JPH09152352A - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ルート外れ時にオートリルートの選択にかか
わらず、再探索を内部処理的に実施し、その再探索ルー
トを記憶しておき、ユーザの再探索要求があったとき記
憶した再探索ルートを表示して素早く経路誘導を行う。 【解決手段】 ルート外れが検出されるとオートリルー
トモードを判断(S11)し、ONのときは再探索処理を実行
し(S12)、その再探索ルートの表示処理を行って(S13)、
引続き経路誘導を行う。OFFのときは再探索処理を実行
し(S14)、その後に現在位置が再探索ルート(最新の経
路)上にいるかの判定を行う(S15)。更に経路変更して走
行していると新たに再探索を実行する(S14)。最新の経
路上にいる場合で、再探索スイッチが押されたとき(S1
6)、最新の経路が案内可能な道路であることを条件に(S
17)、ルート表示処理を行って記憶している再探索ルー
トを表示し(S18)、経路誘導を行う。これによりユーザ
の再探索要求に応じて、すぐさま必要な経路を表示装置
に表示させることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、探索された経路に
従い、目的地までの経路案内を行う車両用ナビゲーショ
ン装置に係り、詳しくはルート外れ時にに必ず再探索を
実施し、その再探索した経路を記憶しておき、運転者の
再探索要求に応じて、すぐさま必要な経路の表示処理を
行うようにした車両用ナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術とその課題】従来の車両用ナビゲーション
装置には探索した経路に従って目的地まで案内している
途中で、案内経路を外れたときルート外れを検出して再
探索を実施する機能を備えたものが提案されている。こ
の再探索にはルート外れを検出したとき地図表示画面に
ルート外れを報知し、再探索の実行開始を促すための再
探索スイッチを表示し、その再探索スイッチを押すこと
によって再探索を開始させるもの（マニュアルリルート
機能）、再探索を自動的に実行開始させるもの（オート
リルート機能）がある。オートリルート機能を使用する
（オートリルート・オンモード）、使用しない（オート
リルート・オフモード）は予め設定して置く。従来のオ
ート・リルート・オンモードでは予め設定された経路を
外れことを検出して自動的に元の経路（予め設定された
経路）に接続する経路（周辺探索）、或はルート外れ検
出を行った車両の現在位置から目的地までの新たな経路
（全ルート）を探索し、目的地までの経路を運転者に提
供している。またオートリルート機能におけるオフモー
ドではルート外れ検出時の再探索を自動的に実施しない
ようになっており、その為ルート外れを運転者に報知す
るとともに、再探索スイッチにより運転者の意志に応じ
て再探索処理を行うように構成されている。

【０００３】しかしながら従来のオートリルート機能に
対して、特にオートリルート・オフモード時において
は、運転者が再探索処理を実行したい場合に、タイムリ
ーな探索処理結果を得ることができない。即ち再探索処
理の実行を指示してから再探索処理結果が表示画面上に
表示されるまでのタイムラグを生じせしめる。特に再探
索処理として車両が予め設定された経路から外れ、運転
者が再探索の要求を行った位置から目的地までのルート
探索、いわゆる全ルート探索を行うような場合には探索
処理時間が長くなり、タイムラグを一層増すといった問
題を生じさせている。本発明の目的は案内経路から外れ
たときにオートリルートの選択にかかわらず、再探索を
内部処理的に実施し、その再探索した案内経路情報を記
憶して置き、運転者の再探索要求があったとき記憶され
ている再探索した経路を表示して素早く経路誘導を行う
ようにした車両用ナビゲーション装置を提供することに
ある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、請求項１の本発明は探索された経路に従い、目的地
までの経路案内を行う車両用ナビゲーション装置であっ
て、地図情報及びナビゲーションを行うために必要な全
ての情報を記憶した記憶手段と、車両の現在位置及び進
行方向を検出する現在位置検出手段と、記憶手段に記憶
された情報に基づく現在位置から目的地までの案内経路
の探索及び案内経路を外れたときに案内経路の再探索を
行うルート探索手段と、ルート探索手段で探索された経
路及び案内経路を外れたときに再探索された経路を記憶
する経路記憶手段と、現在位置検出手段により検出され
た結果と経路記憶手段に記憶された案内経路情報に基づ
いて案内経路を外れたことを検出するルート外れ検出手
段と、案内経路に基づく案内情報を出力する出力手段
と、ルート探索手段により探索された案内経路と現在位
置検出手段により検出された現在位置に基づいて案内情
報を前記出力手段に出力する中央処理手段と、経路記憶
手段に記憶された再探索した経路の出力を指示するルー
ト出力指示手段と、案内経路から外れているときにルー
ト出力指示手段で再探索した経路による経路誘導を開始
させる指示を行うと、中央処理手段は経路記憶手段に記
憶された再探索した経路を出力して該再探索した経路に
基づき経路誘導を行うようにした構成にある。また請求
項２の発明は、請求項１の発明において、ルート出力指
示手段は再探索結果に基づきすぐに経路誘導を開始する
オートリルート・オンモードと再探索結果を記憶してお
き、運転者の再探索出力指示に基づき記憶されている再
探索結果を表示し、経路誘導を開始するオートリルート
・オフモードを選択する手段を備えた構成にある。

