CN110753298A - 一种定位方法及其装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种定位方法，其中，所述方法包括：根据获取到的当前时刻的基站信息和历史时间段内的基站信息，确定第一时间点集合；根据所述当前时刻的基站信息、所述第一时间点集合中每一时间点的GPS坐标和每一时间点的基站信息，确定定位精度等级和不同的定位精度等级下对应的第一定位点集合，其中，所述基站信息包括基站ID和基站RSSI值；根据所述第一定位点集合中定位点的GPS坐标，确定当前时刻的位置坐标。本发明同时还公开了一种定位装置、设备和存储介质。

Description

一种定位方法及其装置、设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及通信和定位技术领域，涉及但不限于一种定位方法及其装置、设备和存储介质。

背景技术

现有的定位技术主要有两种，一种是移动通信基站定位技术，一种是GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)卫星导航定位技术。其中，移动通信基站定位是通过设备接收基站信息，再经过数据库查询，最终获取基站坐标、基站覆盖半径、基站信号强度。根据这些信息，通过定位计算，可直接获取定位结果。GPS卫星导航定位是通过接收到天空中的导航卫星信号并进行解码和解算为用户提供连续实时的位置、速度和时间信息。卫星导航系统具有全天候和精度高等特点，是应用范围最为广泛的定位方式。

移动通信基站定位是通过设备接收基站信息，再经过数据库查询，最终获取基站坐标等信息，通过定位计算，可直接获取定位结果。但是单个基站信号强度往往变化较大，直接使用并不能真实的反映载体实际的位置变化情况，容易造成基站定位误差变大，给用户造成困扰。基于GPS的卫星导航定位精度比较高，但是在存在遮挡时尤其是室内难以继续提供位置服务的问题。

基于上述问题，本方案提出一种GPS与移动基站信息结合的定位方法，能够很好的利用两种定位的优点，并在很大程度上弥补各自的缺点，为用户在各种场景带来更好的用户体验。并且该方法还给出了用户精度的评估方式，为用户提供了更准确的参考。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种定位方法及其装置、设备和存储介质，能够综合考虑定位历史信息、定位可信度、观测量可信度等，为用户在各种场景带来更好的用户体验，并且可以提供定位精度的评估方式，为用户提供了更准确的参考。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种定位方法，所述方法包括：

根据获取到的当前时刻的基站信息和历史时间段内的基站信息，确定第一时间点集合；

根据所述当前时刻的基站信息、所述第一时间点集合中每一时间点的GPS坐标和每一时间点的基站信息，确定定位精度等级和不同的定位精度等级下对应的第一定位点集合，其中，所述基站信息包括基站ID(Identity，身份标识)和基站RSSI(Received SignalStrength Indication，接收信号强度指示)值；

根据所述第一定位点集合中定位点的GPS坐标，确定当前时刻的位置坐标。

第二方面，本发明实施例提供一种定位装置，所述装置包括，第一确定模块、第二确定模块和第三确定模块，其中：

所述第一确定模块，用于根据获取到的当前时刻的基站信息和历史时间段内的基站信息，确定第一时间点集合；

所述第二确定模块，用于根据所述当前时刻的基站信息、所述第一时间点集合中每一时间点的GPS坐标和每一时间点的基站信息，确定定位精度等级和不同的定位精度等级下对应的第一定位点集合，其中，所述基站信息包括基站ID和基站RSSI值；

所述第三确定模块，用于根据所述第一定位点集合中定位点的GPS坐标，确定当前时刻的位置坐标。

第三方面，本发明实施例提供一种定位设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述所述定位方法中的步骤。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现上述所述定位方法中的步骤。

本发明实施例提供一种定位方法及其装置、设备和存储介质，其中，根据获取到的当前时刻的基站信息和历史时间段内的基站信息，确定第一时间点集合；根据所述当前时刻的基站信息、所述第一时间点集合中每一时间点的GPS坐标和每一时间点的基站信息，确定定位精度等级和不同的定位精度等级下对应的第一定位点集合，其中，所述基站信息包括基站ID和基站RSSI值；根据所述第一定位点集合中定位点的GPS坐标，确定当前时刻的位置坐标；如此，能够综合考虑定位历史信息、定位可信度、观测量可信度等，为用户在各种场景带来更好的用户体验，并且可以提供定位精度的评估方式，为用户提供了更准确的参考。

附图说明

图1为本发明实施例一种网络架构的示意图；

图2为本发明实施例定位方法的实现流程示意图一；

图3A为本发明实施例定位方法的实现流程示意图二；

图3B为本发明实施例中心区域定位点的计算方法实现流程示意图；

图3C为本发明实施例差值系数的计算方法实现流程示意图；

图4为本发明实施例定位装置的组成结构示意图；

图5为本发明实施例定位设备的一种硬件实体示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对发明的具体技术方案做进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。

本发明实施例先提供一种网络架构的示意图，图1为本发明实施例一种网络架构的示意图，如图1所示，该网络架构包括GPS卫星11、两个或多个基站21至2N和移动终端31和服务器41。其中，移动终端12中安装有定位数据采集APP(应用程序，Application)，可以通过触发GPS定位事件回调，从GPS卫星11获取移动终端31的所在位置的GPS信息，例如经度、纬度、时间等信息。移动终端31还可以通过多个基站21至2N提供的移动信号进行数据的接收和发送，同时移动终端31还能够获取到任意时刻接收到的多个移动信号所属的基站信息。然后移动终端31将获取到的GPS信息、基站信息，发送给服务器41，服务器41对接收到的GPS信息和基站信息进行处理，输出处理结果。

本发明实施例中的定位方法适用于同时能进行卫星导航定位计算以及具备接收移动基站能力的设备。手机、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、导航仪、数字电话、视频电话、智能手表、智能手环、可穿戴设备、平板电脑等随身设备均具备这两个基本的功能，所以适应范围比较广泛。

