CN111856418A - 车载雷达相位校准方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

车载雷达相位校准方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN111856418A
CN111856418A CN202010747830.6A CN202010747830A CN111856418A CN 111856418 A CN111856418 A CN 111856418A CN 202010747830 A CN202010747830 A CN 202010747830A CN 111856418 A CN111856418 A CN 111856418A
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Abstract

本申请提供了一种车载雷达相位校准方法、装置、电子设备及存储介质。该车载雷达相位校准方法，包括：获取车载雷达在多个时间点检测得到所述目标车辆相对于静止物体的多个角度检测值以及多个速度检测值，其中，每一时间点对应一所述角度检测值以及一所述速度检测值，所述目标车辆的车速为第一车速；根据所述多个速度检测值以及第一车速计算出所述目标车辆在所述多个时间点的实际角度值；根据所述多个角度检测值以及对应的多个实际角度值计算与所述多个时间点分别对应的角度检测误差值；采用预设估计算法对所述多个角度检测误差值进行估计，以得到所述角度检测误差值的估计值；根据所述估计值对所述车载雷达进行相位校准。本申请可以提高相位校准的精确度，进而可以提高角度检测的精确度。

Description

车载雷达相位校准方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及车载雷达技术领域，具体而言，涉及一种车载雷达相位校准方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
车载毫米波雷达在出厂前，必须经过通道误差校准以及安装角校准。并且会设置自动校准功能，以保证在安装有该车载毫米波雷达的汽车行驶过程中，可以为驾驶员提供更加准确的辅助驾驶信息。
现有的雷达自动校准方案中，一般采用最小二乘法来估计雷达的测量误差，然后补偿到雷达的各项测量值中。但是，使用最小二乘法求角度补偿值时，在计算过程中使用了大量的近似值以及忽略大量二阶误差值，导致计算结果误差较大。
针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种车载雷达相位校准方法、装置、电子设备及存储介质，可以提高相位校准的精确度，进而可以提高角度检测的精确度。
第一方面，本申请实施例提供了一种车载雷达相位校准方法，用于对安装在目标车辆上的车载雷达进行相位校准，所述方法包括：
获取车载雷达在多个时间点检测得到所述目标车辆相对于静止物体的多个角度检测值以及多个速度检测值，其中，每一时间点对应一所述角度检测值以及一所述速度检测值，所述目标车辆的车速为第一车速；
根据所述多个速度检测值以及第一车速计算出所述目标车辆在所述多个时间点的实际角度值；
根据所述多个角度检测值以及对应的多个实际角度值计算与所述多个时间点分别对应的角度检测误差值；
采用预设估计算法对所述多个角度检测误差值进行估计，以得到所述角度检测误差值的估计值；
根据所述估计值对所述车载雷达进行相位校准。
可选地，在本申请实施例所述的车载雷达相位校准方法中，所述获取车载雷达在多个时间点检测得到所述目标车辆相对于静止物体的多个角度检测值以及多个速度检测值，包括：
从静止物体进入所述车载雷达的检测范围到脱离所述车载雷达的检测范围的时间段内，获取车载雷达在多个时间点检测得到的所述目标车辆相对于静止物体的多个角度检测值以及多个速度检测值。
可选地，在本申请实施例所述的车载雷达相位校准方法中，所述多个时间点之间的时间间隔相同，所述多个时间点的数量大于预设值。
可选地，在本申请实施例所述的车载雷达相位校准方法中，所述根据多个所述角度检测误差值计算出对应的似然函数，并根据所述似然函数求得所述角度检测误差值的估计值，包括：
根据多个所述角度检测误差值计算出对应的似然函数；
根据所述似然函数求得角度检测误差值的估计值。
可选地，在本申请实施例所述的车载雷达相位校准方法中，所述根据所述多个速度检测值以及第一车速计算出所述目标车辆在所述多个时间点的实际角度值，包括：
