JP2012154630A - 車載用レーダ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両とターゲットとの距離、ターゲットに対する車両の相対速度、並びにターゲットの位置および方向の少なくとも1つをターゲット情報として検出する車載用レーダ装置1であって、車両の後進状態を検出する車両後進検出部11と、車両の後進距離を検出する後進距離検出部12と、車両の後進時に、車両の旋回情報および後進距離に基づいて、車両の実旋回角度を取得する旋回角度取得部13と、車両の後進時に、ターゲット情報に基づいて、車両の推定旋回角度を算出する旋回角度推定部14と、車両の後進時に、実旋回角度と推定旋回角度との差に基づいて、車両の車両中心軸と車載用レーダ装置1の走査中心軸との軸ズレを補正する軸ズレ補正処理部16とを備える。
【選択図】図1
Description
特許文献1〜3のものでは、自車両の進行方向である車両中心軸と車載用レーダ装置の走査中心軸との軸ズレ補正処理は、自車両の通常走行時において、自車両とターゲットとの距離、ターゲットに対する自車両の相対速度、またはターゲットの位置もしくは方向を検出するという通常の検出処理に加えて実行される。そのため、車載用レーダ装置の演算量が多くなって、処理負荷および処理時間が増大するという問題がある。
これにより、従来は車両の直進走行時に実行されていた軸ズレ補正処理を、車両の後進・旋回時、例えば駐車場に車両を駐車させる際に実行することができる。そのため、通常の検出処理と軸ズレ補正処理とを区別して、車両中心軸と走査中心軸との軸ズレ補正処理に要する演算による通常の検出処理への影響を低減することができる。
また、車両の後進・旋回時に軸ズレ補正処理を実行するので、車載用レーダ装置が比較的高精度に物体を検出することができる範囲内にターゲットを確保することができる。さらに、車両の後進および旋回の動作は、一般的に低速で行われるので、軸ズレ補正処理に十分な時間を確保することができる。そのため、軸ズレ補正処理に適した走行環境を容易に確保することができ、軸ズレ補正処理を高精度に実行することができる。
図1は、この発明の実施の形態1に係る車載用レーダ装置1を示すブロック構成図である。図1において、車載用レーダ装置1は、自車両に搭載され、電磁波を自車両の周辺に放射し、ターゲットで反射して受信された電磁波に基づいて、自車両とターゲットとの距離、ターゲットに対する自車両の相対速度、並びにターゲットの位置および方向の少なくとも1つをターゲット情報として検出する。
これにより、従来は車両の直進走行時に実行されていた軸ズレ補正処理を、車両の後進・旋回時、例えば駐車場に車両を駐車させる際に実行することができる。そのため、通常の検出処理と軸ズレ補正処理とを区別して、車両中心軸と走査中心軸との軸ズレ補正処理に要する演算による通常の検出処理への影響を低減することができる。
また、車両の後進・旋回時に軸ズレ補正処理を実行するので、車載用レーダ装置が比較的高精度に物体を検出することができる範囲内にターゲットを確保することができる。さらに、車両の後進および旋回の動作は、一般的に低速で行われるので、軸ズレ補正処理に十分な時間を確保することができる。そのため、軸ズレ補正処理に適した走行環境を容易に確保することができ、軸ズレ補正処理を高精度に実行することができる。
図5は、この発明の実施の形態2に係る車載用レーダ装置1のアンテナパターンを示す説明図である。また、図6は、図5に示したアンテナパターンの角度0度付近を拡大して示す説明図である。
この発明の実施の形態3に係る車載用レーダ装置1は、実施の形態1、2の車載用レーダ装置1に加えて、レーダの走査範囲を変更するレーダ走査範囲変更手段をさらに備えている。
これにより、自車両の駐車時等、周囲に接触または衝突の可能性が高いターゲットが存在する場合においても、走行環境に合わせて運転者への警告を促すことができる。
上記実施の形態1、2では、軸ズレ補正処理部16が、車両後進検出部11によって自車両の後進状態が検出された場合に、総旋回角度θVTotalと総遷移角度θTotalとの差に基づいて、軸ズレ補正処理を実行すると説明した。
Claims (14)
- 車両に搭載され、電磁波を前記車両の周辺に放射し、ターゲットで反射して受信された電磁波に基づいて、前記車両と前記ターゲットとの距離、前記ターゲットに対する前記車両の相対速度、並びに前記ターゲットの位置および方向の少なくとも1つをターゲット情報として検出する車載用レーダ装置であって、
前記車両の後進状態を検出する車両後進検出部と、
前記車両の後進距離を検出する後進距離検出部と、
前記車両が前記後進状態にある場合に、前記車両の旋回情報および前記後進距離に基づいて、前記車両の実旋回角度を取得する旋回角度取得部と、
前記車両が前記後進状態にある場合に、前記ターゲット情報に基づいて、前記車両の推定旋回角度を算出する旋回角度推定部と、
前記車両が前記後進状態にある場合に、前記実旋回角度と前記推定旋回角度との差に基づいて、前記車両の車両中心軸と前記車載用レーダ装置の走査中心軸との軸ズレを補正する軸ズレ補正処理部と、
を備えたことを特徴とする車載用レーダ装置。 - 前記旋回角度取得部は、時間t0,t1,・・・,tnにおける自車両の旋回角度θV(t0),θV(t1),・・・,θV(tn)を取得し、前記旋回角度を時間t0からtnまで積算して前記実旋回角度θVTotalを算出し、
前記旋回角度推定部は、前記車載用レーダ装置が検出した少なくとも1つ以上のターゲットのうち、自車両旋回状態に応じて検出結果が相対移動するターゲットを停止物として捉え、前記停止物の位置情報から、時間t0からtnまでの遷移角度θt(n−n−1)を各々求めて積算した前記推定旋回角度θTotalを算出する
ことを特徴とする請求項1に記載の車載用レーダ装置。 - 前記車載用レーダ装置の走査角度に対するアンテナパターンをあらかじめ記録する記録手段をさらに備え、
前記旋回角度取得部は、前記車両の旋回情報に代えて、前記車載用レーダ装置が検出した少なくとも1つ以上のターゲットから到来する反射波レベルの変化量に基づいて、前記総旋回角度を算出する
ことを特徴とする請求項1に記載の車載用レーダ装置。 - 前記車載用レーダ装置のレーダの走査範囲を変更するレーダ走査範囲変更手段をさらに備え、
前記レーダ走査範囲変更手段は、前記軸ズレ補正処理部が軸ズレ補正処理を実行している間に前記走査範囲を変更する
ことを特徴とする請求項1から請求項3までの何れか1項に記載の車載用レーダ装置。 - 前記車載用レーダ装置は、前記軸ズレ補正処理部が軸ズレ補正処理を実行している間は、車両衝突の危険度を決定する閾値を引き下げて、運転者への警報レベルを引き上げることを特徴とする請求項1から請求項4までの何れか1項に記載の車載用レーダ装置。
- 前記車両後進検出部は、前記車両のシフトレバーのポジションがリアに切り替えられたことを検出した場合に、前記車両の後進状態を検出することを特徴とする請求項1から請求項5までの何れか1項に記載の車載用レーダ装置。
- 前記車両後進検出部は、前記車両に設けられた車輪速センサの逆転を検出した場合に、前記車両の後進状態を検出することを特徴とする請求項1から請求項5までの何れか1項に記載の車載用レーダ装置。
- 前記車両後進検出部は、前記ターゲット情報に基づいて、前記車両の後進状態を検出することを特徴とする請求項1から請求項5までの何れか1項に記載の車載用レーダ装置。
- 前記車載用レーダ装置は、前記車両が前記後進状態にある場合に、送信電波の電力を通常時よりも低下させることを特徴とする請求項1から請求項8までの何れか1項に記載の車載用レーダ装置。
- 前記軸ズレ補正処理部は、前記実旋回角度または前記推定旋回角度が所定の角度またはそれ以上の角度になった場合に、前記旋回角度取得部および前記旋回角度推定部の動作を終了することを特徴とする請求項1から請求項9までの何れか1項に記載の車載用レーダ装置。
- 前記軸ズレ補正処理部は、前記車両のシフトレバーがパーキングおよびニュートラルの何れかに切り替えられたこと、サイドブレーキもしくはフットブレーキが掛けられたこと、またはクラッチが踏み込まれたことを検出した場合に、前記旋回角度取得部および前記旋回角度推定部の動作を終了することを特徴とする請求項1から請求項9までの何れか1項に記載の車載用レーダ装置。
- 前記車載用レーダ装置は、前記車両が前記後進状態にある場合に、前記車載用レーダ装置の検出性能が低下したことを判定するフェール判定を実行することを特徴とする請求項1から請求項11までの何れか1項に記載の車載用レーダ装置。
- 前記車載用レーダ装置は、前記車両が前記後進状態にある場合に、前記車載用レーダ装置のターゲット検出性能が低下することを補正し、レーダ特性を良好な状態に保つキャリブレーションを実行することを特徴とする請求項1から請求項12までの何れか1項に記載の車載用レーダ装置。
- 前記車載用レーダ装置は、前記車両が前記後進状態にある場合に、前記車載用レーダ装置の正面方向に付着した汚れによる検出性能の低下を知らせる汚れ検知を実行することを特徴とする請求項1から請求項13までの何れか1項に記載の車載用レーダ装置。
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