JP3171029B2 - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は目的地へのルート案内を
行う車両用ナビゲーション装置に係り、特にルートを外
れた時に自動的にルート再探索を可能にした車両用ナビ
ゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両用ナビゲーション装置は、運転者が
設定したルートに従って走行案内を行うための各種の機
能を備えている。その機能の一つとしてルート外れ時に
再探索を行い、探索されたルートによりルート案内を開
始させる機能がある。ルートの案内に従った走行中に、
ルートから外れる場合がある。この対策として、例えば
特開平１−１７３８１５号にはルート外れを運転者に即
座に知らせるとともに、車両が停止したことを条件に新
たなルートを再探索する技術が開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例ではルート外れをして車両が停止した位置から目的
地までのルートを再探索させるようになっている。車両
が停止した位置が例えば駐車場であったり、地図に表示
されない比較的細い道路であった場合にその地点からル
ートを探索させるためには駐車場や細い道路全てのデー
タが必要であり、これを達成しようとするとデータ容量
が膨大となる。また逆にデータ容量を少なくするとデー
タにある道路上で車を止めなければ再探索できない。そ
のため、運転者は地図にある道路上で停止しなくてはな
らず、その道路がどこなのか分からないときはルートを
探索できないということも考えられる。特に道に迷って
しまった場合には現在どこにいるのかわからず、その道
路が地図に載っている道路なのか、或いはどこの方向へ
行けば探索可能な道路に出られるのか分からず困惑して
しまう。また案内できない道路にいる場合に探索が行わ
れると現在地から最も近い案内できる道路からルート探
索が行われる。従って、探索されたルートまで利用者は
自力で走行しなければならず、探索されたルートを探す
必要があるなどの問題点があった。そこで本発明の目的
は、上記問題点を解決するとともに、現状のデータで運
転者が戸惑うことなく再探索可能な車両用ナビゲーショ
ン装置を提供することである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、請求項１に記載された発明に係る車両用ナビゲーシ
ョン装置は、目的地を設定するための目的地設定手段
と、地図情報及び案内情報を格納した記憶手段と、車両
の位置及び進行方向を検出する現在位置検出手段と、前
記記憶手段の情報に基づいて現在位置から目的地までの
ルートを探索するルート探索手段と、前記現在位置検出
手段とルート探索手段のそれぞれの結果に基づいてルー
トを外れたことを検出するルート外れ検出手段と、前記
ルート外れ検出手段によってルート外れが検出されたと
き、現在地が案内できる道路上にあるかを判断する案内
道路可否判断手段と、前記ルート外れ検出手段によって
ルート外れが検出されかつ前記案内道路可否判断手段に
よって現在地が案内できる道路上にあると判断されたこ
とを条件に、前記記憶手段の情報に基づいてルートを再
探索する再探索手段と、前記再探索手段により探索され
たルートに基づいて案内を行う案内手段とを備えた構成
にある。請求項２に記載の発明は、請求項１の発明にお
いて、前記案内道路可否手段により、車両の現在地がル
ート案内を行うために使用されない道路上にあると判断
された場合、前記再探索手段は、車両の現在地がルート
案内を行うために使用される道路上を走行していると判
断されてからルート再探索を行うことを特徴とする。ま
た請求項３に記載された発明に係る車両用ナビゲーショ
ン装置は、目的地を設定するための目的地設定手段と、
ルート案内を行うために使用される道路データとルート
案内を行うために使用されない道路データとを識別して
格納した記憶手段と、車両の位置及び進行方向を検出す
る現在位置検出手段と、前記記憶手段に格納された道路
データに基づいて現在位置から目的地までのルートを探
索するルート探索手段と、前記現在位置検出手段とルー
ト探索手段のそれぞれの結果と前記記憶手段に格納され
た道路データに基づいてルートを外れたことを検出する
ルート外れ検出手段と、前記ルート外れ検出手段によっ
てルート外れが検出されたとき、前記記憶手段に格納さ
れた道路データにより車両の現在地がルート案内を行う
ために使用される道路上にあるかを判断する案内道路可
否判断手段と、前記ルート外れ検出手段によってルート
外れが検出されかつ前記案内道路可否判断手段によって
現在地がルート案内を行うために使用される道路上にあ
ると判断されたことを条件に、前記記憶手段に格納され
た道路データに基づいてルートを再探索する再探索手段
と、前記再探索手段によりルート探索が終了した後、予
め設定された所定距離を走行したか否かを判断する所定
距離走行判断手段と、前記所定距離走行判断手段が所定
距離走行を判断したとき車両の現在地が前記再探索手段
により探索されたルート上にあると判断された場合前記
再探索手段により探索されたルートに基づいて案内を行
い、前記所定距離走行判断手段が所定距離走行を判断し
たとき車両の現在地が前回のルート上にあると判断され
た場合前回ルートに基づいて案内を行う案内手段とを備
えた構成にある。

