CN116879856B - 雷达探测角度调整方法、装置、介质和设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种雷达探测角度调整方法、装置、介质和设备，属于车辆装置技术领域。该方法主要包括：获取车载雷达的顺时针最大调整角度、逆时针最大调整角度和车载雷达的安装角度；根据顺时针最大调整角度和逆时针最大调整角度，计算得到车载雷达完成角度调整的调整周期；根据安装角度和调整周期，计算得到车载雷达的角度调整次数和调整角度；利用调整后的车载雷达完成探测区域的探测。本申请能够在不增加雷达数量的条件下，增大雷达的可探测区域，减小雷达盲区，能够更好的保证驾驶安全。

Description

雷达探测角度调整方法、装置、介质和设备

技术领域

本申请涉及车辆装置技术领域，特别涉及一种雷达探测角度调整方法、装置、存储介质和电子设备。

背景技术

在现有技术中，汽车毫米波雷达通过支架固定安装在汽车的某个位置，从而起到探测目标和将目标信息处理之后传递给其他电子控制单元的目的。其他电子控制单元在接收到信息后对驾驶员或者乘坐者进行报警提醒或进行其他操作。但现有技术中的雷达安装在固定的位置，雷达可探测到的区域受到雷达安装位置影响因此限制较大，即汽车存在较大的雷达探测盲区，现有技术主要通过增加雷达个数来减小盲区，但是这种方案会在一定程度上增加单车成本。

发明内容

针对现有技术存在的探测盲区大的问题，本申请主要提供一种雷达探测角度调整方法、装置、存储介质和电子设备。

为了实现上述目的，本申请采用的第一个技术方案是：提供一种雷达探测角度调整方法，其包括：获取车载雷达的顺时针最大调整角度、逆时针最大调整角度和车载雷达的安装角度；根据顺时针最大调整角度和逆时针最大调整角度，计算得到车载雷达完成角度调整的调整周期；根据安装角度和调整周期，计算得到车载雷达的角度调整次数和调整角度；利用调整后的车载雷达完成探测区域的探测。

可选的，雷达探测角度调整方法还包括：在车辆对应的车速不大于预定的第一阈值时，对车辆的车载雷达进行角度调整；以及，在车辆对应的车速大于预定的第一阈值时，不对车辆的车载雷达进行角度调整，车载雷达保持安装角度。

可选的，雷达探测角度调整方法还包括：在车辆对应的车速在预定时间内不小于第二阈值时，车辆不进行角度调整的计算。

可选的，雷达探测角度调整方法还包括：在搭载车载雷达的车辆的状态处于启动状态时，对车辆的车载雷达进行角度调整的计算。

可选的，根据安装角度和调整周期，计算得到车载雷达的角度调整次数和调整角度，包括：调整周期与车载雷达的角度调整次数成负相关。

可选的，获取车载雷达的顺时针最大调整角度、逆时针最大调整角度和车载雷达的安装角度，包括：利用电动调节装置顺时针调节车载雷达的探测角度至最大和逆时针调节车载雷达的探测角度至最大，并将调节角度的最大值作为车载雷达的顺时针最大调整角度和逆时针最大调整角度。

本申请采用的第二个技术方案是：提供一种雷达探测角度调整装置，其包括：参数获取模块，用于获取车载雷达的顺时针最大调整角度、逆时针最大调整角度和车载雷达的安装角度，以及根据顺时针最大调整角度和逆时针最大调整角度，计算得到车载雷达完成角度调整的调整周期；角度调整模块，用于根据安装角度和调整周期，计算得到车载雷达的角度调整次数和调整角度；雷达检测模块，用于利用调整后的车载雷达完成探测区域的探测。

可选的，雷达探测角度调整装置还包括：用于在车辆对应的车速不大于预定的第一阈值时，对车辆的车载雷达进行角度调整；以及，在车辆对应的车速大于预定的第一阈值时，不对车辆的车载雷达进行角度调整，车载雷达保持安装角度的模块。

可选的，雷达探测角度调整装置还包括：用于在车辆对应的车速在预定时间内不小于第二阈值时，车辆不进行角度调整的计算的模块。

可选的，雷达探测角度调整装置还包括：用于在搭载车载雷达的车辆的状态处于启动状态时，对车辆的车载雷达进行角度调整的计算的模块。

可选的，角度调整模块，包括：调整周期与车载雷达的角度调整次数成负相关。

可选的，参数获取模块，包括：用于利用电动调节装置顺时针调节车载雷达的探测角度至最大和逆时针调节车载雷达的探测角度至最大，并将调节角度的最大值作为车载雷达的顺时针最大调整角度和逆时针最大调整角度的模块。