GPS等卫星导航定位需要输出的信息为：实时导航定位结果以及一段时间内的历史定位结果，同时还需要定位相应时间的移动基站信息。移动基站信息主要包含：基站数量、基站ID、各个基站接收的信号强度RSSI值。

本发明实施例中的定位方法的主要思路是通过相对更为准确的GPS定位轨迹来提高定位精度较差的单纯移动基站定位结果，通过对环境要求更低的移动基站定位弥补在很多场景不能使用的GPS卫星导航定位。其中，主要包含几个方面：第一，GPS定位与移动基站定位融合选取的方式；第二，定位精度等级划分，为用户提供更准确的预估；第三，定位结果的合理优化，结果更为平顺。

本发明实施例提供一种定位方法，该方法应用于计算设备，该方法所实现的功能可以通过服务器中的处理器调用程序代码来实现，当然程序代码可以保存在计算机存储介质中，可见，该服务器至少包括处理器和存储介质。图2为本发明实施例定位方法的实现流程示意图一，如图2所示，该方法包括：

步骤S201、根据获取到的当前时刻的基站信息和历史时间段内的基站信息，确定第一时间点集合；

其中，所述计算设备可以是客户端，例如用户使用的移动终端，也可以是服务器，例如图1的网络架构中的服务器41。

本发明实施例中，移动终端在任一时刻、任一时间点，会接收多个移动信号，所述多个移动信号分别来自不同的基站。其中，离移动终端距离较近的基站提供的移动信号相比于离移动终端距离较远的基站提供的移动信号要强。

这里，首先要获取当前定位时刻的基站信息和历史时间段内的基站信息，然后通过获取到的基站信息，确定第一时间点集合。其中，历史时间段包含了多个历史时间点，即历史定位时间点。在每个历史定位时间点上，移动终端可以接收多个基站提供的移动信号，也就是说，在每个历史定位时间点上，获取到的基站信息，是包含了多个基站的基站信息。同样的，在当前定位时刻，获取到的基站信息也包含了多个基站的基站信息。通过将每个历史定位时间点上的基站信息分别与当前定位时刻上的基站信息进行对比、运算，就可以在所有的历史定位时间点中选取满足条件的历史定位时间点，作为第一时间点集合。

根据获取到的当前时刻的基站信息和历史时间段内的基站信息，可以基于请求响应模式或者自动上报模式来实现，其中，基于请求响应模式可以采用如下步骤：服务器可以向移动终端发送获取请求，该获取请求用于获得当前时刻和历史时间段内的基站信息，移动终端在收到获取请求后，响应该获取请求，向该服务器发送获取响应，所述获取响应中携带有当前时刻和历史时间段内的基站信息；基于自动上报模式可以采用如下的步骤：移动终端周期性地或非周期性地向所述服务器发送当前时刻和历史时间段内的基站信息，这样，所述服务器可以获得所述基站信息。

步骤S202、根据所述当前时刻的基站信息、所述第一时间点集合中每一时间点的GPS坐标和每一时间点的基站信息，确定定位精度等级和不同的定位精度等级下对应的第一定位点集合，其中，所述基站信息包括基站ID和基站RSSI值；

这里，在历史时间段内，移动终端不但能获取到基站信息，还能够获取到每一历史时间点，即每一历史定位时间点所述移动终端通过GPS导航定位技术得到的位置信息，即GPS坐标，其中所述GPS坐标，包含了经纬度数据和时间信息。然后，可以通过当前时刻的基站信息、所述第一时间点集合中每一时间点的GPS坐标和第一时间点集合中每一时间点的基站信息，确定当前时刻的定位精度等级，以及不同定位精度等级下对应的第一定位点集合。其中，所述第一定位点集合中的定位点来自于第一时间点集合中部分或者全部时间点对应的定位点，确定所述第一定位点集合的作用是，通过所述第一定位点集合中的定位点来确定当前时刻的位置坐标。

步骤S203、根据所述第一定位点集合中定位点的GPS坐标，确定当前时刻的位置坐标。

这里，根据所述第一定位点集合中定位点的GPS坐标，确定当前时刻的位置坐标，可以是根据所述第一定位点集合中定位点的GPS坐标的均值，确定当前时刻的位置坐标，也可以是根据所述第一定位点集合中定位点的GPS坐标，结合当前时刻基站定位技术得到的坐标信息，确定当前时刻的位置坐标。本领域技术人员可以根据实际需要，选取合适的计算方法，通过第一定位点集合中定位点的GPS坐标，或者通过第一定位点集合中定位点的GPS坐标结合当前时刻基站定位技术得到的坐标信息，确定当前时刻的位置坐标。

在本发明实施例提供的定位方法中，通过根据获取到的当前时刻的基站信息和历史时间段内的基站信息，确定第一时间点集合；根据所述当前时刻的基站信息、所述第一时间点集合中每一时间点的GPS坐标和每一时间点的基站信息，确定定位精度等级和不同的定位精度等级下对应的第一定位点集合，其中，所述基站信息包括基站ID和基站RSSI值；根据所述第一定位点集合中定位点的GPS坐标，确定当前时刻的位置坐标；如此，能够综合考虑定位历史信息、定位可信度、观测量可信度等，为用户在各种场景带来更好的用户体验，并且可以提供定位精度的评估方式，为用户提供了更准确的参考。

基于上述的实施例，本发明实施例再提供一种定位方法，所述方法包括以下步骤：

步骤S211、获取当前时刻的基站信息和历史时间段内的基站信息，其中，所述基站信息包括基站ID；

本发明实施例中，基站ID指的是基站的标识，不同的基站具有不同的基站标识。每一时刻，即每一时间点，移动终端接收到的移动信号所属的基站可能有很多个，且不同时刻，即不同时间点，移动终端接收到的移动信号所属的基站可能相同，也可能不同。如果不同时刻的移动位移较小，不同时刻移动终端接收到的移动信号所属的基站中大部分基站相同的可能性较大；如果不同时刻的移动位移较大，不同时刻移动终端接收到的移动信号所属的基站中大部分基站相同的可能性较小。

