CN112578355A - 雷达标定的方法、装置、设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种雷达标定的方法、装置、设备以及存储介质，涉及大数据、智能交通等领域。具体实现方案为：确定待标定雷达的运动状态；利用待标定雷达的运动状态，确定待标定雷达检测到的障碍物与待标定雷达的相对位置关系；利用相对位置关系对雷达进行标定。通过上述步骤，可以实现对于雷达安装位置的自适应标定。在绝大多数路跑场景中均可使用，具有适用性广泛的特点。

Description

雷达标定的方法、装置、设备以及存储介质

技术领域

本申请涉及数据处理领域，尤其涉及大数据、智能交通等领域。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，目前车辆中均配置有不同级别自动驾驶所需的传感器。其中，雷达作为车辆配置的最常见的传感器。通常情况，车辆的车身会安装至少6台雷达，雷达安装位置和角度均预先标定，从而在各级别自动驾驶中可以使用雷达准确的角度信息进行数据融合等环视处理。

随着雷达安装数目的增多，单车标定工作量变大。另外，随着车辆部署数量的增大，进一步扩大了雷达安装标定的工作量。

发明内容

本申请提供了一种雷达标定的方法、装置、设备、存储介质和计算机程序产品。

根据本申请的一方面，提供了一种雷达标定的方法，待标定雷达置于车辆上，该方法可以包括以下步骤：

确定待标定雷达的运动状态；

利用待标定雷达的运动状态，确定待标定雷达检测到的障碍物与待标定雷达的相对位置关系；

利用相对位置关系对雷达进行标定。

根据本申请的另一方面，提供了一种雷达标定的装置，待标定雷达置于车辆上，该装置可以包括以下组件：

运动状态确定模块，用于确定待标定雷达的运动状态；

相对位置关系确定模块，用于利用待标定雷达的运动状态，确定待标定雷达检测到的障碍物与待标定雷达的相对位置关系；

标定模块，用于利用相对位置关系对待标定雷达进行标定。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本申请任意一项实施例所提供的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行本申请任意一项实施例所提供的方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现本申请任一实施例中的方法。

根据本申请的技术，通过上述步骤，可以实现对于雷达安装位置的自适应标定。在绝大多数路跑场景中均可使用，具有适用性广泛的特点。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是根据本申请雷达标定的方法的流程图；

图2是根据本申请确定待标定雷达的运动状态的流程图；

图3是根据本申请车辆非直线行驶情况的示意图；

图4是根据本申请确定待标定雷达的运动状态的流程图；

图5是根据本申请确定相对位置关系的流程图；

图6是根据本申请雷达检测到障碍物的示意图；

图7是根据本申请标注过程的流程图；

图8是根据本申请雷达标定的装置的示意图；

图9是用来实现本申请实施例的雷达标定的方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

如图1所示，本申请实施例提供一种雷达标定的方法，待标定雷达置于车辆上，该方法可以包括以下步骤：

S101：确定待标定雷达的运动状态；

S102：利用待标定雷达的运动状态，确定待标定雷达检测到的障碍物与待标定雷达的相对位置关系；

S103：利用相对位置关系对雷达进行标定。

本申请的执行主体可以是车端或者云端。以下以执行主体为云端为例进行说明。设置在车辆车上的雷达可以有多个，各雷达的标定方式相同，因此本申请以一个雷达的标定过程为例进行阐述。

示例性地，雷达可以包括车载毫米波雷达、车载激光雷达传感器等。本申请实施例以车载毫米波雷达为待标定雷达为例进行说明。

待标定雷达的运动状态至少可以包括线速度矢量和角速度矢量等。其中，由于车辆为刚体运动，因此可以确定车辆各位置的角速度矢量相同，即，车辆上的各待标定雷达的角速度矢量与车辆的角速度矢量相同。

在一种精准度较高的实施方式中，可以根据待标定雷达在车身的设置位置，对车辆的线速度矢量进行适应性调整，从而得出待标定雷达的线速度矢量。具体确定方式将在后文中详述。

另外，在一种节省运算量的实施方式中，可以直接将车辆的线速度矢量确定为待标定雷达的线速度矢量。其中，车辆的线速度矢量等信息，可以通过车机或者车载GPS等设备获取。例如，在车辆直线行驶的情况下，可以直接将车辆的线速度矢量确定待标定雷达的线速度矢量，将待标定雷达的角速度确定为0。

由于车辆是在不断运动的，因此待标定雷达的运动状态会随着车辆的运动而不断变化。待标定雷达的每一次检测可以作为一个检测帧。检测帧中的信息可以包括障碍物的反射截面积、障碍物与待标定雷达之间的相对距离、相对线速度、以及方位角等信息。

利用待标定雷达的运动状态，可以获取待标定雷达任意检测帧中的信息。例如，获取到障碍物与待标定雷达之间的相对线速度以及方位角等信息。在获取到上述信息的情况下，将上述信息与待标定雷达的运动状态一同呈现于车辆坐标系下，根据几何位置关系，即可确定出待标定雷达的相对于车辆的当前位置。当前位置可以表示待标定雷达的朝向位置。该当前位置可以以角度的形式呈现。

在当前位置与待标定雷达的初始安装位置相同的情况下，可以表示待标定雷达的当前位置即为初始安装位置。其中，初始安装位置是在雷达首次安装时，根据雷达的安装参数预先获取的。

在当前位置与待标定雷达的初始安装位置存在差值的情况下，表示待标定雷达的位置发生变化，可以以当前位置对待标定雷达进行重新标定。

通过上述步骤，可以实现对于雷达安装位置的自适应标定。在绝大多数路跑场景中均可使用，具有适用性广泛的特点。

如图2所示，在一种实施方式中，步骤S101可以进一步包括以下子步骤：

S1011：根据车辆的线速度和转角速度，确定第一转向半径；

S1012：根据待标定雷达在车辆坐标系的位置，对第一转向半径进行调整，得到第二转向半径；

S1013：利用车辆的转角速度和第二转向半径，确定待标定雷达在车辆坐标系的线速度的大小，待标定雷达在车辆坐标系的线速度的大小作为待标定雷达的运动状态。

车辆的线速度可以记为v_car，车辆的角速度可以记为ω_car。

结合图3所示，在车辆非直线行驶(例如向左转向)的情况下，可以将车辆的行驶轨迹视为圆周运动。第一转向半径可以用于表示车辆后轴中心点(图3中的O_car点)与圆周运动的圆心(图3中的O点)之间的距离。其中，车辆后轴中心点可以作为车辆坐标系的原点。

第一转向半径可以记为R_car。

图3所示的示例中，待标定雷达位于图3中的O_radar点所对应的位置，在车身坐标系下，O_radar点的坐标可以表示为(x_radar,y_radar)。上述坐标在待标定雷达进行初次安装时，即可作为已知参数。

根据待标定雷达在车辆坐标系中的位置，可以对第一转向半径进行调整，得到第二转向半径，其中，第二转向半径可以表示为圆周运动的圆心与待标定雷达的坐标之间的距离，该距离可以记为R_radar。

由于车辆为刚体运动，因此可以确定待标定雷达的角速度与车辆的角速度相同。

根据待标定雷达的角速度(车辆的角速度)以及第二转向半径，即可确定待标定雷达的线速度值，待标定雷达的线速度值可以记为V_radar。

V_radar＝ω_car*R_radar。

通过上述方法，在车辆进行非直线行驶的情况下，可以将车辆的行驶轨迹视为圆周运动，从而根据车辆的线速度、转角速度以及待标定雷达在车辆上的位置，确定出待标定雷达的准确线速度。即，确定出待标定雷达的运动状态参数。相比于直接使用车辆的线速度作为待标定雷达的运动状态参数，上述方法可以使得确定出的待标定雷达的运动状态参数更为准确。

