JP3328092B2

JP3328092B2 - 経路誘導装置

Info

Publication number: JP3328092B2
Application number: JP01310995A
Authority: JP
Inventors: 祐史隅田; 八州男香川
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1995-01-30
Filing date: 1995-01-30
Publication date: 2002-09-24
Anticipated expiration: 2017-09-24
Also published as: JPH08201091A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本願発明は、地図データベースを
用いて自車現在位置から所定の走行目的地までの最適経
路の探索を行い、この探索により得られた最適経路に沿
って自車の経路誘導を行う経路誘導装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】近年、不案内な土地での車両走行を支援
するため、経路誘導装置（ナビゲーション装置）が自動
車に搭載されるようになってきている。この経路誘導装
置は、例えば特開平２−１２９８００号公報に開示され
ているように、一般に、車両乗員の設定操作に基づき、
広範囲にわたる道路網その他の地図データを記憶した地
図データベースを用いて自車現在位置から所定の走行目
的地までの最適経路の探索を行い、この探索により得ら
れた最適経路を画像あるいは音声により車両乗員に順次
提示することにより自車の経路誘導を行うようになって
いる。

【０００３】上記最適経路の探索は、走行経路ロス（す
なわち、走行時間のロス、走行距離のロス、走行し易さ
のロス等の所期走行阻害要因）が最小となるような走行
経路を地図データベースから探索するのが一般的であ
る。例えば上記公報記載の経路誘導装置では、自車現在
位置から走行目的地までの走行所要時間が最も短くなる
ような走行経路を最適経路として地図データベースから
探索するようになっている。

【０００４】ところで、上記探索により得られた最適経
路に沿って経路誘導を行った場合でも、運転者の過誤等
により上記最適経路から自車が逸脱してしまうことがあ
る。この場合には経路誘導のために再度新たな最適経路
を探索することが必要となるが、この再探索を、逸脱地
点から最終的な走行目的地までの最適経路を改めて探索
し直すものとして行うようにした場合には、再探索の所
要時間が長くなってしまい、新たな経路誘導を速やかに
行うことができない、という問題がある。

【０００５】これに対し、自車が最適経路から逸脱した
とき元の最適経路へ自車を復帰させるための復帰経路の
探索を行い、この探索により得られた復帰経路を新たな
最適経路の一部として設定するようにすれば、この復帰
経路探索は逸脱地点の近傍領域のみで行われるため再探
索の高速化を図ることができる。なお、上記復帰経路探
索を行った場合、これにより得られる復帰経路に沿って
元の最適経路へ自車を復帰させた後の走行目的地までの
走行経路は元の最適経路がそのまま用いられることとな
る。特開平６−６８３８２号公報には、上記復帰経路探
索を実行可能な経路誘導装置が開示されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記公報に開示された
経路誘導装置においては、経路逸脱時、走行目的地まで
の全経路探索と元の最適経路への復帰経路探索とのうち
のいずれか一方を車両乗員のスイッチ操作により選択す
るようになっているが、このように、復帰経路探索をス
イッチ操作によらずに経路逸脱に伴って自動的に行うよ
うにすれば、リアルタイムで新たな最適経路の再探索を
開始することができる。

【０００７】しかしながら、このようにした場合には、
次のような問題がある。

【０００８】すなわち、上記復帰経路探索は、元の最適
経路への復帰を目的として行われる局所的探索であるた
め、これにより得られた復帰経路を一部に含むように新
たな最適経路を設定しても、大局的に見た場合には必ず
しもこれが最適な経路であるとは限らない。

【０００９】このため、別の経路を走行すれば、もっと
早く走行目的地へ到達できるにもかかわらず、わざわざ
遠回りの経路を走行することとなってしまう、という問
題がある。

【００１０】また、自車が最適経路から逸脱するのは、
運転者が走行経路を間違えたためという場合が多いと考
えられるが、それ以外にも、運転者が大局的に走行経路
を変更しようとする意図の下に自車を最適経路から逸脱
させる場合がある（例えば、１５号線を経由する最適経
路で走行していたのであるが、１号線を通って行きたく
なった場合など）。このような場合、運転者は他の走行
経路を通って走行しようと考えて自車を意識的に最適経
路から逸脱させたにもかかわらず、経路逸脱に伴って復
帰経路探索が自動的に行われると、自車は元の最適経路
へすぐに復帰させられてしまうこととなる。このため、
運転者の経路変更意図を再探索に反映させることができ
ない、という問題がある。そして、上記経路変更の意図
を貫くためには、運転者は最初からまた新たな最適経路
探索のための設定操作をやり直なければならない、とい
う問題がある。