【０００５】上記の請求項１の構成によると、ルート外
れが検出されたとき、ルート探索手段は再探索を開始
し、再探索した経路を経路記憶手段に記憶する。運転者
がルート出力指示手段により再探索した経路による経路
誘導の指示を行うと、中央処理手段は経路記憶手段に記
憶されている再探索した経路に基づく案内情報を出力手
段に出力し、目的地までの案内を行う。このように内部
処理的に再探索処理を実行しておくことにより、オート
リルート・オフモードにおいても、運転者が再探索要求
した場合に、すぐさま必要な経路を出力することがで
き、従来のライムラグを見かけ上防止することができ
る。また請求項２の構成によると、ルート外れを検出し
たときに再探索された結果を自動的或は手動での出力を
選択可能とした為、より使用者の好みに応じた経路案内
を行うことができる。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
参照しながら説明する。図１は車両用ナビゲーション装
置のシステム構成を示す。本発明の車両用ナビゲーショ
ン装置はルート外れが検出されたとき、再探索を自動的
に実行開始し、その結果に基づいて前回案内経路から再
探索した経路に切替えて経路誘導を行うオートリルート
機能を備えており、特にオートリルート機能は再探索結
果に基づきすぐに経路誘導を開始するオートリルート・
オンモードと再探索結果を記憶しておき、運転者の再探
索出力指示に基づき記憶されている再探索結果を表示
し、経路誘導を開始するオートリルート・オフモードを
有する。

【０００７】図１において、車両用ナビゲーション装置
は経路案内に関する情報を入出力する入出力装置１、自
車両の現在位置に関する情報を検出する現在位置検出装
置２、ルートの算出に必要なナビゲーション用データお
よび経路案内に必要な案内データ等が記録されている情
報記憶装置３、経路探索処理や経路案内に必要な表示・
音声の案内処理を実行するとともに、システム全体の制
御を行う中央処理装置４からなっている。

【０００８】入出力装置１は出発地、目的地、通過地点
などの目的地設定に必要な情報を入力したり、運転者が
必要な時に案内情報を音声出力および／または画面表示
したりできるように、ユーザの意志によりナビゲーショ
ン処理を中央処理装置４に指示するとともに、処理後の
データやデータ通信のデータなどをプリント出力する機
能を備えている。その機能を実現するための手段とし
て、入力部は目的地を設定するために住所、電話番号、
座標などを入力したり、経路案内をリクエストしたりす
るタッチスイッチ１１で構成されている。また出力部は
入力データの画面表示、あるいは運転者のリクエストま
たは自動的に経路案内を画面表示するディスプレイ１
２、中央処理装置４で処理したデータや情報記憶装置３
に格納されたデータや通信データをプリント出力するプ
リンタ１３および経路案内を音声で出力するスピーカ１
４からなっている。