结合图4所示，在一种实施方式中，步骤S101还可以进一步包括以下子步骤：

S1014：获取待标定雷达在车辆坐标系的位置；

S1015：根据车辆的线速度和转角速度，确定第一转向半径；

S1016：根据待标定雷达在车辆坐标系的位置，以及第一转向半径，确定待标定雷达在车辆坐标系的线速度的方向，待标定雷达在车辆坐标系的线速度的方向作为待标定雷达的运动状态。

在步骤S1014以及步骤S1015中所提及的待标定雷达在在车辆坐标系的位置(x_radar,y_radar)，以及第一转向半径(R_car)的获取方式或确定方式，与前述步骤S1011至步骤S1013相同，在此不再赘述。

仍然结合图3所示，线速度的方向为线速度与车身坐标系的y轴之间的夹角，其中，线速度的方向可以表示为θ_{v_radar}。

根据平面几何的关系，可以确定θ_{v_radar}＝∠O_radarOO_car。

基于此，可以利用正切函数表示线速度的方向，即

其中，图4中的步骤可以独立于步骤S1011至步骤S1013执行，也可以在步骤S1013之后执行。

通过上述方案，在车辆进行非直线行驶的情况下，可以将车辆的行驶轨迹视为圆周运动，从而根据车辆的第一转向半径以及待标定雷达在车辆上的位置，确定出待标定雷达的准确线速度的方向。即，确定出待标定雷达的运动状态参数。相比于直接使用车辆的线速度的方向作为待标定雷达的运动状态参数，上述方法可以使得确定出的待标定雷达的运动状态参数更为准确。

如图5所示，在一种实施方式中，步骤S102可以进一步包括以下子步骤：

S1021：获取待标定雷达检测的障碍物与待标定雷达的相对速度矢量；

S1022：利用待标定雷达的线速度矢量以及相对速度矢量，确定相对位置关系；其中，待标定雷达的线速度矢量是待标定雷达的运动状态中的一种。

结合图6所示，待标定雷达检测的障碍物在图6中可以视为静止点目标。

图6中O_point点可以表示待标定雷达检测的障碍物的在车辆坐标系中的位置。基于此，图6中所示的O_point点与待标定雷达所在位置对应的O_radar点之间的连线所对应的方向即为障碍物与待标定雷达的相对速度的方向。

在车辆朝向障碍物行驶的情况下，障碍物与待标定雷达的相对速度的方向为由O_radar点指向O_point点。

相对速度的数值可以由待标定雷达测量直接得到，在图6中，相对速度的数值可以表示为V_point。

另外，在图6中还包含前述步骤中已确定出的待标定雷达的线速度矢量V_radar。

根据余弦函数可以得出待标定雷达的线速度矢量与相对速度矢量之间的角度，该角度即为待标定雷达与障碍物之间的相对位置关系。该角度可以记为Δθ，

通过上述方案，可以利用待标定雷达的线速度矢量与相对速度矢量之间的角度，得到待标定雷达与障碍物之间的相对位置关系。

如图7所示，在一种实施方式中，步骤S103可以包括以下步骤：

S1031：确定待标定雷达坐标系与车辆坐标系的偏差角；

S1032：获取障碍物在待标定雷达坐标系下的第一方向角；

S1033：获取待标定雷达的线速度在车辆坐标系下的第二方向角；

S1034：根据相对位置关系、偏差角、第一方向角和第二方向角，确定待标定雷达的标定数值。

仍然结合图6所示，待标定雷达自身坐标系可以由x’轴，y’轴组成。如前，车身坐标系可以由x轴，y轴组成。待标定雷达坐标系与车辆坐标系的偏差角即为待标定雷达的初始安装位置，在图6中，上述偏差角记为β_radar。上述偏差角在待标定雷达进行初次安装时，即可作为已知参数。

障碍物在待标定雷达坐标系下的第一方向角是由待标定雷达直接测量得到的，对应图6中障碍物、待标定雷达之间的相对速度与待标定雷达坐标系y’轴的夹角。第一方向角在图6中可以记为θ_point。

