CN110208001A - 一种车辆的道路测试方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆的道路测试方法和装置，该方法包括：在当前车辆的软硬件处于正常运行状态时，接收对当前车辆进行道路测试的测试指令，测试指令中包含有软件的标准测试版本和目标车辆型号；如果当前车辆的型号为目标车辆型号，则判断当前车辆所对应的待测软件版本与标准测试版本是否相匹配；如果不匹配，则向后台服务器发送测试版本的切换请求，并判断在设定时间段内是否接收到后台服务器发送的与标准测试版本相匹配的待测软件版本；如果未接收到，则从历史数据库中获取与标准测试版本的功能部分匹配的替代软件版本，并对替代软件版本中与标准测试版本相匹配的功能进行测试。通过采用上述方案，提升了车辆道路测试的准确性和效率。

Description

一种车辆的道路测试方法和装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆的道路测试方法和装置。

背景技术

在进行自动驾驶道路测试的时候，测试工程师会获得大量的测试的数据，如何更好更直观的利用这些数据进行测试及根据数据来自查测试的一些问题是一个值得关注的问题。

目前的测试工具并不能实时的进行测试且自查测试项目的信息，例如测试版本、车辆型号等信息，仍需要测试工程师人工进行一一排查，从而耗费了大量的时间和人力，测试准确率和效率较差。特别是在测试需求较为紧迫的时候，这样的测试工具将无法帮助工程师完成测试项目的顺利进行，降低了测试效率。

发明内容

本发明实施例公开一种车辆的道路测试方法和装置，提升了车辆道路测试的准确性和测试效率。

第一方面，本发明实施例公开了一种车辆的道路测试方法，该方法包括：

在当前车辆的软硬件处于运行状态时，接收对当前车辆进行道路测试的测试指令，所述测试指令中包含有软件的标准测试版本和目标车辆型号；

如果所述当前车辆的型号为目标车辆型号，则判断所述当前车辆所对应的待测软件版本与所述标准测试版本是否相匹配；

如果所述待测软件版本与所述标准测试版本不匹配，则向后台服务器发送测试版本的切换请求，并判断在设定时间段内是否接收到后台服务器发送的与所述标准测试版本相匹配的待测软件版本；

如果在所述设定时间段内未接收到，则从历史数据库中获取与所述标准测试版本的功能部分匹配的替代软件版本；

将所述替代软件版本作为所述目标车辆的新的待测软件版本，并对所述新的待测软件版本中与所述标准测试版本相匹配的功能进行测试；

其中，对所述新的待测软件版本中与所述标准测试版本相匹配的功能进行测试，包括：

接收所述当前车辆基于所述新的待测软件版本所产生的运动状态信息，所述运动状态信息包括各传感器采集的传感器数据、当前车辆的当前运行轨迹和规划路径；

根据所述当前运行轨迹和规划路径，判断当前车辆与道路中的目标物体在当前时刻和下一时刻的位置关系；

如果所述位置关系大于设定阈值，则结合所述传感器数据的参数值与对应参数阈值之间的大小关系，检索造成所述位置关系大于设定阈值的各个原因，并对所述各个原因和对应的问题进行记录。

可选的，所述判断当前车辆与道路中的目标物体在当前时刻和下一时刻的位置关系，包括：

判断当前车辆与前车的跟车车距是否大于预设第一距离阈值；

相应的，所述结合所述传感器数据的参数值与对应参数阈值之间的大小关系，检索造成所述位置关系大于设定阈值的各个原因，包括：

将各传感器数据对应的参数值与对应的参数阈值进行比较；

如果所述参数值超过对应的参数阈值，则从历史问题记录表中查询与所述参数值超过对应参数阈值对应的原因。

可选的，所述对所述新的待测软件版本中与所述标准测试版本相匹配的功能进行测试，包括：

将摄像头采集的第一目标物体与雷达扫描的第二目标物体均投影到预设标准平面；

在所述预设标准平面内，判断所述第一目标物体与所述第二目标物体之间的距离；

如果大于预设第二距离阈值，则从所述历史问题记录表中查询造成物体间距大于第二距离阈值的原因，并对该原因进行记录。

可选的，所述方法还包括：

如果所述待测软件版本与所述标准测试版本相匹配，则对所述待测试软件版本的功能进行测试。

可选的，所述方法还包括：

将各传感器数据进行时序同步，并在完成时序同步后，以摄像头信息为基本主画面，并将除摄像头之外其他传感器数据、所述当前车辆的运行轨迹、规划路径、所述当前车辆之外的其他车辆的运行轨迹和规划路径集成到所述基本主画面内进行增强显示。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆的道路测试装置，该装置包括：

