JPH1144548A - ナビゲーションシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ナビゲーション表示を行うために必要な煩雑
な操作を不要としたナビゲーションシステムを提供する
こと。 【解決手段】 ナビゲーションシステムは、ナビゲーシ
ョン動作を行うナビゲーション装置１００と、映像信号
を選択して出力する映像セレクタ２００と、映像信号に
基づいて画像を表示するディスプレイ装置３００と、デ
ィスプレイ装置３００とバッテリ７００との間に接続さ
れた電源スイッチ４００とを含んで構成される。ナビゲ
ーション装置１００は、自車の走行履歴に基づいて、現
在の走行道路が過去の所定期間内に走行したことがある
道路であるか否かを判断し、走行したことがない道路で
あった場合には映像セレクタ２００を切り替えて、ナビ
ゲーション装置１００から出力される映像信号をディス
プレイ装置３００に入力し、自動的にナビゲーション表
示を開始する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自車位置周辺の地
図情報を表示するナビゲーションシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、車載用のナビゲーションシステ
ムは、現在の自車位置を検出し、その近傍の地図データ
をＣＤ−ＲＯＭから読み出して自車周辺の地図画像をデ
ィスプレイ装置の画面上に表示する。また、画面中央に
は自車位置を示す車両位置マークが表示されており、こ
の車両位置マークを中心に車両の進行にしたがって近傍
の地図データがスクロールされ、常時自車位置周辺の地
図情報がわかるようになっている。

【０００３】また、通常、車載用のナビゲーションシス
テムに用いられるディスプレイ装置には、ナビゲーショ
ン表示とは別に他の映像機器からの映像を表示すること
ができる。例えば、テレビジョン受信機やビデオデッキ
等の映像が表示される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ナビゲーシ
ョンシステムを搭載した車両が、頻繁に通る道路を走行
する場合には、運転者はこれから進入する道路や道路状
況を把握しているため、ナビゲーションシステムを使用
していないことが多い。例えば、ディスプレイ装置の電
源スイッチをオフ状態にしておいたり、搭乗者が見るた
めに他の映像機器（例えばテレビジョン受信機）からの
映像をディスプレイ装置に表示したりしている。ところ
が、この車両がしばらく通ったことのない道路あるいは
一度も通ったことのない道路に進入した場合には、運転
者や搭乗者によってディスプレイ装置の画面表示をナビ
ゲーション表示に切り替える必要がある。例えば、ディ
スプレイ装置の電源スイッチがオフ状態であれば、この
スイッチをオン状態にする操作が必要であり、また、他
の映像機器からの映像をディスプレイ装置に表示してい
る場合には、ナビゲーション装置からの映像がディスプ
レイ装置に表示されるようにする操作が必要である。こ
れらの操作は、まず進入した道路が走行したことのない
道路であることを運転者あるいは搭乗者が認識した後に
所定のスイッチ類を操作して行う必要があるため、煩雑
であった。

【０００５】本発明は、このような点に鑑みて創作され
たものであり、その目的は、ナビゲーション表示を行う
ために必要な煩雑な操作を不要としたナビゲーションシ
ステムを提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、本発明のナビゲーションシステムは、現在の走
行道路が過去の所定期間内に走行したことがある道路で
あるか否かを判断し、過去に一度も走行したことがな
い、あるいは以前に走行したことはあるが最近は走行し
ていない道路である場合にはナビゲーション動作に必要
な表示を行う。したがって、現在走行中の道路が最近走
行したことのない道路であることを認識した上で、ナビ
ゲーション表示を行うためにスイッチ類を操作する必要
がなく、ナビゲーション表示のための煩雑な操作が不要
となる。

【０００７】具体的には、映像選択制御手段によって現
在の走行道路が過去の所定期間内に走行したことがある
か否かが判断され、走行したことがない場合には映像選
択手段が切り替えられて、ナビゲーション表示に必要な
映像が映像表示手段に送られる。したがって、他の映像
機器から出力される映像信号に基づく表示が行われてい
る場合であっても、最近走行していない道路に進入した
ときに特別な操作を行うことなくナビゲーション表示に
切り替わるため、ナビゲーション表示を行う際の煩雑な
切り替え操作が不要となる。

【０００８】また、映像表示制御手段によって現在の走
行道路が過去の所定期間内に走行したことがあるか否か
が判断され、走行したことがない場合には映像表示手段
によるナビゲーション表示動作が有効になる。したがっ
て、映像表示手段による表示動作が無効になっている場
合（例えば映像表示手段に設けられている電源スイッチ
がオフ状態になっている場合）であっても、最近走行し
ていない道路に進入したときに特別な操作を行うことな
く映像表示手段によるナビゲーション表示を開始するこ
とができ、ナビゲーション表示を行う際の煩雑なスイッ
チ操作が不要となる。

