CN115728751A - 获取激光雷达测距准度的方法及测试系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种获取激光雷达测距准度的方法及测试系统，其中，所述获取激光雷达测距准度的方法包括：步骤A，调节所述激光雷达与目标物的相对位姿，使所述激光雷达的探测光垂直入射至目标物的预设位置；步骤B，测量所述激光雷达与所述目标物的预设位置的距离，作为距离真值；步骤C，采用所述激光雷达多次测量所述目标物，获取所述激光雷达对所述目标物的测距值集合；步骤D，基于所述测距值集合和所述距离真值，得到所述激光雷达的测距准度。采用上述方案，能够提高获取的测距准度的稳定性。

Description

获取激光雷达测距准度的方法及测试系统

技术领域

本发明实施例涉及激光雷达测试技术领域，尤其涉及一种获取激光雷达测距准度的方法及测试系统。

背景技术

激光雷达，是一种用激光器作为发射光源，采用光电探测技术手段的主动遥感设备，其通过激光信号的时间差、或相位差确定与目标物的距离。激光雷达的探测距离较长，可达200米以上，且激光雷达在工作时，有可能受到外界光照条件的影响，因此，对于激光雷达测距准度的测试，通常在户外进行。

然而，目前在户外进行激光雷达测距准度测试，获取激光雷达测距准度的方法，所得到的测距准度存在极大的不稳定性。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种获取激光雷达测距准度的方法及测试系统，能够提高获取的测距准度的稳定性。

首先，本发明实施例提供了一种获取激光雷达测距准度的方法，包括：

步骤A，调节所述激光雷达与目标物的相对位姿，使所述激光雷达的探测光垂直入射至目标物的预设位置；

步骤B，测量所述激光雷达与所述目标物的预设位置的距离，作为距离真值；

步骤C，采用所述激光雷达多次测量所述目标物，获取所述激光雷达对所述目标物的测距值集合；

步骤D，基于所述测距值集合和所述距离真值，得到所述激光雷达的测距准度。

可选地，所述步骤A包括：

步骤A1，标定所述激光雷达与所述目标物之间的距离，其中，调节所述激光雷达与所述目标物之间的距离，使得标定得到的所述激光雷达与所述目标物之间的标定距离与目标测量距离趋于相同；

步骤A2，对所述激光雷达与所述目标物的相对位姿进行精细调节，使所述激光雷达的探测光垂直入射至所述目标物的预设位置。

可选地，所述步骤A1包括：

步骤A11，建立所述激光雷达与标准距离测量设备之间的位置关系；

步骤A12，通过所述标准距离测量设备确定所述标准距离测量设备与所述目标物的位置关系；

步骤A13，根据所述激光雷达与所述标准距离测量设备之间的位置关系以及所述标准距离测量设备与所述目标物的位置关系，标定所述激光雷达与所述目标物之间的距离。

可选地，所述步骤A2包括：

步骤A21，分别在竖直方向上和水平方向上调整所述目标物与所述激光雷达的垂直入射角关系，使得所述激光雷达的探测光垂直入射至所述目标物的预设位置。

可选地，所述步骤A21包括：

步骤A211，先后分别在竖直方向和水平方向上调整所述目标物与所述激光雷达的探测光的垂直入射角关系；

步骤A212，判断所述目标物与所述激光雷达的探测光是否完全垂直，如果否，则继续执行步骤A211，直至所述目标物与所述激光雷达的探测光完全垂直。

可选地，所述步骤A211包括：

步骤A2111，采用所述标准距离测量设备测量所述激光雷达至所述目标物上下沿的距离，得到第一测量距离和第二测量距离，调节所述目标物的姿态，使得所述第一测量距离和所述第二测量距离相同；

步骤A2112，采用所述标准距离测量设备测量所述激光雷达至所述目标物左右沿的距离，得到第三测量距离和第四测量距离，调节所述目标物的左右位移，使得所述第三测量距离和所述第四测量距离相同。

可选地，所述步骤A211包括：

采用所述标准距离测量设备测量所述激光雷达至所述目标物上下沿的距离，得到第一测量距离和第二测量距离，调节所述目标物的姿态，使得所述第一测量距离和所述第二测量距离相同；

采用所述标准距离测量设备测量所述激光雷达至所述目标物左右沿的距离，得到第三测量距离和第四测量距离，调节所述激光雷达的左右位移，使得所述第三测量距离和所述第四测量距离相同。

可选地，所述步骤A包括：

步骤A3，采用标准距离测量设备对所述目标物进行测量，基于测量结果调整所述目标物的位姿，使得在移除所述标准距离测量设备，将所述激光雷达置于所述标准距离测量设备的位置时，所述激光雷达的探测光垂直入射至所述目标物的预设位置。

可选地，所述目标物的预设位置为所述目标物的几何中心。

可选地，所述目标物为漫反射目标板。

可选地，所述漫反射目标板的表面形状规则。

可选地，所述漫反射目标板设置于测试装置上，所述测试装置包括：

底座；

支架，设置于所述底座上；

固定架，可移动设置于所述支架上，适于固定所述漫反射目标板；

旋转机构，与所述漫反射目标板固定连接，且可转动设置于所述支架上。

可选地，所述测试装置还包括：调节机构，其中：所述调节机构固定于所述支架上，并与所述漫反射目标板的背面耦接，适于调节所述漫反射目标板的角度。

可选地，所述测试装置还包括：可旋转组件，安装于所述底座的底部，使所述测试装置运动。

本发明实施例还提供了一种获取激光雷达测距准度的测试系统，所述测试系统包括：标准距离测量设备和测试装置，所述测试装置包括：目标物，其中：

所述测试装置，适于调节所述激光雷达与所述目标物的相对位姿；

所述标准距离测量设备，适于在调节所述激光雷达与所述目标物的相对位姿过程中测量所述激光雷达与所述目标物的位置关系，与所述测试装置配合，使所述激光雷达的探测光垂直入射至所述目标物的预设位置；以及测量所述激光雷达与所述目标物的预设位置的距离，作为距离真值，用于准度测试。

可选地，所述测试系统还包括：计算设备，适于获取所述激光雷达多次测量所述目标物得到的测距值集合，并基于所述测距值集合和所述距离真值，得到所述激光雷达的测距准度。

可选地，所述目标物为漫反射目标板，所述测试装置还包括：

底座；

支架，设置于所述底座上；

固定架，可移动设置于所述支架上，适于固定所述漫反射目标板；

旋转机构，与所述漫反射目标板固定连接，且可转动设置于所述支架上。

可选地，所述旋转机构包括：

容置部，包括容置槽，所述容置部固定于所述支架的顶端；

滚轴，适于安装于所述固定架上，其端部适于设置于所述容置槽中，并在所述容置槽内自由转动。

可选地，所述测试装置还包括：调节机构，其中：所述调节机构固定于所述支架上，并适于与所述漫反射目标板的背面耦接，适于调节所述漫反射目标板的角度。

可选地，所述调节机构包括：

轴承座，与所述支架固定连接；

梯形丝杆，与所述轴承座可转动连接，其第一端与所述漫反射目标板的背面铰接；

手轮，与所述梯形丝杆的第二端固定连接，适于控制所述梯形丝杆沿轴向旋进旋出，以调整所述漫反射目标板的角度。

可选地，所述测试装置还包括：可旋转组件，安装于所述底座的底部，使所述测试装置运动。

可选地，所述目标物为一表面形状规则的漫反射目标板，所述目标物的预设位置为所述漫反射目标板的几何中心。

可选地，所述漫反射目标板表面形状为矩形。

采用本发明实施例中的获取激光雷达测距准度的方法，通过调节激光雷达与目标物的相对位姿，使所述激光雷达的探测光垂直入射至目标物的预设位置，并测量所述激光雷达与所述目标物的预设位置的距离，作为距离真值，是唯一而准确的，因此后续基于测距值集合和所述距离真值所得到所述激光雷达的测距准度更加准确而稳定，故能够提高测距准度的稳定性。

进一步地，采用标准距离测量设备标定所述激光雷达与所述目标物之间的距离，其中通过调节所述激光雷达与所述目标物之间的距离，使得标定得到的所述激光雷达与所述目标物之间的标定距离与目标测量距离趋于相同，即先对所述激光雷达与所述目标物之间的相对位姿进行粗略调节，之后再对所述激光雷达与所述目标物的相对位姿进行精细调节，使所述激光雷达的探测光垂直入射至所述目标物的预设位置，从而可以快速而精准地构建出能够获取所述激光雷达测距准度的测试场景。

经测算，在目标物较小而激光雷达与目标物之间距离较远时，激光雷达的探测光未垂直入射至所述目标物预设位置时，发现探测光与目标物在入射角度上的微小偏差可能导致对激光雷达的距离真值的大尺度的影响。基于此，通过在竖直方向上或水平方向上调整所述目标物的相对位移，可以更加快捷地调节所述激光雷达与所述目标物的相对位姿，使所述激光雷达的探测光垂直入射至所述目标物的预设位置，提高获取激光雷达测距准度的效率。

进一步地，采用标准距离测量设备对所述目标物进行测量，基于测量结果调整所述目标物的位姿，使得在移除所述标准距离测量设备之后，将所述激光雷达置于所述标准距离测量设备的位置时，所述激光雷达的探测光垂直入射至所述目标物的预设位置，实现快速而精准地构建出能够获取所述激光雷达测距准度的测试场景。

进一步地，所述目标物的预设位置为所述目标物的几何中心时，更加便于调节所述激光雷达与目标物的相对位姿，以快速实现所述激光雷达的探测光能够垂直入射至所述目标物的预设位置。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1示出了本发明实施例中一种获取激光雷达测距准度的方法的流程图；

图2示出了本发明实施例中一种激光雷达与目标物的相对位姿调节方法的流程图；

图3示出了本发明实施例中一种激光雷达与目标物间的距离标定场景；

图4示出了本发明实施例中一种激光雷达与目标物间的距离标定方法的流程图；

图5示出了一种激光雷达与目标物相对位姿示意图；

图6示出了另一种激光雷达与目标物相对位姿示意图；

图7示出了本发明实施例中一种激光雷达与目标物的垂直入射角调整过程的流程图；

图8示出了本发明实施例中一种激光雷达的探测光与目标物竖直方向上的垂直关系示意图；

图9示出了本发明实施例中一种激光雷达的探测光与目标物水平方向上的垂直关系示意图；

图10示出了本发明实施例中一种测试系统的结构示意图；

图11示出了本发明实施例中一种测试装置的结构示意图；

图12示出了图11所示的测试装置的另一角度的结构示意图；

图13示出了本发明实施例中图11中旋转结构的局部结构示意图；

图14示出了本发明实施例中一具体应用场景中的获取激光雷达测距准度的方法的流程图。

具体实施方式

如背景技术所述，户外进行激光雷达测距准度测试，受到测试的户外环境、天气等多种因素的制约，测距准度存在极大的不稳定性。

发明人在进行研究和实践过程中发现，在对进行激光雷达进行准度测试时，激光雷达对目标物进行探测，可以直接输出对所述目标物的测距值，但是距离真值并不容易确定。为便于理解，以下对现有获取激光雷达测距准度的方法进行简要介绍。

目前，通常通过如下公式获取激光雷达的测距准度：

E＝Σ(X_i-T_i)/n (1)

其中，X_i表示第i次测量得到的(激光雷达选定通道)测距值，T_i表示第i次测距真值，n表示测距次数，且0＜i≤n。

在上述n次测距过程中，目标物并未发生变化，然而，测量存在不稳定性，例如，在每次测距时，激光雷达发射的探测光未必会投射至目标物完全相同的位置处，即X_i可能不相同，但可以通过激光雷达测量获得其具体值，相应地，每次测距真值是不确定的，即T_i不同，但不能通过激光雷达获取，因此，测距真值的大小影响激光雷达测距准度。

针对上述问题，发明人考虑，如果在n次测量中，测距真值T₁、T₂、…、T_i、…、T_n中的最大值T_max和最小值T_min间的差值非常小(例如，小于1mm)，则可以用一个测距真值T来代替T₁～T_n，相应地可以提高测距准度的稳定性。因此，如何减小测距真值间的差值，从而减小测量的不稳定性对测距准度的影响，是亟需解决的技术问题。

针对上述问题，本发明实施例中，通过调节激光雷达与目标物的相对位姿，使所述激光雷达的探测光垂直入射至目标物的预设位置，并将所述激光雷达与所述目标物的预设位置的距离，作为距离真值，用于获取激光雷达的测距准度，由于距离真值是唯一而准确的，因此后续所得到的激光雷达的测距准度更加准确而稳定，故能够提高激光测距准度的稳定性。