【０００５】

【発明の作用および効果】上記請求項１の構成による
と、ルート外れ検出手段が現在位置と設定ルートの情報
からルート外れを検出した時に、案内道路可否判断手段
は現在地が案内できる道路上であるか否かを判定する。
再探索手段は案内できる道路上であることを判断した
時、または案内できる道路上にいなければ、案内できる
道路上を走行した場合にルート探索を行う。請求項２の
構成によると、車両の現在地がルート案内を行うために
使用される道路上を走行していると判断されてからルー
トを再探索する。請求項３の構成によると、ルート外れ
検出手段が現在位置と設定ルートの情報からルート外れ
を検出した時に、案内道路可否手段は現在地がルート案
内を行うために使用される道路上であるかを判断する。
再探索手段はルート案内を行うために使用される道路上
であることを条件に、ルートを再探索する。所定距離走
行判断手段が所定距離走行を判断したとき車両の現在地
が前記再探索手段により探索されたルート上にあると判
断された場合前記再探索手段により探索されたルートに
基づいて案内を行い、所定距離走行判断手段が所定距離
走行を判断したとき車両の現在地が前回のルート上にあ
ると判断された場合前回ルートに基づいて案内を行う。
請求項１の発明によれば、現状のデータで運転者が戸惑
うことなく再探索が可能となる。特に案内できる道路と
案内できない道路を判断し、その結果、案内できない道
路にいる場合には探索を行わないようにすることによ
り、従来のように案内できない道路から探索されたルー
トまで利用者が自力で走行し当該ルートを探さなければ
ならないという不具合が無くなる。また、案内できる道
路にいる場合にはルートを探索するので、探索されたル
ートによって現在位置から確実に走行案内を開始させる
ことができる。このように案内できる道路走行を条件に
ルート探索が行われるので、探索されたルートを探す必
要が無くなり、利用者の負担が軽減される。請求項２の
発明によれば、ルート案内を行うために使用される道路
上を走行していることを条件にルートの再探索が行われ
るので、探索されたルートを探す必要が無くなり、利用
者の負担が軽減される。請求項３の発明によれば、探索
終了した後、所定距離走行したか否かを判断する手段を
設けることにより、利用者が現在表示されているルート
に戻る意志があり、ルート探索中に前回ルートに戻っ
た、もしくは探索終了時点で設定された所定距離を走行
した結果、前回ルートに着けた場合は新たにルートを表
示し直す必要がないので、探索結果を出力させなくする
ことができ、利用者を満足させるルート案内が可能とな
る。

【０００６】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照しながら
説明する。図２はナビゲーション装置のシステム構成を
示す。図２において、ナビゲーション装置はルート案内
に関する情報を入出力する入出力装置１、自車両の現在
位置に関する情報を検出する現在位置検出装置２、ルー
トの算出に必要なナビゲーション用データおよびルート
案内に必要な案内データ等が記録されている情報記憶装
置３、ルート探索処理やルート案内に必要な表示・音声
の案内処理を実行するとともに、システム全体の制御を
行う中央処理装置４からなっている。

【０００７】入出力装置１は出発地、目的地、通過地点
などの目的地設定に必要な情報を入力したり、運転者が
必要な時に案内情報を音声および／または画面表示した
りできるように、ユーザの意志によりナビゲーション処
理を中央処理装置４に指示するとともに、処理後のデー
タやデータ通信のデータなどをプリント出力する機能を
備えている。その機能を実現するための手段として、入
力部は目的地を設定するために住所、電話番号、座標な
どを入力したり、ルート案内をリクエストしたりするタ
ッチスイッチ１１で構成されている。また出力部は入力
データを画面表示したり、運転者のリクエストまたは自
動的にルート案内を画面表示するディスプレイ１２、中
央処理装置４で処理したデータや情報記憶装置３に格納
されたデータや通信データをプリント出力するプリンタ
１３およびルート案内を音声で出力するスピーカ１４か
らなっている。

【０００８】ディスプレイ１２はカラーＣＲＴやカラー
液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が処
理する地図データや案内データに基づく目的地設定画
面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必
要なすべての画面をカラー表示出力するとともに、本画
面にルート案内の設定およびルート案内中の案内や画面
の切替え操作を行うためのキーが表示される。また、デ
ィスプレイ１２には機能キーの表示に対応してタッチス
イッチ１１が設けられており、キータッチにより入力さ
れる信号に基づいて上記の操作が実行されるように構成
されている。

【０００９】現在位置検出装置２は衛星航法システム
（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳ受信装置２１、ビーコン受
信装置２２、例えば自動車電話やＦＭ多重信号を利用し
たＧＰＳの補正信号を受信するデータ送受信装置２３、
例えば地磁気センサなどで構成される絶対方位センサ２
４、例えば車輪センサやステアリングセンサなどで構成
される相対方位センサ２５、車輪の回転数から走行距離
を検出する距離センサ２６からなっており、車両の進行
方位及び位置座標等を検出している。

【００１０】情報記憶装置３はルート案内に必要な、例
えば地図情報を格納した地図データファイル、交差点に
関する情報を格納した交差点データファイル、道路種別
や各道路の始点・終点等の道路に関する情報を格納した
道路データファイル、道路上の１地点における東経・北
緯座標を格納したノードデータファイル、特徴物の位置
座標や特徴物に関する案内情報等を格納した案内地点デ
ータファイル等から構成されている。

【００１１】ここで、情報記憶装置に登録され、地図画
面に表示される道路でルート案内に使うことができる道
路は、ナビゲーションシステム上で予め決められてい
る。走行に適した道路は「案内できる道路」として定義
される。一方、走行に適さない道路や狭い道路などは
「案内できない道路」として定義される。例えば道路幅
が規定値（５．５ｍ）以下の道路では案内が禁止されて
おり、このような道路は案内できない道路として定義さ
れる。また私道、駐車場、農道（たんぼ道）などのデー
タは情報記憶装置に登録されていない。このように案内
できる道路や案内できない道路は道路データファイルの
道路種別中に定義される。

【００１２】中央処理装置４は演算処理を実行するＣＰ
Ｕ４０、ルート探索などの処理を行うためのプログラム
やルート案内に必要な表示制御、音声案内に必要な音声
出力制御を行うためのプログラム及びそれに必要なデー
タが格納された第１ＲＯＭ４１、ルート探索または再探
索後の道路情報（道路列データ）、ルート案内情報や演
算処理中のデータを一時的に格納するＲＡＭ４２、ルー
ト案内及び地図表示に必要な表示データが格納された第
２ＲＯＭ４３、ディスプレイへの画面表示に使用する画
像データが記憶された画像メモリ４４、ＣＰＵからの表
示制御信号に基づいて画像メモリから画像データを取出
し、画像処理を施してディスプレイに出力する画像プロ
セッサ４５、ＣＰＵからの音声出力制御指令に基づいて
情報記憶装置３から読出した音声データ（フレーズ、１
つにまとまった文章、音等）を合成してアナログ信号に
変換してスピーカに出力する音声プロセッサ４６、通信
による入出力データのやり取りを行う通信インタフェー
ス４７および現在位置検出装置２のセンサ信号を取込む
ためのセンサ入力インタフェース４８、内部ダイアグ情
報に日付や時間を記入するための時計４９から構成され
ている。ここで、ルート案内は運転者が画面表示、音声
出力のいずれでも選択できるように構成されている。