这里，历史时间段内，指的是当前时刻之前的一段时间内，可以是当前时刻之前的一分钟内，也可以是当前时刻之前的一小时内，具体的设定，可以根据实际需要，或者历史时间段内的基站信息，或者历史时间段内的GPS坐标，进行选择设定，本发明并不做具体限制。

步骤S212、当历史时间段内每一时间点获取的基站ID中，至少有一个基站ID与当前时刻的基站ID相同，且基站的重复比例高于第一预设阈值时，将满足条件的时间点的集合，确定为第一时间点集合；

举例来说，历史时间段内某一时间点获取到的基站ID为1、5、18、22、50、69、154，当前时刻获取到的基站ID为11、32、65、102、205、308、408、604、1023，这一时间点获取的基站ID中，没有一个基站ID与当前时刻的基站ID相同，则这一时间点不满足要求。又如，历史时间段内某一时间点获取到的基站ID为1、5、11、18、22、50、69、154、222、506，当前时刻获取到的基站ID为2、11、32、65、102、205、308、408、604、1023，这一时间点获取的基站ID中，有一个基站ID(即基站ID为11)与当前时刻的基站ID相同，但是这一时间点基站的重复比例为10％，第一预设阈值为20％，这一时间点基站的重复比例低于第一预设阈值，则这一时间点不满足要求。又如，历史时间段内某一时间点获取到的基站ID为5、11、22、32、50、65、102、206、325，当前时刻获取到的基站ID为11、32、65、102、205、308、408、604、1023，且这一时间点获取的基站ID中，有四个基站ID(即基站ID为11、32、65、102)与当前时刻的基站ID相同，这一时间基站的重复比例为44％，第一预设阈值为20％，即这一时间点基站的重复比例高于第一预设阈值，则这一时间点满足要求。

将历史时间段内每一时间点都进行如上操作，满足要求的时间点的集合，确定为第一时间点集合。

步骤S213、当所述第一时间点集合中时间点的个数小于第二预设阈值时，将所述第一时间点集合中每一时间点对应的定位点的集合，确定为第一定位点集合；

举例来说，第一时间点集合中包含的时间点个数为3，第二预设阈值为5，第一时间点集合中包含的时间点个数小于第二预设阈值，则将所述第一时间点集合中3个时间点对应的3个定位点的集合，确定为第一定位点集合。

步骤S214、当所述第一时间点集合中时间点的个数大于等于第二预设阈值时，根据每一时间点的GPS坐标，确定中心区域定位点个数；

举例来说，第一时间点集合中包含的时间点个数为6，第二预设阈值为5，第一时间点集合中包含的时间点个数大于第二预设阈值，则根据第一时间点集合中6个时间点上的GPS坐标，确定中心区域定位点的个数。

这里，所述步骤S214、当所述第一时间点集合中时间点的个数大于等于第二预设阈值时，根据每一时间点的GPS坐标，确定中心区域定位点个数，可以通过如下步骤中的方式实现：

步骤S2141、当所述第一时间点集合中时间点的个数大于等于第二预设阈值时，确定所述第一时间点集合中所有时间点对应的GPS坐标的均值；

步骤S2142、确定所述第一时间点集合中每一时间点对应的GPS坐标与所述均值的方差；

步骤S2143、当所述时间点的方差满足门限要求，且所述时间点对应的GPS坐标中的经度和纬度误差满足门限要求时，将所述时间点确定为中心区域定位点；

步骤S2144、当所述时间点的方差不满足门限要求，或所述时间点对应的GPS坐标中的经度和纬度误差不满足门限要求时，将所述时间点剔除，即将所述时间点确定为非中心区域定位点。

步骤S215、根据所述中心区域定位点个数，确定不同的定位精度等级和不同的定位精度等级下对应的第一定位点集合；

步骤S216、当所述中心区域定位点个数占比大于第三预设阈值时，确定定位精度等级为1，将所述中心区域定位点集合，确定为所述定位精度等级为1下对应的第一定位点集合；

举例来说，所述第一时间点集合中包含10个时间点，在所述第一时间点集合中确定出的中心区域定位点个数为6个，中心区域定位点个数在所述第一时间点集合中的占比为60％，第三预设阈值为50％，中心区域定位点个数占比大于第三预设阈值，则此时，确定定位精度等级为1，将6个中心区域定位点构成的集合，确定为所述定位精度等级为1下对应的第一定位点集合。

步骤S217、当所述中心区域定位点个数小于等于第三预设阈值时，确定定位精度等级为2，将所述第一时间点集合中每一时间点对应的定位点的集合，确定为所述定位精度等级为2下对应的第一定位点集合；

本发明实施例中，利用中心区域定位点的个数在第一时间点集合中的占比，将当前时刻的定位精度等级划分成两个等级，并且，在不同的等级下，对应的第一定位点集合的确定方法是不同的，即第一定位点集合中定位点的来源是不同的。等级为1时，当前时刻的定位精度更高一些，等级为2时，当前时刻的定位精度更低一些。

步骤S218、将所述第一定位点集合中所有定位点坐标的平均值，确定为当前时刻的位置坐标。

基于上述的实施例，本发明实施例再提供一种定位方法，所述方法包括以下步骤：

步骤S221、获取当前时刻的基站信息和历史时间段内的基站信息，其中，所述基站信息包括基站ID；

步骤S222、当历史时间段内每一时间点获取的基站ID中，至少有一个基站ID与当前时刻的基站ID相同，且基站的重复比例高于第一预设阈值时，将满足条件的时间点的集合，确定为第一时间点集合；

