WO2019198123A1 - ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 - Google Patents

Abstract

案内経路取得部（８）は、目的地までの案内経路を取得する。複雑度計算部（９）は、案内経路上の案内地点の複雑度を計算する。応答内容生成部（１０）は、計算された複雑度が高いほど詳細な応答内容を生成する。出力制御部（１１）は、生成された応答内容を出力するよう出力部を制御する。

Description

ナビゲーション装置及びナビゲーション方法

　この発明は、経路案内を行うナビゲーション装置に関するものである。

　車両等の移動体で用いられるナビゲーション装置は、一般的に、現在位置から目的地までの経路を表示又は音声等により案内する。例えば特許文献１には、ユーザが「あのレストランを左？」等の案内地点を確認する発話をしたタイミングで、案内地点における目標物と当該案内地点への到達時間とに応じて誘導音声内容を生成するナビゲーション装置が記載されている。

特開２０１５―５９８１１号公報

　しかしながら、上記特許文献１のナビゲーション装置は、案内地点の複雑さについては考慮していない。したがって、上記特許文献１のナビゲーション装置は、交差する道路が多い交差点など複雑な案内地点について案内する際に、詳細な案内を行うことをせず、ユーザが道を誤ってしまうという課題があった。また、上記特許文献１のナビゲーション装置は、十字の交差点など単純な案内地点について案内する際に、冗長な案内をしてしまうという課題があった。

　この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、案内地点の複雑さに見合った内容にて応答するナビゲーション装置を得ることを目的とする。

　この発明に係るナビゲーション装置は、目的地までの案内経路を取得する案内経路取得部と、案内経路取得部により取得された案内経路上の案内地点の複雑度を計算する複雑度計算部と、複雑度計算部により計算された複雑度が高いほど詳細な応答内容を生成する応答内容生成部と、応答内容生成部により生成された応答内容を出力するよう出力部を制御する出力制御部とを備えることを特徴とするものである。

　この発明によれば、案内地点の複雑度が高いほど詳細な応答内容が出力されるので、案内地点の複雑さに見合った内容にて応答することができる。

実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 図２Ａ及び図２Ｂは、実施の形態１に係るナビゲーション装置のハードウェア構成例を示す図である。 実施の形態１に係るナビゲーション装置による処理の一例を示すフローチャートである。 場所又はタイミングに関するキーワード、車両操作方向に関するキーワード、詳細方向に関するキーワード、及び、否定表現に関するキーワードの一例を示す図である。 複雑度を計算する際に用いる補正値の一例を示す図である。 応答内容の一例を示す図である。 案内地点が複雑度の低い交差点である場合を示した図である。 図７とは異なり、案内地点が複雑度の高い交差点である場合を示した図である。 図９Ａは、案内地点が複雑度の低い交差点である場合の画像例を示す図であり、図９Ｂは、案内地点が複雑度の高い交差点である場合の画像例を示す図である。 実施の形態２に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態２に係るナビゲーション装置による処理の一例を示すフローチャートである。

　以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１． 
　図１は、実施の形態１に係るナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１は、制御部２と、音声取得部３と、音声認識部４と、確認発話判定部５と、現在位置取得部６と、地図情報取得部７と、案内経路取得部８と、複雑度計算部９と、応答内容生成部１０と、出力制御部１１とを備える。以下では、ナビゲーション装置１が車両に搭載されている場合を例に説明する。

　制御部２は、ナビゲーション装置１全体の動作を制御する。制御部２は、例えば、ナビゲーション装置１の各部間での情報の受け渡しを仲介する。

　音声取得部３は、不図示のマイクにより取得された音声を取り込む。音声取得部３は、取り込んだ音声を、例えばＰＣＭ（Ｐｕｌｓｅ　Ｃｏｄｅ　Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）により、Ａ／Ｄ（Ａｎａｌｏｇ／Ｄｉｇｉｔａｌ）変換する。音声取得部３は、デジタル化された音声信号を音声認識部４へ出力する。
　なお、不図示のマイクは、例えば、１つの全指向性若しくは無指向性のマイク、複数の全指向性若しくは無指向性のマイクをアレイ状に配列して指向特性を調整可能としたアレイマイク、又は、一方向のみに指向性を有しており指向特性を調整できない単一指向性マイクである。不図示のマイクは、車両に搭載されている。

　音声認識部４は、音声取得部３が出力した音声信号を対象に、ユーザが発話した内容に該当する音声区間を検出して音声認識処理を行うことにより、ユーザにより発話された音声を認識する。音声認識部４は、ユーザが発話した内容をテキスト化した情報を、認識結果として確認発話判定部５へ出力する。このようにして、音声認識部４は、入力された音声を対象に音声認識を行う。
　なお、ナビゲーション装置１のユーザとしては、運転手等の車両内にいる乗員が想定される。