测试指令接收模块，被配置为在当前车辆的软硬件处于运行状态时，接收对当前车辆进行道路测试的测试指令，所述测试指令中包含有软件的标准测试版本和目标车辆型号；

版本匹配模块，被配置为如果所述当前车辆的型号为目标车辆型号，则判断所述当前车辆所对应的待测软件版本与所述标准测试版本是否相匹配；

版本更换模块，被配置为如果所述待测软件版本与所述标准测试版本不匹配，则向后台服务器发送测试版本的切换请求，并判断在设定时间段内是否接收到后台服务器发送的与所述标准测试版本相匹配的待测软件版本；

替代版本获取模块，被配置为如果在所述设定时间段内未接收到，则从历史数据库中获取与所述标准测试版本的功能部分匹配的替代软件版本；

功能测试模块，被配置为将所述替代软件版本作为所述目标车辆的新的待测软件版本，并对所述新的待测软件版本中与所述标准测试版本相匹配的功能进行测试；

其中，所述功能测试模块，包括：

运动状态信息接收单元，被配置为接收所述当前车辆基于所述新的待测软件版本所产生的运动状态信息，所述运动状态信息包括各传感器采集的传感器数据、当前车辆的当前运行轨迹和规划路径；

位置关系判断单元，被配置为根据所述当前运行轨迹和规划路径，判断当前车辆与道路中的目标物体在当前时刻和下一时刻的位置关系；

原因查询和记录单元，被配置为如果所述位置关系大于设定阈值，则结合所述传感器数据的参数值与对应参数阈值之间的大小关系，检索造成所述位置关系大于设定阈值的各个原因，并对所述各个原因和对应的问题进行记录。

可选的，所述位置关系判断单元，具体被配置为：

判断当前车辆与前车的跟车车距是否大于预设第一距离阈值；

相应的，所述原因查询和记录单元，具体被配置为：

如果所述位置关系大于设定阈值，则将各传感器数据对应的参数值与对应的参数阈值进行比较；

如果所述参数值超过对应的参数阈值，则从历史问题记录表中查询与所述参数值超过对应参数阈值对应的原因。

可选的，所述功能测试模块，具体被配置为：

将摄像头采集的第一目标物体与雷达扫描的第二目标物体均投影到预设标准平面；

在所述预设标准平面内，判断所述第一目标物体与所述第二目标物体之间的距离；

如果大于预设第二距离阈值，则从所述历史问题记录表中查询造成物体间距大于第二距离阈值的原因，并对该原因进行记录。

可选的，所述装置还包括：

测试模块，被配置为如果所述待测软件版本与所述标准测试版本相匹配，则对所述待测试软件版本的功能进行测试。

可选的，所述装置还包括：

将各传感器数据进行时序同步，并在完成时序同步后，以摄像头信息为基本主画面，并将除摄像头之外其他传感器数据、所述当前车辆的运行轨迹、规划路径、所述当前车辆之外的其他车辆的运行轨迹和规划路径集成到所述基本主画面内进行增强显示。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车载终端，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明任意实施例所提供的车辆的道路测试方法的部分或全部步骤。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，所述计算机程序包括用于执行本发明任意实施例所提供的车辆的道路测试方法的部分或全部步骤的指令。

第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本发明任意实施例所提供的车辆的道路测试方法的部分或全部步骤。

本发明实施例提供的技术方案，在当前车辆所对应的待测软件版本与标准测试版本与不匹配的情况下，通过自动切换与标准测试版本不匹配的待测软件版本，节省了测试工程师的工作量，提高了测试效率。特别是在测试任务较为紧迫的特殊情况下，如果无法获取与标准测试版本完全匹配的待测版本，则可从历史文件夹中获取与标准测试版本的部分功能相匹配的替代版本，并对替代版本中与标准测试版本相匹配的功能进行测试，从而保证测试任务的顺利进行。在测试过程中，可通过分析车辆运行状态和特定目标物体之间的距离，并结合各传感器数据及其对应的参数阈值，智能地分析出车辆运行过程中所产生的问题及其对应的原因，减少了测试工程师的工作量，有助于测试工程师对车辆运行过程中所遇问题的精确定位，提高了测试效率。