步骤S223、当所述第一时间点集合中时间点的个数小于第二预设阈值时，将所述第一时间点集合中每一时间点对应的定位点的集合，确定为第一定位点集合；

步骤S224、当所述第一时间点集合中时间点的个数大于等于第二预设阈值时，执行以下步骤；

步骤S225、根据当前时刻的基站信息、每一时间点的GPS坐标和每一时间点的基站信息，确定中心区域定位点个数、每一时间点的基站重复比例和基站重复个数；

本发明实施例中，可以根据每一时间点的GPS坐标，确定中心区域定位点个数。还可以根据当前时刻的基站信息和每一时间点的基站信息，确定每一时间点的基站重复比例和基站重复个数。

步骤S226、根据所述中心区域定位点个数、每一时间点的基站重复比例或基站重复个数，确定不同的定位精度等级和不同的定位精度等级下对应的第一定位点集合；

这里，所述中心区域定位点个数，指的是历史时间段内，确定出的满足条件的中心区域定位点的个数之和，历史时间段内的某一时间点对应的定位点，可以为中心区域定位点，也可以为非中心区域定位点。所述基站重复比例或基站重复个数，指的历史时间段内某一时间点上的多个基站，与当前时刻上的多个基站相比，基站的重复比例或基站的重复个数。

步骤S227、当所述中心区域定位点个数大于第三预设阈值时，确定定位精度等级为1，将所述中心区域定位点的集合，确定为所述定位精度等级为1下对应的第一定位点集合；

这里，当所述中心区域定位点个数小于等于第三预设阈值时，执行步骤S228。

步骤S228、当每一时间点的基站重复比例大于第四预设阈值，或，每一时间点的基站重复个数大于第五预设阈值时，确定定位精度等级为2，将满足条件的时间点对应的定位点的集合，确定为所述定位精度等级为2下对应的第一定位点集合；

举例来说，某一时间点的基站重复比例为60％，基站重复个数为8，第四预设阈值为40％，第五预设阈值为3，则满足要求，并将满足要求的时间点对应的定位点的集合，确定为所述定位精度等级为2下对应的第一定位点集合。

步骤S229、否则，确定定位精度等级为3，将所述第一时间点集合中每一时间点对应的定位点的集合，确定为所述定位精度等级为3下对应的第一定位点集合；

这里，如果上述条件都不满足，则定位精度等级为3，且将所述第一时间点集合中每一时间点对应的定位点的集合，确定为所述定位精度等级为3下对应的第一定位点集合。

步骤S230、将所述第一定位点集合中所有定位点坐标的平均值，确定为当前时刻的位置坐标。

本发明实施例中，将当前时刻的定位精度等级划分成三个等级，并且，在不同的等级下，对应的第一定位点集合的确定方法是不同的，即第一定位点集合中定位点的来源是不同的。等级为1时，当前时刻的定位精度更高一些，等级为3时，当前时刻的定位精度更低一些。

基于上述的实施例，本发明实施例再提供一种定位方法，所述方法包括以下步骤：

步骤S231、根据获取到的当前时刻的基站信息和历史时间段内的基站信息，确定第一时间点集合；

步骤S232、根据当前时刻的基站信息、每一时间点的GPS坐标和每一时间点的基站信息，确定中心区域定位点个数、每一时间点的基站重复比例、基站重复个数、每一时间点的RSSI差值系数和RSSI最大值基站ID，其中所述基站信息包括基站ID和基站RSSI值；

这里，RSSI是接收的信号强度指示，无线发送层的可选部分，用来判定链接质量，以及是否增大广播发送强度。通过接收到的信号强弱测定信号点与接收点的距离，进而根据相应数据进行定位计算的一种定位技术。接收机测量电路所得到的接收机输入的平均信号强度指示。这一测量值一般不包括天线增益或传输系统的损耗。

通常情况下，移动终端与基站的距离越近，获取到的基站RSSI值相对越大，反之，移动终端与基站的距离越远，获取到的基站RSSI值相对越小。

本发明实施例中，可以根据当前时刻的基站RSSI值和每一时间点上不同基站的不同RSSI值，确定出每一时间点的RSSI差值系数和RSSI最大值基站ID。其中，RSSI最大值基站ID指的是每一时间点上，移动终端接收到的RSSI值中，最大的那个RSSI值对应的基站的ID。

这里，所述确定出每一时间点的RSSI差值系数，可以通过如下步骤中的方式实现：

步骤S21、在第一时间点集合中，判断每一时间点上基站ID相同的基站的RSSI误差是否小于门限值；

这里，所述每一时间点上基站ID相同的基站的RSSI误差，指的是每一时间点上和当前时刻上具有相同基站ID的基站的RSSI的差值。

步骤S22、当所述RSSI误差小于门限值时，记录所述RSSI误差；

步骤S23、当遍历完每一时间点上所有相同基站时，记录满足上述步骤S21至步骤S22条件的基站的个数，并确定满足条件的基站的RSSI误差的均值；

步骤S24、根据所述基站的个数和误差的均值，确定每一时间点的RSSI差值系数。

步骤S233、根据所述中心区域定位点个数、每一时间点的基站重复比例或基站重复个数、RSSI差值系数或RSSI最大值基站ID，确定不同的定位精度等级和不同的定位精度等级下对应的第一定位点集合；

步骤S234、当所述中心区域定位点个数大于第三预设阈值时，确定定位精度等级为1，将所述中心区域定位点的集合，确定为所述定位精度等级为1下对应的第一定位点集合；

这里，当所述中心区域定位点个数小于等于第三预设阈值时，执行步骤S235。

步骤S235、当每一时间点的基站重复比例大于第四预设阈值，或，每一时间点的基站重复个数大于第五预设阈值时，确定定位精度等级为2，将满足条件的时间点对应的定位点的集合，确定为所述定位精度等级为2下对应的第一定位点集合；这里，当所述中心区域定位点个数小于等于第三预设阈值时，执行以下步骤。