根据公式a＝arccos(V1/V2)以及所述多个速度检测值以及第一车速计算出所述目标车辆在所述多个时间点的实际角度值，其中，a为实际角度值， V1为所述速度检测值，V2为所述第一车速。
可选地，在本申请实施例所述的车载雷达相位校准方法中，所述根据所述估计值对所述车载雷达进行相位校准，包括：
将所述估计值设置为基础偏差值，所述基础偏差值用于在所述车载雷达检测到待检测物体的角度检测值时，计算出所述待检测物体的实际角度值，其中，所述实际角度值为角度检测值减去所述基础偏差值得到。
第二方面，本申请实施例还提供了一种车载雷达相位校准装置，用于对安装在目标车辆上的车载雷达进行相位校准，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取车载雷达在多个时间点检测得到所述目标车辆相对于静止物体的多个角度检测值以及多个速度检测值，其中，每一时间点对应一所述角度检测值以及一所述速度检测值，所述目标车辆以第一车速行驶；
第一计算模块，用于根据所述多个速度检测值以及第一车速计算出所述目标车辆在所述多个时间点的实际角度值；
第二计算模块，用于根据所述多个角度检测值以及对应的多个实际角度值计算与所述多个时间点分别对应的角度检测误差值；
第三计算模块，用于采用预设估计算法对所述多个角度检测误差值进行估计，以得到所述角度检测误差值的估计值；；
校准模块，用于根据所述估计值对所述车载雷达进行相位校准。
可选地，在本申请实施例所述的车载雷达相位校准装置中，所述第一获取模块用于：
从静止物体进入所述车载雷达的检测范围到脱离所述车载雷达的检测范围的时间段内，获取车载雷达在多个时间点检测得到的所述目标车辆相对于静止物体的多个角度检测值以及多个速度检测值。
第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤。
第四方面，本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤。
由上可知，本申请实施例提供的车载雷达相位校准方法、装置、电子设备及存储介质通过获取车载雷达在多个时间点检测得到所述目标车辆相对于静止物体的多个角度检测值以及多个速度检测值，其中，每一时间点对应一所述角度检测值以及一所述速度检测值，所述目标车辆以第一车速行驶；根据所述多个速度检测值以及第一车速计算出所述目标车辆在所述多个时间点的实际角度值；根据所述多个角度检测值以及对应的多个实际角度值计算与所述多个时间点分别对应的角度检测误差值；根据多个所述角度检测误差值计算出对应的似然函数，并根据所述似然函数求得所述角度检测误差值的估计值；根据所述估计值对所述车载雷达进行相位校准；从而实现对车载雷达角度检测的相位校准，可以提高角度检测的准确度。
本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本申请一些实施例中的一种车载雷达相位校准方法的流程图。
图2是本申请一些实施例中的一种车载雷达相位校准场景的示意图。
图3是本申请一些实施例中的一种车载雷达相位校准装置的结构图。
图4为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
请参照图1，图1是本申请一些实施例中的车载雷达相位校准方法的流程图。该车载雷达相位校准方法，用于对安装在目标车辆上的车载雷达进行相位校准，所述方法包括以下步骤：
S101、获取车载雷达在多个时间点检测得到所述目标车辆相对于静止物体的多个角度检测值以及多个速度检测值，其中，每一时间点对应一所述角度检测值以及一速度检测值，目标车辆以第一车速行驶。
S102、根据所述多个速度检测值以及第一车速计算出所述目标车辆在所述多个时间点的实际角度值。
S103、根据所述多个角度检测值以及对应的多个实际角度值计算与所述多个时间点分别对应的角度检测误差值。
S104、采用预设估计算法对所述多个角度检测误差值进行估计，以得到所述角度检测误差值的估计值。
S105、根据所述估计值对所述车载雷达进行相位校准。
其中，在该步骤S101中，该车载雷达设置于目标车辆上，例如，可以设置于该目标车辆的前端。其中，该目标车辆的车载雷达进行相位校准时，目标车辆以匀速直线运动，当然，其并不限于此，也可以采用变速直线运动或者其他运动方式，来对该车载雷达的相位进行校准，当然，采用匀速直线运动时，校准的精确度最高。
其中，如图2所示，该角度检测值a为该目标车辆A的前进方向与该目标车辆A和静止物体B的连线的夹角，或者说该车载雷达与该静止物体的连线与该目标车辆前进方向的夹角。由于目标车辆以及该车载雷达都有一定的体积，因此，最终还是以该车载雷达的信号发出点作为该目标车辆或者车载雷达的位置坐标点。其中，该速度检测值V2为该目标车辆沿着该静止物体方向的速度，也即是其速度沿着该AB连线方向的垂直分量。目标车辆以第一车速V1行驶。
