CN112739604B - 车辆位置处理装置、车辆控制装置、车辆位置处理方法和车辆控制方法 - Google Patents

车辆位置处理装置、车辆控制装置、车辆位置处理方法和车辆控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112739604B
CN112739604B CN201880097575.6A CN201880097575A CN112739604B CN 112739604 B CN112739604 B CN 112739604B CN 201880097575 A CN201880097575 A CN 201880097575A CN 112739604 B CN112739604 B CN 112739604B
Authority
CN
China
Prior art keywords
target object
vehicle
trajectory
trajectory generation
host vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201880097575.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112739604A (zh
Inventor
占部贵宽
远藤雅也
堀保义
上田国雄
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Publication of CN112739604A publication Critical patent/CN112739604A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112739604B publication Critical patent/CN112739604B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/026—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation combined with automatic distance control, i.e. electronic tow bar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0027—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants
    • B60W60/00272—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants relying on extrapolation of current movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4044—Direction of movement, e.g. backwards
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

本发明提供车辆位置处理装置、车辆控制装置、车辆位置处理方法和车辆控制方法，能使轨迹的生成中使用的前方对象物的位置信息的数量增加，来提高轨迹的生成精度。车辆位置处理装置、车辆控制装置、车辆位置处理方法和车辆控制方法获取目标对象的位置，设定包含接近当前的本车辆的位置的目标对象的位置在内的连续的范围即轨迹生成范围，选择多个目标对象的位置内、包含于轨迹生成范围的目标对象的位置以作为轨迹生成用的目标对象位置，并基于轨迹生成用的目标对象位置来生成目标对象的轨迹。

Description

车辆位置处理装置、车辆控制装置、车辆位置处理方法和车辆 控制方法
技术领域
本申请涉及车辆位置处理装置、车辆控制装置、车辆位置处理方法和车辆控制方法。
背景技术
作为现有技术，存在专利文献1所公开的技术。专利文献1的技术中，在规定周期获取前方车辆的位置，并获取本车辆的当前位置。专利文献1的技术中，将本车辆的当前位置设定为基准点，将与本车辆的当前位置的前方第1距离的位置相对应的前方车辆的检测位置设定为前方点，将与后方第2距离的位置对应的前方车辆的检测位置设定为后方点。专利文献1的技术中，利用将所设定的基准点、前方点和后方点连接的同一曲率的线来设定本车辆行驶的目标行驶路径。
此时，专利文献1的技术中，在前方第1距离处不存在前方车辆的检测位置的情况下，将与第1距离不同的距离的前方车辆的检测位置变更为前方点。在变更了前方点的情况下，使基准点相对于本车辆的当前位置在前后方向上变更，以使得从基准点到变更后的前方点的距离、与从基准点到后方点的距离成为规定比率。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2017－52412号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
然而，专利文献1的技术中，仅利用基准点、前方点和后方点来生成目标行驶路径，并未考虑上述前方点和后方点以外的前方车辆的检测位置。因此，前方车辆的行驶轨迹与所设定的目标行驶路径产生误差。特别在前方车辆在急弯上行驶的情况下，将产生捷径等，误差将变大。
因此，希望一种车辆位置处理装置、车辆控制装置、车辆位置处理方法和车辆控制方法，能使轨迹的生成中使用的目标对象的位置信息的数量增加，来提高轨迹的生成精度。
解决技术问题所采用的技术方案
本申请所涉及的车辆位置处理装置包括：
目标对象位置获取部，该目标对象位置获取部获取目标对象的位置；以及
轨迹生成用数据选择部，该轨迹生成用数据选择部设定包含接近当前的本车辆的位置的所述目标对象的位置在内的连续的范围即轨迹生成范围，并选择多个所述目标对象的位置内、包含于所述轨迹生成范围的所述目标对象的位置，以作为轨迹生成用的目标对象位置，
基于所述轨迹生成用的目标对象位置来生成所述目标对象的轨迹。
本申请所涉及的车辆控制装置在上述车辆位置处理装置中具备转向控制部，该转向控制部进行轨迹追踪转向控制，所述轨迹追踪转向控制对所述本车辆的转向角进行控制，以使得所述本车辆追踪所述轨迹。
本申请所涉及的车辆位置处理方法包括：
目标对象位置获取步骤，该目标对象位置获取步骤获取目标对象的位置；
轨迹生成用数据选择步骤，该轨迹生成用数据选择步骤设定包含接近当前的本车辆的位置的所述目标对象的位置在内的连续的范围即轨迹生成范围，并选择多个所述目标对象的位置内、包含于所述轨迹生成范围的所述目标对象的位置，以作为轨迹生成用的目标对象位置；以及
轨迹生成步骤，该轨迹生成步骤基于所述轨迹生成用的目标对象位置来生成所述目标对象的轨迹。
本申请所涉及的车辆控制方法在上述车辆位置处理方法中具备转向控制步骤，该转向控制步骤进行轨迹追踪转向控制，所述轨迹追踪转向控制对所述本车辆的转向角进行控制，以使得所述本车辆追踪所述轨迹。
发明效果
根据本申请所涉及的车辆位置处理装置和车辆位置处理方法，能基于包含接近当前的所述本车辆的前后方向的位置的目标对象的位置在内的连续的范围即轨迹生成范围内所包含的目标对象的位置，来生成目标对象的轨迹。由此，能使轨迹的生成中使用的目标对象的位置的数量增加，并提高轨迹的生成精度。根据本申请所涉及的车辆控制装置和车辆控制方法，由于使用高精度生成的轨迹，因此能提高对目标对象的追踪精度。
附图说明
图1是实施方式1所涉及的车辆位置处理装置的简要框图。
图2是实施方式1所涉及的车辆位置处理装置的简要硬件结构图。
图3是实施方式1所涉及的车辆位置处理装置的处理的简要流程图。
图4是用于说明实施方式1所涉及的本车辆坐标系中的前方对象物的相对位置的图。
图5是用于说明与实施方式1所涉及的各检测时刻的编号对应地存储于存储装置的数据的图。
图6是用于说明实施方式1所涉及的检测时刻的编号间的本车辆的移动信息的计算的图。
图7是用于说明实施方式1所涉及的本车辆的移动而引起的前方对象物的历史位置的变化的图。
图8是用于说明实施方式1所涉及的前侧的轨迹生成范围的设定处理的流程图。
图9是用于说明实施方式1所涉及的前侧的历史位置的变化角度的计算的图。
图10是用于说明实施方式1所涉及的前侧的轨迹生成范围的设定处理的动作的图。
图11是用于说明实施方式1所涉及的后侧的轨迹生成范围的设定处理的流程图。
图12是用于说明实施方式1所涉及的后侧的历史位置的变化角度的计算的图。
图13是用于说明实施方式1所涉及的后侧的轨迹生成范围的设定处理的动作的图。
图14是用于说明比较例所涉及的轨迹生成的图。
图15是用于说明实施方式1所涉及的轨迹生成的图。
图16是用于说明实施方式1所涉及的轨迹追踪转向控制中的目标位置的设定的图。
图17是用于说明实施方式1所涉及的前方注视距离的映射数据的设定的图。
图18是用于说明实施方式2所涉及的前侧的轨迹生成范围的设定处理的流程图。
图19是用于说明实施方式2所涉及的前侧的轨迹生成范围的设定处理的动作的图。
图20是用于说明实施方式2所涉及的后侧的轨迹生成范围的设定处理的流程图。
图21是用于说明实施方式2所涉及的后侧的轨迹生成范围的设定处理的动作的图。