【００１１】本願発明は、このような事情に鑑みてなさ
れたものであって、経路逸脱に伴って元の最適経路への
復帰経路探索を行うようにした場合において、復帰経路
を採用することが大局的に見て不合理である場合あるい
は運転者に経路変更意図がある場合にはこれを反映した
再探索を行うことができる一方、それ以外の場合には最
適経路の再探索を短時間で行うことができる経路誘導装
置を提供することを目的とするものである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本願発明は、復帰経路探
索により得られた復帰経路の質が良くないときには復帰
経路を採用することが大局的に見て不合理であるとし
て、また、復帰経路探索が何回も行われたときには運転
者に経路変更意図有りとして、復帰経路探索の代わりに
全探索あるいはそれに準じた探索に切り換えるようにす
ることにより、上記目的達成を図るようにしたものであ
る。

【００１３】すなわち、本願発明は、地図データベース
を用いて自車現在位置から所定の走行目的地までの最適
経路の探索を行う経路探索手段と、前記探索により得ら
れた最適経路に沿って自車を誘導する経路誘導手段とを
備えてなり、かつ、前記経路探索手段は、自車が前記最
適経路から逸脱したとき、該最適経路へ自車を復帰させ
るための復帰経路の探索を行い、この探索により得られ
た復帰経路を新たな最適経路の一部として設定するよう
に構成された経路誘導装置を前提とした上で、本願第１
の発明は、請求項１に記載したように、前記経路探索手
段は、前記復帰経路探索により得られた復帰経路の質の
良否を判定し、この判定結果が否のときには、該復帰経
路を新たな最適経路の一部として設定する代わりに、前
記走行目的地または元の最適経路上の所定の中間目的地
までの新たな最適経路の探索を行うように構成されてい
る、ことを特徴とするものであり、また、本願第２の発
明は、請求項３に記載したように、前記経路探索手段
は、元の最適経路から自車が逸脱した後、前記復帰経路
探索が所定回数以上行われたときには、前記復帰経路探
索により得られた復帰経路を新たな最適経路の一部とし
て設定する代わりに、前記走行目的地または元の最適経
路上の所定の中間目的地までの新たな最適経路の探索を
行うように構成されている、ことを特徴とするものであ
る。

【００１４】本願第１の発明において行われる復帰経路
の質の良否判定は、特定の方法に限定されるものではな
いが、例えば、請求項２に記載したように、前記逸脱地
点から前記復帰地点までの復帰経路側ルートと元の最適
経路側ルートとの走破しやすさの比較結果に基づいて行
うようにすることができる。

【００１５】

【発明の作用効果】復帰経路探索により得られた復帰経
路の質が良くないときには復帰経路を採用することが大
局的に見て不合理であると考えられるが、本願第１の発
明においては、復帰経路探索により得られた復帰経路の
質の良否を判定し、この判定結果が否のときには、該復
帰経路を新たな最適経路の一部として設定する代わり
に、走行目的地または元の最適経路上の所定の中間目的
地までの新たな最適経路の探索を行うように構成されて
いるので、経路逸脱時に大局的に見て最適な経路を新た
な最適経路として設定することができる。

【００１６】また、復帰経路探索が何回も行われたとき
には運転者に経路変更意図が有ると考えられるが、本願
第２の発明においては、元の最適経路から自車が逸脱し
た後、復帰経路探索が所定回数以上行われたときには、
復帰経路探索により得られた復帰経路を新たな最適経路
の一部として設定する代わりに、走行目的地または元の
最適経路上の所定の中間目的地までの新たな最適経路の
探索を行うように構成されているので、運転者に経路変
更意図がある場合にはこれを反映した再探索を行うこと
ができる。

【００１７】このように、本願発明によれば、経路逸脱
に伴って元の最適経路への復帰経路探索を行うようにし
た場合において、復帰経路を採用することが大局的に見
て不合理である場合あるいは運転者に経路変更意図があ
る場合にはこれを反映した再探索を行うことができる一
方、それ以外の場合には最適経路の再探索を短時間で行
うことができる。

