JP2012058984A - 車線推定装置 - Google Patents
車線推定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012058984A JP2012058984A JP2010201205A JP2010201205A JP2012058984A JP 2012058984 A JP2012058984 A JP 2012058984A JP 2010201205 A JP2010201205 A JP 2010201205A JP 2010201205 A JP2010201205 A JP 2010201205A JP 2012058984 A JP2012058984 A JP 2012058984A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lane
- parameter coefficient
- vehicle
- estimated
- curve approximation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 30
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims abstract description 20
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 21
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 238000003702 image correction Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000006854 communication Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000007175 bidirectional communication Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
- 230000002087 whitening effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
【解決手段】車線候補点設定部9aは撮像手段1で撮像した画像から走行車線の内側エッジを検出し車線候補点Pをプロットする。曲線近似処理部9bは車線候補点Pの点列に基づき、最小二乗法から推定車線Lpを求める車線推定式(y=ax2+bx+c)のパラメータ係数a,b,cを求め、今回の演算時を基準として設定時間幅tw前におけるパラメータ係数aの点列から曲線近似式を求め、この曲線近似式から設定時間進み後の予測パラメータ係数a’を設定する。車線位置設定部9cは予測パラメータ係数a’を、車線推定式に代入して設定時間進みtf後の推定車線Lpを求める。
【選択図】図2
Description
y=ax2+bx+c
の各項のパラメータ係数a,b,cを求める。そして、ステップS3へ進み、パラメータ係数a,b,cをデータメモリ9dに保存し、ステップS4へ進み、過去のパラメータ係数aの点列から、将来の予測パラメータ係数a’を設定し、ステップS5で、各パラメータ係数a’,b,cに基づいて、設定時間進みtf後の推定車線Lpを設定し、ルーチンを抜ける。
9…車線推定部、
9a…車線候補点設定部、
9b…曲線近似処理部、
9c…車線位置設定部、
10…運転支援制御部、
11…制御アクチュエータ、
21L,21R…走行車線、
22…内側誘導線、
A…画像処理系、
B…操舵制御系、
Lo…目標走行線、
Lp…推定車線、
M…自車両、
P…車線候補点、
a,b,c…パラメータ係数、
a’,b’,c’…予測パラメータ係数
tf…時間進み
tw…時間幅
Claims (3)
- 車両に搭載されて該車両の外部環境を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した画像に基づいて走行車線と路面との車線境界を検出し、該車線境界に車線候補点を点列状にプロットする車線候補点設定手段と、
前記車線候補点の点列に基づいて前記車線境界を推定する第1曲線近似式のパラメータ係数を求めると共に、今回の演算時を基準として設定時間幅前における前記パラメータ係数の点列から求めた第2曲線近似式に基づいて設定時間進み後の予測パラメータ係数を設定する曲線近似処理手段と、
前記予測パラメータ係数を前記第1曲線近似式に代入して前記時間進み後の推定車線を求める車線位置設定手段と、
前記車線位置設定手段で設定した推定車線に基づき前記車両が追従する目標走行線を設定する車線追従制御手段と
を備えることを特徴とする車線推定装置。 - 前記時間幅は、前記撮像手段で撮像する前記車両前方の認識距離に基づき、該認識距離が長い場合は短く設定し、該認識距離が短い場合は長く設定する
ことを特徴とする請求項1記載の車線推定装置。 - 前記車線追従制御手段は、前記車両が前記目標走行線を追従するように制御アクチュエータを動作させる車両挙動制御手段を有し、
前記時間進みは、前記制御アクチュエータの応答遅れ特性に対応して設定される
ことを特徴とする請求項1或いは2記載の車線推定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010201205A JP5513327B2 (ja) | 2010-09-08 | 2010-09-08 | 車線推定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010201205A JP5513327B2 (ja) | 2010-09-08 | 2010-09-08 | 車線推定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012058984A true JP2012058984A (ja) | 2012-03-22 |
JP5513327B2 JP5513327B2 (ja) | 2014-06-04 |
Family
ID=46056010
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010201205A Active JP5513327B2 (ja) | 2010-09-08 | 2010-09-08 | 車線推定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5513327B2 (ja) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8862326B2 (en) | 2013-01-11 | 2014-10-14 | Denso Corporation | Vehicle travel assisting device |
JP2015005132A (ja) * | 2013-06-20 | 2015-01-08 | 株式会社豊田中央研究所 | 仮想レーン生成装置及びプログラム |
KR20150058892A (ko) * | 2013-11-21 | 2015-05-29 | 현대모비스 주식회사 | 지수평활법을 이용한 차선 유지 제어 시스템 및 가상 차선 생성 장치 |
DE102014118719A1 (de) | 2013-12-27 | 2015-07-02 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Fahrtunterstützungssystem |
JP2015149029A (ja) * | 2014-02-07 | 2015-08-20 | トヨタ自動車株式会社 | 車線境界線検出装置 |
KR101583797B1 (ko) | 2015-03-04 | 2016-01-08 | 군산대학교산학협력단 | 탑뷰 이미지 변환을 적용한 차선 인식 장치 및 방법 |
JP2016091468A (ja) * | 2014-11-10 | 2016-05-23 | 株式会社豊田中央研究所 | 目標軌跡算出装置及びプログラム |
JP2016162191A (ja) * | 2015-03-02 | 2016-09-05 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御装置 |
JP6261832B1 (ja) * | 2017-01-10 | 2018-01-17 | 三菱電機株式会社 | 走行路認識装置及び走行路認識方法 |
WO2018131061A1 (ja) | 2017-01-10 | 2018-07-19 | 三菱電機株式会社 | 走行路認識装置及び走行路認識方法 |
WO2020152977A1 (ja) * | 2019-01-21 | 2020-07-30 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システム |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102115915B1 (ko) | 2018-10-08 | 2020-05-27 | 주식회사 만도 | 차선 인식의 왜곡을 판단하여 차량을 제어하는 장치 및 방법 |