【０００９】ディスプレイ１２はカラーＣＲＴやカラー
液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が処
理する地図データや案内データに基づく目的地設定画
面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必
要なすべての画面をカラー表示出力するとともに、本画
面に経路案内の設定および経路案内中の案内や画面の切
替え操作を行うためのキーが表示される。また、ディス
プレイ１２には機能キーの表示に対応してタッチスイッ
チ１１が設けられており、キータッチにより入力される
信号に基づいて上記の操作が実行されるように構成され
ている。 現在位置検出装置２は衛星航法システム（Ｇ
ＰＳ）を利用したＧＰＳ受信装置２１、ビーコン受信装
置２２、例えば自動車電話やＦＭ多重信号を利用したＧ
ＰＳの補正信号を受信するデータ送受信装置２３、例え
ば地磁気センサなどで構成される絶対方位センサ２４、
例えば車輪センサやステアリングセンサなどで構成され
る相対方位センサ２５、車輪の回転数から走行距離を検
出する距離センサ２６からなっており、車両の進行方位
及び位置座標等を検出する。

【００１０】情報記憶装置３は経路案内に必要な、例え
ば地図情報を格納した地図データファイル、交差点に関
する情報を格納した交差点データファイル、道路種別や
各道路の始点・終点等の道路に関する情報を格納した道
路データファイル、道路上の１地点における東経・北緯
座標を格納したノードデータファイル、ガソリンスタン
ドやコンビニエンスストア等のジャンルに分類された利
用目的に応じた施設等の目印の位置座標や目印に関する
案内情報等を格納した案内地点データファイル等から構
成されている。

【００１１】中央処理装置４は本システムの機能を実現
するために搭載されているプログラムを実行し演算処理
するＣＰＵ４０、経路探索などの処理を行うためのプロ
グラムや経路案内に必要な表示制御、音声案内に必要な
音声出力制御を行うためのプログラム及びそれに必要な
データが格納された第１ＲＯＭ４１、経路探索または再
探索後の道路情報（道路列データ、案内交差点データ）
を記憶する経路記憶手段及び経路案内情報や演算処理中
のデータを一時的に格納するＲＡＭや不揮発性メモリ等
で構成されるメモリ４２、経路案内及び地図表示に必要
な表示データが格納された第２ＲＯＭ４３、ディスプレ
イへの画面表示に使用する画像データが記憶された画像
メモリ４４、ＣＰＵからの表示制御信号に基づいて画像
メモリから画像データを取出し、画像処理を施してディ
スプレイに出力する画像プロセッサ４５、ＣＰＵからの
音声出力制御指令に基づいて情報記憶装置３から読出し
た音声データ（フレーズ、１つにまとまった文章、音
等）を合成し、アナログ信号に変換してスピーカに出力
する音声プロセッサ４６、通信による入出力データのや
り取りを行う通信インタフェース４７および現在位置検
出装置２のセンサ信号を取込むためのセンサ入力インタ
フェース４８、内部ダイアグ情報に日付や時間を記入す
るための時計４９から構成されている。ここで、経路案
内は運転者が画面表示、音声出力のいずれでも選択でき
るように構成されている。

【００１２】本発明の機能を実現するため、次のような
手段によって構成される。すなわち、目的地設定手段は
第１ＲＯＭ４１に格納された目的地設定処理に関するプ
ログラムを実行するＣＰＵ４０、目的地の入力や地図表
示等の出力を行う入出力装置１のタッチスイッチ１１お
よびディスプレイ１２、地図表示等の表示処理を行う画
像プロセッサ４５、タッチスイッチ１１から目的地の入
力信号を中央処理装置４に取り込むためのインタフェイ
ス４７からなる入出力処理手段によって構成される。ル
ート外れ検出手段は車両の現在位置情報と案内経路情報
に基づいて案内経路を外れたことを検出する機能を有
し、第１ＲＯＭ４１に格納されたルート外れ検出処理に
関するプログラムを実行するＣＰＵ４０によって構成さ
れる。ルート探索手段は設定された出発地（車両の現在
位置）と目的地に基づき案内すべき経路を探索する機能
及びルート外れが検出されたとき案内経路を再探索する
機能を有し、第１ＲＯＭ４１に格納されたルート探索処
理に関するプログラムを実行するＣＰＵ４０によって構
成される。出力手段は探索された経路に基づいて案内を
出力する機能を有し、第１ＲＯＭ４１に格納された表示
／音声処理に関するプログラムを実行するＣＰＵ４０、
画像プロセッサ４５、音声プロセッサ４６、ディスプレ
イ１２、スピーカ１４等によって構成される。中央処理
手段は探索された案内経路と検出された現在位置に基づ
いて案内情報を出力する機能を有し、第１ＲＯＭ４１に
格納された案内情報出力処理に関するプログラムを実行
するＣＰＵ４０によって構成される。ルート出力指示手
段は記憶されている再探索した経路の出力を指示するも
ので、タッチスイッチ１１からなる再探索スイッチによ
り構成される。

【００１３】本システムは現在位置検出の各種のセンサ
信号、ＧＰＳデータに基づいて推測位置を算出し、この
推測位置と地図上の道路およびＧＰＳデータとの相関に
より道路上の位置決定を行って、現在位置を求める。ま
た本システムは現在位置を目的地までのルートに照ら
し、自車両の車線上の位置に対して予め定められた案内
点に接近しているか否かを判定する機能を備えている。
すなわち、前記機能により、案内ルート上の交差点の手
前所定距離、交差点通過判定後などの自動音声出力や通
過交差点名などの交差点情報表示出力のタイミングが判
定される。この判定結果に基づいて画像プロセッサおよ
び音声プロセッサに案内指令を行う。またリクエスト信
号が入力されると、音声プロセッサに対して現在位置の
音声案内を指令する。また本システムの音声案内は情報
記憶装置３から読み出される音声データ（フレーズ、１
つにまとまった文章、音等）を合成してアナログ信号に
変換して音声出力部から出力する。

【００１４】次に探索した経路に関する道路データ構造
について説明する。探索用道路データ（案内道路デー
タ）は、図２に示すようなデータ構成をとっている。デ
ータ中には個々の道路に対してその道路に接続する道路
の情報、及び個々の道路の固有的な情報が格納されてい
る。始点、終点（交差点、分岐点等）及びそれら始点、
終点にそれぞれ接続する道路番号を格納して道路間の接
続関係に関する情報を格納している。また、各道路の長
さ、道路属性（高速、国道、県道等）、道路幅等の情報
をその道路固有の道路特性として、探索時に基準となる
コストの係数を持たせている。また、道路間の接続情報
にも関連して、案内不要道路情報（例えば図中の道路
に対しての道路は直進であり、案内不要道路である。
また、例えば直進でなくても道なりであれば案内不要と
する）、禁止情報（進入禁止）を格納し、探索時に最適
経路を決定するコストの１つとする。また、図に示す情
報の他、右折か左折かによりコストを決めたり（右折の
方が走りにくいため左折より係数を高くする）、交差点
の大きさにより右左折の係数を変えたり（大きい交差点
での右左折は時間がかかる）しても良い。その他、道路
固有の情報として、長さの他に、形状情報を格納して、
曲がりくねった道路程コストを高くしておいても良い。

【００１５】次に本発明の再探索機能の概念を表示画面
を用いて説明する。目的地設定において、自動再探索
（オートリルート）を図３に示す再探索条件設定画面５
で選択する。図４に示す地図表示による経路案内の途中
で、ＯＮを選択した場合（オートリルート・オンモー
ド）ではルート外れを検出したときにシステムが自動的
に車両の現在位置、つまり地図表示された現在位置マー
ク９を中心とした周辺探索を実施し、案内経路７へのル
ート再計算を行って、再探索経路を表示する。またＯＦ
Ｆを選択した場合（オートリルート・オフモード）では
ルート外れを検出したとき地図上に再探索スイッチ８を
表示し、ルート外れを知らせるとともに、内部処理とし
て再探索を実施し、その再探索された経路を経路記憶手
段に記憶する。この内部処理によって得られた経路は直
ちに表示処理されることはない。例えば、オートリルー
ト・オフを選択しているとき、ルート外れが検出され、
表示された再探索スイッチを押せば、直ちに再探索を実
行開始する。この再探索は、例えば、予めマニュアルで
周辺探索か全ルート探索かを設定しておき、ルート外れ
時に設定されたモードで行われるようにすれば良い。こ
の他、ルート外れを検出してから所定距離内は周辺探索
を行わせ、所定距離走行後に全ルート探索に切換えるよ
うにしても良い。符号１０は画面操作用スイッチで、再
探索スイッチ８の他に、本例では詳細、全ルート、広
域、修正のためのスイッチが設けられている。

