CN113674451A - 测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法与装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法，自动驾驶车辆包括用于产生感知数据的感知传感器、用于分析感知数据并输出感知结果的自动驾驶系统，其特征在于，包括以下步骤：S1、将待测物体、自动驾驶车辆按照预定测试方案设置；S2、通过感知传感器产生待测物体的感知数据；S3、从感知数据中选取回注样本，并将回注样本按照感知传感器产生感知数据的频率注入自动驾驶系统，记录开始注入时间t₁，自动驾驶系统产生第一帧正确的感知结果数据的时间t₂；S4、计算△T=t₂‑t₁的值，作为自动驾驶车辆感知延时。一种测试自动驾驶车辆感知延时性能的装置。本发明具有精确反映车辆的感知延时性能的有益效果。

Description

测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法与装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆感知测试技术领域。更具体地说，本发明涉及一种测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法与装置。

背景技术

自动驾驶车辆的感知能力是一个自动驾驶车辆的核心，是决定自动驾驶能力的关键因素，好比人的研究，具有近视眼、夜盲症、青光眼（看东西模糊）症状的驾驶员上路的安全风险一定比正常人大。感知能力主要包括感知的距离、盲区、颗粒度、类别、准确率、延时等指标。其中，感知延时是目前行业中测试难度最大的一项测试指标，因为感知延时都是毫秒级的，一般的测试设备无法满足，例如，目前行业里测试感知延时常用的方法是遮挡屏蔽法，其原理是将感知物体放置于某一距离下，用不可穿透的材料遮挡，然后迅速撤去遮挡物，查看系统正确感知输出结果，计算感知结果输出时间和撤去遮挡物的时间差，即为车辆感知延时时长。遮挡屏蔽法存在的“撤去操作”即使无限快，但是也存在一个耗时问题，该耗时对于毫秒级的感知延时能够产生质的影响，导致测试结果误差较大，并不能精确反映车辆的感知延时性能。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法，精确反映自动驾驶车辆的感知延时性能，解决传统遮挡屏蔽法存在的耗时、执行力差、精度不够以及测试误差大问题。

本发明还有一个目的是提供一种测试自动驾驶车辆感知延时性能的装置，精确测试自动驾驶车辆的感知延时性能。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法，自动驾驶车辆包括用于产生感知数据的感知传感器、用于分析感知数据并输出感知结果的自动驾驶系统，包括以下步骤：

S1、将待测物体、自动驾驶车辆按照预定测试方案设置；

S2、通过感知传感器产生待测物体的感知数据；

S3、从感知数据中选取回注样本，并将回注样本按照感知传感器产生感知数据的频率注入自动驾驶系统，记录开始注入时间t₁，自动驾驶系统产生第一帧正确的感知结果数据的时间t₂；

S4、计算△T=t₂-t₁的值，作为自动驾驶车辆感知延时。

优选的是，所述感知传感器包括激光雷达、毫米波雷达、相机，其中，激光雷达、毫米波雷达用于获取待测物体的点云数据，相机用于获取待测物体的流媒体数据；

步骤S2中开启自动驾驶系统、感知传感器，自动驾驶系统控制感知传感器产生感知数据，步骤S3中注入回注样本前还包括关闭感知传感器。

优选的是，待测试场景包括：

场景A，其为待测物体与自动驾驶车辆处于静止状态或相对静止状态；

场景B，其为待测物体与自动驾驶车辆具有相互平行的运动方向，且在同向时，运动速度不同；

场景C，其为待测物体与自动驾驶车辆具有非相互平行的运动方向；

针对场景A，预定测试方案为待测物体置于自动驾驶车辆前方预定距离，待测物体和自动驾驶车辆均静止设置；

针对场景B，预定测试方案为待测物体处于静止状态，感知传感器自检完毕后，控制自动驾驶车辆到达测试起点时，自动驾驶车辆运动速度为待测物体与自动驾驶车辆的相对运动速度；