其中，对该多个角度检测值以及多个速度检测值的检测时，从静止物体进入所述车载雷达的检测范围到脱离所述车载雷达的检测范围的时间段内，获取车载雷达在多个时间点检测得到的所述目标车辆相对于静止物体的多个角度检测值以及多个速度检测值，例如，可以每间隔50ms采集一次，或者每间隔100ms采集一次，当然，其并不限于此，还可以根据实际需要对间隔实际进行灵活设置；从而可以尽可能多的获取角度检测值以及速度检测值，以便于在后续步骤中获取尽可能多的角度检测误差值，从而可以提高相位校准的准确度。其中，该多个时间点之间的时间间隔相同，当然，也可以不相同。该多个时间点的数量大于预设值以使得所述多个时间点分别对应的角度检测误差值服从正态分布。
其中，在该步骤S102中，每一个速度检测值均可以与该第一车速配合求出一个实际角度值，当然，该实际角度值也并非是绝对准确的值，只是其精度相对于该角度检测值更高。其中，可以根据公式a＝arccos(V1/V2)、多个速度检测值以及第一车速计算出所述目标车辆在所述多个时间点的实际角度值，其中，a为实际角度值，V1为车载雷达检测得到的速度检测值， V2为目标车辆行驶的第一车速。每一个时间点的速度检测值结合该目标车辆的行驶速度均可求出在该时间点的实际角度值，也即是该目标车辆的行驶方向与该目标车辆和静止物体的连线的夹角。当然，由于目标车辆在不断行驶，该目标车辆相对于该静止物体的实际角度值也处于不断变化之中。
其中，在步骤S103中，每一时间点对应一个角度检测值以及一个实际角度值，然后根据一个角度检测值以及一个实际角度值可以计算出该时间点对应角度检测的误差值，也即是角度检测误差值。该多个角度检测误差值服从正态分布。当然，为了尽量保证该多个角度检测误差值服从正态分布，其数量尽可能大，也即是时间点的数量足够多。其中，第i个时间点的角度检测误差值θerri为该第i个时间点的实际角度值与检测角度值的差。
其中，在步骤S104中，具体执行时，即可以采用极大似然估计算法，求取极大似然估计值，也可以采用贝叶斯估计算法，求取对应的贝叶斯估计值。具体地，根据多个所述角度检测误差值计算出对应的似然函数；根据所述似然函数求得角度检测误差值的估计值。
采用极大似然估计算时，需要根据多个所述角度检测误差值计算出对应的似然函数：
Figure 1
其中，θerrN为第N个时间点的角度检测误差值。
分别对该似然函数的方差μ、均值σ求偏导数，以求得角度检测误差值的估计值。
其中，在该步骤S105中，所谓相位校准就是将该车载雷达角度检测进行重新调零，将所述估计值设置为基础偏差值，所述基础偏差值用于在所述车载雷达检测到待检测物体的角度检测值时，计算出所述待检测物体的实际角度值。例如，该估计值为x1，也即是该基础偏差值为x1，当检测到的角度检测值为x2时，那么实际角度值则为x2-x1。
由上可知，本申请实施例提供的车载雷达相位校准方法通过获取车载雷达在多个时间点检测得到所述目标车辆相对于静止物体的多个角度检测值以及多个速度检测值，其中，每一时间点对应一所述角度检测值以及一所述速度检测值，所述目标车辆以第一车速行驶；根据所述多个速度检测值以及第一车速计算出所述目标车辆在所述多个时间点的实际角度值；根据所述多个角度检测值以及对应的多个实际角度值计算与所述多个时间点分别对应的角度检测误差值；采用预设估计算法对所述多个角度检测误差值进行估计，以得到所述角度检测误差值的估计值；根据所述估计值对所述车载雷达进行相位校准；从而实现对车载雷达角度检测的相位校准，可以提高角度检测的准确度。
请参照图2，图2是本申请一些实施例中的一种车载雷达相位校准装置，用于对安装在目标车辆上的车载雷达进行相位校准。该车载雷达相位校准装置包括：第一获取模块201、第一计算模块202、第二计算模块203以及校准模块204。
其中，该第一获取模块201用于获取车载雷达在多个时间点检测得到所述目标车辆相对于静止物体的多个角度检测值以及多个速度检测值，其中，每一时间点对应一所述角度检测值以及一所述速度检测值，所述目标车辆以第一车速行驶。该车载雷达设置于目标车辆上，例如，可以设置于该目标车辆的前端。其中，该目标车辆的车载雷达进行相位校准时，目标车辆以匀速直线运动，当然，其并不限于此，也可以采用变速直线运动或者其他运动方式，来对该车载雷达的相位进行校准，当然，采用匀速直线运动时，校准的精确度最高。其中，如图2所示，该角度检测值a为该目标车辆A的前进方向与该目标车辆A和静止物体B的连线的夹角，或者说该车载雷达与该静止物体的连线与该目标车辆前进方向的夹角。