JP2020168903A - 座標データ補正装置およびこれを用いた移動体追従装置並びに移動体追従方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】座標データ入力部3に自車を基準にした移動体の相対位置が入力され、フィルタ処理部4により、平滑化処理される一方で、自車状態量検出部3により車速およびヨーレートを含む自車状態量が検出され、自車移動量演算部14により、自車の移動量を演算して、これを基にして、自車座標系移動体履歴記憶部15が、移動体の相対位置を、自車基準座標系に変換して、記憶し、次いで、自車座標系移動体履歴曲率演算部16により、移動体履歴の曲率を演算して、この曲率に基づき、自車座標系移動体履歴補正部17により、移動体履歴を、平滑化処理される前の曲率に近づくように補正して、自車の操舵を制御する制御部7へ出力する。
【選択図】図1
Description
従来の移動体追従装置としては、例えば、特許文献1がある。
この移動軌跡の推定で、現在の自車両位置よりも後方に位置していた追従対象について算出された対象位置が、バッファリングされている状態で、移動軌跡が推定されるように、自車両と追従対象との離間距離と自車速とに基づいて、対象位置の取得周期を調整し、移動体の履歴を保存するようにしている。
このため、取得された移動体履歴情報に対する一般的な平滑化処理(ローパスフィルタまたは移動平均処理)を行った履歴に基づいて、移動体に追従制御しようとする場合、カーブ走行時は、移動体が通過した履歴と異なるものとなってしまい、移動体が実際に通過した経路を通れない場面が出てくるという問題があった。
以下、実施の形態1による座標データ補正装置について、図を用いて説明する。
図1は、実施の形態1による座標データ補正装置の概略構成を示すブロック図である。
図1において、座標データ補正装置1は、それぞれ後述する自車状態量検出部2と、座標データ入力部3と、フィルタ処理部4と、座標データ記憶部5と、補正部6とを有し、補正部6で補正された追従対象の移動体の座標データに基づく制御量を制御部7に出力する。
なお、以下の説明において、「自車」とは、座標データ補正装置を搭載した車両を指している。
自車速検出部11は、自車の走行速度を検出し、検出した走行速度に応じた信号を座標データ記憶部5へ出力する。
ヨーレート検出部12は、自車の旋回方向への回転角の変化速度であるヨーレートを検出し、検出したヨーレートに応じた信号を座標データ記憶部5へ出力する。
なお、座標データ記憶部5に入力される自車状態量は、自車の走行速度、ヨーレートがあれば、他の信号があってもかまわない。
また、本実施の形態1においては、座標データ記憶部5にて制御周期間で得られたヨーレートをヨー角変化量に演算するため、ヨーレートの変わりに、GPSなど、自車のヨー角変化量が取得できるものであればよい。
移動体相対位置検出部13は、自車を基準とした場合の移動体の相対縦位置、相対横位置を検出し、その位置に応じた信号をフィルタ処理部4へ出力する。なお、フィルタ処理部4を必ず通過する必要はないので、直接、座標データ記憶部5に出力するようにしてもよい。
移動体相対位置検出部13により検出された移動体の相対位置は、自車の現在位置を基準とする固定座標系(自車固定座標系)で表されるものとする。
ここで、自車の進行方向をX方向(前方を正、後方を負とする)、横方向をY方向(右方を正、左方を負とする)と定義する。また、ヨーレートなど、自車の旋回の向きは、時計回りを正、反時計回りを負と定義する。なお、自車固定座標系では、自車座標は常に原点(0,0)となる。
フィルタ機能は、必要に応じてバイパス可能であるため、フィルタ処理後の信号およびフィルタ未処理の信号を同時に出力することができる。
具体的なフィルタ機能として、一般的に用いられるハイパス・ローパスフィルタ、移動平均などのフィルタなどを使用することができる。本実施の形態1では、使用するフィルタの仕様は、既知である必要がある。
自車座標系移動体履歴記憶部15は、自車移動量演算部14で演算された自車基準座標系での所定の範囲の移動体履歴データを保持し、次回制御周期(今回の例では、100msec後)に引き渡す機能を持つ。自車座標系移動体履歴記憶部15は、移動体履歴データ(座標データ)を、自車基準座標系での移動体履歴データに変換して保持する。
自車座標系移動体履歴曲率演算部16は、移動体履歴データがどの程度の曲率になっているかを演算する機能を持つ。
操舵制御の手法として、例えば、電動式パワーステアリングの電動モータ(種類は特に限定されず、直流、交流を問わない)、または油圧式パワーステアリングの油圧ポンプを用いることができる。
本実施の形態1では、制御部7として、電動パワーステアリング装置をベースとしているが、操舵を制御できるものであればよく、例えば、ハンドルと転舵輪との間の機械的リンクを廃したステアリングバイワイヤと称される操舵装置であってもよい。
図5において、x1,y1軸〜xn,yn軸は、演算周期毎の自車基準座標系を示している。記号○(x’1,y’1)〜(x’n,y’n)は、演算周期毎の自車基準座標系から見た移動体の相対位置を示している。
例えば、xn,yn軸における演算周期で検出された移動体相対位置は(x’n,y’n)となり、xn−1,yn−1軸における演算周期で検出された移動体相対位置は(x’n−1,y’n−1)となる。
図6において、自車30と、先行車である移動体40が示されている。
図中の記号〇は、フィルタ処理無しの移動体履歴の各座標データを示し、移動体履歴は、センサ取得値の曲線半径R1を有する。記号□は、フィルタ処理にローパスフィルタを用いた場合の移動体履歴の各座標データを示し、移動体履歴は、ローパスフィルタ処理後の曲線半径R2を有する。記号△は、フィルタ処理に移動平均を用いた場合の移動体履歴の各座標データを示し、移動体履歴は、移動平均処理後の曲線半径R3を有する。
図7において、符号30および記号〇、△並びにR1、R3は図6におけるものと同一のものである。図7中、補正量ΔRが示されている。
まず、自車移動量演算部14の動作について説明する。
自車移動量演算部14の具体的な演算として、自車状態量検出部2で検出される、自車速に基づく自車移動量と、ヨーレートに基づく演算周期間の自車旋回角度の変化量(ヨー角変化量)に基づき、式(1)に記載された座標変換を行う。
式(1)において、sxn、synは、演算周期間の縦方向、横方向の自車移動量をそれぞれ表す。
[xnyn]Tは、前回制御周期の自車固定座標系から見た、移動体相対位置検出部13で検出された移動体の相対位置であり、[xn−1yn−1]Tは、今回制御周期の自車固定座標系から見た、[xnyn]Tとなる。θは今回演算周期におけるヨーレートを積分した値であり、自車固定座標系から見た自車のヨー角を表す。
自車座標系移動体履歴記憶部15には、フィルタ処理部4でフィルタ処理された移動体履歴データと、フィルタ処理されていない移動体履歴データが保持されている。
フィルタ処理を行う移動体履歴データ側にフィルタ処理を行わなかった場合、2つの移動体履歴データは同一となる。
まず、フィルタ処理無しの移動体履歴の状態について説明する。
移動体は、車速40km/hで、曲線半径R1=125.97[m]を走行している状態(横加速度0.98m/s2相当)である。この状態で得られる、図6の記号〇が移動体の走行履歴を表している。
移動平均そのものについても、(移動体履歴の総和(縦方向、横方向))/(移動平均数)で表わされる一般的なものである。
このように、フィルタ処理の内容に応じて、本来移動体が通過した経路と異なる経路になることがわかる。
ここまでの手順を行うことで、現在演算周期における自車基準座標系での移動体履歴を得られたので、ここから実際の移動体履歴に近づけるための、フィルタ処理後の移動体履歴の補正処理について説明する。
曲率項を求めるための関数近似に関しては、一般的な近似手法として、よく知られている最小二乗法などを用いればよい。最小二乗法により移動体履歴データを二次または三次式で表すことができる。
二次式で近似した場合は「y(x)=ax2+bx+c」として表され、aが曲率項に該当する。また、三次式で近似した場合は「y(x)=ax3+bx2+cx+d」としてあらわされ、bが曲率項に該当する。
自車座標系移動体履歴記憶部15で保持されている移動体履歴には、フィルタ処理を行っている移動体履歴と、フィルタ処理を行っていない移動体履歴との2つが常に存在することとなる。(フィルタ処理部4の処理をバイパスした場合、2つのフィルタ処理を行っていない移動体履歴が、自車座標系移動体履歴記憶部15で保持されている状態となる。)
その結果から、フィルタ処理を行った移動体履歴の曲線半径と、その曲線半径から移動体履歴の各点が垂直になるような線を求め、その関係を維持したまま曲線半径の補正量分だけ移動させることで、フィルタ処理を行う前の移動体履歴と同じ曲率情報を持った、フィルタ処理後の移動体履歴を得ることができる。図7に示すような結果になる。
すなわち、移動体履歴の座標データの各点を直接補正する方法である。
移動体履歴そのものを補正する方法については、上述のとおりであるが、曲率項に対して補正を行う場合は、フィルタ処理を行った移動体履歴の曲率と、曲率の補正量はすでに求められているので、上述の法線の関係などを用いずに、直接、曲率に対して補正値を加算すればよい。
具体的には、図7に記載しているとおり、移動平均後の曲線半径R3が求まっており、移動平均の補正量も求まっているので、図7に示す補正量ΔRを加算する。この方法により、本来得られる正確な曲率項を得ることができる。
この演算手法としては、一般的によく知られている最小法二乗法などを実施すればよい。また、曲率を得るためには二次、または三次式による近似を行えばよい。
まず、自車状態量検出部2により、今回制御周期における、自車の状態量を取得する(ステップS121)。
自車基準座標系に変換された今回制御周期における移動体の過去履歴を、図2のステップS116に渡し、今回制御周期における処理を終了する。
図8は、処理回路101がプロセッサを用いて構成されている場合における座標データ補正装置1のハードウェア構成を示している。この場合、座標データ補正装置1の各要素の機能は、ソフトウェア等(ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェア)との組み合わせにより実現される。
ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ103に格納される。処理回路101としてのプロセッサ102は、メモリ103に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。
すなわち、座標データ補正装置1は、処理回路101により実行されるときに、座標データ補正装置1を構成する各要素の機能を実行するためのプログラムを格納するメモリ103を有している。
換言すれば、このプログラムは、座標データ補正装置1の各要素の動作の手順、方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
しかし、これに限ったものではなく、座標データ補正装置1の一部の要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。
例えば、一部の要素については専用のハードウェアとしての処理回路101でその機能を実現し、他の一部の要素については、プロセッサ102としての処理回路がメモリ103に格納されたプログラムを読み出して実行することによって、その機能を実現することが可能である。
また、フィルタ処理による移動体履歴の補正を行い、移動体の動きに対し正確な追従を行うことができる。
図9は、実施の形態2による座標データ補正装置の概略構成を示すブロック図である。
図9において、符号1、3〜7は図1におけるものと同一のものである。
図9では、座標データ入力部3は、移動体の緯度経度を検出する緯度経度情報検出部18を有する。座標データ記憶部5は、緯度経度座標を記憶する緯度経度座標系緯度経度座標記憶部19を有する。補正部6は、移動体の緯度経度の曲率を演算する緯度経度座標系緯度経度曲率演算部20と、緯度経度座標系緯度経度曲率演算部20により演算された移動体の緯度経度の曲率を補正する緯度経度座標系緯度経度曲率補正部21とを有する。
緯度経度情報検出部18により、直接、移動体の緯度経度を検出し、その緯度経度の検出情報に基づいて、フィルタ処理を行い、フィルタ処理後の値を記憶する。
そして、記憶したフィルタ処理後の値に対して、曲率を演算し、曲率または緯度経度座標に対し、実施の形態1と同様の補正を行うようにした。
まず、緯度経度情報検出部18により、今回制御周期における、移動体の緯度経度情報を取得する(ステップS211)。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも1つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも1つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。
4 フィルタ処理部、5 座標データ記憶部、6 補正部、7 制御部、
11 自車速検出部、12 ヨーレート検出部、13 移動体相対位置検出部、
14 自車移動量演算部、15 自車座標系移動体履歴記憶部、
16 自車座標系移動体履歴曲率演算部、17 自車座標系移動体履歴補正部、
18 緯度経度情報検出部、19 緯度経度座標系緯度経度座標記憶部、
20 緯度経度座標系緯度経度曲率演算部、21 緯度経度座標系緯度経度曲率補正部、
30 自車、40 移動体、101 処理回路、102 プロセッサ、103 メモリ
Claims (17)