【００１８】本願第２の発明において、さらに、請求項
４に記載したように、新たな最適経路の探索を、元の最
適経路が新たな最適経路の一部として探索されるのを抑
制する処理をした後に行うようにすれば、元の最適経路
には戻らずに大局的に経路を変更しようとする運転者の
積極的意思を強く反映した再探索を行うことができる。

【００１９】

【実施例】以下、図面を参照しながら本願発明の実施例
について説明する。

【００２０】図１は、本願発明に係る自動車の経路誘導
装置の第１実施例を示すブロック図である。

【００２１】この経路誘導装置１０は、自動車に搭載さ
れた装置であって、図示のように、演算処理部１２と、
地図データベース１４と、ロケータ１６と、交通情報受
信装置１８と、目的地入力部２０と、表示部２２と、音
声出力部２４とを備えてなっている。

【００２２】演算処理部１２は、自車現在位置から所定
の走行目的地までの最適経路の探索を行う経路探索部２
６と、この経路探索部２６の探索により得られた最適経
路に沿って自車を誘導する経路誘導部２８とで構成され
ている。

【００２３】地図データベース１４は、広範囲にわたる
道路網その他の地図データを記憶したデータベースであ
り、表示部２２、経路探索部２６および経路誘導部２８
からアクセス可能とされている。この地図データベース
１４における道路網データは、道路網詳細度の異なる複
数の階層の道路網データであって、各階層の道路網デー
タは、複数のノード（交差点等の節目）と、これら各ノ
ード間を接続するリンク（走行路の最小単位）とによっ
て記憶されている。

【００２４】ロケータ１６は、自車現在位置を検出する
ための装置であって、ＧＰＳ受信機、ジャイロあるいは
地磁気センサ等を用いた公知の方法で自車現在位置の検
出を行うように構成されており、このロケータ１６で検
出された自車現在位置のデータは経路探索部２６および
経路誘導部２８へ出力されるようになっている。

【００２５】交通情報受信装置１８は、渋滞情報や道路
工事情報等の交通情報を外部から受信するようになって
いる。

【００２６】目的地設定部２０は、音声入力あるいはタ
ッチパネル等を用いたマニュアル入力により走行目的地
の設定を行うようになっている。

【００２７】経路探索部２６による最適経路探索は、地
図データベース１４の道路網データと交通情報受信装置
１８で受信した交通情報とを用いて行われるようになっ
ている。この最適経路探索においては、自車現在位置か
ら走行目的地までの走行経路ロスが最小となる最適経路
を求める処理が行われるようになっている。上記走行経
路ロスは、上記各リンク毎に設定されたコスト（すなわ
ち、該リンクを走破するのに要する時間（旅行時間）、
該リンクの道幅、勾配、舗装有無等、走行し易さを阻害
する程度）の累積値として算出されるようになってい
る。

【００２８】経路誘導部２８は、経路探索部２６の探索
により得られた最適経路の経路データを現在の車両走行
位置に応じて順次運転者に提示して上記経路誘導を行う
ようになっている。すなわち、表示部２２において地図
上に最適経路を強調表示しながら自車現在位置をトレー
スするとともに音声出力部２４において音声での経路指
示を与えるようになっている。

【００２９】図示のように、経路探索部２６は経路再探
索部３０を備えており、また、経路誘導部２８は経路逸
脱判断部３２を備えている。

【００３０】経路逸脱判断部３２は、上記最適経路の経
路データとロケータ１６で検出された自車現在位置のデ
ータとを比較し、自車が最適経路から逸脱しているかど
うかを判定し、もし逸脱していれば、経路再探索部３０
に再探索指令を行うようになっている。経路再探索部３
０は、この再探索指令を受けると、自車現在位置から探
索範囲を広げて行き、元の最適経路へ自車を復帰させる
ための復帰経路の探索を行うようになっている。この復
帰経路探索は、元の最適経路または走行目的地に到達す
るまで探索を進めるようになっているが、その際、たと
え元の最適経路に到達したとしても、予め設定した所定
時間が経過するまでは、さらに探索を行い、より好まし
い復帰経路の探索に努めるようになっている。そして、
探索された復帰経路の中で最もコストの低いものを復帰
経路として設定するようになっている。

