CN113219505A - 用于车路协同隧道场景的采集gps坐标的方法、装置和设备 - Google Patents

Abstract

本公开公开了一种用于车路协同隧道场景的采集GPS坐标的方法、装置、电子设备和可读存储介质，涉及智能交通技术领域。采集GPS坐标的方法包括：获取由第一设备采集的第一预设个数的第一位置点的GPS坐标，所述第一位置点位于隧道的第一端之外；根据所采集的第一位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第二预设个数的第二位置点的GPS坐标，所述第二位置点位于隧道内；根据所得到的第二位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第三位置点的GPS坐标，所述第三位置点位于隧道的第二端之外；在确定由第一设备采集的第三位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第三位置点的GPS坐标满足第一预设条件的情况下，将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准坐标。

Description

用于车路协同隧道场景的采集GPS坐标的方法、装置和设备

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及智能交通技术领域。提供了一种用于车路协同隧道场景的采集GPS坐标的方法、装置、电子设备和可读存储介质。

背景技术

v2x(vehicle to everything，车路协同)路侧感知系统能够为车辆提供超视距的感知信息，而感知系统中的感知装置，例如相机，其准确的参数对于路侧感知系统的精度和鲁棒性起到至关重要的作用。

现有技术通常使用GPS坐标对相机的外参进行标定，但是在一些实际场景中，例如隧道场景，由于隧道内缺失GPS信号，导致无法获取隧道内的GPS坐标，进而无法对位于隧道内的相机的外参进行标定。

发明内容

本公开提供了一种用于车路协同隧道场景的采集GPS坐标的方法、装置、电子设备和可读存储介质，用于准确地得到位于隧道内的位置点的GPS坐标。

根据本公开的第一方面，提供了一种采集GPS坐标的方法，包括：获取由第一设备采集的第一预设个数的第一位置点的GPS坐标，所述第一位置点位于隧道的第一端之外；根据所采集的第一位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第二预设个数的第二位置点的GPS坐标，所述第二位置点位于隧道内；根据所得到的第二位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第三位置点的GPS坐标，所述第三位置点位于隧道的第二端之外；在确定由第一设备采集的第三位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第三位置点的GPS坐标满足第一预设条件的情况下，将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准坐标。

根据本公开的第二方面，提供了一种采集GPS坐标的装置，包括：获取单元，用于获取由第一设备采集的第一预设个数的第一位置点的GPS坐标，所述第一位置点位于隧道的第一端之外；第一处理单元，用于根据所采集的第一位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第二预设个数的第二位置点的GPS坐标，所述第二位置点位于隧道内；第二处理单元，用于根据所得到的第二位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第三位置点的GPS坐标，所述第三位置点位于隧道的第二端之外；确定单元，用于在确定由第一设备采集的第三位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第三位置点的GPS坐标满足第一预设条件的情况下，将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的方法。

根据本公开的第六方面，提供了一种用于车路协同隧道场景的外参标定方法，用于使用上述方法获得基准坐标来标定隧道内的相机的外参。

由以上技术方案可以看出，本公开所提供的采集GPS坐标的方法，适用于缺少GPS信号的隧道场景，通过第一设备与第二设备之间的配合，能够准确地得到位于隧道内的位置点的GPS坐标，从而克服了无法采集隧道内的GPS坐标所导致的无法对感知装置的外参进行标定的技术问题。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开第一实施例的示意图；

图2是根据本公开第二实施例的示意图；

图3是根据本公开第三实施例的示意图；

图4是根据本公开第四实施例的示意图；

图5是用来实现本公开实施例的用于车路协同隧道场景的采集GPS坐标的方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和机构的描述。

图1是根据本公开第一实施例的示意图。如图1所示，本实施例的采集GPS坐标的方法，具体可以包括如下步骤：

S101、获取由第一设备采集的第一预设个数的第一位置点的GPS坐标，所述第一位置点位于隧道的第一端之外；

S102、根据所采集的第一位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第二预设个数的第二位置点的GPS坐标，所述第二位置点位于隧道内；