这里，当每一时间点的基站重复比例小于等于第四预设阈值，或，每一时间点的基站重复个数小于等于第五预设阈值时，执行步骤S236。

步骤S236、当每一时间点的RSSI差值系数小于第六预设阈值，或，每一时间点的RSSI最大值基站ID与当前时刻的RSSI最大值基站ID相同时，确定定位精度等级为3，将满足条件的时间点对应的定位点的集合，确定为所述定位精度等级为3下对应的第一定位点集合；

举例来说，当某一时间点的RSSI差值系数为3，第六预设阈值为4，则定位精度等级为3；或者当某一时间点的RSSI最大值基站ID与当前时刻的RSSI最大值基站ID相同，则定位精度等级也为3。当定位精度等级为3时，将满足步骤S236中条件的时间点对应的定位点的集合，确定为所述定位精度等级为3下对应的第一定位点集合。

步骤S237、否则，确定定位精度等级为4，根据基站重复比例确定排序子集合，将排序子集合确定为所述定位精度等级为4下对应的第一定位点集合。

其中，步骤S237可以通过以下步骤中的方式实现：

步骤S2371、当所述第一时间点集合中时间点的个数大于第七预设阈值时，按照基站重复比例从高到低的顺序，将所述第一时间点集合中的时间点进行排序，得到排序集合；

这里，步骤S2371的判断条件，可以是所述第一时间点集合中时间点的个数大于第七预设阈值，也可以是所述中心区域定位点集合中定位点的个数大于第七预设阈值。

步骤S2372、将排序集合中前N个时间点对应的定位点作为排序子集合，其中，N为大于等于1的自然数；

步骤S2373、当所述第一时间点集合中时间点的个数小于等于第七预设阈值时，将所述第一时间点集合中每一时间点对应的定位点的集合，确定为第一定位点集合。

步骤S238、将所述第一定位点集合中所有定位点坐标的平均值，确定为当前时刻的位置坐标。

本发明实施例中，将当前时刻的定位精度等级划分成四个等级，并且，在不同的等级下，对应的第一定位点集合的确定方法是不同的，即第一定位点集合中定位点的来源是不同的。等级为1时，当前时刻的定位精度更高一些，等级为4时，当前时刻的定位精度更低一些。本领域技术人员可以根据实际需要，将当前时刻的定位精度等进行划分，本发明对此并不做限制。

基于上述的实施例，本发明实施例再提供一种定位方法，图3A为本发明实施例定位方法的实现流程示意图二，如图3A所示，所述方法包括以下步骤：

步骤S301、含有有效的GPS结果；

这里，指的是在满足条件的时间内，含有有效的GPS结果。

步骤S302、根据条件筛选GPS点；

这里，所述条件指的是至少包含一个相同基站且基站重复比例不低于20％。

步骤S303、根据GPS点信息与当前接收的RSSI值统计如下信息：基站重复比例、基站重复个数、RSSI差值系数、RSSI最大值基站、中心区域GPS点数；

步骤S304、满足要求的GPS点数是否>thd1；

这里，也就是说筛选过后至少有一个点。当满足要求的GPS点数>thd1时，执行步骤S305；当满足要求的GPS点数<thd1或者满足要求的GPS点数＝thd1时，退出执行步骤。

步骤S305、满足要求的GPS点数是否>thd2；

这里，也就是说筛选过后至少有五个点。当满足要求的GPS点数>thd2时，执行步骤S306；当满足要求的GPS点数<thd2或者满足要求的GPS点数＝thd2时，执行步骤S313。

步骤S306、中心区域占比是否>thd3；

这里，当中心区域占比>thd3时，精度预判等级Q＝1，且执行步骤S312和步骤S313；当中心区域占比<thd3或中心区域占比＝thd3时，执行步骤S307。

步骤S307、基站重复比例或基站重复个数是否>thd4；

这里，当基站重复比例或基站重复个数>thd4时，精度预判等级Q＝2，且执行步骤S312和步骤S313；当基站重复比例或基站重复个数<thd4，或，基站重复比例或基站重复个数＝thd4时，执行步骤S308。

步骤S308、RSSI差值系数是否<thd5，或RSSI最大值基站是否相同；

这里，当RSSI差值系数<thd5或RSSI最大值基站相同时，精度预判等级Q＝3，且执行步骤S312和步骤S313；当RSSI差值系数>thd5或RSSI差值系数＝thd5，或，RSSI最大值基站不相同时，精度预判等级Q＝4，且执行步骤S309。

步骤S309、记录GPS点相关信息；

步骤S310、GPS点个数是否>thd6；

这里，当GPS点个数>thd6时，执行步骤S311；当GPS点个数<thd6或GPS点个数＝thd6时，执行步骤S313。

这里，GPS点个数可以是步骤S302中筛选后的GPS点的个数，也可以是中心区域中GPS点的个数。

步骤S311、求取TOP10均值；

这里，可以按一定的信息，例如基站重复比例或基站重复个数，对步骤S310中的所有GPS点进行排序，选取序列中TOP10的GPS点，并求取所述TOP10的GPS点的坐标均值。TOP10指的是排序中前10的GPS点。

步骤S312、记录满足条件GPS点相关信息；

步骤S313、求取均值。

这里，所述求取均值，可以是求取步骤S312中满足条件GPS点的坐标均值，也可以是求取步骤S302中筛选后的GPS点的坐标均值。

本发明实施例中，首先找到定位当前时刻之前一段时间以内的GPS点信息并以此作为样本。GPS点信息中包括定位坐标和在GPS点定位时接收的各移动基站信息，其中移动基站信息包括基站ID、基站RSSI值。这样就可以使用实时接收的移动基站信息与GPS点信息来计算：基站重复比例、基站重复个数、RSSI差值系数、RSSI最大值基站是否相同、中心区域GPS点数等指标。然后再利用计算好的各个指标完成本发明实施例中的选取策略。

