in het - gedeelte het informatieblok <A,e,-,50,80) geschreven. De parent-pointer <A,d,-> wordt vervolgens 5 gevormd.

Daar 1-cel d verschillend is van 1-cel e wordt de aan (d,2) toegekende thread-pointer opgehaald. Deze wijst kandidaat 1-cel e in kavel A aan. Daar 0-cel 2 het beginpunt van 1-cel e is de parent-pointer <A,e,+> en wordt op adres (e,A) in het + gedeelte het 10 informatieblok <A,e,-,60,70) geschreven.

Uit stap 84 volgt nu dat kandidaat 1-cel e overeenkomt met de door expansie-index <A,e,-> geïndiceerde 1-cel. Een verdere expansie-index moet nu worden geselekteerd op basis van de volgende F-waarden: 15 <A,b,+>, F =160 <C,j,->, F = 125 <A,a,->, F = 125 <C,h,->, F = 125 <A,f,+>, F = 150 <C,k,+>, F = 140 <A,c,->, F = 130 <A,h,+), F = 110 <C,w,+), F = 125 <A,d,->, F = 130 20 <C,g,->, F = 125 <A,e,+>, F = 130 <C,m,+>, F = 115

Hieruit volgt dat <A,h,+> de kleinste F-waarde heeft en dus als verdere expansie-index wordt geselekteerd. Daar bestemmingspunt R niet op 1-cel h gelegen is (stap 89), wordt de subroutine verdergezet.

25 Uitgaande van expansie-index <A,h,+> wordt nu 0-cel 25 bereikt. De aan (h,25) toegekende thread-pointer wijst nu kandidaat 1-cel h in kavel C aan. Hier is dus opnieuw sprake van het overschrijden van een kavelgrens, namelijk van kavel A naar kavel C (stap 76). De adresgenerator wordt hiervan op de hoogte gebracht, zodanig dat nu 30 adressen voor de voor kavel C gereserveerde geheugenlokaties worden gevormd. Op het adres (C,h) wordt nu het informatieblok <A,h,+,85,25> geschreven in het + gedeelte en de parent-pointer <C,h,+> gevormd. Daar kandidaat 1-cel h overeenkomt met de door expansie-index <A,h,+> aangeduide 1-cel wordt er nu op basis van de kleinste evaluatiewaarde F 35 een verdere expansie-index gevormd. De waarde F=85+25=110 behorende bij parent-pointer <C,h,+> is de kleinste F-waarde en zodoende is <C,h,+> de verdere expansie-index. Bestemmingspunt R is nog niet bereikt en 8702014 PHN 12.230 25 zodoende wordt de subroutine verdergezet.

De expansie-index <C,h,+> wijst nu in de + richting en dus wordt het eindpunt van 1-cel in kavel C gezocht, dat is 0-cel 4. De aan (h,4) toegekende thread-pointer wijst nu kandidaat 1-cel k aan. Voor 5 kandidaat 1-cel k worden nu de waarden G=95, H=40 bepaald. De geheugenplaats (k,C) wordt nu geadresseerd om in het + gedeelte (0-cel 4 is het beginpunt van 1-cel k) te schrijven. Echter op geheugenplaats (k,C) is reeds het informatieblok <C,k,-f100,40> geschreven. Daar nu G=100 > G=95 wordt het ingeschreven informatieblok overschreven door het 10 informatieblok <C,h,+,95,40>. In de figuren 6 en 7 is dit overschrijven weergegeven door het nieuwe informatieblok respektievelijk parent-pointer onder het vorige te schrijven. De parent-pointer <C,k,+> wordt gevormd. Daar kandidaat 1-cel k verschillend is van 1-cel h wordt middels thread-pointer (k,4) kandidaat 1-cel m in kavel C gevonden. Op 15 het adres (m,C) wordt nu opnieuw het ingeschreven informatieblok (<C,k,-,110,5>) overschreven door het nieuw gevormde informatieblok <C,h,+,105,5> aangezien G=110 > G=105. Daarna wordt de parent-pointer <C,m,+> gevormd. Uit stap 84 volgt dat kandidaat 1-cel m verschillend is van 1-cel h.

20 De thread-pointer toegekend aan (k,4> wijst kandidaat 1- cel j aan. In het - gedeelte (0-cel 4 is het eindpunt van 1-cel j) van geheugenlokatie (j,C) wordt nu het informatieblok <C,h,+,100,20> geschreven ter vervanging van <C,k(-,105,20> aangezien G=105 > G=100. De parent-pointer is <C,j,->. De ongelijkheid tussen kandidaat 1-cel j en 1-25 cel h leidt via de thread-pointer toegekend aan (j,4) tot kandidaat 1-cel h. Op adres (h,C) in het - gedeelte wordt nu het informatieblok <C,k,-,95,30> door het informatieblok <C,h,+,90,30> overschreven daar G=95 > G=90. De parent-pointer voor kandidaat 1-cel h is <C,h,->.

Daar kandidaat 1-cel h gelijk is aan de door expansie-30 index <C,h,+> geïndiceerde 1-cel moet er nu opnieuw een verdere expansie-index worden bepaald door selektie van de kleinste evaluatiewaarde F. Daar er nu een aantal informatieblokken zijn overschreven, is verzameling kandidaat 1-cellen die nog niet tot een expansie-index hebben geleid nu als vólgt samengesteld.

35 <A,b,+>, F = 160 <C,m,+>, F = 110 <A,a,->, F = 125 <C,j,->, F = 120 <A,f,+>, F = 150 <C,h,->, F = 120

870 2 OU

PHN 12.230 26 <A,c,->, F = 130 <C,k,+>, F = 135 <C,w,+>, F = 125 <C,g,->, F = 125 <A,d,->, F = 130 5 <A,e,+>, F = 130

De evaluatiewaarde F=110 is de kleinste en zodoende wordt <C,m,+> als verdere expansie-index geselekteerd. Daar het bestemmingspunt R niet op 1-cel m is gelegen, wordt de subroutine vanaf stap 70 herhaald.

Expansie-index <C,m,+> leidt nu tot 0-cel 5 (+ 10 richting). De aan (m,5) toegekende thread-pointer wijst nu kandidaat 1-cel n aan. Op adres (n,C) in het + gedeelte wordt nu informatieblok <C,m,+,135,30> geschreven. De parent-pointer voor kandidaat 1-cel n is <C,n,+>.

Daar kandidaat 1-cel n verschillend is van 1-cel m, wordt 15 de aan (n,5) toegekende thread-pointer opgehaald. Deze wijst kandidaat 1-cel p aan. Op geheugenplaats met adres (p,C) wordt nu in het + gedeelte het informatieblok <C,m,+,110,0> geschreven. De parent-pointer voor kandidaat 1-cel p is <C,p,+>. Kandidaat 1-cel p is verschillend van 1-cel m. De aan (p,5) toegekende thread-pointer wordt nu opgehaald. Deze 20 wijst kandidaat 1-cel 1 aan. Daar 0-cel 5 het eindpunt van 1-cel 1 is, wordt op het - gedeelte van geheugenlokatie (1,0 het informatieblok <C,m, + ,125,20> geschreven. De parent-pointer voor kandidaat 1-cel 1 is <C,e,->. Kandidaat 1-cel 1 is verschillend van 1-cel m. De aan (1,5) toegekende thread-pointer wijst kandidaat 1-cel m aan. Op het - gedeelte 25 van geheugenlokatie (m,C) wordt nu informatieblok <C,m,+,145,20> geschreven. De parent-pointer is <C,m,->.

Kandidaat 1-cel m is gelijk aan de door expansie-index <C,m,+> geïndiceerde 1-cel m. De verdere expansie-index wordt nu op basis van de kleinste evaluatiewaarde F gekozen. De verzameling 30 kandidaat 1-cellen waaruit moet worden gekozen, is: <A,b,+>, F = 160 <C,j,->, F = 120 <A,a,->, F = 125 <C,h,->, F = 120 <A,f,+>, F = 150 <C,k,+>, F = 135 <A,c,->, F = 130 <C,n,+>, F = 165 35 <C,w,+>, F = 125 <C,p,+>, F = 110 <C,g,->, F = 125 <C,l,->, F = 145 <A,d,->, F = 130 <C,m,->, F = 165

870 2 0 M

PHN 12.230 27 <A,e,+>, F * 130

Uit deze verzameling wordt de <C,p,+> gekozen als verdere expansie-index aangezien F=110 de kleinste F-waarde is. Nu echter behoort bestemmingspunt R tot 1-cel p in kavel C, welke door expansie-index 5 <Ctp,+> wordt aangeduid. Stap 89 leidt dus tot een positief resultaat.