图22是实施方式3所涉及的车辆位置处理装置的简要框图。
图23是用于说明实施方式3所涉及的轨迹生成范围的设定的图。
具体实施方式
1.实施方式1
参照附图，对实施方式1所涉及的车辆位置处理装置10(车辆控制装置)进行说明。图1是本实施方式所涉及的车辆位置处理装置10(车辆控制装置)的简要框图。
本实施方式中，车辆位置处理装置10搭载于本车辆。车辆位置处理装置10包括目标对象位置获取部11、轨迹生成用数据选择部12、轨迹生成部13和转向控制部14等处理部。车辆位置控制装置10的各处理由车辆位置控制装置10所具备的处理电路来实现。具体而言，如图2所示，车辆位置处理装置10包括CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)等运算处理装置90、存储装置91、以及将外部的信息对运算处理装置90输入输出的输入输出装置92等。
作为运算处理装置90，可以包括ASIC(Application Specific IntegratedCircuit：专用集成电路)、IC(Integrated Circuit：集成电路)、DSP(Digital SignalProcessor：数字信号处理器)、FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)、各种逻辑电路以及各种信号处理电路等。另外，作为运算处理装置90，也可以具备多个同种类或不同种类的运算处理装置来分担执行各处理。作为存储装置91，有构成为能从运算处理装置90读取并写入数据的RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、构成为能从运算处理装置90读取数据的ROM(Read Only Memory：只读存储器)等。另外，作为存储装置91，可以使用闪存、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory：电可擦除可编程只读存储器)、硬盘、DVD装置等各种存储装置。
输入输出装置92包括A/D转换器、输入端口、驱动电路、输出端口、通信装置等。输入输出装置92连接有前方物体检测装置20和本位置检测装置21等，并将它们的输出信号输入到运算处理装置90。输入输出装置92连接到操纵装置24等，并将运算处理装置90的输出信号输出到操纵装置24等。
然后，车辆位置处理装置10所具备的各处理部11～14等的各功能通过由运算处理装置90执行存储于ROM等存储装置91的软件(程序)，并与存储装置91、输入输出装置92等车辆位置处理装置10的其它硬件协作来实现。另外，各功能部11～14等使用的判定角度、映射数据等设定数据作为软件(程序)的一部分存储在ROM等存储装置91中。以下，对车辆位置处理装置10的各功能进行详细说明。
图3是用于说明本实施方式所涉及的车辆位置处理装置10的处理的步骤(车辆位置处理方法、车辆控制方法)的简要流程图。图3的流程图的处理通过由运算处理装置90执行存储于存储装置91的软件(程序)，从而每隔规定的运算周期重复执行。
1-1.目标对象位置获取部11
图3的步骤S01中，目标对象位置获取部11执行获取目标对象的位置的目标对象位置获取处理(目标对象位置获取步骤)。本实施方式中，目标对象位置获取部11获取依次排列的多个目标对象的位置。如以下所说明的那样，目标对象设为前方对象物。依次排列的多个目标对象的位置设为按检测的顺序(检测时刻的编号的顺序、时间序列)排列的多个前方对象物的历史位置，作为顺序的编号，设定有检测时刻的编号。如图1所示，目标对象位置获取部11包括本位置信息获取部11a、前方对象物位置获取部11b和历史位置运算部11c。
1-1-1.前方对象物位置获取部11b
前方对象物位置获取部11b获取本车辆的前方所存在的前方对象物相对于本车辆的相对位置。本实施方式中，前方对象物位置获取部11b构成为基于前方物体检测装置20的输出信号来获取前方对象物的相对位置。
前方物体检测装置20是检测本车辆的前方所存在的物体的装置。前方物体检测装置20例如使用监视摄像头、毫米波雷达、LIDAR(Light Detection and Ranging：光探测和测距)和超声波传感器等各种检测装置中的1个或多个。在使用监视摄像头的情况下，对于摄像头所拍摄到的本车辆前方的图像进行公知的各种图像处理，来检测本车辆的前方所存在的前方车辆等物体，并对检测物体相对于本车辆的相对位置进行检测。在使用了毫米波雷达、LIDAR或超声波传感器的情况下，将毫米波、激光或超声波照射到本车辆的前方，并基于到接收被前方所存在的前方车辆等物体反射后的反射波为止的时间差和照射方向等，来检测检测物体相对于本车辆的相对位置。
前方对象物位置获取部11b在每个检测周期获取前方对象物的相对位置。检测周期可以根据本车辆的速度等驾驶状态被设为可变，也可以设为预先设定的固定值。
前方对象物位置获取部11b从前方物体检测装置20所检测到的前方物体起，连续地将在本车辆的前方行驶的前方车辆设定为前方对象物。例如，前方对象物位置获取部11b检测在检测时刻的编号间检测位置和检测特征接近的物体，以作为相同的前方对象物，并在检测周期中连续地检测相同的前方对象物的相对位置。在检测到多个前方车辆的情况下，对于各前方车辆进行生成轨迹的处理，并从多个轨迹中选择用于进行轨迹追踪转向控制的轨迹。以下，以1个相同的前方车辆连续地被设定为前方对象物的情况为例来说明。
如图4所示，前方对象物位置获取部11b在以当前的本车辆的前方向和横方向为2个坐标轴X、Y的坐标系(以下，称为本车辆坐标系)中，计算前方对象物(本示例中，前方车辆)相对于本车辆的相对位置坐标(Xf，Yf)。本车辆的前方向(也称为行进方向)被设定为X轴，与前方向正交的本车辆的横方向(本示例中，左方向)被设定为Y轴。本车辆位于X轴和Y轴的0点。如图5所示，前方对象物位置获取部11b将按检测时刻的编号i检测出的前方对象物的相对位置坐标(Xfi，Yfi)与检测时刻的编号i对应起来，并存储在车辆位置处理装置10的RAM等可改写的存储装置91中。另外，为了削减数据容量，将比当前早了规定时间的检测时刻的编号的数据从存储装置91中删除。
1-1-2.本位置信息获取部11a
本位置信息获取部11a获取本车辆的移动信息。本实施方式中，本位置信息获取部11a构成为基于本位置检测装置21的输出信号来获取本车辆的移动信息。
本位置检测装置21是检测本车辆的移动信息的装置。本位置检测装置21例如使用加速度传感器、GPS(Global Positioning System：全球定位系统)接收机、方位传感器等各种检测装置中的1个或多个。本位置检测装置21可以设置在车辆位置处理装置10内部，也可以设置在车辆位置处理装置10的外部。
本位置信息获取部11a在每个检测周期中获取本车辆的移动信息。本位置信息获取部11a计算检测时刻的编号间的本车辆的移动信息。例如，本位置信息获取部11a计算检测时刻的编号间的本车辆坐标系的移动信息(平行移动和旋转)，以作为移动信息。本实施方式中，如图6所示，本位置信息获取部11a计算以前次的检测时刻的编号i0-1的本车辆坐标系为基准的、本次的检测时刻的编号i0的本车辆坐标系的移动位置(ΔX0i0，ΔY0i0)和旋转角度θi0。
1-1-3.历史位置运算部11c
历史位置运算部11c基于当前和过去的多个时刻下获取到的前方对象物的相对位置和本车辆的移动信息，来计算以当前的本车辆的位置为基准的、多个时刻的前方对象物的历史位置。多个时刻的前方对象物的历史位置与多个目标对象的位置对应。该历史位置成为在多个时刻的每一个中将以该时刻的本车辆的位置为基准检测出的前方对象物的相对位置转换为以当前的本车辆的位置为基准的相对位置后而得的位置。
如图7所示，若本车辆移动，则以当前的本车辆的位置(本车辆坐标系)为基准看到的过去的前方对象物的相对位置在与本车辆的移动方向相反的方向上移动相当于本车辆的移动量，并且在与本车辆的旋转方向相反的方向上旋转相当于本车辆的旋转角度。
因此，历史位置运算部11c在每个检测周期进行仿射变换，并对在各检测时刻的编号检测出的相对位置所对应的历史位置(Xfhi，Yfhi)进行更新，上述仿射变换使在各检测时刻的编号i(i＝…、i0-2、i0-1)检测出的相对位置所对应的历史位置(Xfhi，Yfhi)分别移动和旋转到与在本次的检测时刻的编号i0检测出的本车辆坐标系的移动量(ΔX0i0,ΔY0i0)和旋转角度θi0相反的方向上。在每个检测周期，对于各检测时刻的历史位置，累积地进行反映周期间的本车辆的移动的仿射变换，并更新各检测时刻的历史位置。
1-2.轨迹生成用数据选择部12
图3的步骤S02中，轨迹生成用数据选择部12执行轨迹生成用数据选择处理(轨迹生成用数据选择步骤)，该轨迹生成用数据选择处理中，生成包含接近当前的本车辆的位置的目标对象的位置在内的连续的范围即轨迹生成范围，并选择多个目标对象的位置内、包含于轨迹生成范围的目标对象的位置，以作为轨迹生成用的目标对象位置。本实施方式中，用编号来管理目标对象的位置，轨迹生成用数据选择部12设定包含接近当前的本车辆的位置的目标对象的位置的编号在内的连续顺序的编号的范围即轨迹生成范围，并选择多个目标对象的位置内、包含于轨迹生成范围的目标对象的位置，以作为轨迹生成用的目标对象位置。接近当前的本车辆的位置的目标对象的位置成为在当前的本车辆的前侧的目标对象的位置内、最接近当前的本车辆的位置的目标对象的位置。