针对场景C，预定测试方案为待测物体位于预定轨道上，自动驾驶车辆沿与预定轨道间呈预定夹角的方向运动，感知传感器自检完毕后，控制待测物体、自动驾驶车辆同时到达各自测试起点，且均达到预定的运动速度。

优选的是，步骤S3中选取回注样本的时间起点确定方法为：

针对场景A，回注样本的时间起点不早于感知传感器自检完毕时间；

针对场景B，回注样本的时间起点为自动驾驶车辆到达测试起点的时间点，确定该时间点的方法为：

自动驾驶车辆从起步点O₁起步，并通过测试起点E₁，同步录制自动驾驶车辆的轨迹文件保存，并计算自动驾驶车辆从O₁点到E₁点的耗时为T_B；

时间T_B0时，自动驾驶车辆按照录制的轨迹文件循迹行驶，则自动驾驶车辆到达E₁点的时间点为T_B0+T_B；

针对场景C，回注样本选取的时间起点为自动驾驶车辆到达测试起点的时间点，确定该时间点方法为：

自动驾驶车辆从起步点O₂起步，并通过测试起点F₁，同步录制自动驾驶车辆的轨迹文件保存，并计算自动驾驶车辆从O₂点到F₁点的耗时为T_C；

待测物体从起步点O₃起步，并通过待测起点G₁，记录T_B时刻待测物体通过的位置点H₁与G₁点的距离差△S，将O₃点位置移动△S获得新的起步点O₄；

自动驾驶车辆位于O₂点、待测物体位于O₄点，时间T_C0时，两者同时起步，其中，自动驾驶车辆按照录制的轨迹文件循迹行驶，则自动驾驶车辆到达F₁点的时间点为T_C0+T_C。

一种测试自动驾驶车辆感知延时性能的装置，自动驾驶车辆包括感知传感器、与感知传感器连接的自动驾驶系统，包括：

数据采集模块，其与自动驾驶系统连接，用于通过自动驾驶系统采集感知传感器产生的感知数据，其中，采集数据前将待测物体、自动驾驶车辆按照预定测试方案设置；

数据存储模块，其与数据采集模块连接，用于获取采集的感知数据并存储；

选取模块，其与数据存储模块连接，用于从存储的感知数据中选取回注样本；

数据回注模块，其与选取模块连接，用于将回注样本按照感知传感器产生感知数据的频率注入自动驾驶系统，其中，在注入前关闭感知传感器；

结果采集模块，其与自动驾驶系统，用于接收自动驾驶系统产生的第一帧正确的感知结果数据；

计算模块，其与数据回注模块、结果采集模块连接，用于确定开始注入时间t₁，接收第一帧正确的感知结果数据的时间t₂，并计算△T=t₂-t₁的值，作为自动驾驶车辆感知延时。

优选的是，待测试场景包括：

场景A，其为待测物体与自动驾驶车辆处于静止状态或相对静止状态；

场景B，其为待测物体与自动驾驶车辆具有相互平行的运动方向，且在同向时，运动速度不同；

场景C，其为待测物体与自动驾驶车辆具有非相互平行的运动方向；

针对场景A，预定测试方案为待测物体置于自动驾驶车辆前方预定距离，待测物体和自动驾驶车辆均静止设置；

针对场景B，预定测试方案为待测物体处于静止状态，感知传感器自检完毕后，控制自动驾驶车辆到达测试起点时，自动驾驶车辆运动速度为待测物体与自动驾驶车辆的相对运动速度；

针对场景C，预定测试方案为待测物体位于预定轨道上，自动驾驶车辆沿与预定轨道间呈预定夹角的方向运动，感知传感器自检完毕后，控制待测物体、自动驾驶车辆同时到达各自测试起点，且均达到预定的运动速度。