本发明的发明点包括：

1、通过判断测试指令中的标注测试版本和待测软件版本是否相匹配，从而将与标准测试版本不匹配待测软件版本进行自动切换，解决了测试工程师手动对测试项目进行排查和调整所导致的效率低的问题，节省了大量的时间和人力，提升了测试效率。

2、通过从历史文件夹中获取与标准测试版本的部分功能相匹配的替代软件版本，并对该替代软件版本中与标准测试版本重叠的功能进行测试，解决了在测试任务较为紧迫，且无法获取到与标准测试版本相匹配的待测版本的情况下，测试项目不能正常进行的问题，提升了测试效率。

3、在测试过程中，通过分析车辆运行状态和特定目标物体之间的距离，并结合各传感器数据及其对应的参数阈值，智能地分析出车辆运行过程中所产生的问题及其对应的原因，解决了测试工程师一一排查车辆运行过程中所遇问题而导致的测试效率低的问题，减少了测试工程师的工作量，有助于测试工程师对问题的精确定位，提高了车辆道路测试的准确性和测试效率。

4、通过将各传感器所采集数据进行同步，并将各传感器数据、当前车辆、当前车辆之外的其他车辆的运行轨迹和规划路径集成到基本主画面内进行增强显示，有助于测试工程师能够更好的发现，分析路测过程中遇到的问题，解决了测试工程师一一排查车辆运行过程中所遇问题而导致的测试效率低的问题，提高了车辆道路测试的准确性和测试效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种车辆的道路测试方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种对待测软件版本中与标准测试版本相匹配的功能进行测试的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种车辆的道路测试装置的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种车载终端的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种车辆的道路测试方法的流程示意图。该方法应用于自动驾驶中，可由车辆的道路测试装置来执行，该装置可通过软件和/或硬件的方式实现，一般可集成在车载电脑、车载工业控制计算机(Industrial personalComputer，IPC)等车载终端中，本发明实施例不做限定。如图1所示，本实施例提供的车辆的道路测试方法具体包括：

110、在当前车辆的软硬件处于正常运行状态时，接收对当前车辆进行道路测试的测试指令。

其中，测试指令可作为测试意图，其中包含有软件的标准测试版本和目标车辆型号。在进行测试之前，需保证当前车辆的软硬件能够正常启动工作进入运行状态。如果软件或硬件出现问题，例如相机、雷达出现故障、软件无法正常启动，则不能正常执行本次测试，此时可通过车内的人机接口(Human Machine Interface，HMI)发出蜂鸣等报警音，即自动进行软硬件状态的预警，以提示测试工程师对软硬件问题进行排查，从而保证后续测试的正常进行。

120、如果当前车辆的型号为目标车辆型号，则判断当前车辆所对应的待测软件版本与标准测试版本是否相匹配，若是，则执行步骤130；否则，执行步骤140。

示例性的，如果当前车辆的型号与测试指令中的目标车辆型号不匹配，也可通过发出警报等方式提示测试工程师调换当前车辆，使得当前车辆的型号与目标车辆型号相匹配，从而保证车辆道路测试的正常进行。

示例性的，如果当前车辆的型号为目标车辆型号，且当前车辆所对应的待测软件版本与标准测试版本与相匹配时，则可直接对待测试软件版本的功能进行测试，即执行步骤130。

示例性的，如果当前车辆的型号为目标车辆型号，但当前车辆所对应的待测软件版本与标准测试版本与不匹配时，则需向后台服务器发送待测软件版本的切换请求，即执行步骤140。

130、对待测试软件版本的功能进行测试。

其中，对待测软件版本的功能进行测试的具体测试过程可参照如下步骤171-173的具体说明。

140、向后台服务器发送测试版本的切换请求，并判断在设定时间段内是否接收到后台服务器发送的与标准测试版本相匹配的待测软件版本，若是，则执行步骤150；否则，执行步骤160。

一般情况下，后台服务器在接收测试版本的切换请求时，会根据测试指令在设定时间段内下发与标准测试版本相匹配的待测软件版本，车辆会将旧的待测版本替换为新接收到的与标准测试版本相匹配的待测软件版本，即执行步骤150。