此外，本实施方式中，轨迹生成用数据选择部12设定包含接近当前的本车辆的前后方向的位置的历史位置的检测时刻的编号在内的连续的检测时刻的编号的范围即轨迹生成范围，并选择多个时刻的历史位置内、包含于轨迹生成范围的历史位置，以作为轨迹生成用的目标对象位置。
根据该结构，可以基于包含接近当前的本车辆的前后方向的位置的前方对象物的历史位置在内的连续的检测时刻的编号的范围即轨迹生成范围内所包含的历史位置，来生成目标对象的轨迹。由此，能使轨迹的生成中使用的前方对象物的历史位置的数量增加，并提高轨迹的生成精度。
此外，轨迹生成用数据选择部12将相对于当前的本车辆的前后方向的目标对象的位置的变化方向的角度的绝对值比判定角度要小、且包含接近当前的本车辆的前后方向的位置的目标对象的位置在内的连续的范围设定为轨迹生成范围。
本实施方式中，轨迹生成用数据选择部12将相对于当前的本车辆的前后方向的检测时刻的编号间的历史位置的变化方向的角度的绝对值比判定角度αj要小、且包含接近当前的本车辆的前后方向的位置的历史位置的编号在内的连续的检测时刻的编号的范围设定为轨迹生成范围。
根据该结构，能将前方对象物的历史位置的变化方向相对于当前的本车辆的前后方向的倾斜设为比判定角度αj要小，该判定角度αj从当前的本车辆的前后方向的位置起在前后方向上连续。若历史位置的变化方向的倾斜变得过大，则后述的轨迹的近似精度有可能变差。由此，将倾斜比判定角度αj要大的历史位置排除，能抑制轨迹的近似精度变差的情况。此外，如后述那样，在进行使本车辆追踪轨迹的轨迹追踪转向控制的情况下，若轨迹的倾斜变得过大，则本车辆的追踪将变得不容易。由此，将倾斜比判定角度αj要大的历史位置排除，可以生成本车辆能追踪的轨迹。
例如，判定角度αj设定为π/2(90°)以下的角度。轨迹生成用数据选择部12可以根据检测周期、本车辆的速度等来使判定角度αj变化。例如，随着检测周期变短，判定角度αj变小，随着本车辆的速度的提高，判定角度αj变小。
本实施方式中，轨迹生成用数据选择部12将多个时刻的历史位置分割为当前的本车辆的位置的前侧和后侧，对于前侧的历史位置和后侧的历史位置的每一个，选择轨迹生成用的历史位置。
＜前侧的处理＞
首先，对前侧的处理进行说明。轨迹生成用数据选择部12判定多个目标对象的位置内、相对于当前的本车辆位于前侧的前侧的目标对象的位置。对于前侧的目标对象的位置，轨迹生成用数据选择部12计算第1方向的目标对象的位置的变化方向，并判定前侧的目标对象的位置内、目标对象的位置的变化方向相对于前方向的角度的绝对值在判定角度αj以上的位置。轨迹生成用数据选择部12选择相对于判定出的位置更靠第2方向侧的前侧的目标对象的位置，以作为前侧的轨迹生成用的目标对象位置。
这里，第1方向是在至少接近当前的本车辆的位置的前侧的目标对象的位置处、前侧的目标对象的位置在前方向上变化的方向。本实施方式中，第1方向成为从过去向现在的方向，具体而言，成为检测时刻的编号i增加的方向。第2方向是在至少接近当前的本车辆的位置的前侧的目标对象的位置处、前侧的目标对象的位置在后方向上变化的方向，成为与第1方向相反的方向。本实施方式中，第2方向成为从当前向过去的方向，具体而言，成为检测时刻的编号i减少的方向。
本实施方式中，轨迹生成用数据选择部12判定当前和过去的多个时刻的历史位置内、相对于当前的本车辆位于前侧的前侧的历史位置。对于前侧的历史位置，轨迹生成用数据选择部12计算从过去向当前的方向(第1方向)的检测时刻的编号间的历史位置的变化方向，并判定前侧的历史位置内、历史位置的变化方向相对于前方向的角度αf的绝对值在判定角度αj以上的编号。轨迹生成用数据选择部12选择相对于判定出的编号更旧的(第2方向侧的)编号的前侧的历史位置，以作为前侧的轨迹生成用的历史位置。
能将该前侧的处理构成为图8的流程图那样。步骤S11中，轨迹生成用数据选择部12选择与本次和过去的各检测时刻的编号i(i＝…、i0-2、i0-1、i0)对应的前方对象物的历史位置(Xfhi，Yfhi)内、前方向的位置Xfhi为0以上的历史位置，以作为前侧的历史位置。轨迹生成用数据选择部12设定被选择为前侧的历史位置的各检测时刻的编号内、前侧最旧的检测时刻的编号Nfold、以及前侧的最新的检测时刻的编号Nfnew。
步骤S12中，轨迹生成用数据选择部12将前侧的处理检测时刻的编号L初始设定为前侧的最旧的检测时刻的编号Nfold(L＝Nfold)。然后，步骤S13中，轨迹生成用数据选择部12判定前侧的处理检测时刻的编号L是否小于前侧的最新的检测时刻的编号Nfnew(L＜Nfnew)，在判定为小于的情况下，前进至步骤S14，在判定为不小于的情况下，前进至步骤S19。
步骤S14中，轨迹生成用数据选择部12将与前侧的处理检测时刻的编号L对应的前方对象物的历史位置(XfhL，YfhL)设定为基准位置AL。步骤S15中，轨迹生成用数据选择部12将与前侧的处理检测时刻的编号L的下一个检测时刻的编号L+1对应的前方对象物的历史位置(XfhL+1，YfhL+1)设定为比较位置BL+1。
步骤S16中，如图9和下式所示，轨迹生成用数据选择部12运算从基准位置AL(XfhL，YfhL)向比较位置BL+1(XfhL+1，YfhL+1)的方向的、相对于当前的本车辆的前方向(X轴)的角度αf。
[数学式1]
Figure BDA0002977157330000131
步骤S17中，轨迹生成用数据选择部12判定角度αf的绝对值是否在判定角度αj以上(|αf|≥αj)，当判定为在判定角度αj以上的情况下，前进至步骤S19，当判定为不在判定角度αj以上的情况下，前进至步骤S18。
步骤S18中，轨迹生成用数据选择部12使前侧的处理检测的编号L增加1(L＝L+1)，之后前进至步骤S13，并再次进行步骤S13至步骤S17的处理。
另一方面，步骤S19中，轨迹生成用数据选择部12将当前设定的前侧的处理检测时刻的编号L设定为前端的轨迹生成检测时刻的编号Nfend(Nfend＝L)。然后，如下式所示，轨迹生成用数据选择部12将从前侧最旧的检测时刻的编号Nfold到前端的轨迹生成检测时刻的编号Nfend为止设定为前侧的轨迹生成范围Nrngf并结束处理。
[数学式2]
Nrngf＝Nfold～Nfend(＝L)…(2)
＜前侧处理的动作＞
使用图10来说明前侧处理的动作。从处理检测时刻的编号L＝Nfold到Nfold+3为止，从本次的处理检测时刻的编号L所对应的历史位置(基准位置)向着下一个处理检测时刻的编号L+1所对应的历史位置(比较位置)的方向的角度αf的绝对值比设定为例如80°的判定角度αf要小。另一方面，在处理检测时刻的编号L＝Nfold+4，从本次的处理检测时刻的编号L＝Nfold+4所对应的历史位置(基准位置)向着下一个处理检测时刻的编号L＝Nfold+5所对应的历史位置(比较位置)的方向的角度αf的绝对值比设定为例如80°的判定角度αj要大。由此，角度αf变大的处理检测时刻的编号L＝Nfold+5之后并不包含在前侧的轨迹生成范围内，从前侧的最旧的检测时刻的编号Nfold到处理检测时刻的编号L＝Nfold+4为止的历史位置被设定为前侧的轨迹生成范围。
＜后侧的处理＞
接着，对后侧的处理进行说明。轨迹生成用数据选择部12判定多个目标对象的位置内、相对于当前的本车辆位于后侧的后侧的目标对象的位置。对于后侧的目标对象的位置，轨迹生成用数据选择部12计算第2方向的目标对象的位置的变化方向，并判定后侧的目标对象的位置内、目标对象的位置的变化方向相对于后方向的角度的绝对值在判定角度αj以上的位置。轨迹生成用数据选择部12选择相对于判定出的位置更靠第1方向侧的后侧的目标对象的位置，以作为后侧的轨迹生成用的目标对象位置。
本实施方式中，轨迹生成用数据选择部12判定当前和过去的多个时刻的历史位置内、相对于当前的本车辆位于后侧的后侧的历史位置。对于后侧的历史位置，轨迹生成用数据选择部12计算从当前向过去的方向(第2方向)的检测时刻的编号间的历史位置的变化方向，判定后侧的历史位置内、历史位置的变化方向相对于后方向的角度αr的绝对值在判定角度αj以下的编号，并选择比判定出的编号要新(第1方向侧的)的编号的后侧的历史位置，以作为后侧的轨迹生成用的历史位置。
能将该后侧的处理构成为图11的流程图那样。步骤S21中，轨迹生成用数据选择部12选择与本次和过去的各检测时刻的编号i(i＝…、i0-2、i0-1、i0)对应的前方对象物的历史位置(Xfhi，Yfhi)内、前方向的位置Xfhi小于0的历史位置，以作为后侧的历史位置。轨迹生成用数据选择部12设定被选择为后侧的历史位置的各检测时刻的编号内、后侧最旧的检测时刻的编号Nrold、以及后侧的最新的检测时刻的编号Nrnew。
步骤S22中，轨迹生成用数据选择部12将后侧的处理检测时刻的编号M初始设定为后侧的最新的检测时刻的编号Nrnew(M＝Nrnew)。然后，步骤S23中，轨迹生成用数据选择部12判定后侧的处理检测时刻的编号M是否大于后侧的最旧的检测时刻的编号Nrold要大(M＞Nrold)，在判定为大于的情况下，前进至步骤S24，在判定为不大于的情况下，前进至步骤S29。