S103、根据所得到的第二位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第三位置点的GPS坐标，所述第三位置点位于隧道的第二端之外；

S104、在确定由第一设备采集的第三位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第三位置点的GPS坐标满足第一预设条件的情况下，将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准坐标。

本实施例的采集GPS坐标的方法，适用于缺少GPS(Global Positioning System，全球定位系统)信号的隧道场景，通过第一设备与第二设备之间的配合，能够准确地得到位于隧道内的位置点的GPS坐标。

本实施例中由第一设备所采集的GPS坐标与第二设备所得到的GPS坐标包含三种数据，具体为位置点的经度数据、纬度数据与高度数据。

本实施例执行S101使用的第一设备，为能够在存在GPS信号的情况下来采集位置点的GPS坐标的设备。本实施例中的第一设备可以为RTK(Real-time kinematic，实时动态)设备，将RTK设备放置在第一位置点之后，即可根据该RTK设备的输出来获取第一位置点的GPS坐标。

可以理解的是，隧道通常分为两端，本实施例将隧道两端中的任意一端作为第一端，将另一端作为第二端，即本实施例是沿着隧道的第一端到第二端的方向，来采集位于隧道内外的位置点的GPS坐标。

本实施例执行S101获取的GPS坐标，对应位于隧道的第一端之外的第一位置点；第一预设个数可以为一个，也可以为多个，即本实施例执行S101获取位于隧道的第一端之外的一个或者多个位置点的GPS坐标。

本实施例在执行S101获取由第一设备采集的第一预设个数的第一位置点的GPS坐标之前，还可以包含以下内容：使用两个第一设备采集同一个第一位置点的GPS坐标；在确定所采集的两个GPS坐标满足第二预设条件的情况下，使用两个第一设备中的一个来采集第一预设个数的第一位置点的GPS坐标，本实施例中的第二预设条件可以为两个GPS坐标中各数据之间的差值小于第二预设阈值。

也就是说，本实施例在使用第一设备采集第一位置点的GPS坐标之前，还会对所使用的第一设备进行校准，进而使用校准之后的第一设备采集GPS坐标，能够提升所获取的第一位置点的GPS坐标的准确性。

本实施例在执行S101获取了由第一设备所采集的第一位置点的GPS坐标之后，执行S102根据所采集的第一位置点的GPS坐标，使用第二设备来得到第二预设个数的第二位置点的GPS坐标，其中第二位置点位于隧道内。

本实施例执行S102使用的第二设备，为能够在不存在GPS信号的情况下，根据已知GPS坐标的位置点来得到未知GPS坐标的位置点的设备。本实施例中的第二设备可以为全站仪，将全站仪放置在一个已知GPS坐标的位置点，将该位置点与另一个已知GPS坐标的位置点的GPS坐标输入全站仪，将棱镜放置在未知GPS坐标的位置点，通过全站仪观测到棱镜之后，即可由全站仪输出该未知GPS坐标的位置点的GPS坐标。

本实施例执行S102得到的GPS坐标，对应位于隧道之内的第二位置点；第二预设个数可以为一个，也可以为多个，即本实施例执行S102得到位于隧道之内的一个或者多个位置点的GPS坐标。

本实施例在执行S102使用第二设备得到第二预设个数的第二位置点的GPS坐标之前，还可以包含以下内容：根据所采集的第一位置点的GPS坐标，使用第二设备得到候选位置点的GPS坐标，本实施例中的候选位置点位于隧道的第一端之外，可以为多个第一位置点中的一个；在确定由第一设备采集的候选位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的候选位置点的GPS坐标满足第三预设条件的情况下，使用第二设备得到第二预设个数的第二位置点的GPS坐标，本实施例中的第三预设条件可以为两个GPS坐标中各数据之间的差值小于第三预设阈值。

