CN113987098A - 高精地图道路边界更新方法、装置、电子设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了高精地图道路边界更新方法、装置、电子设备以及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通、大数据领域。具体实现方案为：从与采集到的道路边界数据相对应的至少一个第一矢量点和与历史道路边界数据相对应的至少一个第二矢量点中，确定满足预设条件的至少一个匹配对，每个匹配对包括一个第一矢量点和一个第二矢量点；针对每个匹配对，计算匹配对中的第一矢量点和第二矢量点之间的法向距离；根据法向距离，确定匹配对集合；以及根据匹配对集合中的每个匹配对的第一矢量点，更新历史道路边界数据。

Description

高精地图道路边界更新方法、装置、电子设备以及存储介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通、大数据领域，具体地，涉及一种高精地图道路边界更新方法、装置、电子设备以及存储介质。

背景技术

高精地图作为无人驾驶领域的稀缺资源以及刚需，在整个领域扮演着核心角色，可以帮助无人车预先感知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，结合智能路径规划，让无人车做出正确决策，是无人车驾驶不可或缺的数据来源。无人驾驶需要将传感器搜集的信息跟储存的高精地图对比，判断位置和方向，才能保证无人车安全驾驶至目的地。因此，高精地图数据采集的准确性对于无人驾驶来说非常关键。

发明内容

本公开提供了一种高精地图道路边界更新方法、装置、电子设备以及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种高精地图道路边界更新方法，包括：从与采集到的道路边界数据相对应的至少一个第一矢量点和与历史道路边界数据相对应的至少一个第二矢量点中，确定满足预设条件的至少一个匹配对，每个所述匹配对包括一个所述第一矢量点和一个所述第二矢量点；针对每个所述匹配对，计算所述匹配对中的第一矢量点和第二矢量点之间的法向距离；根据所述法向距离，确定匹配对集合；以及根据所述匹配对集合中的每个匹配对的第一矢量点，更新所述历史道路边界数据。

根据本公开的另一方面，提供了一种高精地图道路边界更新装置，包括：第一确定模块，用于从与采集到的道路边界数据相对应的至少一个第一矢量点和与历史道路边界数据相对应的至少一个第二矢量点中，确定满足预设条件的至少一个匹配对，每个所述匹配对包括一个所述第一矢量点和一个所述第二矢量点；计算模块，用于针对每个所述匹配对，计算所述匹配对中的第一矢量点和第二矢量点之间的法向距离；第二确定模块，用于根据所述法向距离，确定匹配对集合；以及第一更新模块，用于根据所述匹配对集合中的每个匹配对的第一矢量点，更新所述历史道路边界数据。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的高精地图道路边界更新方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的高精地图道路边界更新方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的高精地图道路边界更新方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用高精地图道路边界更新方法及装置的示例性系统架构；

图2示意性示出了根据本公开实施例的高精地图道路边界更新方法的流程图；

图3示意性示出了根据本公开实施例的高精地图道路边界更新方法的整体流程图；

图4示意性示出了根据本公开实施例的高精地图道路边界更新装置的框图；以及

图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备的示意性框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，采取了必要保密措施，且不违背公序良俗。

高精地图在自动驾驶汽车中起着重要作用。尤其是高精地图中的数据时效性对自动驾驶意义重大。高精地图的数据更新生产方式主要是通过专业采集车定期将道路信息的多种传感器数据采集后，通过自动化算法+人工标注的方式完成数据变化点发现和更新。传感器数据主要包括IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)轨迹数据、激光点云数据和高速相机图像数据。通过将基于原始资料的标注方式大规模应用于产线当中，以及研发自动化标注算法，能够大幅度的节省标注人员的作业时间，提高标注效率，降低生产成本。