【００１３】本システムは現在位置検出の各種のセンサ
信号、ＧＰＳデータに基づいて推測位置を算出し、この
推測位置と地図上の道路およびＧＰＳデータとの相関に
より道路上の位置決定を行って、現在位置を求める。ま
た本システムは現在地を目的地までのルートに照らし、
自車両の車線上の位置に対して予め定められた案内点に
接近しているか否かを判定する機能を備えている。すな
わち、前記機能により、案内ルート上の交差点の手前所
定距離、交差点通過判定後などの自動音声出力や通過交
差点名などの交差点情報表示出力のタイミングが判定さ
れる。この判定結果に基づいて画像プロセッサおよび音
声プロセッサに案内指令を行う。またリクエスト信号が
入力されると、音声プロセッサに対して現在地の音声案
内を指令する。また本システムの音声案内は情報記憶装
置３から読み出される音声データ（フレーズ、１つにま
とまった文章、音等）を合成してアナログ信号に変換し
て音声出力部から出力する。

【００１４】次に本発明の車両用ナビゲーション装置の
ハードウェア構成を説明する。図１はルート外れ時に最
適なルートの再探索を実行するための発明の構成を示す
ものである。図１において、中央処理装置４は入力手段
としての目的地入力手段で入力された目的地情報、現在
位置検出装置２の現在位置情報と進行方向情報および情
報記憶装置３の地図情報に基づいて処理される、ルート
探索、ルート外れ検出、案内道路可否判断及び再探索を
行うためのそれぞれの手段を備えている。この中央処理
装置４で処理されたルート案内情報は出力手段としての
案内手段、例えば表示部や音声出力部を介して運転者に
提供される。

【００１５】ルート探索手段は現在位置検出装置２によ
り得られた車両の進行方向を優先した目的地までのルー
トを探索するものである。ルート記憶手段はルート探索
手段で探索されたルートに関する情報、または再探索手
段で探索されたルートに関する情報等が格納される。ル
ート外れ検出手段は現在位置検出手段の結果とルート記
憶手段の情報に基づいてルートを外れたことを検出す
る。このルート外れ検出は例えば特開平１−１７３８１
５号に開示されている方法を用いることができる。

【００１６】案内道路可否判断手段は現在地の状況が案
内できる道路上、案内できない道路上、あるいは道路以
外の場所かを判断する。再探索手段は現在位置検出装置
２により得られた車両の進行方向を優先した前回ルート
までのルートを探索するものである。案内手段は中央処
理装置４で処理された案内ルートを画面表示したり、音
声案内したりする機能を有し、特にルート外れ検出手段
がルート外れを検出すると区間図画面に再探索キーの表
示処理を実行し、運転者にルート外れ地点からのルート
再探索が促される。

【００１７】次に表示装置に表示される画面について説
明する。案内開始後に表示される区間図画面Ａには、図
３に示すようにルート１００、ルート以外の道路１０１
およびルート上に自車両の位置と進行方向を示す現在地
マーク１０２が表示され、この画面Ａからアクセスする
ための機能キーが設けられている。本例ではルート１０
０を赤色表示されており、機能キーとしては現在位置の
修正を行うための修正キー１０３、ルート案内を中止さ
せるための案内中止キー１０４および全ルートを表示さ
せるための広域キー１０５が設けられている。

【００１８】走行中にルート以外の道路１０１に入って
しまい、ルートから所定距離を外れると、目的地設定に
おいて再探索をマニュアル操作で実行させるように設定
（マニュアル再探索）している場合は、図４に示すよう
に区間図画面Ａに再探索キー１０６が表示される。この
再探索キー１０６を押すとルート再探索が開始され、画
面中に“ルート再探索中”が表示される。また目的地設
定において再探索を自動的に実行させるように設定（オ
ート再探索）している場合は、ルート外れが検出される
とルート無しの表示画面に切り替わり、図５に示すよう
に“ルート再探索中”が表示される。