也就是说，本实施例在使用第二设备得到第二位置点的GPS坐标之前，还会对所使用的第二设备进行校准，进而使用校准之后的第二设备采集GPS坐标，能够提升所获取的第二位置点的GPS坐标的准确性。

可以理解的是，若本实施例使用的第二设备为全站仪，对于位于隧道内的第一个第二位置点来说，本实施例执行S102时可以根据两个第一位置点的GPS坐标来得到该位置点的GPS坐标；对于位于隧道内的第二个第二位置点来说，本实施例执行S102时可以根据一个第一位置点的GPS坐标与一个第二位置点的GPS坐标来得到该位置点的GPS坐标；对于位于隧道内的第三个与第三个之后的第二位置点来说，本实施例执行S102时可以根据两个第二位置点的GPS坐标来得到各位置点的GPS坐标。

本实施例在执行S102使用第二设备得到第二预设个数的第二位置点的GPS坐标之后，执行S103根据所得到的第二位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第三位置点的GPS坐标，其中，第三位置点位于隧道的第二端之外。

本实施例执行S103得到的GPS坐标，对应位于隧道的第二端之外的第三位置点；若本实施例所使用的第二设备为全站仪，则本实施例根据距离第三位置点最近的两个第二位置点的GPS坐标，来得到第三位置点的GPS坐标。

本实施例在执行S103使用第二设备得到第三位置点的GPS坐标之后，执行S104在确定由第一设备采集的第三位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第三位置点的GPS坐标满足第一预设条件的情况下，将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准坐标，本实施例执行S104所得到的基准坐标用于标定位于隧道内感知装置的外参。

第三位置点位于隧道之外，本实施例执行S104时，可以先使用第一设备采集第三位置点的GPS坐标，然后再确定由第一设备采集的第三位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第三位置点的GPS坐标是否满足第一预设条件，从而在确定两个GPS坐标满足第一预设条件之后，将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准坐标，本实施例中的第一预设条件可以为两个GPS坐标中各数据之间的差值小于第一预设阈值。

由于本实施例中的第二设备使用第二位置点的GPS坐标来得到第三位置点的GPS坐标，因此由第二设备所得到的该第三位置点的GPS坐标，能够反映第二位置点的GPS坐标是否准确，而第一设备能够直接采集第三位置点的GPS坐标，因此在确定对应于第三位置点的两个GPS坐标满足第一预设条件之后，即可确定位于隧道内的第二位置点的GPS坐标具有较高的准确性。

本实施例在执行S104将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准坐标之后，使用基准坐标来标定位于隧道内的感知装置的外参，例如对隧道内相机的外参进行标定，由于基准坐标具有较高的准确性，因此本实施例能够提升感知装置外参的标定准确性。

根据上述方法，本实施例通过第一设备与第二设备之间的配合，解决了现有技术无法获取隧道内位置点的GPS坐标的技术问题，且能够确保所得到的位于隧道内的位置点的GPS坐标具有较高的准确性。

图2是根据本公开第二实施例的示意图。如图2所示，本实施例在执行S104“在确定由第一设备采集的第三位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第三位置点的GPS坐标满足第一预设条件的情况下，将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准坐标”时，具体可以包括如下步骤：

S201、在确定由第一设备采集的第三位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第三位置点的GPS坐标满足第一预设条件之后，根据所得到的第二位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第四位置点的GPS坐标，所述第四位置点位于隧道的第一端之外；

S202、在确定由第一设备采集的第四位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第四位置点的GPS坐标满足第四预设条件的情况下，将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准坐标。

也就是说，在沿着隧道的第一端到第二端的方向得到第二预设个数的第二位置点的GPS坐标之后，本实施例再沿着隧道的第二端到第一端的方向，对第二预设个数的第二位置点的准确性进行验证，即本实施例通过两次验证的方式，能够进一步提升所得到的第二预设个数的第二位置点的GPS坐标的准确性。

其中，本实施例中的第四预设条件可以为两个GPS坐标中各数据之间的差值小于第四预设阈值。

图3是根据本公开第三实施例的示意图。图3中的A表示隧道的第一端，B表示隧道的第二端；点1、2与3表示第一位置点；点4、5与6表示第二位置点；点7表示第三位置点；点8表示第四位置点。

本实施例在采集GPS坐标时，先沿着从A到B的方向，使用第一设备采集点1、2与3的GPS坐标；根据所采集的点1、2与3的GPS坐标，使用第二设备得到点4、5与6的GPS坐标；根据点4、5与6的GPS坐标，使用第二设备得到点7的GPS坐标；在确定第一设备采集的点7的GPS坐标与第二设备得到的点7的坐标满足第一预设条件之后，再沿着从B到A的方向，根据点4、5与6的GPS坐标，使用第二设备得到点8的GPS坐标；在确定第一设备采集的点8的GPS坐标与第二设备得到的点8的坐标满足第四预设条件之后，将点4、5与6的GPS坐标作为基准坐标。

根据本公开的另一方面，还提供了一种用于车路协同隧道场景的外参标定方法，通过使用上述实施例获得的基准坐标标定隧道内的相机的外参。

由于上述方法所获得的对应于隧道内位置点的基准坐标具有较高的准确性，因此本公开所提供的用于车路协同隧道场景的外参标定方法，使用所获得的基准坐标对隧道内的相机的外参进行标定，能够提升所标定的外参的准确性，使得标定之后的相机能够获取更为准确的感知信息，从而提升基于车路协同路侧感知系统来行驶的车辆的安全性。

图4是根据本公开第四实施例的示意图。如图4所示，本实施例的采集GPS坐标的装置400，包括：

获取单元401、用于获取由第一设备采集的第一预设个数的第一位置点的GPS坐标，所述第一位置点位于隧道的第一端之外；

第一处理单元402、用于根据所采集的第一位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第二预设个数的第二位置点的GPS坐标，所述第二位置点位于隧道内；

第二处理单元403、用于根据所得到的第二位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第三位置点的GPS坐标，所述第三位置点位于隧道的第二端之外；

确定单元404、用于在确定由第一设备采集的第三位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第三位置点的GPS坐标满足第一预设条件的情况下，将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准坐标。

本实施例中由第一设备所采集的GPS坐标与第二设备所得到的GPS坐标包含三种数据，具体为位置点的经度数据、纬度数据与高度数据。

获取单元401获取的GPS坐标，对应位于隧道的第一端之外的第一位置点；第一预设个数可以为一个，也可以为多个，即获取单元401获取位于隧道的第一端之外的一个或者多个位置点的GPS坐标。

获取单元401在获取由第一设备采集的第一预设个数的第一位置点的GPS坐标之前，还可以包含以下内容：使用两个第一设备采集同一个第一位置点的GPS坐标；在确定所采集的两个GPS坐标满足第二预设条件的情况下，使用两个第一设备中的一个来采集第一预设个数的第一位置点的GPS坐标，本实施例中的第二预设条件可以为两个GPS坐标中各数据之间的差值小于第二预设阈值。

本实施例在由获取单元401获取了由第一设备所采集的第一位置点的GPS坐标之后，由第一处理单元402根据所采集的第一位置点的GPS坐标，使用第二设备来得到第二预设个数的第二位置点的GPS坐标，其中第二位置点位于隧道内。

第一处理单元402得到的GPS坐标，对应位于隧道之内的第二位置点；第二预设个数可以为一个，也可以为多个，即第一处理单元402得到位于隧道之内的一个或者多个位置点的GPS坐标。

