CN116338608A - 微波雷达探测角度调整方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及雷达探测技术，揭露了一种微波雷达探测角度调整方法，包括：控制微波雷达定时发送距离探测信号，基于距离探测信号的返回信号计算微波雷达与待探测对象之间的第一距离值；根据第一距离发送第一探测信号，根据第一探测信号的回波信号构建立体雷达成像图；采集待探测对象对应的环境图像，提取环境图像的图像特征；根据图像特征对立体雷达成像图进行修正，得到修正立体雷达成像图；计算修正立体雷达成像图中待探测对象对应垂直切面的各个像素点与微波雷达之间的距离，得到距离集，并根据距离集调整微波雷达的探测角度。本发明还提出一种微波雷达探测角度调整装置、电子设备以及存储介质。本发明可以调整雷达探测角度。

Description

微波雷达探测角度调整方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及雷达探测技术领域，尤其涉及一种微波雷达探测角度调整方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技的进步，人们对健康的关注度提升，利用雷达技术进行健康监测的智能产品越来越多，例如智能睡眠呼吸检测仪、心率检测仪等。

当前在进行健康监测的过程中，由于监测对象可能是处于活动的状态，活动过程中监测对象存在被遮蔽物遮挡或监测对象移动到超出雷达当前探测角度的范围等复杂多变的情况，雷达无法根据不同的情况快速调整角度，导致监测仪器的监测结果不准确。

发明内容

本发明提供一种微波雷达探测角度调整方法、装置及计算机可读存储介质，其主要目的在于解决进行监测时无法准确调整雷达探测角度的问题。

为实现上述目的，本发明提供的一种微波雷达探测角度调整方法，包括：

控制微波雷达定时发送距离探测信号，基于所述距离探测信号的返回信号计算所述微波雷达与待探测对象之间的第一距离值；

根据所述第一距离发送第一探测信号，根据所述第一探测信号的回波信号构建立体雷达成像图；

采集所述待探测对象对应的环境图像，提取所述环境图像的图像特征；

根据所述图像特征对所述立体雷达成像图进行修正，得到修正立体雷达成像图；

计算所述修正立体雷达成像图中所述待探测对象对应垂直切面的各个像素点与所述微波雷达之间的距离，得到距离集，并根据所述距离集调整所述微波雷达的探测角度。

可选地，所述基于所述距离探测信号的返回信号计算所述微波雷达与待探测对象之间的第一距离值，包括：

将所述距离探测信号及对应的返回信号进行混频，并对混频后的信号进行滤波，得到目标返回信号；

利用预设窗口对所述目标返回信号进行采样，得到信号数据矩阵；

对所述信号数据矩阵进行快速傅里叶变换，得到距离维度数据矩阵；

利用预设算法对所述距离维度数据矩阵进行求和取平均处理，得到所述微波雷达与所述待探测对象之间的第一距离值。

可选地，所述根据所述第一探测信号的回波信号构建立体雷达成像图，包括：

提取所述第一探测信号的回波信号中的一维距离参数；

根据所述一维距离参数构建雷达粗成像图；

基于所述一维距离参数，利用预设深度学习网络对所述雷达粗成像图进行精确重构，得到立体雷达成像图。

可选地，所述根据所述图像特征对所述立体雷达成像图进行修正，得到修正立体雷达成像图，包括：

在所述图像特征中提取所述待探测对象的图像特征，得到待测对象图像特征；

在所述立体雷达成像图中提取所述待探测对象的图像特征，得到待测对象雷达成像图特征；

分别将所述待测对象图像特征及所述待测对象雷达成像图特征映射到预设空间坐标系中，得到待测对象图像坐标特征及待测对象雷达成像图坐标特征；

计算所述待测对象图像坐标特征各个像素与所述待测对象雷达成像图坐标特征各个对应像素之间的距离；

根据所述距离及所述测对象图像坐标特征，对所述立体雷达成像图进行修正，得到修正立体雷达成像图。

可选地，所述根据所述距离及所述测对象图像坐标特征，对所述立体雷达成像图进行修正，得到修正立体雷达成像图，包括：

当所述距离小于或等于预设距离阈值时，将所述距离作为待测对象图像坐标特征对应像素的权重，并基于所述权重，将所述待测对象图像坐标特征对应像素叠加到所述待测对象雷达成像图坐标特征中，得到修正立体雷达成像图；

