JP2006347461A - 道路曲率検出装置およびこれを用いた操舵支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 フィルタ20から入力されたフィルタリング曲率χfと画像処理部9から入力された検出曲率χcとの偏差dχが拡大傾向にあり(ステップS106)、その拡大傾向が所定時間βを超えて継続している場合に(ステップS118)、制御用の道路曲率χとして検出曲率χcが選択される(ステップS120)。また、偏差dχが所定値αより大きく(ステップS112)、その状態が所定時間τを超えて継続している場合に(ステップS118)、道路曲率χとして検出曲率χcが選択される(ステップS120)。一方、いずれの条件をも満足しない場合には、道路曲率χとしてフィルタリング曲率χfが選択される(ステップS122)。
【選択図】 図5
Description
Claims (5)
- 車両に取り付けられ、前記車両の前方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した画像データに基づき、前記車両が走行する道路の曲率を検出する曲率検出手段と、
前記曲率検出手段が検出した前記曲率をフィルタリング処理するフィルタリング手段と、
前記曲率検出手段が検出した前記曲率と、フィルタリング処理後のフィルタリング曲率との偏差に基づいて、前記曲率と前記フィルタリング曲率とを択一的に選択して出力する曲率選択手段と、を備えたことを特徴とする道路曲率検出装置。 - 前記曲率選択手段は、前記曲率と前記フィルタリング曲率との前記偏差が増大傾向にあるときに、前記曲率検出手段が検出した前記曲率を選択して出力することを特徴とする請求項1に記載の道路曲率検出装置。
- 前記曲率選択手段は、前記曲率と前記フィルタリング曲率との前記偏差が所定値より大きいときに、前記曲率検出手段が検出した前記曲率を選択して出力することを特徴とする請求項1または2に記載の道路曲率検出装置。
- 前記曲率選択手段は、前記偏差状態が継続している場合に、前記曲率検出手段が検出した前記曲率を選択して出力することを特徴とする請求項2または3に記載の道路曲率検出装置。
- 請求項1〜4のいずれかに記載の道路曲率検出装置と、
前記道路曲率検出装置が出力した道路曲率に基づいて、前記車両の操舵機構にアシストトルクを付与するトルク付与手段と、を備えることを特徴とする操舵支援装置。
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