【０００９】また、上述した映像選択制御手段による動
作と映像表示制御手段による動作とを並行して行うよう
にしてもよい。すなわち、現在の走行道路が過去の所定
期間内に走行したことがない道路である場合に、映像選
択制御手段によって映像選択手段の切り替えを行ってナ
ビゲーション動作に必要な映像信号を映像表示手段に送
るとともに、映像表示制御手段によって映像表示手段に
よる表示動作を有効にする。したがって、他の映像機器
と映像表示手段とが接続された状態にあり、しかも映像
表示手段の電源スイッチがオフ状態になっているような
場合であっても、最近走行していない道路に進入したと
きに特別な操作を行うことなくナビゲーション表示を行
うことができ、煩雑な操作が不要となる。

【００１０】また、上述した映像選択制御手段や映像表
示制御手段によって、現在の走行道路が過去の所定期間
内に走行したことがある道路であるか否かを判断するた
めに、走行道路に対応するリンク番号あるいはノード番
号を走行履歴として走行履歴格納手段に格納しておくこ
とが好ましい。これらの番号に基づいて走行道路の特定
が可能となり、現在走行している道路が過去に走行した
ことのある道路であるか否かを判断することが可能とな
る。

【００１１】また、本発明のナビゲーションシステム
は、車両位置検出手段とマップマッチング処理手段と走
行履歴格納制御手段とを備えている。現在の走行道路が
過去に走行したことのある道路であるか否かを判断する
ためには、その前に過去に走行したことのある道路と現
在走行中の道路の両方を正確に把握する必要があるが、
この走行道路の正確な把握は、車両位置検出手段によっ
て検出した自車位置をマップマッチング処理手段によっ
て修正することによって可能となる。このような自車位
置の修正処理を行うことにより、走行履歴格納制御手段
による走行履歴格納手段に対する走行履歴の格納動作
や、上述した映像選択制御手段や映像表示制御手段によ
る判断動作が可能となる。

【００１２】

【発明の実施の形態】本発明を適用した車載用のナビゲ
ーションシステムは、自車の走行履歴に基づいて、現在
の走行道路が過去の所定期間内に走行したことがある道
路か否かを判断し、走行したことがない道路であった場
合には、自動的にナビゲーション表示を開始する点に特
徴がある。以下、一実施形態のナビゲーションシステム
について図面を参照しながら説明する。

【００１３】（１）ナビゲーションシステムの全体構成 図１は、本発明を適用した一実施形態のナビゲーション
システムの全体構成を示す図である。同図に示すナビゲ
ーションシステムは、ナビゲーション動作を行うナビゲ
ーション装置１００と、映像信号を選択して出力する映
像セレクタ２００と、映像信号に基づいて画像を表示す
るディスプレイ装置３００と、ディスプレイ装置３００
とバッテリ７００との間に接続された電源スイッチ４０
０とを含んで構成される。なお、図１には、上述した構
成を有するナビゲーションシステムとともに、このナビ
ゲーションシステムと他の映像機器であるテレビジョン
受信機５００およびビデオデッキ６００との接続状態が
示されている。映像セレクタ２００は、ナビゲーション
装置１００から出力される映像信号と、他の映像機器で
あるテレビジョン受信機５００やビデオデッキ６００か
ら出力される映像信号とが入力されており、ナビゲーシ
ョン装置１００から出力される表示選択信号に基づい
て、映像信号を択一的に選択してディスプレイ装置３０
０に向けて出力する。

【００１４】ディスプレイ装置３００は、液晶表示装置
（ＬＣＤ）あるいは陰極線管（ＣＲＴ）を用いて構成さ
れており、電源スイッチ４００のオンオフ状態を切り替
えることにより、ナビゲーション装置１００やテレビジ
ョン受信機５００等の動作と切り離した電源投入動作あ
るいは電源切断動作が行われる。電源スイッチ４００
は、ナビゲーション装置１００から出力される表示制御
信号に基づいてオンオフ状態が切り替え可能であって、
オン状態のときに、バッテリ７００からディスプレイ装
置３００に対して電源投入がなされてディスプレイ装置
３００による表示動作が有効となり、映像セレクタ２０
０を介して入力される映像信号に基づく画面表示が行わ
れる。

【００１５】（２）ナビゲーション装置の構成 図２はナビゲーション装置１００の詳細構成を示す図で
ある。同図に示すナビゲーション装置１００は、ナビゲ
ーションシステム全体を制御するナビゲーションコント
ローラ１と、地図表示や経路探索等に必要な各種の地図
データを記録したＣＤ−ＲＯＭ２と、このＣＤ−ＲＯＭ
２に記録された地図データを読み出すディスク読取装置
３と、運転者や搭乗者が各種の指示を入力する操作部と
してのリモートコントロール（リモコン）ユニット４
と、自車位置と自車方位の検出を行うＧＰＳ受信機５お
よび自律航法センサ６とを備えている。

【００１６】上述したナビゲーションコントローラ１
は、ディスプレイ装置３００に向けて地図画像等の映像
信号と、映像セレクタ２００を制御する表示選択信号
と、電源スイッチ４００を制御する表示制御信号とを出
力する。ディスク読取装置３は、１枚あるいは複数枚の
ＣＤ−ＲＯＭ２が装填可能であり、ナビゲーションコン
トローラ１の制御によっていずれかのＣＤ−ＲＯＭ２か
ら地図データの読み出しを行う。リモコンユニット４
は、経路探索指示を与えるための探索キー、経路誘導モ
ードの設定に用いる経路誘導モードキー、目的地入力キ
ー、左右上下のカーソルキー、地図の縮小／拡大キー、
表示画面上のカーソル位置にある項目の確定を行う設定
キー等の各種操作キーを備えており、キーの操作状態に
応じた赤外線信号がナビゲーションコントローラ１に向
けて送信される。

【００１７】ＧＰＳ受信機５は、複数のＧＰＳ衛星から
送られてくる電波を受信して、３次元測位処理あるいは
２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計
算し（車両方位は現時点における自車位置と１サンプリ
ング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）、こ
れらを測位時刻とともに出力する。また、自律航法セン
サ６は、車両回転角度を相対方位として検出する振動ジ
ャイロ等の角度センサ１２と、所定走行距離毎に１個の
パルスを出力する距離センサ１４とを備えており、車両
の相対位置および方位を検出する。

【００１８】（３）地図データの詳細内容 次に、ＣＤ−ＲＯＭ２に記録された地図データの詳細に
ついて説明する。ＣＤ−ＲＯＭ２に記録された地図デー
タは、所定の経度および緯度で区切られた図葉を単位と
しており、各図葉の地図データは、図葉番号を指定する
ことにより特定され、読み出すことが可能となる。ま
た、各図葉毎の地図データには、地図表示に必要な各
種のデータからなる描画ユニットと、マップマッチン
グや経路探索、経路誘導等の各種の処理に必要な道路レ
イヤのデータからなる道路ユニットと、交差点の詳細
データからなる交差点ユニットが含まれている。また、
上述した描画ユニットには、建物あるいは河川等を表示
するために必要な背景レイヤのデータと、市町村名や道
路名等を表示するために必要な文字レイヤのデータが含
まれている。

【００１９】上述した道路ユニットにおいて、道路上の
ある交差点と隣接する他の交差点等とを結ぶ線をリンク
といい、２本以上のリンクを結ぶ交差点をノードとい
う。図３は、上述した道路ユニットの全体構成を示す図
である。同図に示すように、道路ユニットには、道路ユ
ニットであることを識別するためのユニットヘッダと、
全ノードの詳細データを納めた接続ノードテーブルと、
接続ノードテーブルの格納位置を示すノードテーブル
と、隣接する２つのノードによって特定されるリンクの
詳細データを納めたリンクテーブルとが含まれている。
ユニットヘッダには、図葉番号、経度方位の実距離、緯
度方位の実距離、ノードテーブルの格納場所を示す情
報、接続ノードテーブルの格納場所を示す情報、リンク
テーブルの格納場所を示す情報等がそれぞれ格納されて
いる。

【００２０】図４は、道路ユニットに含まれる各種のテ
ーブルの詳細な内容を示す図である。ノードテーブル
は、図４（Ａ）に示すように、着目している図葉に含ま
れる全ノードに対応したノードレコード＃０、＃１、…
を格納している。各ノードレコードは、その並び順に＃
０から順にノード番号が与えられており、各ノードに対
応する接続ノードテーブルの格納位置を示す。

【００２１】また、接続ノードテーブルは、図４（Ｂ）
に示すように、存在するノードのそれぞれ毎に、 ａ．正規化経度・緯度、 ｂ．このノードが交差点ノードであるか否かを示す交差
点ノードフラグ、他の図葉との境界にあるノードである
か否かを示す隣接ノードフラグなどからなる「ノードの
属性フラグ」、 ｃ．このノードをリンクの一方端とするリンクがある場
合に各リンクの他方端を構成するノードの数を示す「接
続しているノードの数」、 ｄ．このノードに接続されているリンクに右折禁止やＵ
ターン禁止等の交通規制が存在する場合には存在する
「交通規制の数」、 ｅ．このノードが一方端となっている各リンクのリンク
番号を示すリンク本数分の接続ノードレコード、 ｆ．上述した交通規制が存在する場合にはその数に対応
した交通規制の具体的な内容を示す交通規制レコード、 ｇ．このノードが他の図葉との境界にあるノードである
場合には、隣接する図葉の対応するノードの接続ノード
テーブルの位置を示す「隣接ノードレコード」、 ｈ．このノードが交差点ノードである場合には、交差点
ユニットにおける対応する交差点レコードの格納位置お
よびサイズ、 等が含まれる。