在一些特殊情况下，如果后台服务器中与标准测试版本相匹配的待测软件版本出现问题时，或者后台服务器无法下发软件版本时，车辆在设定时间内则将无法接收到与标准测试版本相匹配的待测软件版本。此时，可从历史数据库中获取与标准测试版本的功能部分匹配的替代软件版本，例如，如果标准测试版本中包含有感知模块和定位模块，而后台服务器无法获取到与标准测试版本中的感知模块和定位模块同时匹配的软件版本，则可获取与标准测试版本中的感知模块或定位模块相匹配的替代软件版本，或者也可获取与感知模块中的部分功能相匹配的替代软件版本，并将获取到的替代软件版本作为新的待测软件版本。本实施例这样设置主要可应用于在测试任务较为紧迫的特殊情况下。在该情况下，如果无法获取与标准测试版本完全匹配的待测版本，则可从历史文件夹中获取与标准测试版本的部分功能相匹配的替代版本，并对替代版本中与标准测试版本相匹配的功能进行测试，从而保证测试任务的顺利进行。

150、将接收到的与标准测试版本相匹配的待测软件版本作为新的待测软件版本，并对该待测软件版本进行测试。

其中，对待测软件版本的功能进行测试的具体测试过程可参照如下步骤171-173的具体说明。

本实施例中，在当前车辆所对应的待测软件版本与标准测试版本与不匹配的情况下，通过自动切换与标准测试版本不匹配的待测软件版本，节省了测试工程师的工作量，提高了测试效率。

160、从历史数据库中获取与标准测试版本的功能部分匹配的替代软件版本，继续执行步骤170。

170、将所替代软件版本作为目标车辆的新的待测软件版本，并对新的待测软件版本中与标准测试版本相匹配的功能进行测试。

图2是本发明实施例提供的一种对待测软件版本中与标准测试版本相匹配的功能进行测试的流程示意图，如图2所示，对待测软件版本中与标准测试版本相匹配的功能进行测试具体包括：

171、接收当前车辆基于新的待测软件版本所产生的运动状态信息。

其中，运动状态信息包括各传感器采集的传感器数据、当前车辆的当前运行轨迹和规划路径。其中，各传感器包括GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)、雷达、轮速计和图像传感器等。

172、根据当前运行轨迹和规划路径，判断当前车辆与道路中的目标物体在当前时刻和下一时刻的位置关系。

其中，目标物体可以为除当前车辆之外其他车辆，例如前车，也可以当前车辆在泊车时的车库、或者也可以为车辆行驶过程中所遇到的障碍物等。

173、如果位置关系大于设定阈值，则结合传感器数据的参数值与对应参数阈值之间的大小关系，检索造成位置关系大于设定阈值的各个原因，并对各个原因和对应的问题进行记录。

示例性的，判断当前车辆与道路中的目标物体在当前时刻和下一时刻的位置关系具体可包括：判断当前车辆与前车的跟车车距是否大于预设第一距离阈值，以确定当前车辆的跟车距离是否过近。

相应的，结合传感器数据的参数值与对应参数阈值之间的大小关系，检索造成位置关系大于设定阈值的各个原因具体包括：

将各传感器数据对应的参数值与对应的参数阈值进行比较；如果参数值超过对应的参数阈值，则从历史问题记录表中查询与参数值超过对应参数阈值对应的原因。

示例性的，可为不同的传感器设置对应的参数阈值，通过将各传感器所采集的数据与对应的参数阈值进行比较，例如可通过将速度值和其对应的阈值进行比较，可确定出车辆的当前速度是否过快，通过将加速度值和其对应的阈值进行比较，可确定出车辆的加速度是否过快等。在进行各传感器的参数值与对应参数阈值的比较后，可结合多个传感器对应的比较结果，从历史问题记录表中查询参数值超过对应参数阈值的原因，并将超标阈值对应的原因进行智能组合，以供测试工程师对车辆运行状态的进一步判定，有助于提高测试的准确性。

