KR100286398B1

KR100286398B1 - 항법장치

Info

Publication number: KR100286398B1
Application number: KR1019960012903A
Authority: KR
Inventors: 다카시 노무라
Original assignee: 하기와라 가즈토시; 가부시키가이샤 자나비 인포메틱스
Priority date: 1995-04-21
Filing date: 1996-04-22
Publication date: 2001-04-16
Also published as: EP0760504A3; DE69618724T2; EP0738981A3; EP0738981A2; EP0760504A2; EP0760504B1; JP2826079B2; EP0738981B1; US5928305A; KR960038356A; DE69619151T2; JPH08292716A; DE69618724D1; DE69619151D1

Abstract

본 발명은 차량 탑재용 항법 장치 등에 탑재되고, 도로지도표시, 맵매칭 및 추장 루트의 연산 등에 이용되는 지도 데이타베이스 장치에 관한 것으로서, 지도상의 도로를 도로의 최소단위인 복수의 링크와, 복수의 링크의 개시점과 종료점상의 노드로 이루어지는 링크열 데이타로서 나타내고, 지도 데이타베이스 장치는 복수의 링크를 식별하기 위한 식별정보와, 인접하는 링크로 공유하는 노드의 위치 정보로 이루어지는 노드 정보를 지도 표시용 데이타로서 기억하는 제 1 기억장치와, 하나의 링크열 데이타의 노드 가운데, 다른 링크열 데이타의 노드와 동일한 위치 정보를 갖는 동일 노드의 홈노드 정보와, 동일 노드에 접속되는 다른 링크열 데이타의 링크의 동일 노드에 인접하는 노드를 나타내는 인접 노드 정보를 루트 탐색정보로서 기억하는 제 2 기억장치를 갖는 것을 특징으로 한다.

Description

항법장치

제1도는 본 발명에 의한 지도 데이터 베이스 장치를 탑재한 차량탑재용 항법 장치의 한 실시예의 블럭도,

제2도는 제어 회로가 실시하는 메인 처리의 개요를 나타내는 플로우챠트,

제3도는 제2도에 이어지는 플로우챠트,

제4도는 추장(推奬) 루트 데이타의 데이타 구성의 개요를 나타내는 도면,

제5도는 노드 정보와 링크 정보의 데이타 구성의 상세도,

제6도는 제3도의 스텝 S8의 배경지도 그림처리를 상세하게 나타내는 플로우챠트,

제7도는 제3도의 스텝 S9의 추장루트 그림처리를 상세하게 나타내는 플로우챠트,

제8a도 및 제8b도는 루트표시용 데이타의 데이타 구성을 나타내는 도면,

제9도는 메시(mesh)영역 내에서 2개의 도로가 교차하는 예를 나타내는 도면,

제10도는 링크열 데이타를 설명하는 도면,

제11도는 복수의 노드 및 보간(interpolation)점을 갖는 도로지도의 예를 나타내는 도면,

제12도는 제11도의 굵은 선 도로의 링크열 데이타를 나타내는 도면,

제13도는 제24도의 도로 지도에 대응하는 본 실시예의 데이타 관리방법을 설명하는 도면,

제14도는 제13도에 대응하는 링크열 데이타의 데이타 구성을 나타내는 도면,

제15a도는 링크열 데이타의 데이타 구성예를 나타내는 도면,

제15b도는 링크열 데이타에 부가되는 교통규제정보, 도로폭정보 및 차선수 정보를 나타내는 도면,

제16도는 링크열 데이타를 최후미부터 읽어들이는 경우의 읽어들이는 방법을 나타내는 도면,

제17a도 내지 제17d도는 노드정보나 보간점 정보의 데이타량의 종류를 나타내는 도면,

제18a도는 링크열 데이타의 일례를 나타내는 도면,

제18b도는 링크열 데이타에 부가되는 직전의 데이타를 읽어들이기 위한 오프셋 정보를 나타내는 도면,

제19도는 링크열 데이타에 부가되는 높이 정보를 나타내는 도면,

제20도는 루트 탐색용 데이타의 데이타 구성을 나타내는 도면,

제21도는 본 실시예에서 루트 탐색용 데이타와 루트 표시용 데이타의 관계를 나타내는 도면,

제22도는 종래의 루트 탐색용 데이타와 루트 표시용 데이타의 관계를 나타내는 도면,

제23도는 종래의 장치에서 도로 지도 데이타의 데이타 관리방법을 나타내는 도면,

제24도는 복수의 도로가 교차하는 교차점 부근을 나타내는 도면,

제25도는 교차점을 경계로 하여 각 도로를 각각 별도의 링크로 하는 것을 설명하는 도면이다.

〈도면의 주요부분에 대한 부호의 설명〉

1 : 현재지점 검출장치 2 : 제어회로

3 : 입력장치 4 : DRAM

5 : 화상메모리 6 : 표시장치

7 ; SRAM 8 : 지도 데이터 베이스 장치

본 발명은 바람직하게는 차량 탑재용 항법 장치 등에 탑재되고, 도로지도표시, 맵매칭 및 추장 루트의 연산 등에 이용되는 지도 데이타베이스 장치에 관한 것이다.

차량위치주변의 도로지도를 표시하는 기능과 맵매칭을 실시하여 차량위치를 정확하게 검출하는 기능과 출발지에서 목적지까지의 추장루트를 연산하는 기능 등을 겸비한 차량 탑재용 항법 장치가 알려져 있다. 이 종래의 차량 탑재용 항법 장치는 기존의 소프트웨어의 호환성을 유지하고, 또한 처리속도를 올리기 위해서 도로지도 표시용의 데이타, 맵매칭용 데이타 및 루트탐색용 데이타를 각각 별도로 기록매체 중에 격납하고 있다.

이 때문에 대량의 기록용량을 필요로 하고, 기록매체로서 CD-ROM을 이용한 경우라도 일본전국의 도로지도 데이타를 CD-ROM 1장에 수납하는 것이 어려웠다. 그런데 복수장의 CD-ROM에 분할하여 데이타를 수납하면 사용중에 CD-ROM을 대체하지 않으면 안되므로, 조작성이 저하하여 버린다. 한편, 복수장의 CD-ROM을 자동적으로 전환조작하는 오토체인저(auto changer) 방식의 CD-ROM장치를 사용하면 제품원가의 상승을 초래해 버린다.