　確認発話判定部５は、音声認識部４が出力した認識結果を用いて、ユーザが発話して入力された音声が、確認発話であるかを判定する。確認発話とは、「経路に関する不明点について質問する発話」のことである。確認発話判定部５は、判定結果を複雑度計算部９へ出力する。また、その際確認発話判定部５は、音声認識部４から取得した認識結果を複雑度計算部９及び応答内容生成部１０へ出力する。

　現在位置取得部６は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置及び進行方向を示す情報を取得し、複雑度計算部９へ出力する。
　現在位置取得部６は、車両の現在位置及び進行方向を示す情報を、車両に搭載された不図示の位置検出センサから取得する。不図示の位置検出センサは、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から受信した電波を用いて現在位置を計算するＧＰＳ受信機、又は、方位センサ及び走行距離センサにより現在位置及び方位を計算する自立航法センサを用いて、車両の現在位置及び進行方向を検出する。

　地図情報取得部７は、道路情報又は施設情報等の取得指示を受けると、不図示の地図情報記憶部から必要な情報を取得して出力する。不図示の地図情報記憶部には、道路情報、施設情報、各種文字情報、各種アイコン情報、及び、案内用情報等が地図情報として記憶されている。道路情報は、ノード、リンク、各道路での車線数及び各道路での右左折専用道路の有無等、道路に関する情報である。施設情報は、各施設の種別、名称及び位置等を記述した、施設に関する情報である。各種文字情報は、地名、施設名、交差点名及び道路名等のテキスト情報である。各種アイコン情報は、施設の表示アイコン及び道路番号の表示アイコン等、表示アイコンに関する情報である。案内用情報は、交差点等の地図上の各要所に関して、位置、表示画像及び出力音声等を定義した情報である。

　案内経路取得部８は、現在位置から目的地までの推奨される経路（以下、「案内経路」という）を示す情報を、不図示の経路算出部から取得する。不図示の経路算出部は、ユーザが設定した目的地と、上記の位置検出センサから取得した情報に示される現在位置と、上記の地図情報記憶部に記憶されている地図情報とを用いて、周知の経路探索手法により案内経路を算出する。目的地の設定は、例えば、不図示の表示部と一体化されたタッチパネルをユーザがタッチ操作することで行われる。不図示の表示部は、車両に搭載されており、例えば液晶ディスプレイである。または、音声認識部４の音声認識機能が利用されて、ユーザの音声操作による目的地設定が行われてもよい。案内経路取得部８は、取得した案内経路を示す情報を、複雑度計算部９及び応答内容生成部１０へ出力する。

　複雑度計算部９は、確認発話判定部５が音声認識部４から取得して出力した認識結果と、現在位置取得部６が出力した現在位置及び進行方向を示す情報と、地図情報取得部７が出力した地図情報と、案内経路取得部８が出力した案内経路を示す情報とを用いて、地点の複雑度を計算する。詳細については、後述する。複雑度計算部９は、計算した複雑度を応答内容生成部１０へ出力する。

　応答内容生成部１０は、確認発話判定部５が音声認識部４から取得して出力した認識結果と、地図情報取得部７が出力した地図情報と、案内経路取得部８が出力した案内経路を示す情報と、複雑度計算部９が出力した複雑度とを用いて、入力された音声に対する応答内容を生成する。その際、応答内容生成部１０は、複雑度計算部９が出力した複雑度が高いほど、詳細な応答内容を生成する。応答内容生成部１０は、生成した応答内容を示す情報を出力制御部１１へ出力する。

　出力制御部１１は、不図示の出力部が出力する案内音声、効果音又は案内画像等を制御する。不図示の出力部は、例えば、車両に搭載されたスピーカである。また、不図示の出力部は、ナビゲーション装置１と接続されたイヤホンであってもよい。また、不図示の出力部は、車両に搭載されたディスプレイであってもよい。出力制御部１１は、応答内容生成部１０から応答内容を示す情報が出力されると、当該応答内容を出力するよう不図示の出力部を制御する。
　例えば、出力制御部１１は、応答内容生成部１０により生成された応答内容を音声出力するよう不図示の出力部を制御する。出力される音声は、音声合成技術を用いてその都度作成されたものでもよいし、予め収録された音声ファイルを単に再生したものでもよい。また例えば、出力制御部１１は、応答内容生成部１０により生成された応答内容を表示するよう不図示の出力部を制御する。

