CN114383649A - 一种基于高精度定位的路侧感知系统测试方法 - Google Patents

一种基于高精度定位的路侧感知系统测试方法 Download PDF

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龚正
左益芳
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    • G—PHYSICS
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Abstract

本发明属于V2X领域，特别涉及到了一种基于高精度定位的路侧感知系统测试方法，该方法包括有测试系统和路侧感知系统，测试系统包括有移动载体，测试系统以移动载体为参照获取交通参与者信息，并通过处理获取的交通参与者信息以输出交通参与者信息的参照状态信息；路侧感知系统获取到交通参与者的待测状态信息；将参照状态信息和待测状态信息进行对比分析，计算参照状态信息和待测状态信息之间的误差，根据计算出来的误差给出路侧感知系统的性能评估报告。通过上述测试方法，可以通过移动载体获取的参照状态信息以对路侧感知系统的性能进行评估，减少人力的耗费，并使整个测试流程更加简单、便捷、快速。

Description

一种基于高精度定位的路侧感知系统测试方法
技术领域
本发明属于V2X领域，特别涉及到了路侧感知系统测试方法。
背景技术
现有测试方案是在测试路段架设高精度的感知设备如激光雷达，通过高精度的设备采集的信息作为标准信息输入，来对比测试的一个感知精度，如交通参与者数量、交通参与者的速度，加速度等状态信息。
但是现有技术通过架设路侧高精度的路侧设备会耗费大量的人力，并且架设设备期间还会影响到了交通，整个测试流程较为复杂。
发明内容
为了解决上述问题，本发明的首要目的在于提供一种基于高精度定位的路侧感知系统测试方法，该方法测试更加便捷。
本发明的另一个目的在于提供一种基于高精度定位的路侧感知系统测试方法，该方法可有效地减少人力的耗费。
为了实现上述目的，本发明的技术方案如下。
一种基于高精度定位的路侧感知系统测试方法，该方法包括有测试系统和路侧感知系统，其特征在于，所述测试系统包括有移动载体，测试系统以移动载体为参照获取交通参与者信息，并通过处理获取的交通参与者信息以输出交通参与者信息的参照状态信息；路侧感知系统获取到交通参与者的待测状态信息；将参照状态信息和待测状态信息进行对比分析，计算参照状态信息和待测状态信息之间的误差，根据计算出来的误差给出路侧感知系统的性能评估报告。通过上述测试方法，可以通过移动载体获取的参照状态信息以对路侧感知系统的性能进行评估；无需在测试路段架设感知设备，减少人力的耗费，且避免在架设感知设备时影响交通，以使整个测试流程更加简单、便捷、快速；且在测试多个路侧感知系统时，无需架设多个高精度的感知设备，设备成本和成功成本更低，测试效率更高。
进一步的，测试系统和路侧感知系统采用同一种授时方式。采用同一种授时方式，可保证时间同步，尽量减少测量误差。
进一步的，测试系统和路侧感知系统均采用GPS授时。
进一步的，测试系统包括有移动载体、定位单元、感知单元、处理单元和分析单元，路侧感知系统、定位单元、感知单元、分析单元均与处理单元连接；定位单元和感知单元均设置在移动载体上，定位单元获取移动载体的状态数据，感知单元获取交通参与者相对移动载体的相对状态信息，处理单元结合移动载体的状态数据和交通参与者的相对状态信息进行计算，以获取交通参与者信息的参照状态信息；分析单元获取参照状态信息和待测状态信息，并计算参照状态信息和待测状态信息之间的误差，根据计算出来的误差给出路侧感知系统的性能评估报告。
进一步的，所述移动载体为车辆。
进一步的，定位单元为RTK和组合惯导。RTK+组合惯导可实现厘米级的高精度定位，将惯导固定在车上，并就固定的位置进行标定，可以提供车辆的一个准确的位置和速度等信息。
进一步的，所述感知单元包括有可感知车辆周围360°的雷达和摄像头。
进一步的，感知单元同时获取多个交通参与者相对移动载体的多个相对状态信息，处理单元结合移动载体的状态数据和多个交通参与者的多个相对状态信息进行计算，以获取多个交通参与者信息的多个参照状态信息；路侧感知系统获取到多个交通参与者的多个待测状态信息；分析单元获取多个参照状态信息和多个待测状态信息，同一个交通参与者的参照状态信息和待测状态信息为一组对比组；并计算同一组对比组内的参照状态信息和待测状态信息之间的误差，综合计算出来的多组对比组的误差给出路侧感知系统的性能评估报告。综合计算出来的多组对比组的误差以给出路侧感知系统的性能评估报告的设置，使得路侧感知系统的性能评估报告更加准确。