发明人在实现本公开构思的过程中发现，原始资料经过一定的数据处理，生成可视化的标注资料，包括2/3维点云视图、图像视图、轨迹数据等。标注人员在定制的标注工具上参照这些资料，对比已有母库数据进行道路边界变更点的发现和更新。其标注的道路边界主要包括护栏、路沿。主要存在如下痛点：自动化算法面临的场景繁多，容易导致识别出错，例如包括道路磨损、道路遮挡导致未召回，采集质量受多种因素影响导致不稳定，自动化标注算法因环境、系统原因导致误识别等。道路边界的变更点发现效率低，标注人员需要全图数据重新检查后才能发现变更点，成本高昂。标注效率低，标注人员需要手动的根据变更点数据进行删除、更新、新增等操作。对标注人员素质要求高，高精地图对数据精度有一定要求，进而需要标注人员经过长时间的培训才能胜任该项工作，加大了人工投入成本。

有鉴于此，本公开提供了一种高精地图道路边界更新方法，包括：从与采集到的道路边界数据相对应的至少一个第一矢量点和与历史道路边界数据相对应的至少一个第二矢量点中，确定满足预设条件的至少一个匹配对，每个匹配对包括一个第一矢量点和一个第二矢量点；针对每个匹配对，计算匹配对中的第一矢量点和第二矢量点之间的法向距离；根据法向距离，确定匹配对集合；以及根据匹配对集合中的每个匹配对的第一矢量点，更新历史道路边界数据。

图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用高精地图道路边界更新方法及装置的示例性系统架构。

需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的系统架构的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。例如，在另一实施例中，可以应用高精地图道路边界更新方法及装置的示例性系统架构可以包括终端设备，但终端设备可以无需与服务器进行交互，即可实现本公开实施例提供的高精地图道路边界更新方法及装置。

如图1所示，根据该实施例的系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线和/或无线通信链路等等。

用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种通讯客户端应用，例如知识阅读类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端和/或社交平台软件等(仅为示例)。

终端设备101、102、103可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备101、102、103所浏览的内容提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的用户请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如根据用户请求获取或生成的网页、信息、或数据等)反馈给终端设备。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务(″Virtual PrivateServer″，或简称″VPS″)中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

需要说明的是，本公开实施例所提供的高精地图道路边界更新方法一般可以由终端设备101、102、或103执行。相应地，本公开实施例所提供的高精地图道路边界更新装置也可以设置于终端设备101、102、或103中。

或者，本公开实施例所提供的高精地图道路边界更新方法一般也可以由服务器105执行。相应地，本公开实施例所提供的高精地图道路边界更新装置一般可以设置于服务器105中。本公开实施例所提供的高精地图道路边界更新方法也可以由不同于服务器105且能够与终端设备101、102、103和/或服务器105通信的服务器或服务器集群执行。相应地，本公开实施例所提供的高精地图道路边界更新装置也可以设置于不同于服务器105且能够与终端设备101、102、103和/或服务器105通信的服务器或服务器集群中。

例如，在需要更新道路边界数据时，终端设备101、102、103可以获取采集到的道路边界数据和历史道路边界数据，然后将获取的采集到的道路边界数据和历史道路边界数据发送给服务器105，由服务器105从与采集到的道路边界数据相对应的至少一个第一矢量点和与历史道路边界数据相对应的至少一个第二矢量点中，确定满足预设条件的至少一个匹配对，每个匹配对包括一个第一矢量点和一个第二矢量点，针对每个匹配对，计算匹配对中的第一矢量点和第二矢量点之间的法向距离，根据法向距离，确定匹配对集合，并根据匹配对集合中的每个匹配对的第一矢量点，更新历史道路边界数据。或者由能够与终端设备101、102、103和/或服务器105通信的服务器或服务器集群对采集到的道路边界数据和历史道路边界数据进行分析，并实现更新历史道路边界数据。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

图2示意性示出了根据本公开实施例的高精地图道路边界更新方法的流程图。

如图2所示，该方法包括操作S210～S240。

在操作S210，从与采集到的道路边界数据相对应的至少一个第一矢量点和与历史道路边界数据相对应的至少一个第二矢量点中，确定满足预设条件的至少一个匹配对，每个匹配对包括一个第一矢量点和一个第二矢量点。