-
2010
- 2010-09-08 JP JP2010201205A patent/JP5513327B2/ja active Active
Cited By (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8862326B2 (en) | 2013-01-11 | 2014-10-14 | Denso Corporation | Vehicle travel assisting device |
JP2015005132A (ja) * | 2013-06-20 | 2015-01-08 | 株式会社豊田中央研究所 | 仮想レーン生成装置及びプログラム |
KR20150058892A (ko) * | 2013-11-21 | 2015-05-29 | 현대모비스 주식회사 | 지수평활법을 이용한 차선 유지 제어 시스템 및 가상 차선 생성 장치 |
KR102083207B1 (ko) | 2013-11-21 | 2020-03-02 | 현대모비스 주식회사 | 지수평활법을 이용한 차선 유지 제어 시스템 및 가상 차선 생성 장치 |
US9193354B2 (en) | 2013-12-27 | 2015-11-24 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Driving support system |
DE102014118719A1 (de) | 2013-12-27 | 2015-07-02 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Fahrtunterstützungssystem |
JP2015149029A (ja) * | 2014-02-07 | 2015-08-20 | トヨタ自動車株式会社 | 車線境界線検出装置 |
US9317755B2 (en) | 2014-02-07 | 2016-04-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Travel lane boundary line detection apparatus |
JP2016091468A (ja) * | 2014-11-10 | 2016-05-23 | 株式会社豊田中央研究所 | 目標軌跡算出装置及びプログラム |
JP2016162191A (ja) * | 2015-03-02 | 2016-09-05 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御装置 |
US9880558B2 (en) | 2015-03-02 | 2018-01-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Travel control device |
KR101583797B1 (ko) | 2015-03-04 | 2016-01-08 | 군산대학교산학협력단 | 탑뷰 이미지 변환을 적용한 차선 인식 장치 및 방법 |
WO2018131061A1 (ja) | 2017-01-10 | 2018-07-19 | 三菱電機株式会社 | 走行路認識装置及び走行路認識方法 |
WO2018131062A1 (ja) | 2017-01-10 | 2018-07-19 | 三菱電機株式会社 | 走行路認識装置及び走行路認識方法 |
CN110167813A (zh) * | 2017-01-10 | 2019-08-23 | 三菱电机株式会社 | 行驶路径识别装置及行驶路径识别方法 |
JP6261832B1 (ja) * | 2017-01-10 | 2018-01-17 | 三菱電機株式会社 | 走行路認識装置及び走行路認識方法 |
CN110167813B (zh) * | 2017-01-10 | 2022-05-03 | 三菱电机株式会社 | 行驶路径识别装置及行驶路径识别方法 |
US11560145B2 (en) | 2017-01-10 | 2023-01-24 | Mitsubishi Electric Corporation | Travel path recognition apparatus and travel path recognition method |
US11631256B2 (en) | 2017-01-10 | 2023-04-18 | Mitsubishi Electric Corporation | Travel path recognition apparatus and travel path recognition method |
WO2020152977A1 (ja) * | 2019-01-21 | 2020-07-30 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システム |
JPWO2020152977A1 (ja) * | 2019-01-21 | 2021-11-11 | 日立Astemo株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システム |
US11964667B2 (en) | 2019-01-21 | 2024-04-23 | Hitachi Astemo, Ltd. | Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5513327B2 (ja) | 2014-06-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5513327B2 (ja) | 車線推定装置 | |
JP5276637B2 (ja) | 車線推定装置 | |
US9516277B2 (en) | Full speed lane sensing with a surrounding view system | |
CN110167813B (zh) | 行驶路径识别装置及行驶路径识别方法 | |
US20140180543A1 (en) | Vehicle control device | |
WO2009113224A1 (ja) | 車両走行支援装置、車両、車両走行支援プログラム | |
WO2014129312A1 (ja) | 車線境界線逸脱抑制装置 | |
US9118838B2 (en) | Exposure controller for on-vehicle camera | |
JP6407447B1 (ja) | 走行路認識装置及び走行路認識方法 | |
JP2020071122A (ja) | 自車位置推定装置 | |
JP2007293672A (ja) | 車両用撮影装置、車両用撮影装置の汚れ検出方法 | |
JP2011175572A (ja) | 車線認識装置 | |
JP6590988B1 (ja) | 区画線認識装置 | |
JP5559650B2 (ja) | 車線推定装置 | |
CN109309785B (zh) | 拍摄控制装置以及拍摄控制方法 | |
JP7169075B2 (ja) | 撮像制御装置および撮像制御方法 | |
JP7122394B2 (ja) | 撮像部制御装置 | |
JP7122211B2 (ja) | 駐車支援装置および駐車支援方法 | |
JP7070235B2 (ja) | 自動駐車装置 | |
JP5034087B2 (ja) | 車両走行支援装置、車両、車両走行支援プログラム | |
JP4225242B2 (ja) | 走行路認識装置 | |
JP2018117218A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP2020042715A (ja) | 移動情報推定装置、異常検出装置、および、移動情報推定方法 | |
JP2014219960A (ja) | 走路検出装置及び走路検出方法 | |
US20230260293A1 (en) | Travel environment recognition apparatus |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130327 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140227 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140304 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140327 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5513327 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |