JP2019510967A - 非構造化データを使用したレーダ取り付け判定 - Google Patents
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Abstract
Description
[0001] 本願は、2016年2月26日出願の米国特許出願第15/054,570号に基づく優先権を主張し、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
ν=車両速度
θ=取り付け角度
φi=i番目の散乱体までの方位角
di=i番目の散乱体までのドップラー
zi=i番目の散乱体の静止指標関数
N=散乱体数
^=確率変数の実現値を示す
N(x;μ;P)は、平均μ、分散Pとしたxにおける正規分布を求める
および
の前回の推定値を示す。期待値最大化法により、反復推定方程式は次のようになる。
を情報価値のないものとみなすことによって、この式を単純化することができる。
を推定することができる。この推定は、場面における各物体について多くの測定が行われることを保証するのに収集期間が十分に長いために行うことができる。その際、システムは時間的処理を実行するのに十分なデータを有することになる。この検出問題は、代入と推定の2つに分解することができる。代入は、測定値の物体へのマッピングと、基になる物体の数の推定である。推定は、各物体の静止性標識変数事後確率の計算である。次にこの確率をその物体に関連付けられた測定値にマッピングする。これにより、静止物体を特定することができる。
の存在により多少複雑化する。この推定は、無視するかまたはMLEに未知のパラメータとして含めることができ、ここでは、後者を行うことにする。MLE目的関数は以下の負対数尤度として表される。
から始めると、これらは収束するまで以下の規則によって更新される。
Claims (20)
- 車両のレーダユニットによって複数の異なる位置から複数のレーダ信号を送信することと、
各反射信号が前記送信されたレーダ信号の1つに関連付けられた複数の反射信号を受信することと、
プロセッサによって、前記複数の反射信号における反射を生じさせた少なくとも1つの静止物体を特定することと、
前記特定された静止物体に基づいて、前記プロセッサによって前記レーダユニットのオフセットを求めることと、
前記求められたオフセットに基づいて前記レーダユニットを動作させることと、
前記レーダユニットが前記求められたオフセットを用いて動作させられることに基づいて自律走行車両を制御することと
を含む方法。 - 前記オフセットは仰角オフセットと回転オフセットと方位角オフセットとのうちの少なくとも1つを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記オフセットは水平方向オフセットと垂直方向オフセットとのうちの少なくとも一方を含む、請求項1に記載の方法。
- 複数のレーダユニットのそれぞれのレーダユニットが送信および受信を行うことに基づいて、前記プロセッサによって前記複数のレーダユニットのそれぞれのレーダユニットのオフセットを求めることをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記求められたオフセットをメモリに記憶することをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記オフセットは前記レーダユニットの所望位置に基づいて求められる、請求項1に記載の方法。
- レーダユニットであって、
車両の複数の異なる位置から複数のレーダ信号を送信し、
各反射信号が前記送信されたレーダ信号のうちの1つに関連付けられた複数の反射信号を受信するように構成されたレーダユニットと、
前記車両上の取り付け構造体に前記レーダユニットを結合するように構成された取り付けプレートと、
計算ユニットであって、
前記複数のレーダ信号における反射を生じさせた少なくとも1つの静止物体を特定することと、
前記特定された静止物体に基づいて前記レーダユニットのオフセットを求めることと、
前記求められたオフセットに基づいて前記レーダユニットを動作させることと、
前記レーダユニットが前記求められたオフセットを用いて動作させられることに基づいて前記車両を制御することと、を含む演算動作を実行するように構成された計算ユニットと、
を含む車両。 - 前記オフセットは仰角オフセットと回転オフセットと方位角オフセットとのうちの少なくとも1つを含む、請求項7に記載の車両。
- 前記オフセットは水平方向オフセットと垂直方向オフセットとのうちの少なくとも一方を含む、請求項7に記載の車両。
- 複数のレーダユニットをさらに含み、各レーダユニットが、
第1の信号が車両の第1のそれぞれの位置から送信され、第2の信号が前記車両の第2のそれぞれの位置から送信される、少なくとも2つのそれぞれのレーダ信号を送信し、
前記送信された信号のそれぞれに関連付けられたそれぞれの反射信号を受信するように構成された、請求項7に記載の車両。 - 前記計算ユニットは前記複数のレーダユニットのそれぞれのレーダユニットのオフセットを求めるようにさらに構成された、請求項10に記載の車両。
- 前記求められたオフセットを記憶するように構成されたメモリをさらに含む、請求項7に記載の車両。
- 前記オフセットは前記レーダユニットの所望位置に基づいて求められる、請求項7に記載の車両。
- 非一時的コンピュータ可読媒体を含む製品であって、前記非一時的コンピュータ可読記憶媒体には、コンピューティング装置によって実行されると前記コンピューティング装置に、
車両のレーダユニットによって複数の異なる位置から複数のレーダ信号の送信を行わせることと、
各反射信号が前記送信された信号のうちの1つに関連付けられた複数の反射信号の受信を行わせることと、
前記複数の反射信号における反射を生じさせた少なくとも1つの静止物体を特定することと、
前記特定された静止物体に基づいて、前記レーダユニットのオフセットを求めることと、
前記求められたオフセットに基づいて前記レーダユニットを動作させることと、
前記レーダユニットが前記求められたオフセットを用いて動作させられることに基づいて自律走行車両を制御することと、を含む演算動作を実行させるプログラム命令が記憶された製品。 - 前記オフセットは、仰角オフセットと回転オフセットと方位角オフセットとのうちの少なくとも1つを含む、請求項14に記載の方法。
- 前記オフセットは水平方向オフセットと垂直方向オフセットとのうちの少なくとも一方を含む、請求項14に記載の方法。
- 複数のレーダユニットのそれぞれについて、
第1の信号が第1のそれぞれの位置から送信され、第2の信号が第2のそれぞれの位置から送信される、前記それぞれのレーダユニットによって少なくとも2つのレーダ信号の送信を行わせることと、
それぞれの反射信号が前記送信された信号のそれぞれに関連付けられた、それぞれのレーダユニットによってそれぞれの反射信号を受信することと、をさらに含む、請求項14に記載の方法。 - 複数のレーダユニットのそれぞれについてオフセットを求めることをさらに含む、請求項17に記載の方法。
- 前記求められたオフセットをメモリに記憶することをさらに含む、請求項14に記載の方法。
- 前記オフセットは前記レーダユニットの所望位置に基づく、請求項14に記載の方法。
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