【００１９】オート再探索においてはルート探索中に現
在地が移動し、探索終了時に探索されたルート上を走行
していない場合があるので、走行距離の判定を行う。こ
の距離は所定値、例えば１００ｍを用いる。図６では再
探索を行った結果、図に示すようなルートが探索された
が、このルートを探索している間に現在位置が移動し、
探索されたルート上から現在位置が外れてしまう場合を
示している。このようにルート再探索終了時点で、ルー
トから外れており所定距離走行してもルート上を走行す
ることができなければ再びルート再探索を行う。逆にル
ート再探索終了時点で、ルートから既に外れていること
に気付き、そのルートに戻る場合がある。そのような場
合を考慮して所定距離走行の判定を行うことにより、所
定距離走行するまでにそのルートに戻れば、探索結果の
ルートが有効となり、再探索は行われない。

【００２０】ルート外れ時のオート再探索を図７を用い
て説明する。ここでは、現在走行中のルート外れ道路が
どのような道路属性をもっているか、あるいは現在地が
ルート外れ道路以外の場所（情報記憶手段に登録されて
いない道路）であるかによって次のケースの再探索を行
う。即ち、現在地Ａが案内できる道路上にあって、それ
に続く案内できる道路を通って設定ルート（前ルー
ト）１００に戻ることができる場合（ケース１）、現在
地Ｂが案内できる道路上にあって、地図上で進行方向に
案内できない道路を有し、当該道路を通ると案内でき
る道路に出られる場合、または現在地Ｄが道路ネット
ワーク上で行き止まり道路上にある場合（ケース
２）、現在地Ｃが地図上で案内できない道路上にあっ
て、当該道路が進行方向に地図上で案内できる道路に
接続されている場合（ケース３）、現在地Ｅがルート外
れ道路以外の場所の場合（ケース４）について説明す
る。

【００２１】（ケース１）現在地Ａから前ルート１００
に戻る案内可能な道路がある場合は、再探索ルートの
探索条件を設定し、進行方向を優先した探索を実行し、
当該条件に適合したルートが見付かれば再探索後のルー
トによる全ルートが表示される。図８に示す例は再探索
ルートとその先の前ルートを接続したルートが当該ルー
トによる道路情報、例えば行程距離、所要時間などとと
もに区間図画面Ｂに表示される。この画面に配置された
再設定キー１０８を押して目的地の再設定を行い、案内
開始キー１０９を押すことにより新たなルートによる案
内が開始される。なお、再設定キー，案内開始キーを表
示せず、ルート探索が成功するとルート案内開始に必要
な情報やメッセージを表示し、直ちにルート案内を開始
するように構成することもできる。

【００２２】（ケース２）現在地Ｂが案内できる道路へ
外れ、地図上で進行方向に案内できない道路や行き止
まり道路を有する場合には再探索を行うが、このよう
なネットワーク上で行き止まり道路の場合は探索を失敗
する。ルート探索時の画面遷移を図９に示す。図９
（ａ）はルート再探索中の画面を示し、ルート外れ道路
上に現在地マーク１０２が表示され、ルート探索中であ
ることが報知される。探索失敗の場合は、図９（ａ）に
示す画面にて“ルート探索ができません 探索前のルー
トを表示します”のメッセージを表示した後、図９
（ｃ）に示す探索前の区間図、即ち前ルート１００を表
示する。

【００２３】また、案内できない道路を走行する場合は
再び案内できる道路に出たらルート再探索を行う。この
場合はルート探索は成功するため、ルート案内出力を行
う。この場合の画面遷移を図１０に示す。図１０（ａ）
の画面を表示し、ルート再探索を行うが、現在地が案内
できない道路上にあって、ルート案内の地図画面を表示
することができないため、図１０（ｂ）に示す画面に変
え“そのまま走行して下さい”のメッセージを表示す
る。図１０（ｃ）に示すように案内できる道路に出て当
該道路を検出すると、図１０（ｄ）に示すルート探索中
の画面を表示し、再び探索を行い、図１０（ｅ）に示す
区間図画面にて案内ルート１００Ａを表示する。

【００２４】（ケース３）現在地Ｃが地図上で案内でき
ない道路上にあって、当該道路が進行方向に地図上で
案内できる道路に接続されている場合はルート再探索
を行った結果、案内できない道路上であるため、そのま
ま走行し、案内できる道路を走行した場合にルート再探
索を開始する。探索が成功すると探索されたルートの区
間図が表示される。このときの画面遷移は図１０と同じ
である。

【００２５】（ケース４）現在地Ｅがルート外れ道路以
外の場所、例えば駐車場、私道、空地などの場所である
場合は、その場所から案内できる道路に出てから再探索
を実行する。この場合は通常停止した状態で目的地設定
が行われるため、探索終了後の所定距離移動と案内でき
る道路走行を条件にしてルート再探索を行う。

【００２６】次に本システムの動作について説明する。
図１１にシステム全体の処理の流れを示す。なお、各画
面に表示する内容の処理フローは省略した。ルート探索
に必要な現在位置（出発地）を取得し（Ｓ１）、目的地
設定画面にて目的地設定条件を入力して目的地設定を行
って（Ｓ２）、経路（ルート）探索を実施する（Ｓ
３）。ルート探索終了を処理するとともに、この終了時
の現在地の所定距離移動を条件として自動的にルート再
探索を行うためのモード設定及び所定距離設定を行う
（Ｓ４）。

【００２７】探索されたルートにて案内開始キーを押し
ルート案内を開始させると、自車両の位置を測定し、現
在地追跡を行う（Ｓ５）。次いで現在地から設定ルート
までの距離を求め、この距離があらかじめ定められた値
を越えたかによってルート外れを判定する（Ｓ６）。ル
ートを外れているときはルート外れ処理が実行される。
ルートを外れていないときは引続き設定されたルートに
より走行案内・表示が行われる（Ｓ７）。ルート上の案
内処理を実行するためのモード（ＭＯＤＥ＝０）を設定
した後（Ｓ８）、現在地から目的地までの残距離を求
め、この残距離が所定値以内になったかによって目的地
到着を判定し（Ｓ９）、残距離が所定値以下になれば目
的地に到着したと判定し、ルート案内を終了する。一方
残距離が所定値以下になっていないときはステップ５に
戻って現在地追跡を行う。

【００２８】ステップ６においてルート外れが検出され
ると、図１２に示すルート外れ処理が行われる。まず車
両が案内できる道路上にあるか否かを判断する（Ｓ１
０）。案内できる道路上にないときはＭＯＤＥ＝１をセ
ットする（Ｓ１１）。ここで、ＭＯＤＥ＝１とは案内道
路外を走行中で、案内できる道路に出たら再探索の処理
を実行するモードである。また案内できる道路上にある
時には、現在設定されているモードを判断し（Ｓ１
２）、ルート上から案内できる道路に外れてすぐの時、
もしくは案内道路外（案内できない道路及び駐車場等の
データにない場所）から案内道路（案内できる道路）に
到達した時、にはルート再探索を実行する（Ｓ１３）。
また、ステップＳ１２で設定モードがルート上でない
時、もしくは案内道路外でない時には既に、ルート再探
索が行われているので、ＭＯＤＥ＝２，かつ所定距離走
行したかを判断する（Ｓ１７）。ここで、ＭＯＤＥ＝２
かつ所定距離走行した場合には、ルート再探索処理を実
行する（Ｓ１３）。またＭＯＤＥ＝２かつ所定距離走行
の条件を満たしていない場合にはステップ５に戻る。

【００２９】ルート再探索が行われると次に、再探索の
結果ルートが見つかったか否かを判断し、ルートが見つ
かった場合には前回ルートを消去し、再探索されたルー
トを表示する（Ｓ１４）。ここでルートが見つかった場
合には、ＭＯＤＥ＝２及び所定距離（例えば１００ｍ）
を設定し（Ｓ１５）、ステップ５に戻る。また、ルート
が見つからなかった場合には、ＭＯＤＥ＝３を設定し
（Ｓ１６）、ステップ５に戻る。ここで、ＭＯＤＥ＝２
とは探索が終了したことを示すモードである。またＭＯ
ＤＥ＝３とは探索が失敗したことを示すモードである。