- ある点を基点とする座標系における、追従対象の移動体の座標データが入力される座標データ入力部、
この座標データ入力部により入力された上記座標データを平滑化処理するフィルタ処理部、
このフィルタ処理部により平滑化処理された上記座標データを、上記移動体の履歴として3点以上記憶する座標データ記憶部、
この座標データ記憶部に記憶された上記平滑化処理された3点以上の上記座標データから上記移動体の履歴の曲率を演算し、実際の上記移動体の履歴の曲率に近づけるように、上記移動体の履歴を補正する補正部を備えたことを特徴とする座標データ補正装置。 - 上記座標データ記憶部は、上記平滑化処理された上記座標データに加えて、上記平滑化処理される前の上記座標データを記憶することを特徴とする請求項1に記載の座標データ補正装置。
- 上記補正部による上記移動体の履歴の補正は、上記座標データの各点の補正により行なうことを特徴とする請求項1に記載の座標データ補正装置。
- 上記補正部による上記移動体の履歴の補正は、上記曲率の補正により行なうことを特徴とする請求項1に記載の座標データ補正装置。
- 上記補正部による上記移動体の履歴の補正は、当該移動体の履歴の曲率が、予め定めた閾値以上の場合に行なうことを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の座標データ補正装置。
- 上記座標系は、上記座標データ補正装置が搭載された自車を基準とする座標系であることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の座標データ補正装置。
- 上記座標系に基づき、自車の車速およびヨーレートを含む自車状態量を検出する自車状態量検出部を備えたことを特徴とする請求項6に記載の座標データ補正装置。
- 上記座標データ記憶部は、上記自車状態量から演算された自車移動量に基づいて、上記移動体の座標データを、上記自車を基準とする座標系に変換して記憶することを特徴とする請求項7に記載の座標データ補正装置。
- 上記座標系は、緯度経度を基準とする座標系であることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の座標データ補正装置。
- 請求項1から請求項9のいずれか一項に記載の座標データ補正装置、
この座標データ補正装置によって補正された上記移動体の履歴に基づき、上記移動体を追従するように、上記座標データ補正装置が搭載された自車の操舵を制御する制御部を備えたことを特徴とする移動体追従装置。 - 座標データ入力部に、ある点を基点とする座標系における、追従対象の移動体の座標データが入力される第一のステップ、
この第一のステップにより入力された上記座標データを、フィルタ処理部が平滑化処理する第二のステップ、
この第二のステップにより平滑化処理された上記座標データを、座標データ記憶部が上記移動体の履歴として3点以上記憶する第三のステップ、
補正部が、上記第三のステップで記憶された上記平滑化処理された3点以上の上記座標データから上記移動体の履歴の曲率を演算し、実際の上記移動体の履歴の曲率に近づけるように、上記移動体の履歴を補正する第四のステップ、
この第四のステップにより補正された上記移動体の履歴に基づき、制御部が、上記移動体を追従するように、自車の操舵を制御する第五のステップを含むことを特徴とする移動体追従方法。 - 上記第三のステップは、上記第二のステップで平滑化処理された上記座標データに加えて、上記平滑化処理される前の上記座標データを記憶することを特徴とする請求項11に記載の移動体追従方法。
- 上記第四のステップでの上記移動体の履歴の補正は、上記座標データの各点の補正により行なうことを特徴とする請求項11に記載の移動体追従方法。
- 上記第四のステップでの上記移動体の履歴の補正は、上記曲率の補正により行なうことを特徴とする請求項11に記載の移動体追従方法。
- 上記第四のステップでの上記移動体の履歴の補正は、当該移動体の履歴の曲率が、予め定めた閾値以上の場合に行なうことを特徴とする請求項11から請求項14のいずれか一項に記載の移動体追従方法。
- 上記第一のステップにおける座標系は、自車を基準とする座標系であることを特徴とする請求項11から請求項15のいずれか一項に記載の移動体追従方法。
- 上記第一のステップにおける座標系は、緯度経度を基準とする座標系であることを特徴とする請求項11から請求項15のいずれか一項に記載の移動体追従方法。
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