为使本领域技术人员更好地理解和实施本发明实施例，以下对本发明实施例的构思、方案、原理及优点等结合附图，并通过具体应用示例进行详细描述。

首先，本发明实施例提供了一种获取激光雷达测距准度的方法的流程图，参照图1所示的获取激光雷达测距准度的方法的流程图，可以采用如下步骤获取激光雷达的测距准度：

步骤A，调节所述激光雷达与目标物的相对位姿，使所述激光雷达的探测光垂直入射至目标物的预设位置。

根据不同的应用场景，可以采用多种方式调整激所述光雷达和所述目标物的相对位姿。例如：可以直接调节所述激光雷达与所述目标物的相对位姿，或者，通过中间媒介，即参考标定物，分别调节所述激光雷达和所述目标物与所述参考标定物的相对位姿，以使所述激光雷达的探测光垂直入射至所述目标物的预设位置。

其中，所述目标物的预设位置可以是目标物表面的任意位置，作为一具体示例，所述目标物的预设位置可以是所述目标物的几何中心。

步骤B，测量所述激光雷达与所述目标物的预设位置的距离，作为距离真值。

具体而言，通过步骤A的调节过程，所述激光雷达的探测光能够垂直入射至所述目标物的预设位置，能够使所述激光雷达多次测量的测距真值偏差最小，此时，测量所述激光雷达与所述目标物的预设位置的距离，作为距离真值，是准确且唯一的，从而可以消除测量过程中距离真值的不确定性及不可知性。

步骤C，采用所述激光雷达多次测量所述目标物，获取所述激光雷达对所述目标物的测距值集合。

在具体实施中，对于激光雷达选定通道，通过发射探测光至所述目标物，即可获取所述激光雷达选定通道对所述目标物的测距值，通过多次测量，可以获得所述激光雷达选定通道对所述目标物的测距值集合。其中，每次测量过程中探测光可能投射至所述目标物的不同位置处。

步骤D，基于所述测距值集合和所述距离真值，得到所述激光雷达的测距准度。

在具体实施中，可以根据测距值集合中各测距值与距离真值的大小，采用预设的计算方式，得到所述激光雷达的测试准度。其中所述预设的计算方式，以下给出两种可选示例。

作为一可选示例，可以将各测距值与距离真值的差值中最大差值，作为激光雷达的测试准度；

作为另一可选示例，可以计算出测距值集合中各测距值的平均值/中间值，将所述平均值/中间值与距离真值的差值，作为激光雷达的测试准度。

上述计算方式仅为示例说明，在本发明实施例中，并不限制获取激光雷达的测距准度的具体计算方式，只要能够根据所述测距值集合和所述距离真值，得到所述激光雷达的测距准度即可。

采用本发明实施例中的获取激光雷达测距准度的方法，通过调节激光雷达与目标物的相对位姿，使所述激光雷达的探测光垂直入射至所述目标物的预设位置，并测量所述激光雷达与所述目标物的预设位置的距离，作为距离真值，进而通过所述激光雷达多次测量所述目标物，获取所述激光雷达对所述目标物的测距值集合，基于所述测距值集合和所述距离真值，得到所述激光雷达的测距准度，由于所述距离真值是准确且唯一的，因此可以消除测量过程中距离真值的不确定性及不可知性，提高准度测试的稳定性。

为使本领域技术人员更好地理解和实施，以下通过具体示例并结合具体应用场景进行详细描述。

首先结合具体示例描述一些调节所述激光雷达与目标物的相对位姿的具体方法示例。参照图2所示的位姿调节方法的流程图，对于步骤A，作为一可选示例，激光雷达与目标物的相对位姿的调节过程具体可以包括如下步骤。

步骤A1，标定所述激光雷达与所述目标物之间的距离，其中，调节所述激光雷达与所述目标物之间的距离，使得标定得到的所述激光雷达与所述目标物之间的标定距离与目标测量距离趋于相同。

步骤A2，对所述激光雷达与所述目标物的相对位姿进行精细调节，使所述激光雷达的探测光垂直入射至所述目标物的预设位置。

在上述调节过程中，先通过步骤A1对所述激光雷达与所述目标物之间的相对位姿进行粗略调节，之后再通过步骤A2对所述激光雷达与所述目标物的相对位姿进行精细调节，使所述激光雷达的探测光垂直入射至所述目标物的预设位置，从而可以快速而精准地构建出能够获取所述激光雷达测距准度的测试场景。在其他一些实施例中，也可以先确定激光雷达的探测光垂直入射至所述目标物的预设位置，再调节二者间的距离。

在本发明一些实施例中，在进行步骤A1时，可以通过多种方法标定激光雷达与目标物之间的距离。

作为一具体示例，参照3所示的一种激光雷达与目标物间的距离标定场景，其中，可以建立激光雷达M0与标准距离测量设备MB之间的位置关系，并确定目标物MA与标准距离测量设备MB之间的位置关系，最后实现激光雷达M0与目标物MA之间的距离标定。

具体而言，结合图3，参照图4所示的一种激光雷达与目标物间的距离标定方法的流程图，通过以下具体步骤，实现对激光雷达与目标物间的距离的标定：

步骤A11，建立所述激光雷达M0与标准距离测量设备MB之间的位置关系。

所述激光雷达M0与所述标准距离测量设备MB之间的位置关系具体可以为刚性位置关系。在具体实施中，所述标准距离测量设备可以为全站型电子速测仪(简称全站仪)，也可以是其他类型的位置测量仪器。

步骤A12，通过所述标准距离测量设备MB确定所述标准距离测量设备MB与所述目标物MA的位置关系。

步骤A13，根据所述激光雷达M0与所述标准距离测量设备MB之间的位置关系以及所述标准距离测量设备MB与所述目标物MA的位置关系，标定所述激光雷达M0与所述目标物MA之间的距离。

通过上述标定过程，使得标定得到的所述激光雷达与所述目标物之间的标定距离与目标测量距离趋于相同，从而可以尽快搭建出用于所述目标测量距离下的所述激光雷达的测距准度。

在本发明一些实施例中，上述步骤A2可以包括步骤A21，其中步骤A21可以包括：分别在竖直方向上和水平方向上调整所述目标物与所述激光雷达的垂直入射角关系，使得所述激光雷达的探测光垂直入射至所述目标物的预设位置。

具体而言，可以先在竖直方向上调整所述目标物与所述激光雷达的垂直入射角关系，再在水平方向上调整所述目标物与所述激光雷达的垂直入射角关系，使得所述激光雷达的探测光垂直入射至所述目标物的预设位置；或者，先在水平方向上调整所述目标物与所述激光雷达的垂直入射角关系，再在竖直方向上调整所述目标物与所述激光雷达的垂直入射角关系，使得所述激光雷达的探测光垂直入射至所述目标物的预设位置。

本发明实施例并不限制目标物与激光雷达的垂直入射角关系的调整顺序，只要能够实现激光雷达的探测光垂直入射至所述目标物的预设位置即可。

为了更加高效地确定激光雷达与所述目标物之间的距离真值，发明人对激光雷达的探测光可能影响距离真值测量的因素进行了全面而深入的研究。其中，为了使多次测量的距离真值的偏差尽可能地小，考虑到目标物的几何中心距离所述目标物的边缘的距离最小，因此，为了便于测量且减小测量误差，可以选择所述预设位置为所述目标物的几何中心。进一步地，为了便于测量，所述目标物可以选择形状规则的物体，例如选择方形、圆形或者菱形目标板，在具体实施中，可以选择反射率已知的漫反射目标板用于激光雷达的准度测试。

假设漫反射目标板为表面形状为正方形，在进行激光雷达的测距准度测试时，激光雷达的探测光与目标物可能存在以下两种关系：

1)激光雷达的探测光垂直入射至目标板的中心，如图5所示；

2)激光雷达的探测光未垂直入射至目标板的中心，如图6所示。

以下通过具体示例详细说明激光雷达测距准度测试中激光雷达与目标物的相对位姿对测距准度的影响。

参照图5所示的一种激光雷达与目标物相对位姿示意图，当激光雷达M0的探测光垂直入射至目标板MA0的中心O时，激光雷达M0到目标物MA0正中心O的距离和到目标物边缘(例如，A点、B点和C点)的距离相差较小。

为方便理解，不妨假设目标板MA0为边长为l的正方形平面，激光雷达M0距离目标板MA0中心O点的距离为d，距离目标板MA0边缘B点的距离为d₁，距离目标板MA0边缘A点的距离为d₂，距离目标板MA0边缘C点的距离为d₃，由于激光雷达M0的探测光垂直入射至目标板MA0的中心O点，则有：

作为一具体示例，当d＝200m，l＝2m时，由公式(2)可知：

由公式(3)可知：

因此，当采用激光雷达M0与目标板MA0的中心O点之间的距离作为距离真值时，激光雷达M0距离目标板MA0的最远距离为200.0050m，仅比距离真值大0.005m(5mm)。

更进一步，当目标板MA0的尺寸相对于测试距离d的比值更小时，例如，d＝200m，l＝0.2m，激光雷达M0距离目标板MA0的最远距离为200.0001m，因此，当采用激光雷达M0与目标板MA0的中心O点之间的距离作为距离真值时，激光雷达M0距离目标板MA0的最远距离仅比距离真值大0.0001m(0.1mm)，因此测距准度更高。

参照图6所示的另一种激光雷达与目标物相对位姿示意图，与图5不同之处在于，激光雷达M0的探测光不是垂直入射至目标板MA0的中心。其中，目标板MA0实际位置与预设位置(垂直入射时的位置)间的偏差，可以通过偏差角α表示。

作为一具体示例，当激光雷达M0与目标板MA0中心点的距离d为200m，目标板MA0的边长l为0.2m，偏差角α＝2°时，因偏差角α带来的测距影响d'＝tan2°*0.2＝0.00698m(6.98mm)，远远大于图5中目标板MA0带来的测距影响。

综上可知，在对激光雷达进行测距准度测试时，通过使激光雷达的探测光垂直入射至目标板的中心点时，能够大幅提高激光雷达的测距准度。

基于以上分析，激光雷达准度测试场景的搭建，就转换为一个如何搭建激光雷达垂直入射至目标物的预设位置的问题，再继续分解，即对于激光雷达与所述目标物的相对位姿调节，可以分解为水平方向二者之间的位置关系和垂直方向的入射角调节问题。

对于步骤A21，对所述激光雷达与所述目标物的相对位姿进行精细调节的过程，为了尽快实现所述激光雷达的探测光垂直入射至所述目标物的预设位置，可以采用如下具体示例，参照图7所述的本发明实施例中一种目标物与激光雷达的垂直入射角调整过程的流程图，具体可以通过以下步骤实现：

步骤A211，先后分别在竖直方向和水平方向上调整所述目标物与所述激光雷达的垂直入射角关系。

具体而言，可以先在竖直方向上调整所述目标物与所述激光雷达的垂直入射角关系，然后在水平方向上调整所述目标物与所述激光雷达的垂直入射角关系。

步骤A212，判断所述目标物与所述激光雷达的探测光是否完全垂直，如果否，则继续执行步骤A211，直至所述目标物与所述激光雷达的探测光完全垂直，则可以结束细调流程。

在具体实施中，可以通过测量激光雷达至目标物的上下沿的距离，判断所述目标物与所述激光雷达的探测光在竖直方向上是否垂直，以及通过测量激光雷达至目标物的左右沿的距离，判断所述目标物与所述激光雷达的探测光在水平方向上是否垂直，并在当所述目标物与所述激光雷达的探测光在水平方向上不垂直时，通过调节所述目标物的左右位移或者调节所述激光雷达的左右位移，使得所述目标物与所述激光雷达的探测光在水平方向上垂直。

在具体应用中，可以只调节目标物的位姿，激光雷达始终保持在同一位置，使得所述激光雷达的探测光垂直入射至所述目标物的预设位置；也可以只调节所述激光雷达的位姿，所述目标物始终保持不动，使得所述激光雷达的探测光垂直入射至所述目标物的预设位置；或者，同时调整目标物和激光雷达的位姿，使得所述激光雷达的探测光垂直入射至所述目标物的预设位置。

作为一可选示例，所述步骤A211可以包括如下步骤：

步骤A2111，采用所述标准距离测量设备测量所述激光雷达至所述目标物上下沿的距离，得到第一测量距离和第二测量距离，调节所述目标物的姿态，使得所述第一测量距离和所述第二测量距离相同；

步骤A2112，采用所述标准距离测量设备测量所述激光雷达至所述目标物左右沿的距离，得到第三测量距离和第四测量距离，调节所述目标物的左右位移，使得所述第三测量距离和所述第四测量距离相同。

可以理解的是，也可以采用所述标准距离测量设备先测量所述激光雷达至所述目标物上下沿的距离，得到第一测量距离和第二测量距离，调节所述目标物的姿态，使得所述第一测量距离和所述第二测量距离相同；再采用所述标准距离测量设备测量所述激光雷达至所述目标物左右沿的距离，得到第三测量距离和第四测量距离，调节所述激光雷达的左右位移，使得所述第三测量距离和所述第四测量距离相同。

作为一具体示例，结合图3，并参照图8所述的激光雷达的探测光与目标物竖直方向上的垂直关系示意图，可以采用图3中的标准距离测量设备MB测量所述激光雷达M0至所述目标物MA上下沿的距离，得到第一测量距离D₁和第二测量距离D₂，调节所述目标物MA的姿态，使得所述第一测量距离D₁和所述第二测量距离D₂相同，当所述第一测量距离D₁和所述第二测量距离D₂相同，说明所述目标物MA与所述激光雷达M0的探测光在竖直方向上垂直。

当所述第一测量距离D₁和所述第二测量距离D₂不相同，可以通过调整目标物MA的偏转角度α(即目标物与竖直方向的夹角)，直至实现第一测量距离D₁与第二测量距离D₂相同。

例如，当第一测量距离D₁大于第二测量距离D₂时，可以控制所述目标物MA沿箭头b所示方向偏转，调节偏转角度α，直至第一测量距离D₁等于第二测量距离D₂；当第一测量距离D1小于第二测量距离D₂时，可以控制所述目标物MA沿箭头a所示方向偏转，调节偏转角度α，直至第一测量距离D₁等于第二测量距离D₂。

结合图3，并参照图9所述的激光雷达的探测光与目标物水平方向上的垂直关系示意图，可以采用所述标准距离测量设备MB测量处于第一位置(图9中实线圆圈对应的位置P0)处的所述激光雷达M0至所述目标物MA左右沿的距离，得到第三测量距离D₃和第四测量距离D₄，调节所述激光雷达M0的左右位移，使得所述第三测量距离D₃和所述第四测量距离D₄相同，例如，当激光雷达M0处于第二位置(图9中虚线圆圈对应的位置P0')处，调整后的测量距离D₃'和D₄'相同。当所述第三测量距离D₃和所述第四测量距离D₄相同，说明所述目标物MA与所述激光雷达M0的探测光在水平上垂直。

当所述第三测量距离D₃和所述第四测量距离D₄不相同时，继续参照图9，可以调节所述激光雷达M0的左右位移，使得所述第三测量距离D₃和所述第四测量距离D₄相同，具体可以通过以下公式调整激光雷达的左右位移：

作为一具体示例，当d＝200m，设目标物MA具体为目标板MA0，其尺寸W＝2m，激光雷达M0发射探测光的角度(例如，图9中的β)调整1°时，相当于激光雷达水平方向调整3.5m。因此可以通过在水平方向上调节所述激光雷达M0的位置，实现激光雷达M0与所述目标物MA水平方向入射角的调节。

上述实施例中，采用放大机制，将激光雷达探测光的角度的极小调整，通过激光雷达水平方向大量程的距离调整实现，可以极大地简化水平入射角度的调节，方便激光雷达测距准度具体测试场景的搭建。

需要说明的是，在实际调节过程中，也可以先调节激光雷达的左右位移，使得所述第三测量距离和所述第四测量距离相同，再调节目标物的姿态，使得所述第一测量距离和所述第二测量距离相同，从而实现所述激光雷达的探测光垂直入射至所述目标物的预设位置。

在具体实施中，所述步骤A还可以通过其他方式进行实施，例如，具体可以采用步骤A3实施：采用标准距离测量设备对所述目标物进行测量，基于测量结果调整所述目标物的位姿，使得在移除所述标准距离测量设备，将所述激光雷达置于所述标准距离测量设备的位置时，所述激光雷达的探测光垂直入射至所述目标物的预设位置。

具体而言，先通过标准距离测量设备调整标准距离测量设备与目标物的相对位姿，当在所述标准距离测量设备所处位置发射探测光能够与所述目标物垂直时，移除所述标准距离测量设备，并将激光雷达设置于原先所述标准距离测量设备的位置，从而能够确保激光雷达的探测光能够垂直入射至目标物的预设位置。

在具体应用中，如前所述，所述目标物的预设位置可以为所述目标物的几何中心，由于目标物的几何中心距离其各个边缘的距离最短，从而可以使多次测量的距离真值的偏差尽可能地小，因而可以进一步提高测距准度的精度。

在本发明实施例中，所述目标物可以为漫反射目标板，可以选择不同反射率的漫反射目标板分别作为所述目标物，采用本发明实施例的方法进行测距准度测试，以分别得到激光雷达对不同反射率的目标物的测距准度。

进一步地，所述漫反射目标板的表面形状可以为规则形状，也可以为不规则形状。其中，形状规则的漫反射目标板的几何中心易于确定，能够减少所述漫反射目标板与所述激光雷达探测光的入射角关系的调整难度，从而可以更加快捷地实现所述激光雷达的探测光能够垂直入射至所述目标物的预设位置。

为了能够更加便捷地对激光雷达进行测距准度测试，本发明实施例还提供了一种测试装置，可以将所述目标物设置于所述测试装置上。在本发明一些实施例中，参照图10所示的本发明实施例中一种测试装置的结构示意图，如图10所示，目标物100A可以设置于所述测试装置100上，通过所述测试装置100可以调节所述目标物100A的位姿。作为可选示例，所述目标物100A可以为漫反射目标板。

参照图11，作为一具体示例，所述测试装置100可以包括：

底座101；

支架102，设置于所述底座101上；

固定架103，可移动设置于所述支架102上，适于固定所述漫反射目标板MA0；

旋转机构104，与所述漫反射目标板MA0固定连接，且可转动设置于所述支架上102。

在具体实施中，当激光雷达的位置发生变化时，导致激光雷达的探测光不能垂直入射至漫反射目标板MA0，此时，可以调节激光雷达和漫反射目标板MA0的相对位姿，为便于调节，所述测试装置100还可以包括调节机构105，其中，所述调节机构105固定于所述支架102上，并与所述漫反射目标板MA0的背面耦接，适于调节所述漫反射目标板MA0的角度。

在本发明一些实施例中，参照图11，所述支架102可以为可以悬挂固定架103的三角形支架，三角形支架能够使所述固定架相对稳定地悬挂所述漫反射目标板MA0。

在具体实施中，所述固定架103与所述漫反射目标板MA0可以可拆卸连接。在具体应用过程中，可以准备多个不同反射率的漫反射目标板MA0，可以将其安装于所述固定架103上，通过采用本发明实施例获取激光雷达测距准度的方法，分别获取所述激光雷达对于不同反射率的目标物的测距准度。

为了便于固定和拆卸，所述固定架103可以通过多个加强筋实现，所述多个加强筋可以分别纵向和横向设置，如图11所示，所述固定架103包括三条横向设置的加强筋第一加强筋1031和三条纵向设置的第二加强筋1032。此外，为了避免用户手碰触到所述漫反射目标板MA0，可以在所述在漫反射目标板的边缘设置手持部，以便于用户搬运所述漫反射目标板MA0时握持。继续参照图11，所述测试装置100还可以包括手持部106，分别设置于所述漫反射目标板MA0左右两侧的边缘，作为可选示例，可以采用塑料棒材，塑料材质具有减重效果。在具体实施中，参照图13，所述旋转机构104可以包括容置部1041和滚轴1042，其中：容置部1041，包括容置槽，所述容置部1041固定于所述支架102的顶端；

滚轴1042，适于安装于所述固定架103上，其端部适于设置于所述容置槽中，并在所述容置槽内自由转动。

在具体实施中，所述固定架103与所述旋转机构104可以可拆卸连接。具体而言，由于滚轴1042可在容置槽自由转动且安装于所述固定架103上，将滚轴1042向上托起时，滚轴1042可以通过容置部1041的开口处取出，从而取下所述漫反射目标板MA0。通过上述结构，可以将所述滚轴1042与所述固定架103整体快速从所述支架102上取下来，以实现所述漫反射目标板MA0的快速更换以及测试装置100的快速安装。

通过所述调节机构105与所述旋转机构104配合，可以调节所述漫反射目标板MA0的角度，使得所述漫反射目标板MA0与激光雷达间的相对位姿达到预设位姿，使激光雷达的探测光能够垂直入射至所述漫反射目标板MA0的预设位置，例如所述漫反射目标板MA0的几何中心。

在一具体示例中，参照图11和图12，所述调节机构105包括轴承座1051、梯形丝杆1052和手轮1053，其中：

所述轴承座1051，与所述支架102固定连接；

梯形丝杆1052，与所述轴承座1051可转动连接，其第一端与所述漫反射目标板的背面铰接；

手轮1053，与所述梯形丝杆1052的第二端固定连接，适于控制所述梯形丝杆沿轴向旋进旋出，以调整所述漫反射目标板MA0的角度。

所述调节机构105工作时，通过人工转动手轮1053调整梯形丝杆1052的旋进旋出，从而能够调整漫反射目标板的角度。而且，由于手轮的旋转圈数能够决定调节角度，因此，通过控制手轮，能够精确控制调整漫反射目标板的角度。

此外，由于梯形丝杆1052自身的自锁特性，能够固定漫反射目标板MA0的调整角度，便于操作者在固定角度下进行激光雷达的测距准度测试。

继续参照图11至图13，作为一具体示例，所述梯形丝杆1052可以通过铰链机构107与所述漫反射目标板MA0的背面铰接。

如图11所示，所述铰链机构107可以包括两个轴承(例如，轴承1071)和传动轴1072，传动轴1072采用采用快拆结构，使用时将传动轴1072拔下，即可实现梯形丝杆与漫反射目标板的分离。

在实际应用中，由于激光雷达的测距准度测试通常是在户外场地进行，因此，需要将测试装置100放置于不同的测试位置，测量不同距离情况下的测距准度。为方便移动，参照图12，所述测试装置100还可以包括可旋转组件108，安装于所述底座101的底部，使所述测试装置100运动。

在具体实施中，所述可旋转组件108可以为滚轮或万向轮，作为具体示例，继续参照图12，可以分别安装在所述底座101底部的四个角的下方，使得所述测试装置100能够在各个方向移动，方便通过所述测试装置100将漫反射目标板MA0进行左右位移，以及移动到测试地点。

可以理解的是，上述示例仅为示意说明，在实际应用中，本领域技术人员可以根据实际需求和应用场景，可以对上述示例进行适应性地选取、扩展和/或变形。从而能够延伸出更多的部的实施方案，本说明书实施例并不对这些延伸方案进行限制。

作为一具体示例，如图11所示，底座101可以为方形结构，可以理解的是，底座101也可以为其他形状，例如为圆形或者其他形状，只要能够实现所述支架102稳定地支撑所述目标板MA0即可。

为了更加便捷地搭建出激光雷达准度测试的场景，本发明实施例还提供了一种获取激光雷达测距准度的测试系统，如图10所示的获取激光雷达测距准度的测试系统的结构示意图，所述测试系统T0可以包括标准距离测试设备110和测试装置100，如图11和图12所示，所述测试装置100包括目标物100A，作为一具体示例，所述目标物100A可以为漫反射目标板MA0，其中：

所述测试装置100，适于调节所述激光雷达TA与所述目标物100A的相对位姿；

所述标准距离测量设备110，适于在调节所述激光雷达TA与所述目标物100A的相对位姿过程中测量所述激光雷达TA与所述目标物100A的位置关系，与所述测试装置100配合，使所述激光雷达TA的探测光垂直入射至所述目标物100A的预设位置；以及测量所述激光雷达TA与所述目标物100A的预设位置的距离，作为距离真值，用于准度测试。

通过上述测试系统T0，在所述标准距离测量设备110和所述测试装置100的配合下，能够使得所述激光雷达TA的探测光垂直入射至所述目标物100A的预设位置，并得到所述激光雷达TA与所述目标物100A的预设位置的距离。