【００２２】また、リンクテーブルは、図４（Ｃ）に示
すように、着目している図葉に含まれる全てのリンクに
対応したリンク番号順の複数のリンクレコードを含んで
いる。これらの各リンクレコードは、 ａ．主に探索経路表示用に各リンクに付されたコードで
あるリンクＩＤ、 ｂ．リンクの両端に位置する２つのノードを特定するノ
ード番号１およびノード番号２、 ｃ．リンクの距離、 ｄ．このリンクを走行する場合の所要時間であるコス
ト、 ｅ．このリンクに付随した道路の属性情報を含む道路属
性フラグ、 ｆ．このリンクに対応した実際の道路が高速道路である
か一般道であるかといった道路の種類や道路の幅員を示
す道路種別フラグ、 ｇ．このリンクに対応した道路に付された路線番号、 等が含まれる。

【００２３】（４）ナビゲーションコントローラの詳細
構成 次に、図２に示したナビゲーションコントローラ１の詳
細な構成について説明する。ナビゲーションコントロー
ラ１は、ＣＤ−ＲＯＭ２から読み出した地図データに基
づいて映像信号を出力するための地図バッファ１６、地
図読出制御部１８、地図描画部２０、ＶＲＡＭ２２、読
出制御部２４、画像合成部２６と、自車位置の計算やマ
ップマッチング処理、経路探索処理、経路誘導処理を行
うとともにその結果を表示するためのデータ記憶部３
１、車両位置・方位計算部３２、マップマッチング処理
部３４、経路探索処理部３６、誘導経路メモリ３８、経
路探索メモリ４１、誘導経路描画部４２、マーク画像発
生部４４、交差点案内部４６と、利用者に対する各種の
操作画面を表示したりリモコンユニット４からの操作指
示を各部に伝えるためのリモコン制御部６０、カーソル
位置計算部６２、操作画面発生部６４と、自車が過去に
通ったノードと通過日を記録しておくための時間管理部
７０、走行履歴記録部７２、走行履歴記憶装置７４と、
走行履歴に基づいてナビゲーション表示動作の制御を行
う表示制御部７６とを備えている。

【００２４】地図バッファ１６は、ディスク読取装置３
によってＣＤ−ＲＯＭ２から読み出された地図データを
一時的に格納するためのものである。地図読出制御部１
８によって画面中心位置が計算されると、この画面中心
位置を含む所定範囲の地図データの読み出し指示が地図
読出制御部１８からディスク読取装置３に送られて、地
図表示に必要な地図データがＣＤ−ＲＯＭ２から読み出
されて地図バッファ１６に格納される。例えば、画面中
心位置を含む４枚の図葉に対応した地図データが読み出
されて地図バッファ１６に格納される。

【００２５】地図描画部２０は、地図バッファ１６に格
納された４つの図葉の地図データに含まれる描画ユニッ
トに基づいて、表示に必要な地図画像を作成する。作成
された地図画像データはＶＲＡＭ２２に格納され、読出
制御部２４によって１画面分の地図画像データが読み出
される。画像合成部２６は、この読み出された地図画像
データに、後述するマーク画像発生部４４、交差点案内
部４６、操作画面発生部６４のそれぞれから出力される
各画像データを重ねて画像合成を行い、合成された画像
の映像信号を出力する。

【００２６】図５は、ＶＲＡＭ２２に格納される地図画
像データと読出制御部２４によって読み出される表示画
像の関係を示す図である。同図において、領域Ａ〜Ｄの
それぞれは、地図バッファ１６から読み出される４つの
図葉の地図データに含まれる描画ユニットに基づいて描
かれた地図画像であり、これら４枚の図葉の地図画像デ
ータがＶＲＡＭ２２に格納される。また、領域Ｐは画面
中心位置Ｏを中心に読出制御部２４によってＶＲＡＭ２
２から読み出される表示画像データを示しており、この
領域Ｐは車両が走行して自車位置に対応する画面中心位
置Ｏが移動するとそれに伴って移動し、画面のスクロー
ルが行われる。

【００２７】データ記憶部３１は、ＧＰＳ受信機５から
出力される測位位置（自車位置）データを順次格納す
る。また、車両位置・方位計算部３２は、自律航法セン
サ６から出力される自車の相対的な位置および方位から
絶対的な自車位置および方位を計算する。マップマッチ
ング処理部３４は、データ記憶部３１に格納されたＧＰ
Ｓ受信機５による自車位置あるいは車両位置・方位計算
部３２によって計算された自車位置が地図データの道路
上に存在するか否かを判定し、道路上から外れた場合に
は自車位置を修正する処理を行う。マップマッチングの
代表的な手法としては、パターンマッチングと投影法が
知られている。