进一步的，在交通参与者为多个时，路侧感知系统会将检测到的多个交通参与者进行编号，并给出每个编号对应的待测状态信息(如尺寸、速度、加速、位置等参数)，并以CSV格式输出出来。测试系统的处理单元根据定位单元、感知单元输入的数据计算后，分别对多个交通参与者进行编号(与路侧感知系统的交通参与者编号对应)，并给出每个编号对应相对状态信息(如尺寸、速度、加速度、位置等参数)，并以CSV格式输出出来。分析单元会将处理单元和路侧感知系统的两个CSV进行导入，在分析单元中做交通参与者匹配，即在同一个GPS授时时刻，对同一编号下的待测状态信息和相对状态信息进行初步分析，同一编号下的速度、尺寸、位置等参数误差不大时，即可认为待测状态信息和相对状态信息是属于同一交通参与者，为一组对比组，以形成为多组对比组；同时对多组对比组的该交通参与者的待测状态信息和相对状态信息作对比分析，综合计算出来的多组对比组的误差给出路侧感知系统的性能评估报告。
本发明的有益效果在于，在本发明中，通过上述测试方法，可以通过移动载体获取的参照状态信息以对路侧感知系统的性能进行评估；无需在测试路段架设感知设备，减少人力的耗费，且避免在架设感知设备时影响交通，以使整个测试流程更加简单、便捷、快速；且在测试多个路侧感知系统时，无需架设多个高精度的感知设备，设备成本和成功成本更低，测试效率更高。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
一种基于高精度定位的路侧感知系统测试方法，该方法包括有测试系统和路侧感知系统，其特征在于，所述测试系统包括有移动载体，测试系统以移动载体为参照获取交通参与者信息，并通过处理获取的交通参与者信息以输出交通参与者信息的参照状态信息；路侧感知系统获取到交通参与者的待测状态信息；将参照状态信息和待测状态信息进行对比分析，计算参照状态信息和待测状态信息之间的误差，根据计算出来的误差给出路侧感知系统的性能评估报告。
具体的，路侧感知系统一般由摄像头、毫米波雷达、激光雷达、雷视一体机中的一种或多种组成，通过持续感知路侧的道路信息，可以获取道路上交通车参与者速度、位置、行驶方向等信息。
进一步的，测试系统和路侧感知系统采用同一种授时方式。采用同一种授时方式，可保证时间同步，尽量减少测量误差。
进一步的，测试系统和路侧感知系统均采用GPS授时。
进一步的，测试系统包括有移动载体、定位单元、感知单元、处理单元和分析单元，路侧感知系统、定位单元、感知单元、分析单元均与处理单元连接；定位单元和感知单元均设置在移动载体上，定位单元获取移动载体的状态数据，感知单元获取交通参与者相对移动载体的相对状态信息，处理单元结合移动载体的状态数据和交通参与者的相对状态信息进行计算，以获取交通参与者信息的参照状态信息；分析单元获取参照状态信息和待测状态信息，并计算参照状态信息和待测状态信息之间的误差，根据计算出来的误差给出路侧感知系统的性能评估报告。
进一步的，所述移动载体为车辆。
进一步的，定位单元为RTK和组合惯导。RTK+组合惯导可实现厘米级的高精度定位，将惯导固定在车上，并就固定的位置进行标定，可以提供车辆的一个准确的位置和速度等信息。
进一步的，所述感知单元包括有可感知车辆周围360°的雷达和摄像头。感知单元以多线程的雷达探测数据为主，以视频数据为辅，生成以车辆为中心的一个感知范围图，感知范围约为车辆中心200m内。雷达需要在车辆顶部安装，以覆盖更远范围，避免被近处的交通参与者遮挡。车辆上可安装360°的毫米波雷达作为车顶雷达的一个辐射范围的补充。雷达可探测目标物的一个大小、速度等参数，速度等参数是相对于车辆为原点的，例如一交通参与者与车辆相向而行，两车速度均为60km/h，相对速度为120Km/h，雷达所探测到的速度是相对速度，即是120km/h。
交通参与者信息的参照状态信息的具体获得如下：
1)经纬度：车辆的定位单元可以实时获取本车的一个高精度的经纬度位置信息，当感知单元识别到一个交通参与者之后，可以获取交通参与者与本车车辆的一个距离和方位信息，通过在本车车辆的经纬度信息上做一个推算，在保证高精度感知单元感知数据准确性的情况下，可以获取到交通参与者的一个准确的位置和定位信息(经纬度)。
2)速度：本车车辆的定位单元是可以实时获取到交通参与者相较于本车车辆的一个相对速度的，高精度定位单元可以实时获取本车车辆的一个经纬度和速度信息，设本车速度为a，相对速度为b，本车车辆速度方向与相对速度方向的夹角为β，因为相对速度为本车车辆速度和交通参与者速度的向量相加，则交通参与者速度c＝(a2+b2-2abCOSβ)1/2。
3)加速度：根据交通参与者的速度求导可得。