De routeplanningssubroutine is hiermede dus voltooid en de verdere verzameling 1-cellen die de uiteindelijke route vormen, kan nu worden gevormd.

Om de uiteindelijk geplande route nu te achterhalen, 10 worden de stappen 59 tot en met 63 van het in figuur 4 afgebeelde programma uitgevoerd.

Uitgangspunt is de laatst geselekteerde expansie-index <C,p,+> bepaald aan het einde van de routeplanningssubroutine. Deze expansie-index wijst de 1-cel p in kavel C aan. Uitgaande daarvan wordt 15 het + gedeelte van 1-cel p in kavel C geadresseerd. Aldaar is de expansie-index <C,m,+> opgeslagen, dus loopt de geplande route van 1-cel p naar 1-cel m. Daar de expansie-index <C,m,+> de 1-cel m indiceert, welke het beginpunt V niet bevat, wordt nu 1-cel m geadresseerd in kavel C en aldaar wordt expansie-index <C,h,+> opgehaald (<C,k,-> was 20 overschreven}. De route bevat nu p»m»h. Expansie-index <C,h,+> wijst nu 1-cel h in kavel C aan en deze wordt nu op adres (h,C) het + gedeelte geadresseerd. Aldaar is <A,h,+> opgeslagen. Daar nu de expansie-index kavel A aanwijst, moet er naar het voor kavel A gereserveerde geheugengedeelte worden overgestapt om aldaar 1-cel h te adresseren, uit 25 deze stap komt nu een verder voordeel van de fiktieve 0-cellen naar voren. De fiktieve 0-cel maakt een eenvoudige overgang naar adressen van een andere kavel mogelijk.

In de voor kavel A gereserveerde geheugenruimte wordt nu op adres (h,A) het + gedeelte geadresseerd. Aldaar is de expansie-index 30 <A,e,-> opgeslagen. De route wordt dus nu p>m»h*e. Daar nu echter de expansie-index de richting - aangeeft, moet bij het ophalen van de expansie-index op adres (e,A) het - gedeelte van de geheugen in beschouwing worden genomen. In dat - gedeelte is voor 1-cel e de expansie-index <A,c,+> opgeslagen. De route wordt nu p»m»h*e»c.

35 Daarna wordt 1-cel c in kavel A geadresseerd en het + gedeelte gelezen. Aldaar is de expansie-index <A,a,+> opgeslagen. Daar deze nu 1-cel a, in dewelke het vertrekpunt gelegen is, indiceert (stap 61Y) is de route dus 8702014 « PHN 12.230 28 uiteindelijk p»m»h>e»c»a geworden. Daar deze echter in omgekeerde volgorde is bepaald, wordt de volgorde geïnverteerd en aan de gebruiker wordt dan een route a*c»e»h»m»p afgeleverd.

Ook bij het vinden van de route is nu het voordeel van de 5 organisatie van het werkgeheugen duidelijk gebleken. Door vast te houden aan de volgorde zoals gegeven in de 1-cel tabel is het vinden van de geheugenlokaties uiterst eenvoudig geworden aangezien het adres direkt uit de expansie-index is af te leiden. Bij het plannen van de route is het bovendien telkenmale duidelijk op welk adres de informatieblokken 10 moeten worden ingeschreven. Er hoeft dus geen boekhouding te worden bijgehouden waar de verschillende informatieblokken zijn opgeslagen aangezien ze onmiddellijk bij hun desbetreffende 1-cel worden opgeslagen.

Het bepalen van een route is ook te realiseren uitgaande van de 0-cellen-tabel. Routeplanning op basis van 0-cellen en gebruik 15 makend van het opslaan van informatieblokken volgens de uitvinding zal nu worden beschreven aan de hand van een eenvoudig voorbeeld.