示例性的，在将每个传感器参数值与对应的参数阈值进行比较后，可分别对各传感器参数值超过对应参数阈值的原因进行查询和记录，以供测试工程师进行进一步的问题排查。

示例性的，对新的待测软件版本中与标准测试版本相匹配的功能进行测试还可以包括：

将摄像头采集的第一目标物体与雷达扫描的第二目标物体均投影到预设标准平面；在预设标准平面内，判断第一目标物体与所述第二目标物体之间的距离；如果大于预设第二距离阈值，则从历史问题记录表中查询造成物体间距大于第二距离阈值的原因，并对该原因进行记录。

其中，第一和第二主要用于区分目标物体是通过不同采集装置采集的，本实施例并不将其用于对目标物体的具体限定。目标物体可以为道路中的路灯杆、交通牌或车道线等。预设标准平面可以为图像平面，也可以为摄像头的归一化平面。

需要说明的是，在接收到各传感器所采集的数据后，内置的时序处理程序会对所有的信息进行一个时间同步，同步方案按照信息频率最慢的那组传感器数据的时间戳为准。在完成时序同步后，可以摄像头信息为基本主画面，并将除摄像头之外其他传感器数据、当前车辆的运行轨迹和规划路径、当前车辆之外的其他车辆的运行轨迹和规划路径集成到基本主画面内进行增强显示。这样设置可提供给测试工程师一个增强的道路元素画面信息，让测试工程师能够更好的发现，分析路测过程中遇到的问题。例如，通过道路元素画面信息，测试工程师可对程序自动记录的车辆行驶过程中所遇问题进行更加准确的定位，并对其原因进行更加准确的排查。

本实施例提供的技术方案，在当前车辆所对应的待测软件版本与标准测试版本与不匹配的情况下，通过自动切换与标准测试版本不匹配的待测软件版本，节省了测试工程师的工作量，提高了测试效率。特别是在测试任务较为紧迫的特殊情况下，如果无法获取与标准测试版本完全匹配的待测版本，则可从历史文件夹中获取与标准测试版本的部分功能相匹配的替代版本，并对替代版本中与标准测试版本相匹配的功能进行测试，从而保证测试任务的顺利进行。在测试过程中，可通过分析车辆运行状态和特定目标物体之间的距离，并结合各传感器数据及其对应的参数阈值，智能地分析出车辆运行过程中所产生的问题及其对应的原因，减少了测试工程师的工作量，有助于测试工程师对车辆运行过程中所遇问题的精确定位，提高了测试效率。

实施例二

请参阅图3，图3是本发明实施例提供的一种车辆的道路测试装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：测试指令接收模块210、版本匹配模块220、版本更换模块230、替代版本获取模块240和功能测试模块250；

其中，测试指令接收模块210，被配置为在当前车辆的软硬件处于运行状态时，接收对当前车辆进行道路测试的测试指令，所述测试指令中包含有软件的标准测试版本和目标车辆型号；

版本匹配模块220，被配置为如果所述当前车辆的型号为目标车辆型号，则判断所述当前车辆所对应的待测软件版本与所述标准测试版本是否相匹配；

版本更换模块230，被配置为如果所述待测软件版本与所述标准测试版本不匹配，则向后台服务器发送测试版本的切换请求，并判断在设定时间段内是否接收到后台服务器发送的与所述标准测试版本相匹配的待测软件版本；

替代版本获取模块240，被配置为如果在所述设定时间段内未接收到，则从历史数据库中获取与所述标准测试版本的功能部分匹配的替代软件版本；

功能测试模块250，被配置为将所述替代软件版本作为所述目标车辆的新的待测软件版本，并对所述新的待测软件版本中与所述标准测试版本相匹配的功能进行测试；

其中，所述功能测试模块，包括：

运动状态信息接收单元，被配置为接收所述当前车辆基于所述新的待测软件版本所产生的运动状态信息，所述运动状态信息包括各传感器采集的传感器数据、当前车辆的当前运行轨迹和规划路径；

位置关系判断单元，被配置为根据所述当前运行轨迹和规划路径，判断当前车辆与道路中的目标物体在当前时刻和下一时刻的位置关系；

原因查询和记录单元，被配置为如果所述位置关系大于设定阈值，则结合所述传感器数据的参数值与对应参数阈值之间的大小关系，检索造成所述位置关系大于设定阈值的各个原因，并对所述各个原因和对应的问题进行记录。