在操作S220，针对每个匹配对，计算匹配对中的第一矢量点和第二矢量点之间的法向距离。

在操作S230，根据法向距离，确定匹配对集合。

在操作S240，根据匹配对集合中的每个匹配对的第一矢量点，更新历史道路边界数据。

根据本公开的实施例，采集到的道路边界数据可以包括在当前时刻或在预设时间段内新采集的包括道路边界特征的包围盒数据，包围盒数据可以包括以当前采集点为中心的预设三维空间范围内的道路边界特征。道路边界特征可以包括护栏、路沿等的位置数据、图像数据、点云数据等其中至少之一。通过对新采集的护栏、路沿等包围盒数据进行矢量化建模，可以将包围盒数据所表征的道路边界特征转换为矢量点的表示形式。历史道路边界数据可以包括已存储于路网数据库中的用于表征历史道路边界的道路边界特征的路网数据。路网数据可以以矢量点的形式存储于路网数据库中。矢量点的点信息可以表示与该点相对应的位置信息，矢量点的方向信息可以表示道路边界的延伸、扩展方向。需要说明的是，采集到的道路边界数据也可以包括针对不限定范围的各区域道路边界采集到的道路边界特征。采集道路边界数据的当前时刻和预设时间段均晚于历史道路边界数据的存储时刻。

根据本公开的实施例，通过给定一预定的采样步长，对以矢量点形式表示的包围盒数据和路网数据进行均匀采样，可以分别得到第一矢量点和第二矢量点。在采样时，还可以根据各采样点的物理空间关系，采用kdtree(K-dimension tree，一种平衡二叉树)确定各采样点之间的前驱后继、左右关系等空间关系信息。

根据本公开的实施例，预设条件可以包括：两个矢量点包含于同一个预定义大小的区域范围内，以及两个矢量点进行匹配差分的结果满足预设匹配公式其中至少之一。在前述任意至少之一满足条件的情况下，可以将相应的第一矢量点和第二矢量点确定为一个匹配对。

根据本公开的实施例，法向距离可以表示点到向量的垂直距离。例如，本实施例中，第一矢量点和第二矢量点之间的法向距离可以包括第一矢量点所表征的点到第二矢量点所表征的向量的第一垂直距离，以及第二矢量点所表征的点到第一矢量点所表征的向量的第二垂直距离其中至少之一。

根据本公开的实施例，匹配对集合中可以包括一个匹配对，也可以包括多个匹配对。根据法向距离确定的匹配对集合，可以进一步得到相较于历史道路边界数据存在有效变更的新的道路边界数据，即匹配对集合中的每个匹配对的第一矢量点。根据法向距离，确定匹配对集合的方式可以包括：可以预先定义与预设范围，并可以根据位于该预设范围内的法向距离所对应的匹配对构建匹配对集合。也可以根据法向距离的值进行排序，得到排序结果，然后根据排序结果中数值较大的预设个数个法向距离各自所对应的匹配对构建匹配对集合等。需要说明的是，确定匹配对集合的方式在此不做限定，在本公开的其他实施例中，还可以包括其他任意可行的确定方式。

根据本公开的实施例，在确定匹配对集合之后，由于匹配对集合中的每个匹配对的第一矢量点相较于历史道路边界数据均为有效变更点，可以根据匹配对集合中的第一矢量点，确定待增加道路边界数据。然后，可以将该待增加道路边界数据添加至历史道路边界数据中，完成对历史道路边界数据的更新。

通过本公开的上述实施例，根据预设条件和法向距离确定匹配对集合，可以从已匹配为匹配对的第一矢量点和第二矢量点中，进一步确定相较于历史道路边界数据存在有效变更的第一矢量点，然后进行自动化更新，提高了自动化标注的准召率，可有效减少人工标注投入，并可提高有效变更点发现的准确性及完整性，提升高精地图的更新效率。