【００２８】経路探索処理部３６は、リモコンユニット
４のカーソルキーの操作によって地図上の特定箇所にカ
ーソルが移動された後に目的地入力キーが押下される
と、このときカーソル位置計算部６２によって計算され
たカーソル位置を経路探索の目的地として設定する。設
定された目的地データは誘導経路メモリ３８に格納され
る。また、経路探索処理部３６は、リモコンユニット４
の探索キーが押下されると、マップマッチング処理部３
４によって修正された後の自車位置を出発地として設定
して誘導経路メモリ３８に格納するとともに、この誘導
経路メモリ３８に格納された出発地および目的地を所定
の条件下で結ぶ走行経路を探索する。例えば、時間最
短、距離最短、一般道優先等の各種の条件下でコストが
最小となる誘導経路が設定される。経路探索の代表的な
手法としては、ダイクストラ法や横形探索法が知られて
いる。このようにして経路探索処理部３６によって設定
された誘導経路は、誘導経路メモリ３８に記録される。
経路探索メモリ４１は、探索レイヤ上での経路探索処理
を行うために必要な交差点ネットワークリストのデータ
を格納するためのものであり、上述した経路探索処理部
３６によってこの格納データが読み出されて、所定の経
路探索処理が行われる。

【００２９】誘導経路描画部４２は、誘導経路メモリ３
８に記録された誘導経路データの中から、その時点でＶ
ＲＡＭ２２に描画された地図エリアに含まれるものを選
び出し、地図画像に重ねて所定色で太く強調した誘導経
路を描画する。マーク画像発生部４４は、マップマッチ
ング処理された後の自車位置に車両位置マークを発生さ
せたり、所定形状を有するカーソルマークを発生する。

【００３０】交差点案内部４６は、車両が接近中の交差
点における案内を表示画像によって行うものであり、実
際の経路誘導時に、自車が誘導経路前方にある交差点か
ら所定距離内に接近したときに、この接近中交差点の案
内図（交差点拡大図、行先、進行方向矢印）をディスプ
レイ装置３００の画面に表示する。時間管理部７０は、
時計機能を有しており、現在の日付を示すデータを出力
する。

【００３１】走行履歴記録部７２は、マップマッチング
処理部３４から出力される修正後の自車位置と時間管理
部７０から出力される現在の日付を示すデータとが入力
されており、車両の進行とともに通過したノードを判断
し、このノードのノード番号と、このノードが含ま
れる図葉の図葉番号と、ノードの通過年月日とを走行
履歴として走行履歴記憶装置７４に格納する。なお、こ
のような格納動作は、全てのノードを通過したときに行
う必要はなく、交差点ノードを通過したときに行われ
る。走行履歴記憶装置７４は、過去の一定期間内に含ま
れる自車の走行履歴データを格納するためのものであ
り、例えば、ハードディスク装置が用いられる。

【００３２】図６は、走行履歴記憶装置７４に格納され
た走行履歴データの一例を示す図である。同図に示すよ
うに、いずれかのノードを通過する毎に、通過年月日
（Ｄ１、Ｄ２、…）、図葉番号（Ｚ１、Ｚ２、…）、ノ
ード番号（Ｎ１、Ｎ２、…）の３つのデータが１組とな
って、走行履歴記憶装置７４に格納される。

【００３３】表示制御部７６は、マップマッチング処理
部３４から出力される修正後の自車位置と走行履歴記憶
装置７４に格納された走行履歴データとに基づいて、表
示選択信号および表示制御信号を出力する。

【００３４】上述した走行履歴記憶装置７４が走行履歴
格納手段に、映像セレクタ２００が映像選択手段に、デ
ィスプレイ装置３００および電源スイッチ４００が映像
表示手段に、表示制御部７６が映像選択制御手段と映像
表示制御手段にそれぞれ対応している。また、ＧＰＳ受
信機５、自律航法センサ６、車両位置・方位計算部３２
が車両位置検出手段に、マップマッチング処理部３４が
マップマッチング処理手段に、時間管理部７０および走
行履歴記録部７２が走行履歴格納制御手段にそれぞれ対
応している。

【００３５】（５）ナビゲーションシステムの動作 本実施形態のナビゲーションシステムは上述した構成を
有しており、次に、自車の走行履歴に基づいて、ナビゲ
ーション表示を開始する動作を説明する。

【００３６】図７は、本実施形態のナビゲーションシス
テムの動作手順を示す流れ図であり、自車の走行履歴に
基づいてナビゲーション表示を開始する場合の動作手順
が示されている。なお、同図に示す動作は、運転者が車
両のアクセサリスイッチ（ＡＣＣ）をＯＮ状態にするこ
とによって開始されるものとする。

【００３７】自律航法センサ６あるいはＧＰＳ受信機５
によって自車位置が検出されると（ステップ１００）、
マップマッチング処理部３４は、マップマッチングを実
行してこの検出された自車位置を修正するかどうかを判
定し（ステップ１０１）、検出した自車位置と地図上の
位置とのずれが大きい場合には所定のマップマッチング
処理を実行して自車位置を修正する（ステップ１０
２）。