【００３１】経路探索部２６は、上記復帰経路探索によ
り得られた復帰経路の質の良否を判定するようになって
いる。そして、その判定結果が良のときには、上記復帰
経路探索により得られた復帰経路と、元の最適経路のう
ち該復帰経路による復帰地点から走行目的地までの部分
とをつなぎ合わせた経路を新たな最適経路として設定す
るようになっている。なお、経路再探索部３０において
上記所定時間内の復帰経路探索により走行目的地に到達
した場合には、この復帰経路が新たな最適経路そのもの
となる。

【００３２】一方、上記復帰経路探索により得られた復
帰経路の質の良否判定結果が否のときには、経路探索部
２６は、該復帰経路を新たな最適経路の一部として設定
する代わりに、走行目的地までの新たな最適経路の探索
を行うようになっている。なお、その際、最終的な走行
目的地ではなく、元の最適経路上の所定の中間目的地を
用いるようにしてもよい。

【００３３】上記復帰経路の質の良否判定は、逸脱地点
から復帰地点までの復帰経路側ルートの走行コスト（走
行経路ロス）と元の最適経路側ルートの走行コストとを
比較した結果に基づいて行うようになっている。

【００３４】次に、本実施例の作用について説明する。

【００３５】まず、本実施例における経路誘導処理内容
について図２のフローチャートに基づいて説明する。

【００３６】図示のように、走行目的地の設定が行われ
ると（ステップＳ１）、自車現在位置から走行目的地ま
での最適経路を探索し（ステップＳ２）、この探索によ
り得られた最適経路に沿って自車を誘導する（ステップ
Ｓ３）。この経路誘導により走行目的地に到達すれば経
路誘導を終了し、到達していなければ次に自車が最適経
路から逸脱したか否かを判定する（ステップＳ４、Ｓ
５）。逸脱していない場合には経路誘導をそのまま続け
るが、逸脱した場合には、最適経路へ自車を復帰させる
ための復帰経路の探索を行う（ステップＳ５、Ｓ６）。

【００３７】そして、この復帰経路探索により得られた
復帰経路がＵターン経路（すなわち、図３に示すよう
に、最適経路からの逸脱リンクと最適経路への復帰リン
クとが同一リンクでかつ逆方向となる経路）か否かの判
定を行い（ステップＳ７）、Ｕターン経路でなければ、
復帰経路探索により得られた復帰経路の質の良否判定を
行う（ステップＳ８）。この良否判定結果が否のときに
は、走行目的地までの新たな最適経路の探索（全探索）
を行い、この全探索により得られた経路を新たな最適経
路として設定する（ステップＳ８、Ｓ９、Ｓ１０）。一
方、上記良否判定結果が良のときには、全探索は行わず
に上記復帰経路探索により得られた復帰経路と、元の最
適経路のうち該復帰経路による復帰地点から走行目的地
までの部分とをつなぎ合わせた経路を新たな最適経路と
して設定する（ステップＳ８、Ｓ１１、Ｓ１０）。そし
て、ステップＳ３に戻り再び経路誘導を行う。

【００３８】上記ステップＳ７の判定結果がＵターン経
路であれば、復帰経路探索の終了パターンがパターン１
かパターン２かの判定を行う（ステップＳ１２）。ここ
に、パターン１とは、図４（ａ）に示すように、復帰経
路探索の対象となる道路が無くなって復帰経路探索が終
了した場合であり、パターン２とは、図４（ｂ）に示す
ように、復帰経路探索の対象となる道路が無くなったわ
けではないが探索時間切れとなって復帰経路探索が終了
した場合である。

【００３９】パターン１の場合には、全探索したとして
も同じ結果となっていしまい無意味であるので全探索は
行わない（ステップＳ１３）。一方、パターン２の場合
には、結果としてはＵターン経路になったものの探索時
間切れがその原因であり、探索時間をもう少し延長すれ
ばＵターン経路以外の復帰経路が得られる可能性があっ
たものであり、したがって、全探索を行えば新たな経路
が得られる可能性もある。そこで、この場合には、復帰
経路探索により得られた復帰経路の質の良否判定を行い
（ステップＳ８）、その結果に応じて、全探索を行いあ
るいは復帰経路探索により得られた復帰経路をそのまま
用い、新たな最適経路を設定して経路誘導を行う（ステ
ップＳ９、Ｓ１１、Ｓ１０、Ｓ３）。