下面结合具体实施例，对图2所示的方法做进一步说明。

根据本公开的实施例，从与采集到的道路边界数据相对应的至少一个第一矢量点和与历史道路边界数据相对应的至少一个第二矢量点中，确定满足预设条件的至少一个匹配对可以包括：针对每个第一矢量点，分别计算第一矢量点和每个第二矢量点之间的距离和方向夹角。根据距离小于或等于第三预设阈值，且方向夹角小于或等于第四预设阈值的第一矢量点和第二矢量点，确定满足预设条件的匹配对。

根据本公开的实施例，第三预设阈值可以小于或等于上述采样步长。预设条件可以包括如下预设匹配公式(1)：

d∈[0，w_d]&&θ∈[0，w_θ] (1)

其中，d可以表示第一矢量点和第二矢量点之间的距离，该距离例如可以包括欧式距离、曼哈顿距离、切比雪夫距离等。w_d可以表示针对距离预定义的最大取值，即上述第三预设阈值。θ可以表示第一矢量点和第二矢量点之间的方向夹角。w_θ可以表示针对方向夹角预定义的最大取值，即上述第四预设阈值。

根据本公开的实施例，基于上述预设匹配公式(1)。例如，可以首先计算第一矢量点和第二矢量点之间的欧式距离d₁和方向夹角θ₁。然后，根据预设匹配公式(1)，将满足d₁∈[0，w_d]&&θ₁∈[0，w_θ]的第一矢量点和第二矢量点确定为匹配对。

通过本公开的上述实施例，可以将至少一个第一矢量点和至少一个第二矢量点转换为匹配对，通过根据匹配对进行后续计算，有效减少了计算量，提高了高精地图的更新效率。

根据本公开的实施例，根据法向距离，确定匹配对集合可以包括：在法向距离大于或等于第一预设阈值的情况下，确定与法向距离相对应的目标匹配对。根据目标匹配对，确定匹配对集合。

根据本公开的实施例，基于前述针对法向距离的定义，法向距离大于或等于第一预设阈值可以包括第一垂直距离大于或等于第一预设阈值、第二垂直距离大于或等于第一预设阈值等其中至少之一。

根据本公开的实施例，对于满足预设条件的匹配对，还可以根据匹配对中的第一矢量点和第二矢量点之间的法向距离与第一预设阈值的关系，仅根据第一垂直距离大于或等于第一预设阈值，或者第二垂直距离大于或等于第一预设阈值，或者第一垂直距离和第二垂直距离均大于或等于第一预设阈值的匹配对构建匹配对集合。而对于第一垂直距离和第二垂直距离均小于第一预设阈值的匹配对，其中的第一矢量点和第二矢量点可以被确定为无效的变更点。

通过本公开的上述实施例，引入针对匹配对中的第一矢量点和第二矢量点之间的法向距离的计算，并根据法向距离与第一预设阈值的关系进行筛选，可以从原始的匹配对中，确定出数据量更少且有效变更点占比更高的匹配对集合用于后续计算，有效减少了计算量，提高了高精地图的更新效率。

根据本公开的实施例，匹配对集合中包括多个目标匹配对。根据目标匹配对，确定匹配对集合可以包括：从与多个目标匹配对相对应的多个第一矢量点中，确定用于表征道路边界的连续长度大于或等于第二预设阈值的至少两个第一矢量点。根据与至少两个第一矢量点各自相对应的目标匹配对，确定匹配对集合。

根据本公开的实施例，根据采集到的道路边界数据采样得到的第一矢量点可以包括道路边界的位置信息和方向信息。根据不同矢量点间的方向信息的差异，可以确定不同矢量点是否来源于同一个道路边界。例如，可以预定义一夹角阈值，对于方向夹角大于或等于该夹角阈值的两个矢量点，可以确定该两个矢量点来源于不同的道路边界。在确定多个矢量点来源于同一个道路边界的情况下，可以根据该多个矢量点各自的位置信息，确定该多个矢量点所表征的道路边界的连续长度。例如，在确定多个矢量点来源于同一个道路边界的情况下，可以根据该多个矢量点各自的位置信息，对该多个矢量点进行顺序连线，该连线的长度可以表征与该多个矢量点相对应的道路边界的连续长度。