优选的是，选取模块选取的回注样本的时间起点确定方法为；

针对场景A，回注样本的时间起点不早于感知传感器自检完毕时间；

针对场景B，回注样本的时间起点为自动驾驶车辆到达其测试起点的时间点，确定该时间点的方法为：

自动驾驶车辆从起步点O₁起步，并通过测试起点E₁，同步录制自动驾驶车辆的轨迹文件保存，并计算自动驾驶车辆从O₁点到E₁点的耗时为T_B；

时间T_B0时，自动驾驶车辆按照录制的轨迹文件循迹行驶，则自动驾驶车辆到达E₁点的时间点为T_B0+T_B；

针对场景C，回注样本选取的时间起点为自动驾驶车辆到达其测试起点的时间点，确定该时间点方法为：

自动驾驶车辆从起步点O₂起步，并通过测试起点F₁，同步录制自动驾驶车辆的轨迹文件保存，并计算自动驾驶车辆从O₂点到F₁点的耗时为T_C；

待测物体从起步点O₃起步，并通过待测起点G₁，记录T_C时刻待测物体通过的位置点H₁与G₁点的距离差△S，将O₃点位置移动△S获得新的起步点O₄；

自动驾驶车辆位于O₂点、待测物体位于O₄点，时间T_C0时，两者同时起步，其中，自动驾驶车辆按照录制的轨迹文件循迹行驶，则自动驾驶车辆到达F₁点的时间点为T_C0+T_C。

优选的是，还包括待测物体定位驱动装置，其包括：

安装腔，其设于地面下，且沿待测物体运动方向延伸；

轨道，其设于安装腔内，并沿安装腔的长度方向延伸；

小车，其滑动设于所述轨道上，且顶端设置安装柱，其中，所述安装腔顶面设有缺口，用于使安装柱穿过。

电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法。

存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时，实现测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法。

本发明至少包括以下有益效果：

第一、通过回注样本，精确反映车辆的感知延时性能，解决传统遮挡屏蔽法存在的耗时、执行力差、精度不够以及测试误差大问题。

第二、解决运动状态下感知延时的测试问题，进一步，在不影响测试精确性的基础上，简化测试模型，降低非必要外界因素的影响，其中，针对场景C，在待测物体的运行轨迹的方向一定的基础上，通过隐藏轨道的设置，降低背景干扰，更真实模拟测试场景。

第三、通过自动驾驶汽车的循迹功能，结合待测物体的运行，精确确定起步点、测试起点。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本发明的其中一种技术方案所述测试自动驾驶车辆感知延时性能的装置的框图；

图2为本发明的其中一种技术方案所述测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法的流程图。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

<实施例1>

场景A为待测物体与自动驾驶车辆处于静止状态或相对静止状态，其中，相对静止状态为待测物体与自动驾驶车辆具有相同的运行速度和运行方向；

针对场景A，测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法，如图2所示，包括以下步骤：

S0、自动驾驶车辆包括用于产生感知数据的感知传感器、用于分析感知数据并输出感知结果的自动驾驶系统，其中，感知传感器包括激光雷达、毫米波雷达、相机，激光雷达、毫米波雷达用于获取待测物体的点云数据，相机用于获取待测物体的流媒体数据；感知传感器与自动驾驶车辆的自动驾驶系统连接；

S1、将待测物体、自动驾驶车辆按照预定测试方案设置，具体为自动驾驶车辆静止设置，待测物体位于车前方预定距离（根据实际需要测试的场景要求设定，具体可为20m）处；

S2、开启自动驾驶系统、感知传感器，自动驾驶系统控制感知传感器产生待测物体的感知数据，并接收该感知数据；

S3、从感知数据中选取回注样本，关闭感知传感器，并将回注样本按照感知传感器产生感知数据的频率注入自动驾驶系统，记录开始注入时间t₁，自动驾驶系统产生第一帧正确的感知结果数据的时间t₂，其中，回注样本的时间起点不早于感知传感器自检完毕时间，且关闭传感器至回注样本之间的时间差至少满足一个感知延时，以使自动驾驶系统清空在关闭感知传感器前获得的感知数据及分析结果；