제 23 도는 종래의 항법 장치에 있어서의 도로지도 데이타의 데이타 관리방법을 나타내는 도면이다. 도시한 바와 같이 종래는 도로형상을 표현하는데 필요한 최소단위인 링크마다 데이타를 관리하고 있으며, 각 링크마다 링크 양단의 노드 정보를 갖고 있었다. 또한, 동일한 위치좌표를 갖는 노드라도 각 링크마다 별개의 노드 번호를 붙여 관리하고 있고, 이웃하는 링크의 인접 노드가 동일한 위치좌표를 갖는 노드인 것을 나타내는 정보(이하, 동일 노드정보라고 함)를 별도로 설치했다. 예를 들면 제 23 도의 경우에는 링크 L1의 노드 N1b와 링크 L2의 노드 N2a가 서로 같은 것임을 나타내는 정보 C12, C21을 설치했다.

한편, 제 24 도는 복수의 도로가 교차하는 교차점 부근을 나타내는 도면이다. 제 24 도의 경우 종래는 제 25 도에 나타내는 바와 같이 교차점을 경계로 하여 각 도로를 각각 별도의 링크로 하고, 교차점에는 각 도로마다 별도의 노드를 할당했다. 또한, 노드 N0a, N0b, N0c, N0d, N0e 가 동일한 위치좌표를 갖는 노드인 것을 나타내는 동일 노드 정보를 별도로 설치했다.

상기한 동일 노드 정보는 링크의 접속개소마다 설치되기 때문에 도로 지도 전체에서는 상당한 수에 이른다. 따라서 동일 노드 정보만으로도 상당한 데이타량을 필요로 하고, CD-ROM 등의 기록매체의 기록용량을 늘리는 하나의 원인이 되었다.

본 발명의 목적은 적은 데이타량으로 도로 지도 표시, 맵매칭 및 경로탐색을 실시하도록 한 지도 데이타 베이스 장치를 포함하는 항법장치를 제공함에 있다.

링크열데이터가 저장된 기억장치를 포함하는 지도 데이터베이스 장치; 운행할 대상의 현재지점을 검출하는 현재지점검출장치; 및 상기 지도데이터베이스장치에 저장된 링크열데이타와 상기 현재지점검출장치에 의해 검출된 현재위치를 기초로 항법조작을 실행하는 제어장치를 포함하는 항법장치에 있어서, 복수의 링크 및 복수의 노드에 의해 나타내어진 지도상의 도로는 상기 링크열데이터로서 표현되고, 상기 링크는 상기 도로의 최소단위를 나타내고, 상기 노드는 상기 복수의 링크 각각의 개시점 및 종료점에 있고, 상기 링크열데이터는 상기 노드에 관련한 노드정보를 갖고, 상기 노드정보는 상기 노드에 연결된 링크를 식별하기 위한 식별정보와 지도상에서 상기 노드의 위치에 관련되는 위치정보를 포함하고, 상기 노드정보는 인접한 링크와 공유된다.

상기 링크들이 하나의 방향으로 나란하게 되어 지도상의 도로를 형성하도록 상기 링크열데이터의 상기 노드 정보가 상기 기억장치의 메모리영역에 차례로 기억된다.

상기 노드 정보는 직전의 노드 정보의 기억위치를 포함하여 상기 링크열 데이타를 상기 하나의 방향의 역방향으로 읽어 들일 수 있도록 한다.

상기 링크열데이터는 상기 링크중 하나를 복수의 부분으로 더 분할하여 링크형상을 보간하는 보간점 위치의 정보를 포함하고, 각 보간점의 위치정보는 상기 링크들이 지도상의 도로를 형성하는 하나의 방향과 나란한 방향으로 상기 기억장치의 메모리 영역에 기억된다.

상기 보간점 위치 정보는 직전의 보간점 정보 또는 직전의 노드정보의 기억위치를 포함하여 상기 링크열데이터 세트가 상기 하나의 방향의 역방향으로 읽어 들일 수 있다.

상기 지도는 복수의 영역으로 구획되고, 하나의 구획영역내의 도로중 동일종류의 도로는 하나의 상기 링크열데이터를 구성하기 위해 그룹화된다.

상기 동일종류의 도로는 도로에 동일 번호를 붙인다.

두개 이상의 상기 링크열데이터는 상기 하나의 구획 영역용 메모리에 기억되고 상기 링크열데이터 각각은 동일 위치 정보를 갖는 노드 정보를 가질 때, 하나의 상기 링크열데이에서 상기 동일 위치 정보를 갖는 상기 노드 정보는 다른 상기 링크열데이터에서 상기 동일 위치 정보를 갖는 노드 정보의 기억 위치를 표시하는 오프셋(offset)정보를 포함한다.

상기 하나의 링크열데이터의 노드정보가 상기 다른 링크열데이터의 노드 정보의 위치정보와 동일한 위치정보를 갖지 않을 때, 상기 오프셋 정보가 기억되는 상기 하나의 링크열데이터의 상기 노드 정보의 메모리영역에는 상기 하나의 링크열데이터의 상기 노드 정보가 상기 다른 링크열데이터에서 위치정보와 동일한 위치정보를 갖지 않는다는 것을 표시하는 소정의 정보가 기억된다.

상기 노드정보는 대응하는 노드에 접속되는 링크의 교통규제정보를 포함한다.

상기 노드정보는 대응하는 노드에 접속되는 링크의 도로폭 정보를 포함한다.

상기 노드정보는 대응하는 노드에 접속되는 링크의 차선수 정보를 포함한다.

상기 링크열데이터는 상기 복수의 링크의 높이를 나타내는 높이 정보를 포함한다.

하나의 링크열데이터에서 복수의 모든 링크의 높이정보가 상기 링크열데이터 세트의 최후미에 함께 기억된다.

루트 탐색 데이터가 저장된 기억장치를 포함하는 지도 데이터베이스 장치; 운행할 대상의 현재지점을 검출하는 현재지점검출장치; 및 상기 지도데이터베이스장치에 저장된 루트 탐색 데이터와 상기 현재지점검출장치에 의해 검출된 현재위치를 기초로 항법조작을 실행하는 제어장치를 포함하는 항법장치에 있어서, 복수의 링크 및 복수의 노드에 의해 나타내어진 지도상의 도로는 링크열데이터로서 표현되고, 상기 링크는 상기 도로의 최소단위를 나타내고, 상기 노드는 상기 복수의 링크 각각의 개시점 및 종료점에 있고, 상기 루트 탐색 데이터는 상기 링크열데이터 중 하나의 동일 노드의 홈(home)노드 정보와, 상기 링크열데이터 중 다른 하나의 노드의 위치정보와 동일한 상기 동일 노드의 위치 정보와, 상기 동일 노드에 인접한 노드의 인접 노드 정보를 갖고, 상기 인접노드는 상기 링크열데이터 중 다른 하나의 노드를 포함한다.