当所述距离大于预设距离阈值时，将所述待测对象图像坐标特征对应的环境图像作为修正立体雷达成像图。

可选地，所述根据所述距离集调整所述微波雷达的探测角度，包括：

计算所述修正立体雷达成像图中待探测对象对应垂直切面的中心点；

从所述距离集中查询所述中心点对应的中心距离值；

计算所述中心距离值与所述距离集中非中心距离值的差值；

根据所述差值与预设差值角度关系调整所述微波雷达的探测角度。

可选地，所述提取所述环境图像的图像特征，包括：

对所述环境图像进行灰度及归一化处理，得到标准环境图像；

对所述标准环境图像在多个尺度上进行卷积运算、最大池化、全连接操作，得到所述环境图像的图像特征。

为了解决上述问题，本发明还提供一种微波雷达探测角度调整装置，所述装置包括：

测距模块，用于控制微波雷达定时发送距离探测信号，基于所述距离探测信号的返回信号计算所述微波雷达与待探测对象之间的第一距离值；

雷达成像模块，用于根据所述第一距离发送第一探测信号，根据所述第一探测信号的回波信号构建立体雷达成像图；

特征提取模块，用于采集所述待探测对象对应的环境图像，提取所述环境图像的图像特征；

图像修正模块，用于根据所述图像特征对所述立体雷达成像图进行修正，得到修正立体雷达成像图；

角度调整模块，用于计算所述修正立体雷达成像图中所述待探测对象对应垂直切面的各个像素点与所述微波雷达之间的距离，得到距离集，并根据所述距离集调整所述微波雷达的探测角度。

为了解决上述问题，本发明还提供一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述所述的微波雷达探测角度调整方法。

为了解决上述问题，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一个计算机程序，所述至少一个计算机程序被电子设备中的处理器执行以实现上述所述的微波雷达探测角度调整方法。

本发明实施例通过控制微波雷达定时发送距离探测信号，基于所述距离探测信号的返回信号计算所述微波雷达与待探测对象之间的第一距离值，根据所述第一距离发送第一探测信号，根据所述第一探测信号的回波信号构建立体雷达成像图，当接收到所述第一探测信号的回波信号时，采集所述待探测对象对应的环境图像，提取所述环境图像的图像特征，根据所述图像特征对所述立体雷达成像图进行修正，得到修正立体雷达成像图，使得修正立体雷达成像图更加贴近真实情况，从而提升了雷达调整角度的准确性，进一步计算所述修正立体雷达成像图中所述待探测对象对应垂直切面的各个像素点与所述微波雷达之间的距离，得到距离集，根据所述距离集调整所述微波雷达的探测角度，根据实时的修正立体雷达成像图中待探测对象对应垂直切面的各个像素点与微波雷达之间的距离，适用各种复杂环境场景，能自适应快速地调整微波雷达的探测角度，从而提升了监测仪器的监测准确度。因此本发明提出的微波雷达探测角度调整方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，可以解决进行监测时无法准确调整雷达探测角度的问题。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的微波雷达探测角度调整方法的流程示意图；

图2为图1所示微波雷达探测角度调整方法中其中一个步骤的详细实施流程示意图；

图3为图1所示微波雷达探测角度调整方法中其中另一个步骤的详细实施流程示意图；

图4为本发明一实施例提供的微波雷达探测角度调整装置的功能模块图；

图5为本发明一实施例提供的实现所述微波雷达探测角度调整方法的电子设备的结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本申请实施例提供一种微波雷达探测角度调整方法。所述微波雷达探测角度调整方法的执行主体包括但不限于服务端、终端等能够被配置为执行本申请实施例提供的该方法的电子设备中的至少一种。换言之，所述微波雷达探测角度调整方法可以由安装在终端设备或服务端设备的软件或硬件来执行，所述软件可以是区块链平台。所述服务端包括但不限于：单台服务器、服务器集群、云端服务器或云端服务器集群等。所述服务器可以是独立的服务器，也可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(Content Delivery Network，CDN)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。