根据本公开的实施例，对于从匹配对集合中确定的多个第一矢量点，可以首先根据各第一矢量点的方向信息，确定来源于同一个道路边界的第一矢量点。在确定来源于同一个道路边界的第一矢量点仅包括一个的情况下，可以将该第一矢量点确定为无效变更点。在确定来源于同一个道路边界的第一矢量点包括至少两个的情况下，可以根据该至少两个第一矢量点各自的位置信息，确定该至少两个第一矢量点所表征的道路边界的连续长度。在连续长度小于第二预设阈值的情况下，可以将该至少两个第一矢量点确定为无效变更点。在连续长度大于或等于第二预设阈值的情况下，可以将该至少两个第一矢量点确定为有效变更点，并可根据与该至少两个第一矢量点各自相对应的目标匹配对，确定匹配对集合。

通过本公开的上述实施例，在确定多个目标匹配对的情况下，引入针对与该多个目标匹配对相对应的多个第一矢量点所表征的道路边界的连续长度的计算，并根据连续长度和第二预设阈值的关系进行筛选，可以从目标匹配对中，确定出数据量更少且有效变更点占比更高的匹配对集合用于后续计算，减少了计算量，提高了高精地图的更新效率及更新准确性。

根据本公开的实施例，对于匹配对之外的第一矢量点和第二矢量点，可以作为有效的变更点，进行高精地图中的道路边界更新。在该种情况下，高精地图道路边界更新方法还可以包括：确定至少一个匹配对中所包括的至少一个目标第一矢量点和至少一个目标第二矢量点。从至少一个第一矢量点中，确定除目标第一矢量点之外的其他第一矢量点。从至少一个第二矢量点中，确定除目标第二矢量点之外的其他第二矢量点。根据其他第一矢量点和其他第二矢量点，更新历史道路边界数据。

根据本公开的实施例，在对针对包围盒数据采样得到的第一矢量点和针对路网数据采样得到的第二矢量点进行匹配时，可能存在无法相互匹配的情况。例如，可以包括没有与第一矢量点相匹配的第二矢量点，即存在其他第一矢量点，以及没有与第二矢量点相匹配的第一矢量点，即存在其他第二矢量点等其中至少之一。在任意一种不存在相互匹配的第一矢量点和第二矢量点的情况下，独立出来的其他第一矢量点和其他第二矢量点，由于分别不与历史道路边界数据和采集到的道路边界数据相匹配，因此可确定为有效的变更点，并可根据该其他第一矢量点和其他第二矢量点对历史道路边界数据进行更新。

通过本公开的上述实施例，可以根据匹配对之外的第一矢量点和第二矢量点对道路边界数据进行更新，可进一步提高道路边界更新的完整性，提升高精地图的准确性。

根据本公开的实施例，根据其他第一矢量点和其他第二矢量点，更新历史道路边界数据包括：根据其他第一矢量点，确定待增加道路边界数据。在历史道路边界数据中，增加与待增加道路边界数据相关的数据。根据其他第二矢量点，确定待删除道路边界数据。将历史道路边界数据中的与待删除道路边界数据相关的数据删除。

根据本公开的实施例，道路边界(如护栏、路沿等)的变更可以包括扩路、重建等变更方式。这些变更方式均是在道路级别有车道新增或减少等操作。对于所有的车道新增或减少的操作，均可以在更新历史道路边界数据时，统一为针对道路边界的新增、删除等模式。

例如，在针对历史道路边界数据进行了新增护栏、路沿等操作的情况下，采集到的道路边界数据可以包括该新增的护栏、路沿等的相关数据，根据采集到的道路边界数据确定的至少一个第一矢量点中可以包括表征该新增的护栏、路沿等的相关数据的第一矢量点。在进行第一矢量点和第二矢量点的匹配时，可以出现不与历史道路边界数据相匹配的其他第一矢量点。在该种情况下，其他第一矢量点相对于历史道路边界数据中的各个点为新增点。因此，可以确定与其他第一矢量点相对应的道路边界数据为待增加道路边界数据。在更新历史道路边界数据的过程中，可以通过增加该待增加道路边界数据的方式，实现对历史道路边界数据的更新。