待标定雷达的线速度矢量在车辆坐标系下的第二方向角，对应图6中待标定雷达的线速度与车身坐标系y轴的夹角，第二方向角在图6中可以记为θ_{V_radar}。

基于图6可以确定，Δθ＝β_radar-θ_{V_radar}+θ_point。

由此，在Δθ＝β_radar-θ_{V_radar}+θ_point的情况下，表示当前位置与待标定雷达的初始安装位置相同。基于此，可以确定初始安装位置为标定位置。

在Δθ≠β_radar-θ_{V_radar}+θ_point的情况下，表示待标定雷达的位置发生变化。由此可以计算二者的差值，差值可以记为Δβ_radar。

即，在Δθ≠β_radar-θ_{V_radar}+θ_point的情况下，Δθ＝β_radar-θ_{V_radar}+θ_point+Δβ_radar。基于此，可以利用Δβ_radar对待标定雷达进行重新标定。

通过上述方案，可以实现对于雷达安装位置的自适应标定。对于雷达发生位置变化的情况，可以自动识别并进行标定，从而实时对雷达位置进行校准。

在一种实施方式中，在障碍物为多个的情况下，分别确定各障碍物与待标定雷达的相对位置关系；

利用各障碍物与待标定雷达的相对位置关系，对待标定雷达进行标定。

待标定雷达在一个检测帧中可能会检测到M个障碍物。则对每个障碍物，都可以采用前述方法计算出每个障碍物与待标定雷达的相对位置关系，记为Δβ_radar(i)，i＝(1，M)。

例如，可以通过计算中位数的方式，可以降低误差干扰。

中位数可以记为

n表示为第n个检测帧，即当前检测帧。中位数计算可以表示为：

另外，还可以采用计算均值、均方差等方式降低误差干扰。

在一种实施方式中，相对位置关系包括：根据预定时间段内，至少一个障碍物中的每个障碍物与待标定雷达的多次相对位置关系确定的相对位置关系。

为避免突发场景对结果的影响，提高准确度，通常需要经过一段时间数据积累，数据累计可以是多帧检测结果对应的至少一个障碍物中的每个障碍物与待标定雷达的多次相对位置关系。对多帧检测结果进行均值计算，得到最终结果。

最终结果可以记为

式中N可以表示检测结果的帧数，

可以表示每个检测帧中的各障碍物与待标定雷达的相对位置关系的中位数。

该最终结果可以作为在一段时间内待标定雷达相较于初始安装位置的偏移数据，利用该偏移数据对待标定雷达进行标定，可以实现对于待标定雷达位置的更新。

如图8所示，在一种实施方式中，本申请提供一种雷达标定的装置，待标定雷达置于车辆上，该装置可以包括以下组件：

运动状态确定模块801，用于确定待标定雷达的运动状态；

相对位置关系确定模块802，用于利用待标定雷达的运动状态，确定待标定雷达检测到的障碍物与待标定雷达的相对位置关系；

标定模块803，用于利用相对位置关系对待标定雷达进行标定。

在一种实施方式中，运动状态确定模块801可以进一步包括：

第一转向半径确定子模块，用于根据车辆的线速度和转角速度，确定第一转向半径；

第二转向半径确定子模块，用于根据待标定雷达在车辆坐标系的位置，对第一转向半径进行调整，得到第二转向半径；

运动状态确定执行子模块，用于利用车辆的转角速度和第二转向半径，确定待标定雷达在车辆坐标系的线速度的大小，待标定雷达在车辆坐标系的线速度的大小作为待标定雷达的运动状态。

在一种实施方式中，运动状态确定模块801可以进一步包括：

待标定雷达位置获取子模块，用于获取待标定雷达在车辆坐标系的位置；

第一转向半径确定子模块，用于根据车辆的线速度和转角速度，确定第一转向半径；

运动状态确定执行子模块，用于根据待标定雷达在车辆坐标系的位置以及第一转向半径，确定待标定雷达在车辆坐标系的线速度的方向，待标定雷达在车辆坐标系的线速度的方向作为待标定雷达的运动状态。