第一处理单元402在使用第二设备得到第二预设个数的第二位置点的GPS坐标之前，还可以包含以下内容：根据所采集的第一位置点的GPS坐标，使用第二设备得到候选位置点的GPS坐标，候选位置点位于隧道的第一端之外；在确定由第一设备采集的候选位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的候选位置点的GPS坐标满足第三预设条件的情况下，使用第二设备得到第二预设个数的第二位置点的GPS坐标，本实施例中的第三预设条件可以为两个GPS坐标中各数据之间的差值小于第三预设阈值。

可以理解的是，若本实施例使用的第二设备为全站仪，对于位于隧道内的第一个第二位置点来说，第一处理单元402可以根据两个第一位置点的GPS坐标来得到该位置点的GPS坐标；对于位于隧道内的第二个第二位置点来说，第一处理单元402可以根据一个第一位置点的GPS坐标与一个第二位置点的GPS坐标来得到该位置点的GPS坐标；对于位于隧道内的第三个与第三个之后的第二位置点来说，第一处理单元402可以根据两个第二位置点的GPS坐标来得到各位置点的GPS坐标。

本实施例在由第一处理单元402使用第二设备得到第二预设个数的第二位置点的GPS坐标之后，第二处理单元403根据所得到的第二位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第三位置点的GPS坐标，其中，第三位置点位于隧道的第二端之外。

第二处理单元403得到的GPS坐标，对应位于隧道的第二端之外的第三位置点；若本实施例所使用的第二设备为全站仪，则第二处理单元403根据距离第三位置点最近的两个第二位置点的GPS坐标，来得到第三位置点的GPS坐标。

本实施例在由第二处理单元403使用第二设备得到第三位置点的GPS坐标之后，由确定单元404在确定由第一设备采集的第三位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第三位置点的GPS坐标满足第一预设条件的情况下，将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准坐标，本确定单元404所得到的基准坐标用于标定位于隧道内感知装置的外参。

第三位置点位于隧道之外，确定单元404可以先使用第一设备采集第三位置点的GPS坐标，然后再确定由第一设备采集的第三位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第三位置点的GPS坐标是否满足第一预设条件，从而在确定两个GPS坐标满足第一预设条件之后，将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准坐标，本实施例中的第一预设条件可以为两个GPS坐标中各数据之间的差值小于第一预设阈值。

确定单元404在确定由第一设备采集的第三位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第三位置点的GPS坐标满足第一预设条件的情况下，将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准坐标时，可以采用的可选实现方式为：在确定由第一设备采集的第三位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第三位置点的GPS坐标满足第一预设条件之后，根据所得到的第二位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第四位置点的GPS坐标，所述第四位置点位于隧道的第一端之外；在确定由第一设备采集的第四位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第四位置点的GPS坐标满足第四预设条件的情况下，将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准坐标。

也就是说，在沿着隧道的第一端到第二端的方向得到第二预设个数的第二位置点的GPS坐标之后，确定单元404再沿着隧道的第二端到第一端的方向，对第二预设个数的第二位置点的准确性进行验证，即通过两次验证的方式，能够进一步提升所得到的第二预设个数的第二位置点的GPS坐标的准确性。

其中，本实施例中的第四预设条件可以为两个GPS坐标中各数据之间的差值小于第四预设阈值。

本实施例的采集GPS坐标的装置400还包括标定单元405，用于在确定单元404将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准坐标之后，使用基准坐标来标定位于隧道内的感知装置的外参。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

如图5所示，是根据本公开实施例的采集GPS坐标的方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图5所示，设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如采集GPS坐标的方法。例如，在一些实施例中，采集GPS坐标的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。

在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的采集GPS坐标的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行采集GPS坐标的方法。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务(“Virtual Private Server”，或简称“VPS”)中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (14)

1.一种采集GPS坐标的方法，包括：

获取由第一设备采集的第一预设个数的第一位置点的GPS坐标，所述第一位置点位于隧道的第一端之外；

根据所采集的第一位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第二预设个数的第二位置点的GPS坐标，所述第二位置点位于隧道内；

根据所得到的第二位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第三位置点的GPS坐标，所述第三位置点位于隧道的第二端之外；

在确定由第一设备采集的第三位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第三位置点的GPS坐标满足第一预设条件的情况下，将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在获取由第一设备采集的第一预设个数的第一位置点的GPS坐标之前，使用两个第一设备采集同一个第一位置点的GPS坐标；

在确定所采集的两个GPS坐标满足第二预设条件的情况下，使用两个第一设备中的一个，采集第一预设个数的第一位置点的GPS坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在使用第二设备得到第二预设个数的第二位置点的GPS坐标之前，根据所采集的第一位置点的GPS坐标，使用第二设备得到候选位置点的GPS坐标，所述候选位置点位于隧道的第一端之外；

在确定由第一设备采集的候选位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的候选位置点的GPS坐标满足第三预设条件的情况下，使用第二设备得到第二预设个数的第二位置点的GPS坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在确定由第一设备采集的第三位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第三位置点的GPS坐标满足第一预设条件的情况下，将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准坐标包括：

在确定由第一设备采集的第三位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第三位置点的GPS坐标满足第一预设条件之后，根据所得到的第二位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第四位置点的GPS坐标，所述第四位置点位于隧道的第一端之外；

在确定由第一设备采集的第四位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第四位置点的GPS坐标满足第四预设条件的情况下，将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准坐标之后，使用所述基准坐标来标定位于隧道内的感知装置的外参。

6.一种采集GPS坐标的装置，包括：

获取单元，用于获取由第一设备采集的第一预设个数的第一位置点的GPS坐标，所述第一位置点位于隧道的第一端之外；

第一处理单元，用于根据所采集的第一位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第二预设个数的第二位置点的GPS坐标，所述第二位置点位于隧道内；

第二处理单元，用于根据所得到的第二位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第三位置点的GPS坐标，所述第三位置点位于隧道的第二端之外；

确定单元，用于在确定由第一设备采集的第三位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第三位置点的GPS坐标满足第一预设条件的情况下，将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准坐标。

7.根据权利要求6所述的装置，所述获取单元还用于执行：

在获取由第一设备采集的第一预设个数的第一位置点的GPS坐标之前，使用两个第一设备采集同一个第一位置点的GPS坐标；

在确定所采集的两个GPS坐标满足第二预设条件的情况下，使用两个第一设备中的一个，采集第一预设个数的第一位置点的GPS坐标。

8.根据权利要求6所述的装置，所述第一处理单元还用于执行：

在使用第二设备得到第二预设个数的第二位置点的GPS坐标之前，根据所采集的第一位置点的GPS坐标，使用第二设备得到候选位置点的GPS坐标，所述候选位置点位于隧道的第一端之外；

在确定由第一设备采集的候选位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的候选位置点的GPS坐标满足第三预设条件的情况下，使用第二设备得到第二预设个数的第二位置点的GPS坐标。

9.根据权利要求6所述的装置，其中，所述确定单元在确定由第一设备采集的第三位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第三位置点的GPS坐标满足第一预设条件的情况下，将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准坐标时，具体执行：

在确定由第一设备采集的第三位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第三位置点的GPS坐标满足第一预设条件之后，根据所得到的第二位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第四位置点的GPS坐标，所述第四位置点位于隧道的第一端之外；

在确定由第一设备采集的第四位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第四位置点的GPS坐标满足第四预设条件的情况下，将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准坐标。

10.根据权利要求6所述的装置，还包括标定单元，用于执行：

在所述确定单元将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准坐标之后，使用所述基准坐标来标定位于隧道内的感知装置的外参。

11.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的方法。

12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-5中任一项所述的方法。

13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-5中任一项所述的方法。

14.一种用于车路协同隧道场景的外参标定方法，包括：使用权利要求1-5中任一项所述的方法获得基准坐标来标定隧道内的相机的外参。

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