Veronderstel dat met het wegennet zoals weergegeven in figuur 1 er een route moet worden gepland tussen de 0-cel 1 en de 0-cel 2. Opnieuw wordt er nu gebruik gemaakt van de stroomdiagrammen zoals afgebeeld in de 20 figuren 4 en 5, weliswaar nu zonder de stappen die specifiek op de richting betrekking hebben.

Aangezien beide 0-cellen 1 en 2 in kavel A zijn gelegen moet alleen de 0-cellen lijst voor kavel A (tabel V-a) worden opgehaald en in het werkgeheugen geladen. Het resultaat hiervan is in figuur 8 25 weergegeven. De routeplanning maakt nu gebruik van 0-cellen, die betekent dat een vertrekpunt en een bestemmingspunt elk tot hun dichtsbijzijnde 0-cel worden herleid. In het beschouwde voorbeeld is dit 0-cel 1 voor het vertrekpunt. Als eerste expansie-index wordt nu <A,1> gevormd en op adres (1,A) (de 0-cel indikatie zal hier eveneens als 30 adres worden gebruikt) wordt het informatieblok <a,*,0,25> geschreven. Verder worden ook de G-waarden gelnitialiseerd, maar dit is duidelijkheidshalve niet weergegeven.

Met de eerste expansie-index <A,1> wordt nu de routebepalingssubroutine (58) gestart. De eerste expansie-index <A,1> 35 indiceert 0-cel 1 in kavel A. Op geheugenadres (1,A) wordt nu de 0-cel lijst geadresseerd. Om nu een kandidaat 0-cel te vinden, wordt er opnieuw gebruik gemaakt van de thread-pointer toegekend aan 0-cel 87 0 201 4 PHN 12.230 29 geïndiceerd door de expansie-index. In het beschouwde voorbeeld wijst de aan 0-cel 1 toegekende thread-pointer de 1-cel c aan. Nu wordt de 1-cellen lijst op het adres (crA) geadresseerd en hieruit wordt opgehaald dat 0-cel 3 de andere 0-cel is aangrenzend aan 1-cel c. 0-cel 3 is dus 5 een kandidaat 0-cel en er wordt nu in het werkgeheugen op adres (3,A) het informatieblok <A,1,20,20) geschreven. De parent-pointer <A,3) wordt gevormd zoals aangegeven in figuur 9.

Aan 0-cel 1 is er ook de thread-pointer die 1-cel b aanwijst toegekend. Op adres (A,b) is nu aangeduid dat Ö-cel 21 de 10 andere 0-cel is die aansluit aan 1-cel b. 0-cel 21 is dus ook een kandidaat 0-cel en in het werkgeheugen wordt nu op adres (21rA) het informatieblok <A,1,60,70) geschreven. De parent-pointer voor kandidaat 0-cel 21 is <A,21).

De derde aan 0-cel 1 toegekende thread-pointer wijst 1-15 cel a aan. Op basis hiervan wordt nu kandidaat 0-cel 11 gevonden en op adres (11,A) het informatieblok <A,1,20,55) geschreven. De parent-pointer voor kandidaat-cel 11 is <A,1i>.

Aangezien nu op basis van alle aan 0-cel 1 toegekende thread-pointer een kandidaat-cel is gevormd moeten de F-waarden worden 20 bepaald om een verdere expansie-index te kiezen uit de verzameling <A,3>, F = 40 ; <A,21), F = 130 ; <A,11>, F = 55.

Aangezien <A,3) de kleinste F-waarde heeft, is dit de verdere expansie-index, en daar bovendien 0-cel 3 niet de gezochte 0-cel 2 is, wordt de routeplanning verder gezet.