【００３０】なお、ステップ１５において、所定距離の
設定を行うのは次のような場合を考慮しているからであ
る。ルート再探索処理を行っている間に現在位置が移動
してしまい、探索終了時点で既にルートを外れている
が、運転者はそのルートにすぐに戻れる場合がある。従
って、所定距離走行するまでルート上にいなくても再探
索を行わず現在位置追跡だけを行い、所定距離走行して
もルートに乗れない場合にはルート再探索を行う。

【００３１】上記の処理をケース２の場合で説明すると
ルート１００上から外れ、案内できる道路を走行してい
るのでルート外れ処理を行うが、ネットワーク上行き止
まり道路であるため探索は失敗する（ＭＯＤＥ＝３）。
その後、案内できない道路から再び案内できる道路
を走行するとルート再探索が実行され、ルート１００に
つながるとルート再探索結果の出力が行われ、ＭＯＤＥ
＝２及び所定距離が設定される。そして、ステップ６に
おいて探索されたルート上を走行しているかを判断し、
所定距離走行以内にルート上を走行すれば、その再探索
されたルートにて案内を行う。

【００３２】上記実施例では、案内できる道路で再探索
した結果、ルート探索に成功するとそのルートを設定し
て現在位置追跡を行い、ルート外れが検出されなければ
ルート案内するように説明したが、案内できない道路上
にいる場合、探索終了後に所定距離を設定し所定距離走
行後に前回ルート上を走行している場合には探索結果を
出力しないように構成することができる。この機能は、
図１のブロックに探索終了後に所定距離を設定する手段
と、設定された所定距離の走行を検出する手段と、検出
結果に基づいて前回ルート上を走行しているか否かを判
断する手段を設けることによって実現される。

【００３３】この場合のルート外れ処理を図１３により
説明する。なお、図１３において、図１２と同じ処理に
は同一符号のステップを使用する。本例ではルート再探
索を行った結果を表示せずに、表示は前回ルートのまま
で以下の処理を行うことを特徴とするものである。即
ち、ステップＳ１２で設定モードがルート上でない時、
もしくは案内道路外でない時には既に、ルート再探索が
行われているので、ＭＯＤＥ＝２，かつ所定距離走行し
たかを判断する（Ｓ１７）。ここで、ＭＯＤＥ＝２かつ
所定距離走行した場合には、前回ルートを消去し、探索
されたルートに更新するとともに（Ｓ１８）、再探索結
果を表示し（Ｓ１９）、ステップ５に戻る。またＭＯＤ
Ｅ＝２かつ所定距離走行の条件を満たしていない場合に
はステップ５に戻るが、次のステップ６では前回ルート
に対してルート外れが判断されることになるので、前回
ルートに戻っていれば探索結果を表示せず、前回ルート
によって案内を引続き行う。このような構成によると前
回ルートに戻った場合に新たなルートを探す必要がなく
なり、不要な探索を防止することができる。

【００３４】また上記前回ルート上を走行しているか否
かを判断する手段に代えて、探索終了後において設定さ
れた所定距離を走行した後に、そのとき探索されたルー
トを走行しているかを判断する手段を設け、探索された
ルートを走行している場合にのみ探索結果を出力するよ
うにすると、運転者は探索されたルート上を常に走行す
ることになり、ルートを探すことがなくなり、運転にお
ける負担が軽減できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の車両用ナビゲーション装置のシステ
ム構成を示すブロック図である。