参照图1所示，为本发明一实施例提供的微波雷达探测角度调整方法的流程示意图。在本实施例中，所述微波雷达探测角度调整方法包括：

S1、控制微波雷达定时发送距离探测信号，基于所述距离探测信号的返回信号计算所述微波雷达与待探测对象之间的第一距离值。

本发明实施例中，距离探测信号的发送时间可以根据预先设定的时间间隔，所述时间间隔根据功耗及监测用户的运动规律进行设置。

详细地，S1中所述基于所述距离探测信号的返回信号计算所述微波雷达与待探测对象之间的第一距离值，包括：

将所述距离探测信号及对应的返回信号进行混频，并对混频后的信号进行滤波，得到目标返回信号；

利用预设窗口对所述目标返回信号进行采样，得到信号数据矩阵；

对所述信号数据矩阵进行快速傅里叶变换，得到距离维度数据矩阵；

利用预设算法对所述距离维度数据矩阵进行求和取平均处理，得到所述微波雷达与所述待探测对象之间的第一距离值。

本发明实施例中，将所述距离探测信号的返回信号与所述距离探测信号进行混频，并对混频后的信号进行滤波，得到中频的目标返回信号。其中，所述目标返回信号携带能量、频率、相位等信息。

本发明实施例中，利用预设窗口对所述目标返回信号进行采样，得到信号数据矩阵，减少能量泄露，使得所述信号数据矩阵更加准确。其中，所述预设窗口可以为汉宁窗。

进一步地，本发明实施里中，所述预设算法可以为目标检测算法，所述目标检测算法可以为单元平均恒虚警处理算法、极值删除恒虚警处理算法等，通过目标检测算法根据所述距离维度数据矩阵中频率变化的规律，计算所述微波雷达与待探测对象之间的第一距离。

S2、根据所述第一距离发送第一探测信号，根据所述第一探测信号的回波信号构建立体雷达成像图。

本发明实施例中，不同距离需要的发射信号的功率不同，根据第一距离发送与所述第一距离匹配的第一探测信。

详细地，S2中所述根据所述第一探测信号的回波信号构建立体雷达成像图，包括：

提取所述第一探测信号的回波信号中的一维距离参数；

根据所述一维距离参数构建雷达粗成像图；

基于所述一维距离参数，利用预设深度学习网络对所述雷达粗成像图进行精确重构，得到立体雷达成像图。

本发明实施例中，所述一维距离参数包括所述回波信号的辐度分布。

本发明实施例中，所述预设深度学习网络可以为深度卷积神经网络(DeepConvolutional Neural Network，DCNN)、递归神经网络(Recurrent Neural Network，RNN)、对抗网络(Generative Adversarial Network，GAN)等神经网络。

本发明实施例中，可以根据传统成像算法对所述一维距离参数进行处理得到粗略的雷达粗成像图。进一步基于所述一维距离参数，利用预设深度学习网络，对所述雷达粗成像图进行卷积、全连接等处理，得到精确重构后的立体雷达成像图。

S3、采集包含待探测对象的环境图像，提取所述环境图像的图像特征。

本发明实施例中，可以采用相机、摄像头等视频采集设备采集所述待探测对象对应的环境图像。

详细地，S3中所述提取所述环境图像的图像特征，包括：

对所述环境图像进行灰度及归一化处理，得到标准环境图像；

对所述标准环境图像在多个尺度上进行卷积运算、最大池化、全连接操作，得到所述环境图像的图像特征。

本发明实施例中，提取所述环境图像的图像特征，对图像进行量化处理，减少了后续对立体雷达成像图进行修正的数据处理量，提升了图像修正速度，从而提升了雷达探测角度调整速度。

S4、根据所述图像特征对所述立体雷达成像图进行修正，得到修正立体雷达成像图。

详细地，如图2所示，所述S4包括：

S41、在所述图像特征中提取所述待探测对象的图像特征，得到待测对象图像特征；

S42、在所述立体雷达成像图中提取所述待探测对象的图像特征，得到待测对象雷达成像图特征；

S43、分别将所述待测对象图像特征及所述待测对象雷达成像图特征映射到预设空间坐标系中，得到待测对象图像坐标特征及待测对象雷达成像图坐标特征；

S44、计算所述待测对象图像坐标特征各个像素与所述待测对象雷达成像图坐标特征各个对应像素之间的距离；

S45、根据所述距离及所述测对象图像坐标特征，对所述立体雷达成像图进行修正，得到修正立体雷达成像图。

本发明实施例中，可以利用预设的运动目标检测模型，从所述目标图像特征中分离出背景图像，提取所述待探测对象的图像特征，得到待测对象图像特征。其中，所述运动目标检测模型，可以为混合高斯模型、背景差分法等。

本发明实施例中，所述待测对象图像特征为以图像采集设备为原点建立的相机坐标系中的图像特征。所述待测对象雷达成像图特征为以微波雷达为原点建立的雷达坐标系中的图像特征。根据所述待测对象分别与所述图像采集设备及所述微波雷达的距离、方位角、所述微波雷达及所述图像采集设备的设备参数建立空间坐标系；分别将所述待测对象图像特征及所述待测对象雷达成像图特征映射到所述空间坐标系中，得到待测对象图像坐标特征及待测对象雷达成像图坐标特征。

进一步地，所述S45包括：

当所述距离大于距离阈值时，将所述距离作为待测对象图像坐标特征对应像素的权重，并基于所述权重，将所述待测对象图像坐标特征对应像素叠加到所述待测对象雷达成像图坐标特征中，得到修正立体雷达成像图；

当所述距离小于或等于所述预设距离阈值时，将所述待测对象图像坐标特征对应的环境图像作为修正立体雷达成像图。

本发明实施例中，当所述距离小于或等于预设距离阈值时，所述待测对象图像坐标特征与所述待测对象雷达成像图坐标特征匹配成功，表明所述环境图像与所述立体雷达成像图的差异不大，只需利用图像特征对立体雷达成像图进行微调；将所述距离作为测对象图像坐标特征对应像素的权重，基于所述权重，将所述待测对象图像坐标特征对应像素叠加到所述待测对象雷达成像图坐标特征中，得到修正立体雷达成像图；当所述距离大于预设距离阈值时，所述待测对象图像坐标特征与所述待测对象雷达成像图坐标特征匹配不成功，表示所述立体雷达成像图不符合要求，将所述待测对象图像坐标特征作为修正立体雷达成像图。

本发明实施例中，利用待探测对象对应的环境图像对所述微波雷达构建的立体雷达成像图进行修正，使得修正立体雷达成像图更加贴近真实情况，从而提升了雷达调整角度的准确性。

S5、计算所述修正立体雷达成像图中所述待探测对象对应垂直切面的各个像素点与所述微波雷达之间的距离，得到距离集，并根据所述距离集调整所述微波雷达的探测角度。

本发明实施例中，根据所述修正立体雷达成像图对应的第一探测信号的回波信号计算所述待探测对象对应垂直切面的各个像素点与所述微波雷达之间的距离，得到所述待探测对象对应垂直切面与所述微波雷达之间的距离。

详细地，如图3所示，S5中所述根据所述距离集调整所述微波雷达的探测角度包括：

S51、计算所述修正立体雷达成像图中待探测对象对应垂直切面的中心点；

S52、从所述距离集中查询所述中心点对应的中心距离值；

S53、计算所述中心距离值与所述距离集中非中心距离值的差值；

S54、根据所述差值与预设差值角度关系调整所述微波雷达的探测角度。

本发明实施例中，所述修正立体雷达成像图中所述待探测对象对应垂直切面的中心点为所述待探测对象对应垂直切面的几何中心点。

本发明实施例中，所述预设差值角度关系可以为根据实验数据或实际经验总结的中心距离值与非中心距离值得差值跟微波雷达方向角之间的对应关系，可以根据差值从对应关系中查询微波雷达的方向角，根据方向角调整所述微波雷达的探测角度。

本发明实施例通过控制微波雷达定时发送距离探测信号，基于所述距离探测信号的返回信号计算所述微波雷达与待探测对象之间的第一距离值，根据所述第一距离发送第一探测信号，根据所述第一探测信号的回波信号构建立体雷达成像图，当接收到所述第一探测信号的回波信号时，采集所述待探测对象对应的环境图像，提取所述环境图像的图像特征，根据所述图像特征对所述立体雷达成像图进行修正，得到修正立体雷达成像图，使得修正立体雷达成像图更加贴近真实情况，从而提升了雷达调整角度的准确性，进一步计算所述修正立体雷达成像图中所述待探测对象对应垂直切面的各个像素点与所述微波雷达之间的距离，得到距离集，根据所述距离集调整所述微波雷达的探测角度，根据实时的修正立体雷达成像图中待探测对象对应垂直切面的各个像素点与微波雷达之间的距离，适用各种复杂环境场景，能自适应快速地调整微波雷达的探测角度，从而提升了监测仪器的监测准确度。因此本发明提出的微波雷达探测角度调整方法，可以解决进行监测时无法准确自适应的调整雷达探测角度的问题。

如图4所示，是本发明一实施例提供的微波雷达探测角度调整装置的功能模块图。

本发明所述微波雷达探测角度调整装置100可以安装于电子设备中。根据实现的功能，所述微波雷达探测角度调整装置100可以包括测距模块101、雷达成像模块102、特征提取模块103、图像修正模块104及角度调整模块105。本发明所述模块也可以称之为单元，是指一种能够被电子设备处理器所执行，并且能够完成固定功能的一系列计算机程序段，其存储在电子设备的存储器中。

在本实施例中，关于各模块/单元的功能如下：

所述测距模块101，用于控制微波雷达定时发送距离探测信号，基于所述距离探测信号的返回信号计算所述微波雷达与待探测对象之间的第一距离值；

所述雷达成像模块102，用于根据所述第一距离发送第一探测信号，根据所述第一探测信号的回波信号构建立体雷达成像图；

所述特征提取模块103，用于采集所述待探测对象对应的环境图像，提取所述环境图像的图像特征；

所述图像修正模块104，用于根据所述图像特征对所述立体雷达成像图进行修正，得到修正立体雷达成像图；

所述角度调整模块105，用于计算所述修正立体雷达成像图中所述待探测对象对应垂直切面的各个像素点与所述微波雷达之间的距离，得到距离集，并根据所述距离集调整所述微波雷达的探测角度。

详细地，本发明实施例中所述微波雷达探测角度调整装置100中所述的各模块在使用时采用与上述图1至图3中所述的微波雷达探测角度调整方法一样的技术手段，并能够产生相同的技术效果，这里不再赘述。

如图5所示，是本发明一实施例提供的实现微波雷达探测角度调整方法的电子设备的结构示意图。

所述电子设备1可以包括处理器10、存储器11、通信总线12以及通信接口13，还可以包括存储在所述存储器11中并可在所述处理器10上运行的计算机程序，如微波雷达探测角度调整程序。

其中，所述处理器10在一些实施例中可以由集成电路组成，例如可以由单个封装的集成电路所组成，也可以是由多个相同功能或不同功能封装的集成电路所组成，包括一个或者多个中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、微处理器、数字处理芯片、图形处理器及各种控制芯片的组合等。所述处理器10是所述电子设备的控制核心（ControlUnit），利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部件，通过运行或执行存储在所述存储器11内的程序或者模块（例如执行微波雷达探测角度调整程序等），以及调用存储在所述存储器11内的数据，以执行电子设备的各种功能和处理数据。

所述存储器11至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、移动硬盘、多媒体卡、卡型存储器（例如：SD或DX存储器等）、磁性存储器、磁盘、光盘等。所述存储器11在一些实施例中可以是电子设备的内部存储单元，例如该电子设备的移动硬盘。所述存储器11在另一些实施例中也可以是电子设备的外部存储设备，例如电子设备上配备的插接式移动硬盘、智能存储卡（Smart Media Card，SMC）、安全数字（Secure Digital，SD）卡、闪存卡（Flash Card）等。进一步地，所述存储器11还可以既包括电子设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器11不仅可以用于存储安装于电子设备的应用软件及各类数据，例如微波雷达探测角度调整程序的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所述通信总线12可以是外设部件互连标准（Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI）总线或扩展工业标准结构（Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA）总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。所述总线被设置为实现所述存储器11以及至少一个处理器10等之间的连接通信。