　次に、ナビゲーション装置１のハードウェア構成例について、図２Ａ及び図２Ｂを用いて説明する。
　ナビゲーション装置１の制御部２、音声取得部３、音声認識部４、確認発話判定部５、現在位置取得部６、地図情報取得部７、案内経路取得部８、複雑度計算部９、応答内容生成部１０及び出力制御部１１の各部の機能は、処理回路により実現される。当該処理回路は、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）であってもよい。ＣＰＵは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）とも呼ばれる。

　図２Ａは、制御部２、音声取得部３、音声認識部４、確認発話判定部５、現在位置取得部６、地図情報取得部７、案内経路取得部８、複雑度計算部９、応答内容生成部１０及び出力制御部１１の各部の機能を、専用のハードウェアである処理回路１００で実現した場合のハードウェア構成例を示す図である。処理回路１００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）若しくはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）、又は、これらを組み合わせたものが該当する。制御部２、音声取得部３、音声認識部４、確認発話判定部５、現在位置取得部６、地図情報取得部７、案内経路取得部８、複雑度計算部９、応答内容生成部１０及び出力制御部１１の各部の機能を別個の処理回路１００を組み合わせて実現してもよいし、当該各部の機能を１つの処理回路１００で実現してもよい。

　図２Ｂは、制御部２、音声取得部３、音声認識部４、確認発話判定部５、現在位置取得部６、地図情報取得部７、案内経路取得部８、複雑度計算部９、応答内容生成部１０及び出力制御部１１の各部の機能を、メモリ１０１に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ１０２で実現した場合のハードウェア構成例を示す図である。この場合、制御部２、音声取得部３、音声認識部４、確認発話判定部５、現在位置取得部６、地図情報取得部７、案内経路取得部８、複雑度計算部９、応答内容生成部１０及び出力制御部１１の各部の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又は、ソフトウェアとファームウェアとの組合せにより実現される。ソフトウェア及びファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０１に格納される。ＣＰＵ１０２は、メモリ１０１に格納されたプログラムを読み出して実行することにより、制御部２、音声取得部３、音声認識部４、確認発話判定部５、現在位置取得部６、地図情報取得部７、案内経路取得部８、複雑度計算部９、応答内容生成部１０及び出力制御部１１の各部の機能を実現する。すなわち、ナビゲーション装置１は、後述する図３のフローチャートで示すステップＳＴ１～ＳＴ６の処理が結果的に実行されることになるプログラム等を格納するためのメモリ１０１を有する。また、これらのプログラムは、制御部２、音声取得部３、音声認識部４、確認発話判定部５、現在位置取得部６、地図情報取得部７、案内経路取得部８、複雑度計算部９、応答内容生成部１０及び出力制御部１１の各部の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。ここで、メモリ１０１は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　ＲＯＭ）若しくはＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ　Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　ＲＯＭ）等の、不揮発性若しくは揮発性の半導体メモリ、又は、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク若しくはＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｃ）等のディスク状の記録媒体が該当する。
　メモリ１０１は、ＣＰＵ１０２がメモリ１０１に格納されたプログラムを実行中に、中間データを記憶するものとしても機能する。また、メモリ１０１は、ナビゲーション装置１の内部メモリとして設けられるのではなく、ナビゲーション装置１に着脱可能に取り付けられたＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓ）メモリ等の外部メモリであってもよい。あるいは、メモリ１０１は、ナビゲーション装置１の内部メモリと、ナビゲーション装置１に着脱可能に取り付けられた外部メモリとで構成されてもよい。

　なお、制御部２、音声取得部３、音声認識部４、確認発話判定部５、現在位置取得部６、地図情報取得部７、案内経路取得部８、複雑度計算部９、応答内容生成部１０及び出力制御部１１の各部の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。例えば、制御部２、音声取得部３、音声認識部４、確認発話判定部５、現在位置取得部６及び地図情報取得部７については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、案内経路取得部８、複雑度計算部９、応答内容生成部１０及び出力制御部１１については処理回路がメモリに格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

　このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はこれらの組合せによって、上記の制御部２、音声取得部３、音声認識部４、確認発話判定部５、現在位置取得部６、地図情報取得部７、案内経路取得部８、複雑度計算部９、応答内容生成部１０及び出力制御部１１の各部の機能を実現することができる。

　なお、音響インタフェース１０３は、ユーザの発話を不図示のマイクから取得する場合のインタフェースである。また、音響インタフェース１０３は、音声を不図示の出力部から出力する場合のインタフェースでもある。
　画像インタフェース１０４は、案内画像等を不図示の出力部で表示する場合のインタフェースである。