由于目标车辆以及该车载雷达都有一定的体积，因此，最终还是以该车载雷达的信号发出点作为该目标车辆或者车载雷达的位置坐标点。其中，该速度检测值V2为该目标车辆沿着该静止物体方向的速度，也即是其速度沿着该AB 连线方向的垂直分量。目标车辆以第一车速V1行驶。其中，对该多个角度检测值以及多个速度检测值的检测时，从静止物体进入所述车载雷达的检测范围到脱离所述车载雷达的检测范围的时间段内，获取车载雷达在多个时间点检测得到的所述目标车辆相对于静止物体的多个角度检测值以及多个速度检测值；从而可以尽可能多的获取角度检测值以及速度检测值，以便于在后续步骤中获取尽可能多的角度检测误差值，从而可以提高相位校准的准确度。其中，该多个时间点之间的时间间隔相同，当然，也可以不相同。该多个时间点的数量大于预设值以使得所述多个时间点分别对应的角度检测误差值服从正态分布。
其中，该第一计算模块202用于根据所述多个速度检测值以及第一车速计算出所述目标车辆在所述多个时间点的实际角度值。每一个速度检测值均可以与该第一车速配合求出一个实际角度值，当然，该实际角度值也并非是绝对准确的值，只是其精度相对于该角度检测值更高。其中，可以根据公式a＝arccos(V1/V2)、多个速度检测值以及第一车速计算出所述目标车辆在所述多个时间点的实际角度值，其中，a为实际角度值，V1为车载雷达检测得到的速度检测值，V2为目标车辆行驶的第一车速。每一个时间点的速度检测值结合该目标车辆的行驶速度均可求出在该时间点的实际角度值，也即是该目标车辆的行驶方向与该目标车辆和静止物体的连线的夹角。当然，由于目标车辆在不断行驶，该目标车辆相对于该静止物体的实际角度值也处于不断变化之中。
其中，该第二计算模块203用于根据所述多个角度检测值以及对应的多个实际角度值计算与所述多个时间点分别对应的角度检测误差值。每一时间点对应一个角度检测值以及一个实际角度值，然后根据一个角度检测值以及一个实际角度值可以计算出该时间点对应角度检测的误差值，也即是角度检测误差值。该多个角度检测误差值服从正态分布。当然，为了尽量保证该多个角度检测误差值服从正态分布，其数量尽可能大，也即是时间点的数量足够多。其中，第i个时间点的角度检测误差值θerri为该第i个时间点的实际角度值与检测角度值的差。
其中，该第三计算模块204用于采用预设估计算法对所述多个角度检测误差值进行估计，以得到所述角度检测误差值的估计值。
其中，该校准模块205用于根据所述估计值对所述车载雷达进行相位校准。所谓相位校准就是将该车载雷达角度检测进行重新调零，将所述估计值设置为基础偏差值，所述基础偏差值用于在所述车载雷达检测到待检测物体的角度检测值时，计算出所述待检测物体的实际角度值。例如，该估计值为x1，也即是该基础偏差值为x1，当检测到的角度检测值为x2时，那么实际角度值则为x2-x1。
由上可知，本申请实施例提供的车载雷达相位校准装置通过获取车载雷达在多个时间点检测得到所述目标车辆相对于静止物体的多个角度检测值以及多个速度检测值，其中，每一时间点对应一所述角度检测值以及一所述速度检测值，所述目标车辆以第一车速行驶；根据所述多个速度检测值以及第一车速计算出所述目标车辆在所述多个时间点的实际角度值；根据所述多个角度检测值以及对应的多个实际角度值计算与所述多个时间点分别对应的角度检测误差值；根据多个所述角度检测误差值计算出对应的似然函数，并根据所述似然函数求得所述角度检测误差值的估计值；根据所述估计值对所述车载雷达进行相位校准；从而实现对车载雷达角度检测的相位校准，可以提高角度检测的准确度。
请参照图4，图4为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，本申请提供一种电子设备3，包括：处理器301和存储器302，处理器301 和存储器302通过通信总线303和/或其他形式的连接机构(未标出)互连并相互通讯，存储器302存储有处理器301可执行的计算机程序，当计算设备运行时，处理器301执行该计算机程序，以执行时执行上述实施例的任一可选的实现方式中的方法。