【００１６】再探索スイッチが押されないときは、図５
に示すようにシステムが周辺探索を実施し、その結果再
探索した経路に関して表示処理を行わないで、再探索し
た経路（図中点線で示す経路）を経路記憶手段に記憶す
る。案内可能な道路上を走行しているときに再探索スイ
ッチが押されると先に探索して記憶している経路を前回
案内経路に結合した新たな案内経路として表示する（図
６参照）。この再探索は再探索スイッチが押されるまで
割込み処理によって一定周期毎に実行され、その結果に
基づいて記憶されている経路を更新する。即ち、図７に
示す再探索した経路が記憶されているとき、進行方向を
優先とした周辺探索を行った結果、図８に示すような異
なる再探索経路が得られたとき、この新しい経路に基づ
いて記憶されている図４の経路を更新する。従って、再
探索スイッチが押されると、図９に示すように再探索し
た経路が瞬時に表示される。

【００１７】次にルート外れが検出されたときに最適な
経路の再探索する機能を持ったシステムの処理について
説明する。図１０に目的地設定から経路案内を行うため
の処理の流れを示す。ルート探索に必要な現在位置（出
発地）を取得し（Ｓ１）、目的地設定画面にて目的地設
定条件を入力して目的地設定を行って（Ｓ２）、経路探
索を実施する（Ｓ３）。このとき、再探索を自動的にす
るか（オートリルート・オン）、或は運転者の意志によ
って行わせるか（オートリルート・オフ）を設定する。
即ち、再探索条件として、オートリルートのＯＮまたは
ＯＦＦを設定する。

【００１８】ルート探索後、その処理の終了を表すため
のＭＯＤＥ＝２を設定するとともに、ルート外れ検出の
基礎となる案内経路からの距離を設定する（Ｓ４）。探
索された経路にて案内開始スイッチを押し、経路案内を
開始させると、自車両の現在位置を測定し、現在位置の
追跡を行う（Ｓ５）。次いで現在位置から設定した経路
までの距離を求め、その距離がステップＳ４で設定した
値（所定距離）を越えたか否かでルート外れを判定する
（Ｓ６）。ルート外れが検出されるとルート外れ処理が
実行される（Ｓ７）。オートリルート・オフ時のルート
外れ処理では常に目的地までの再探索経路を計算して経
路記憶手段に記憶する。特に、オートリルート・オフ時
ではステップＳ６で実行するルート外れ判断処理におい
ては再探索された最新の経路に対する判断でなく、ルー
ト外れをする前の探索経路に対する判断である。

【００１９】経路を外れていないときは引続き設定され
た経路により案内が行われる（Ｓ８）。経路上にあると
きはそれを表すためのＭＯＤＥ＝０を設定し、現在位置
から目的地までの残距離を求め（Ｓ９）、その残距離が
所定値以内になったかで目的地到着を判定し（Ｓ１
０）、残距離が所定値以下になれば目的地に到着したこ
とを判定し、経路案内を終了する。一方残距離が所定値
を超えているときはステップＳ５に戻って現在地追跡を
続行する。なお、ルート外れ検出はタイマ割込処理によ
って行われる。

【００２０】ステップＳ６において、ルート外れが検出
されると、図１１のルート外れ処理が実行される。まず
オートリルート・オンモードの選択が判断され（Ｓ１
１）、ＯＮのときは再探索処理を実行し（Ｓ１２）、再
探索した経路の表示処理を行って表示する（Ｓ１３）。
ＯＦＦのときは再探索処理を実行し（Ｓ１４）、その後
に現在位置が再探索した経路（最新の経路）上にいるか
否かの判定を行う（Ｓ１５）。更に経路変更して走行し
たとき、つまり最新の経路上にいないときは新たな再探
索を実行する（Ｓ１４）。最新の経路上にいるときは再
探索スイッチの操作が判断され（Ｓ１６）、押されてい
ないときはステップＳ１５に戻る。またＯＮされたとき
は現在走行中の道路が案内可能な道路であるかを判断す
る（Ｓ１７）。案内可能な道路でないときはステップＳ
１５に戻る。また案内可能な道路であればルート表示処
理を行って表示する（Ｓ１８）。ここで、案内可能な道
路とは経路探索できる道路であり、この道路は表示用の
道路（地方道等）とは別個のデータで持たせている。

【００２１】次にルート外れ処理の他の実施形態を図１
２により説明する。ルート外れが検出されると、現在位
置が案内可能な道路上であるかを判断する（Ｓ２０）。
案内可能な道路上にいる場合は現在位置から元の案内経
路に戻るための周辺探索を実行する（Ｓ２４）。案内可
能な道路上にいない場合には地方道や所定の道幅以下の
道路等の表示・マッチングの対象のみの道路上にいるか
を判断し（Ｓ２１）、そのような道路上にいないとき、
例えば駐車場、施設の広場等の場内を走行しているとき
はステップＳ２０に戻る。前述の道路上にいるときは現
在走行中の道路データを取得し（Ｓ２２）、進行方向前
方の案内可能な道路への接続点を取得する（Ｓ２３）。
取得した道路データ、接続点データに基づき現在位置か
ら元の案内経路に戻るための周辺探索を実行する（Ｓ２
４）。

【００２２】周辺探索で得られた経路を記憶し（Ｓ２
５）、車両の現在位置情報に基づき探索した経路上にい
るかを判定する（Ｓ２６）。この判定は接続点から案内
可能な道路に入った時点で行われる。案内可能な道路上
にいれば、再探索スイッチを押す（Ｓ２７）ことにより
ルート表示処理が行われ、再探索した経路が表示される
（Ｓ２８）。ステップＳ２６及びＳ２７において、探索
された経路上ではないとき、或は探索された経路上にい
ても再探索スイッチが所定時間内に押されないときはス
テップＳ２０に戻る。上記の他の実施形態ではオートリ
ルート・オンモードを判断していないが、図１１のに
続く処理とし、オートリルートの使用を判断するように
構成しても良い。

【００２３】次に再探索処理について説明する。再探索
の結果はオートリルート・オン時にはルート表示処理が
直ちに実行され、地図画面に表示される。一方オートリ
ルート・オフ時には内部処理として経路記憶手段に記憶
され、運転者が再探索スイッチを押すことにより記憶さ
れている経路のルート表示処理が行われる。図１３に再
探索処理の流れを示す。再探索処理が実行されると、ま
ず現在位置が案内可能な道路上にあるかを判断し（Ｓ３
０）、案内可能な道路から外れているときは案内道路外
を走行していることを表すためのＭＯＤＥ＝１を設定
し、案内可能な道路に戻ったときは再探索を行う（Ｓ３
１）。一方案内道路外を走行しているときの再探索処理
においてＭＯＤＥ＝１になっていたが、その後案内可能
な道路上を走行しているときはルート上（ＭＯＤＥ＝
０）又は案内道路外（ＭＯＤＥ＝１）であるかを判断す
る（Ｓ３２）。ＭＯＤＥ＝０又はＭＯＤＥ＝１のときは
再探索開始位置を設定する（Ｓ３４）。

【００２４】ＭＯＤＥ＝０又はＭＯＤＥ＝１でないとき
は再探索処理を終了（ＭＯＤＥ＝２）、かつ案内可能な
道路上を所定距離走行したかを判断する（Ｓ３３）。Ｍ
ＯＤＥ＝２かつ所定距離を走行していれば再探索開始位
置を設定する（Ｓ３４）。ここで、ステップＳ３３でＮ
Ｏの判断とは、例えば経路探索後、経路のある方向とは
逆方向に案内可能な道路上を走行した場合である。この
ように逆方向に走行した場合でも、予め設定された所定
距離を走行した後に再探索を実行開始する。

【００２５】再探索開始位置設定処理では、例えば再探
索を実行開始する地図上の位置を、車両の進行方向の所
定距離前方に位置させている。これは車両が走行してい
ること、及び再探索処理にある程度時間がかかること等
を考慮している。例えば再探索で得られた経路がすぐに
右左折しなければならない経路であったり、運転者が再
探索スイッチを押して経路が表示させた後、急に対応で
きないような経路が抽出されてしまったり、或は再探索
開始時点において、現在位置は交差点手前であったが、
再探索終了時点ではその交差点を直進して過ぎてしまっ
ている場合、探索結果はその過ぎてしまった交差点で右
左折する経路であったりして、またすぐに再探索を実行
開始させなければならない等の状況を少なくする。