【図２】 車両用ナビゲーション装置のハードウェア構
成図である。

【図３】 区間図の画面表示の一例を示す図である。

【図４】 マニュアル再探索モードに於けるルート外れ
時の区間図の画面表示の一例を示す図である。

【図５】 自動（オート）再探索モードに於けるルート
外れ時の区間図の画面表示の一例を示す図である。

【図６】 ルート探索成功後の移動によってルートを外
れた場合の処理の説明図である。

【図７】 ルート外れ時の再探索の説明図である。

【図８】 ルート再探索後の区間図の画面表示の一例を
示す図である。

【図９】 ルート探索ができなかったときの画面遷移の
一例を示す図である。

【図１０】 案内できる道路から案内できない道路を通
って案内できる道路へ出る場合のオートによるルート再
探索の画面遷移の一例を示す図である。

【図１１】 システム全体の処理の流れを示すフローチ
ャートである。

【図１２】 ルート外れ処理を示すフローチャートであ
る。

【図１３】 前回ルートを表示したままで行うルート外
れ処理を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１…入出力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶
装置、４…電子制御ニット、１００…前ルート、１０１
…ルート以外の道路、１０２…現在地マーク、１０３…
修正キー、１０４…案内中止キー、１０５…広域キー、
１０６…再探索キー、１０７…案内開始キー、１０８…
再設定キー

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 目的地を設定するための目的地設定手段
   と、 ルート案内を行うために使用される道路データとルート
   案内を行うために使用されない道路データとを識別して
   格納した記憶手段と、 車両の位置及び進行方向を検出する現在位置検出手段
   と、 前記記憶手段に格納された道路データに基づいて現在位
   置から目的地までのルートを探索するルート探索手段
   と、 前記現在位置検出手段とルート探索手段のそれぞれの結
   果と前記記憶手段に格納された道路データに基づいてル
   ートを外れたことを検出するルート外れ検出手段と、 前記ルート外れ検出手段によってルート外れが検出され
   たとき、前記記憶手段に格納された道路データにより車
   両の現在地がルート案内を行うために使用される道路上
   にあるかを判断する案内道路可否判断手段と、 前記ルート外れ検出手段によってルート外れが検出され
   かつ前記案内道路可否判断手段によって現在地がルート
   案内を行うために使用される道路上にあると判断された
   ことを条件に、前記記憶手段に格納された道路データに
   基づいてルートを再探索する再探索手段と、 前記再探索手段により探索されたルートに基づいて案内
   を行う案内手段とを備えていることを特徴とする車両用
   ナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 前記案内道路可否手段により、車両の現
   在地がルート案内を行うために使用されない道路上にあ
   ると判断された場合、前記再探索手段は、車両の現在地
   がルート案内を行うために使用される道路上を走行して
   いると判断されてからルート再探索を行うことを特徴と
   する請求項１記載の車両用ナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 目的地を設定するための目的地設定手段
   と、 ルート案内を行うために使用される道路データとルート
   案内を行うために使用されない道路データとを識別して
   格納した記憶手段と、 車両の位置及び進行方向を検出する現在位置検出手段
   と、 前記記憶手段に格納された道路データに基づいて現在位
   置から目的地までのルートを探索するルート探索手段
   と、 前記現在位置検出手段とルート探索手段のそれぞれの結
   果と前記記憶手段に格納された道路データに基づいてル
   ートを外れたことを検出するルート外れ検出手段と、 前記ルート外れ検出手段によってルート外れが検出され
   たとき、前記記憶手段に格納された道路データにより車
   両の現在地がルート案内を行うために使用される道路上
   にあるかを判断する案内道路可否判断手段と、 前記ルート外れ検出手段によってルート外れが検出され
   かつ前記案内道路可否判断手段によって現在地がルート
   案内を行うために使用される道路上にあると判断された
   ことを条件に、前記記憶手段に格納された道路データに
   基づいてルートを再探索する再探索手段と、 前記再探索手段によりルート探索が終了した後、予め設
   定された所定距離を走行したか否かを判断する所定距離
   走行判断手段と、 前記所定距離走行判断手段が所定距離走行を判断したと
   き車両の現在地が前記再探索手段により探索されたルー
   ト上にあると判断された場合前記再探索手段により探索
   されたルートに基づいて案内を行い、前記所定距離走行
   判断手段が所定距離走行を判断したとき車両の現在地が
   前回のルート上にあると判断された場合前回ルートに基
   づいて案内を行う案内手段とを備えていることを特徴と
   する車両用ナビゲーション装置。