【００３８】次に、走行履歴記録部７２は、マップマッ
チングによって修正された後の自車位置データと地図バ
ッファ１６に格納されている地図データとに基づいて自
車が交差点ノードを通過したか否かを判定する（ステッ
プ１０３）。例えば、走行履歴記録部７２は、マップマ
ッチング処理部３４から出力される自車位置を示す座標
データと、地図バッファ１６に格納されている図４
（Ｂ）に示された接続ノードテーブルの「ノードの正規
化経度」および「ノードの正規化緯度」によって示され
る座標データとを比較することによって、自車がノード
を通過したか否かを判定するとともに、そのノードのノ
ード番号とノード番号が含まれる図葉番号とを知ること
ができる。また、自車が通過したノードが交差点ノード
であるか否かの判定は、図４（Ｂ）に示された接続ノー
ドテーブルの「ノードの属性フラグ」に含まれる交差点
ノードフラグに基づいて行われる。

【００３９】自車が交差点ノードを通過した場合には、
次に表示制御部７６および走行履歴記録部７２のそれぞ
れは、この通過した交差点ノードが過去の所定期間内
（例えば１年以内）に通過したことのある交差点ノード
であるか否かを判定する（ステップ１０４）。この判定
は、まず最初に、直前に通過した交差点ノードのノード
番号とこの交差点ノードが含まれる図葉の図葉番号とが
図６に示した走行履歴データに含まれているか否かを調
べ、含まれている場合には次に走行履歴データに含まれ
る通過年月日が時間管理部７０から出力される現在の日
付から１年以内のものであるか否かを調べることにより
行われる。自車が通過した交差点ノードが過去の１年以
内に通過したものである場合には、走行履歴記録部７２
によって、走行履歴記憶装置７４の同一の交差点ノード
の走行履歴データの中の通過年月日だけが更新された後
（ステップ１０５）、ステップ１００に戻って処理が繰
り返される。

【００４０】一方、自車が通過した交差点ノードが過去
の１年以内に通過したものでない場合には、走行履歴記
録部７２は、この新たな交差点ノードに関する走行履歴
データを走行履歴記憶装置７４に格納する（ステップ１
０６）。また、表示制御部７６は、映像セレクタ２００
に向けて表示選択信号を出力して、ナビゲーション装置
１００から出力される映像信号を選択するように映像セ
レクタ２００の選択状態を切り替える（ステップ１０
７）。また、表示制御部７６は、表示制御信号を出力し
て、電源スイッチ４００をオン状態に制御し、あるいは
既にオン状態になっている場合にはこのオン状態を維持
するように制御することにより、ディスプレイ装置３０
０を用いたナビゲーション表示を開始する（ステップ１
０８）。例えば、他の映像機器であるテレビジョン受信
器５００からの映像がディスプレイ装置３００に表示さ
れていた場合には、ナビゲーション装置１００からの映
像信号がディスプレイ装置３００に入力されてナビゲー
ション表示に切り替えられる。また、ディスプレイ装置
３００の電源がオフ状態であり画面には何も表示されて
いなかった場合には、ナビゲーション装置１００から出
力される映像信号がディスプレイ装置３００に入力され
るととともに、電源スイッチ４００がオン状態に切り替
わり、ナビゲーション表示が開始される。

【００４１】図８は、本実施形態のナビゲーションシス
テムの動作を説明するための図である。同図において、
Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３は交差点ノードを、Ｓは走行開始時の
自車位置を、矢印は自車の走行経路をそれぞれ示すもの
とする。また、２つの交差点ノードＮ１、Ｎ２は、自車
が過去１年以内に通過したことがある交差点ノードであ
り、交差点ノードＮ３は、自車が過去１年以内に通過し
たことがない交差点ノードであるとし、あらかじめ走行
履歴記憶装置７４には、２つの交差点ノードＮ１、Ｎ２
に対応する走行履歴データが格納されているものとす
る。また、自車は、Ｓの位置から走行を開始した後、ナ
ビゲーション表示を行っていないものとする。

【００４２】自車がＳの位置から走行を開始して、交差
点ノードＮ１、Ｎ２を通過した時には、走行履歴記録部
７２は、走行履歴記憶装置７４に格納されている走行履
歴データに基づいて、交差点ノードＮ１、Ｎ２が過去１
年以内に通過したことがある交差点ノードであると判断
して、走行履歴データに含まれる交差点ノードＮ１、Ｎ
２に対応する通過年月日を最新年月日に更新する。次
に、自車が交差点ノードＮ３を通過した時には、走行履
歴記録部７２は、走行履歴記憶装置７４に格納されてい
る走行履歴データに基づいて、交差点ノードＮ３が過去
１年以内に通過したことがない交差点ノードであると判
定して、交差点ノードＮ３のノード番号とこのノード番
号が含まれる図葉番号と通過年月日とを新たな走行履歴
データとして追加する。また、表示制御部７６は、ディ
スプレイ装置３００および電源スイッチ４００に向けて
表示選択信号と表示制御信号を送り、ナビゲーション装
置１００から出力される映像信号に基づいて、ディスプ
レイ装置３００によって所定のナビゲーション表示が行
われる。