S4、计算△T=t₂-t₁的值，作为自动驾驶车辆感知延时。

<实施例2>

场景B为待测物体与自动驾驶车辆具有相互平行的运动方向，且在同向时，运动速度不同，针对上述场景，从运动方向上划分包括待测物体与自动驾驶车辆同向、非同向（相向）两种，其中，当同向时进一步限定两者的运动速度不同；

具体的在本实施例中：场景B具体设置为自动驾驶车辆与待测物体相互平行且相向运动，设定沿自动驾驶车辆行驶方向为正方向，m为自动驾驶车辆沿正方向的预定运动速度，n为待测物体沿正方向的预定运动速度，n为负值，待测物体和自动驾驶车辆的测试起点间的距离为S₁；

针对具体设置的场景B，测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法，如图2所示，包括以下步骤：

S0、自动驾驶车辆包括用于产生感知数据的感知传感器、用于分析感知数据并输出感知结果的自动驾驶系统，其中，感知传感器包括激光雷达、毫米波雷达、相机，激光雷达、毫米波雷达用于获取待测物体的点云数据，相机用于获取待测物体的流媒体数据；感知传感器与自动驾驶车辆的自动驾驶系统连接；

S1、录制轨迹文件：开启感知传感器与自动驾驶系统，感知传感器自检完毕后，自动驾驶车辆从起步点O₁起步，并通过其测试起点E₁及两点的延长线，同步录制自动驾驶车辆的轨迹文件保存，其中，计算自动驾驶车辆从O₁点到E₁点的耗时为T_B；

S2、将待测物体、自动驾驶车辆按照预定测试方案设置，具体为：

待测物体处于静止状态，且位于其测试起点，自动驾驶车辆位于起步点O₁；

S3、时间T_B0时，自动驾驶车辆按照录制的轨迹文件循迹行驶，同步通过感知传感器产生待测物体的感知数据，其中，轨迹文件中，自动驾驶车辆到达E₁点时运动速度为V=m-n；

S4、从感知数据中选取回注样本，关闭感知传感器，并将回注样本按照感知传感器产生感知数据的频率注入自动驾驶系统，记录开始注入时间t₁，自动驾驶系统产生第一帧正确的感知结果数据的时间t₂，其中，自动驾驶车辆到达E₁点的时间点为T_B0+T_B，回注样本的时间起点为自动驾驶车辆到达其测试起点E₁的时间点；

S5、计算△T=t₂-t₁的值，作为自动驾驶车辆感知延时。

<实施例3>

场景C为待测物体与自动驾驶车辆具有非相互平行的运动方向，即待测物体的行驶路线与自动驾驶车辆形式路线间具有预定夹角，该预定夹角不为0°或者180°；

具体的在本实施例中：场景C具体设置为自动驾驶车辆与待测物体间的预定夹角为35°；

针对具体设置的场景C，测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法，如图2所示，包括以下步骤：

S0、自动驾驶车辆包括用于产生感知数据的感知传感器、用于分析感知数据并输出感知结果的自动驾驶系统，其中，感知传感器包括激光雷达、毫米波雷达、相机，激光雷达、毫米波雷达用于获取待测物体的点云数据，相机用于获取待测物体的流媒体数据；感知传感器与自动驾驶车辆的自动驾驶系统连接；

S1、录制自动驾驶车辆轨迹文件，并确定待测物体新的起步点：

自动驾驶车辆从起步点O₂起步，并通过测试起点F₁及两点的延长线，同步录制自动驾驶车辆的轨迹文件保存，其中，计算自动驾驶车辆从O₂点到F₁点的耗时为T_C；

待测物体从起步点O₃起步，并通过待测起点G₁及两点的延长线，记录T_C时刻待测物体通过的位置点H₁与G₁点的距离差△S，将O₃点位置移动△S获得新的起步点O₄；

S2、将待测物体、自动驾驶车辆按照预定测试方案设置，具体的：

待测物体位于预定轨道上，自动驾驶车辆沿与预定轨道间呈预定夹角（35°）的方向运动，自动驾驶车辆位于其起步点O₂，待测物体位于其新的起步点O₄；

S2、时间T_C0时，两者同时起步，同步自动驾驶车辆通过感知传感器产生待测物体的感知数据，其中，自动驾驶车辆按照录制的轨迹文件循迹行驶，待测物体、自动驾驶车辆到达各自测试起点时达到对应预定的运动速度；