例如，在针对历史道路边界数据进行了删除护栏、路沿等操作的情况下，采集到的道路边界数据中不包括该删除的护栏、路沿等的相关数据。在进行第一矢量点和第二矢量点的匹配时，可以出现不与该采集到的道路边界数据相匹配的其他第二矢量点。在该种情况下，其他第二矢量点相对于该采集到的道路边界数据中的各个点为多余的点。因此，可以确定与其他第二矢量点相对应的道路边界数据为待删除车道线数据。在更新历史道路边界数据的过程中，可以通过删除该待删除道路边界数据的方式，实现对历史道路边界数据的更新。

根据本公开的实施例，针对历史道路边界数据进行的修改操作可以包括增加新的道路边界、删除已有道路边界等其中至少之一。对于相应的修改方式，可以采用与上述新增操作、删除操作相对应的实施方案，实现对历史道路边界数据的更新。

通过本公开的上述实施例，可以将针对道路边界的更新操作简化为针对历史道路边界数据的增加、删除等操作，简化了场景复杂度，提高了更新效率。

图3示意性示出了根据本公开实施例的高精地图道路边界更新方法的整体流程图。

如图3所示，该方法包括操作S301～S312。

在操作S301，对包围盒数据进行采样，得到至少一个第一矢量点。

在操作S302，对路网数据进行采样，得到至少一个第二矢量点。

在操作S303，对第一矢量点和第二矢量点进行一对一匹配，计算第一矢量点和第二矢量点之间的距离d、方向夹角θ和法向距离d_⊥，并定义第一预设阈值value₁、第二预设阈值value₂、第三预设阈值value₃和第四预设阈值value₄。

在操作S304，判断d小于或等于value₃，以及θ小于或等于value₄是否同时成立。若是，则执行操作S305～S306；若否，则执行操作S311～S312。

在操作S305，将第一矢量点和第二矢量点确定为匹配对。

在操作S306，判断d_⊥是否大于或等于value₁。若是，则执行操作S307～S308；若否，则执行操作S310。

在操作S307，计算满足d_⊥大于或等于value₁的匹配对所对应的第一矢量点所表征的道路边界的连续长度L。

在操作S308，判断L是否大于或等于value₂。若是，则执行操作S309；若否，则执行操作S310。

在操作S309，根据第一矢量点，更新路网数据。

在操作S310，确定第一矢量点和第二矢量点均为无效变更点。

在操作S311，确定第一矢量点和第二矢量点均为有效变更点。

在操作S312，在路网数据中增加与第一矢量点相关的道路边界数据，将路网数据中的与第二矢量点相关的道路边界数据删除。

通过本公开的上述实施例，根据预设条件和法向距离确定匹配对集合，可以从已匹配为匹配对的第一矢量点和第二矢量点中，进一步确定有效变更点，提高了有效变更点发现的准确性及完整性。结合自动化更新操作，提高了自动化标注的准召率，并可有效减少人工标注投入，提升了高精地图的更新效率。此外，将针对道路边界的更新操作统一为增加、删除模式，简化了场景复杂度。

图4示意性示出了根据本公开实施例的高精地图道路边界更新装置的框图。

如图4所示，高精地图道路边界更新装置400包括第一确定模块410、计算模块420、第二确定模块430和第一更新模块440。

第一确定模块410，用于从与采集到的道路边界数据相对应的至少一个第一矢量点和与历史道路边界数据相对应的至少一个第二矢量点中，确定满足预设条件的至少一个匹配对。每个匹配对包括一个第一矢量点和一个第二矢量点。

计算模块420，用于针对每个匹配对，计算匹配对中的第一矢量点和第二矢量点之间的法向距离。

第二确定模块430，用于根据法向距离，确定匹配对集合。

第一更新模块440，用于根据匹配对集合中的每个匹配对的第一矢量点，更新历史道路边界数据。

根据本公开的实施例，第二确定模块包括第一确定单元和第二确定单元。

第一确定单元，用于在法向距离大于或等于第一预设阈值的情况下，确定与法向距离相对应的目标匹配对。

第二确定单元，用于根据目标匹配对，确定匹配对集合。

根据本公开的实施例，匹配对集合中包括多个目标匹配对。第二确定单元包括第一确定子单元和第二确定子单元。

第一确定子单元，用于从与多个目标匹配对相对应的多个第一矢量点中，确定用于表征道路边界的连续长度大于或等于第二预设阈值的至少两个第一矢量点。

第二确定子单元，用于根据与至少两个第一矢量点各自相对应的目标匹配对，确定匹配对集合。

根据本公开的实施例，第一确定模块包括计算单元和第三确定单元。

计算单元，用于针对每个第一矢量点，分别计算第一矢量点和每个第二矢量点之间的距离和方向夹角。

第三确定单元，用于根据距离小于或等于第三预设阈值，且方向夹角小于或等于第四预设阈值的第一矢量点和第二矢量点，确定满足预设条件的匹配对。

根据本公开的实施例，高精地图道路边界更新装置还包括第三确定模块、第四确定模块、第五确定模块和第二更新模块。

第三确定模块，用于确定至少一个匹配对中所包括的至少一个目标第一矢量点和至少一个目标第二矢量点。

第四确定模块，用于从至少一个第一矢量点中，确定除目标第一矢量点之外的其他第一矢量点。

第五确定模块，用于从至少一个第二矢量点中，确定除目标第二矢量点之外的其他第二矢量点。

第二更新模块，用于根据其他第一矢量点和其他第二矢量点，更新历史道路边界数据。

根据本公开的实施例，第二更新模块包括第四确定单元、增加单元、第五确定单元和删除单元。

第四确定单元，用于根据其他第一矢量点，确定待增加道路边界数据。

增加单元，用于在历史道路边界数据中，增加与待增加道路边界数据相关的数据。

第五确定单元，用于根据其他第二矢量点，确定待删除道路边界数据。

删除单元，用于将历史道路边界数据中的与待删除道路边界数据相关的数据删除。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

根据本公开的实施例，一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如上所述的方法。

根据本公开的实施例，一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行如上所述的方法。

根据本公开的实施例，一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的方法。

图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图5所示，设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如高精地图道路边界更新方法。例如，在一些实施例中，高精地图道路边界更新方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的高精地图道路边界更新方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行高精地图道路边界更新方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以是分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (15)

1.一种高精地图道路边界更新方法，包括：

从与采集到的道路边界数据相对应的至少一个第一矢量点和与历史道路边界数据相对应的至少一个第二矢量点中，确定满足预设条件的至少一个匹配对，每个所述匹配对包括一个所述第一矢量点和一个所述第二矢量点；

针对每个所述匹配对，计算所述匹配对中的第一矢量点和第二矢量点之间的法向距离；

根据所述法向距离，确定匹配对集合；以及

根据所述匹配对集合中的每个匹配对的第一矢量点，更新所述历史道路边界数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述法向距离，确定匹配对集合包括：

在所述法向距离大于或等于第一预设阈值的情况下，确定与所述法向距离相对应的目标匹配对；以及

根据所述目标匹配对，确定所述匹配对集合。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述匹配对集合中包括多个所述目标匹配对；

所述根据所述目标匹配对，确定所述匹配对集合包括：

从与多个所述目标匹配对相对应的多个第一矢量点中，确定用于表征道路边界的连续长度大于或等于第二预设阈值的至少两个第一矢量点；以及

根据与所述至少两个第一矢量点各自相对应的目标匹配对，确定所述匹配对集合。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从与采集到的道路边界数据相对应的至少一个第一矢量点和与历史道路边界数据相对应的至少一个第二矢量点中，确定满足预设条件的至少一个匹配对包括：