상기 루트 탐색 데이터는 상기 복수의 링크가 하나의 방향으로 나란히 되어 지도상의 도로를 형성하는 순서로 상기 기억장치의 메모리 영역에 기억된다.

상기 인접 노드 정보는 인접하는 노드를 식별하는 식별정보와, 상기 동일 노드로부터 인접한 노드까지의 링크에 관한 정보로 이루어진다.

상기 동일 노드로부터 인접한 노드까지의 링크에 관한 정보는 링크 원가 및 교통규제정보 중 적어도 하나이다.

상기 링크열데이터는 축척율을 달리하는 각종의 지도에 대한 메모리에 기억되고, 상기 각종의 지도 사이에서 서로 대응하는 상기 링크열데이터는 공통식별정보를 이용하여 기억된다.

복수의 링크 및 복수의 노드에 의해 나타내어진 지도상의 도로가 링크열데이터로 표현되고, 상기 링크는 상기 도로의 최소단위를 나타내고, 상기 노드는 상기 복수의 링크 각각의 개시점 및 종료점에 있는 지도 데이터베이스 장치; 운행할 대상의 현재지점을 검출하는 현재지점검출장치; 및 상기 지도데이터베이스장치에 저장된 링크열데이터와 상기 현재지점검출장치에 의해 검출된 현재위치를 기초로 항법조작을 실행하는 제어장치를 포함하는 항법장치에 있어서, 상기 지도데이터베이스장치는 상기 복수의 링크를 식별하는 식별정보 및 인접한 링크에 의해 공유된 상기 노드의 위치정보로 구성되는 노드정보를 지도 표시 데이터로서 기억시키는 제 1 기억장치; 및 상기 링크열데이터 중 하나의 동일 노드의 홈노드정보와, 상기 링크열데이터 중 다른 하나의 노드의 위치정보와 동일한 상기 동일 노드의 위치정보와, 상기 동일 노드에 인접한 노드를 나타내는 인접 노드 정보를 루트 탐색 정보로서 기억시키는 제 2 기억장치를 구비하고, 상기 인접노드는 상기 링크열데이터 중 다른 하나의 노드를 포함한다.

상기 제 1 및 제 2 기억장치가 축척율을 달리하는 각종의 지도에 대해 대응하는 링크열데이터에 의해 공유된 식별정보를 이용하여 각종 정보를 기억시킨다.

본 발명에 의한 지도 데이타 베이스 장치는 지도상의 도로를, 도로의 최소단위인 복수의 링크와, 복수의 링크의 개시점과 종료점상의 노드로 이루어지는 링크열데이타로서 나타내고, 노드에 관한 노드 정보를 인접하는 링크와 공유하는 데이타로서 링크열 데이타를 기억하는 기억장치를 갖는 것에 의해 상기 목적을 달성한다. 이 발명에 의하면 종래에 비해 노드 정보의 수를 줄일 수 있으며, 지도 데이타 베이스의 총 용량을 삭감할 수 있다.

제 1 도는 본 발명의 지도 데이타 베이스 장치를 내부에 갖는 차량 탑재용 항법장치의 한 실시예의 블럭도이다. 제 1 도에 있어서, "1"은 차량의 현재지점을 검출하는 현재지점 검출장치이고, 예를 들면 차량의 진행방위를 검출하는 방위 센서, 차량속도를 검출하는 차량속도 센서, GPS(Global Positioning System)위성으로부터의 GPS 신호를 검출하는 GPS센서 등으로 이루어진다.

"2"는 장치 전체를 제어하는 제어회로이고, 마이크로프로세서 및 그 주변회로로 이루어진다. "3"은 차량의 목적지 등을 입력하는 입력장치, "4"는 현재지점 검출장치(1)에 의해 검출된 차량위치정보 등을 격납하는 DRAM, "5"는 표시장치(6)에 표시하기 위한 화상 데이타를 격납하는 화상 메모리이고, 화상 메모리(5)에 격납된 화상 데이타는 적절하게 읽어들여져서 표시장치(6)에 표시된다. "7"은 제어회로(2)가 연산된 추장 루트상의 노드 정보나 링크 정보등을 격납하는 SRAM이다.

"8"은 도로 지도 표시, 경로탐색 및 맵매칭 등을 실시하기 위한 여러가지의 데이타를 격납하는 지도 데이타 베이스 장치이며, 예를 들면 CD-ROM 장치나 자기 기록장치 등으로 구성된다. 지도 데이타 베이스 장치(8)에서 도로 형상이나 도로 종별에 관한 정보 등으로 이루어지는 지도 표시용 데이타와, 도로 형상과는 직접 관계하지 않은 분기점 정보나 교차점 정보등으로 이루어지는 루트 탐색용 데이타가 격납되어 있다. 지도 표시용 데이타는 주로 표시장치(6)에 도로 지도를 표시할 때에 이용되며, 루트 탐색용 테이타는 추장경로를 연산할 때에 이용된다.

또한, 지도 표시용 데이타 및 루트 탐색용 데이타는 어느 것이나 축척율이 다른 복수의 데이타를 갖는다. 본 실시예에서는 각 축척율의 데이타를 레벨(n)(n은 예를 들면 1∼5)의 데이타라고 부른다. 이 복수의 레벨의 데이타 기운데 이하에서는 레벨 2와 레벨 4의 지도 표시용 데이타와 루트 탐색용 데이타를 이용하여 경로 탐색을 실시하는 예를 설명한다. 또한, 레벨 1이 가장 상세한 도로지도이고, 레벨이 올라가는 만큼 소축척율로 광역 도로지도가 된다. 또한, 본 실시예에서는 링크 번호 및 노드 번호를 각 레벨로 공통으로 하고 있으며, 이것에 의해 다른 레벨에서의 데이타의 대응을 용이하게 하고 있다.