S3、从感知数据中选取回注样本，关闭感知传感器，并将回注样本按照感知传感器产生感知数据的频率注入自动驾驶系统，记录开始注入时间t₁，自动驾驶系统产生第一帧正确的感知结果数据的时间t₂，其中，自动驾驶车辆到达F₁点的时间点为T_C0+T_C，回注样本选取的时间起点为自动驾驶车辆到达其测试起点的时间点；

S4、计算△T=t₂-t₁的值，作为自动驾驶车辆感知延时。

如图1-2所示，本发明提供一种测试自动驾驶车辆感知延时性能的装置，自动驾驶车辆包括感知传感器、与感知传感器连接的自动驾驶系统，包括：

数据采集模块，其与自动驾驶系统连接，用于通过自动驾驶系统采集感知传感器产生的感知数据，其中，采集数据前将待测物体、自动驾驶车辆按照预定测试方案设置；

数据存储模块，其与数据采集模块连接，用于获取采集的感知数据并存储；

选取模块，其与数据存储模块连接，用于从存储的感知数据中选取回注样本；

数据回注模块，其与选取模块连接，用于将回注样本按照感知传感器产生感知数据的频率注入自动驾驶系统，其中，在注入前关闭感知传感器；

结果采集模块，其与自动驾驶系统，用于接收自动驾驶系统产生的第一帧正确的感知结果数据；

计算模块，其与数据回注模块、结果采集模块连接，用于确定开始注入时间t₁，接收第一帧正确的感知结果数据的时间t₂，并计算△T=t₂-t₁的值，作为自动驾驶车辆感知延时。

在上述技术方案中，所述感知传感器包括激光雷达、毫米波雷达、相机或者其他用于综合分析获取感知数据的传感器，激光雷达、毫米波雷达用于获取待测物体的点云数据，相机用于获取待测物体的流媒体数据；使用过程中，包括以下步骤：

将“测试自动驾驶车辆感知延时性能的装置”接入自动驾驶车辆；

将待测物体、自动驾驶车辆按照预定测试方案设置，其中，将待测物体、自动驾驶车辆置于各自的起步点，当待测物体、自动驾驶车辆处于静止状态时，其起步点即为测试起点；

开启自动驾驶车辆的自动驾驶系统及感知传感器，系统自检，查看通信链路是否正常，正常后，待测物体、自动驾驶车辆按照预定设置的轨迹（预定测试方案）行进，同步自动驾驶通过感知传感器产生待测物体的感知数据；

数据采集模块通过自动驾驶系统采集感知传感器产生的感知数据；

数据存储模块获取采集的感知数据并存储；

选取模块从存储的感知数据中选取回注样本；

数据回注模块将回注样本按照感知传感器产生感知数据的频率注入自动驾驶系统，其中，在注入前关闭感知传感器；

结果采集模块接收自动驾驶系统产生的第一帧正确的感知结果数据；

计算模块确定开始注入时间t₁，接收第一帧正确的感知结果数据的时间t₂，并计算△T=t₂-t₁的值，作为自动驾驶车辆感知延时。采用这种技术方案，通过采集感知传感器的感知数据，然后确定回注样本，将回注样本按照感知传感器采集频率注入至自动驾驶车辆的自动驾驶系统，精确反映车辆的感知延时性能，解决传统遮挡屏蔽法存在的耗时、执行力差、精度不够以及测试误差大问题。