在一种实施方式中，相对位置关系确定模块802可以进一步包括：

相对速度矢量获取子模块，用于获取待标定雷达检测的障碍物与待标定雷达的相对速度矢量；

相对位置关系确定执行子模块，用于利用待标定雷达的线速度矢量以及相对速度矢量，确定相对位置关系；其中，待标定雷达的线速度矢量是待标定雷达的运动状态中的一种。

在一种实施方式中，标定模块803可以进一步包括：

偏差角确定子模块，用于确定待标定雷达坐标系与车辆坐标系的偏差角；

第一方向角获取子模块，用于获取障碍物在待标定雷达坐标系下的第一方向角；

第二方向角获取子模块，用于获取待标定雷达的线速度在车辆坐标系下的第二方向角；

标定执行子模块，用于根据相对位置关系、偏差角、第一方向角和第二方向角，确定待标定雷达的标定数值。

在一种实施方式中，在障碍物为多个的情况下，相对位置关系确定模块802还用于分别确定各障碍物与待标定雷达的相对位置关系；

标定模块803还用于利用各障碍物与待标定雷达的相对位置关系，对待标定雷达进行标定。

在一种实施方式中，相对位置关系包括：根据预定时间段内，至少一个障碍物中的每个障碍物与待标定雷达的多次相对位置关系确定的相对位置关系。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

如图9所示，是根据本申请实施例的雷达标定的方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图9所示，该电子设备包括：一个或多个处理器910、存储器920，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图9中以一个处理器910为例。

存储器920即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的雷达标定的方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的雷达标定的方法。

存储器920作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的雷达标定的方法对应的程序指令/模块(例如，附图8所示的运动状态确定模块801、相对位置关系确定模块802和标定模块803)。处理器910通过运行存储在存储器920中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的雷达标定的方法。

存储器920可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据雷达标定的方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器920可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器920可选包括相对于处理器910远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至雷达标定的方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

雷达标定的方法的电子设备还可以包括：输入装置930和输出装置940。处理器910、存储器920、输入装置930和输出装置940可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。

输入装置930可接收输入的数字或字符信息，以及产生与雷达标定的方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置940可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入、或者触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决传统物理主机与虚拟专用服务器(VPS)服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (17)

1.一种雷达标定的方法，待标定雷达置于车辆上，包括：

确定待标定雷达的运动状态；

利用所述待标定雷达的运动状态，确定待标定雷达检测到的障碍物与所述待标定雷达的相对位置关系；

利用所述相对位置关系对所述待标定雷达进行标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定待标定雷达的运动状态，包括：

根据所述车辆的线速度和转角速度，确定第一转向半径；

根据所述待标定雷达在车辆坐标系的位置，对所述第一转向半径进行调整，得到第二转向半径；

利用所述车辆的转角速度和所述第二转向半径，确定所述待标定雷达在所述车辆坐标系的线速度的大小，所述待标定雷达在所述车辆坐标系的线速度的大小作为所述待标定雷达的运动状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定待标定雷达的运动状态，包括：

获取所述待标定雷达在车辆坐标系的位置；

根据所述车辆的线速度和转角速度，确定第一转向半径；

根据所述待标定雷达在车辆坐标系的位置以及所述第一转向半径，确定待标定雷达在所述车辆坐标系的线速度的方向，所述待标定雷达在所述车辆坐标系的线速度的方向作为所述待标定雷达的运动状态。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其中，所述利用所述待标定雷达的运动状态，确定待标定雷达检测到的障碍物与所述待标定雷达的相对位置关系，包括：

获取所述待标定雷达检测的障碍物与所述待标定雷达的相对速度矢量；

利用所述待标定雷达的线速度矢量以及所述相对速度矢量，确定所述相对位置关系；其中，所述待标定雷达的线速度矢量是所述待标定雷达的运动状态中的一种。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述利用所述相对位置关系对所述待标定雷达进行标定，包括：

确定待标定雷达坐标系与车辆坐标系的偏差角；

获取所述障碍物在所述待标定雷达坐标系下的第一方向角；

获取所述待标定雷达的线速度在所述车辆坐标系下的第二方向角；

根据所述相对位置关系、所述偏差角、所述第一方向角和所述第二方向角，确定所述待标定雷达的标定数值。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述障碍物为多个的情况下，分别确定各障碍物与所述待标定雷达的相对位置关系；

利用所述各障碍物与所述待标定雷达的相对位置关系，对所述待标定雷达进行标定。

7.根据权利要求1或6所述的方法，所述相对位置关系包括：根据预定时间段内，至少一个障碍物中的每个障碍物与所述待标定雷达的多次相对位置关系确定的相对位置关系。

8.一种雷达标定的装置，待标定雷达置于车辆上，包括：

运动状态确定模块，用于确定待标定雷达的运动状态；

相对位置关系确定模块，用于利用所述待标定雷达的运动状态，确定待标定雷达检测到的障碍物与所述待标定雷达的相对位置关系；

标定模块，用于利用所述相对位置关系对所述待标定雷达进行标定。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述运动状态确定模块，包括：

第一转向半径确定子模块，用于根据所述车辆的线速度和转角速度，确定第一转向半径；

第二转向半径确定子模块，用于根据所述待标定雷达在车辆坐标系的位置，对所述第一转向半径进行调整，得到第二转向半径；

运动状态确定执行子模块，用于利用所述车辆的转角速度和所述第二转向半径，确定所述待标定雷达在所述车辆坐标系的线速度的大小，所述待标定雷达在所述车辆坐标系的线速度的大小作为所述待标定雷达的运动状态。

10.根据权利要求8所述的装置，其中，所述运动状态确定模块，包括：

待标定雷达位置获取子模块，用于获取所述待标定雷达在车辆坐标系的位置；

第一转向半径确定子模块，用于根据所述车辆的线速度和转角速度，确定第一转向半径；

运动状态确定执行子模块，用于根据所述待标定雷达在车辆坐标系的位置以及所述第一转向半径，确定待标定雷达在所述车辆坐标系的线速度的方向，所述待标定雷达在所述车辆坐标系的线速度的方向作为所述待标定雷达的运动状态。

11.根据权利要求8至10任一所述的装置，其中，所述相对位置关系确定模块，包括：

相对速度矢量获取子模块，用于获取所述待标定雷达检测的障碍物与所述待标定雷达的相对速度矢量；

所述相对位置关系确定执行子模块，用于利用所述待标定雷达的线速度矢量以及所述相对速度矢量，确定所述相对位置关系；其中，所述待标定雷达的线速度矢量是所述待标定雷达的运动状态中的一种。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述标定模块，包括：

偏差角确定子模块，用于确定待标定雷达坐标系与车辆坐标系的偏差角；

第一方向角获取子模块，用于获取所述障碍物在所述待标定雷达坐标系下的第一方向角；

第二方向角获取子模块，用于获取所述待标定雷达的线速度在所述车辆坐标系下的第二方向角；

标定执行子模块，用于根据所述相对位置关系、所述偏差角、所述第一方向角和所述第二方向角，确定所述雷达的标定数值。

13.根据权利要求8所述的装置，其中，在所述障碍物为多个的情况下，所述相对位置关系确定模块还用于分别确定各障碍物与所述待标定雷达的相对位置关系；

所述标定模块还用于利用所述各障碍物与所述待标定雷达的相对位置关系，对所述待标定雷达进行标定。

14.根据权利要求8或13所述的装置，其中，所述相对位置关系包括：根据预定时间段内，至少一个障碍物中的每个障碍物与所述待标定雷达的多次相对位置关系确定的相对位置关系。

15.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至7中任一项所述的方法。

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的方法。

17.一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。

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