【００４０】次に、上記ステップＳ８において行われる
復帰経路の質の良否判定の具体例について説明する。

【００４１】まず、図５に示すように、地点Ｏから地点
Ｅ（走行目的地）まで設定された最適経路（Ｏ→Ａ→Ｂ
→Ｃ→Ｄ→Ｅ）に沿って経路誘導が行われている状態
で、自車が地点Ａでこの最適経路から逸脱した場合を考
える。この経路逸脱に伴い、復帰経路探索が行われる
が、その結果、最適な復帰経路として、経路Ａ→Ｆ→Ｇ
→Ｃ→Ｄが得られたとする。なお、ここに、地点Ｃは最
適経路への復帰地点であり、地点Ｄは復帰経路探索範囲
内において最適経路上で最終目的地Ｅに最も近い地点で
ある。

【００４２】そして、図５において、経路Ａ→Ｂ→Ｃ→
Ｄ→Ｅの走行コストをＣ₀、経路Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄの走行
コストをＣ₁、経路Ａ→Ｆ→Ｇ→Ｃ→Ｄの走行コストを
Ｃ₂とすると、次式Ｃ₁／Ｃ₂＜ｆ₁（Ｃ₀，Ｃ₁）×ｆ₂（Ｃ₁）が成立するときには復帰経路の質が悪いと判定し、成立
しないときには復帰経路の質が良いと判定するようにな
っている。

【００４３】ここに、ｆ₁（Ｃ₀，Ｃ₁）、ｆ
₂（Ｃ₁）は、各々図６（ａ）、図６（ｂ）に示すよう
に、（Ｃ₀−Ｃ₁）、Ｃ₁の関数であるが、これらを図
示のような特性に設定したのは以下の理由によるもので
ある。すなわち、ｆ₁（Ｃ₀，Ｃ₁）、ｆ₂（Ｃ₁）が
大きくなると、ｆ₁（Ｃ₀，Ｃ₁）×ｆ₂（Ｃ₁）も大
きくなり、復帰経路の質が悪いと判定されて全探索がな
されやすくなるが、（Ｃ₀−Ｃ₁）が小さければ、すで
に最終目的地Ｅに近い地点まで復帰経路探索が行われた
こととなり、新たに全探索を行ってもより良い経路が見
つかる可能性が低いので、ｆ₁（Ｃ₀，Ｃ₁）を小さく
して復帰経路の質が悪いとの判定がなされにくくし、ま
た、（Ｃ₁）が大きければ、復帰経路探索が広範囲にわ
たって行われたこととなり、新たに全探索を行ってもさ
らに良い経路が見つかる可能性が低いので、ｆ
₂（Ｃ₁）を小さくして復帰経路の質が悪いとの判定が
なされにくくするようになっている。

【００４４】以上詳述したように、復帰経路探索により
得られた復帰経路の質が良くないときには復帰経路を採
用することが大局的に見て不合理であると考えられる
が、本実施例においては、復帰経路探索により得られた
復帰経路の質の良否を判定し、この判定結果が否のとき
には、該復帰経路を新たな最適経路の一部として設定す
る代わりに、走行目的地までの新たな最適経路の探索を
行うように構成されているので、経路逸脱時に大局的に
見て最適な経路を新たな最適経路として設定することが
できる。

【００４５】次に、本願発明の第２実施例について説明
する。

【００４６】本実施例に係る自動車の経路誘導装置も、
第１実施例と略同様の構成であるが、経路逸脱時におけ
る処理が異なっている。

【００４７】すなわち、図７のフローチャートに示すよ
うに、経路逸脱が発生しない場合の処理内容は、第１実
施例の場合と同様である（ステップＳ１〜Ｓ６）。ただ
し、本実施例においては、ステップＳ２で経路逸脱時の
処理のためのカウンタリセットを行うようになってい
る。

【００４８】図示のように、ステップＳ６において、自
車が最適経路から逸脱したと判定されると、基本的には
復帰経路探索を行い、これにより得られた復帰経路を用
いて最適経路設定および経路誘導を行うが（ステップＳ
９、Ｓ１０、Ｓ３）、経路逸脱に伴ってカウンタのイン
クリメントを行う（ステップＳ７）。このカウンタの値
は元の最適経路からの逸脱回数を示すものである。そし
て、この逸脱回数Ｃが所定の設定回数Ｃ₀以下であれば
復帰経路探索を再度行うが（ステップＳ８、Ｓ９）、設
定回数Ｃ₀を超えた場合には、元の最適経路のリンクコ
ストを高くした上で全探索を行った後カウンタをリセッ
トする（ステップＳ８、Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１３）。