步骤S24中，轨迹生成用数据选择部12将与后侧的处理检测时刻的编号M对应的前方对象物的历史位置(XfhM，YfhM)设定为基准位置CM。步骤S25中，轨迹生成用数据选择部12将与后侧的处理检测时刻的编号M的前一个检测时刻的编号M-1对应的前方对象物的历史位置(XfhM-1，YfhM-1)设定为比较位置DM-1。
步骤S26中，如图12和下式所示，轨迹生成用数据选择部12运算从基准位置CM(XfhM，YfhM)向比较位置DM+1(XfhM-1，YfhM-1)的方向的、相对于当前的本车辆的后方向的角度αr。
[数学式3]
Figure BDA0002977157330000151
步骤S27中，轨迹生成用数据选择部12判定角度αr的绝对值是否在判定角度αj以上(|αr|≥αj)，当判定为在判定角度αj以上的情况下，前进至步骤S29，当判定为不在判定角度αj以上的情况下，前进至步骤S28。
步骤S28中，轨迹生成用数据选择部12使后侧的处理检测的编号M减少1(M＝M-1)，之后前进至步骤S23，并再次进行步骤S23至步骤S27的处理。
另一方面，步骤S29中，轨迹生成用数据选择部12将当前设定的后侧的处理检测时刻的编号M设定为后端的轨迹生成检测时刻的编号Nrend(Nrend＝M)。然后，如下式所示，轨迹生成用数据选择部12将从后侧的轨迹生成检测时刻的编号Nrend到后侧的最新的检测时刻的编号Nrnew为止设定为后侧的轨迹生成范围Nrngr并结束处理。
[数学式4]
Nrngr＝Nrend(＝M)～Nrnew…(4)
＜后侧处理的动作＞
使用图13来说明后处理的动作。从处理检测时刻的编号M＝Nrnew到Nrnew-2为止，从本次的处理检测时刻的编号M所对应的历史位置(基准位置)向着前一个处理检测时刻的编号M-1所对应的历史位置(比较位置)的方向的角度αr的绝对值比设定为例如80°的判定角度αj要小。下一个处理检测时刻的编号M＝Nrnew-3是后侧的最旧的检测时刻的编号Nrold，因此结束选择处理，从后侧的最新的检测时刻的编号Nrnew到后侧的最旧的检测时刻的编号Nrold为止的历史位置被设定为后侧的轨迹生成范围。
＜前侧和后侧的轨迹生成范围的合计＞
轨迹生成用数据选择部12对前侧的轨迹生成用的历史位置与后侧的轨迹生成用的历史位置进行合计，并设定轨迹生成用的历史位置。本实施方式中，如下式所示，轨迹生成用数据选择部12将前侧的轨迹生成范围Nrngf与后侧的轨迹生成范围Nrngr相加，并将从前端的轨迹生成检测时刻的编号Nfend到后端的轨迹生成检测时刻的编号Nrend为止设定为轨迹生成范围Nrng。然后，轨迹生成用数据选择部12选择与轨迹生成范围Nrng对应的历史位置，以作为轨迹生成用的历史位置。
[数学式5]
Nrng＝Nrngf+Nrngr＝Nrend～Nfend…(5)
1-3.轨迹生成部13
图3的步骤S05中，轨迹生成部13执行轨迹生成处理(轨迹生成步骤)，该处理中，基于轨迹生成用的目标对象位置(本示例中，历史位置)，来生成目标对象(本示例中，前方对象物)的轨迹。
本实施方式中，构成为轨迹生成部13在以当前的本车辆的位置为基准的本车辆坐标系中生成轨迹。此外，轨迹生成部13构成为如下式那样，由轨迹生成部13利用近似来生成轨迹，该近似使用了以前方向的坐标轴的值X为输入变量、并以横方向的坐标轴的值Y为输出变量的多项式。另外，轨迹生成部13将使用多项式生成的轨迹限制在轨迹生成范围内。
[数学式6]
Figure BDA0002977157330000171
这里，hmx是多项式的最大阶数，已预先设定。ahmx、ahmx-1、…、a1、a0是各阶数hmx、hmx-1、…、1、0的系数。XfNrend是轨迹生成范围的后端的轨迹生成检测时刻的编号Nrend中的历史位置的前方向的坐标值的值，XfNfend是轨迹生成范围的前端的轨迹生成检测时刻的编号Nfend中的历史位置的前方向的坐标轴的值。轨迹生成部13使用最小二乘法等来调整各阶数的系数a，以使得轨迹生成用的历史位置与多项式的误差变小。
图14中，示出与本实施方式不同的比较例。比较例中，角度αf的绝对值比判定角度αj要大的范围也被设定为前侧的轨迹生成范围。因此，在轨迹生成中，将历史位置的变化角度变大的部分也包含在内来进行近似，因此近似精度变差。若使多项式的阶数增加则可预见近似精度的提高，但需要使轨迹生成用的历史位置的数量增加阶数的增加量，并不优选。此外，如图14的示例所示，若历史位置的变化角度在90°以上，则相对于相同的前方向(X轴)的值，产生横方向(Y轴)的值不同的多个历史位置，因此，在使用了将输入变量设为前方向(X轴)的值的多项式的近似中，近似误差变大。另一方面，本实施方式中，如图15所示，历史位置的变化角度变大的部分被去除，因此轨迹的近似精度变高。
1-6.转向控制部14
图3的步骤S04中，转向控制部14执行转向控制处理(转向控制步骤)，该转向控制处理中，进行控制本车辆的转向角的轨迹追踪转向控制，以使得本车辆追踪轨迹。
本实施方式中，如图16所示，转向控制部14将与当前的本车辆的位置相距前方注视距离Xw的前方的轨迹的位置设定为本车辆的横方向的目标位置Yt，并控制转向角，以使得本车辆的横方向的位置接近目标位置Yt。具体而言，如下式所示，转向控制部14将前方注视距离Xw输入式(6)的前方向的坐标轴的值X，并将计算出的横方向的坐标轴的值Y设定为目标位置Yt。
[数学式7]
Yt＝ahmxXwhmx+ah mx-1Xwhmx-1+…+a1Xw1a0…(7)
转向控制部14根据目标位置Yt来设定转向角的指令值。当前的本车辆的横方向的位置为Y＝0，因此在目标位置Yt为正值的情况下，转向控制部14将与目标位置Yt相对应的左方向的角度设定为转向角的指令值，在目标位置Yt为负值的情况下，转向控制部14将与目标位置Yt相对应的右方向的角度设定为转向角的指令值。
转向控制部14经由通信装置等将转向角的指令值传输至操纵装置24。操纵装置24由电动助力转向装置构成，并对转向用的电动机进行驱动控制，以使得车轮的转向角与转向角的指令值相一致。
转向控制部14根据轨迹的前方向的端点XfNfend来设定前方注视距离Xw。转向控制部14将前方注视距离Xw设定为比轨迹的前方向的端点XfNfend要短的距离。轨迹的前方向的端点XfNfend成为轨迹生成范围的前端的历史位置的前方向的值XfNfend。
根据该结构，能根据轨迹生成范围的前端的变化，将前方注视距离Xw恰当地设定在轨迹生成范围内。
本实施方式中，转向控制部14参照预先设定有轨迹的前方向的端点XfNfend与前方注视距离Xw之间的关系的映射数据，来计算与当前的轨迹的前方向的端点XfNfend对应的前方注视距离Xw。
图17中示出映射数据的设定例，在轨迹的前方向的端点XfNfend比上限值X1要大的范围内，前方注视距离Xw设定为比上限值X1要小的固定值X2。在轨迹的前方向的端点XfNfend比上限值X1要小的范围内，随着轨迹的前方向的端点XfNfend的减小，前方注视距离Xw减小，并设为比轨迹的前方向的端点XfNfend要小。
根据该结构，在轨迹的前方向的端点XfNfend比上限值X1要大的范围内，将前方注视距离Xw设定为固定值X2，能使得前方注视距离Xw被设定为不与前方过度分离，能设定为用于轨迹追踪转向控制的恰当的距离。另一方面，随着轨迹的前方向的端点XfNfend相对于上限值X1减少，能使前方注视距离Xw减少，并能将前方注视距离Xw设定在轨迹生成范围内。
本实施方式中，转向控制部14构成为在轨迹的前方向的端点XfNfend在下限值X3以上的情况下，执行轨迹追踪转向控制，在轨迹的前方向的端点XfNfend小于下限值X3的情况下，不执行轨迹追踪转向控制。因此，在图17的映射数据中，在轨迹的前方向的端点XfNfend小于下限值X3的范围内并未设定有前方注视距离Xw。
根据该结构，当轨迹的前方向的端点XfNfend过于接近本车辆、无法设定恰当的前方注视距离Xw时，能使得不执行轨迹追踪转向控制。
此外，本实施方式中，转向控制部14构成为在轨迹生成用的历史位置的个数为多项式的最大阶数hmx+1以上的情况下，执行轨迹追踪转向控制，在轨迹生成用的历史位置的个数小于最大阶数hmx+1的情况下，不执行轨迹追踪转向控制。
为了决定多项式的系数，需要多项式的最大阶数hmx+1以上的轨迹生成用的历史位置的个数。根据上述结构，在轨迹生成用的历史位置的个数比多项式的最大阶数hmx+1要小的情况下，能使得不进行使用了由近似精度较低的多项式所生成的轨迹的轨迹追踪转向控制。
2.实施方式2
对实施方式2所涉及的车辆位置处理装置10进行说明。对与上述实施方式1相同的结构部分省略说明。本实施方式所涉及的车辆位置处理装置10的基本结构与实施方式1相同，但轨迹生成用数据选择部12的处理不同。
本实施方式中，也与实施方式1同样地，轨迹生成用数据选择部12构成为将目标对象的位置的变化方向的角度相对于当前的本车辆的前后方向的绝对值比判定角度αj要小、且包含接近当前的本车辆的前后方向的位置的目标对象的位置在内的连续的范围设定为轨迹生成范围。
然而，本实施方式中，判定角度αj设定为π/2(90°)，轨迹生成用数据选择部12的详细处理与实施方式1不同。
本实施方式中，轨迹生成用数据选择部12也将多个时刻的历史位置分割为当前的本车辆的位置的前侧和后侧，对于前侧的历史位置和后侧的历史位置的每一个，选择轨迹生成用的历史位置。