【００２６】再探索開始位置が設定されるとルート再計
算を実行し（Ｓ３５）、その結果を判断する（Ｓ３
６）。ルート再計算によって経路が得られた場合（ルー
ト出力成功の判定がＹＥＳ）はＭＯＤＥ＝２とし、所定
距離を設定し（Ｓ３７）、終了する。またルート再計算
によって経路が得られなかった場合（ルート出力成功の
判定がＮＯ）は探索失敗を表すＭＯＤＥ＝３を設定し
（Ｓ３８）、終了する。経路が出力されない場合はシス
テムに搭載された探索プログラムによって異なる。例え
ば、Ｕターン経路は出力させないようにプログラムを設
定した場合、ルート外れを検出した時点での車両の進行
方向を優先して探索を行うが、現在走行中の道路が行き
止まりである場合に再探索経路がないと判断する。ま
た、再探索した経路においての現在位置から目的地まで
の距離が、元の経路に戻って現在位置から目的地まで行
く場合の距離に所定倍乗じた値より大きいときに、再探
索経路の出力不可としても良い。つまり、再探索の結果
が予め設定された条件を満たさない場合、出力不可とす
る。

【００２７】図１４に再探索処理の他の実施形態を示
す。本実施形態は再探索を実行し、運転者により再探索
スイッチが押される以前に、再探索された経路（図５ま
たは図８の点線部分）を表示させるようにしたものであ
る。図１３の再探索処理とはステップＳ３３でＭＯＤＥ
＝２かつ所定距離を走行したときに再探索した経路を表
示させるようにしたことが異なるが、その他の処理につ
いては同じなので、ここではその処理の説明を省略す
る。ＭＯＤＥ＝２で探索が終了しているので、案内可能
な道路上を所定距離したときは前回の経路、つまりルー
ト外れが検出される前に走行していた案内経路を地図上
から消去し（Ｓ３９）、再探索した結果を表示する（Ｓ
４０）。

【００２８】ステップＳ３５のルート再計算では車両の
進行方向を優先した場合の周辺探索と全ルート探索を行
う。図１４に周辺探索の一例を示す。車両周辺の探索デ
ータ（道路データ，交差点データ等）を情報記憶装置３
から読込む（Ｓ４１）。そして、経路を外れる前の案内
経路（以下前回案内経路と記す）の道路列データを、中
央処理装置４内のメモリ４２で構成される経路記憶手段
から取得する（Ｓ４２）。なお、経路は交差点間の道路
を接続して得られる道路列で定義されている。ここで、
「取得」とは、経路記憶手段からルート探索手段のワー
ク領域にデータを取り込むことである。そして、前回案
内経路へ戻る方向に各交差点での進行方向及びペナルテ
ィを計算する（Ｓ４３）。なお、ペナルティとは道路種
別、道路長さ、道路幅、右左折、信号の有無、交通規制
等に基づいて決定される係数である。また進入禁止、一
方通行等により経路がつながらないときやＵターンする
ときにはペナルティを「∞」にする。この周辺探索では
前回案内経路に戻る方向にペナルティを付け直し、最適
な経路探索を行う。

【００２９】現在位置検出装置からの現在位置情報と情
報記憶装置からの地図情報に基づき車両の現在地道路及
び進行方向を取得する（Ｓ４４）。続いて、進行方向で
現在地道路につながる交差点を選択し、各交差点までの
進行方向及びペナルティに基づき前回案内経路に戻る経
路を決定する（Ｓ４５）。探索された経路とその先の前
回案内経路を、これからの案内経路としてその道路列を
作成する（Ｓ４６）。図１５に進行方向を優先した全ル
ート再計算処理を示す。現在位置検出装置からの現在地
情報と情報記憶装置からの地図情報に基づき自車両の現
在地道路及び進行方向の取得（Ｓ５０）、及び目的地道
路の取得（Ｓ５１）を行って、現在位置から目的地間の
探索データを読込む（Ｓ５２）。続いて、進行方向で現
在地道路がつながる交差点を選択し、各交差点までの進
行方向及びペナルティに基づき目的地に至る経路を決定
し（Ｓ５３）、それを案内経路として道路列を再作成す
る（Ｓ５４）。