제 2 도, 제 3 도는 제어회로(2)가 실시하는 메인처리의 개요를 나타내는 플로우챠트이다. 제 2 도는 스텝 S1에서는 현재지점 검출장치(1)를 이용하여 차량위치를 검출한다. 스텝 S2에서는 입력장치(3)에 의해 입력된 목적지를 읽어 들인다. 스텝 S3에서는 지도 데이타 베이스 장치(8)에 격납되어 있는 지도 표시용 데이타에 기초하여 경로 탐색이 가능한 도로상에 경로탐색의 개시점 및 종료점을 설정한다. 예를 들면 차량의 개시점은 차량의 현재위치(차량위치), 종료점이 목적지이다.

스텝 S4에서는 레벨 2의 루트 탐색용 데이타를 이용하여 경로 탐색의 개시점 부근의 경로탐색을 실시한다. 그리고 개시점 부근에서 추장 루트의 후보를 복수 선택한다. 스텝 S5에서는 레벨 2의 루트 탐색용 데이타를 이용하여 경로탐색의 종료점 부근의 경로 탐색을 실시한다. 그리고 종료점 부근에서 추장 루트의 후보를 복수 선택한다.

스텝 S6에서는 스텝 S4, S5에서 선택한 추장 루트의 후보간의 경로에 대해서 레벨 4의 루트 탐색용 데이타를 이용하여 경로 탐색을 실시하고, 개시점에서 종료점까지의 추장루트를 연산한다.

이와 같이 개시점 및 종료점 부근과 개시점 및 종료점의 중간부근에서 다른레벨의 루트 탐색용 데이타를 이용하는 이유는 모든 경로에 대해서 레벨 2의 루트 탐색용 데이타를 이용하여 경로 탐색을 실시하면, 데이타량이 팽대하기 때문에 경로탐색에 필요로 하는 연산시간이 길어지기 때문이다. 스텝 S7에서는 스텝 S6에서 연산한 추장 루트에 관한 정보를 추장 데이타로서 SRAM(7)에 기억한다.

제 4 도는 추장 루트 데이타의 데이타 구성의 개요를 나타내는 도면이다. 추장 루트 데이타에는 추장 루트상의 노드 정보와 링크정보가 메시영역단위에서 분류하여 격납되어 있다. 또한, 메시 영역이란 도로 지도를 소정범위마다 구분했을 때의 구분된 각 영역을 말한다.

제 4 도에 나타내는 바와 같이 추장 루트 데이타는 메시 코드, 노드수, 노드정보, 링크 종별수, 링크정보, 페리(ferry)정보 및 터널 정보로 구성된다. 이 가운데 메시 코드의 기억영역에는 메시 영역을 식별하는 번호가 격납되고, 노드수의 기억영역에는 메시 영역내에 존재하는 노드수가 격납되며, 노드정보의 기억영역에는 제5도에 상세하게 나타낸 바와 같이 메시영역내의 각 노드의 노드 번호나 위치좌표등이 격납된다. 또한, 링크 종별수의 기억영역에는 메시 영역내에 존재하는 링크의 종별수가 격납되며, 링크정보의 기억영역에는 제5도에 상세하게 나타낸 바와 같이 메시 영역내의 각 링크의 링크 종별이나 링크 번호 등이 격납된다.

또한, 상기한 바와 같이 추장 루트 데이타는 레벨마다 작성되고, 본 실시예의 경우에는 추장 루트상의 개시점 및 종료점 부근에 대해서는 레벨 2의 추장 루트 데이타가 개시점과 종료점 중간에 대해서는 레벨 4의 추장 루트 데이타가 작성된다.

제 2 도의 스텝 S7의 처리가 종료하면, 제 3 도의 스텝 S8로 진행되고, 제 6도에 상세하게 나타낸 배경지도를 그림처리하고, 표시장치(6)에 표시하기 위한 추장 루트 주변의 도로지도에 관한 데이타를 화상 메모리(5)에 그린다(격납한다). 우선, 제 6 도의 스텝 S11에서는 차량 위치주변의 지도 표시용 데이타를 지도 데이타 베이스 장치(8)로부터 읽어들인다. 다음에 스텝 S12에서는 읽어들인 지도 표시용 데이타의 일부를 화상 메모리(5)에 그린다(격납한다).

제 6 도의 스텝 S12의 처리가 종료하면 제 3 도의 스텝 S9로 나아가고, 스텝 S3에서 연산한 추장 루트를 표시하는데 필요한 데이타를 화상 메로리(5)에 겹쳐 그 린다(격납한다). 이 스텝 S9의 추장 루트 그림처리에 대해서는 상세하게 후술한다. 스텝 S10에서는 화상 메모리(5)에 격납되어 있는 데이타를 읽어들이고, 표시장치(6)에 추장 루트 및 그 주변의 도로 지도를 표시한다.

제 7 도는 제 3 도의 스텝 S9의 추장 루트 그림처리의 상세한 플로우챠트이다. 제 7 도의 스텝 S51에서는 표시장치(6)에 표시되는 도로지도 범위에 맞춰 추장의 루트 표시범위를 설정한다. 스텝 S52에서는 추장 루트의 표시범위가 레벨 4의 루트 탐색용 데이타를 이용하여 경로탐색을 실시한 범위에 포함되는지 아닌지를 판정한다. 판정이 부정되면, 스텝 S53으로 나아가고, SRAM(7)에 격납되어 있는 레벨 2의 추장 루트 데이타를 레벨 2의 루트 표시용 데이타로 변환한다.

제 8a 도는 루트 표시용 데이타의 데이타 구성을 나타내는 도면이다. 도시한 바와 같이 루트 표시용 데이타는 메시 코드, 링크 종별수, 위치정보 워드 사이즈, 페리 정보 워드 사이즈, 위치 정보, 페리정보, 경로 구간 속성 및 시종료점 링크 정보로 구성된다. 이 가운데 위치정보의 기억영역에는 제 8b 도에 상세하게 나타낸 바와 같이 링크마다 링크 종별, 링크수 및 링크 번호가 격납된다. 페리정보의 기억영역에는 메시 영역내의 페리의 출발 및 도착 포트(port)의 위치좌표 등이 격납된다. 또한, 시종료점 링크 정보의 기억영역에는 차량위치 및 목적지 주변의 링크 정보가 격납된다.

한편, 제 7 도의 스텝 S52의 판정이 긍정되면 스텝 S54로 나아가고, SRAM(7)에 격납되어 있는 레벨 4의 추장 루트 데이타를 레벨 2의 추장 루트 데이타로 변환한다. 스텝 S55에서는 레벨 2의 추장 루트 데이타를 레벨 2의 루트 표시용 테이타로 변환한다.