＜前侧的处理＞
首先，对前侧的处理进行说明。轨迹生成用数据选择部12判定多个目标对象的位置内、相对于当前的本车辆位于前侧的前侧的目标对象的位置。轨迹生成用数据选择部12判定前侧的目标对象的位置内、在第1方向上目标对象的位置在后方向上变化的位置。轨迹生成用数据选择部12选择相对于判定出的位置更靠第2方向侧的前侧的目标对象的位置，以作为前侧的轨迹生成用的目标对象位置。
这里，与实施方式1同样地，第1方向是在至少接近当前的本车辆的位置的前侧的目标对象的位置处、前侧的目标对象的位置在前方向上变化的方向。本实施方式中，第1方向成为从过去向现在的方向，具体而言，成为检测时刻的编号i增加的方向。第2方向是在至少接近当前的本车辆的位置的前侧的目标对象的位置处、前侧的目标对象的位置在后方向上变化的方向，成为与第1方向相反的方向。本实施方式中，第2方向成为从当前向过去的方向，具体而言，成为检测时刻的编号i减少的方向。
本实施方式中，轨迹生成用数据选择部12判定当前和过去的多个时刻的历史位置内、相对于当前的本车辆位于前侧的前侧的历史位置。轨迹生成用数据选择部12判定在前侧的历史位置内、在从过去向当前的方向(第1方向)的检测时刻的编号间历史位置在后方向上变化的编号。轨迹生成用数据选择部12选择相对于判定出的编号更旧(第2方向侧的)的编号的前侧的历史位置，以作为前侧的轨迹生成用的历史位置。该历史位置在后方向上变化的时刻是历史位置的变化方向相对于本车辆的前后方向的角度的绝对值比被设定为π/2的判定角度αj要大的时刻。
能将该前侧的处理构成为图18的流程图那样。步骤S31中，轨迹生成用数据选择部12选择与本次和过去的各检测时刻的编号i(i＝…、i0-2、i0-1、i0)对应的前方对象物的历史位置(Xfhi，Yfhi)内、前方向的位置Xfhi为0以上的历史位置，以作为前侧的历史位置。轨迹生成用数据选择部12设定被选择为前侧的历史位置的各检测时刻的编号内、前侧最旧的检测时刻的编号Nfold、以及前侧的最新的检测时刻的编号Nfnew。
步骤S32中，轨迹生成用数据选择部12将前侧的处理检测时刻的编号L初始设定为前侧的最旧的检测时刻的编号Nfold(L＝Nfold)。然后，步骤S33中，轨迹生成用数据选择部12判定前侧的处理检测时刻的编号L是否小于前侧的最新的检测时刻的编号Nfnew(L＜Nfnew)，在判定为小于的情况下，前进至步骤S34，在判定为不小于的情况下，前进至步骤S38。
步骤S34中，轨迹生成用数据选择部12将与前侧的处理检测时刻的编号L对应的前方对象物的历史位置(XfhL，YfhL)设定为基准位置AL。步骤S35中，轨迹生成用数据选择部12将与前侧的处理检测时刻的编号L的下一个检测时刻的编号L+1对应的前方对象物的历史位置(XfhL+1，YfhL+1)设定为比较位置BL+1。
步骤S36中，轨迹生成用数据选择部12判定比较位置BL+1的前方向的位置XfhL+1是否在基准位置AL的前方向的位置XfhL以下(XfhL+1≤XfhL)，在判定为以下的情况下，前进至步骤S38，在判定为并非以下的情况下，前进至步骤S37。
步骤S37中，轨迹生成用数据选择部12使前侧的处理检测的编号L增加1(L＝L+1)，之后前进至步骤S33，并再次进行步骤S33至步骤S36的处理。
另一方面，步骤S38中，轨迹生成用数据选择部12将当前设定的前侧的处理检测时刻的编号L设定为前端的轨迹生成检测时刻的编号Nfend(Nfend＝L)。然后，如式(2)所示，轨迹生成用数据选择部12将从前侧最旧的检测时刻的编号Nfold到前端的轨迹生成检测时刻的编号Nfend为止设定为前侧的轨迹生成范围Nrngf并结束处理。
＜前侧处理的动作＞
使用图19来说明前侧处理的动作。从处理检测时刻的编号L＝Nfold到Nfold+3为止，与本次的处理检测时刻的编号L对应的历史位置(基准位置)的前方向的位置XfhL比与下一个处理检测时刻的编号L+1对应的历史位置(比较位置)的前方向的位置XfhL+1要大。另一方面，在处理检测时刻的编号L＝Nfold+4，与本次的处理检测时刻的编号L＝Nfold+4对应的历史位置(基准位置)的前方向的位置XfhNfold+4在与下一个处理检测时刻的编号L＝Nfold+5对应的历史位置(比较位置)的前方向的位置XfhNfold+5以下。由此，处理检测时刻的编号L＝Nfold+5之后并不包含在前侧的轨迹生成范围内，从前侧的最旧的检测时刻的编号Nfold到处理检测时刻的编号L＝Nfold+4为止的历史位置被设定为前侧的轨迹生成范围。通过该选择，如实施方式1中使用图14的比较例和图15所说明的那样，轨迹的近似精度变高。
＜后侧的处理＞
接着，对后侧的处理进行说明。轨迹生成用数据选择部12判定多个目标对象的位置内、相对于当前的本车辆位于后侧的后侧的目标对象的位置。轨迹生成用数据选择部12判定后侧的目标对象的位置内、在第2方向上目标对象的位置在前方向上变化的位置。轨迹生成用数据选择部12选择相对于判定出的位置更靠第1方向侧的后侧的目标对象的位置，以作为后侧的轨迹生成用的目标对象位置。
本实施方式中，轨迹生成用数据选择部12判定当前和过去的多个时刻的历史位置内、相对于当前的本车辆位于后侧的后侧的历史位置。轨迹生成用数据选择部12判定在后侧的历史位置内、在从当前向过去的方向(第2方向)的检测时刻的编号间历史位置在前方向上变化的编号。轨迹生成用数据选择部12选择相对于判定出的编号为更新的(第1方向侧的)编号的后侧的历史位置，以作为后侧的轨迹生成用的历史位置。该历史位置在前方向上变化的时刻是历史位置的变化方向相对于本车辆的前后方向的角度的绝对值大于被设定为π/2的判定角度αj的时刻。
能将该后侧的处理构成为图20的流程图那样。步骤S41中，轨迹生成用数据选择部12选择与本次和过去的各检测时刻的编号i(i＝…、i0-2、i0-1、i0)对应的前方对象物的历史位置(Xfhi，Yfhi)内、前方向的位置Xfhi小于0的历史位置，以作为后侧的历史位置。轨迹生成用数据选择部12设定被选择为后侧的历史位置的各检测时刻的编号内、后侧最旧的检测时刻的编号Nrold、以及后侧的最新的检测时刻的编号Nrnew。
步骤S42中，轨迹生成用数据选择部12将后侧的处理检测时刻的编号M初始设定为后侧的最新的检测时刻的编号Nrnew(M＝Nrnew)。然后，步骤S43中，轨迹生成用数据选择部12判定后侧的处理检测时刻的编号M是否大于后侧的最旧的检测时刻的编号Nrold(M＞Nrold)，在判定为大于的情况下，前进至步骤S44，在判定为不大于的情况下，前进至步骤S48。
步骤S44中，轨迹生成用数据选择部12将与后侧的处理检测时刻的编号M对应的前方对象物的历史位置(XfhM，YfhM)设定为基准位置CM。步骤S45中，轨迹生成用数据选择部12将与后侧的处理检测时刻的编号M的前一个检测时刻的编号M-1对应的前方对象物的历史位置(XfhM-1，YfhM-1)设定为比较位置DM-1。
步骤S46中，如图20所示，轨迹生成用数据选择部12判定比较位置DM-1的前方向的位置XfhM-1是否在基准位置CM的前方向的位置XfhM以上(XfhM-1≥XfhM)，在判定为以上的情况下，前进至步骤S48，在判定为并非以上的情况下，前进至步骤S47。
步骤S47中，轨迹生成用数据选择部12使后侧的处理检测时刻的编号M减少1(M＝M-1)，之后前进至步骤S43，并再次进行步骤S43至步骤S46的处理。
另一方面，步骤S48中，轨迹生成用数据选择部12将当前设定的后侧的处理检测时刻的编号M设定为后端的轨迹生成检测时刻的编号Nrend(Nrend＝M)。然后，如式(4)所示，轨迹生成用数据选择部12将从后侧的轨迹生成检测时刻的编号Nrend到后侧的最新的检测时刻的编号Nrnew为止设定为后侧的轨迹生成范围Nrngr并结束处理。
＜后侧处理的动作＞
使用图21来说明后处理的动作。从处理检测时刻的编号M＝Nrnew到Nrnew-2为止，与本次的处理检测时刻的编号M对应的历史位置(基准位置)的前方向的位置XfhM比与下一个处理检测时刻的编号M-1对应的历史位置(比较位置)的前方向的位置XfhM-1要小。下一个处理检测时刻的编号M＝Nrnew-3是后侧的最旧的检测时刻的编号Nrold，因此结束选择处理，从后侧的最新的检测时刻的编号Nrnew到后侧的最旧的检测时刻的编号Nrold为止的历史位置被设定为后侧的轨迹生成范围。
＜前侧和后侧的轨迹生成范围的合计＞
轨迹生成用数据选择部12对前侧的轨迹生成用的历史位置与后侧的轨迹生成用的历史位置进行合计，并设定轨迹生成用的历史位置。本实施方式中，如式(5)所示，轨迹生成用数据选择部12将前侧的轨迹生成范围Nrngf与后侧的轨迹生成范围Nrngr相加，并将从前端的轨迹生成检测时刻的编号Nfend到后端的轨迹生成检测时刻的编号Nrend为止设定为轨迹生成范围Nrng。轨迹生成用数据选择部12选择与轨迹生成范围Nrng对应的历史位置，以作为轨迹生成用的历史位置。
3.实施方式3
对实施方式3所涉及的车辆位置处理装置10进行说明。对与上述实施方式1或2相同的结构部分省略说明。本实施方式所涉及的车辆位置处理装置10的基本结构与实施方式1或2相同，但目标对象位置获取部11的处理不同。