其中，Q为精度预判等级，范围为(单位：米)：等级1：[0,100)；等级2：[100,300)；等级3：[300,1000)；等级4：[1000,3000)；等级5：[3000,∞)。

其中，thd1、thd2、thd3、thd4、thd5、thd6为门限参数，各个门限参数的取值为：thd1：基本比例门限1为0；thd2：基本比例门限2为5；thd3：中心区域占比概率为50％；thd4：基站重复比例为40％，重复个数为3；thd5：RSSI差值系数为4；thd6：GPS点数为10。

在其他实施例中，图3B为本发明实施例中心区域定位点的计算方法实现流程示意图，如图3B所示，GPS点的中心区域可以通过以下步骤实现：

步骤S31、计算所有GPS点坐标的均值；

步骤S32、计算所有GPS点到均值距离的方差；

步骤S33、遍历所有点是否完成；

这里，当所有GPS点都完成时，退出执行步骤；否则，执行步骤S34。

步骤S34、方差门限是否满足；

这里，当方差满足门限要求时，执行步骤S35；否则，执行步骤S37。

步骤S35、经度和纬度误差门限是否满足；

这里，当经度和纬度都满足门限要求时，执行步骤S36；否则，执行步骤S37。

步骤S36、记录满足条件GPS点信息；

步骤S37、判定此GPS点不属于中心区域。

这里，满足条件GPS信息，即满足条件GPS点就属于中心区域。

本发明实施例中，该中心区域定位点的计算方法主要是将满足基本条件的GPS定位结果进行一个中心区域选择，可以大幅度的降低弱相关GPS点对整体定位结果的影响，能明显提高当前选取GPS点的可信度。其中GPS定位结果的方差门限取为100米，经度与纬度门限取为0.001度。

在其他实施例中，图3C为本发明实施例差值系数的计算方法实现流程示意图，如图3C所示，RSSI差值系数可以通过以下步骤实现：

步骤S41、获取GPS点信息以及当次接收基站信息；

步骤S42、遍历所有点是否完成；

这里，当每一点中满足条件的基站都完成后，执行步骤S46；否则，执行步骤S43。

步骤S43、基站ID是否相同；

这里，如果基站ID相同，执行步骤S44；如果没有相同基站ID，判断下一个点。

步骤S44、RSSI误差是否<4；

这里，如果误差小于4，则执行步骤S45；否则，判断下一个点。

步骤S45、记录满足条件RSSI差值dif_RSSI及满足条件个数Num；

这里，所述RSSI差值dif_RSSI指的是历史时间段接收的基站的RSSI值与当前时刻接收的基站的RSSI值的差值，即RSSI误差。满足条件个数Num指的是满足步骤S43和步骤S44中的判断条件的基站的个数。

步骤S46、计算dif_RSSI均值avg_RSSI；

这里，均值avg_RSSI指的是每个相同基站的RSSI差值dif_RSSI的均值。

步骤S47、Num>5；

这里，当满足条件个数大于5时，执行步骤S51；否则，执行步骤S48。

步骤S48、Num＝4；

这里，当满足条件个数等于4时，执行步骤S52；否则，执行步骤S49。

步骤S49、Num＝3；

这里，当满足条件个数等于3时，执行步骤S53；否则，执行步骤S50。

步骤S50、avg_RSSI＝100；

步骤S51、avg_RSSI＝avg_RSSI*0.2；

步骤S52、avg_RSSI＝avg_RSSI*0.35；

步骤S53、avg_RSSI＝avg_RSSI*0.55；

步骤S54、输出avg_RSSI。

这里，输出的avg_RSSI，即RSSI差值系数。

从所述步骤S41至步骤S54可以看出，实际上在计算输出的RSSI差值系数以前根据共同基站数量进行了加权。这样可以针对不同的情况进行比较细化的结果输出，为后续策略给一个更为精准的判断。整体思路是按照重复数量越多给予更多的信任，也就是RSSI差值认为越小，RSSI为100时，视为完全不相同。

现有技术中，由于单独的GPS定位和移动基站定位均有一些缺点，综合定位的方式更具优越性。目前常用的解决方法直接将两种定位相切换，但是这种直接将两种定位相切换的方法容易造成定位结果跳动，基于基站的定位误差较大等问题。本发明实施例提出的定位方法，综合考虑了定位历史信息、定位可信度、观测量可信度等，为用户在各种场景带来更好的用户体验。并且该方法还给出了用户精度的评估方式，为用户提供了更准确的参考。

本实施例提供一种定位装置，图4为本发明实施例定位装置的组成结构示意图，如图4所示，该定位装置400包括第一确定模块401、第二确定模块402和第三确定模块403，其中：

所述第一确定模块401，用于根据获取到的当前时刻的基站信息和历史时间段内的基站信息，确定第一时间点集合；

所述第二确定模块402，用于根据所述当前时刻的基站信息、所述第一时间点集合中每一时间点的GPS坐标和每一时间点的基站信息，确定定位精度等级和不同的定位精度等级下对应的第一定位点集合，其中，所述基站信息包括基站ID和基站RSSI值；

所述第三确定模块403，用于根据所述第一定位点集合中定位点的GPS坐标，确定当前时刻的位置坐标。

在其他实施例中，所述第一确定模块401，包括：

第一确定单元，用于当历史时间段内每一时间点获取的基站ID中，至少有一个基站ID与当前时刻的基站ID相同，且基站的重复比例高于第一预设阈值时，将满足条件的时间点的集合，确定为第一时间点集合。