　次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１による処理の一例について、図３に示すフローチャートを用いて説明する。
　まず、音声取得部３が、不図示のマイクを介して音声を取り込む（ステップＳＴ１）。音声取得部３は、取り込んだ音声をデジタルの音声信号に変換して音声認識部４へ出力する。
　続いて、音声認識部４が、音声取得部３が出力した音声信号を対象に音声認識処理を行う（ステップＳＴ２）。音声認識部４は、ユーザが発話した内容をテキスト化した情報を、認識結果として確認発話判定部５へ出力する。

　音声認識処理は、例えば、パターン認識を利用した周知の認識手法であるが、パターン認識以外の周知の認識手法であってもよい。パターン認識以外の認識手法は、例えば、非特許文献１（非特許文献１：古井貞熙著，「音声情報処理」森北出版株式会社，１９９８年発行，ｐｐ．７９～１３２）に開示されている。
　なお、図３に示すフローチャートの処理は、例えば、音声認識開始を指示するためにナビゲーション装置１に設けられた不図示のボタンをユーザが押下することで開始される。または、図３に示すフローチャートの処理は、ウェイクアップワードという音声認識開始を指示するための特定の語句が発声された場合に開始されてもよい。または、ナビゲーション装置１の起動中は常時、音声取得部３が音声を取り込んで音声認識部４で音声認識処理を行ってもよい。

　続いて、確認発話判定部５が、音声認識部４が出力した認識結果を用いて、入力された音声が確認発話であるかを判定する（ステップＳＴ３）。
　ステップＳＴ３の処理の一例について、図４を用いて具体的に説明する。確認発話判定部５は、「場所又はタイミングに関するキーワード」及び「車両操作方向に関するキーワード」のどちらかが含まれている発話を、確認発話であると判定する。

　図４のＡ欄に記載の各キーワードは、いずれも、次の交差点を意味するものである。また、図４のＢ欄に記載の各キーワードは、いずれも、次の次の交差点を意味するものである。例えば、ユーザが「次は右？」と発話した場合、ユーザは次の交差点という場所を話題に挙げている。
　図４のＣ欄に記載の各キーワードは、いずれも、距離の問いかけを意味するものである。また、図４のＤ欄に記載の各キーワードは、いずれも、交差点数の問いかけを意味するものである。例えば、ユーザが「どこを右？」と発話した場合、ユーザは右折すべきタイミングを話題に挙げている。
　このように、ユーザが話題に挙げている場所又はタイミングに対応する地点のことを、ここでは「案内地点」という。上記した例であれば、「次は右？」とユーザが発話した場合、次の交差点が案内地点となる。また、「どこを右？」とユーザが発話した場合、次に右折すべき地点が案内地点となる。なお、ユーザが単に「右？」と発話した場合、次の交差点を当該ユーザが話題に挙げていると考えることができる。

　図４のＥ欄に記載の各キーワードは、いずれも、左折を意味するものである。図４のＦ欄に記載の各キーワードは、いずれも、右折を意味するものである。図４のＧ欄に記載の各キーワードは、いずれも、直進を意味するものである。図４のＨ欄に記載の各キーワードは、いずれも、Ｕターンを意味するものである。

　音声認識部４が出力した認識結果が例えば、「次は右？」という発話を示している場合、「次」という「場所又はタイミングに関するキーワード」と、「右」という「車両操作方向に関するキーワード」とが含まれている。したがってこの場合、確認発話判定部５は、入力された音声が確認発話であると判定する。
　一方、音声認識部４が出力した認識結果が例えば、「ラーメン食べたい」という発話を示している場合、「場所又はタイミングに関するキーワード」も「車両操作方向に関するキーワード」も含まれていない。したがってこの場合、確認発話判定部５は、入力された音声が確認発話ではないと判定する。
　確認発話判定部５は、判定結果を複雑度計算部９へ出力する。また、その際確認発話判定部５は、音声認識部４から取得した認識結果を複雑度計算部９及び応答内容生成部１０へ出力する。

　入力された音声が確認発話ではないと判定された場合（ステップＳＴ３；ＮＯ）、処理は、ステップＳＴ１の処理に戻る。
　一方、入力された音声が確認発話であると判定された場合（ステップＳＴ３；ＹＥＳ）、複雑度計算部９が、案内地点の複雑度を計算する（ステップＳＴ４）。このとき、複雑度計算部９は、図４を用いて上記で説明したように、確認発話判定部５が音声認識部４から取得して出力した認識結果を用いて、まず案内地点を特定する。そして、複雑度計算部９は、現在位置取得部６が出力した現在位置及び進行方向を示す情報と、地図情報取得部７が出力した地図情報と、案内経路取得部８が出力した案内経路を示す情報とを用いて、案内地点の複雑度を計算する。