所述通信接口13用于上述电子设备与其他设备之间的通信，包括网络接口和用户接口。可选地，所述网络接口可以包括有线接口和/或无线接口（如WI-FI接口、蓝牙接口等），通常用于在该电子设备与其他电子设备之间建立通信连接。所述用户接口可以是显示器（Display）、输入单元（比如键盘（Keyboard）），可选地，用户接口还可以是标准的有线接口、无线接口。可选地，在一些实施例中，显示器可以是LED显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及OLED（Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管）触摸器等。其中，显示器也可以适当的称为显示屏或显示单元，用于显示在电子设备中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。

图5仅示出了具有部件的电子设备，本领域技术人员可以理解的是，图5示出的结构并不构成对所述电子设备1的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

例如，尽管未示出，所述电子设备还可以包括给各个部件供电的电源（比如电池），优选地，电源可以通过电源管理装置与所述至少一个处理器10逻辑相连，从而通过电源管理装置实现充电管理、放电管理、以及功耗管理等功能。电源还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电装置、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。所述电子设备还可以包括多种传感器、蓝牙模块、Wi-Fi模块等，在此不再赘述。

应该了解，所述实施例仅为说明之用，在专利申请范围上并不受此结构的限制。

所述电子设备1中的所述存储器11存储的微波雷达探测角度调整程序是多个指令的组合，在所述处理器10中运行时，可以实现：

控制微波雷达定时发送距离探测信号，基于所述距离探测信号的返回信号计算所述微波雷达与待探测对象之间的第一距离值；

根据所述第一距离发送第一探测信号，根据所述第一探测信号的回波信号构建立体雷达成像图；

采集所述待探测对象对应的环境图像，提取所述环境图像的图像特征；

根据所述图像特征对所述立体雷达成像图进行修正，得到修正立体雷达成像图；

计算所述修正立体雷达成像图中所述待探测对象对应垂直切面的各个像素点与所述微波雷达之间的距离，得到距离集，并根据所述距离集调整所述微波雷达的探测角度。

具体地，所述处理器10对上述指令的具体实现方法可参考附图对应实施例中相关步骤的描述，在此不赘述。

进一步地，所述电子设备1集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述计算机可读存储介质可以是易失性的，也可以是非易失性的。例如，所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序在被电子设备的处理器所执行时，可以实现：

控制微波雷达定时发送距离探测信号，基于所述距离探测信号的返回信号计算所述微波雷达与待探测对象之间的第一距离值；

根据所述第一距离发送第一探测信号，根据所述第一探测信号的回波信号构建立体雷达成像图；

采集所述待探测对象对应的环境图像，提取所述环境图像的图像特征；

根据所述图像特征对所述立体雷达成像图进行修正，得到修正立体雷达成像图；

计算所述修正立体雷达成像图中所述待探测对象对应垂直切面的各个像素点与所述微波雷达之间的距离，得到距离集，并根据所述距离集调整所述微波雷达的探测角度。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。

因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附关联图标记视为限制所涉及的权利要求。

本发明所指区块链是分布式数据存储、点对点传输、共识机制、加密算法等计算机技术的新型应用模式。区块链(Blockchain)，本质上是一个去中心化的数据库，是一串使用密码学方法相关联产生的数据块，每一个数据块中包含了一批次网络交易的信息，用于验证其信息的有效性(防伪)和生成下一个区块。区块链可以包括区块链底层平台、平台产品服务层以及应用服务层等。

本申请实施例可以基于人工智能技术对相关的数据进行获取和处理。其中，人工智能（Artificial Intelligence，AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。

此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。系统权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一、第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种微波雷达探测角度调整方法，其特征在于，所述方法包括：