제 7 도의 스텝 S53 또는 S55의 처리가 종료하면 스텝 S56로 나아가고, 도로지도의 표시축척율이 (1/1만 또는 1/2만)인지 또는 (1/4만 또는 1/8만) 중 어느 하나인가를 판정한다. (1/1만 또는 1/2만)이면 스텝 S57로 나아가고, 루트 표시용 데이타와 레벨 1의 지도 표시용 데이타의 도로 종별 및 링크 번호에 기초하여 추장 루트를 화상 메모리(5)에 겹쳐 그린다.

한편, 스텝 S56에 의해 (1/4만 또는 1/8만)으로 판정되면 스텝 S58로 나아가고, 루트 표시용 데이타와 레벨 2의 지도 표시용 데이타의 도로 종별 및 링크 번호에 기초하여 추장 루트를 화상 메모리(5)에 겹쳐 그린다.

다음에 지도 데이타 베이스 장치(8)에 격납되어 있는 지도 표시용 데이타와 루트 탐색용 데이타의 데이타 구성에 대해서 상술한다.

[1] 지도 표시용 데이타

(1) 링크열 데이타의 개요

본 실시예의 지도 표시용 데이타는 도로 지도를 소정 범위마다 구분한 메시 영역마다 데이타를 관리하고 있고, 메시 영역내에 존재하는 각 도로를 각각 별도의 링크열로 한다. 예를 들면 제 9 도에 나타내는 바와 같이 1개의 메시 영역내에서 2개의 도로가 교차하고 있는 경우에는 각 도로를 각각 별도의 링크열 A,B로 나타내는 것으로 한다. 링크열 A는 링크 A1과 A2로 이루어지고, 링크열 B는 링크 B1,B2로 이루어진다. 이 경우 링크열 A의 각 링크, 링크열 B의 각 링크는 동일 종별의 도로이다. 링크는 도로를 나타내는 최소단위이며, 각 링크에 고유의 번호(이하, 링크 번호라고 부름)를 붙여 구별한다.

또한, 본 실시예에서는 다리나 터널 등과 같이 도로상에 특징적인 구조물이 있는 경우에는 그 전후의 도로를 별도의 링크열 데이타로 한다. 예를 들면 제 10 도 에 나타내는 바와 같이 국도 246호 상에 다리 및 터널이 있는 경우에는 다리 및 터널의 바로 앞, 다리 및 터널의 구간, 다리 및 터널의 끝을 각각 별도의 링크열로 한다. 제 10 도에서는 이것을 링크열 데이타(1∼5)로 하여 나타내고 있다. 이와 같이 도로상의 특징적인 구조물을 경계로 하여 그 전후를 별도의 링크열로 하는 것으로, 도로 지도상의 다리나 터널 등을 용이하게 검색할 수 있도록 이루어진다.

(2) 링크열 데이타의 데이타 구성

지도 표시용 데이타에는 링크열에 관한 각종 정보를 기술한 링크열 데이타가 링크열마다 설치되어 있다. 예를 들면 제 11 도의 굵은 선으로 나타내는 링크열의 링크열 데이타는 제 12 도와 같이 이루어진다. 도시하는 바와 같이 링크열 데이타는 링크열 상의 노드(제 11 도의 흑색 원 지점)에 관한 노드 정보와 보간점(제 11도의 백색 원)에 관한 보간점 정보로 이루어진다. 노드 정보는 노드의 위치좌표(X, Y)와 노드에 접속되는 링크의 링크 번호를 갖고, 보간점 정보는 보간점의 위치좌표(X, Y)를 갖는다. 제 11 도의 굵은 선의 도로는 링크열 데이타 NO1이고, 노드 N1과 NO사이에 링크 번호(A)의 링크가 있고, 노드 NO과 N3 사이에 링크 번호(C)의 링크가 있다. 노드 NO의 노드 링크 번호(A)의 링크와 링크 번호(C)의 링크로 공유되어 있다. 이 노드 정보 및 보간점 정보는 링크의 접속순으로 데이타 배치되어 있다. 이 때문에 링크열 데이타를 선두 어드레스로부터 읽어들이는 것으로 전체의 도로 형상이나 도로 종별 등을 검출할 수 있다.

이와 같이 본 실시예에서는 1개의 메시 영역내에서 링크열을 단위로 하여 데이타를 관리해서, 인접하는 링크간의 노드는 서로 공유하기 때문에 종래와 같이 링크를 단위로 하여 데이타를 관리하는 경우에 비해서 데이타의 총 용량을 줄일 수 있다.

(3) 동일 노드를 나타내는 오프셋

제 13 도에 대응하는 지도표시용 데이타의 데이타 구성은 제 14 도와 같이 이루어진다. 도시하는 바와 같이 국도를 나타내는 링크열 데이타(a)와, 현도를 나타내는 링크열 데이타(b)와, 일반도로를 나타내는 링크열 데이터(c)는 각각 정리되어 데이타 배치된다. 링크열 데이타(a)는 링크 L1, L4와 노드 N1, N0a, N4로 구성되고, 링크열 데이타(b)는 링크 L3, L5와 노드 N3,N0c, N5로 구성되어 있고, 링크열 데이타(c)는 링크 L2와 노드 N2, N0b로 구성된다. 또한, 교차점(N0)에 대해서는 각 링크열 데이타마다 별도의 노드 정보를 붙여 관리하고 있다. 즉 링크열 데이타 a는 노드 N0a, 링크열 데이타 b는 노드 N0c, 링크열 데이타 c는 노드 N0b로 되어 있다. 이 교차점 N0a∼c의 노드 정보는 각각 동일 노드 오프셋이라는 데이타 항목을 갖고 있다.

예를 들면 링크열 데이타 a의 동일 오프셋에는 링크열 데이타 b의 노드 정보가 기억된 어드레스 값이 격납되고, 동일하게 링크열 데이타 b의 동일 노드 오프셋에는 링크열 데이타 c의 노드 정보가 기억된 어드레스 값이 격납되며, 링크열 데이타 c의 동일 노드 오프셋에는 링크열 데이타 a의 노드 정보가 기억된 어드레스 값이 격납된다.

한편, 제 13 도의 교차점(N0)이외의 노드는 다른 도로와 교차하고 있지 않기 때문에 이 노드의 노드 정보의 동일 노드 오프셋 기억영역에는 동일 노드에 관한 다른 노드가 존재하지 않는 것을 나타내는 특정값, 예를 들면 FFFFh가 격납된다.