　例えば、音声認識部４による認識結果が「次は右？」という発話を示している場合、複雑度計算部９は次の交差点を案内地点と特定する。そして、複雑度計算部９は、案内経路上で現在位置から見たときの次の交差点付近の地図情報を、地図情報取得部７に取得させる。また例えば、音声認識部４による認識結果が「どこを右？」という発話を示している場合、複雑度計算部９は、次に右折すべき地点を案内地点と特定する。そして、複雑度計算部９は、案内経路上で現在位置から見たときに次に右折すべき地点付近の地図情報を、地図情報取得部７に取得させる。
　複雑度計算部９は、地図情報取得部７に取得させた案内地点付近の地図情報を用いて、当該案内地点の複雑度を計算する。

　図５には、複雑度計算部９が複雑度を計算する際に用いる補正値の一例を示している。例えば、案内地点と特定された交差点が、道路の交差数が５でかつ車線数が３である交差点の場合、複雑度は６と計算される。また例えば、案内地点と特定された地点が、車線数が４である道路上にある場合、複雑度は２と計算される。
　このように、複雑度計算部９は、案内地点における交差点の構造、又は、案内地点における道路の構造に応じて複雑度を計算する。複雑度計算部９は、計算した複雑度を応答内容生成部１０へ出力する。その際、複雑度計算部９は、地図情報取得部７から取得した案内地点付近の地図情報も応答内容生成部１０へ出力する。

　続いて、応答内容生成部１０が、入力された音声に対する応答内容を生成する（ステップＳＴ５）。このとき、応答内容生成部１０は、複雑度計算部９により計算された複雑度が第１閾値以上の場合、案内経路に沿った正しい進行方向に加えて、案内経路から外れる誤った進行方向についての説明を含む応答内容を生成する。

　図６は、案内経路に沿った正しい進行方向について説明している応答内容の一例である。例えば「ここ左？」又は「左？」との発話があった場合、案内経路に沿った正しい進行方向が左であれば、応答内容生成部１０は、「はい、左です。」という応答内容にて案内経路に沿った正しい進行方向を説明する。
　なお、図６中の詳細方向は、発話の中に前方又は後方を意味するキーワードがある場合に特定される。前方を意味するキーワードとしては、例えば図４のＩ欄に記載のものが挙げられる。後方を意味するキーワードとしては、例えば図４のＪ欄に記載のものが挙げられる。また、図６中の否定表現の有無は、発話の中に否定表現に関するキーワードがあるかに基づき特定される。否定表現に関するキーワードとしては、例えば図４のＫ欄に記載のものが挙げられる。

　ここで、車両が図７に示す位置にいる場合を考える。ユーザは「ここ左？」と発話し、案内経路に沿った次の交差点の正しい進行方向は左であるとする。また、図７に示される次の交差点の複雑度は、複雑度計算部９によって例えば２と計算されたとする。応答内容生成部１０は、音声認識部４による認識結果と、複雑度計算部９が出力した案内地点付近の地図情報と、案内経路取得部８が出力した案内経路を示す情報とを用いることで、ユーザの「ここ左？」という発話に対する応答内容を生成する。その際、複雑度の第１閾値を３とすると、図７の場合は次の交差点の複雑度が２であることから第１閾値未満となるので、応答内容生成部１０は、「はい、左です。」という正しい進行方向を説明する応答内容を生成する。

　一方、車両が図８に示す位置にいる場合を考える。ユーザは「ここ左？」と発話し、案内経路に沿った次の交差点の正しい進行方向は左であるとする。また、図８に示される次の交差点の複雑度は、複雑度計算部９によって例えば５と計算されたとする。応答内容生成部１０は、音声認識部４による認識結果と、複雑度計算部９が出力した案内地点付近の地図情報と、案内経路取得部８が出力した案内経路を示す情報とを用いることで、ユーザの「ここ左？」という発話に対する応答内容を生成する。その際、複雑度の第１閾値を３とすると、図８の場合は次の交差点の複雑度が５であることから第１閾値以上となるので、応答内容生成部１０は、「はい、左です。左奥ではありません」という応答内容を生成する。つまり、応答内容生成部１０は、「はい、左です。」という正しい進行方向に加えて、「左奥ではありません。」という誤った進行方向についても説明する応答内容を生成する。

　このように、応答内容生成部１０は、複雑度の高い案内地点については、複雑度の低い案内地点よりも情報量を多くして詳細な応答内容を生成する。

　なお、図７及び図８を用いた上記の例は、複雑度が第１閾値以上か未満かで応答内容の詳細さが変わるので、応答内容の詳細さは２段階といえる。しかしながら、詳細さの段階は、２段階に限られるわけではなく、４段階又は５段階等、もっと細かいものであってよい。例えば、案内地点の複雑度が１上がるたびに、応答内容生成部１０は、誤った進行方向として伝える方向の数を増やすなどする。要は、詳細さの段階が何段階であれ、応答内容生成部１０は、複雑度計算部９により計算された複雑度が高いほど、詳細な応答内容を生成するものであればよい。