本实施方式中，目标对象位置获取部11也获取目标对象的位置。然而，本实施方式中，如图23所示，目标对象被设为从地图数据获取到的道路地点，多个目标对象的位置设为沿着本车辆行驶的道路的行进方向依次排列的多个道路地点的位置。此外，本实施方式中，也用编号来管理道路地点的位置，并设定有沿着道路的行进方向的顺序的编号，以作为顺序的编号i。如图22所示，目标对象位置获取部11包括本位置信息获取部11a和道路位置获取部11d。
本位置信息获取部11a获取当前的本车辆的位置。本实施方式中，本位置信息获取部11a构成为基于本位置检测装置21的输出信号，在每个检测周期中获取当前的本车辆的位置。
本位置检测装置21是检测本车辆的位置信息的装置。本位置检测装置21例如使用GPS(Global Positioning System：全球定位系统)接收机、信标接收机等各种检测装置中的1个或多个。本位置检测装置21可以设置在车辆位置处理装置10内部，也可以设置于车载导航装置等的车辆位置处理装置10的外部装置，并经由通信装置来获取数据。在使用高精度GPS的情况下，可以直接使用GPS接收机所得到的本车辆的检测位置，也可以使用由地图匹配确定出的本车辆的位置。
如图23所示，道路位置获取部11d基于当前的本车辆的位置，在每个检测周期中从地图数据11e获取沿着本车辆行驶的道路的行进方向依次排列的多个道路地点的位置，以作为多个目标对象的位置。道路位置获取部11d设定沿着道路的行进方向的顺序的编号，以作为顺序的编号i。道路地点的位置被设定为本车辆行驶的道路或行驶车道的宽度方向的中心部的位置。
此外，本实施方式中，如图23所示，道路位置获取部11d不仅获取沿着道路的行进方向的、相对于当前的本车辆的位置的前方的道路地点的位置，也获取沿着道路的行进方向相对于当前的本车辆的位置的后方的道路地点的位置。然后，道路位置获取部11d在每个检测周期中对获取到的多个道路地点的位置设定从后方向前方依次增加的道路地点的编号i。
地图数据存储有道路的各地点的位置信息(纬度、经度、高度)等道路信息。地图数据可以存储在车辆位置处理装置10的闪存等存储装置91中，也可以存储在车载导航装置等外部装置的存储装置中，并经由通信装置来获取数据。在利用车载导航功能进行路径引导的情况下，可以获取沿着引导路径的行进方向的道路地点的位置。
道路位置获取部11d在每个检测周期中对获取到的多个道路地点的位置进行坐标转换，并计算本车辆坐标系中的以当前的本车辆的位置为基准的多个道路地点的相对位置坐标。
然后，轨迹生成用数据选择部12设定包含接近当前的本车辆的前后方向的位置的道路地点的位置的编号在内的连续的道路地点的编号的范围即轨迹生成范围，并选择多个道路地点的位置内、包含于轨迹生成范围的道路地点的位置，以作为轨迹生成用的目标对象位置。
轨迹生成用数据选择部12构成为将相对于当前的本车辆的前后方向的道路地点的编号间的道路地点的位置的变化方向的角度αs的绝对值小于判定角度αj、且包含接近当前的本车辆的前后方向的位置的道路地点的位置的编号在内的连续的编号的范围设定为轨迹生成范围。
根据该结构，能将道路地点的位置的变化方向相对于当前的本车辆的前后方向的倾斜αs设为比判定角度αj要小，该判定角度αj从当前的本车辆的前后方向的位置起在前后方向上连续。若道路地点的位置的变化方向αs的倾斜变得过大，则轨迹的近似精度有可能变差。由此，将倾斜αs比判定角度αj要大的道路地点的位置排除，能抑制轨迹的近似精度变差的情况。此外，在进行使本车辆追踪轨迹的轨迹追踪转向控制的情况下，若轨迹的倾斜变得过大，则本车辆的追踪将变得不容易。由此，将倾斜αs比判定角度αj要大的道路地点的位置排除，能生成本车辆能够追踪的轨迹。
＜与实施方式1同样地构成的情况＞
在与实施方式1同样地构成的情况下，轨迹生成用数据选择部12判定多个道路地点的位置内、相对于当前的本车辆位于前侧的前侧的道路地点的位置。对于前侧的道路地点的位置，轨迹生成用数据选择部12计算第1方向的顺序的编号间的道路地点的位置的变化方向，并判定前侧的道路地点的位置内、道路地点的位置的变化方向相对于前方向的角度的绝对值在判定角度αj以上的编号。轨迹生成用数据选择部12选择相对于判定出的编号更靠第2方向侧的前侧的道路地点的位置，以作为前侧的轨迹生成用的道路地点的位置。
这里，第1方向成为沿着道路的行进方向从后方向前方的方向，具体而言，成为道路地点的编号i增加的方向。第2方向成为沿着道路的行进方向从前方向后方的方向，具体而言，成为道路地点的编号i减小的方向。
此外，轨迹生成用数据选择部12判定多个道路地点的位置内、相对于当前的本车辆位于后侧的后侧的道路地点的位置。对于后侧的道路地点的位置，轨迹生成用数据选择部12计算第2方向的顺序的编号间的道路地点的位置的变化方向，并判定后侧的道路地点的位置内、道路地点的位置的变化方向相对于后方向的角度的绝对值在判定角度αj以上的编号。轨迹生成用数据选择部12选择相对于判定出的编号更靠第1方向侧的后侧的道路地点的位置，以作为后侧的轨迹生成用的道路地点的位置。
该情况下，将实施方式1中的检测时刻的编号i替换为道路地点的编号i，将实施方式1中的历史位置替换为道路地点的位置，从而与使用图8的流程图、图11的流程图进行了说明的处理同样地构成。由此，省略说明。
＜与实施方式2同样地构成的情况＞
在与实施方式2同样地构成的情况下，轨迹生成用数据选择部12判定多个道路地点的位置内、相对于当前的本车辆位于前侧的前侧的道路地点的位置。轨迹生成用数据选择部12判定前侧的道路地点的位置内、在第1方向的顺序的编号间道路地点的位置在后方向上变化的编号。轨迹生成用数据选择部12选择相对于判定出的编号更靠第2方向侧的前侧的道路地点的位置，以作为前侧的轨迹生成用的道路地点的位置。
这里，同样地，第1方向成为沿着道路的行进方向从后方向前方的方向，具体而言，成为道路地点的编号i增加的方向。第2方向成为沿着道路的行进方向从前方向后方的方向，具体而言，成为道路地点的编号i减小的方向。
此外，轨迹生成用数据选择部12判定多个道路地点的位置内、相对于当前的本车辆位于后侧的后侧的道路地点的位置。轨迹生成用数据选择部12判定后侧的道路地点的位置内、在第2方向的顺序的编号间道路地点的位置在前方向上变化的编号。轨迹生成用数据选择部12选择相对于判定出的编号更靠第1方向侧的后侧的道路地点的位置，以作为后侧的轨迹生成用的道路地点的位置。
该情况下，将实施方式2中的检测时刻的编号i替换为道路地点的编号i，将实施方式2中的历史位置替换为道路地点的位置，从而与使用图18的流程图、图20的流程图进行了说明的处理同样地构成。由此，省略说明。
[其它实施方式]
最后，对本申请的其它实施方式进行说明。此外，下面说明的各实施方式的结构并不限于分别单独地进行应用，只要不产生矛盾，也能与其它实施方式的结构相组合来进行应用。
(1)上述各实施方式中，以车辆位置处理装置10具备转向控制部14的情况为例进行了说明。然而，本申请的实施方式并不限于此。即，车辆位置处理装置10可以不具备转向控制部14，而具备目标对象位置获取部11到轨迹生成部13。该情况下，也能将车辆位置处理装置10称为轨迹生成装置。另外，如各实施方式所示，在车辆位置处理装置10具备转向控制部14的情况下，也将车辆位置处理装置10称为车辆控制装置。
(2)上述实施方式1、2中，以前方物体检测装置20检测本车辆的前方所存在的前方车辆、并检测前方车辆相对于本车辆的相对位置的情况为例进行了说明。然而，本申请的实施方式并不限于此。即，前方物体检测装置20可以将本车辆的前方所存在的前方车辆以外的物体作为前方对象物来检测。例如，前方物体检测装置20可以检测行驶在与本车辆的行驶车道相邻的车道上的前方车辆的相对值位置，并生成相邻车道的前方车辆的轨迹。该情况下，可以构成为不进行轨迹追踪转向控制，而进行预防安全的控制。
(3)上述各实施方式中，以轨迹生成用数据选择部12构成为在前侧的轨迹生成用的目标对象位置的基础上还选择后侧的轨迹生成用的目标对象位置的情况为例进行了说明。然而，本申请的实施方式并不限于此。即，轨迹生成用数据选择部12可以仅进行前侧的轨迹生成用的目标对象位置的选择，而不进行后侧的轨迹生成用的目标对象位置的选择，轨迹生成部13可以仅基于前侧的轨迹生成用的目标对象位置来生成目标对象的轨迹。
虽然本申请记载了各种示例性实施方式和实施例，但是在一个或多个实施方式中记载的各种特征、方式和功能不限于特定实施方式的应用，可以单独地或以各种组合来应用于实施方式。因此，可以认为未例示的无数变形例也包含在本申请说明书所公开的技术范围内。例如，假设包括对至少一个构成要素进行变形、添加或省略的情况，以及提取至少一个构成要素并与其他实施方式的构成要素进行组合的情况。
标号说明
10 车辆位置处理装置(车辆控制装置)
11 目标对象位置获取部
11a 本位置信息获取部
11b 前方对象物位置获取部
11c 历史位置运算部
11d 道路位置获取部
12 轨迹生成用数据选择部
13 轨迹生成部
14 转向控制部
αj 判定角度。

Claims (15)

1.一种车辆位置处理装置，其特征在于，包括：
目标对象位置获取部，该目标对象位置获取部获取目标对象的位置；
轨迹生成用数据选择部，该轨迹生成用数据选择部设定包含接近当前的本车辆的位置的所述目标对象的位置在内的连续的范围即轨迹生成范围，并选择多个所述目标对象的位置内、包含于所述轨迹生成范围的所述目标对象的位置，以作为轨迹生成用的目标对象位置；以及