本申请实施例提供一种存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，执行上述实施例的任一可选的实现方式中的方法。其中，存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(Static Random AccessMemory,简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable ProgrammableRead-Only Memory,简称 EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable ProgrammableRead Only Memory,简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Red-Only Memory,简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory,简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车载雷达相位校准方法，用于对安装在目标车辆上的车载雷达进行相位校准，其特征在于，所述方法包括：
获取车载雷达在多个时间点检测得到所述目标车辆相对于静止物体的多个角度检测值以及多个速度检测值，其中，每一时间点对应一所述角度检测值以及一所述速度检测值，所述目标车辆的车速为第一车速；
根据所述多个速度检测值以及第一车速计算出所述目标车辆在所述多个时间点的实际角度值；
根据所述多个角度检测值以及对应的多个实际角度值计算与所述多个时间点分别对应的角度检测误差值；
采用预设估计算法对所述多个角度检测误差值进行估计，以得到所述角度检测误差值的估计值；
根据所述估计值对所述车载雷达进行相位校准。
2.根据权利要求1所述的车载雷达相位校准方法，其特征在于，所述获取车载雷达在多个时间点检测得到所述目标车辆相对于静止物体的多个角度检测值以及多个速度检测值，包括：
从静止物体进入所述车载雷达的检测范围到脱离所述车载雷达的检测范围的时间段内，获取车载雷达在多个时间点检测得到的所述目标车辆相对于静止物体的多个角度检测值以及多个速度检测值。
3.根据权利要求2所述的车载雷达相位校准方法，其特征在于，所述多个时间点之间的时间间隔相同，所述多个时间点的数量大于预设值。
4.根据权利要求3所述的车载雷达相位校准方法，其特征在于，所述根据多个所述角度检测误差值计算出对应的似然函数，并根据所述似然函数求得所述角度检测误差值的估计值，包括：
根据多个所述角度检测误差值计算出对应的似然函数；
根据所述似然函数求得角度检测误差值的估计值。
5.根据权利要求1所述的车载雷达相位校准方法，其特征在于，所述根据所述多个速度检测值以及第一车速计算出所述目标车辆在所述多个时间点的实际角度值，包括：
根据公式a＝arccos(V1/V2)以及所述多个速度检测值以及第一车速计算出所述目标车辆在所述多个时间点的实际角度值，其中，a为实际角度值，V1为所述速度检测值，V2为所述第一车速。
6.根据权利要求1所述的车载雷达相位校准方法，其特征在于，所述根据所述估计值对所述车载雷达进行相位校准，包括：
将所述估计值设置为基础偏差值，所述基础偏差值用于在所述车载雷达检测到待检测物体的角度检测值时，计算出所述待检测物体的实际角度值，其中，所述实际角度值为角度检测值减去所述基础偏差值得到。
7.一种车载雷达相位校准装置，用于对安装在目标车辆上的车载雷达进行相位校准，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取车载雷达在多个时间点检测得到所述目标车辆相对于静止物体的多个角度检测值以及多个速度检测值，其中，每一时间点对应一所述角度检测值以及一所述速度检测值，所述目标车辆以第一车速行驶；
第一计算模块，用于根据所述多个速度检测值以及第一车速计算出所述目标车辆在所述多个时间点的实际角度值；
第二计算模块，用于根据所述多个角度检测值以及对应的多个实际角度值计算与所述多个时间点分别对应的角度检测误差值；
第三计算模块，用于采用预设估计算法对所述多个角度检测误差值进行估计，以得到所述角度检测误差值的估计值；；
校准模块，用于根据所述估计值对所述车载雷达进行相位校准。
8.根据权利要求7所述的车载雷达相位校准装置，其特征在于，所述第一获取模块用于：
从静止物体进入所述车载雷达的检测范围到脱离所述车载雷达的检测范围的时间段内，获取车载雷达在多个时间点检测得到的所述目标车辆相对于静止物体的多个角度检测值以及多个速度检测值。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1-6任一所述的方法。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时运行如权利要求1-6任一所述的方法。
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