【００４３】このように、本実施形態のナビゲーション
システムは、自車の走行履歴に基づいて、通過した交差
点ノードが過去の所定期間内（例えば過去１年以内）に
通過したことがある交差点ノードであるか否かを調べる
ことにより、自車が現在走行している道路が過去に走行
したことがある道路であるか否かを判断しており、過去
の所定期間内に走行したことがない道路である場合には
ナビゲーション表示を開始する。したがって、知らない
道に進入した際に自動的にナビゲーション表示を行うこ
とができる。

【００４４】具体的には、表示制御部７６は、走行履歴
記録部７２によって走行履歴記憶装置７４に格納された
走行履歴に基づいて、通過した交差点ノードが過去の所
定期間内に通過したことがない交差点ノードであるか否
かを判断し、通過したことがない交差点ノードであった
場合には、映像セレクタ２００から出力される映像信号
をナビゲーション装置１００から出力される映像信号に
切り替えるとともに、電源スイッチ４００をオン状態に
切り替えてディスプレイ装置３００によってナビゲーシ
ョン表示が開始されるようにする。このため、運転者や
搭乗者自身が判断して、ナビゲーション表示に必要な映
像を選択する操作や、ディスプレイ装置３００の表示を
有効にする操作を行う必要がなく、ナビゲーション表示
を行うための煩雑な操作が不要となる。

【００４５】また、マップマッチング処理部３４によっ
て自車位置を修正することにより、正確な自車位置を求
めることができるため、自車が通過した交差点ノードを
正確に知ることができ、その交差点ノードを含む道路が
過去に走行したことのある道路であるか否かを正確に判
断することができる。

【００４６】なお、本発明は上記実施形態に限定される
ものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形実施
が可能である。例えば、上述した実施形態では、走行履
歴記憶装置７４にハードディスク装置を用いる例を示し
たが、それ以外の読み書き可能な記憶装置を用いるよう
にしてもよい。例えば、ハードディスク装置の代わりに
ＭＯ（光磁気ディスク）、ＭＤ（ミニディスク）、ＤＶ
Ｄを記憶媒体とした記憶装置や、半導体メモリを用いる
ことができる。

【００４７】また、上述した実施形態では、走行履歴記
憶装置７４には、走行履歴データとして交差点ノードの
ノード番号を格納しておいたが、交差点ノード以外の隣
接ノード等も走行履歴データに含めるようにしてもよ
い。また、ノード番号の代わりにリンク番号を用いるよ
うにしてもよい。

【００４８】また、上述した実施形態では、過去１年以
内に通過したことがないノードを通過した場合にナビゲ
ーション表示が行われるようにしたが、この期間は、適
宜変更してもよい。例えば、過去２年以内に通過したこ
とがないノードを通過した場合にナビゲーション表示が
行われるようにしてもよい。

【００４９】また、上述した実施形態では、ナビゲーシ
ョン装置１００の外部に映像セレクタ２００を設けた
が、ナビゲーション装置１００に映像セレクタ２００を
内蔵するようにしてもよい。

【００５０】また、上述した実施形態では、映像セレク
タ２００と電源スイッチ４００の両方を備え、自車が過
去の所定期間内に通過したことがない交差点ノードを通
過した場合に、映像セレクタ２００と電源スイッチ４０
０の両方が切り替わるようにしたが、映像セレクタ２０
０および電源スイッチ４００のいずれか一方を備えるよ
うにしてもよい。例えば、他の映像機器がない場合に
は、映像セレクタ２００は備えずにナビゲーション装置
１００から出力される映像信号が直接ディスプレイ装置
３００に入力されるようにしてもよい。また、常にディ
スプレイ装置３００の表示を有効にしておく場合には、
電源スイッチ４００は備えずに、バッテリ７００とディ
スプレイ装置３００とが直接接続されるようにしてもよ
い。

【００５１】

【発明の効果】上述したように、本発明によれば、現在
の走行道路が過去の所定期間内に走行したことがある道
路であるか否かを判断し、走行したことがない道路であ
る場合にはナビゲーション動作に必要な表示を行ってお
り、ナビゲーション表示を行うためにスイッチ類を操作
する必要がないため、煩雑な操作が不要となる。

【００５２】具体的には、映像選択制御手段によって現
在の走行道路が過去の所定期間内に走行したことがある
か否かが判断され、走行したことがない場合には映像選
択手段が切り替えられて、ナビゲーション表示に必要な
映像が映像表示手段に送られるため、他の映像機器から
出力された映像信号に基づく表示が行われている場合で
あっても自動的にナビゲーション表示に切り替わり、煩
雑な切り替え操作が不要となる。