在另一种技术方案中，预定测试方案包括：

场景A，其为待测物体与自动驾驶车辆处于静止状态或相对静止状态；

场景B，其为待测物体与自动驾驶车辆具有相互平行的运动方向，且在同向时，运动速度不同；

场景C，其为待测物体与自动驾驶车辆具有非相互平行的运动方向；

针对场景A，预定测试方案为待测物体置于自动驾驶车辆前方预定距离，待测物体和自动驾驶车辆均静止设置；

针对场景B，预定测试方案为待测物体处于静止状态，感知传感器自检完毕后，控制自动驾驶车辆到达测试起点时，自动驾驶车辆运动速度为待测物体与自动驾驶车辆的相对运动速度；

针对场景C，预定测试方案为待测物体位于预定轨道上，自动驾驶车辆沿与预定轨道间呈预定夹角的方向运动，感知传感器自检完毕后，控制待测物体、自动驾驶车辆同时到达各自测试起点，且均达到预定的运动速度。采用这种方案，解决运动状态下感知延时的测试问题，进一步，在不影响测试精确性的基础上，针对场景B，利用自动驾驶车辆平衡实现两者的相对速度，静止设置待测物体，简化测试模型，降低非必要外界因素的影响；针对场景C，利用自动驾驶车辆平衡实现两者的相对角度（预定夹角），待测物体的运行轨迹的方向一定，简化测试模型，降低非必要外界因素的影响。

在另一种技术方案中，选取模块选取的回注样本的时间起点确定方法为；

针对场景A，回注样本的时间起点不早于感知传感器自检完毕时间；

针对场景B，回注样本的时间起点为自动驾驶车辆到达其测试起点的时间点，确定该时间点的方法为：

自动驾驶车辆从起步点O₁起步，并通过测试起点E₁，同步录制自动驾驶车辆的轨迹文件保存，并计算自动驾驶车辆从O₁点到E₁点的耗时为T_B；

时间T_B0时，自动驾驶车辆按照录制的轨迹文件循迹行驶，则自动驾驶车辆到达E₁点的时间点为T_B0+T_B；

针对场景C，回注样本选取的时间起点为自动驾驶车辆到达其测试起点的时间点，确定该时间点方法为：

自动驾驶车辆从起步点O₂起步，并通过测试起点F₁，同步录制自动驾驶车辆的轨迹文件保存，并计算自动驾驶车辆从O₂点到F₁点的耗时为T_C；

待测物体从起步点O₃起步，并通过待测起点G₁，记录T_C时刻待测物体通过的位置点H₁与G₁点的距离差△S，将O₃点位置移动△S获得新的起步点O₄；

自动驾驶车辆位于O₂点、待测物体位于O₄点，时间T_C0时，两者同时起步，其中，自动驾驶车辆按照录制的轨迹文件循迹行驶，则自动驾驶车辆到达F₁点的时间点为T_C0+T_C。

采用这种方案，通过自动驾驶汽车的循迹功能，结合待测物体的运行，精确有效的确定起步点、测试起点，解决传统测试过程中，对于场景B和场景C不能精确的判断起步至加速至预定速度的时间、路程，而导致存在测试误差的问题。

在另一种技术方案中，所述的测试自动驾驶车辆感知延时性能的装置，还包括待测物体定位驱动装置，其包括：

安装腔，其设于地面下，且沿待测物体运动方向延伸；

轨道，其设于安装腔内，并沿安装腔的长度方向延伸；

小车，其滑动设于所述轨道上，且顶端设置安装柱，其中，所述安装腔顶面设有缺口，用于使安装柱穿过。在上述方案中，所述安装柱的设置可依据实际待测物体确定，或者安装柱顶端设置为可拆卸模式，与外界安装架配合实现对不同待测物体的固定，采用这种方案，在待测物体的运行轨迹的方向一定的基础上，通过隐藏轨道的设置，降低背景干扰，更真实模拟测试场景。