　応答内容生成部１０は、生成した応答内容を示す情報を出力制御部１１へ出力する。すると、出力制御部１１は、当該応答内容を音声出力するよう不図示の出力部を制御する（ステップＳＴ６）。

　なお、上記では、図５を用いて、車線数及び交差数等の、交差点又は道路の構造を示す各要素ごとの補正値を合算した値が複雑度として扱われる場合を示した。
　しかしながら、複雑度計算部９は、図５のような交差点又は道路の構造を示す各要素ごとに、複雑度を計算してもよい。このようにすると、ユーザが誤った進行方向を選択するのをより的確に防止することができる。
　例えば、道路の交差数が５の交差点等、複雑度計算部９が計算した交差の複雑度が第２閾値以上となる場合、応答内容生成部１０は、交差の複雑度が第２閾値未満の場合に生成する応答内容に更に「左奥方向ではありません」という説明を付加した応答内容を生成する。
　また例えば、車線数が４の道路等、複雑度計算部９が計算した車線の複雑度が第３閾値以上となる場合、応答内容生成部１０は、車線の複雑度が第３閾値未満の場合に生成する応答内容に更に「左車線ではありません」という説明を付加した応答内容を生成する。
　また例えば、交差点が近距離で連続するなど、複雑度計算部９が計算した交差点配置の複雑度が第４閾値以上となる場合、応答内容生成部１０は、交差点配置の複雑度が第４閾値未満の場合に生成する応答内容に更に「この交差点ではありません」という説明を付加した応答内容を生成する。

　また、フローチャートを用いた上記の説明では、応答内容が音声出力される場合を示した。しかしながら、既に述べているように、出力制御部１１は、応答内容を表示するよう不図示の出力部を制御するものであってもよい。
　例えば、図７を用いて説明したように「はい、左です。」という応答内容が生成された場合、出力制御部１１は、図９Ａに示すように、正しい進行方向を示す矢印Ｘ１を表示させる。なお、図９Ａは、ヘッドアップディスプレイに案内画像が表示される場合を例にしている。また、矢印Ｘ１が点滅するように出力制御部１１が制御することで、表示はより分かりやすくなる。
　一方、図８を用いて説明したように「はい、左です。左奥ではありません」という応答内容が生成された場合、出力制御部１１は、図９Ｂに示すように、正しい進行方向を示す矢印Ｘ２に加えて、誤った進行方向について示した禁止マークＸ３を左奥に表示させる。

　また、上記では、ナビゲーション装置１が車両に搭載されている場合を示した。しかしながら、ナビゲーション装置１は、人が携帯するスマートフォン及びタブレット端末等の携帯端末に内蔵されて、当該携帯端末を持って移動する人を案内するものであってもよい。また、ナビゲーション装置１が内蔵された携帯端末が車両内に持ち込まれることで、当該携帯端末が、車両用のナビゲーション装置として使われてもよい。

　また、ナビゲーション装置１は、外部サーバ内に構築されてもよい。このような外部サーバを車両の案内用に利用する場合、車両側からは車両の現在位置と進行方向、マイクで取得された音声、及び、設定された目的地を示す情報等が外部サーバ側へ送信される。また、外部サーバ側からは、応答内容を示す情報等が車両側へ送信される。
　また、ナビゲーション装置１を構成する各部のうち一部を外部サーバに構築し、残りを車載の装置に構築するなどして、ナビゲーション装置１が外部サーバと車載の装置に分散した状態で設けられてもよい。

　また、上記では、入力された音声が確認発話であった場合に、案内地点の複雑度が計算され、複雑度が高いほど詳細な応答内容が出力されるとした。しかしながら、ナビゲーション装置１は、確認発話の有無に拘らず、案内地点の複雑度を計算し、複雑度が高いほど詳細な応答内容を不図示の出力部に出力させるものであってもよい。つまり、複雑度計算部９は、案内経路取得部８により案内経路が取得されると、当該案内経路上の案内地点の複雑度を計算する。このときの案内地点は、車両が進行できる方向が複数存在する地点を指し、例えば、案内経路上のあらゆる交差点である。そして、応答内容生成部１０は、案内経路上の各案内地点について、複雑度計算部９により計算された複雑度が高いほど詳細な応答内容を生成する。なお、複雑度計算部９による複雑度の計算、及び、応答内容生成部１０による応答内容の生成は、案内経路取得部８が取得した案内経路上の案内地点について一斉に行われて不図示の記憶部に保存され、車両が案内地点に近付いたタイミングでその都度出力制御部１１が読み出せばよい。または、車両が案内地点に近付いたタイミングで、当該案内地点の複雑度の計算及び当該案内地点の応答内容の生成が行われ、出力制御部１１による制御にて当該案内地点の応答内容が出力されてもよい。ナビゲーション装置１が、確認発話の有無に拘らず、案内地点の複雑度を計算し、複雑度が高いほど詳細な応答内容を不図示の出力部に出力させるものである場合、音声取得部３、音声認識部４及び確認発話判定部５は、ナビゲーション装置１から省略可能である。