在激光雷达的准度测试过程中，一方面可以测量得到所述激光雷达TA与所述目标物100A的预设位置的距离，另一方面，可以获取所述激光雷达工作过程中对所述目标物100A距离测量值，以得到多个测距值，形成测距值集合，并根据测距值集合和所述距离真值，计算所述激光雷达TA的测距准度。为了实现激光雷达测距准度的自动计算，所述测试系统T0还可以包括计算设备120，适于获取所述激光雷达TA多次测量所述目标物100A得到的测距值集合，并基于所述测距值集合和所述距离真值，得到所述激光雷达TA的测距准度。

在具体实施中，为了便于调节目标物的位姿，以实现调节激光雷达和目标物之间的相对位姿，继续参照图11和图12，其中，所述目标物100A可以为漫反射目标板MA0，为描述方便，漫反射目标板可以简称为目标板。所述测试装置100还可以包括：

底座101；

支架102，设置于所述底座101上；

固定架103，可移动设置于所述支架102上，适于固定所述漫反射目标板MA0；

旋转机构104，与所述漫反射目标板MA0固定连接，且可转动设置于所述支架上102。

在具体实施中，首先调节激光雷达和漫反射目标板的相对位姿，使得所述激光雷达的探测光可以垂直入射至漫反射目标板，为了便于调节，所述测试装置100还可以包括调节机构105，其中，所述调节机构105固定于所述支架102上，并与所述漫反射目标板的背面耦接，适于调节所述漫反射目标板的角度。

在实际应用中，由于激光雷达的远距离测试是在户外场地进行，因此，需要将测试装置100放置于不同的测试位置，为方便移动，所述测试装置100还可以包括可旋转组件108，安装于所述底座101的底部，使所述测试装置100运动。

所述测试装置100的具体结构及其调节原理可以参见前述实施例介绍，此处不再展开描述。

可以理解的是，上述示例仅为示意说明，在实际应用中，本领域技术人员可以根据实际需求和应用场景，可以对上述示例中的旋转结构、调节机构进行适应性地选取和/或变形。从而能够延伸出更多的部的实施方案，本说明书实施例并不对这些延伸方案进行限制。

采用本发明实施例中的测试系统，在所述标准距离测量设备和所述测试装置的配合下，激光雷达的探测光能够垂直入射至漫反射目标板的预设位置。

在具体应用中，所述目标物的预设位置可以为所述目标物的几何中心。

为使本领域技术人员更好地理解和实施本发明实施例方案，以下以一具体应用场景说明标准距离测量设备和测试装置调节激光雷达与目标物的相对位姿的过程。

参照图14所示的本发明实施例中一具体应用场景中的获取激光雷达测距准度的方法的流程图，具体可按以下步骤：

S20，采用标准距离测量设备调整激光雷达与目标板距离。

在具体实施中，如图3所示，假设图3中的目标物MA具体为漫反射目标板，以下简称目标板。则可以先分别使用标准距离测量设备MB分别测量标准距离测量设备MB与激光雷达M0间的距离，以及标准距离测量设备MB与目标板的距离，并根据测量到的距离值，初步粗略调整激光雷达与目标板的相对位置，以使得二者间的距离与预设测量距离大概相同。

S21，采用所述标准距离测量设备测量所述激光雷达至所述目标板上下沿的距离，得到第一测量距离和第二测量距离。

具体而言，如图8所示，通过标准距离测量设备测量所述激光雷达至所述目标板上下沿的距离，得到第一测量距离D₁和第二测量距离D₂。

S22，判断第一测量距离和第二测量距离是否相同，若否，执行步骤S23；若是，执行步骤S24。

具体而言，本发明实施例通过测量所述激光雷达至所述目标板上下沿的距离，判断激光雷达的探测光在竖直方向上是否垂直入射至目标板的几何中心。

S23，采用测试装置调整目标板的角度。

具体而言，如图11所示，当第一测量距离和第二测量距离不相同时，可以通过测试装置中的调节机构调节目标板与测试装置的相对位姿，以调整目标板的角度，使得得到第一测量距离和第二测量距离相同，也即激光雷达的探测光在竖直方向上垂直入射至目标板的几何中心。

S24，采用所述标准距离测量设备测量所述激光雷达至所述目标板左右沿的距离，得到第三测量距离和第四测量距离。

具体而言，如图9所示，采用标准距离测量设备测量位于第一位置(图9中实线圆圈对应的位置P0)的所述激光雷达至所述目标板左右沿的距离，得到第三测量距离D₃和第二测量距离D₄。

S25，第三测量距离和第四测量距离是否相同，若否，执行步骤S26；若是，执行步骤S28。

具体而言，本发明实施例通过测量所述激光雷达至所述目标板左右沿的距离，判断激光雷达的探测光在水平方向上是否垂直入射至目标板的几何中心。

S26，采用计算设备计算所述激光雷达的左右平移距离。

具体而言，当第三测量距离和第四测量距离不相同时，计算设备可以根据测量得到的第三测量距离和第四测量距离以及目标板尺寸，得到相应的平移值，具体计算参见公式(4)。

S27，根据所述平移距离值，平移所述激光雷达。

具体而言，经步骤S26得到对应的平移距离值后，可以平移所述激光雷达，如图9所示，当所述激光雷达从第一位置(图9中实线圆圈对应的位置P0)平移至第二位置(图9中虚线圆圈对应的位置P0')时，能够保证经调整后的测量距离D₃'和D₄'相同，也即激光雷达的探测光在水平方向上垂直入射至目标板的几何中心。

S28，测量所述激光雷达与所述目标板几何中心的距离，作为距离真值。

具体而言，经过步骤S21至S27，激光雷达的探测光能够在水平和竖直方上垂直入射至目标板的几何中心，此时测量得到激光雷达和目标板的几何中心的距离即为距离真值，且所述距离真值是唯一而准确的。

S29，通过所述激光雷达多次测量所述目标板，并输出对应的测距值，得到测距值集合。

S30，根据所述测距值集合和所述距离真值，计算激光雷达的测距准度。

在具体实施中，上述实施例中的步骤之间不存在必然的先后顺序，在不产生矛盾的前提下，上述步骤可以进行调换。举例而言，在进行激光雷达与目标板间的距离测量时，可以先执行步骤S24至步骤S27，然后再执行步骤S21至步骤S23。可替换的上述步骤S26和S27对激光雷达的左右平移也可以替换为对目标板的左右平移，同样能够保证经调整后的测量距离D₃'和D₄'相同，也即激光雷达的探测光在水平方向上垂直入射至目标板的几何中心。