电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行所述的测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法。

存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现所述的测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (10)

1.测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法，自动驾驶车辆包括用于产生感知数据的感知传感器、用于分析感知数据并输出感知结果的自动驾驶系统，其特征在于，包括以下步骤：

S1、将待测物体、自动驾驶车辆按照预定测试方案设置；

S2、通过感知传感器产生待测物体的感知数据；

S3、从感知数据中选取回注样本，并将回注样本按照感知传感器产生感知数据的频率注入自动驾驶系统，记录开始注入时间t₁，自动驾驶系统产生第一帧正确的感知结果数据的时间t₂；

S4、计算△T=t₂-t₁的值，作为自动驾驶车辆感知延时。

2.如权利要求1所述的测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法，其特征在于，所述感知传感器包括激光雷达、毫米波雷达、相机，其中，激光雷达、毫米波雷达用于获取待测物体的点云数据，相机用于获取待测物体的流媒体数据；

步骤S2中开启自动驾驶系统、感知传感器，自动驾驶系统控制感知传感器产生感知数据，步骤S3中注入回注样本前还包括关闭感知传感器。

3.如权利要求2所述的测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法，其特征在于，待测试场景包括：

场景A，其为待测物体与自动驾驶车辆处于静止状态或相对静止状态；

场景B，其为待测物体与自动驾驶车辆具有相互平行的运动方向，且在同向时，运动速度不同；

场景C，其为待测物体与自动驾驶车辆具有非相互平行的运动方向；

针对场景A，预定测试方案为待测物体置于自动驾驶车辆前方预定距离，待测物体和自动驾驶车辆均静止设置；

针对场景B，预定测试方案为待测物体处于静止状态，感知传感器自检完毕后，控制自动驾驶车辆到达测试起点时，自动驾驶车辆运动速度为待测物体与自动驾驶车辆的相对运动速度；

针对场景C，预定测试方案为待测物体位于预定轨道上，自动驾驶车辆沿与预定轨道间呈预定夹角的方向运动，感知传感器自检完毕后，控制待测物体、自动驾驶车辆同时到达各自测试起点，且均达到预定的运动速度。

4.如权利要求3所述的测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法，其特征在于，步骤S3中选取回注样本的时间起点确定方法为：

针对场景A，回注样本的时间起点不早于感知传感器自检完毕时间；

针对场景B，回注样本的时间起点为自动驾驶车辆到达测试起点的时间点，确定该时间点的方法为：

自动驾驶车辆从起步点O₁起步，并通过测试起点E₁，同步录制自动驾驶车辆的轨迹文件保存，并计算自动驾驶车辆从O₁点到E₁点的耗时为T_B；

时间T_B0时，自动驾驶车辆按照录制的轨迹文件循迹行驶，则自动驾驶车辆到达E₁点的时间点为T_B0+T_B；

针对场景C，回注样本选取的时间起点为自动驾驶车辆到达测试起点的时间点，确定该时间点方法为：

自动驾驶车辆从起步点O₂起步，并通过测试起点F₁，同步录制自动驾驶车辆的轨迹文件保存，并计算自动驾驶车辆从O₂点到F₁点的耗时为T_C；

待测物体从起步点O₃起步，并通过待测起点G₁，记录T_B时刻待测物体通过的位置点H₁与G₁点的距离差△S，将O₃点位置移动△S获得新的起步点O₄；

自动驾驶车辆位于O₂点、待测物体位于O₄点，时间T_C0时，两者同时起步，其中，自动驾驶车辆按照录制的轨迹文件循迹行驶，则自动驾驶车辆到达F₁点的时间点为T_C0+T_C。

5.测试自动驾驶车辆感知延时性能的装置，自动驾驶车辆包括感知传感器、与感知传感器连接的自动驾驶系统，其特征在于，包括：

数据采集模块，其与自动驾驶系统连接，用于通过自动驾驶系统采集感知传感器产生的感知数据，其中，采集数据前将待测物体、自动驾驶车辆按照预定测试方案设置；

数据存储模块，其与数据采集模块连接，用于获取采集的感知数据并存储；

选取模块，其与数据存储模块连接，用于从存储的感知数据中选取回注样本；

数据回注模块，其与选取模块连接，用于将回注样本按照感知传感器产生感知数据的频率注入自动驾驶系统，其中，在注入前关闭感知传感器；

结果采集模块，其与自动驾驶系统，用于接收自动驾驶系统产生的第一帧正确的感知结果数据；

计算模块，其与数据回注模块、结果采集模块连接，用于确定开始注入时间t₁，接收第一帧正确的感知结果数据的时间t₂，并计算△T=t₂-t₁的值，作为自动驾驶车辆感知延时。

6.如权利要求5所述的测试自动驾驶车辆感知延时性能的装置，其特征在于，待测试场景包括：

场景A，其为待测物体与自动驾驶车辆处于静止状态或相对静止状态；

场景B，其为待测物体与自动驾驶车辆具有相互平行的运动方向，且在同向时，运动速度不同；

场景C，其为待测物体与自动驾驶车辆具有非相互平行的运动方向；

针对场景A，预定测试方案为待测物体置于自动驾驶车辆前方预定距离，待测物体和自动驾驶车辆均静止设置；

针对场景B，预定测试方案为待测物体处于静止状态，感知传感器自检完毕后，控制自动驾驶车辆到达测试起点时，自动驾驶车辆运动速度为待测物体与自动驾驶车辆的相对运动速度；

针对场景C，预定测试方案为待测物体位于预定轨道上，自动驾驶车辆沿与预定轨道间呈预定夹角的方向运动，感知传感器自检完毕后，控制待测物体、自动驾驶车辆同时到达各自测试起点，且均达到预定的运动速度。

7.如权利要求6所述的测试自动驾驶车辆感知延时性能的装置，其特征在于，选取模块选取的回注样本的时间起点确定方法为；

针对场景A，回注样本的时间起点不早于感知传感器自检完毕时间；

针对场景B，回注样本的时间起点为自动驾驶车辆到达其测试起点的时间点，确定该时间点的方法为：

自动驾驶车辆从起步点O₁起步，并通过测试起点E₁，同步录制自动驾驶车辆的轨迹文件保存，并计算自动驾驶车辆从O₁点到E₁点的耗时为T_B；

时间T_B0时，自动驾驶车辆按照录制的轨迹文件循迹行驶，则自动驾驶车辆到达E₁点的时间点为T_B0+T_B；

针对场景C，回注样本选取的时间起点为自动驾驶车辆到达其测试起点的时间点，确定该时间点方法为：

自动驾驶车辆从起步点O₂起步，并通过测试起点F₁，同步录制自动驾驶车辆的轨迹文件保存，并计算自动驾驶车辆从O₂点到F₁点的耗时为T_C；

待测物体从起步点O₃起步，并通过待测起点G₁，记录T_C时刻待测物体通过的位置点H₁与G₁点的距离差△S，将O₃点位置移动△S获得新的起步点O₄；

自动驾驶车辆位于O₂点、待测物体位于O₄点，时间T_C0时，两者同时起步，其中，自动驾驶车辆按照录制的轨迹文件循迹行驶，则自动驾驶车辆到达F₁点的时间点为T_C0+T_C。

8.如权利要求6所述的测试自动驾驶车辆感知延时性能的装置，其特征在于，还包括待测物体定位驱动装置，其包括：

安装腔，其设于地面下，且沿待测物体运动方向延伸；

轨道，其设于安装腔内，并沿安装腔的长度方向延伸；

小车，其滑动设于所述轨道上，且顶端设置安装柱，其中，所述安装腔顶面设有缺口，用于使安装柱穿过。

9.电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行权利要求1-4中任一项所述的方法。

10.存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时，实现权利要求1-4中任一项所述的方法。

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