【００３０】本発明を実施する場合、再探索は周辺探
索、全ルート探索のいずれでも適用可能である。例え
ば、予めマニュアルで周辺探索か全ルート探索かを指示
しておく場合には別個にモード切換のルーチンを持た
せ、再探索時にそのモードにより再探索プログラムを使
い分けする。この他、周辺探索と全ルート探索の切換方
法として、例えばルート外れを検出していから再探索ス
イッチを操作した場合、最初に出力されるのは周辺探索
された経路とし、この操作後、所定距離走行、或は所定
時間以内にもう一度再探索スイッチを操作すると全ルー
ト探索を実行するようにしても良い。この場合、周辺探
索の経路と全ルート探索の経路の両方を探索して、経路
記憶手段に記憶しておき、或は周辺探索の経路のみ計算
し記憶しておき、２回目の再探索スイッチの操作があっ
た時に全ルートを計算させるようにしても良い。また、
運転者の意志で再探索を指示するマニュアル・リルート
機能を備えた車両用ナビゲーション装置にも適用でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係る車両用ナビゲーション装置のシ
ステム構成を示すブロック図である。

【図２】 探索（案内）道路データの説明図である。

【図３】 再探索条件設定画面の一例を示す説明図であ
る。

【図４】 経路案内中の地図表示画面で、ルート外れの
説明図である。

【図５】 オートリルート・オフモードに於けるルート
外れ検出後の再探索結果に関する説明図である。

【図６】 図５の再探索スイッチを押したときの再探索
結果の表示処理後の説明図である。

【図７】 図５で再探索スイッチが押されないときのタ
イマ割込みによる再探索結果の説明図である。

【図８】 図７に続く画面で、その後の再探索結果の説
明図である。

【図９】 図８で再探索スイッチを押したときの再探索
結果の表示処理後の説明図である。

【図１０】 出発地から目的地までの経路案内処理のメ
インフローを示す図である。

【図１１】 ルート外れ処理のフロー図である。

【図１２】 ルート外れ処理の他の実施形態のフロー図
である。

【図１３】 再探索処理のフロー図である。

【図１４】 再探索処理の他の実施形態のフロー図であ
る。

【図１５】 周辺探索のルート再計算処理のフロー図で
ある。

【図１６】 全ルート探索のルート再計算処理のフロー
図である。

【符号の説明】

１…入出力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶
装置、４…中央処理装置、５…再探索条件設定画面、６
…地図表示画面、７…案内経路、８…再探索スイッチ、
９…車両の現在位置マーク、１０…画面操作用機能スイ
ッチ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 探索された経路に従い、目的地までの経
   路案内を行う車両用ナビゲーション装置であって、 地図情報及びナビゲーションを行うために必要な全ての
   情報を記憶した記憶手段と、 車両の現在位置及び進行方向を検出する現在位置検出手
   段と、 前記記憶手段に記憶された情報に基づく現在位置から目
   的地までの案内経路の探索及び案内経路を外れたときに
   前記案内経路の再探索を行うルート探索手段と、 前記ルート探索手段で探索された経路及び案内経路を外
   れたときに再探索された経路を記憶する経路記憶手段
   と、 前記現在位置検出手段により検出された結果と前記経路
   記憶手段に記憶された案内経路情報に基づいて前記案内
   経路を外れたことを検出するルート外れ検出手段と、 案内経路に基づく案内情報を出力する出力手段と、 前記ルート探索手段により探索された案内経路と現在位
   置検出手段により検出された現在位置に基づいて案内情
   報を前記出力手段に出力する中央処理手段と、 前記経路記憶手段に記憶された再探索した経路の出力を
   指示するルート出力指示手段と、 案内経路から外れているときに前記ルート出力指示手段
   で再探索した経路による経路誘導を開始させる指示を行
   うと、前記中央処理手段は経路記憶手段に記憶された再
   探索した経路を出力して該再探索した経路に基づき経路
   誘導を行うことを特徴とする車両用ナビゲーション装
   置。
2. 【請求項２】 ルート出力指示手段は再探索結果に基づ
   きすぐに経路誘導を開始するオートリルート・オンモー
   ドと再探索結果を記憶しておき、運転者の再探索出力指
   示に基づき記憶されている再探索結果を表示し、経路誘
   導を開始するオートリルート・オフモードを選択する手
   段を備えていることを特徴とする請求項１記載の車両用
   ナビゲーション装置。