이와 같이 동일 노드 오프셋을 설치하는 것에서, 동일 노드에 대해서 복수의 노드정보가 존재하는 경우도 각 노드 정보의 대응관계를 용이하게 파악할 수 있게 된다. 또한, 종래의 장치에서는 제 25 도에 나타낸 바와 같이 교차점(N0)에 대응하는 노드를 5개 필요로 하고 있는 데 대해서 본 실시예에서는 제 13 도에 나타내는 바와 같이 3개로 충분하기 때문에 데이타량을 삭감할 수 있다.

(4) 교통규제 정보, 도로폭 정보, 차선수 정보

링크열 데이타를 구성하는 각 데이타의 데이타 길이는 16비트(2바이트=1워드)이고, 이 각 데이타의 하위 11비트에는 노드나 보간점의 위치좌표 등이 격납되며, 상위 5비트에는 각종의 속성정보가 격납된다. 제 15a 도는 하위 11비트에 Y위치죄표를 격납하고, 상위 5비트에 교통규제 정보, 도로폭 정보 및 차선수 정보를 격납하는 예를 나타내는 도면이다. 상위 5비트의 비트조합에 의해 제 15b 도의 ①∼⑧ 중 어느 것의 정보가 선택된다.

이와 같이 노드의 위치좌표 등을 격납하기 위한 2바이트 데이타의 빈 비트를 이용하여 도로폭 정보와 교통규제 정보와 차선수 정보를 격납하도록 했기 때문에 데이타량을 늘리는 일이 없이 도로폭 정보나 교통규제 정보 등을 링크열 데이타에 부가할 수 있다.

(5) 링크열 데이타를 역방항으로 읽어들이기 위한 오프셋 정보

상기한 바와 같이 링크열 데이타에는 실제로 접속되어 있는 순서에 따라서 노드정보나 보간점 정보가 데이타 배치되어 있다. 이 때문에 링크열 데이타를 기억부의 선두 어드레스로부터 순서대로 읽어들이면 선두위치로부터의 도로 형상을 정확하게 파악할 수 있다.

한편, 경우에 따라서는 링크열 데이타를 최후미부터 읽어들여서 최후미부터의 도로 형상을 파악할 필요가 생기는 경우도 있다. 이 경우 노드 정보나 보간점 정보를 읽어 들인 후에 그 직전에 데이타 배치되어 있는 노드 정보 등의 헤더 위치를 검출할 필요가 있다. 예를 들면 제 11 도의 굵은 선으로 나타내는 도로의 링크열 데이타를 최후미에서 읽어들이는 경우를 고려하면 제 16 도에 화살표로 나타내는 바와 같이 노드 N3의 노드 정보를 읽어 들인 후에 그 직전에 데이타 배치되어 있는 보간점 정보의 헤더 위치를 검출하고, 이 헤더 위치로부터 보간점 정보를 읽어 들일 필요가 있다. 그런데 노드 정보나 보간점 정보의 데이터량은 이하에 설명하는 바와 같이 노드나 보간점에 따라 다르며, 노드 정보나 보간점 정보의 헤더 위치를 일률적으로 정할 수 없다.

제 17a 도 ∼ 제 17d 도는 노드 정보나 보간점 정보의 데이타량의 종류를 나타내는 도면이고, 제 17a 도는 노드 정보 등이 X, Y 위치좌표의 2워드로 구성되는 경우, 제 17b 도는 제 17a 도에 동일 노드 오프셋을 더한 3워드로 구성되는 경우, 제 17c 도는 제 17b 도에 유도 오프셋 정보를 더한 4워드로 구성되는 경우, 제 17d도는 17c 도에 링크번호를 더한 5워드로 구성되는 경우를 각각 나타낸다.

제 17a 도 ∼ 제 17d 도에 나타내는 바와 같이 노드 정보나 보간점 정보의 데이타량은 경우에 따라서 다르기 때문에 본 실시예에서는 노드 정보나 보간점 정보의 헤더 위치를 나타내는 정보를 미리 링크열 데이타에 부가하고 있다.

제 18a 도는 링크열 데이타를 구성하는 2바이트 데이타의 하위 11비트에 X 위치좌표를 격납하고, 상위 2비트에 각 노드 정보 등의 헤더 위치를 나타내는 정보를 격납하는 예를 도시하는 도면이다. 이 상위 2비트에는 각 노드 정보 등의 헤더 위치까지 몇 워드인지를 나타내는 정보가 격납된다.

이와 같이 본 실시예에서는 직전의 노드 정보 등의 헤더 위치를 나타내는 정보를 링크열 데이타에 부가하기 위해서 링크열 데이타를 역방향으로 읽어들이는 경우도 모든 노드 정보 등을 빠뜨리지 않고 읽어 들일 수 있다.

(6) 높이 정보

도로 지도를 3차원 표시하는 경우에는 도로 지도상의 복수의 지점에 대해서 표고차에 관한 데이타가 필요하게 된다. 그래서 본 실시예에서는 링크열을 구성하는 각 링크의 높이 정보를 합쳐서 링크열 데이타의 최후미에 부가하고 있다. 또한, 제 19 도에서는 높이 정보를 갖는 링크열 데이타와 높이 정보를 갖지 않는 링크열 데이타가 혼재하는 예를 나타내고 있다.

이와 같이 링크열 데이타에 높이 정보를 부가하는 것으로, 도로 지도를 입체적으로 표시할 수 있게 된다. 또한 높이 정보를 링크열 데이타의 최후미에 합쳐서 부가하기 때문에 필요한 때에만 높이 정보를 읽어들이면 좋고, 예를 들면 통상의 평면지도를 표시하는 경우와 같이 높이 정보가 불필요한 경우에는 높이 정보의 직전까지의 데이타를 읽어들이면 좋다.

[2] 루트 탐색용 데이타

제 20 도는 루트 탐색용 데이타의 데이타 구성을 나타내는 도면이다. 루트 탐색용 데이타에는 도시하는 바와 같이 도로를 표현하는 최소단위인 링크의 접속점(노드)마다 다른 노드와의 접속관계를 나타내는 노드 정보가 격납되어 있다. 각 노드 정보는 각각 홈(home)노드정보와 인접 노드 정보로 이루어지고, 홈노드정보중에는 노드의 위치좌표가 격납되어 있다. 한편, 인접 노드 정보에는 도시하는 바와 같이 인접 노드 번호와, 홈노드부터 인접 노드까지 링크의 링크번호와, 그 링크의 링크 원가(cost)와, 그 링크의 교통규제정보가 격납되어 있다. 또한, 각 노드 정보는 링크의 접속순서대로 격납되어 있으며, 격납되는 순번에 의해 홈노드의 노드 번호를 파악할 수 있도록 하고 있다. 이 때문에 홈노드정보로서 홈노드의 노드번호를 격납하지 않아도 홈노드의 노드 번호를 파악할 수 있으며, 메모리 용량을 삭감할 수 있다.