在其他实施例中，所述装置还包括：

第四确定模块，用于当所述第一时间点集合中时间点的个数小于第二预设阈值时，将所述第一时间点集合中每一时间点对应的定位点的集合，确定为第一定位点集合。

在其他实施例中，所述第二确定模块402，包括：

第二确定单元，用于根据每一时间点的GPS坐标，确定中心区域定位点个数；

第三确定单元，用于根据所述中心区域定位点个数，确定不同的定位精度等级和不同的定位精度等级下对应的第一定位点集合。

在其他实施例中，所述第三确定单元，包括：

第一确定部件，用于当所述中心区域定位点个数占比大于第三预设阈值时，确定定位精度等级为1，将所述中心区域定位点的集合，确定为所述定位精度等级为1下对应的第一定位点集合；

第二确定部件，用于当所述中心区域定位点个数占比小于等于第三预设阈值时，确定定位精度等级为2，将所述第一时间点集合中每一时间点对应的定位点的集合，确定为所述定位精度等级为2下对应的第一定位点集合。

在其他实施例中，所述第二确定模块402，还包括：

第四确定单元，用于根据当前时刻的基站信息、每一时间点的GPS坐标和每一时间点的基站信息，确定中心区域定位点个数、每一时间点的基站重复比例和基站重复个数；

第五确定单元，用于根据所述中心区域定位点个数、每一时间点的基站重复比例或基站重复个数，确定不同的定位精度等级和不同的定位精度等级下对应的第一定位点集合。

在其他实施例中，所述第五确定单元，包括：

第三确定部件，用于当所述中心区域定位点个数占比大于第三预设阈值时，确定定位精度等级为1，将所述中心区域定位点的集合，确定为所述定位精度等级为1下对应的第一定位点集合；

第四确定部件，用于当每一时间点的基站重复比例大于第四预设阈值，或，每一时间点的基站重复个数大于第五预设阈值时，确定定位精度等级为2，将满足条件的时间点对应的定位点的集合，确定为所述定位精度等级为2下对应的第一定位点集合；

否则，确定定位精度等级为3，将所述第一时间点集合中每一时间点对应的定位点的集合，确定为所述定位精度等级为3下对应的第一定位点集合。

在其他实施例中，所述第二确定模块402，还包括：

第六确定单元，用于根据当前时刻的基站信息、每一时间点的GPS坐标和每一时间点的基站信息，确定中心区域定位点个数、每一时间点的基站重复比例、基站重复个数、每一时间点的RSSI差值系数和RSSI最大值基站ID；

第七确定单元，用于根据所述中心区域定位点个数、每一时间点的基站重复比例或基站重复个数、RSSI差值系数或RSSI最大值基站ID，确定不同的定位精度等级和不同的定位精度等级下对应的第一定位点集合。

在其他实施例中，所述第七确定单元，包括：

第五确定部件，用于当所述中心区域定位点个数占比大于第三预设阈值时，确定定位精度等级为1，将所述中心区域定位点的集合，确定为所述定位精度等级为1下对应的第一定位点集合；

第六确定部件，用于当每一时间点的基站重复比例大于第四预设阈值，或，每一时间点的基站重复个数大于第五预设阈值时，确定定位精度等级为2，将满足条件的时间点对应的定位点的集合，确定为所述定位精度等级为2下对应的第一定位点集合；

第七确定部件，用于当每一时间点的RSSI差值系数小于第六预设阈值，或，每一时间点的RSSI最大值基站ID与当前时刻的RSSI最大值基站ID相同时，确定定位精度等级为3，将满足条件的时间点对应的定位点的集合，确定为所述定位精度等级为3下对应的第一定位点集合；

否则，确定定位精度等级为4，根据基站重复比例确定排序子集合，将排序子集合确定为所述定位精度等级为4下对应的第一定位点集合。

其中，所述根据基站重复比例确定排序子集合，包括：

当所述第一时间点集合中时间点的个数大于第七预设阈值时，按照基站重复比例从高到低的顺序，将所述第一时间点集合中的时间点进行排序，得到排序集合；

将排序集合中前N个时间点对应的定位点作为排序子集合，其中，N为大于等于1的自然数。

当所述第一时间点集合中时间点的个数小于等于第七预设阈值时，将所述第一时间点集合中每一时间点对应的定位点的集合，确定为第一定位点集合。

在其他实施例中，所述第三确定模块403，包括：

第八确定单元，用于将所述第一定位点集合中所有定位点坐标的平均值，确定为当前时刻的位置坐标。

以上装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本发明装置实施例中未披露的技术细节，请参照本发明方法实施例的描述而理解。

需要说明的是，本发明实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的定位方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算设备执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本发明实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

对应地，本发明实施例提供一种定位设备，该设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现定位方法中的步骤。

对应地，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现定位方法中的步骤。

这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本发明存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本发明方法实施例的描述而理解。

需要说明的是，图5为本发明实施例定位设备的一种硬件实体示意图，如图5所示，该设备500的硬件实体包括：存储器501、通信接口502和处理器503，其中

存储器501配置为存储由处理器503可执行的指令和应用，还可以缓存待处理器503以及定位设备500中各模块待处理或已经处理的数据，可以通过闪存(FLASH)或随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)实现。

通信接口502可以使定位设备500通过网络与其他终端或服务器通信。

处理器503通常控制定位设备500的总体操作。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所描述的方法。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(装置)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (15)

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

根据获取到的当前时刻的基站信息和历史时间段内的基站信息，确定第一时间点集合；

根据所述当前时刻的基站信息、所述第一时间点集合中每一时间点的GPS坐标和每一时间点的基站信息，确定定位精度等级和不同的定位精度等级下对应的第一定位点集合，其中，所述基站信息包括基站ID和基站RSSI值；

根据所述第一定位点集合中定位点的GPS坐标，确定当前时刻的位置坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取到的当前时刻的基站信息和历史时间段内的基站信息，确定第一时间点集合，包括：

当历史时间段内每一时间点获取的基站ID中，至少有一个基站ID与当前时刻的基站ID相同，且基站的重复比例高于第一预设阈值时，将满足条件的时间点的集合，确定为第一时间点集合。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据获取到的当前时刻的基站信息和历史时间段内的基站信息，确定第一时间点集合之后，所述方法还包括：

当所述第一时间点集合中时间点的个数小于第二预设阈值时，将所述第一时间点集合中每一时间点对应的定位点的集合，确定为第一定位点集合。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的基站信息、所述第一时间点集合中每一时间点的GPS坐标和每一时间点的基站信息，确定定位精度等级和不同的定位精度等级下对应的第一定位点集合，包括：

根据每一时间点的GPS坐标，确定中心区域定位点个数；

根据所述中心区域定位点个数，确定不同的定位精度等级和不同的定位精度等级下对应的第一定位点集合。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述中心区域定位点个数，确定不同的定位精度等级和不同的定位精度等级下对应的第一定位点集合，包括：

当所述中心区域定位点个数占比大于第三预设阈值时，确定定位精度等级为1，将所述中心区域定位点的集合，确定为所述定位精度等级为1下对应的第一定位点集合；

当所述中心区域定位点个数占比小于等于第三预设阈值时，确定定位精度等级为2，将所述第一时间点集合中每一时间点对应的定位点的集合，确定为所述定位精度等级为2下对应的第一定位点集合。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的基站信息、所述第一时间点集合中每一时间点的GPS坐标和每一时间点的基站信息，确定定位精度等级和不同的定位精度等级下对应的第一定位点集合，包括：

根据当前时刻的基站信息、每一时间点的GPS坐标和每一时间点的基站信息，确定中心区域定位点个数、每一时间点的基站重复比例和基站重复个数；

根据所述中心区域定位点个数、每一时间点的基站重复比例或基站重复个数，确定不同的定位精度等级和不同的定位精度等级下对应的第一定位点集合。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述中心区域定位点个数、每一时间点的基站重复比例或基站重复个数，确定不同的定位精度等级和不同的定位精度等级下对应的第一定位点集合，包括：

当所述中心区域定位点个数占比大于第三预设阈值时，确定定位精度等级为1，将所述中心区域定位点的集合，确定为所述定位精度等级为1下对应的第一定位点集合；

当每一时间点的基站重复比例大于第四预设阈值，或，每一时间点的基站重复个数大于第五预设阈值时，确定定位精度等级为2，将满足条件的时间点对应的定位点的集合，确定为所述定位精度等级为2下对应的第一定位点集合；

否则，确定定位精度等级为3，将所述第一时间点集合中每一时间点对应的定位点的集合，确定为所述定位精度等级为3下对应的第一定位点集合。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的基站信息、所述第一时间点集合中每一时间点的GPS坐标和每一时间点的基站信息，确定定位精度等级和不同的定位精度等级下对应的第一定位点集合，包括：

根据当前时刻的基站信息、每一时间点的GPS坐标和每一时间点的基站信息，确定中心区域定位点个数、每一时间点的基站重复比例、基站重复个数、每一时间点的RSSI差值系数和RSSI最大值基站ID；

根据所述中心区域定位点个数、每一时间点的基站重复比例或基站重复个数、RSSI差值系数或RSSI最大值基站ID，确定不同的定位精度等级和不同的定位精度等级下对应的第一定位点集合。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述中心区域定位点个数、每一时间点的基站重复比例或基站重复个数、RSSI差值系数或RSSI最大值基站ID，确定不同的定位精度等级和不同的定位精度等级下对应的第一定位点集合，包括：

当所述中心区域定位点个数占比大于第三预设阈值时，确定定位精度等级为1，将所述中心区域定位点的集合，确定为所述定位精度等级为1下对应的第一定位点集合；

当每一时间点的基站重复比例大于第四预设阈值，或，每一时间点的基站重复个数大于第五预设阈值时，确定定位精度等级为2，将满足条件的时间点对应的定位点的集合，确定为所述定位精度等级为2下对应的第一定位点集合；

当每一时间点的RSSI差值系数小于第六预设阈值，或，每一时间点的RSSI最大值基站ID与当前时刻的RSSI最大值基站ID相同时，确定定位精度等级为3，将满足条件的时间点对应的定位点的集合，确定为所述定位精度等级为3下对应的第一定位点集合；

否则，确定定位精度等级为4，根据基站重复比例确定排序子集合，将排序子集合确定为所述定位精度等级为4下对应的第一定位点集合。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据基站重复比例确定排序子集合，包括：

当所述第一时间点集合中时间点的个数大于第七预设阈值时，按照基站重复比例从高到低的顺序，将所述第一时间点集合中的时间点进行排序，得到排序集合；

将排序集合中前N个时间点对应的定位点作为排序子集合，其中，N为大于等于1的自然数。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一时间点集合中时间点的个数小于等于第七预设阈值时，将所述第一时间点集合中每一时间点对应的定位点的集合，确定为第一定位点集合。

12.根据权利要求1至11任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一定位点集合中定位点的GPS坐标，确定当前时刻的位置坐标，包括：

将所述第一定位点集合中所有定位点坐标的平均值，确定为当前时刻的位置坐标。

13.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括，第一确定模块、第二确定模块和第三确定模块，其中：

所述第一确定模块，用于根据获取到的当前时刻的基站信息和历史时间段内的基站信息，确定第一时间点集合；

所述第二确定模块，用于根据所述当前时刻的基站信息、所述第一时间点集合中每一时间点的GPS坐标和每一时间点的基站信息，确定定位精度等级和不同的定位精度等级下对应的第一定位点集合，其中，所述基站信息包括基站ID和基站RSSI值；

所述第三确定模块，用于根据所述第一定位点集合中定位点的GPS坐标，确定当前时刻的位置坐标。

14.一种定位设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至12任一项所述定位方法中的步骤。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至12任一项所述定位方法中的步骤。

Images