本实施例提供的技术方案，在当前车辆所对应的待测软件版本与标准测试版本与不匹配的情况下，通过自动切换与标准测试版本不匹配的待测软件版本，节省了测试工程师的工作量，提高了测试效率。特别是在测试任务较为紧迫的特殊情况下，如果无法获取与标准测试版本完全匹配的待测版本，则可从历史文件夹中获取与标准测试版本的部分功能相匹配的替代版本，并对替代版本中与标准测试版本相匹配的功能进行测试，从而保证测试任务的顺利进行。在测试过程中，可通过分析车辆运行状态和特定目标物体之间的距离，并结合各传感器数据及其对应的参数阈值，智能地分析出车辆运行过程中所产生的问题及其对应的原因，减少了测试工程师的工作量，有助于测试工程师对车辆运行过程中所遇问题的精确定位，提高了测试效率。

可选的，所述位置关系判断单元，具体被配置为：

判断当前车辆与前车的跟车车距是否大于预设第一距离阈值；

相应的，所述原因查询和记录单元，具体被配置为：

如果所述位置关系大于设定阈值，则将各传感器数据对应的参数值与对应的参数阈值进行比较；

如果所述参数值超过对应的参数阈值，则从历史问题记录表中查询与所述参数值超过对应参数阈值对应的原因。

可选的，所述功能测试模块，具体被配置为：

将摄像头采集的第一目标物体与雷达扫描的第二目标物体均投影到预设标准平面；

在所述预设标准平面内，判断所述第一目标物体与所述第二目标物体之间的距离；

如果大于预设第二距离阈值，则从所述历史问题记录表中查询造成物体间距大于第二距离阈值的原因，并对该原因进行记录。

可选的，所述装置还包括：

测试模块，被配置为如果所述待测软件版本与所述标准测试版本相匹配，则对所述待测试软件版本的功能进行测试。

可选的，所述装置还包括：

将各传感器数据进行时序同步，并在完成时序同步后，以摄像头信息为基本主画面，并将除摄像头之外其他传感器数据、所述当前车辆的运行轨迹、规划路径、所述当前车辆之外的其他车辆的运行轨迹和规划路径集成到所述基本主画面内进行增强显示。

本发明实施例所提供的车辆的道路测试装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆的道路测试方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的车辆的道路测试方法。

实施例三

请参阅图4，图4是本发明实施例提供的一种车载终端的结构示意图。如图4所示，该车载终端可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器701；

与存储器701耦合的处理器702；

其中，处理器702调用存储器701中存储的可执行程序代码，执行本发明任意实施例所提供的车辆的道路测试方法。

本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行本发明任意实施例所提供的车辆的道路测试方法。

本发明实施例公开一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行本发明任意实施例所提供的车辆的道路测试方法的部分或全部步骤。

在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

在本发明所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种车辆的道路测试方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种车辆的道路测试方法，应用于自动驾驶，其特征在于，包括：

在当前车辆的软硬件处于运行状态时，接收对当前车辆进行道路测试的测试指令，所述测试指令中包含有软件的标准测试版本和目标车辆型号；

如果所述当前车辆的型号为目标车辆型号，则判断所述当前车辆所对应的待测软件版本与所述标准测试版本是否相匹配；

如果所述待测软件版本与所述标准测试版本不匹配，则向后台服务器发送测试版本的切换请求，并判断在设定时间段内是否接收到后台服务器发送的与所述标准测试版本相匹配的待测软件版本；

如果在所述设定时间段内未接收到，则从历史数据库中获取与所述标准测试版本的功能部分匹配的替代软件版本；

将所述替代软件版本作为所述目标车辆的新的待测软件版本，并对所述新的待测软件版本中与所述标准测试版本相匹配的功能进行测试；

其中，对所述新的待测软件版本中与所述标准测试版本相匹配的功能进行测试，包括：

接收所述当前车辆基于所述新的待测软件版本所产生的运动状态信息，所述运动状态信息包括各传感器采集的传感器数据、当前车辆的当前运行轨迹和规划路径；

根据所述当前运行轨迹和规划路径，判断当前车辆与道路中的目标物体在当前时刻和下一时刻的位置关系；

如果所述位置关系大于设定阈值，则结合所述传感器数据的参数值与对应参数阈值之间的大小关系，检索造成所述位置关系大于设定阈值的各个原因，并对所述各个原因和对应的问题进行记录。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断当前车辆与道路中的目标物体在当前时刻和下一时刻的位置关系，包括：