本申请采用的第三个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序/指令，该计算机程序/指令被操作以执行方案一中的雷达探测角度调整方法。

本申请采用的第四个技术方案是：提供一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，该处理器执行计算机程序以实现方案一中的雷达探测角度调整方法。

本申请的技术方案可以达到的有益效果是：通过调节雷达安装位置，来改变雷达的探测区域，能够在不增加成本的条件下减小雷达的探测盲区，减少碰撞风险。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一种雷达探测角度调整方法的一个具体实施方式的示意图；

图2是本申请一种雷达探测角度调整方法的雷达安装位置变化的示意图；

图3是本申请一种雷达探测角度调整装置的一个具体实施方式的示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

下面结合附图对本申请的较佳实施例进行详细阐述，以使本申请的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本申请的保护范围做出更为清楚明确的界定。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本申请提供的方法的适用场景为：在现实生活中很多车主上车准备开车之前没有绕车一周检查车辆周边环境的习惯，此时当车辆周边有移动目标没有被发现且正好目标也处于雷达探测盲区内时，车辆起步后会有很大的概率发生危险。

下面，以具体的实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面述及的具体的实施例可以相互结合形成新的实施例。对于在一个实施例中描述过的相同或相似的思想或过程，可能在其他某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图1示出了本申请一种雷达探测角度调整方法的一个实施方式。

图1所示的雷达探测角度调整方法，包括：步骤S101，获取车载雷达的顺时针最大调整角度、逆时针最大调整角度和车载雷达的安装角度；

步骤S102，根据顺时针最大调整角度和逆时针最大调整角度，计算得到车载雷达完成角度调整的调整周期；

步骤S103，根据安装角度和调整周期，计算得到车载雷达的角度调整次数和调整角度；步骤S104，利用调整后的车载雷达完成探测区域的探测。该具体实施方式，通过调节雷达安装位置，来改变雷达的探测区域，能够在不增加成本的条件下减小雷达的探测盲区，减少碰撞风险。

具体的，本申请在对车载雷达进行安装时，为雷达配备电动调节装置，即将雷达通过电动调节装置安装至车辆，并根据计算得打车载雷达需要调整的角度和调整的次数等信息，同时根据计算得到的信息利用电动调节装置调节车载雷达的安装位置，以更好的进行障碍物检测。

在图1所示的实施方式中，雷达探测角度调整方法包括步骤S101，获取车载雷达的顺时针最大调整角度、逆时针最大调整角度和车载雷达的安装角度。

在本申请的一个具体实施例中，步骤S101包括，利用电动调节装置顺时针调节车载雷达的探测角度至最大和逆时针调节车载雷达的探测角度至最大，并将调节角度的最大值作为车载雷达的顺时针最大调整角度和逆时针最大调整角度。

具体的，图2是本申请一种雷达探测角度调整方法的雷达安装位置变化的示意图，如图2所示，以汽车左前毫米波雷达为例，三条垂直于雷达的虚线为处于三个不同位置雷达的法线方向，法线两侧的虚线代表雷达的FOV（视场角）边界，雷达处于默认安装位置时的FOV范围、雷达顺时针和逆时针调整到最大位置时的FOV范围以及雷达逆时针调整至最大角度和顺时针调整到最大角度后增加的FOV的范围区间如图2所示。

假定雷达顺时针调整的最大角度为A位置，逆时针调整的最大角度为B。在获取雷达的顺时针最大调整角度、逆时针最大调整角度时，需要利用电动调节装置多次调节雷达的位置，并将计算得到平均值作为顺时针最大调整角度和逆时针最大调整角度，以保证数据的可靠性。

在图1所示的实施方式中，雷达探测角度调整方法包括步骤S102，根据顺时针最大调整角度和逆时针最大调整角度，计算得到车载雷达完成角度调整的调整周期。

具体的，一个调整周期t为2倍的从默认角度顺时针调整到最大角度A的时间加上2倍的从默认角度逆时针调整到最大角度B的时间，即一个调整周期是从默认角度经过调整后再次回到默认角度的时间。

在图1所示的实施方式中，雷达探测角度调整方法包括步骤S103，根据安装角度和调整周期，计算得到车载雷达的角度调整次数和调整角度。

具体的，在具体实施时，雷达探测目标的过程不宜过长，以避免降低用户使用体验，因此，根据安装角度和调整周期，计算得到车载雷达在预定时间内的角度调整次数和调整角度，以保证在实际引用过程中位置调整和探测过程的持续时间不会过长，此处的预定时间可以为5S。并且在算法控制调整雷达安装角度的过程中，雷达也在不断探测目标，相当于雷达在一个最大的角度范围内不断地探测目标。

在本申请的一个具体实施例中，调整周期与车载雷达的角度调整次数成负相关。

具体的，调整周期越大，则车载雷达的角度调整次数越少。

例如，当需要在5S之内需要完成安装位置调整动作然后发出相应的提醒，且调整周期的时间t较小为毫秒级别，则进行10个周期的调整探测；当调整周期的时间t较大为秒级别，则进行5个周期的调整探测。优选的，在满足条件的情况下，多次进行调整和探测以保证探测结果的准确性。

在图1所示的实施方式中，雷达探测角度调整方法包括步骤S104，利用调整后的车载雷达完成探测区域的探测。该步骤，通过控制雷达安装位置的变化来间接的增加雷达可探测到的区域，从而从一定程度上减小汽车的盲区。

具体的，对多次探测得到的结果进行分析处理，并将探测结果发送至相应的电控单元，以使电控单元执行相应的控制或提醒动作。

在本申请的一个具体实施例中，雷达探测角度调整方法还包括：在车辆对应的车速不大于预定的第一阈值时，对车辆的车载雷达进行角度调整；以及，在车辆对应的车速大于预定的第一阈值时，不对车辆的车载雷达进行角度调整，车载雷达保持安装角度。

例如，当自车车速处于0~5km/h时，对车辆的车载雷达进行角度调整；当自车车速大于5km/h时，不对车辆的车载雷达进行角度调整，车载雷达保持安装角度，雷达开始按照常规方式进行目标探测。此处的第一阈值划分区间仅为示例性的，具体划分区间本申请不做限制。

在本申请的一个具体实施例中，雷达探测角度调整方法还包括：在车辆对应的车速在预定时间内不小于第二阈值时，车辆不进行角度调整的计算。

例如，当车辆在持续高速行驶的过程中，由于道路环境较复杂，雷达需要探测的目标也更多更复杂，因此雷达算法内部需要进行大量的计算，为减小雷达在此种情况下的计算量，进一步保证驾驶安全，在持续高速行驶的过程中，车辆可以不进行角度调整的计算。

在本申请的一个具体实施例中，雷达探测角度调整方法还包括：在搭载车载雷达的车辆的状态处于启动状态时，对车辆的车载雷达进行角度调整的计算。

具体的，由于车辆启动后雷达开始工作，且只有在车辆启动后才有可能发生风险，因此本申请只在车辆启动后生效，车辆熄火的情况下不生效，从而达到减少计算量和节约算力的目的。

图3示出了本申请一种雷达探测角度调整装置的具体实施方式。

在图3所示的具体实施方式中，雷达探测角度调整装置主要包括：参数获取模块301，用于获取车载雷达的顺时针最大调整角度、逆时针最大调整角度和车载雷达的安装角度，以及根据顺时针最大调整角度和逆时针最大调整角度，计算得到车载雷达完成角度调整的调整周期；

角度调整模块302，用于根据安装角度和调整周期，计算得到车载雷达的角度调整次数和调整角度；

雷达检测模块303，用于利用调整后的车载雷达完成探测区域的探测。该具体实施例，通过雷达内部算法控制调节雷达安装角度，能增大雷达可探测的目标范围，从而减小盲区的范围，从而在雷达探测周边环境是否安全，进而给车主相应的提醒时，能够更好的避免发生危险。

在本申请的一个具体实施例中，雷达探测角度调整装置还包括：用于在车辆对应的车速不大于预定的第一阈值时，对车辆的车载雷达进行角度调整；以及，在车辆对应的车速大于预定的第一阈值时，不对车辆的车载雷达进行角度调整，车载雷达保持安装角度的模块。

在本申请的一个具体实施例中，雷达探测角度调整装置还包括：用于在车辆对应的车速在预定时间内不小于第二阈值时，车辆不进行角度调整的计算的模块。

在本申请的一个具体实施例中，雷达探测角度调整装置还包括：用于在搭载车载雷达的车辆的状态处于启动状态时，对车辆的车载雷达进行角度调整的计算的模块。

在本申请的一个具体实施例中，角度调整模块，包括：调整周期与车载雷达的角度调整次数成负相关。

在本申请的一个具体实施例中，参数获取模块，包括：用于利用电动调节装置顺时针调节车载雷达的探测角度至最大和逆时针调节车载雷达的探测角度至最大，并将调节角度的最大值作为车载雷达的顺时针最大调整角度和逆时针最大调整角度的模块。

本申请提供的雷达探测角度调整装置，可用于执行上述任一实施例描述的雷达探测角度调整方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

在本申请的一个具体实施例中，本申请一种雷达探测角度调整装置中各功能模块可直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中或在两者的组合中。

软件模块可驻留在RAM存储器、快闪存储器、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可装卸盘、CD-ROM或此项技术中已知的任何其它形式的存储介质中。示范性存储介质耦合到处理器，使得处理器可从存储介质读取信息和向存储介质写入信息。

处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)、现场可编程门阵列（英文：Field Programmable Gate Array，简称：FPGA）或其它可编程逻辑装置、离散门或晶体管逻辑、离散硬件组件或其任何组合等。通用处理器可以是微处理器，但在替代方案中，处理器可以是任何常规处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器还可实施为计算装置的组合，例如DSP与微处理器的组合、多个微处理器、结合DSP核心的一个或一个以上微处理器或任何其它此类配置。在替代方案中，存储介质可与处理器成一体式。处理器和存储介质可驻留在ASIC中。ASIC可驻留在用户终端中。在替代方案中，处理器和存储介质可作为离散组件驻留在用户终端中。

在本申请的另一个具体实施方式中，一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序/指令，计算机程序/指令被操作以执行上述实施例中描述的雷达探测角度调整方法。

在本申请的一个具体实施方式中，一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，处理器执行计算机程序以实现上述实施例中描述的雷达探测角度调整方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种雷达探测角度调整方法，其特征在于，包括：

获取车载雷达的顺时针最大调整角度、逆时针最大调整角度和所述车载雷达的安装角度；

根据所述顺时针最大调整角度和逆时针最大调整角度，计算得到所述车载雷达完成角度调整的调整周期；

根据所述安装角度和所述调整周期，计算得到所述车载雷达的角度调整次数和调整角度；

利用调整后的所述车载雷达完成探测区域的探测；

其中，一个所述调整周期是指所述雷达从任一角度调整至所述顺时针最大调整角度和所述逆时针最大调整角度中的任一者，然后从当前调整角度调整至所述顺时针最大调整角度或所述逆时针最大调整角度中的另一者，最后调整回所述任一角度所用的时间；

所述雷达探测角度调整方法，还包括，

在车辆对应的车速不大于预定的第一阈值时，对所述车辆的所述车载雷达进行角度调整；以及，在车辆对应的车速大于预定的第一阈值时，不对所述车辆的所述车载雷达进行角度调整，所述车载雷达保持所述安装角度；以及，在车辆对应的车速在预定时间内不小于第二阈值时，所述车辆不进行角度调整的计算。

2.根据权利要求1所述的雷达探测角度调整方法，其特征在于，还包括：

在搭载所述车载雷达的车辆的状态处于启动状态时，对所述车辆的所述车载雷达进行角度调整的计算。

3.根据权利要求1所述的雷达探测角度调整方法，其特征在于，所述根据所述安装角度和所述调整周期，计算得到所述车载雷达的角度调整次数和调整角度，包括：

所述调整周期与所述车载雷达的角度调整次数成负相关。

4.根据权利要求1所述的雷达探测角度调整方法，其特征在于，所述获取车载雷达的顺时针最大调整角度、逆时针最大调整角度和所述车载雷达的安装角度，包括：

利用电动调节装置顺时针调节所述车载雷达的探测角度至最大和逆时针调节所述车载雷达的探测角度至最大，并将调节角度的最大值作为所述车载雷达的顺时针最大调整角度和所述逆时针最大调整角度。

5.一种雷达探测角度调整装置，其特征在于，包括：

参数获取模块，用于获取车载雷达的顺时针最大调整角度、逆时针最大调整角度和所述车载雷达的安装角度，以及根据所述顺时针最大调整角度和逆时针最大调整角度，计算得到所述车载雷达完成角度调整的调整周期；

角度调整模块，用于根据所述安装角度和所述调整周期，计算得到所述车载雷达的角度调整次数和调整角度；

雷达检测模块，用于利用调整后的所述车载雷达完成探测区域的探测；

其中，一个所述调整周期是指所述雷达从任一角度调整至所述顺时针最大调整角度和所述逆时针最大调整角度中的任一者，然后从当前调整角度调整至所述顺时针最大调整角度或所述逆时针最大调整角度中的另一者，最后调整回所述任一角度所用的时间；

所述雷达探测角度调整装置，还包括，

在车辆对应的车速不大于预定的第一阈值时，对所述车辆的所述车载雷达进行角度调整；以及，在车辆对应的车速大于预定的第一阈值时，不对所述车辆的所述车载雷达进行角度调整，所述车载雷达保持所述安装角度；以及，在车辆对应的车速在预定时间内不小于第二阈值时，所述车辆不进行角度调整的计算。

6.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机程序/指令被操作以执行如权利要求1-4中任一项所述的雷达探测角度调整方法。

7.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现如权利要求1-4中任一项所述的雷达探测角度调整方法。