제 20 도에 나타내는 바와 같이 본 실시예의 루트 탐색용 데이타는 링크의 접속정보만을 유지하고 있고, 도로 형상에 관한 정보는 보유하고 있지 않다. 제 21도는 추장 루트를 표시하기 위해서 이용하는 루트 표시용 데이타와, 루트 탐색용 데이타와의 관계를 나타내는 도면이다. 제 21 도에 나타내는 바와 같이 홈노드와 인접 노드(N1)를 접속하는 경로에 대해서 루트 탐색용 데이타의 기억영역에는 링크 번호 등의 최소한의 정보만이 격납된다. 한편, 동일 레벨(동일 축척율)의 루트 표시용 데이타의 기억영역에는 링크번호에 대응하는 도로 형상 데이타(K)가 격납되어 있다. 또한 하위의 레벨(큰 축척율)의 루트 표시용 데이타의 기억영역에는 링크 번호에 대응하는 도로형상 데이타(K1∼K3)가 격납되어 있다.

이것에 대해서 종래의 지도 데이타 베이스 장치의 루트 탐색용 데이타는 본 발명의 링크열 데이타의 링크 번호의 개념 대신에 제 22 도에 나타내는 바와 같이 루트 표시용 데이타로의 어드레스 오프셋 정보를 보유했다. 예를 들면 홈노드와 인접 노드(N1)를 접속하는 경로에 대해서는 동일 관리 레벨의 지도 표시용 데이타로의 어드레스 오프셋 정보(01)와, 하위 레벨의 지도 표시용 데이타로의 어드레스 오프셋 정보(02)를 유지했다. 이 때문에 루트 탐색용 데이타의 데이타량이 커지는 문제가 있었다.

이와 같이 본 실시예의 루트 표시용 데이타는 루트 탐색용 데이타 중의 링크 번호를 기초로 하여 도로 형상을 검출하기 때문에 루트 탐색용 데이타 내부에 루트 표시용 데이타의 어드레스 오프셋 정보를 구비할 필요가 없으며, 또한 루트 표시 전용의 도로 데이타를 구비할 필요가 없으며, 종래의 루트 탐색용 데이타에 비해 서 루트 탐색용 데이타의 데이타량을 적게 할 수 있다.