25 Expansie-index <A,3) indiceert 0-cel 3. Aan deze 0-cel 3 zijn de thread-pointers c, f, g, e toegekend. Op basis hiervan worden nu respektievelijk de volgende kandidaat-cellen bepaald: 1, 22, 24, 2. Kandidaat 0-cel 1 wordt verder niet beschouwd aangezien, zoals blijkt uit figuur 8 reeds was behandeld. Op de respektievelijke adressen 30 (22,A), (24,A), (2,A) worden nu de respektievelijke informatieblókken geschreven <A,3,60,80), <A,3,50,80>, <A,3,40,20> zoals in figuur 8 weergegeven. De respektievelijke parent-pointers zijn <A,22>, <A,24) en <A,2> (figuur 9). Opnieuw worden nu weer F-waarden bepaald <A,22), E = 140 ; <A,24>, F = 130 ; <A,2>, F = 40 35 en hieruit wordt dan <A,2) als verdere expansie-index geselekteerd. Daar deze nu de gezochte 0-cel 2 indiceert, is de routeplanninssubroutine beëindigd.

870201 4, 4 PHN 12.230 30

Uitgaande van expansie-index <A,2> wordt nu het adres (2,A) gevormd en op dit adres is <A,3> opgeslagen. De route is dus voorlopig 2->3. Op adres (3,A) is nu <A,1> opgeslagen. De uiteindelijke route is dus 2->3->1 of in omgekeerde volgorde 1->3->2. Hieruit volgt 5 dus dat de werkwijze voor het laden van informatieblokken zowel toepasbaar is bij het plannen met 0-cellen als met 1-cellen.

Naast het overbodig maken van een boekhouding die aangeeft waar de verschillende informatieblokken zijn opgeslagen, biedt de uitvinding eveneens een zuiniger gebruik van de beschikbare 10 werkgeheugenkapaciteit. Ofschoon uit de figuren 6 en 8 blijkt dat er geheugenruimte ongebruikt is gebleven, wordt er toch bij gebruik van de uitvinding geheugenruimte gespaard aangezien er een hoeveelheid overhead-informatie niet moet worden opgeslagen. Bij het opslaan van informatieblokken volgens de uitvinding worden er bijvoorbeeld 5 bytes 15 voor de expansie-index en 4 bytes voor de G-waarde alsook 4 bytes voor de H-waarde gebruikt. Dus een totaal van 13 bytes per kandidaat-cel. Figuur 10 laat een grafiek zien waarin op de horizontale as het aantal onderzochte kandidaat-cellen is weergegeven en op de vertikale as de gebruikte geheugenkapaciteit uitgedrukt in bytes. De horizontale lijn 20 (100) bij 13 bytes geeft de gebruikte geheugenkapaciteit bij toepassing van de uitvinding weer. Bij de bekende methode zijn er naast de 13 bytes, die ook bij de uitvinding worden gebruikt, eveneens per kandidaat 5 bytes nodig voor de aanduiding van de kandidaat zelf, 5 bytes voor de verwante index, dat is diegene die de terugverwijzing geeft naar de 0-25 cel behorende bij de expansie-index, en 5 bytes voor de afstam-index welke uitgaande van de 0-cel van de expansie-index de geïndiceerde 0-cel aangeeft. Een totaal dus van 28 bytes per kandidaat-cel zoals weergegeven door de schuine lijn 101 in figuur 10. Uit deze gegevens kan nu het snijpunt tussen de lijnen 100 en 101 als volgt bepaald worden 30 % = h => x = °·46·

Dus per kandidaat-cel is er slechts 46% geheugenruimte nodig van diegene gebruikt bij de bekende werkwijze. Dit levert dus een substantiële besparing op.

8702014

Claims (7)

1. Routebepalingseenheid bevattende een aan een bus aangesloten besturingseenheid, een werkgeheugen en een opslaggeheugen in het welke een topologisch wegennetwerk door middel van ten minste één n-cel tabel (n>,0) is opgeslagen, welke besturingseenheid 5 voorzien is om telkens uitgaande van een expansie-index, welke een n-cel indiceert, middels de n-cel tabel een verzameling kandidaat-cellen voor een te plannen route tussen een aangeboden vertrek- en een bestemmingspunt op te sporen en aan elke kandidaat-cel een evaluatiewaarde toe te kennen, welke besturingseenheid verder voorzien 10 is om uit de opgespoorde kandidaat-cellen een verdere expansie-index te vormen door telkens uit de kandidaat-cellen welke nog niet tot een expansie-index hebben geleid diegene met de gunstigste evaluatiewaarde te selekteren totdat de route is gepland en om uit de expansie-indices een verdere verzameling te selekteren waarbij de n-cellen geïndiceerd 15 door de expansie-indices uit genoemde verdere verzameling de geplande route vormen, welke routebepalingseenheid van een adresgenerator is voorzien voor het genereren van werkgeheugenadressen op de welke expansie-indices memoriseerbaar zijn, met het kenmerk, dat de adresgenerator voorzien is om een werkgeheugenadres te vormen voor elke 20 n-cel behorende tot een bij het plannen van de route gebruikte n-cel tabel en om telkens aan een expansie-index die werkgeheugenadressen toe te kennen die gevormd waren voor elk der respektievelijk kandidaat-cellen uit genoemde verzameling gevormd uitgaande van die expansie-index.