控制微波雷达定时发送距离探测信号，基于所述距离探测信号的返回信号计算所述微波雷达与待探测对象之间的第一距离值；

根据所述第一距离发送第一探测信号，根据所述第一探测信号的回波信号构建立体雷达成像图；

采集所述待探测对象对应的环境图像，提取所述环境图像的图像特征；

根据所述图像特征对所述立体雷达成像图进行修正，得到修正立体雷达成像图；

计算所述修正立体雷达成像图中所述待探测对象对应垂直切面的各个像素点与所述微波雷达之间的距离，得到距离集，并根据所述距离集调整所述微波雷达的探测角度。

2.如权利要求1所述的微波雷达探测角度调整方法，其特征在于，所述基于所述距离探测信号的返回信号计算所述微波雷达与待探测对象之间的第一距离值，包括：

将所述距离探测信号及对应的返回信号进行混频，并对混频后的信号进行滤波，得到目标返回信号；

利用预设窗口对所述目标返回信号进行采样，得到信号数据矩阵；

对所述信号数据矩阵进行快速傅里叶变换，得到距离维度数据矩阵；

利用预设算法对所述距离维度数据矩阵进行求和取平均处理，得到所述微波雷达与所述待探测对象之间的第一距离值。

3.如权利要求1所述的微波雷达探测角度调整方法，其特征在于，所述根据所述第一探测信号的回波信号构建立体雷达成像图，包括：

提取所述第一探测信号的回波信号中的一维距离参数；

根据所述一维距离参数构建雷达粗成像图；

基于所述一维距离参数，利用预设深度学习网络对所述雷达粗成像图进行精确重构，得到立体雷达成像图。

4.如权利要求1所述的微波雷达探测角度调整方法，其特征在于，所述根据所述图像特征对所述立体雷达成像图进行修正，得到修正立体雷达成像图，包括：

在所述图像特征中提取所述待探测对象的图像特征，得到待测对象图像特征；

在所述立体雷达成像图中提取所述待探测对象的图像特征，得到待测对象雷达成像图特征；

分别将所述待测对象图像特征及所述待测对象雷达成像图特征映射到预设空间坐标系中，得到待测对象图像坐标特征及待测对象雷达成像图坐标特征；

计算所述待测对象图像坐标特征各个像素与所述待测对象雷达成像图坐标特征各个对应像素之间的距离；

根据所述距离及所述测对象图像坐标特征，对所述立体雷达成像图进行修正，得到修正立体雷达成像图。

5.如权利要求4所述的微波雷达探测角度调整方法，其特征在于，所述根据所述距离及所述测对象图像坐标特征，对所述立体雷达成像图进行修正，得到修正立体雷达成像图，包括：

当所述距离小于或等于预设距离阈值时，将所述距离作为待测对象图像坐标特征对应像素的权重，并基于所述权重，将所述待测对象图像坐标特征对应像素叠加到所述待测对象雷达成像图坐标特征中，得到修正立体雷达成像图；

当所述距离大于预设距离阈值时，将所述待测对象图像坐标特征对应的环境图像作为修正立体雷达成像图。

6.如权利要求1所述的微波雷达探测角度调整方法，其特征在于，所述根据所述距离集调整所述微波雷达的探测角度，包括：

计算所述修正立体雷达成像图中待探测对象对应垂直切面的中心点；

从所述距离集中查询所述中心点对应的中心距离值；

计算所述中心距离值与所述距离集中非中心距离值的差值；

根据所述差值与预设差值角度关系调整所述微波雷达的探测角度。

7.如权利要求1所述的微波雷达探测角度调整方法，其特征在于，所述提取所述环境图像的图像特征，包括：

对所述环境图像进行灰度及归一化处理，得到标准环境图像；

对所述标准环境图像在多个尺度上进行卷积运算、最大池化、全连接操作，得到所述环境图像的图像特征。

8.一种微波雷达探测角度调整装置，其特征在于，所述装置包括：

测距模块，用于控制微波雷达定时发送距离探测信号，基于所述距离探测信号的返回信号计算所述微波雷达与待探测对象之间的第一距离值；

雷达成像模块，用于根据所述第一距离发送第一探测信号，根据所述第一探测信号的回波信号构建立体雷达成像图；

特征提取模块，用于采集所述待探测对象对应的环境图像，提取所述环境图像的图像特征；

图像修正模块，用于根据所述图像特征对所述立体雷达成像图进行修正，得到修正立体雷达成像图；

角度调整模块，用于计算所述修正立体雷达成像图中所述待探测对象对应垂直切面的各个像素点与所述微波雷达之间的距离，得到距离集，并根据所述距离集调整所述微波雷达的探测角度。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至7中任意一项所述的微波雷达探测角度调整方法。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任意一项所述的微波雷达探测角度调整方法。

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