【００４９】以上詳述したように、復帰経路探索が何回
も行われたときには運転者に経路変更意図が有ると考え
られるが、本実施例においては、元の最適経路から自車
が逸脱した後、復帰経路探索が所定回数以上行われたと
きには、復帰経路探索により得られた復帰経路を新たな
最適経路の一部として設定する代わりに、走行目的地ま
での新たな最適経路の探索を行うように構成されている
ので、運転者に経路変更意図がある場合にはこれを反映
した再探索を行うことができる。

【００５０】しかも、本実施例においては、新たな最適
経路の探索を、元の最適経路のリンクコストを高くした
後、すなわち元の最適経路が新たな最適経路の一部とし
て探索されるのを抑制する処理をした後に行うようにな
っているので、元の最適経路には戻らずに大局的に経路
を変更しようとする運転者の積極的意思を強く反映した
再探索を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明に係る経路誘導装置の第１実施例を示
すブロック図

【図２】第１実施例における経路誘導の処理内容を示す
フローチャート

【図３】第１実施例におけるＵターン経路か否かの識別
方法を示す図

【図４】第１実施例における復帰経路探索の終了パター
ンを示す図

【図５】第１実施例における復帰経路の質の良否判定の
具体例を説明するための図

【図６】第１実施例における上記良否判定に用いる関数
を示すグラフ

【図７】本願発明に係る経路誘導装置の第２実施例にお
ける経路誘導の処理内容を示すフローチャート

【符号の説明】

１０経路誘導装置１２演算処理部１４地図データベース１６ロケータ１８交通情報受信装置２０目的地入力部２２表示部２４音声出力部２６経路探索部２８経路誘導部３０経路再探索部３２経路逸脱判断部

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/00 - 29/10

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】地図データベースを用いて自車現在位置
から所定の走行目的地までの最適経路の探索を行う経路
探索手段と、前記探索により得られた最適経路に沿って
自車を誘導する経路誘導手段とを備えてなり、かつ、前
記経路探索手段は、自車が前記最適経路から逸脱したと
き、該最適経路へ自車を復帰させるための復帰経路の探
索を行い、この探索により得られた復帰経路を新たな最
適経路の一部として設定するように構成された経路誘導
装置であって、前記経路探索手段は、前記復帰経路探索により得られた
復帰経路の質の良否を判定し、この判定結果が否のとき
には、該復帰経路を新たな最適経路の一部として設定す
る代わりに、前記走行目的地または元の最適経路上の所
定の中間目的地までの新たな最適経路の探索を行うよう
に構成されている、ことを特徴とする経路誘導装置。
【請求項２】前記経路探索手段は、前記復帰経路の質
の良否判定を、前記逸脱地点から前記復帰地点までの復
帰経路側ルートと元の最適経路側ルートとの走破しやす
さの比較結果に基づいて行うように構成されている、こ
とを特徴とする請求項１記載の経路誘導装置。
【請求項３】地図データベースを用いて自車現在位置
から所定の走行目的地までの最適経路の探索を行う経路
探索手段と、前記探索により得られた最適経路に沿って
自車を誘導する経路誘導手段とを備えてなり、かつ、前
記経路探索手段は、自車が前記最適経路から逸脱したと
き、該最適経路へ自車を復帰させるための復帰経路の探
索を行い、この探索により得られた復帰経路を新たな最
適経路の一部として設定するように構成された経路誘導
装置であって、前記経路探索手段は、元の最適経路から自車が逸脱した
後、前記復帰経路探索が所定回数以上行われたときに
は、前記復帰経路探索により得られた復帰経路を新たな
最適経路の一部として設定する代わりに、前記走行目的
地または元の最適経路上の所定の中間目的地までの新た
な最適経路の探索を行うように構成されている、ことを
特徴とする経路誘導装置。
【請求項４】前記経路探索手段は、前記元の最適経路
が新たな最適経路の一部として探索されるのを抑制する
処理をした後に前記新たな最適経路の探索を行うように
構成されている、ことを特徴とする請求項３記載の経路
誘導装置。