2. Routebepalingseenheid volgens conclusie 1, waarbij de n- cel tabellen volgens een voorafbepaald patroon geordend zijn, met het kenmerk, dat de adresgenerator voorzien is om bij het vormen van genoemde werkgeheugenadressen voor de n-cellen uit een genoemde gebruikte n-cel tabel de ordening volgens genoemd voorafbepaald patroon 30 aan te houden.

3. Routebepalingseenheid volgens conclusie 1 of 2, waarbij de n-cel tabel een 1-cel tabel is waarin aan elke 1-cel een rijrichting is toegekend en waarbij de expansie-index eveneens een rijrichting bevat, met het kenmerk, dat de adresgenerator voorzien is om voor elke 1-35 cel uit een genoemde gebruikte 1-cel tabel een werkgeheugenadres voor een eerste respektievelijk een tweede geheugenlokatie te vormen, en dat de routebepalingseenheid van een met de adresgenerator verbonden 8702014 « PHN 12.230 32 detektie-eenheid is voorzien voor het detekteren of de rijrichting zoals gegeven door de expansie-index korrespondeert met diegene toegekend aan de kandidaat 1-cel, welke adresgenerator verder voorzien is om bij korrespondentie respektievelijk niet-korrespondentie van de rijrichting 5 de eerste respektievelijk de tweede werkgeheugenlocatie gevormd voor de kandidaat 1-cel aan de expansie-index toe te kennen.

4. Routebepalingseenheid volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de expansie-index de aanduiding van de door hem geïndiceerde n-cel bevat, met het kenmerk, dat voor het ophalen van de 10 expansie-indices uit genoemde verdere verzameling de adresgenerator voorzien is om voor elke expansie-index het adres teogekend aan de n-cel geïndiceerd door die expansie-index te vormen.

5. Routebepalingseenheid volgens één der voorgaande conclusies, welke routebepalingseenheid een informatieblokvormer bevat 15 die voorzien is om voor elke kandidaat-cel een informatieblok te vormen dat de expansie-index met dewelke die kandidaat-cel is opgespoord alsook een kumulatieve weerstandswaarde bevat, met het kenmerk, dat de adresgenerator voorzien is om aan elk informatieblok het werkgeheugenadres toegekend aan de in dat informatieblok opgenomen 20 expansie-index toe te kennen, en dat een informatieblok een op aan het toegekende werkgeheugenadres opgeslagen verder informatieblok overschrijft indien het verdere informatieblok een grotere kumulatieve weerstandswaarde heeft dan diegene opgenomen in dat informatieblok.

6. Routebepalingseenheid volgens één der voorgaande 25 conclusies, waarbij het wegennetwerk in kavels is verdeeld en waarbij voor elke kavel ten minste één n-cel tabel in het opslaggeheugen is opgeslagen, met het kenmerk, dat de routebepalingseenheid van een verifikator is voorzien om na te gaan of een kandidaat-cel een kavelgrens naar verdere kavel overschrijdt en voor het genereren van een 30 overschrijdingssignaal wanneer is vastgesteld dat een kandidaat-cel de kavelgrens heeft overschreden, welke adresgenerator voorzien is om onder besturing van een ontvangen overschrijdingssignaal de adressen toegekend aan de n-cellen van de verdere kavel te vormen.

7. Routebepalingseenheid, volgens één der voorgaande 35 conclusies, met het kenmerk, dat de routebepalingseenheid is opgenomen in een landvoertuignavigatie-inrichting. 8702014