　以上のように、この実施の形態１に係るナビゲーション装置１によれば、生成される応答内容は、案内地点の複雑度が高いほど詳細なものとなるので、案内地点の複雑さに見合った内容にて応答することができる。
　ユーザは、複雑な案内地点については詳細な案内を聞くことができ、単純な案内地点については必要最小限の案内のみを聞くことができるので、車両運転の際には安心して運転ができる。

　また、ナビゲーション装置１は、入力された音声を対象に音声認識を行う音声認識部４と、音声認識部４による認識結果を用いて、入力された音声が、経路に関する不明点について質問する確認発話であるかを判定する確認発話判定部５とを備え、複雑度計算部９は、確認発話判定部５により、入力された音声が確認発話であると判定された場合、音声認識部４による認識結果を用いて特定される案内地点の複雑度を計算することとした。したがって、ユーザは、不明に思った案内地点を対象に、当該案内地点の複雑さに見合った内容の応答を得ることができる。

　また、複雑度計算部９は、案内地点における交差点の構造又は道路の構造に応じて複雑度を計算することとした。したがって、案内地点の複雑度を適切に計算することができる。

　また、応答内容生成部１０は、複雑度計算部９により計算された複雑度が閾値以上の場合、案内経路から外れる誤った進行方向についての説明を含む応答内容を生成することとした。当該閾値は、第１閾値～第４閾値のいずれかである。したがって、複雑な案内地点においても、ユーザは案内経路に沿った走行を容易に続けることができる。

　また、出力制御部１１は、応答内容生成部１０により生成された応答内容を音声出力するよう出力部を制御することとした。したがって、ナビゲーション装置１は、音声にて応答を行うことができる。

　また、出力制御部１１は、応答内容生成部１０により生成された応答内容を表示するよう出力部を制御することとした。したがって、ナビゲーション装置１は、表示にて応答を行うことができる。

実施の形態２．
　図１０は、実施の形態２に係るナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。実施の形態２に係るナビゲーション装置１は、応答内容修正部１２を備えている点で実施の形態１に係るナビゲーション装置１と異なる。実施の形態１で既に説明した構成と同一又は相当する機能を有する構成については、同一の符号を付し、実施の形態２ではその説明を省略又は簡略化する。

　応答内容修正部１２は、応答内容生成部１０により生成された応答内容を修正する。応答内容修正部１２は、修正した応答内容を示す情報を出力制御部１１へ出力する。
　応答内容修正部１２は、実施の形態１で図２Ａ及び図２Ｂを用いて説明したのと同様のハードウェア構成で実現される。

　次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１による処理の一例について、図１１に示すフローチャートを用いて説明する。ステップＳＴ１～ＳＴ５の処理は、既に実施の形態１で説明したとおりなので、重複を避けるために説明を省略する。
　ステップＳＴ１～ＳＴ５の処理により生成された応答内容は、応答内容修正部１２へ出力される。ユーザが確認発話を行った後も、音声取得部３及び音声認識部４は、音声が入力されれば当該音声を対象とした音声認識処理を随時行っている。応答内容修正部１２は、確認発話の後に入力された音声に関しての認識結果を、音声認識部４から取得する。そして、応答内容修正部１２は、確認発話の後に入力された音声が、案内経路に沿った正しい進行方向を示している場合、応答内容生成部１０が生成した応答内容を修正する（ステップＳＴ７）。
　応答内容修正部１２は、修正した応答内容を示す情報を出力制御部１１へ出力する。すると、出力制御部１１は、当該応答内容を音声出力するよう不図示の出力部を制御する（ステップＳＴ８）。