针对每个所述第一矢量点，分别计算所述第一矢量点和每个所述第二矢量点之间的距离和方向夹角；以及

根据所述距离小于或等于第三预设阈值，且所述方向夹角小于或等于第四预设阈值的第一矢量点和第二矢量点，确定满足所述预设条件的匹配对。

5.根据权利要求1至4中任一所述的方法，还包括：

确定所述至少一个匹配对中所包括的至少一个目标第一矢量点和至少一个目标第二矢量点；

从所述至少一个第一矢量点中，确定除所述目标第一矢量点之外的其他第一矢量点；

从所述至少一个第二矢量点中，确定除所述目标第二矢量点之外的其他第二矢量点；以及

根据所述其他第一矢量点和所述其他第二矢量点，更新所述历史道路边界数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述其他第一矢量点和所述其他第二矢量点，更新所述历史道路边界数据包括：

根据所述其他第一矢量点，确定待增加道路边界数据；

在所述历史道路边界数据中，增加与所述待增加道路边界数据相关的数据；

根据所述其他第二矢量点，确定待删除道路边界数据；以及

将所述历史道路边界数据中的与所述待删除道路边界数据相关的数据删除。

7.一种高精地图道路边界更新装置，包括：

第一确定模块，用于从与采集到的道路边界数据相对应的至少一个第一矢量点和与历史道路边界数据相对应的至少一个第二矢量点中，确定满足预设条件的至少一个匹配对，每个所述匹配对包括一个所述第一矢量点和一个所述第二矢量点；

计算模块，用于针对每个所述匹配对，计算所述匹配对中的第一矢量点和第二矢量点之间的法向距离；

第二确定模块，用于根据所述法向距离，确定匹配对集合；以及

第一更新模块，用于根据所述匹配对集合中的每个匹配对的第一矢量点，更新所述历史道路边界数据。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第二确定模块包括：

第一确定单元，用于在所述法向距离大于或等于第一预设阈值的情况下，确定与所述法向距离相对应的目标匹配对；以及

第二确定单元，用于根据所述目标匹配对，确定所述匹配对集合。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述匹配对集合中包括多个所述目标匹配对；

所述第二确定单元包括：

第一确定子单元，用于从与多个所述目标匹配对相对应的多个第一矢量点中，确定用于表征道路边界的连续长度大于或等于第二预设阈值的至少两个第一矢量点；以及

第二确定子单元，用于根据与所述至少两个第一矢量点各自相对应的目标匹配对，确定所述匹配对集合。

10.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第一确定模块包括：

计算单元，用于针对每个所述第一矢量点，分别计算所述第一矢量点和每个所述第二矢量点之间的距离和方向夹角；以及

第三确定单元，用于根据所述距离小于或等于第三预设阈值，且所述方向夹角小于或等于第四预设阈值的第一矢量点和第二矢量点，确定满足所述预设条件的匹配对。

11.根据权利要求7至10中任一所述的装置，还包括：

第三确定模块，用于确定所述至少一个匹配对中所包括的至少一个目标第一矢量点和至少一个目标第二矢量点；

第四确定模块，用于从所述至少一个第一矢量点中，确定除所述目标第一矢量点之外的其他第一矢量点；

第五确定模块，用于从所述至少一个第二矢量点中，确定除所述目标第二矢量点之外的其他第二矢量点；以及

第二更新模块，用于根据所述其他第一矢量点和所述其他第二矢量点，更新所述历史道路边界数据。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述第二更新模块包括：

第四确定单元，用于根据所述其他第一矢量点，确定待增加道路边界数据；

增加单元，用于在所述历史道路边界数据中，增加与所述待增加道路边界数据相关的数据；

第五确定单元，用于根据所述其他第二矢量点，确定待删除道路边界数据；以及

删除单元，用于将所述历史道路边界数据中的与所述待删除道路边界数据相关的数据删除。

13.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

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