Claims

링크열데이터가 저장된 기억장치를 포함하는 지도 데이터베이스 장치; 운행할 대상의 현재지점을 검출하는 현재지점검출장치; 및 상기 지도데이터베이스장치에 저장된 링크열데이터와 상기 현재지점검출장치에 의해 검출된 현재위치를 기초로 항법조작을 실행하는 제어장치를 포함하는 항법장치에 있어서, 복수의 링크 및 복수의 노드에 의해 나타내어진 지도상의 도로는 상기 링크열데이터로서 표현되고, 상기 링크는 상기 도로의 최소단위를 나타내고, 상기 노드는 상기 복수의 링크 각각의 개시점 및 종료점에 있고, 상기 링크열데이터는 상기 노드에 관련한 노드정보를 갖고, 상기 노드정보는 상기 노드에 연결된 링크를 식별하기 위한 식별정보와 지도상에서 상기 노드의 위치에 관련되는 위치정보를 포함하고, 상기 노드정보는 인접한 링크와 공유되는 것을 특징으로 하는 항법장치.
제1항에 있어서, 상기 링크들이 하나의 방향으로 나란하게 되어 지도상의 도로를 형성하도록 상기 링크열데이터의 상기 노드 정보가 상기 기억장치의 메모리영역 차례로 기억되는 것을 특징으로 하는 항법장치.
제3항에 있어서, 상기 노드 정보는 직전의 노드 정보의 기억위치를 포함하여 상기 링크열 데이타를 상기 하나의 방향의 역방향으로 읽어 들일 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 항법장치.
제1항에 있어서, 상기 링크열데이터는 상기 링크중 하나를 복수의 부분으로 더 분할하여 링크형상을 보간하는 보간점 위치의 정보를 포함하고, 각 보간점의 위치정보는 상기 링크들이 지도상의 도로를 형성하는 하나의 방향과 나란한 방향으로 상기 기억장치의 메모리 영역에 기억되는 것을 특징으로 하는 항법장치.
제5항에 있어서, 상기 보간점 위치 정보는 직전의 보간점 정보 또는 직전의 노드정보의 기억위치를 포함하여 상기 링크열데이터 세트가 상기 하나의 방향의 역방향으로 읽어 들일 수 있는 것을 특징으로 하는 항법장치.
제1항에 있어서, 상기 지도는 복수의 영역으로 구획되고, 하나의 구획영역내의 도로중 동일종류의 도로는 하나의 상기 링크열데이터를 구성하기 위해 그룹화되는 것을 특징으로 하는 항법장치.
제7항에 있어서, 상기 동일종류의 도로는 도로에 동일 번호를 붙인 것을 특징으로 하는 항법장치.
제7항에 있어서, 두개 이상의 상기 링크열데이터는 상기 하나의 구획 영역용 메모리에 기억되고 상기 링크열데이터 각각은 동일 위치 정보를 갖는 노드 정보를 가질 때, 하나의 상기 링크열데이터에서 상기 동일 위치를 갖는 상기 노드 정보는 다른 상기 링크열데이터에서 상기 동일 위치 정보를 갖는 노드 정보의 기억 위치를 표시하는 오프셋(offset)정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 항법장치.
제8항에 있어서, 상기 하나의 링크열데이터의 노드정보가 상기 다른 링크열데이터의 노드 정보의 위치정보와 동일한 위치정보를 갖지 않을 때, 상기 오프셋 정보가 기억되는 상기 하나의 링크열데이터의 상기 노드 정보의 메모리영역에는 상기 하나의 링크열데이터의 상기 노드 정보가 상기 다른 링크열데이터에서 위치 정보와 동일한 위치정보를 갖지 않는다는 것을 표시하는 소정의 정보가 기억되는 것을 특징으로 하는 항법장치.
제1항에 있어서, 상기 노드정보는 대응하는 노드에 접속되는 링크의 교통규제정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 항법장치.
제1항에 있어서, 상기 노드정보는 대응하는 노드에 접속되는 링크의 도로폭 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 항법장치.
제1항에 있어서, 상기 노드정보는 대응하는 노드에 접속되는 링크의 차선수 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 항법장치.
제1항에 있어서, 상기 링크열데이터는 상기 복수의 링크의 높이를 나타내는 높이 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 항법장치.
제13항에 있어서, 하나의 링크열데이터에서 복수의 모든 링크의 높이정보가 상기 링크열데이터 세트의 최후미에 함께 기억되는 것을 특징으로 하는 항법장치.
루트 탐색 데이터가 저장된 기억장치를 포함하는 지도 데이터베이스 장치; 운행할 대상의 현재지점을 검출하는 현재지점검출장치; 및 상기 지도데이터베이스장치에 저장된 루트 탐색 데이터와 상기 현재지점검출장치에 의해 검출된 현재위치를 기초로 항법조작을 실행하는 제어장치를 포함하는 항법장치에 있어서, 복수의 링크 및 복수의 노드에 의해 니타내어진 지도상의 도로는 링크열데이터로서 표현되고, 상기 링크는 상기 도로의 최소단위를 나타내고, 상기 노드는 상기 복수의 링크 각각의 개시점 및 종료점에 있고, 상기 루트 탐색 데이터는 상기 링크열데이터 중 하나의 동일 노드의 홈(home)노드 정보와, 상기 링크열데이터 중 다른 하나의 노드의 위치정보와 동일한 상기 동일 노드의 위치 정보와, 상기 동일 노드에 인접한 노드의 인접 노드 정보를 갖고, 상기 인접노드는 상기 링크열데이터 중 다른 하나의 노드를 포함하는 것을 특징으로 하는 항법장치.
제15항에 있어서, 상기 루트 탐색 데이터는 상기 복수의 링크가 하나의 방향으로 나란히 되어 지도상의 도로를 형성하는 순서로 상기 기억장치의 메모리 영역에 기억되는 것을 특징으로 하는 항법장치.
제15항에 있어서, 상기 인접 노드 정보는 인접하는 노드를 식별하는 식별정도와, 상기 동일 노드로부터 인접한 노드까지의 링크에 관한 정보로 이루어지는 것을 특징으로 하는 항법장치.
제17항에 있어서, 상기 동일 노드로부터 인접한 노드까지의 링크의 관한 정보는 링크 원가 및 교통규제정보 중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 항법장치.
제1항에 있어서, 상기 링크열데이터는 축척율을 달리하는 각종의 지도에 대한 메모리에 기억되고, 상기 각종의 지도 사이에서 서로 대응하는 상기 링크열데이터는 공통식별정보를 이용하여 기억되는 것을 특징으로 하는 항법장치.
복수의 링크 및 복수의 노드에 의해 나타내어진 지도상의 도로가 링크열데이터로 표현되고, 상기 링크는 상기 도로의 최소단위를 나타내고, 상기 노드는 상기 복수의 링크 각각의 개시점 및 종료점에 있는 지도 데이터베이스 장치; 운행할 대상의 현재지점을 검출하는 현재지점검출장치; 및 상기 지도데이타베이스장치에 저장된 링크열데이터와 상기 현재지점검출장치에 의해 검출된 현재위치를 기초로 항법조작을 실행하는 제어장치를 포함하는 항법장치에 있어서, 상기 지도데이터베이스장치는 상기 복수의 링크를 식별하는 식별정보 및 인접한 링크에 의해 공유된 상기 노드의 위치정보로 구성되는 노드정보를 지도 표시 데이터로서 기억시키는 제 1 기억장치; 및 상기 링크열데이터 중 하나의 동일 노드의 홈노드정보와, 상기 링크열데이터 중 다른 하나의 노드의 위치정보와 동일한 상기 동일 노드의 위치정보와 , 상기 동일 노드에 인접한 노드를 나타내는 인접 노드 정보를 루트 탐색 정보로서 기억시키는 제 2 기억장치를 구비하고, 상기 인접노드는 상기 링크열데이터 중 다른 하나의 노드를 포함하는 것을 특징으로 하는 항법장치.
제20항에 있어서, 상기 제 1 및 제 2 기억장치가 축척율을 달리하는 각종의 지도에 대해 대응하는 링크열데이터에 의해 공유된 식별정보를 이용하여 각종 정보를 기억시키는 것을 특징으로 하는 항법장치.
링크열데이터가 저장된 기억장치를 포함하는 지도 데이터베이스 장치; 및 상기 지도데이터베이스장치에 저장된 링크열데이터에 기초하여 지도를 표시하기 위해 표시장치를 제어하는 제어장치를 포함하는 지도표시장치에 있어서, 복수의 링크 및 복수의 노드에 의해 나타내어진 지도상의 도로는 링크열데이터로서 표현되고, 상기 링크는 상기 도로의 최소단위를 나타내고, 상기 노드는 상기 복수의 링크 각각의 개시점 및 종료점에 있고, 상기 링크열데이터는 상기 노드에 관련한 노드정보를 갖고, 상기 노드정보는 상기 노드에 연결된 링크를 식별하기 위한 식별정보와 지도상에서 상기 노드의 위치에 관련되는 위치정보를 포함하고, 상기 노드정보는 인접한 링크와 공유되는 것을 특징으로 하는 지도표시제어장치.
루트 탐색 데이터가 저장된 기억장치를 포함하는 지도 데이터베이스 장치; 및 상기 지도데이터베이스장치에 저장된 루트 탐색 데이터에 기초하여 루트 탐색 결과를 표시하기 위해 표시장치를 제어하는 제어장치를 포함하는 지도표시제어장치에 있어서, 복수의 링크 및 복수의 노드에 의해 나타내어진 지도상의 도로는 링크열데이터로서 표현되고, 상기 링크는 상기 도로의 최소단위를 나타내고, 상기 노드는 상기 복수의 링크 각각의 개시점 및 종료점에 있고, 상기 루트 탐색 데이터는 상기 링크열데이터 중 하나의 동일 노드의 홈(home)노드 정보와, 상기 링크열데이터 중 다른 하나의 노드의 위치정보와 동일한 상기 동일 노드의 위치 정보와, 상기 동일 노드에 인접한 노드의 인접 노드 정보를 갖고, 상기 인접노드는 상기 링크열데이터 중 다른 하나의 노드를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도표시제어장치.