虽然本发明实施例披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (23)

1.一种获取激光雷达测距准度的方法，其特征在于，包括：

步骤A，调节所述激光雷达与目标物的相对位姿，使所述激光雷达的探测光垂直入射至目标物的预设位置；

步骤B，测量所述激光雷达与所述目标物的预设位置的距离，作为距离真值；

步骤C，采用所述激光雷达多次测量所述目标物，获取所述激光雷达对所述目标物的测距值集合；

步骤D，基于所述测距值集合和所述距离真值，得到所述激光雷达的测距准度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤A包括：

步骤A1，标定所述激光雷达与所述目标物之间的距离，其中，调节所述激光雷达与所述目标物之间的距离，使得标定得到的所述激光雷达与所述目标物之间的标定距离与目标测量距离趋于相同；

步骤A2，对所述激光雷达与所述目标物的相对位姿进行精细调节，使所述激光雷达的探测光垂直入射至所述目标物的预设位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤A1包括：

步骤A11，建立所述激光雷达与标准距离测量设备之间的位置关系；

步骤A12，通过所述标准距离测量设备确定所述标准距离测量设备与所述目标物的位置关系；

步骤A13，根据所述激光雷达与所述标准距离测量设备之间的位置关系以及所述标准距离测量设备与所述目标物的位置关系，标定所述激光雷达与所述目标物之间的距离。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述步骤A2包括：

步骤A21，分别在竖直方向上和水平方向上调整所述目标物与所述激光雷达的垂直入射角关系，使得所述激光雷达的探测光垂直入射至所述目标物的预设位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述步骤A21包括：

步骤A211，先后分别在竖直方向和水平方向上调整所述目标物与所述激光雷达的探测光的垂直入射角关系；

步骤A212，判断所述目标物与所述激光雷达的探测光是否完全垂直，如果否，则继续执行步骤A211，直至所述目标物与所述激光雷达的探测光完全垂直。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述步骤A211包括：

步骤A2111，采用所述标准距离测量设备测量所述激光雷达至所述目标物上下沿的距离，得到第一测量距离和第二测量距离，调节所述目标物的姿态，使得所述第一测量距离和所述第二测量距离相同；

步骤A2112，采用所述标准距离测量设备测量所述激光雷达至所述目标物左右沿的距离，得到第三测量距离和第四测量距离，调节所述目标物的左右位移，使得所述第三测量距离和所述第四测量距离相同。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述步骤A211包括：

采用所述标准距离测量设备测量所述激光雷达至所述目标物上下沿的距离，得到第一测量距离和第二测量距离，调节所述目标物的姿态，使得所述第一测量距离和所述第二测量距离相同；

采用所述标准距离测量设备测量所述激光雷达至所述目标物左右沿的距离，得到第三测量距离和第四测量距离，调节所述激光雷达的左右位移，使得所述第三测量距离和所述第四测量距离相同。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤A包括：

步骤A3，采用标准距离测量设备对所述目标物进行测量，基于测量结果调整所述目标物的位姿，使得在移除所述标准距离测量设备，将所述激光雷达置于所述标准距离测量设备的位置时，所述激光雷达的探测光垂直入射至所述目标物的预设位置。

9.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述目标物的预设位置为所述目标物的几何中心。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述目标物为漫反射目标板。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述漫反射目标板的表面形状规则。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述漫反射目标板设置于测试装置上，所述测试装置包括：

底座；

支架，设置于所述底座上；

固定架，可移动设置于所述支架上，适于固定所述漫反射目标板；

旋转机构，与所述漫反射目标板固定连接，且可转动设置于所述支架上。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述测试装置还包括：调节机构，其中：所述调节机构固定于所述支架上，并与所述漫反射目标板的背面耦接，适于调节所述漫反射目标板的角度。

14.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，所述测试装置还包括：

可旋转组件，安装于所述底座的底部，使所述测试装置运动。

15.一种获取激光雷达测距准度的测试系统，其特征在于，包括：标准距离测量设备和测试装置，所述测试装置包括：目标物，其中：

所述测试装置，适于调节所述激光雷达与所述目标物的相对位姿；

所述标准距离测量设备，适于在调节所述激光雷达与所述目标物的相对位姿过程中测量所述激光雷达与所述目标物的位置关系，与所述测试装置配合，使所述激光雷达的探测光垂直入射至所述目标物的预设位置；以及测量所述激光雷达与所述目标物的预设位置的距离，作为距离真值，用于准度测试。

16.根据权利要求15所述的测试系统，其特征在于，还包括：

计算设备，适于获取所述激光雷达多次测量所述目标物得到的测距值集合，并基于所述测距值集合和所述距离真值，得到所述激光雷达的测距准度。

17.根据权利要求15所述的测试系统，其特征在于，所述目标物为漫反射目标板，所述测试装置还包括：

底座；

支架，设置于所述底座上；

固定架，可移动设置于所述支架上，适于固定所述漫反射目标板；

旋转机构，与所述漫反射目标板固定连接，且可转动设置于所述支架上。

18.根据权利要求17所述的测试系统，其特征在于，所述旋转机构包括：

容置部，包括容置槽，所述容置部固定于所述支架的顶端；

滚轴，适于安装于所述固定架上，其端部适于设置于所述容置槽中，并在所述容置槽内自由转动。

19.根据权利要求17所述的测试系统，其特征在于，所述测试装置还包括：调节机构，其中：所述调节机构固定于所述支架上，并适于与所述漫反射目标板的背面耦接，适于调节所述漫反射目标板的角度。

20.根据权利要求19所述的测试系统，其特征在于，所述调节机构包括：

轴承座，与所述支架固定连接；

梯形丝杆，与所述轴承座可转动连接，其第一端与所述漫反射目标板的背面铰接；

手轮，与所述梯形丝杆的第二端固定连接，适于控制所述梯形丝杆沿轴向旋进旋出，以调整所述漫反射目标板的角度。

21.根据权利要求17-20任一项所述的测试系统，其特征在于，所述测试装置还包括：可旋转组件，安装于所述底座的底部，使所述测试装置运动。

22.根据权利要求17-20任一项所述的测试系统，其特征在于，所述目标物为一表面形状规则的漫反射目标板，所述目标物的预设位置为所述漫反射目标板的几何中心。

23.根据权利要求22所述的测试系统，其特征在于，所述漫反射目标板表面形状为矩形。

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