进一步的，感知单元同时获取多个交通参与者相对移动载体的多个相对状态信息，处理单元结合移动载体的状态数据和多个交通参与者的多个相对状态信息进行计算，以获取多个交通参与者信息的多个参照状态信息；路侧感知系统获取到多个交通参与者的多个待测状态信息；分析单元获取多个参照状态信息和多个待测状态信息，同一个交通参与者的参照状态信息和待测状态信息为一组对比组；并计算同一组对比组内的参照状态信息和待测状态信息之间的误差，综合计算出来的多组对比组的误差给出路侧感知系统的性能评估报告。
在交通参与者为多个时，路侧感知系统会将检测到的多个交通参与者进行编号，并给出每个编号对应的待测状态信息(如尺寸、速度、加速、位置等参数)，并以CSV格式输出出来。测试系统的处理单元根据定位单元、感知单元输入的数据计算后，分别对多个交通参与者进行编号(与路侧感知系统的交通参与者编号对应)，并给出每个编号对应相对状态信息(如尺寸、速度、加速度、位置等参数)，并以CSV格式输出出来。分析单元会将处理单元和路侧感知系统的两个CSV进行导入，在分析单元中做交通参与者匹配，即在同一个GPS授时时刻，对同一编号下的待测状态信息和相对状态信息进行初步分析，同一编号下的速度、尺寸、位置等参数误差不大时，即可认为待测状态信息和相对状态信息是属于同一交通参与者，为一组对比组，以形成为多组对比组；同时对多组对比组的该交通参与者的待测状态信息和相对状态信息作对比分析，综合计算出来的多组对比组的误差给出路侧感知系统的性能评估报告。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于高精度定位的路侧感知系统测试方法，该方法包括有测试系统和路侧感知系统，其特征在于，所述测试系统包括有移动载体，测试系统以移动载体为参照获取交通参与者信息，并通过处理获取的交通参与者信息以输出交通参与者信息的参照状态信息；路侧感知系统获取到交通参与者的待测状态信息；将参照状态信息和待测状态信息进行对比分析，计算参照状态信息和待测状态信息之间的误差，根据计算出来的误差给出路侧感知系统的性能评估报告。
2.根据权利要求1所述的一种基于高精度定位的路侧感知系统测试方法，其特征在于，测试系统和路侧感知系统采用同一种授时方式。
3.根据权利要求2所述的一种基于高精度定位的路侧感知系统测试方法，其特征在于，测试系统和路侧感知系统均采用GPS授时。
4.根据权利要求1所述的一种基于高精度定位的路侧感知系统测试方法，其特征在于，测试系统包括有移动载体、定位单元、感知单元、处理单元和分析单元，路侧感知系统、定位单元、感知单元、分析单元均与处理单元连接；定位单元和感知单元均设置在移动载体上，定位单元获取移动载体的状态数据，感知单元获取交通参与者相对移动载体的相对状态信息，处理单元结合移动载体的状态数据和交通参与者的相对状态信息进行计算，以获取交通参与者信息的参照状态信息；分析单元获取参照状态信息和待测状态信息，并计算参照状态信息和待测状态信息之间的误差，根据计算出来的误差给出路侧感知系统的性能评估报告。
5.根据权利要求4所述的一种基于高精度定位的路侧感知系统测试方法，其特征在于，所述移动载体为车辆。
6.根据权利要求4所述的一种基于高精度定位的路侧感知系统测试方法，其特征在于，定位单元为RTK和组合惯导。
7.根据权利要求4所述的一种基于高精度定位的路侧感知系统测试方法，其特征在于，所述感知单元包括有可感知车辆周围360°的雷达和摄像头。
8.根据权利要求4所述的一种基于高精度定位的路侧感知系统测试方法，其特征在于，感知单元同时获取多个交通参与者相对移动载体的多个相对状态信息，处理单元结合移动载体的状态数据和多个交通参与者的多个相对状态信息进行计算，以获取多个交通参与者信息的多个参照状态信息；路侧感知系统获取到多个交通参与者的多个待测状态信息；分析单元获取多个参照状态信息和多个待测状态信息，同一个交通参与者的参照状态信息和待测状态信息为一组对比组；并计算同一组对比组内的参照状态信息和待测状态信息之间的误差，综合计算出来的多组对比组的误差给出路侧感知系统的性能评估报告。
9.根据权利要求8所述的一种基于高精度定位的路侧感知系统测试方法，其特征在于，在交通参与者为多个时，路侧感知系统将检测到的多个交通参与者进行编号，并给出每个编号对应的待测状态信息，并以CSV格式输出出来；
测试系统的处理单元根据定位单元、感知单元输入的数据计算后，分别对多个交通参与者进行编号，并给出每个编号对应相对状态信息，并以CSV格式输出出来；
分析单元会将处理单元和路侧感知系统的两个CSV进行导入，在分析单元中做交通参与者匹配，以形成为多组对比组；同时对多组对比组的该交通参与者的待测状态信息和相对状态信息作对比分析，综合计算出来的多组对比组的误差给出路侧感知系统的性能评估报告。
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