判断当前车辆与前车的跟车车距是否大于预设第一距离阈值；

相应的，所述结合所述传感器数据的参数值与对应参数阈值之间的大小关系，检索造成所述位置关系大于设定阈值的各个原因，包括：

将各传感器数据对应的参数值与对应的参数阈值进行比较；

如果所述参数值超过对应的参数阈值，则从历史问题记录表中查询与所述参数值超过对应参数阈值对应的原因。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述新的待测软件版本中与所述标准测试版本相匹配的功能进行测试，包括：

将摄像头采集的第一目标物体与雷达扫描的第二目标物体均投影到预设标准平面；

在所述预设标准平面内，判断所述第一目标物体与所述第二目标物体之间的距离；

如果大于预设第二距离阈值，则从所述历史问题记录表中查询造成物体间距大于第二距离阈值的原因，并对该原因进行记录。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述待测软件版本与所述标准测试版本相匹配，则对所述待测试软件版本的功能进行测试。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将各传感器数据进行时序同步，并在完成时序同步后，以摄像头信息为基本主画面，并将除摄像头之外其他传感器数据、所述当前车辆的运行轨迹、规划路径、所述当前车辆之外的其他车辆的运行轨迹和规划路径集成到所述基本主画面内进行增强显示。

6.一种车辆的道路测试装置，应用于自动驾驶，其特征在于，包括：

测试指令接收模块，被配置为在当前车辆的软硬件处于运行状态时，接收对当前车辆进行道路测试的测试指令，所述测试指令中包含有软件的标准测试版本和目标车辆型号；

版本匹配模块，被配置为如果所述当前车辆的型号为目标车辆型号，则判断所述当前车辆所对应的待测软件版本与所述标准测试版本是否相匹配；

版本更换模块，被配置为如果所述待测软件版本与所述标准测试版本不匹配，则向后台服务器发送测试版本的切换请求，并判断在设定时间段内是否接收到后台服务器发送的与所述标准测试版本相匹配的待测软件版本；

替代版本获取模块，被配置为如果在所述设定时间段内未接收到，则从历史数据库中获取与所述标准测试版本的功能部分匹配的替代软件版本；

功能测试模块，被配置为将所述替代软件版本作为所述目标车辆的新的待测软件版本，并对所述新的待测软件版本中与所述标准测试版本相匹配的功能进行测试；

其中，所述功能测试模块，包括：

运动状态信息接收单元，被配置为接收所述当前车辆基于所述新的待测软件版本所产生的运动状态信息，所述运动状态信息包括各传感器采集的传感器数据、当前车辆的当前运行轨迹和规划路径；

位置关系判断单元，被配置为根据所述当前运行轨迹和规划路径，判断当前车辆与道路中的目标物体在当前时刻和下一时刻的位置关系；

原因查询和记录单元，被配置为如果所述位置关系大于设定阈值，则结合所述传感器数据的参数值与对应参数阈值之间的大小关系，检索造成所述位置关系大于设定阈值的各个原因，并对所述各个原因和对应的问题进行记录。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述位置关系判断单元，具体被配置为：

判断当前车辆与前车的跟车车距是否大于预设第一距离阈值；

相应的，所述原因查询和记录单元，具体被配置为：

如果所述位置关系大于设定阈值，则将各传感器数据对应的参数值与对应的参数阈值进行比较；

如果所述参数值超过对应的参数阈值，则从历史问题记录表中查询与所述参数值超过对应参数阈值对应的原因。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述功能测试模块，具体被配置为：

将摄像头采集的第一目标物体与雷达扫描的第二目标物体均投影到预设标准平面；

在所述预设标准平面内，判断所述第一目标物体与所述第二目标物体之间的距离；

如果大于预设第二距离阈值，则从所述历史问题记录表中查询造成物体间距大于第二距离阈值的原因，并对该原因进行记录。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

测试模块，被配置为如果所述待测软件版本与所述标准测试版本相匹配，则对所述待测试软件版本的功能进行测试。

10.根据权利要求6-9任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

将各传感器数据进行时序同步，并在完成时序同步后，以摄像头信息为基本主画面，并将除摄像头之外其他传感器数据、所述当前车辆的运行轨迹、规划路径、所述当前车辆之外的其他车辆的运行轨迹和规划路径集成到所述基本主画面内进行增强显示。