【００５３】また、映像表示制御手段によって現在の走
行道路が過去の所定期間内に走行したことがあるか否か
が判断され、走行したことがない場合には映像表示手段
によるナビゲーション表示動作が有効になるため、映像
表示手段による表示動作が無効になっている場合であっ
ても自動的に表示動作が有効になって、ナビゲーション
表示を開始するための煩雑な操作が不要となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した一実施形態のナビゲーション
システムの全体構成を示す図である。

【図２】ナビゲーション装置の詳細構成を示す図であ
る。

【図３】道路ユニットの全体構成を示す図である。

【図４】道路ユニットに含まれる各種のテーブルの詳細
な内容を示す図である。

【図５】ＶＲＡＭの描画エリアと表示エリアの関係を示
す図である。

【図６】走行履歴記憶装置に格納されたデータの一例を
示す図である。

【図７】ナビゲーションシステムの動作手順を示す流れ
図である。

【図８】ナビゲーションシステムの動作を説明するため
の図である。

【符号の説明】

１ ナビゲーションコントローラ ２ ＣＤ−ＲＯＭ ５ ＧＰＳ受信機 ６ 自律航法センサ ３２ 車両位置・方位計算部 ３４ マップマッチング処理部 ７０ 時間管理部 ７２ 走行履歴記録部 ７４ 走行履歴記憶装置 ７６ 表示制御部 １００ ナビゲーション装置 ２００ 映像セレクタ ３００ ディスプレイ装置 ４００ 電源スイッチ

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車の走行履歴に基づいて、現在の走行
   道路が過去の所定の期間内に走行したことがある道路で
   あるか否かを判断し、走行したことのない道路であった
   場合には、ナビゲーション表示を行うことを特徴とする
   ナビゲーションシステム。
2. 【請求項２】 自車の走行履歴を格納する走行履歴格納
   手段と、 ナビゲーション表示に必要な映像信号と他の映像信号と
   のいずれかを選択して出力する映像選択手段と、 前記映像選択手段から出力される映像信号に基づいて表
   示を行う映像表示手段と、 前記走行履歴格納手段に格納されている前記走行履歴に
   基づいて、現在の走行道路が過去の所定期間内に走行し
   たことがある道路か否かを判断し、走行したことのない
   道路であった場合には、前記映像選択手段に対してナビ
   ゲーション表示に必要な映像信号の選択を指示する映像
   選択制御手段と、 を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
3. 【請求項３】 自車の走行履歴を格納する走行履歴格納
   手段と、 映像の表示動作を有効にするか否かの設定が可能であっ
   て、ナビゲーション表示に必要な映像信号に基づいて表
   示を行う映像表示手段と、 前記走行履歴格納手段に格納されている前記走行履歴に
   基づいて、現在の走行道路が過去の所定期間内に走行し
   たことがある道路であるか否かを判断し、走行したこと
   のない道路であった場合には、前記映像表示手段に対し
   て映像の表示動作を有効とする指示を送る映像表示制御
   手段と、 を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
4. 【請求項４】 請求項３において、 ナビゲーション表示に必要な映像信号と他の映像信号と
   のいずれかを選択して出力する映像選択手段と、 前記走行履歴格納手段に格納されている前記走行履歴に
   基づいて、現在の走行道路が過去の所定期間内に走行し
   たことがある道路であるか否かを判断し、走行したこと
   のない道路であった場合には、前記映像選択手段に対し
   てナビゲーション表示に必要な映像信号の選択を指示す
   る映像選択制御手段と、 をさらに備えることを特徴とするナビゲーションシステ
   ム。
5. 【請求項５】 請求項２または４において、 前記走行履歴格納手段に格納される前記走行履歴には、
   走行道路に対応するリンク番号あるいはノード番号の少
   なくとも一方が格納されており、 前記映像選択制御手段は、前記リンク番号あるいは前記
   ノード番号に基づいて現在の走行道路が所定期間内に走
   行したことがある道路であるか否かを判断することを特
   徴とするナビゲーションシステム。
6. 【請求項６】 請求項３または４において、 前記走行履歴格納手段に格納される前記走行履歴には、
   走行道路に対応するリンク番号あるいはノード番号の少
   なくとも一方が格納されており、 前記映像表示制御手段は、前記リンク番号あるいは前記
   ノード番号に基づいて現在の走行道路が所定期間内に走
   行したことがある道路であるか否かを判断することを特
   徴とするナビゲーションシステム。
7. 【請求項７】 請求項２〜６のいずれかにおいて、 自車位置を検出する車両位置検出手段と、 前記車両位置検出手段によって検出された自車位置と地
   図データに基づいて自車位置を補正するマップマッチン
   グ処理手段と、 前記マップマッチング処理手段によって補正された自車
   位置に基づいて自車が走行している道路を特定し、前記
   走行履歴格納手段に前記走行履歴として格納する走行履
   歴格納制御手段と、 をさらに備えることを特徴とするナビゲーションシステ
   ム。