　例えば、「ここはどっち？」という確認発話がされ、その後に「あ、左手前かな。」という発話がされたとする。そして、案内地点の複雑度は第１閾値以上であり、応答内容生成部１０はステップＳＴ５において「次は左手前です。左奥ではありません。」という応答内容を生成したとする。
　応答内容修正部１２は、確認発話の後に入力された「あ、左手前かな。」という音声の認識結果を音声認識部４から取得する。応答内容修正部１２は、当該認識結果を用いて、確認発話の後に入力された音声が、案内経路に沿った正しい進行方向を示している場合、「次は左手前です。」のみが応答内容に含まれるようにする。つまり、応答内容修正部１２は、応答内容生成部１０が生成した応答内容から、「左奥ではありません。」という誤った進行方向についての説明を削除する。したがって、正しい進行方向をある程度理解しているユーザに対して、誤った進行方向を伝えるという冗長な応答を回避することができる。
　なお、案内地点の複雑度が低く、応答内容生成部１０が生成した応答内容がそもそも「「次は左手前です。」である場合は、応答内容修正部１２は応答内容を修正しなくてよい。

　応答内容修正部１２が応答内容を修正する契機となる発話は、運転手による発話に限られない。例えば、運転手が「ここはどっち？」と発話した後に、助手席の乗員が「左手前よ。」と答えた場合でも、助手席の乗員の発話が音声認識部４で音声認識されれば、誤った進行方向についての説明が削除される。

　以上のように、この実施の形態２に係るナビゲーション装置１によれば、実施の形態１の効果に加え、案内経路に関するユーザの理解に対して応答内容が冗長となる事態を回避することができる。

　なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態においての任意の構成要素の省略が可能である。

　以上のように、この発明に係るナビゲーション装置は、案内地点の複雑さに見合った内容にて応答することができるので、例えば車両用のナビゲーション装置として用いるのに適している。

　１　ナビゲーション装置、２　制御部、３　音声取得部、４　音声認識部、５　確認発話判定部、６　現在位置取得部、７　地図情報取得部、８　案内経路取得部、９　複雑度計算部、１０　応答内容生成部、１１　出力制御部、１２　応答内容修正部、１００　処理回路、１０１　メモリ、１０２　ＣＰＵ、１０３　音響インタフェース、１０４　画像インタフェース。

Claims (8)

1. 　目的地までの案内経路を取得する案内経路取得部と、
   　前記案内経路取得部により取得された案内経路上の案内地点の複雑度を計算する複雑度計算部と、
   　前記複雑度計算部により計算された複雑度が高いほど詳細な応答内容を生成する応答内容生成部と、
   　前記応答内容生成部により生成された応答内容を出力するよう出力部を制御する出力制御部とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 　入力された音声を対象に音声認識を行う音声認識部と、
   　前記音声認識部による認識結果を用いて、入力された音声が、経路に関する不明点について質問する確認発話であるかを判定する確認発話判定部とを備え、
   　前記複雑度計算部は、前記確認発話判定部により、入力された音声が確認発話であると判定された場合、前記音声認識部による認識結果を用いて特定される案内地点の複雑度を計算することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
3. 　前記複雑度計算部は、前記案内地点における交差点の構造又は道路の構造に応じて複雑度を計算することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
4. 　前記応答内容生成部は、前記複雑度計算部により計算された複雑度が閾値以上の場合、案内経路から外れる誤った進行方向についての説明を含む応答内容を生成することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
5. 　入力された音声を対象に音声認識を行う音声認識部と、
   　前記音声認識部による認識結果を用いて、入力された音声が、経路に関する不明点について質問する確認発話であるかを判定する確認発話判定部と、
   　前記応答内容生成部により生成された応答内容を修正する応答内容修正部とを備え、
   　前記複雑度計算部は、前記確認発話判定部により、入力された音声が確認発話であると判定された場合、前記音声認識部による認識結果を用いて特定される案内地点の複雑度を計算し、
   　前記応答内容修正部は、確認発話であると判定された音声の後に入力された音声が、案内経路に沿った正しい進行方向を示している場合、誤った進行方向についての説明を応答内容から削除し、
   　前記出力制御部は、前記応答内容生成部により生成され前記応答内容修正部により修正された応答内容を出力するよう前記出力部を制御することを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置。
6. 　前記出力制御部は、前記応答内容生成部により生成された応答内容を音声出力するよう前記出力部を制御することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
7. 　前記出力制御部は、前記応答内容生成部により生成された応答内容を表示するよう前記出力部を制御することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
8. 　案内経路取得部が、目的地までの案内経路を取得する案内経路取得ステップと、
   　複雑度計算部が、前記案内経路取得ステップにより取得された案内経路上の案内地点の複雑度を計算する複雑度計算ステップと、
   　応答内容生成部が、前記複雑度計算ステップにより計算された複雑度が高いほど詳細な応答内容を生成する応答内容生成ステップと、
   　出力制御部が、前記応答内容生成ステップにより生成された応答内容を出力するよう出力部を制御する出力制御ステップとを備えることを特徴とするナビゲーション方法。

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