轨迹生成部，该轨迹生成部基于所述轨迹生成用的目标对象位置来生成所述目标对象的轨迹，
所述轨迹生成用数据选择部将所述目标对象的位置的变化方向相对于当前的所述本车辆的前后方向的角度的绝对值比判定角度要小、且包含接近当前的所述本车辆的前后方向的位置的所述目标对象的位置在内的连续的范围设定为所述轨迹生成范围。
2.如权利要求1所述的车辆位置处理装置，其特征在于，
所述轨迹生成用数据选择部判定多个所述目标对象的位置内、相对于当前的所述本车辆位于前侧的前侧的目标对象的位置，对于所述前侧的目标对象的位置，计算第1方向的所述目标对象的位置的变化方向，判定所述前侧的目标对象的位置内、所述目标对象的位置的变化方向相对于前方向的角度的绝对值在判定角度以上的位置，并选择比判定出的位置更靠第2方向侧的所述前侧的目标对象的位置，以作为所述轨迹生成用的目标对象位置，所述第1方向是至少在接近当前的所述本车辆的位置的所述前侧的目标对象的位置处、所述前侧的目标对象的位置在前方向上变化的方向，所述第2方向是与所述第1方向相反的变化方向。
3.如权利要求2所述的车辆位置处理装置，其特征在于，
所述轨迹生成用数据选择部判定多个所述目标对象的位置内、相对于当前的所述本车辆位于后侧的后侧的目标对象的位置，对于所述后侧的目标对象的位置，计算所述第2方向的所述目标对象的位置的变化方向，判定所述后侧的目标对象的位置内、所述目标对象的位置的变化方向相对于后方向的角度的绝对值在所述判定角度以上的位置，并进一步选择比判定出的位置更靠所述第1方向侧的所述后侧的目标对象的位置，以作为所述轨迹生成用的目标对象位置。
4.如权利要求1所述的车辆位置处理装置，其特征在于，
所述轨迹生成用数据选择部判定多个所述目标对象的位置内、相对于当前的所述本车辆位于前侧的前侧的目标对象的位置，判定所述前侧的目标对象的位置内、在第1方向上所述目标对象的位置在后方向上变化的位置，并选择比判定出的位置更靠第2方向侧的所述前侧的目标对象的位置，以作为所述轨迹生成用的目标对象位置，所述第1方向是至少在接近当前的所述本车辆的位置的所述前侧的目标对象的位置的前后的位置间、所述前侧的目标对象的位置在前方向上变化的位置的变化方向，所述第2方向是与所述第1方向相反的位置的变化方向。
5.如权利要求4所述的车辆位置处理装置，其特征在于，
所述轨迹生成用数据选择部判定多个所述目标对象的位置内、相对于当前的所述本车辆位于后侧的后侧的目标对象的位置，判定所述后侧的目标对象的位置内、在所述第2方向上所述目标对象的位置在前方向上变化的位置，并进一步选择比判定出的位置更靠所述第1方向侧的所述后侧的目标对象的位置，以作为所述轨迹生成用的目标对象位置。
6.如权利要求1至5中任一项所述的车辆位置处理装置，其特征在于，
目标对象位置获取部包括：
前方对象物位置获取部，该前方对象物位置获取部获取本车辆的前方所存在的前方对象物相对于所述本车辆的相对位置；
本位置信息获取部，该本位置信息获取部获取所述本车辆的移动信息；以及
历史位置运算部，该历史位置运算部基于在当前和过去的多个时刻获取到的所述相对位置和所述本车辆的移动信息，计算以当前的所述本车辆的位置为基准的多个所述时刻的所述前方对象物的历史位置，以作为多个所述目标对象的位置。
7.如权利要求1至5中任一项所述的车辆位置处理装置，其特征在于，
目标对象位置获取部包括：
本位置信息获取部，该本位置信息获取部获取当前的所述本车辆的位置；以及
道路位置获取部，该道路位置获取部基于当前的所述本车辆的位置，从地图数据中获取沿着所述本车辆行驶的道路的行进方向依次排列的多个道路地点的位置，以作为多个所述目标对象的位置。
8.如权利要求1至5中任一项所述的车辆位置处理装置，其特征在于，
所述目标对象位置获取部计算以当前的所述本车辆的前方向和横方向为2个坐标轴的坐标系即本车辆坐标系中的所述目标对象的坐标位置，以作为所述目标对象的位置，
所述轨迹生成部在所述本车辆坐标系中生成所述轨迹。
9.如权利要求8所述的车辆位置处理装置，其特征在于，
所述轨迹生成部通过使用了多项式的近似来生成所述轨迹，所述多项式以前方向的坐标轴的值为输入变量、以横方向的坐标轴的值为输出变量。
10.一种车辆控制装置，其特征在于，
在权利要求1至9的任一项所述的车辆位置处理装置中具备转向控制部，该转向控制部进行轨迹追踪转向控制，所述轨迹追踪转向控制对所述本车辆的转向角进行控制，以使得所述本车辆追踪所述轨迹。
11.如权利要求10所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述转向控制部将与当前的所述本车辆的位置相距前方注视距离的前方的所述轨迹的位置设定为所述本车辆的横方向的目标位置，并控制所述转向角，以使得所述本车辆的横方向的位置接近所述目标位置，
将所述前方注视距离设定为比从当前的所述本车辆的位置到所述轨迹的前方向的端点为止的前方向的距离要短的距离。
12.如权利要求10或11所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述转向控制部在当前的所述本车辆的位置到所述轨迹的前方向的端点为止的前方向的距离在下限值以上的情况下执行所述轨迹追踪转向控制，在所述前方向的距离比所述下限值要小的情况下不执行所述轨迹追踪转向控制。
13.如权利要求10或11所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述轨迹生成部通过使用了多项式的近似来生成所述轨迹，
所述转向控制部在所述轨迹生成用的历史位置的个数在对所述多项式的最大阶数加上1后而得的值以上的情况下执行所述轨迹追踪转向控制，在所述轨迹生成用的目标对象位置的个数小于对所述最大阶数加上1后而得值的情况下不执行所述轨迹追踪转向控制。
14.一种车辆位置处理方法，其特征在于，包括：
目标对象位置获取步骤，该目标对象位置获取步骤获取目标对象的位置；
轨迹生成用数据选择步骤，该轨迹生成用数据选择步骤设定包含接近当前的本车辆的位置的所述目标对象的位置在内的连续的范围即轨迹生成范围，并选择多个所述目标对象的位置内、包含于所述轨迹生成范围的所述目标对象的位置，以作为轨迹生成用的目标对象位置；以及
轨迹生成步骤，该轨迹生成步骤基于所述轨迹生成用的目标对象位置来生成所述目标对象的轨迹，
所述轨迹生成用数据选择步骤中，将所述目标对象的位置的变化方向相对于当前的所述本车辆的前后方向的角度的绝对值比判定角度要小、且包含接近当前的所述本车辆的前后方向的位置的所述目标对象的位置在内的连续的范围设定为所述轨迹生成范围。
15.一种车辆控制方法，其特征在于，
在权利要求14所述的车辆位置处理方法中具备转向控制步骤，该转向控制步骤进行轨迹追踪转向控制，所述轨迹追踪转向控制对所述本车辆的转向角进行控制，以使得所述本车辆追踪所述轨迹。
CN201880097575.6A 2018-09-20 2018-09-20 车辆位置处理装置、车辆控制装置、车辆位置处理方法和车辆控制方法 Active CN112739604B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2018/034762 WO2020059068A1 (ja) 2018-09-20 2018-09-20 車両位置処理装置、車両制御装置、車両位置処理方法、及び車両制御方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112739604A CN112739604A (zh) 2021-04-30
CN112739604B true CN112739604B (zh) 2023-02-28

Family

ID=69887043

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880097575.6A Active CN112739604B (zh) 2018-09-20 2018-09-20 车辆位置处理装置、车辆控制装置、车辆位置处理方法和车辆控制方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11970207B2 (zh)
JP (1) JP6961102B2 (zh)
CN (1) CN112739604B (zh)
DE (1) DE112018007996T5 (zh)
WO (1) WO2020059068A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113702905A (zh) * 2021-08-27 2021-11-26 Oppo广东移动通信有限公司 位置信息的确定方法、装置、控制设备及存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016206976A (ja) * 2015-04-23 2016-12-08 トヨタ自動車株式会社 車両の運転支援制御のための先行車軌跡算出装置
JP2017081425A (ja) * 2015-10-28 2017-05-18 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム
CN107004368A (zh) * 2014-11-28 2017-08-01 株式会社电装 车辆的行驶控制装置、行驶控制方法以及行驶控制程序
JP2018024345A (ja) * 2016-08-10 2018-02-15 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の走行制御装置
JP2018030412A (ja) * 2016-08-23 2018-03-01 株式会社デンソー 運転支援制御装置

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6691018B1 (en) * 2002-11-21 2004-02-10 Visteon Global Technologies, Inc. Method and system for identifying a lane change
DE112012006790B4 (de) 2012-08-08 2022-09-29 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Kollisionsvorhersagevorrichtung
JP5821917B2 (ja) 2013-09-20 2015-11-24 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP6006765B2 (ja) 2014-09-12 2016-10-12 アイシン精機株式会社 運転支援装置
JP6536064B2 (ja) * 2015-02-10 2019-07-03 株式会社デンソー 走行軌跡選定装置、走行軌跡選定方法
CN104608768B (zh) * 2015-02-13 2017-11-03 长安大学 一种前方目标车辆进入弯道和进行换道的辨别装置及方法
JP6451565B2 (ja) * 2015-09-09 2019-01-16 株式会社デンソー 運転支援装置、及び運転支援方法
JP6535561B2 (ja) * 2015-09-25 2019-06-26 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の走行制御装置
US10407047B2 (en) * 2015-12-07 2019-09-10 Magna Electronics Inc. Vehicle control system with target vehicle trajectory tracking
JP2017191382A (ja) * 2016-04-11 2017-10-19 株式会社デンソー 車両制御装置、及び車両制御方法
US9889798B1 (en) * 2016-08-31 2018-02-13 Autoliv Asp, Inc. Detection of a target object utilizing automotive radar
JP6302519B2 (ja) 2016-09-06 2018-03-28 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の運転支援装置
JP2018052412A (ja) 2016-09-30 2018-04-05 三菱自動車工業株式会社 車両用ドアプロテクタ
JP6837196B2 (ja) * 2017-02-15 2021-03-03 日立Astemo株式会社 車両運動制御装置、車両運動制御方法および車両運動制御システム
JP7116355B2 (ja) * 2017-09-28 2022-08-10 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP6795792B2 (ja) * 2017-09-28 2020-12-02 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP6910973B2 (ja) * 2018-02-02 2021-07-28 日立Astemo株式会社 車両制御装置及びその制御方法並びに車両制御システム

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107004368A (zh) * 2014-11-28 2017-08-01 株式会社电装 车辆的行驶控制装置、行驶控制方法以及行驶控制程序
JP2016206976A (ja) * 2015-04-23 2016-12-08 トヨタ自動車株式会社 車両の運転支援制御のための先行車軌跡算出装置
JP2017081425A (ja) * 2015-10-28 2017-05-18 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP2018024345A (ja) * 2016-08-10 2018-02-15 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の走行制御装置
JP2018030412A (ja) * 2016-08-23 2018-03-01 株式会社デンソー 運転支援制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP6961102B2 (ja) 2021-11-05
WO2020059068A1 (ja) 2020-03-26
JPWO2020059068A1 (ja) 2021-02-15
DE112018007996T5 (de) 2021-07-01
CN112739604A (zh) 2021-04-30
US11970207B2 (en) 2024-04-30
US20210229741A1 (en) 2021-07-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3151034B1 (en) Automated vehicle radar system to determine yaw-rate of a target vehicle
EP3260882B1 (en) Radar apparatus mounted on moving body and azimuth angle correction method for use in radar apparatus mounted on moving body
CN111556833B (zh) 车辆控制装置及其控制方法和车辆控制系统
JP5981332B2 (ja) 走行経路生成装置
US10451722B2 (en) In-vehicle object determining apparatus
EP3431926B1 (en) Road surface shape measuring device, measuring method, and program
CN110167813B (zh) 行驶路径识别装置及行驶路径识别方法
CN107316500B (zh) 自动驾驶中的威胁度计算方法、目标选择方法及应用
EP3517381A1 (en) Route setting method and route setting device
CN104691416A (zh) 使用全息技术的车辆的距离确定系统
JP6464978B2 (ja) 位置推定装置
CN113753028B (zh) 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及电脑可读取记录介质
CN112739604B (zh) 车辆位置处理装置、车辆控制装置、车辆位置处理方法和车辆控制方法
CN110632916A (zh) 行动预测装置以及自动驾驶装置
US11474525B2 (en) Method and apparatus for method for dynamic multi-segment path and speed profile shaping
CN112912293B (zh) 目标轨迹生成装置、车辆控制装置、目标轨迹生成方法和车辆控制方法
JP6739881B2 (ja) 走行軌跡認識装置、走行軌跡認識方法、車両制御装置、および車両制御方法
CN113631950A (zh) 物体追踪装置
JP6375867B2 (ja) 車載用物体判別装置
JP4817854B2 (ja) 周辺物体追尾装置及び周辺物体位置予測方法
CN115097826A (zh) 一种车辆掉头轨迹规划方法及装置
JP7301175B2 (ja) 先行車両判定システム及び先行車両判定方法
JP2018128386A (ja) 位置推定装置
CN113008228A (zh) 运行机动车传感器的方法及设备，传感器系统和机动车
CN114556141A (zh) 物体跟踪装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant